Sistemas de Automatización

Industrial

Capítulo II.
Conceptos y definiciones

Cap. 2 1
 2
Conceptos y Definiciones.

Definición de variable discreta.

 Se define como variable discreta aquella que tiene un número finito
de estados o valores. Por ejemplo, si una válvula sólo puede estar
en dos posiciones (Abierta o Cerrada), entonces el valor o estado
de las misma se define a través de una variable discreta, lo mismo
aplica para un interruptor, bombillo, etc.
Ejemplo de variable discreta de dos estados (Binaria)
Valor

Válvula
abierta

Válvula
cerrada

Tiempo

Cap. 2 2

Las variables que se miden y se manipulan en un proceso, se pueden dividir

en dos grandes categorías: Discretas y Analógicas.
El conocimiento del tipo de cada una de las variables involucradas, es un
aspecto muy importante al momento del diseño y especificación de un
sistema de automatización, ya que todavía en la mayoría de los sistemas de
automatización, la interface del sistema con los instrumentos de campo, es
través de señales discretas y analógicas.
 2
Conceptos y Definiciones...

Definición de variable discreta...

 Para la automatización son muy importantes las variables discretas,
ya que se utilizan tanto para activar/desactivar equipos de dos
estados (Válvulas, Bombas), así como para detectar eventos
importantes para el control y seguridad de los procesos, tales como,
condiciones altas o bajas de variables (Ej. Alto nivel en un tanque,
Baja temperatura en un horno, etc).

120 Vac

Alarma, alto nivel en tanque

Cap. 2 3

En la gran mayoría de los casos las señales discretas tienen dos estados, por
lo que también se las llama binarias.
Las señales discretas se utilizan para informar al sistema de automatización
con respecto a condiciones de variables o estados del proceso. A su vez, el
sistema de automatización utiliza señales discretas para enviar comandos
hacia el proceso.
La mayoría de variables discretas son enviadas al sistema de automatización
a través de contactos de interruptores eléctricos que permiten el paso o no de
una señal de 24 VDC, aunque también se puedes utilizar otros niveles de
voltaje. En cualquier caso lo que se mide es la presencia o no de cierto
voltaje.
 2
Conceptos y Definiciones...

Definición de variable analógica.

 Se define como variable analógica aquella que tiene un número
infinito de valores. Si se grafica en el tiempo el valor de una variable
analógica, la gráfica obtenida es una línea continua sin sobresaltos,
en este caso el número de valores comprendido entre dos extremos
es infinito, ya que los intervalos se pueden hacer tan pequeños
como se deseen.
Variables Analógicas

Variable discreta

Cap. 2 4

A través de variables analógicas, los sistemas de automatización obtienen el

valor actual de las variables del proceso. Por ejemplo el valor del nivel de un
tanque es una variable analógica.
El sistema de automatización también envía información analógica hacia el
proceso. Por ejemplo, si se desea manipular el flujo de combustible hacia el
hogar de una caldera, se debe fijar el porcentaje de apertura de la válvula de
control a valores intermedios entre los extremos abierta y cerrada.
Para que un sistema de control digital pueda procesar información analógica,
la variable primero debe ser digitalizada a través de un proceso denominado
conversión Analógico/Digital, el cual es llevado a cabo por un circuito
electrónico denominado convertidor A/D (Analógico a Digital). Las variables
procesadas digitalmente pueden ser convertidas de nuevo a variables
analógicas a través de un convertidor Digital/Analógico (D/A), el cual
también se lleva a cabo en un circuito electrónico.
La información analógica en codificada en binario. Al ser codificada, se
pierde información, ya que la señal pasa a ser ahora una señal discreta. El
número de bits, en el que la señal es codificada determina la resolución del
valor digitalizado. Por ejemplo, si la señal proveniente de un sensor de
presión que mide entre 0 y 100 psig, es digitalizada a través de un convertidor
A/D de 12 bits, entonces la resolución sería: (100 psig – 0 psig)/2n =
100psig/4096 = 0,024 psig. Donde n es el número de dígitos binarios usados
para la codificación (12 en este caso).
 2
Conceptos y Definiciones...

