ROBOTICA

PRACTICA 1 Y 2

Presentado Por:

CAMILO GONZALEZ PEREZ

CC: 1057587785

Presentado a:

JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD SOGAMOSO
2019
 1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión
trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/

También puede acercarse al CEAD donde está matriculado y solicitar un equipo que
cuente con el software MATLAB.

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el

software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl Para la realización de translación pura función T = transl (x, y, z)

Roty Usada para crear una matriz de rotación función R = roty (beta)
donde e es el eje de rotación, el ángulo se % ROTY gira alrededor de Y por
indica en radianes, pudiéndose utilizar la BETA
constante pi R = ROTY (BETA)

Troty
Link Basándose en los parámetros de la matriz, LINK([alpha A theta D sigma])
se pueden crear los eslabones del robot.
El quinto argumento sigma es una
bandera utilizada para indicar si la
articulación es de revolución
 (sigma = 0) o si es prismática
(sigma = 1)
Fkine fkine calcula la cinemática directa para un T = fkine(robot, q)
vector ‘q ‘que representa las coordenadas
de la articulación. Devuelve una matriz de
transformación homogénea que describe el
efector final.
Ikine ikine devuelve las coordenadas de la q = ikine(robot, T)
articulación para el
manipulador descrito por el objeto robot. T
es una matriz de
transformación homogénea que describe el
efector final.
Angvec2tr
Tr2eul
Trplot
Ikine560
Drivebot
Robot

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

El Toolbox de Matlab cuenta con la
definición de varios manipuladores
industriales de gran utilidad para el
aprendizaje del uso de las funciones del
Toolbox. Los robots predefinidos incluyen:
Fanuc ArcMate 120iB/10L, Motoman HP6,
Puma 560, ABB S4 2.8, y Brazo Stanford.

Robot Modelo Fanuc 10l

CARACTERISTICAS: MORFOLOGÍA, GRADOS DE

LIBERTAD. ETCun sistema eléctrico, 6 ejes articulados
al robot fueron diseñados para permitir una solución
de brazo. Esto le permitió seguir con precisión
arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots más
sofisticados para aplicaciones tales como montaje y
soldadura
Datos Generales:
Carga máxima del Robot: 10 Kg
Alcance máximo: 1.885 mm
Repetibilidad: 0,1 mm
Controlador: Rj3iC
Velocidad y Movimiento del Robot:
Eje 1: 165º / s
Eje 2: 165º / s
Eje 3: 175º / s
Eje 4: 350º / s
Eje 5: 340º / s
Eje 6: 520º / s
Rango de movimiento:
Eje 1: + -170º / s
Eje 2: + 160º , -90º
Eje 3: + 285º , -170º
Eje 4: + -200º
Eje 5: + -140º
Eje 6: + -450º

Robot Modelo PUMA

 características: morfología, grados
de libertad
Brazo robótico con 6 grados de libertad
(depende del efector final)
Desarrollado por Unimation para General
Motors
Ejemplo usado robot puma 3 grados de
libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones
Controladas por un motor con sistema de transmisión por poleas y
bandas dentadas.
Cintura:
Única articulación no afectada por la gravedad.
Rango de movimiento de 360 grados.
Hombro:
Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo.
Rango de movimiento de 270 grados.

Codo:
Afectada por el momento de inercia y gravedad.
Rango de movimiento 310 grados.
Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm
Características Técnica
Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imán permanente a 24
v. Este tipo de motores traen acoplado un encoder y una caja de
engranajes.
Encoder óptico incremental que funcionará a 500 revoluciones con
señales desfasadas a 90 grados.
 4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de uno de los siguientes modelos de
robots:

% camilo gonzalez cc 1057587785

L1 =10; L2 = 9; L3 = 9; L5 = 6.25;
% ORDEN ANGULO,DISTANCIA,A Y ALFA
L(1)= Link ( [ 0 L1 0 pi/2]);
L(2)= Link ( [0 3 L2 0]);
L(3)= Link ( [0 0 L3 0]);
L(4)= Link ( [0 0 0 pi/2]);
L(5)= Link ( [0 L5 0 0]);

Rob = SerialLink (L)

q1 = pi/2 ; q2 = 0; q3 = 0; q4=0; q5=0;

Rob.plot ([q1,q2,q3,q4,q5])

Puma 560, IRB 120, IRB 2600.

5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el

Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que
simula el movimiento de un robot.
https://www.youtube.com/watch?v=977ah3XyKCw&feature=youtu.be

PRACTICA 2

Actividades a desarrollar:

1. Descargar y ejecutar uno de los siguientes simuladores Robocell, Vrep, Roboworks, Robodk,
Robot Studio, Kuka sim pro, Cosimir en versión demo o versión gratuita.
2. Usar el software descargado para crear un algoritmo que permita realizar la simulación de un
robot que toma objetos de diferentes tamaños, formas y colores, y realiza el nombre del
programa en el cual usted está matriculado (Por ejemplo, Ingeniería Electrónica, Ingeniería de
sistemas, Tecnología etc)

INGENIERÍA
ELECTRÓNICA

3. Grabar un video donde se evidencie que posee el software de programación de robots

instalado, y se explique paso a paso la realización del programa solicitado.

https://youtu.be/omniDEsy7Xs
 BIBLIOGRAFIA

• Kinematics Toolbox Recovered from:

https://la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/24589-kinematics-
toolbox?focused=5126193&tab=function

• MatLab y Robótica - Introducción a Matlab y la ToolBox de Robótica Recuperado

de:
http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1452/mod_resource/content/0/MatLa
b_y_Robotica.pdf
• APLICACIONES EN MATLAB Y SIMULINK PARA EL MODELADO Y
CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UNA ESTACION ABB IRB-120
Recuperado de: http://www.ja2014.upv.es/wp-content/uploads/papers/paper_32.pdf
• Robotics Toolbox for Matlab Release 9 Recovered from:
http://www.petercorke.com/RTB/robot.pdf