Universidad Nacional de Ingeniería

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Mecánica

Departamento Académico de Ingeniería Aplicada
Asignatura: Introducción a la Ingeniería Mecatrónica MT101
Periodo Académico 2018-2
Profesor : Augusto José Tam Tapia

Secciones : Todas
Notas:
• Traducción del Capítulo 13 de: Robert H. Bishop; Mechatronics an Introduction; CRC Press
Taylor & Francis Group; 2006.
• Aquellas partes de este documento que se encuentran tachadas son porque existen dudas
respecto a la traducción.
• Si tienen sugerencias para mejorar algunas partes de la traducción, por favor háganme saber,
les estaría muy agradecido porque de esa manera me permiten mejorar el curso.
UNIDAD II
13. EL ROL DEL MODELADO EN EL DISEÑO MECATRÓNICO
Si el diseño mecatrónico es más que la combinación de diseño electrónico, software y mecánico,

la característica adicional debe residir en la capacidad del diseñador mecatrónico para optimizar un
diseño solución entre estos campos dispares. Esto requiere una comprensión suficiente de cada uno
de estos campos para determinar qué partes de un problema de ingeniería se resuelven mejor en
cada uno de estos dominios dado el estado actual de la tecnología. A su vez, esto requiere la capaci-
dad de modelar el problema y las potenciales soluciones utilizando técnicas que son independientes
de los dominios o al que al menos permitan la comparación fácil de las soluciones y herramientas
de los diferentes dominios.
Por ejemplo, el sistema de inspección óptica que se muestra en la Figura 13.1 depende de los com-
ponentes ópticos en alineación precisa, elementos mecánicos capaces de movimientos precisos,
transductores para sensado y proporcionar potencia mecánica, sistemas eléctricos para controlar el
movimiento y filtrado de las señales de los sensores, y software para análisis de imagen y control de
movimiento. Solo dividiendo estas tareas de forma apropiada entre los componentes electrónicos,
mecánicos y el software, se puede optimizar el sistema. Esto requiere una comprensión de todos los
requerimientos y limitaciones del sistema, así como de las capacidades de cada componente en los
distintos dominios. El modelado de los requerimientos y sistemas es muy importante para determinar
si una solución propuesta es factible. En este artículo examinaremos las diversos modelos utilizados
en diferentes puntos del proceso de diseño, los diversos roles de estos modelos, y sus fortalezas y
debilidades relativas en cada uno de estos roles, y finalmente las ventajas y desventajas específicas
involucradas en la elección de modelos dinámicos para señales y análisis de sistemas.
1
Figura 13.1 – Un sistema de inspección óptico para tarjetas de circuitos impresos.
13.1 Modelamiento como parte del diseño Mecatrónico

