SISTEMAS MECÁNICOS

Se llama sistema mecánico a todo sistema que realiza una función determinada
mediante el movimiento de uno o más elementos.

CONCEPTOS INICIALES

a) Motor: Es el elemento motriz responsable de la entrega de energía

mecánica al sistema.

b) Carga: Es el elemento receptor de la energía mecánica, la cual utiliza

para realizar una función específica. Tal es el caso de las máquinas
herramientas, b~mbas, compresores y generadores eléctricos.

c) Transmisión: Es el responsable de la transmisión de energía desde el

elemento motor hasta el elemento conducido o carga. Su función se
reduce pues a modificar variables mecánicas tales como magnitud o
dirección de velocidades, fuerzas y pares.

d) Dispositivos auxiliares: Pertenecen a esta categoría todos aquellos

elementos responsables de funciones específicas tales como volantes,
frenos, reguladores, medidores. .. entre otros.

CURVAS CARACTERISTICAS

Una máquina (conductora o conducida)está caracterizada por una relación especifica entre el momento (entregado por el
motor o requerido por la carga)y la correspondiente velocidad angular de su eje.
Motore electricos
(i) Marcha continua: corresponde a la porción ED. El motor es capaz de trabajar sobre cualquier
punto de esta porción en forma continua. Al par en D se le llama par nominal o par de placa. A la
diferencia entre la velocidad angular del motor en ausencia de carga: wE Y su velocidad en el punto de
par nominal: wD se le llama deslizamz'entos. Se tiene así que
𝒔 = 𝝎𝒆 − 𝝎𝒅

(ii) Porción DC. El motor es susceptible de tolerar cualquier sobrecarga que caiga en esta porción
siempre y cuando sea de corta duración.
(iii) Porción CEA. Esta parte de la caracteristica, que rige los períodos de arranque y parada del motor,
es inherentemente inestable, esto es, el motor es incapaz de funcionar en forma sostenida sobre dicha
porción sin que se produzca de inmediato un calentamiento excesiva. El punto A proporciona las
condiciones de arranque del motor.

Las tres variables fundamentales en la selección de un motor eléctrico son:

• Par de trabajo apropiado para accionar la carga.
• Par de arranque. Dispositivos tales como bombas y compresores alternativos, correas
transportadoras que se arrancan cargados requieren de un motor de alto par de arranque. Ventiladores,
bombas centrífugas, máquinas herramientas, correas transportadoras descargadas usualmente requieren
un bajo par de arranque.
• Deslizamiento: Muchas cargas industriales requieren de una velocidad esencialmente constante
(variaciones de velocidad permisible del 10% ), tales como bombas, compresores, correas
transportadoras, máquinas herramientas. Tales cargas deben accionarse con motores de bajo
deslizamiento, tales como un motor de inducción trifásico, un motor sincrónico o un "shunt" de
corriente directa.

OTROS MOTORES

(i) Carga constante: M =constante. Este tipo de característica es representativo de las cargas de
fricción, máquinas de elevación, máquinas herramientas, frenos ... entre otros.
(ii) Carga lineal: M =Kw (K constante). Los generadores de corriente continua y las cargas de fricción
viscosa, tales como las mezcladoras y amortiguadores torsionales, son representados por este tipo de
característica.
(iii) Cargas cuadráticas: M = Kw2(K constante). Este tipo de curva es característico de las bombas y
ventiladores.
(iv) Cargas hiperbólicas: M = K/w (K constante). Este tipo de curva es típica de las devanadoras de
papel.

TRANSMISIONES
Se llama transmisión a todo dispositivo utilizado para unir dos componentes de un sistema mecánico, a
la vez que permite una eventual modificación de sus variables mecánicas, tales como direccion y
magnitüd de velocidades, fuerzas y momentos.
se muestra una transmisión usada para unir dos ejes en rotación. Consiste esencialmente de un eje de
entrada E, que gira con una velocidad angular wE transmitiendo un par ME; Y de un eje de salida S,
que transmite un par Ms con velocidad angular ws.

RELACIÓN DE TRANSMISIÓN: n

Este parámetro adimensional viene definido por la relación entre las magnitudes de las velocidades
angulares de los ejes de salida y entrada respectivamente. Denotando por n a la relación de transmisión
se tiene:
𝜔𝑠
𝑛=
𝜔𝑒

a) Acoplamiento directo: En este caso el eje de salida está rígidamente unido al eje de entrada. Se tiene
entonces que n =1.

b) Engranajes: La conexión entre los ejes de entrada y salida se logran mediante ruedas dentadas. Esta
transmisión es cinemáticamente equivalente a la generada por dos discos en contacto que ruedan sin
deslizar alrededor de los ejes E y S. Los radios re y rs de los discos son llamados radios primitivos de los
engranajes de entrada y salida respectivamente. Dado por sentado lo expuesto anteriormente, la
condición de rodadura permite escribir que:

