INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

PRÁCTICA 2:
“CONTROL DE MOTOR-GENERADOR”

CONTROL- UNIDAD 3
PROFESOR: M. C. JESSICA BOLAÑOS O

INTEGRANTES:

CASTORENA CANO KIMBERLY

GUERRERO MEJÍA LAURA GUADALUPE
MORALES CALIXTO MARTÍN DARÍO
OROZCO HERNÁNDEZ LUIS ALBERTO
TOVAR ARELLANO AARÓN

JULIO 2019
DISEÑO DE CONTROLADOR

El desarrollo del diseño será a partir de la implementación del motor generador

anteriormente elaborado como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Motor generador.

Control PI

En un control de un sistema, bajo Proporcional Integral, existen varias acciones de

Control:

 Acciones de Control Proporcional:

Su funcionamiento consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la

planta, esto proporciona una buena estabilidad al sistema, además de una rápida
respuesta. Es decir, se trata de una acción de control anticipativo.

Sus desventajas son que arroja un Error en Estado Estable, es un controlador muy
sensible al ruido y puede presentar oscilaciones en la variable controlada.

Por lo que, el aumento de la ganancia aumenta la velocidad, pero disminuye el error,

la magnitud del error es proporcional a la señal de salida del controlador.
  Acciones de Control Integral:

Su funcionamiento consiste básicamente en disminuir y eliminar el Error en Estado

Estable, provocado por el modo proporcional, sus ventajas son que elimina el Error
en Estado Estable, pero a la vez genera una respuesta lenta y oscilatoria.

Es decir, se elimina el error, dicho error tiende a 0, y se generan oscilaciones en el

sistema que tienden a ser lentas.
RESULTADOS DEL DISEÑO

Parametros del sistema no controlados

Funcion de transferencia de primer orden obtenida del programa

Funcion de transferencia con control PI

Parametros del sistema con PI

Respuesta del sistema con controlador PI

Ganancias obtenidas:
 Ki = 8384.75 (Ganancia integral)
 Kp = 3.406 (Ganancia proporcional)
Diseño de controlador PI

Donde:

 R1 = 1192.64 Ohm
 R2 = 4066.07 Ohm
 R3 = R4 = 10K Ohm
 C= 0.1uF

OPAM TL084
CONCLUSIÓN

Con lo anterior se concluye que, al tener un Controlador de Acción de Control

Proporcional e Integral, el sistema se ve afectado ya que se elimina el Error en
Estado Estable y conduce a una respuesta oscilatoria con amplitud decreciente
lenta, ya que este controlador se basa en disminuir el tiempo de subida y aumentar
tanto el sobre impulso como el tiempo de estabilización. Es decir, un Controlador Pi
es un Filtro Pasa Bajo, debido a su acción correctora proporcional a la integral de
error, la cual proporciona una señal que es función de la señal de error (acumulativa
en el tiempo) y permite obtener una señal de control diferente de 0 aunque la señal
de error sea 0, por lo que al agregar un polo a la Función de Transferencia de Lazo
Cerrado disminuye el ancho de Banda del sistema y filtra los ruidos en alta
frecuencia.

En nuestra planta en particular, debido a las diferentes respuestas ante el Sistema

PI contra el Sistema PID, se optó por la elección de un sistema PI, ya que este bajo
un % de Sobrepaso inicial ideal de 15% nos muestra una respuesta satisfactoria
ante las distintas entradas de voltaje, produciéndonos una salida con % de
sobrepaso de 22.35%. Lo anterior debido a que se colocó este controlador en serie
con la planta del sistema, con lo cual se mejoró el error de estado estacionario en
un orden, es decir, si nuestro error a la entrada es constante, el propio controlador
PI lo reduce a 0, pero la parte integral empeora la estabilidad relativa aumentando
el sobre impulso de la respuesta Transitoria, mejorando así el amortiguamiento y
reduciendo el sobrepaso máximo debido a la parte proporcional (Kp) y el Error de
Estado Estable debido a la parte integral (Ki); por lo cual si K no se obtiene
adecuadamente, el sistema puede volverse inestable debido a la traslación de los
polos al lado derecho del plano imaginario, lo anterior no sucedió gracias a la
implementación del % de Sobrepaso menor al 20% , lo cual nos ayudó a afirmar la
estabilidad del sistema y que no rebasara el 25% del Sobrepaso final.

Con el Sistema de Control del PID la variable derivativa (Kd) aunada a las variables
ya calculadas Ki, Kp, nos salió casi depreciable, por lo que el equipo consideró que
el Sistema PI cumplía la función de Control de nuestra planta, sin necesidad de la
implementación costosa de un sistema PID.