Los modelos sirven para diferentes propósitos en diferentes puntos del proceso de diseño; por lo
tanto, para decidir qué herramientas de modelado se emplean más eficazmente en diferentes fases,
debemos examinar el proceso de diseño en sí. Se encuentran disponibles muchas descripciones del
proceso de diseño que han sido desarrolladas por investigadores de todo el mundo. Típicamente,
estas descripciones sirven para sistematizar el proceso para mejorar la productividad de los dise-
ñadores o para describir técnicas que proporcionan una mejor calidad del producto, menor costo u
otros beneficios.
Sin embargo, dado que nuestro propósito es examinar las necesidades de modelado del proceso de
diseño, podemos considerar un modelo simple que distingue fases del proceso de diseño en térmi-
nos de tipos de actividad de diseño en lugar de un modelo más complejo que puede ser preferible
para otros fines. Para este propósito, podemos considerar un proceso de cuatro fases que consiste
en análisis de requisitos, generación de conceptos, análisis y selección, y diseño detallado. En la
primera fase de este proceso, el diseñador se centra en el análisis del problema sin considerar posi-
bles soluciones. En la segunda fase, se generan soluciones conceptuales con la esperanza de que
se pueda encontrar una solución aceptable a partir de estos conceptos iniciales mediante la com-
binación o modificación de conceptos o mediante la variación de los parámetros presentes en una
de las soluciones conceptuales. En la tercera fase, estos conceptos se evalúan y se elige un diseño
para la implementación. La cuarta fase consiste en identificar los problemas de diseño que deben
resolverse para implementar el concepto elegido y aplicar el proceso de diseño a los problemas más
pequeños. Consideraremos las actividades de cada una de estas fases en detalle.
13.1.1 Fase 1
La fase de análisis de los requerimientos consiste en obtener una comprensión suficiente del proble-
ma a resolver. La dificultad de este proceso varía según la escala del problema, la familiaridad de los
diseñadores con el dominio del problema, la variabilidad de las necesidades del mercado y la pre-
sencia de requerimientos ocultos que están pobremente articulados con el establecimiento inicial del
problema. Dependiendo de la naturaleza del problema de diseño, los requerimientos identificados en
esta fase pueden ser las necesidades de un solo cliente, las necesidades comunes de un grupo de
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potenciales clientes identificadas a través de una encuesta de mercado, o las necesidades sociales
identificadas por regulaciones gubernamentales. La mayoría de los problemas de diseño incluyen
una combinación de estos, así como requerimientos internos tales como las directrices de diseño y
las políticas de una compañía. El principal objetivo de esta fase es obtener suficientes detalles como
para saber cuándo un diseño ha resuelto el problema satisfactoriamente. Los modelos en esta fase
sirven principalmente como herramientas de comunicación y documentación, ya que el problema
principal en esta fase es la comunicación clara y la documentación de los criterios para el diseño
exitoso. Ejemplos de modelos que ayudan en esta fase son: listas de especificaciones, diagramas
de casos de uso, diagramas de secuencia y diagramas de contexto. Los diagramas de casos de uso
modelan las interacciones entre un sistema y sus usuarios a un nivel muy alto de abstracción en
términos del propósito de la interacción.
La Figura 13.2 muestra un ejemplo de un diagrama de casos de uso utilizado para documentar las
diversas operaciones requeridas de una impresora de red. El diagrama de casos de uso nos ayuda
a evitar pasar por alto casos de uso importantes pero raros, como el mantenimiento. Es importante
tener en cuenta que los diagramas de casos de uso no proporcionan información sobre la naturaleza
de la transacción, sino que documentan su existencia. Sirve como modelo de alto nivel de un sistema
solamente.
Se pueden dibujar diagramas de secuencia para describir los detalles de los casos de uso individua-
les a fin de aclarar las interacciones que deben ocurrir, las restricciones de tiempo y las interacciones
entre el sistema y los múltiples elementos del entorno.
La Figura 13.3 muestra un ejemplo de un diagrama de secuencia para el caso de uso “impresora de
red” de la Figura 13.2.
Note que el diagrama de secuencia documenta una instancia particular de un caso de uso particular.
El diagrama de secuencia puede mostrar la dirección del flujo de la información y los requerimientos
de tiempo. En este sentido, el diagrama de secuencia y el diagrama de tiempos tradicional sirven
para propósitos similares.
Los diagramas de contexto no capturan elementos de tiempo, pero capturan los tipos de información
que fluyen entre el sistema y su entorno. Mientras que los diagramas de casos de uso enfocan su
atención en los escenarios de uso del sistema, los diagramas de contexto enfocan su atención en
los flujos de información que deben existir para permitir aquellos escenarios. Ambos sirven para pro-
pósitos útiles y complementarios. La Figura 13.4 muestra un diagrama de contexto para un sistema
de inspección como el ejemplo mencionado anteriormente. Nótese que el diagrama de contexto re-
sume el flujo de la información que se muestra en los diversos diagramas de interacción para todos
los casos de uso. Los requerimientos regulatorios y de seguridad están frecuentemente en la forma
de límites en las interacciones que el sistema puede tener con aspectos de su entorno. Estos re-
querimientos deben todos ser capturados para su uso en fases de diseño posteriores y comunicarse
de nuevo con la fuente de los requerimientos para la verificación de la exactitud. El diagrama de
contexto es también usado como el nivel superior de un diagrama de flujo de datos para un sistema
si se utiliza análisis estructurado.
Al igual que el diagrama de contexto se vincula con técnicas de análisis estructuradas, las técnicas
de análisis orientadas a objetos proporcionan el diagrama de relación de clase como un medio para
documentar las relaciones entre un sistema y su entorno y entre los componentes de un sistema.
Los diagramas de relación de clase muestran cómo un sistema está compuesto de sub-sistemas,
cómo los componentes son similares los unos a los otros y como ellos difieren. Por ejemplo, la Fi-
gura 13.5 muestra un diagrama de relación de clase para un sistema de traslación de dos ejes que
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consiste de dos sub-sistemas de eje simple. Este diagrama documenta la existencia de 13 errores
que deben ser especificados en la fase de los requerimientos. Dicho diagrama muestra que los ejes
X, Y componentes, son instancias de una clase de etapas de traslación por eje simple, cada una
de estas instancias tiene 6 errores, adicionalmente estas instancias son componentes de un siste-
ma que agrega un error adicional simple. Al documentar relaciones tales como la composición y la
herencia, los requerimientos y la interdependencia de los requerimientos se pueden representar de
manera compacta y comprensible.
Un aspecto clave de la fase de definición de los requerimientos es la importancia de definir los reque-
rimientos sin especificar una forma de realización de la solución preferida. Por lo tanto, los métodos
de modelado deben elegirse para documentar estos requerimientos y sus relaciones intrínsecas sin
implicar una solución particular.
Figura 13.2 – Diagrama de casos de uso para una Figura 13.3 – Un diagrama de secuencia para el
impresora de red. uso de una impresora de red.
Figura 13.4 – Diagrama de contexto para una im- Figura 13.5 – Diagrama de clases para etapas de
presora de red. traslación lineal.
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13.1.2 Fase 2
En la fase de generación de conceptos, nuestro objetivo es generar múltiples conceptos de diseño
que podrian satisfacer los requerimientos identificados en la Fase 1. Aquí necesitamos técnicas de
modelado que nos permitan describir posibles soluciones con diversos niveles de detalle en función
del grado de detalle necesario para documentar los elementos clave del concepto. Dado que los
conceptos individuales generados en esta fase solo pueden satisfacer algunos requerimientos del
diseño, es crítico que el modelado en este punto permita descripciones parciales de las realizaciones
y la fácil combinación de conceptos de diseño. Por esta razón, nuestros modelos deben documentar
claramente las porciones de los requerimientos satisfechas así como también algunos parámetros
no especificados o requerimientos adicionales introducidos en el concepto. Para algunos problemas,
los diagramas de bloques que muestran las interconexiones entre sus componentes, resuelven par-
tes del problema, son una herramienta de modelado útil en esta etapa. La Figura 13.6 muestra dos
posibles diagramas de bloques que describen un concepto de diseño dado. El primer diagrama es-
pecifica un algoritmo de control, un sensor y un actuador en particular, mientras que el segundo
diagrama deja estos detalles sin especificar y simplemente describe un controlador de lazo cerrado.
Dependiendo de la situación, cualquiera de estos diagramas de bloques puede ser una descripción
apropiada. El primero proporciona detalles y está más cerca de ser un diseño completo, mientras
que el segundo, al ser más genérico, es más fácil de combinar con otros conceptos para generar
soluciones híbridas.
Figura 13.6 – Dos diagramas de bloques con diferente nivel de detalle.
Los diagramas de bloques no son la única herramienta de modelado apropiada en esta etapa. Pa-
ra otros problemas, pueden emplearse esquemas que muestran los arreglos de sus componentes o
ecuaciones o pseudocódigo de algoritmos propuestos. A medida que esta fase continúa, los concep-
5
tos de diseño a menudo se combinan para formar soluciones potenciales para el problema general
de diseño; por lo tanto, es útil si el modelo de cada concepto puede contener descripciones de
precondiciones para su uso, resultados y otros parámetros que ayuden a un equipo de diseño a
determinar cómo combinar conceptos. De manera similar, una vez que las soluciones potenciales se
forman mediante concatenación de conceptos, a menudo es útil limpiar el concepto final combinan-
do características de diferentes conceptos componentes o eliminando características superpuestas
que ya no se necesitan. Este proceso se ve facilitado por las técnicas de modelado que permiten el
modelado simultáneo de componentes y conceptos mecánicos, térmicos, eléctricos y de software.
Estas técnicas incluyen el gráfico lineal y los diagramas de Bond.
13.1.3 Fase 3
En la tercera fase evaluamos soluciones potenciales en términos de los requerimientos del proble-
ma. Esta fase se facilita si tenemos un modelo que nos permite comparar los requerimientos del
problema con las características de diseño. Una metodología de diseño particular puede incluir di-
versos criterios de calidad adicionalmente a los establecidos por los requerimientos del cliente y el
entorno regulatorio, por ejemplo, los axiomas de diseño de Suh prefieren diseños con contenido de
información mínima y los cuales satisfacen cada requerimiento a través de características del diseño
independientes.
Un enfoque para la evaluación es tratar de encontrar criterios numéricos para todos los requerimien-
tos y evaluar soluciones mediante la minimización de una función de costo general (o de manera
equivalente, la maximización de una función de costo general). Este enfoque ha demostrado su efi-
cacia en ciertos tipos de problemas donde los requerimientos son susceptibles de cuantificación (por
ejemplo, la solución óptima es aquella que cumple los requerimientos con un mínimo peso o costo
económico). Incluso en estos casos, puede ser difícil determinar la importancia relativa de los diver-
sos requerimientos en la formulación de la función de costo. Por ejemplo, puede ser deseable que un
diseño tenga un costo mínimo de piezas y un peso mínimo. Una función de costo apropiada podría
ser s p q
n c w
Ψ= + (1)
c0 w0
donde c y w son el costo y el peso respectivamente, y c0 y w0 son factores de escala que indican
cuándo los dos factores son de igual importancia, mientras que los exponentes p, q y n expresan la
importancia relativa de minimizar los dos factores. Claramente, hay muchas opciones posibles para
estos parámetros y muchos otros modelos que pueden ser utilizados. Esto resalta las dificultades de
este método. Un ejemplo de esta dificultad en un caso relativamente simple es determinar el costo
de un componente que está fuera de tolerancia. Los modelos para este problema varían desde una
función escalón de costo=0 dentro de la tolerancia y costo=C fuera de la tolerancia a la función de
costo cuadrática de Taguchi. Esta por demás decir que la solución “óptima” encontrada depende
típicamente de la función de costo elegida. Por otro lado, en algunos casos, el óptimo encontrado
no depende en gran medida de una elección precisa de la función de costo y se puede realizar una
evaluación satisfactoria sin invertir un esfuerzo excesivo para obtener una función de costo exacta.
De hecho, si hay relativamente pocas opciones de diseño entre las cuales elegir, es posible invertir
este problema. En lugar de encontrar el diseño que minimice una función de costo particular, uno
puede en vez de aquello encontrar el rango de parámetros de la función de costo que resultan en
6
alguna solución particular que es óptima. A menudo es fácil determinar qué rango de parámetros es
más realista.
13.1.4 Fase 4
La cuarta fase de diseño es el diseño detallado, en el que se repite todo el proceso para resolver los
detalles de diseño abierto para los componentes individuales del diseño resultante.
Esto se mantiene con la heurística de diseño “asignar recursos siempre que el costo de no saber
exceda el costo de descubrirlo”.
El proceso es inherentemente recursivo, con cada decisión de diseño de alto nivel que produce un
problema de diseño más simple a un nivel de abstracción inferior con requerimientos más simples.
Para acomodar esto, necesitamos poder modelar el diseño en múltiples niveles de abstracción y
permitir la especificación de las interfaces entre los componentes. Estos modelos deben permitirnos
definir los componentes tanto estáticos como dinámicos(en lo que respecta al comportamiento) de
la interfaz.
Adicionalmente a este aspecto recursivo del diseño, también es posible la iteración, ya que se des-
cubren callejones sin salida en una cadena de decisiones de diseño prometedora y los cambios en
el mercado exigen revisiones de un producto. Para acomodar esta iteración, los modelos de diseño
deben documentar no solo las decisiones tomadas, sino también las razones de estas decisiones.
De lo contrario, las justificaciones deben redescubrirse en cada iteración, o peor aún, no pueden
redescubrirse hasta que es demasiado tarde.
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13.2 Objetivos del Modelamiento