Variables de proceso.
 Las variables de proceso tales como temperatura, presión, nivel, flujo,
etc., pueden ser clasificadas en términos de Entradas y Salidas. Las
entradas al proceso - excitaciones - usualmente son las variables que
sirven para controlarlo (variables manipuladas) y para perturbarlo
(perturbaciones o cargas). Las salidas - respuestas - son las variables
que se desean mantener en un valor determinado (variables controladas)
Entradas Salidas
u1
u2
Manipuladas s1
un
s2
.
Controladas
.
.
p1
sn
p2
Perturbaciones
pn

Cap. 2 5

Típicamente las salidas del proceso son entradas al sistema de control, y las
entradas del proceso, son manipuladas a través de salidas de sistema de
control. A su vez, las variables de entrada y salida del sistema, se clasifican
en analógicas y discretas.
 2
Conceptos y Definiciones...

Dinámica.
 Se entiende como dinámica de un sistema la relación, en cada instante de tiempo,
entre la respuesta (efecto) y la excitación (causa). Si un sistema responde en forma
instantánea a una excitación se dice que su dinámica es despreciable, pero si la
respuesta del sistema toma un tiempo apreciable - segundos o minutos - la forma de
la respuesta deberá ser considerada y evaluada en términos de sus características.
Los estados de un sistema antes y después de una perturbación en los cuales los
valores de las variables no cambian en el tiempo, se denominan Estados
Estacionarios (E.E).
y
Tiempo de Respuesta
Tiempo de
Elevación Período

a= Sobrepico
ζ< 1
b Valor Final
A

ζ=1 ζ>1

0
t
Cap. 2 6

Los sistemas de control deben poseer una dinámica mucho más rápida que los
procesos que va a controlar. Para efectos prácticos, se debe considerar que el
sistema de control debe ser al menos 10 veces más rápido que el proceso.
Con la tecnología actual esto no representa mayor problema en la mayoría de
los procesos, sin embargo en algunos casos, control de compresores o
turbinas y control de motores eléctricos, se debe evaluar con detalle los
parámetros de rendimiento, en cuanto a velocidad se refiere, del sistema de
control.
 2
Conceptos y Definiciones...

Lazo de control.
 Un lazo de control está constituido por los elementos siguientes:
⌧Elemento primario o sensor (termopar, placa de orificio, etc.).
⌧Transmisor.
⌧Controlador.
⌧Proceso: Relaciona las variables controladas, C; manipulada, M y la
perturbación, P.
⌧C = F (M,P)
⌧Elemento final de control, tal como válvula o regulador de velocidad.
Salida Variable
P
Punto de de
+ C proceso
ajuste Elemento de M
Controlador acció
acción final Proceso
SP -

Sensor +
Transmisor

Cap. 2 7

Variable controlada = C = PV
Es la variable que se quiere mantener constante en un valor deseado. Se denomina también variable de proceso
(PV).
Setpoint = SP = punto de consigna.
Es el valor deseado de la variable de proceso.
Variable manipulada = M = f (salida controlador).
Es el agente de control. El controlador la varía según ciertos criterios preestablecidos, f (salida controlador), para
compensar los cambios introducidos por la variable de perturbación (=P).
El lazo de control de realimentación negativa consiste en tomar la señal de proceso (PV) y compararla (restarla)
con el valor deseado de la misma (SP), para luego pasarla por un algoritmo de corrección que trata de eliminar la
diferencia entre ambas.
El algoritmo de control típico es el "PID", proporcional, integral, derivativo.
Existen otros esquemas de control en lazo abierto o combinaciones de ambos.
El control en donde solamente se toma en cuenta una variable controlada y manipulada se denomina control
monovariable. Estos lazos de control donde los SetPoints son constantes por periodos prolongados de tiempo se
denominan regulatorios. Un lazo de control regulatorio monovariable usualmente se denomina básico.
En los algoritmos de control "PID" es necesario ajustar los parámetros del mismo: la ganancia o banda
proporcional, la integral y la derivativa.
La selección del tipo de elemento final de control se basa en lograr que el lazo de control se comporte en forma
lineal.
 2
Conceptos y Definiciones...

Mayor información.
 Para mayor información sobre conceptos y definiciones, refiérase
al Anexo “A” (Conceptos y definiciones)

Cap. 2 8

Notas: