Problemas de Cinematica Del Cuerpo Rigido

Problemas de Cinemática del Cuerpo Rı́gido.
José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, México
Email: jrico@ugto.mx
October 16, 2014
1 Problemas Propuestos.
Problema 1. La aceleración angular de un eje se define por la relación α = −0.25ω donde α se
expresa en rad/s2 y ω en rad/s. Sabiendo que para t = 0 la velocidad angular del eje es 20 rad/s,
determine (a) el número de revoluciones que el eje ejecutará antes de parar,(b) el tiempo requerido
por el eje para parar, (c) el tiempo requerido para que la velocidad angular del eje se reduzca a
1% de su valor inicial.1
Solución: Por un lado, se sabe que:
dω ω
α= y α=ω (1)
dt dθ
Empleando la primera expresión, se tiene que
dω dω dω
Z Z
= −0.25ω = −0.25dt =− 0.25dt
dt ω ω
Integrando se tiene que
ln |ω| = −0.25t + C ω = e−0.25t+C = ec e−0.25t = C1 e−0.25t
Para determinar la constante de integración, se sabe que para t = 0, ω(0) = ω0 = 20rad/s, por lo
tanto
ω0 = C1 e−0.25(0) = C1 e0 = C1 y C1 = ω0
La ecuación buscada es
ω(t) = ω0 e−0.25t (2)
Ahora, es posible contestar las preguntas (b) y (c). Para el tiempo t, el eje para ω(t) = 0. Entonces
0 = ω0 e−0.25t
Puesto que se sabe que

e−∞ = 0
1 Este problema corresponde al Problema 15-9 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R.,
McGraw-Hill: New York.
1
se concluye que el tiempo para el cual el eje para es t → ∞. Para el tiempo t, la velocidad angular
del eje ω(t) = 0.01ω0 , por lo tanto
0.01ω0 = ω0 e−0.25t e−0.25t = 0.01

ln |0.01|
−0.25t = ln |0.01| t=− = 18.4206seg
0.25
Para las revoluciones nesesarias para que pare, es posible seguir dos posibles caminos. A partir de
la ecuación (2), se tiene que
dθ(t) ω0 −0.25t
Z
= ω0 e−0.25t θ(t) = ω0 e−0.25t dt θ(t) = − e + C2
dt −0.25
Para la determinación de la constante de integración C2 , se supone que se contarán las revoluciones
cuando ω(0) = ω0 , es decir θ(t) = 0 para t = 0. Por lo tanto,
ω −0.25(0) ω
0= e + C2 o C2 =
0.25 0.25
Por lo tanto
ω
θ(t) = [1 + e−0.25t ]
0.25
Para t → ∞
ω ω
lim θ(t) = [1 + e−0.25t ] =
t→∞ 0.25 0.25
Note que para que la ecuación α = −0.25ω sea dimensionalmente homogenea la constante 0.25
debe ser, adicionalmente, tener dimensiones de 1 /seg . Por lo tanto, las revoluciones nesesarias para
que el eje pare es
ω 20 rad
s
θ(∞) = = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
Existe otra posibilidad, de la segunda expresión de la ecuación (1), se tiene que
dω
Z Z
α=ω = −0.25ω dω = −0.25dθ ω = −0.25θ + C3
dθ
Para la determinación de la constante de integración C3 se tiene que para ω = ω0 y θ = 0, por lo
tanto
ω0 = −0.25(0) + C3 C3 = ω0
Se tiene que
ω − ω0 = −0.25θ
Entonces, la pregunta es θ =? para cuando ω = 0
ω0
0 − ω0 = 9 − 0.25θ o θ=−
−0.25
ω 20 rad
s
θ= = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
.
Problema 2. El ensamble mostrado en la figura 1 consiste de una barra recta ABC que pasa
a través y está soldada a la placa rectangular DEF H. El ensamble rota alrededor del eje AC con
2
Figure 1: Gráfica de una barra soldada a una placa rectangular.
una velocidad angular constante de 9 rad