Hemos visto que los modelos tienen muchos propósitos en el diseño de mecatrónico.
1. En primer lugar, los modelos sirven para documentar conceptos, suposiciones y requerimien-
tos, y permiten la comunicación de estos conceptos a otros en el grupo de diseño y a las
diversas partes interesadas del proceso de diseño.
2. En segundo lugar, los modelos proporcionan un marco jerárquico que permite la división del
trabajo en el proceso de diseño y permite el trabajo concurrente en componentes separados.
3. En tercer lugar, los modelos nos permiten comprender, entender sobre el comportamiento de
un sistema, dicha comprensión puede resultarnos esquiva cuando intentamos ver el sistema
en su complejidad total.
4. En cuarto lugar, nos permiten comprender las similitudes con otros sistemas y utilizar las ex-
periencias previas para ayudar a resolver problemas actuales.
5. En quinto lugar, los modelos nos proporcionan una forma de identificar y testear nuestra pro-
pia ignorancia respecto del comportamiento actual del sistema, mediante la identificación de
parámetros desconocidos y proporcionando hipótesis que valgan la pena probar.
En esta sección, consideraremos estos propósitos diversos del modelado y examinaremos las ca-
racterísticas que hacen que una metodología particular de modelado sea mejor o más inadecuada
para cada uno de estos propósitos.
Documentación y Comunicación
El primer propósito de un modelo que consideraremos es la documentación. A menudo olvidamos
que, aparte de los diversos propósitos del modelado en el proceso de diseño, nuestros modelos sue-
len ser nuestras mejores herramientas para comunicarnos con nuestros colegas, nuestros clientes
y nuestros sucesores. Cada documento generado en el proceso de diseño es un modelo de alguna
parte del sistema. En la medida en que podamos evitar la doble documentación del mismo concepto,
no solo reducimos la carga de trabajo y aminoramos el tiempo de lanzamiento al mercado, sino que
también reducimos la probabilidad de inconsistencias en nuestra documentación. ¿Cómo funcionan
nuestros modelos como documentación? Considere un diagrama de circuito. No es el circuito, sino
la documentación del diseño del circuito. Esto es además un modelo del comportamiento que busca-
mos del circuito. Ausencia de idealizacionesa y la variación de componentes causarán que el circuito
actual se comporte diferente a este modelo, pero el modelo aún cumple su propósito. Al principio del
proceso de diseño, la documentación de los requerimientos también documentan al producto, pero
en términos de los requerimientos en lugar de las características que los satisfacen.
La documentación del diseño es importante para al menos cuatro grupos distintos. El equipo de inge-
niería por si mismo necesita comunicación entre sus miembros para garantizar que no se malgaste
esfuerzos en elementos que no interoperan o que no contribuyen a alcanzar los requerimientos
generales del producto. Se requiere la comunicación entre el equipo de diseño y el cliente para
cerciorarse de que los requerimientos sean correctamente comprendidos e implementados en el
diseño. La gerencia necesita entender el estado del proyecto en términos de riesgos pendientes,
a
Una idealización en este contexto significa “un algo” que no tiene correlación con la realidad, y que solo puede existir
a nivel mental. Ejemplo: La fricción cero no existe en la realidad, pero se emplea mucho a nivel conceptual.
8
gastos constantes y balances que afectarían el tamaño del mercado. Finalmente, los equipos de
diseño futuros pueden beneficiarse de la documentación de conceptos de diseño, análisis y decisio-
nes del pasado. El rol de la documentación como la comunicación con los futuros trabajadores en
el campo, ha sido reconocida como una parte fundamental de todas las disciplinas científicas, pero
a menudo es ignorado por los ingenieros puesto que estos se enfocan en respetar las fechas límitesb .
¿Qué características de un modelo conducen a una buena documentación y una comunicación cla-
ra? Ciertamente, el modelo debe ser entendido por otros. Este requerimiento fomenta el uso de
técnicas de modelado estandarizadas siempre que sea posible. También se fomenta el uso de téc-
nicas de modelado que sean interdisciplinarias siempre que sea factible. Cuando elegimos modelos
para fines de documentación, uno debe recordar que cada modelo resalta ciertas características del
diseño mientras oculta otras. Por ejemplo, el diagrama de secuencia documenta claramente la comu-
nicación entre dos objetos mientras oculta detalles de cómo los objetos generan mensajes salientes
o interpretan los entrantes. Si se usan múltiples modelos del sistema para documentar los diver-
sos aspectos del sistema, debe haber alguna forma de referencia cruzada entre los modelos (por
ejemplo, determinar que los requerimientos de tiempo documentados en un modelo de diagrama de
secuencia se cumplan mediante la dinámica de un sistema descrito en un diagrama de bloques).
Además, si la documentación va a ser útil para los futuros diseñadores, debería ser posible cruzar
los modelos de diseño de referencia en función de una variedad de criterios, incluidos los reque-
rimientos del sistema y los componentes incluidos, de tal manera que los diseños futuros puedan
beneficiarse de los actuales. Ciertamente, alguna técnica de modelado que sirve para otro propósito
en el diseño, también servirá como documentación, pero el modelo debe ser elegido de tal manera
que muestre las características que uno desea documentar.
Marco Jerárquico
Los sistemas mecatrónicos reales incluyen una gran cantidad de componentes que interactúan de
muchas maneras. Nuestros modelos simplifican estas interfaces complejas y describen productos
y procesos en términos de simple interacción de componentes con interfaces y comportamientos
bien definidos. Esta simplificación nos permite subdividir problemas complejos en un conjunto de
problemas más simples cuyas soluciones se pueden integrar fácilmente. En sistemas mecatrónicos
complejos donde debemos considerar componentes que interactúan en varios dominios de energía,
esta simplificación es esencial. Cuando dibujamos un diagrama de bloques de un sistema, estamos
dividiendo el comportamiento del sistema en un conjunto de elementos definidos con un compor-
tamiento modelado y un conjunto conocido de interacciones entre esos elementos, que a su vez
es susceptible de análisis. Este rol de modelado nos llevaría a seleccionar técnicas de modelado
que nos permitan dividir el modelo en porciones que puedan ser abordadas independientemente por
ingenieros independientes. Por ejemplo, los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales pueden
darnos una gran visión de los modos fundamentales de un sistema, pero nos dan poca visión sobre
cómo dividir un problema de diseño entre los miembros de un equipo. Sin embargo, un diagrama de
bloques, un diagrama de clases o un diagrama de flujo de datos proporcionan interfaces claras entre
los elementos que permiten la subdivisión.
b
A menudo cuando los ingenieros hacen proyectos, se fijan fechas límites para la entrega de hitos(una parte del
proyecto), en la práctica, cuando no se respetan las fechas límites, el ingeniero y su equipo de trabajo están sujetos a
penalidad monetaria, es por eso que se da prioridad a terminar el trabajo antes de las fechas límites, y se le da importancia
baja a la documentación.
9
Entendimiento
Considerando el entendimiento, comprensión del comportamiento del sistema, diferentes modelos
proporcionan diferentes tipos de comprensión. Los gráficos de flujo de señal de los sistemas electro-
mecánicos muestran la presencia de lazos de retroalimentación que estabilizan o desestabilizan el
sistema. Las ecuaciones diferenciales proporcionan un entendimiento considerando las escalas de
tiempo de diversos comportamientos y la importancia relativa de diversos factores, así como tam-
bién proporcionan estimaciones de la validez de las suposiciones simplificadoras. De forma similar,
los diagramas de secuencia y temporización pueden proporcionar un entendimiento considerando la
potencia de procesamiento requerida para cumplir los requerimientos de temporización para varios
casos de uso. En cada caso, el modelo proporciona una comprensión sobre el problema o las ca-
racterísticas de una solución propuesta al enfocar ciertos aspectos del sistema modelado y ocultar
a los demás.
Analogías
Respecto al entendimiento de un modelo, puede brindarnos consideraciones del sistema que es
objeto de estudio, están los conocimientos que un modelo puede proporcionarnos y nos permiten
ver similitudes con otros sistemas que nosotros u otros han visto anteriormente. En este sentido, las
técnicas de modelado que usan analogías entre varios dominios pueden ser útiles. Sin embargo, las
analogías se deben elegir con cuidado. Considere la analogía típica entre las cantidades eléctricas y
mecánicas que se muestran en la mitad izquierda de la Figura 13.7. En esta analogía, la velocidad es
análoga al voltaje y la fuerza es análoga a la corriente. Sin embargo, como se ve en la mitad derecha
de la Figura 13.7, las ecuaciones para el sistema eléctrico no cambian en el sistema dual, en el que
se intercambian corriente y voltaje y los roles de la inductancia y resistencia se intercambian con la
capacitancia y conductancia, respectivamente. Este sistema dual da como resultado una analogía
mecánica diferente, en la cual la velocidad es análoga a la corriente y la fuerza es análoga al voltaje.
Cada una de estas analogías puede resultar útil para mover parámetros de diseño de un dominio de
energía a otro, ya que la dualidad entre los dos modelos eléctricos puede resultar útil en el diseño del
circuito. Con alguna de estas analogías, debe recordarse que los componentes reales se desvían
sustancialmente de sus modelos idealizados y que las analogías no se cumplen estrictamente. Esto
puede ser a la vez una maldición y una bendición, ya que un diseño que tiene componentes no-
ideales podría ser reemplazado por un diseño análogo de un dominio con diferentes no-idealidades
pero menos perjudiciales.
10
Figura 13.7 – Analogías mecánicas-eléctricas.
Identificación de Nuestra Ignorancia

El rol final del modelamiento es ayudarnos a identificar nuestra ignorancia. Esto toma dos formas.
Primero, la construcción del modelo frecuentemente requiere que nombremos parámetros cuyo valor
numérico es desconocido. Esto nos lleva a estimar el posible rango de dichos parámetros o diseñar
experimentos para determinar el valor de los parámetros. Identificar detalles faltantes es el primer
paso para determinarlos. De esta manera, los modelos nos ayudan a identificar nuestra ignorancia
de los detalles del problema o nuestra solución propuesta. En segundo lugar, las predicciones que
hacemos con la ayuda de nuestros modelos son verificables. La adecuación de un modelo para des-
cribir el comportamiento del sistema puede determinarse comparando el comportamiento actual del
sistema con las predicciones basadas en ese modelo. Las diferencias entre el performance actual
del sistema y las predicciones de un modelo apuntan a errores en el modelo que pueden ser sig-
nificativos. Testeando la validez de nuestros modelos identificamos aspectos del sistema real que
se reproducen inadecuadamente en nuestro modelo o artefactos del modelo que no existen en el
sistema real. Estas discrepancias pueden apuntar a una suposición inapropiada o a un mal entendi-
miento del sistema físico. En cualquier caso, la fuente de estas discrepancias debe entenderse para
determinar si nuestro modelo es adecuado para su propósito previsto.
11
or
13.3 Modelamiento de Sistemas y Señales
En el área de sistemas y señales, generalmente tratamos con el modelado de la dinámica del siste-
ma y los flujos de información a través del sistema y su entorno. Como se puede ver en la discusión
anterior, esto no es más que una pequeña parte del modelado necesario para el diseño del siste-
ma. Sin embargo, hay una serie de decisiones que deben tomarse al seleccionar un modelo para
el comportamiento de un sistema dinámico. Estos incluyen la elección entre modelos analíticos y
numéricos, el uso de parámetros distribuidos o concentrados, el enfoque utilizado para modelar fac-
tores aleatorios y la elección entre modelos lineales y no lineales. Estos problemas se consideran
en los párrafos siguientes.
rad
13.3.1 Modelos Analíticos Vs Numéricos
En esta área, tanto las herramientas analíticas como numéricas están disponibles para respaldar
nuestros esfuerzos, por lo que tenemos que tomar una serie de decisiones con respecto al nivel de
complejidad de los modelos que elegimos usar para diversas tareas. Las herramientas analíticas
proporcionan información sobre el comportamiento general del sistema y pueden permitirnos hacer
comparaciones entre sistemas diferentes en función de una similitud en sus modelos. Estos siste-
mas análogos a menudo resultan útiles en la fase de diseño de generación de conceptos porque
nos permiten ofrecer soluciones a diversos problemas para la solución del problema en cuestión.
Sin embargo, como se describió anteriormente, estas analogías generalmente se descomponen tras
una inspección más cercana. En el caso de las analogías en dinámica, típicamente se basan en
sistemas descritos por ecuaciones diferenciales equivalentes (por ejemplo, osciladores electrónicos
y mecánicos). Sin embargo, estas ecuaciones diferenciales lineales no son más que simplificaciones
que ignoran las no linealidades y el comportamiento dependiente del tiempo que pueden afectar
en gran medida el comportamiento del sistema. Por lo tanto, cuando se aplican analogías, siempre
se debe tener cuidado de indicar explícitamente las suposiciones hechas en el proceso de modelado.
Bor
Las herramientas numéricas, por otro lado, no ofrecen los mismos conocimientos de las herramien-
tas analíticas, sino que proporcionan otros conocimientos más detallados sobre el comportamiento
y el rendimiento real del sistema. Normalmente, estas herramientas se vuelven más útiles más ade-
lante en el proceso de diseño, tanto para el análisis de compromiso como para el trabajo de diseño
detallado. La disponibilidad de estas herramientas abre muchas puertas a las opciones de modelado
que en el pasado se han cerrado y nos permite considerar opciones que históricamente se han con-
siderado poco manejables. Por ejemplo, la solución numérica de ecuaciones diferenciales no lineales
permite modelar sistemas que previamente se habían abordado solo con aproximaciones lineales.
13.3.2 Ecuaciones Diferenciales Parciales Vs Ordinarias