𝑟𝑒. 𝜔𝑒 = 𝑟𝑠. 𝜔𝑠

por lo que la relación de transmisión es constante a igual a

𝑟𝑒
𝑛=
𝑟𝑠
e) Transmisión por correas: La conexión entre los ejes de
entrada y salida se logra a través de dos poleas de radios re y r s unidas
entre sí mediante una correa flexible.Bajo la hipótesis de que la
correa no desliza sobre las poleas, la relación de transmisión en este
caso es también constante e igual a

𝑟𝑒
𝑛=
𝑟𝑠

EFICIÉNCIA DE TRANSMISIÓN: n

En general, el efecto de las resistencias pasivas inherentes a un dispositivo de

transmisión, tales como fricción, viscosidad, entre otros., provocan una disipación
de la energía mecánica transmitida en la forma de calor. Como medida de la
intensidad de la disipación se introduce un parámetro,llamado eficiencia de
la transmisión: n, que relaciona la potencia mecánica en el eje de salida Ps con
la potencia mecánica en el eje de entrada Pe, esto es

𝑃𝑠
𝑛=
𝑃𝑠

Una transmisión se califica de ideal cuando 𝑛 = 1, esto es cuando la energía

mecánica que fluye a través de ella se conserva.
Como el mecanismo de disipación de energía mecánica depende de múltiples
y complejas variables, en la práctica se determina el valor del parámetro
adimensional ɳ por medios experimentales.
La relación entre las magnitudes de los pares en los ejes de salida y entrada
de una transmisión puede evaluarse directamente en función de los parámetros
n y ɳ. En efecto, recordando que 𝑃 = 𝜔𝑀
esto es, la potencia transmitida por un eje viene dada por el producto del par
que transmite y su velocidad angular.

ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS MECANICOS:

De acuerdo a los sentidos de rotación indicados en la figura se pueden
construir los "semidiagramas de cuerpo libre" para los ejes
conductor y conducido. Suponga que estos ejes son rigidos

en donde
lm ,lc representan los momentos de inercia polares de todas las masas
asociadas al eje motor y al eje conducido, respectivamente.
Mm, Mc representan las magnitudes del par de carga y del par motor.
Observe que en la figura se han orientado estos pares en forma
consistente con los sentidos de rotación de los ejes correspon·
dientes.
ME, Ms. representan las magnitudes de los pares de entrada y salida,
respectivamente, de la transmisión

Al aplicar las ecuaciones de Euler para la rotación de un cuerpo rígido

al eje motor y al eje de la carga se obtiene, respectivamente
estas ecuaciones no son independientes ya que están relacionadas
entre sí mediante los parámetros de la transmisión

El conjunto de ecuaciones describen el comportamiento

dinámico del sistema en estudio, y en particular permiten reducir el sistema
multi-eje dado por uno más sencillo. En efecto, se tiene

y al sustituir

y al eliminar Me entre esta última expresión se concluye que:

Esta es la llamada ecuación fundamental del sistema mecánico referida al eje

motor, la cual expresa que todo sistema mecánico rotativo puede reducirse a
un sistema de un solo eje que gira con la velocidad angular del eje motor W m :
cuyo momento de inercia, llamado momento de inercia equivalente del sistema
referido al eje motor viene dado por
y sobre el cual se aplica un par de magnitud

llamado par aceleran te del sistema.

Las expresiones permiten establecer las siguientes reglas para la transferencia de momentos de inercia y
pares desde el eje conducido hasta el eje motor:
a) Todo momento de inercia en el eje conducido se refleja en el eje rnotor
afectado por el factor n2/ɳ), siendo n y ɳ) los parámetros de reduccion
y eficiencia de la transmisión, respectivamente.
b) Todo par aplicado sobre el eje conducido se refleja sobre el eje motor
afectado por el factor n/ɳ), siendo n y ɳ) los parámetros de la transmisión.
Al aplicar la regla (b) el lector debe prestar atención al carácter motor o resistente del par que pretende
reducir, ya que éste se debe conservar después de realizada la reducción.
El criterio de reducción expuesto anteriormente genera un sistema rigido
equivalente al sistema dado no sólo desde el punto de vista de la segunda ley universal
de la mecánica (análisis de momentos) sino desde él de la tercera ley universal (análisis de energía), tal
como se verificará a continuación: Como es sabido la ecuación de la energía para un sistema rígido
en rotación viene dado por

o equivalente, al derivar con respecto al tiempo

siendo P la potencia generada por los pares aplicados al sistema, mientras que
𝜔 𝑦 𝛼 representan, respectivamente, la velocidad y aceleración angular del eje.
Aplicando a los ejes motor y conducido del sistema mecánico se
obtiene respectivamente:
siendo: Pm =Mm W m , PE =Me Wm , Ps = Msws Y Pc =Mc Wc
Recordando que: Ps = ɳ Pe, las dos ecuaciones anteriores pueden combinarse
entre sí para obtener

o equivalentemente

Las expresiones permiten escribir la ecuación anterior en la

Forma

lo que demuestra la equivalencia entre el sistema original y el sistema reducido

desde el punto de vista de la tercera ley universal de la mecánica.