s . Sabiendo que el movimiento visto desde el extremo C es
antihorario, determine la velocidad y aceleración de la esquina F .2
Solución: Los vectores de posición necesarios son:
³ ´
~rA/E = 100ĵ mm ~rF/E = 200k̂ mm ~rC/E = 350î + 200k̂ − 100ĵ mm
³ ´
~rC/A = ~rC/E − ~rA/E = 350î − 200ĵ + 200k̂ mm
³ ´
rC/A
~ 350î − 200 ĵ + 200 k̂ mm 7 4 4
û = = = î − ĵ + k̂
|~rC/A | 450mm 9 9 9
µ ¶µ ¶ ³
rad 7 4 4 ´
ω
~ = ω û = 9 î − ĵ + k̂ = 7î − 4ĵ + 4k̂
s 9 9 9
³ ´
~rF/A = ~rF/E − ~rA/E = −100ĵ + 200k̂ mm
Además
dω
α= =0 ~ = ~0
α
dt
Por lo tanto, la velocidad del punto F está dada por
¯ ¯
¯ î ĵ k̂ ¯¯ mm h i mm
¯
~vF = ω ~ × ~rF/A = ¯¯ 7 −4 4 ¯¯ = î(−800 + 400) + ĵ(−1400) + k̂(−700)
¯ 0 −100 200 ¯ s s
mm m
= (−400î − 1400ĵ − 700k̂) = (−0.4î − 1.4ĵ − 0.7k̂)
s s
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.
3
De manera semejante, la aceleración del punto F está dado por
¯ ¯
¯ î ĵ k̂ ¯¯
¡ ¢ ¯
~aF = α ~ × ~rF/A + ω ~× ω ~ × ~rF/A = α
~ × ~rF/A + ω
~ × ~vF = ¯¯ 7 −4 4 ¯¯
¯ −0.4 −1.4 −0.7 ¯
n om
= î [(−4)(−0.7) − (−1.4)(4)] + ĵ [4(−0.4) − (−0.7)(7)] + k̂ [7(−1.4) − (−0.4)(−4)] 2
³ ´m s
= 8.4î + 3.3ĵ − 11.4k̂ 2
s
Problema 3. La placa circular de 250 mm mostrada en la figura 2 está inicialmente en reposo
y tiene una aceleración angular definida por la relación α = α0 cos( πt
T ). Sabiendo que T = 1.5s y
rad
que α0 = 10 s2 , determine la magnitud de la aceleración total del punto B, cuando (a) t = 0, (b)
t = 0.5, (c) t=0.75.3
Figure 2: Placa circular rotanto alrededor de un eje fijo.
Solución. Integrando la aceleración angular, se tiene que

dω πt πt
Z Z
= α = α0 cos( ) dω = α0 cos( )
dt T T
por lo tanto
T πt T α0 πt
Z
ω(t) = α0 cos( )dt = sin + C1
π T π T
Para la condición inicial, se tiene que para t = 0, ω(0) = 0. Por lo tanto,
T α0 π(0)
0= sin + C1
π T
por lo tanto
C1 = 0
T α0 πt πt
ω(t) = sin α(t) = α0 cos
π T T
Hill: New York.
4
Para t = 0, se tiene
T α0 π0 π0
ω(0) = sin =0 α(0) = α0 cos = α0
π T T
Por lo tanto, se tiene suponiendo que R ~ B/O = r î, donde r = 0.25m. Entonces ω ~ (0) = ~0, α
~ (0) =
α0 k̂
»» :0 rad
~aB (0) = α
~ ×ω
~ B/O − » ω 2»
~rB/O = (α0 k̂) × (rî) = α0 rĵ = (10 2 )(0.25m)ĵ
s
m m
~aB (0) = 2.5 2 ĵ aB (0) = 2.5 2
s s
Para t = 0.5s, se tiene que
T α0 π0.5 (1.5s)(10 rad

s2 ) π rad
ω(0.5) = sin = sin = 4.1349
π 1.5 π 3 s
π(0.5) rad π rad
α(0.5) = α0 cos = 10 2 cos = 5 2
1.5 s 3 s
rad rad
ω
~ (0.5) = 4.1349 k̂ α
~ (0.5) = 5 2
s s
Entonces
rad rad 2 m m
~ ×~rB/O −ω 2~rB/O = (5
~aB (0.5) = α k̂)×(0.25m î)−(4.1349 ) (0.25m î) = −4.2743 2 î+1.25 2 ĵ
s2 s s s
Finalmente, para t = 0.75s.
T α0 π(0.75) (1.5s)(10 rad