Una opción de modelado que debe hacerse es si debemos modelar la dinámica del sistema usando
ecuaciones diferenciales ordinarias o parciales. Se deben usar ecuaciones diferenciales parciales
siempre que los valores de interés varíen espacialmente o temporalmente. Por ejemplo, si conside-
ramos el diseño de un brazo de robot, podemos usar ecuaciones diferenciales ordinarias si conside-
ramos que el brazo es rígido, ecuaciones en derivadas parciales si deseamos describir la flexión de
un brazo flexible en detalle. Sin embargo, ¿qué sucede si reconocemos una fl exibilidad en el brazo
pero no necesitamos conocer los detalles de su movimiento, sino solo el efecto de su fl exión en el
efector final? En este caso, podemos hacer un modelo de parámetro agrupado del brazo que resuma
12
or
su dinámica en términos de movimiento efector final y fuerzas dinámicas en el controlador y el efector
final. ¿Cuándo se puede usar este modelo de parámetro agrupado? Hay dos restricciones Prime-
ro, los detalles de la variación del comportamiento en el espacio no nos interesan. Si necesitamos
conocer estos detalles (por ejemplo, para determinar la concentración de estrés o la distribución de
temperatura) no podemos aplicar el modelo simplificado. En segundo lugar, la ecuación diferencial
parcial puede no ser susceptible de formar una forma concentrada debido a su complejidad.
13.3.3 Modelos Estocásticos Vs Determinísticos

Una elección que debe hacerse al modelar el comportamiento del sistema es cómo se representará
rad
la variabilidad incontrolada en el modelo. El enfoque adoptado depende en gran medida de la fuente
y las características de la variabilidad. Por ejemplo, los valores de algunos parámetros del sistema
pueden no conocerse con precisión, pero pueden ser constantes a lo largo del tiempo. Otros pueden
variar lentamente con el tiempo de maneras desconocidas. En el primer caso, se puede determinar
la sensibilidad del sistema al valor del parámetro, usando una variedad de técnicas analíticas y nu-
méricas. En este último caso, se debe examinar la velocidad de variación de los parámetros para
determinar si el sistema puede analizarse en un estado cuasiestacionario o si la dinámica de las
variaciones de los parámetros está acoplada con la dinámica del sistema. Para este propósito, a
menudo es útil escribir ecuaciones en forma adimensional donde las constantes de escala y tiempo
indican velocidades críticas para el acoplamiento.
Cuando se debe considerar la variación de los parámetros a lo largo del tiempo o cuando algunas
entradas a un sistema tienen variabilidad incontrolada, debemos elegir si modelar la entrada como
una señal arbitraria o una señal con parámetros estadísticos conocidos. En el primer caso, tenemos
solo otra entrada y podemos analizar el sistema para determinar la sensibilidad a esta entrada.
En el segundo caso, podemos caracterizar el sistema en términos de autocorrelación o medidas
espectrales equivalentes y utilizar técnicas óptimas de filtrado para reducir la incertidumbre. Un punto
Bor
clave en el modelado estadístico de un sistema es basar el modelo en la variabilidad conocida del
proceso en lugar de asumir el ruido Gaussiano aditivo, blanco en cada vuelta.
13.3.4 Sistemas Lineales Vs No-Lineales

Una gran cantidad de técnicas están disponibles para el análisis de sistemas lineales invariantes en
el tiempo. Desafortunadamente, el mundo nos da componentes no lineales. Una ventaja de las téc-
nicas de modelado que nos permiten dividir un sistema complejo en subcomponentes más simples
es que a menudo podemos aislar las no linealidades como elementos individuales y desarrollar mo-
delos lineales para ellas. Para pequeñas variaciones sobre un punto diferenciable en una curva no
lineal, siempre podemos encontrar un modelo lineal, pero el valor de este modelo puede ser extre-
madamente limitado dependiendo de su precisión sobre un rango razonable de valores de entrada.
En el caso de una no linealidad discontinua o no diferenciable, hay un problema mayor. Se puede
encontrar un modelo lineal solo cuando estamos lejos de la discontinuidad o cuando la discontinui-
dad es pequeña en comparación con la porción lineal del modelo.
Sin embargo, las no linealidades también agregan comportamientos esencialmente nuevos a siste-
mas que no son posibles en sistemas puramente lineales. Solo por esta razón, se necesitan modelos
no lineales en ciertas circunstancias. Como ejemplo, para un sistema lineal, las oscilaciones esta-
13
or
bles son solo teóricamente posibles para ecuaciones diferenciales con valores propios puramente
imaginarios. Las partes reales positivas conducen a oscilaciones crecientes, mientras que las partes
reales negativas conducen a oscilaciones amortiguadas. Claramente, el comportamiento de dicho
sistema es altamente sensible a los parámetros del sistema. Las pequeñas variaciones matarán la
oscilación o conducirán el sistema a regiones no lineales de operación. Además, incluso para osci-
ladores perfectos, la amplitud de las oscilaciones no está restringida. Sin embargo, un sistema no
lineal como la ecuación de Van der Pol:
incluye un término de amortiguación que aumenta con la magnitud de la oscilación. Para oscilacio-
nes pequeñas en comparación con y0 las oscilaciones crecen, mientras que las oscilaciones más
rad
grandes se amortiguan. Este y otros comportamientos esencialmente no lineales no pueden mode-
larse adecuadamente con modelos lineales. Aunque una vez que este comportamiento se reconoce
mediante el uso de un modelo no lineal, el sistema de estado estacionario resultante (un oscilador
estable) se puede modelar para muchos propósitos utilizando su equivalente lineal (aunque física-
mente irrealizable).
Al usar ecuaciones diferenciales para modelar un sistema, debemos ser especialmente cuidadosos
en nuestra elección de unidades de medida y en cómo agrupamos los parámetros. Por ejemplo, en
la ecuación de Van der Pol anterior, podemos elegir una escala alternativa para y tal que y0 es 1 y
una escala de tiempo tal que w es 1. En este caso tenemos
donde z = y / y0, t = wt, y e = a / w. Este escalado proporciona una ecuación adimensional además
de proporcionar una indicación de la escala de tiempo natural del sistema, la escala de y, y una
indicación de que el tamaño de un relativo a w es importante. En general, encontramos que escribir
ecuaciones en forma adimensional proporciona tres ventajas. Primero, como se mencionó anterior-
mente, los factores de escala proporcionan una sensación de escala de tiempo y magnitud de varias
características del comportamiento dinámico del sistema. En segundo lugar, los parámetros adimen-
Bor
sionales que resultan de la combinación de parámetros físicos del sistema proporcionan una manera
de caracterizar el comportamiento de una amplia gama de sistemas en términos de parámetros que
se pueden mapear fácilmente. En tercer lugar, al poner la ecuación en forma adimensional, podemos
categorizarla y reconocer ecuaciones similares en diferentes dominios.
14

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Facultad de Ingeniería Mecánica

Profesor : Augusto José Tam Tapia

13. EL ROL DEL MODELADO EN EL DISEÑO MECATRÓNICO

Si el diseño mecatrónico es más que la combinación de diseño electrónico, software y mecánico,

Figura 13.1 – Un sistema de inspección óptico para tarjetas de circuitos impresos.

13.1 Modelamiento como parte del diseño Mecatrónico

Figura 13.6 – Dos diagramas de bloques con diferente nivel de detalle.

13.2 Objetivos del Modelamiento

Figura 13.7 – Analogías mecánicas-eléctricas.

Identificación de Nuestra Ignorancia

13.3.2 Ecuaciones Diferenciales Parciales Vs Ordinarias

13.3.3 Modelos Estocásticos Vs Determinísticos

13.3.4 Sistemas Lineales Vs No-Lineales

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