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Física/Dinámica de
rotación
< Física

Rotación de la Tierra
Rotación es el movimiento de cambio de
orientación de un cuerpo extenso de
forma que, dado un punto cualquiera del
mismo, este permanece a una distancia
constante de un punto fijo. En un espacio
tridimensional, para un movimiento de
rotación dado, existe una línea de puntos
fijos denominada eje de rotación.

La velocidad angular se expresa como el

ángulo girado por unidad de tiempo y se
mide en radianes por segundo. Otras
unidades que se pueden utilizar son
Hercios (ciclos por segundo) o
revoluciones por minuto (rpm).
Comúnmente se denomina por las letras:
 u . La rotación es una propiedad
vectorial de un cuerpo. El vector
representativo de la velocidad angular es
paralelo a la dirección del eje de rotación y
su sentido indica el sentido de la rotación
siendo el sentido horario negativo y el
sentido antihorario positivo. En ocasiones
se utiliza también la frecuencia como
medida escalar de la velocidad de
rotación.

El grado de variación temporal de la

frecuencia angular es la aceleración
angular (rad/s²) para la cual se utiliza
frecuentemente el símbolo .
Período y frecuencia: Estos parámetros
son de uso frecuente en sistemas rotantes
a velocidad constante. El período es el
inverso de la frecuencia y representa el
tiempo que se tarda en dar una revolución
completa. Período y frecuencia se
representan respectivamente como:

Período:

Frecuencia:

Transformaciones de
rotación
En matemáticas las rotaciones son
transformaciones lineales que conservan
las normas en espacios vectoriales en los
que se ha definido una operación de
producto interior. La matriz de
transformación tiene la propiedad de ser
una matriz unitaria, es decir, es ortogonal y
su determinante es 1.

Sea un vector A en el plano cartesiano

definido por sus componentes x e y,
descrito vectorialmente a través de sus
componentes:

La operación de rotación del punto

señalado por este vector alrededor de un
eje de giro puede siempre escribirse como
la acción de un operador lineal
(representado por una matriz) actuando
sobre el vector (multiplicando al vector) .

En dos dimensiones la matriz de rotación

para el vector dado puede escribirse de la
manera siguiente:

Al hacer la aplicación del operador, es

decir, al multiplicar la matriz por el vector,
obtendremos un nuevo vector A' que ha
sido rotado en un ángulo en sentido
horario: , es decir
donde y
son las
componentes del nuevo vector después de
ser rotado.

Teorema de rotación de Euler

El teorema de rotación de Euler dice que
cualquier rotación o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse
siempre como una rotación alrededor de
una única dirección o eje de rotación
principal. De este modo, toda rotación (o
conjunto de rotaciones sucesivas) en el
espacio tridimensional puede ser
especificada a través del eje de rotación
equivalente definido vectorialmente por
tres parámetros y un cuarto parámetro
representativo del ángulo rotado.
Generalmente se denominan a estos
cuatro parámetros grados de libertad de
rotación.

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Última edición hace 11 meses por S…

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