s2 ) π rad
ω(0.75) = sin = sin( = 4.7746 )
π 1.5 π 2 s
T α0 π(0.75) 1.5s(10 rad
s2 ) π
α(0.75) = cos = cos = 0
π 1.5 π 2
rad
ω
~ (0.75) = 4.7746 k̂ ~ (0.75) = ~0
α
s
Entonces
»»:0 2 rad 2
~aB (0.75) = »α
~»× ~»
rB/O − ω ~rB/O = −(4.7746 ) (0.25mî)
s
m m
~aB (0.75) = −5.6993 2 î aB (0.75) = 5.6993 2
s s
Problema 4. El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con
velocidad angular constante de 6.76 rad.s. . Si la rotación es en sentido contrario al de las manecillas
del reloj cuando se observa desde A, determine velocidad y aceleración del punto B en el instante
indicado.4
Solución. Primeramente encontraremos un vector unitario en la dirección del vector ~rOA . Se
tiene que
~rA/O = 5 in. î + 31.2 in. ĵ + 12 in. k̂.
Por lo tanto,
~rA/O 5in. î + 31.2 in.ĵ + 12 in.k̂ 25 12 60
ûOA = = √ = î + ĵ + k̂
| ~rA/O | 2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169
4 Estees el Problema 15.9 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.
5
Figure 3: Gráfica de un bloque rectangular sujeto a rotación.
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular ω
~ como
³ ´ rad.
ω
~ =| ω~ | ûOA = 1 î + 6.24 ĵ + 2.4 k̂
s.
Debe notarse que esta definición del vector velocidad angular cumple con las caracterı́sticas indi-
cadas en la teorı́a de la cinemática de cuerpos rı́gidos.
Además como la magnitud de la velocidad angular es constante y el cuerpo está sujeto a
rotación alrededor de un eje fijo, el vector ûOA es constante y ω
~ también es constante. De aquı́
que
dω~
α
~= = ~0.
dt
Finalmente, determinaremos ~rOB , pues B es el punto cuya velocidad y aceleración se desea
conocer y O es un punto a lo largo del eje de rotación.
~rB/O = 5 in. î + 15.6 in. ĵ + 0 in. k̂.
Por lo tanto
³ ´ ³ ´ ³ ´ in.
~vB = ω
~ ×~rB/O = 1 î + 6.24 ĵ + 2.4 k̂ × 5 in. î + 15.6 in. ĵ + 0 in. k̂ = −37.44 î + 12.0 ĵ − 15.6 k̂
s.
De manera semejante,
¡ ¢ ¡ ¢ ³ ´ rad.
~aB = α
~ × ~rB/O + ω
~× ω~ × ~rB/O = ω
~× ω~ × ~rB/O = −126.144 î − 74.256 ĵ + 245.6256 k̂
s2 .
Problema 5. En el problema 1, determine la velocidad y aceleración del punto B en el instante
mostrado, suponiendo que la velocidad angular es de 3.38 rad. rad.
s. y que disminuye a razón de 5.07 s2 .
5
5 Este
es el Problema 15.10 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
6
Solución: Del problema 1, se sabe que
5in. î + 31.2 in.ĵ + 12 in.k̂ 25 12 60

ûOA = √ = î + ĵ + k̂
2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular ω
~ como
³ ´ rad.
ω
~ =| ω~ | ûOA = 0.5 î + 3.12 ĵ + 1.2 k̂
s.
Puesto que la velocidad angular está disminuyendo a razón de 5.07 rad.
s2 . la aceleración angular está
dado por
µ ¶ ³
25 12 60 ´ rad.
α~ =| α
~ | ûOA = −5.07 î + ĵ + k̂ = −0.75 î − 4.68 ĵ − 1.80 k̂
169 13 169 s2 .
De esta manera, la velocidad del punto B, está dada por
³ ´ ³ ´ ³ ´ in.
~vB = ω
~ ×~rB/O = 0.5 î + 3.12 ĵ + 1.2 k̂ × 5 in. î + 15.6 in. ĵ + 0 in. k̂ = −18.72 î + 6.0 ĵ − 7.8 k̂
s.
De manera semejante,
¡ ¢
~aB = α
~ × ~rB/O + ω ~× ω ~ × ~rB/O
³ ´ ³ ´
= −0.75 î − 4.68 ĵ − 1.80 k̂ × 5 in. î + 15.6 in. ĵ + 0 in. k̂
³ ´ h³ ´ ³ ´i
+ 0.5 î + 3.12 ĵ + 1.2 k̂ × 0.5 î + 3.12 ĵ + 1.2 k̂ × 5 in. î + 15.6 in. ĵ + 0 in. k̂
³ ´ in.
= −3.456 î − 27.564 ĵ + 73.1064 k̂ 2
s .
Problema 6. La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75 rad s
alrededor de una lı́nea que une los puntos A y D. Si en el instante considerado la velocidad de la
esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleración para la esquina B.6
Solucion. Primeramente determinaremos el vector de posición del punto A respecto del punto
D, dado por
~rA/D = −200 mm. î + 120 mm. ĵ + 90 mm. k̂.
De manera que un vector unitario a lo largo del eje de rotación está dado por
~rA/D −200mm. î + 120 mm.ĵ + 90 mm.k̂ 4 12 9

ûDA = = q = − î + ĵ + k̂
| ~rA/D | 2 5 25 25
(−200) + 1202 + 902
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular ω ~ como
µ ¶
rad. 4 12 9 rad. ³ ´ rad.
ω
~ =λ |ω ~ | ûDA = λ 75 − î + ĵ + k̂ = −60 λ î + 36 λ ĵ + 27 λ k̂ ,
s. 5 25 25 s. s.
Donde λ puede tener unicamente dos valores, es decir λ ∈ {1, −1} e indicará el sentido de la
velocidad angular. Por otro lado, el vector de posición del punto C con respecto al punto D —hay
otras muchas opciones, pero esta es la mas sencilla— está dado por
~rC/D = 0 mm. î + 0 mm. ĵ + 90 mm. k̂.

7
Figure 4: Barra doblada sujeta a rotación alrededor de un eje fijo.
Por lo tanto, la velocidad de C está dada por

· ³ ´ rad. ¸ ³ ´ ³ ´ mm.
~vC = ω~ ×~rC/D = λ −60 λ î + 36 λ ĵ + 27 λ k̂ × 90 mm. k̂ = 3240 λ î + 5400 λ ĵ + 0 k̂
s. s.
Puesto que se sabe que la velocidad del punto C va hacia arriba, en términos menos coloquiales,
que la componente Y de la velocidad de C, ~vC , es positiva, resulta entonces que
λ = 1.
Por lo tanto, la velocidad angular de la barra doblada está dada por

³ ´ rad.
ω
~ = −60 î + 36 ĵ + 27 k̂
s.
Además puesto que el vector de posición del punto B con respecto al punto A —hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla— está dado por
~rB/A = 200 mm. î + 0 mm. ĵ + 0 mm. k̂.
La velocidad del punto B está dada por

·³ ´ rad. ¸ ³ ´ ³ ´ mm.
~ × ~rB/A = −60 î + 36 ĵ + 27 k̂
~vB = ω × 200 mm. î = 5400 ĵ − 7200 k̂
s. s.
Mas aún, puesto que la magnitud de esta velocidad angular es constante y el movimiento es de
rotación alrededor de un eje fijo, y por lo tanto, la dirección de la velocidad angular es también
constante, se tiene que
α~ = ~0.
Por lo tanto, la aceleración del punto B está dada por
¡ ¢ ¡ ¢ ³ ´ mm.
~aB = α
~ × ~rB/A + ω~× ω ~ × ~rB/A = ω
~× ω~ × ~rB/A = −405000 î − 432000 ĵ − 324000 k̂
³ ´ m. s2 .
= −405 î − 432 ĵ − 324 k̂ 2
s .
8
Problema 7. Cuando se pone en operación, un motor alcanza su velocidad nominal de 2400
r.p.m. en 4 segundos y, al desactivarse, tarda 40 segundos para llegar al reposo. Si el movimiento es
uniformemente acelerado, determine el número de revoluciones que ejecuta el motor a) al alcanzar
la velocidad nominal, b) al detenerse.7
Solución: Para la primera parte del problema, puesto que el movimiento es uniformemente
acelerado, se tiene que
α(t) = α,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, ω(0) = 0 y θ(0) = 0. Por lo tanto,
dω
=α o ω(t) = α t + c1
dt
Sustituyendo la primera condición inicial, c1 = 0, por lo que
ω(t) = α t
Si se sabe que para t = 4 segundos, ω(4) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.

s. , se tiene que la aceleración
angular está dada por
251.32 rad. rad.
α= = 62.831 2
4 s2 . s .
Integrando la ecuación de la velocidad angular, se tiene que
1 2
θ(t) = α t + c2 .
2
Sustituyendo la condición inicial para t = 0, θ(0) = 0, se tiene que c2 = 0 y
1 2
θ(t) = αt
2
Por lo tanto, para t = 4 s., se tiene que
µ ¶
1 rad. 2
θ(4) = 62.831 2 (4 s) = 502.65 rad. = 80 revoluciones.
2 s .
Para la segunda parte del problema, también el movimiento es uniformemente acelerado, se

tiene que
α(t) = α,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, ω(0) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.
s. y θ(0) = 0. Por lo
tanto,
dω
=α o ω(t) = α t + c3
dt
Sustituyendo la primera condición inicial, c3 = ω0 = 251.32 rad.
s. , por lo que
ω(t) = α t + ω0 .
Si se sabe que para t = 40 segundos, ω(40) = 0 r.p.m. = 0 rad.

s. , se tiene que la aceleración angular
está dada por
ω0 251.32 rad. rad.
α=− =− = −6.2831 2
t 40 s2 . s .
9
Integrando la ecuación de la velocidad angular, se tiene que
1 2
θ(t) = α t + ω0 t + c4 .
2
Sustituyendo la condición inicial para t = 0, θ(0) = 0, se tiene que c4 = 0 y
1 2
θ(t) = α t + ω0 t.
2
Por lo tanto, para t = 40 s., se tiene que
µ ¶ µ ¶
1 rad. 2 rad.
θ(40) = −6.2831 2 (40 s) + 251.32 (40 s.) = 5026.53 rad. = 800 revoluciones.
2 s . s.
Figure 5: Banda que se mueve entre dos poleas sin deslizamiento.
Problema 8. La banda que se muestra en la figura 5 se mueve sin deslizamiento sobre dos
poleas. La polea A parte del reposo con aceleración angular en el sentido de las manecillas del
reloj, definida mediante la relación
α = 120 − 0.002 ω 2 .
donde α se expresa en rad. rad

s2 . y ω en s . Determine, luego de media revolución de la polea A, a)
la magnitud de la aceleración del punto B sobre la banda, b) la aceleración del punto P sobre la
polea C.8
Solución. Del análisis del movimiento del cuerpo rı́gido sujeto a rotación alrededor de un eje
fijo, se sabe que
d ωA 2
ωA = αA = 120 − 0.002 ωA .
dθ
Por lo tanto, se tiene que para la polea A
ωA d ω A 1 −0.004 ωA d ωA
Z Z
2 = d θ A o − 2 = d θA
120 − 0.002 ωA 0.004 120 − 0.002 ωA
Entonces
2
¡ ¢
−250 Ln 120 − 0.002 ωA = θA + c1 ,
manipulando algebraicamente la ecuación
2
120 − 0.002 ωA = e−0.004 θA +c1 = c2 e−0.004 θA
10
Para determinar la constante de integración c2 , se debe recurrir a la condición inicial, para ωA = 0,
θA = 0, entonces
2
120 − 0.002 (0) = c2 e−0.004 (0) = c2 e0 = c2 ,
Por lo tanto, c2 = 120 y
2
= 120 e−0.004 θA 2
= 60000 1 − e−0.004 θA
¡ ¢
120 − 0.002 ωA o ωA
Ahora determinaremos, la velocidad y aceleración angular de la polea A cuando ha rotado

media revolución, es decir para cuando θ = π rad. Entonces
p rad.
ωA = 60000 (1 − e−0.004 π ) = 27.3726
s.
y
2 rad.
αA = 120 − 0.002 (27.3726) = 118.50
s2 .
De manera que la aceleración tangencial de un punto, P ∗, de la banda en la periferia de la
polea A está dada por
µ ¶
rad. in. pies
atP ∗ = αA rA = 118.50 2 (8 in.) = 948 2 = 79 2
s . s . s .
Puesto que no hay deslizamiento, esta es también la aceleración de partı́cula B de la banda —debe
notarse que el punto B está sujeto a traslación rectilı́nea y por lo tanto su componente normal de
aceleración es nula—, es decir
pies
aB = atP ∗ = 79 2
s .
Ahora bien, para resolver el problema del punto P sobre la polea C, es necesario recordar que
el movimiento de la banda sobre las poleas ocurre sin deslizamiento, por lo tanto, se tiene que
1. Las magnitudes de las velocidas de los puntos P ∗, de la banda localizado en la periferia de
la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la misms
magnitud, por lo tanto
rA rad.
ωA rA = ωC rC ωC = ωA = 43.796
rC s.
2. Las magnitudes de las aceleraciones tangenciales de los puntos P ∗, de la banda localizado en

la periferia de la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C
tienen la misms magnitud, por lo tanto
rA rad.
αA rA = αC rC αC = αA = 189.6 2
rC s .
Por lo tanto, la aceleración del punto C está dada por
= α~C × ~rP/O + ω~C × ω~C × ~rP/O = α~C × ~rP/O − | ω~C |2 ~rP/O

¡ ¢
~aP
³ ´ ³ ´ ³ ´ ³ ´ in.
2
= −189.6 k̂ × 5 in. î − (43.796) 5 in. î = −948 ĵ − 9590 î 2
s .
Problema 9. Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como muestra
la figura 6. La carga A tiene una aceleración de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240mm/s, ambas
11
Figure 6: Dos cuerpos conectados a una polea.
dirigidos hacia arriba. Determine (a) El número de revoluciones ejecutadas por la polea en 3s (b)
la velocidad y posición de la carga B después de 3s (c) la aceleración del punto D en el borde de
la polea para t = 0.9
Solución. De la aceleración y velocidad del cuerpo A, se tiene que
~ 2 × ~rPA/C = (α2 k̂) × (−120mmî)

~aA = ~aTPA = 300mm/s2 ĵ = α
~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sĵ = ω

~ 2 (0) × ~rPA/C = (ω2 (0)k̂) × (−120mmî)
240mm/s2
300mm/s2 ĵ = −120mmα2 ĵ α2 = = −2.5rad/s2
−120mm
240mm/s
240mm/sĵ = −120mmω2 (0)ĵ ω2 (0) = = −2rad/s
−120mm
~ 2 = −2.5rad/s2 k̂
α ω
~ 2 (0) = −2.0rad/sk̂
Ahora es posible integrar la ecuación de movimiento de la polea
~ 2 (t) = −2.5rad/s2 k̂
α
Z
ω
~ 2 (t) = α ~1
~ 2 (t)dt = −2.5rad/s2 tk̂ + C
−2.0rad/s = ω ~1
~ 2 (0) = −2.5rad/s2 (0)k̂ + C ~ 1 = −2rad/s
C
ω
~ 2 (t) = (−2.5rad/s2 t − 2rad/s)k̂
Z
θ2 (t) = (−2.5rad/s2 t − 2rad/s)dt = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st + C2
Hill: New York.
12
Para t = 0, θ2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0
θ2 (t) = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st
Por lo tanto
θ2 (3) = −1.25rad/s2 (3s)2 − 2rad/s(3s) = −17.25rad = 2.745rev
Para la velocidad y aceleración de la carga B para t = 3s
~ × ~rPB/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (180mmî) = −450mm/s2 ĵ = ~aB

~aTPB = α
~ 2 (0) × ~rPB/C = (−2rad/s2 k̂) × (180mmî) = −360mm/s2 ĵ = ~vB (0)

~vPB (0) = ω
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (−450mm/s2 )(3s)2 + (−360mm/s2 )(3s) = −3105mm
2
sB (3) = −3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (−450mm/s2 )(3s) + (−360mm/s) = −1710mm/s = −1.71m/s
Para la aceleración del punto D
~ 2 × ~rD/C − ω 2~rD/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (−180mmî) − (−2rad/s)2 (−180mmî)

~aD = α
~aD = 450mm/s2 ĵ + 720mm/s2
aD = 849.058mm/s2
Problema 10. Una polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
indica en la figura 7. La polea parte desde el reposo en t = 0 y se acelera a una razón uniforme de
2.4 rad
s2 en el sentido de las manecillas del reloj. En t = 4 s, determine la velocidad y posición de
a) la carga A, b) la carga B.10
Solución: Considere dos puntos coincidentes, PA , uno localizado en la polea y otro localizado
en la cuerda inextensible que conecta la polea con la carga A justo en el punto donde la cuerda
deja de estar enrollada y se hace vertical; similarmente, considere otro par de puntos coincidentes,
PB j, uno localizado en la polea y otro localizado en la cuerda inextensible que conecta la polea con
la carga B justo en el punto donde la cuerda deja de estar enrollada y se hace vertical. En ambos
casos, entre el par de puntos no hay deslizamiento. Por lo tanto,
~vPA polea = ~vPA cuerda y ~vPB polea = ~vPB cuerda ∀t ≥ 0.
Similarmente,
~atPA polea = ~atPA cuerda y ~atPB polea = ~atPB cuerda ∀t ≥ 0.

10 Este es el Problema 15.30 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
13
Figure 7: Polea compuesta con dos cargas.
Además, debe notarse que las velocidades y las aceleraciones tangenciales de los puntos que
pertenecen a las cuerdas, son las velocidades y aceleraciones de las cargas. Además, aplicando el
concepto de placa representativa, para la carga A, se tiene que
~vA = ~vPA cuerda = ~vPA polea = ω

~ × ~rPA /O y ~aA = ~atPA cuerda = ~atPA polea = α
~ × ~rPA /O .
De manera semejante, para la carga B, se tiene que
~vB = ~vPB cuerda = ~vPB polea = ω

~ × ~rPB /O y ~aB = ~atPB cuerda = ~atPB polea = α
~ × ~rPB /O .
Este resultado indica que si la polea inicia su movimiento a partir del reposo, entonces las
cargas A y B también inician su movimiento a partir del reposo. Todavı́a mas, las aceleraciones
uniformes de las cargas A y B están dadas por
µ ¶
rad 1 pie
~ × ~rPA /O = −2.4 2 k̂ × − pie î = 0.8 2 ĵ.
~vA = ~atPA cuerda = ~atPA polea = α
s 3 s
Similarmente
µ ¶
rad 1 pie
~atPB cuerda = ~atPB polea = α
~ × ~rPB /O = −2.4 k̂ × pie î = −1.2 2 ĵ.
s2 2 s
Usando los métos de cinemática de la partı́cula, se tiene que

pie pie 1 1 pie 2
~vA = ~aA t = 0.8 ĵ (4 s) = 3.2 ĵ, y ~rA = ~aA t2 = 0.8 2 ĵ (4 s) = 6.4 pie ĵ.
s2 s 2 2 s
de manera semejante
µ ¶
pie pie 1 1 pie 2
~vB = ~aB t = −1.2 2 ĵ (4 s) = −4.8 ĵ, y ~rB = ~aB t2 = −1.2 2 ĵ (4 s) = −9.6 pie ĵ.
s s 2 2 s
Problema 11. Dos discos de fricción A y B se pondrán en contacto sin deslizamiento cuando
la velocidad angular del disco A sea de 240 r.p.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj,
vea la figura 8. El disco A empieza su movimiento desde el reposo en el tiempo t = 0 y se le
14
Figure 8: Dos discos de fricción.
imprime una aceleración angular constante de magnitud α. El disco B parte del reposo en t = 2 s
y se le imparte una aceleración angular constante en el sentido de las manecillas del reloj, tambien
de magnitud α. Determine a) la magnitud de la aceleración angular α requerida, b) lel tiempo al
cual ocurre el contacto.11
Solución: Determinaremos las ecuaciones de movimiento de los discos de fricción. Para el
disco A, se tiene que
α
~ A (t) = α k̂
~ A = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 0, se tiene que ω
ω
~ A (t) = α t k̂
De manera semejante, se tiene que

α
~ B (t) = −α k̂
~ B = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 2 s, se tiene que ω
ω
~ A (t) = −α (t − 2) k̂
Por lo tanto, la velocidad de los puntos, P , en la periferia de los discos A y B, donde los discos
se ponen en contacto,12 están dados por
~ A (t) × ~rP/OA = α t k̂ × (−0.15 m) ĵ = 0.15 α t î

~vPA = ω
y
~ B (t) × ~rP/OB = −α (t − 2) k̂ × (0.2 m) ĵ = 0.2 α (t − 2) î
~vPB = ω
Por lo tanto, si los discos se ponen en contacto sin deslizamiento, se tiene que
0.15 α t = 0.2 α (t − 2)

12 Nuevamente se aplicará el concepto de placa representativa.
15
Por otro lado, se sabe que este contacto ocurre cuando la velocidad del disco A es de 240 r.p.m.
en sentido contrario a las manecillas del reloj, es decir
rad
α t = 240 r.p.m. = 25.1327
s
Despejando, t en esta segunda ecuación y sustituyendolo en la primera ecuación, se tiene que
Ã !
25.1327 rad
s 25.1327 rad
s rad rad
0.15 α = 0.2 α −2 o 3.7699 = 5.02654 − 0.4 α
α α s s
Por lo tanto
rad
α = 3.1416.
s2
Por lo tanto, el tiempo para el cual se ponen el contacto está dado por
25.1327 rad
s 25.1327 rad
s
t= = = 7.9999 s.
α 3.1416 rad
s2
Figure 9: Disco Rotante.
Problema 12. El disco circular mostrado en la figura 9 gira alrededor de su eje z con una
velocidad angular en la dirección mostrada. En un cierto instante, la magnitud de la velocidad del
punto A es de 10 pie pie
s y está decreciendo a una velocidad de 24 s2 . Escriba las expresiones vectoriales
para la aceleración angular α~ del disco y la aceleración total del punto B en ese instante.13
Solución. Note que en este caso la aplicación del concepto de placa representativa es inmediato.
De hecho, los puntos A y B están en la misma cara del disco, se empleará, además, un punto O,
localizado en la intersección del eje z —el eje de rotación— y la misma cara del disco, de manera
que
2 1
~rA/O = − pie î y ~rB/O = pie ĵ
3 2
Por otro lado, se sabe que
ω
~ = ω k̂,
13 Este es el Problema 5/23 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige,
L. G. [2007], John Wiley: New York.
16
donde por la dirección de rotación ω > 0, además, se sabe que
pie pie
~vA = λ 10 ĵ y ~atA = λ 24 ĵ.
s s2
donde λ ∈ {−1, 1}, y además se sabe que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos.
Aplicando las ecuaciones que permiten conocer las velocidades y aceleraciones de las partı́culas
de un cuerpo rı́gido sujeto a rotación alrededor de un eje fijo, se tiene que
µ ¶
pie 2 pie 2
~vA = ω × ~rA/O o λ 10 ĵ = ω k̂ × − pie î o λ 10 ĵ = − pie ω ĵ
s 3 s 3
Por lo tanto,
rad pie
λ = −1 ω = 15 y ~vA = −10 ĵ
s s
De manera semejante, puesto que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos, se tiene que
pie
~atA = 24
s2
De manera que µ ¶
pie 2 2
~atA = 24 2
= α
~ × ~
rA/O = α k̂ × − pie î = − α ĵ
s 3 3
Por lo tanto
rad rad
α = −36 y ~ = −36 2 k̂.
α
s2 s
Finalmente, la aceleración total del punto B está dada por
µ ¶2
rad 1 rad 1 pie pie
~ × ~rB/O − ω 2~rB/O = −36
~aB = α k̂ × pie ĵ − 15 pie ĵ = 18 2 î − 112.5 2 ĵ
s2 2 s 2 s s
Problema 12.a Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
muestra en la figura 10. La carga A tiene una aceleración de 300mm/s2 y una velocidad inicial de
240mm/s, ambas dirigidos hacia arriba. Determine (a) El número de revoluciones ejecutadas por la
polea en 3s (b) la velocidad y posición de la carga B después de 3s (c) la aceleración del punto D
en el borde de la polea para t = 0.14
~ 2 × ~rPA/C = (α2 k̂) × (−120mmî)

~aA = ~aTPA = 300mm/s2 ĵ = α
~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sĵ = ω

~ 2 (0) × ~rPA/C = (ω2 (0)k̂) × (−120mmî)
240mm/s2
300mm/s2 ĵ = −120mmα2 ĵ α2 = = −2.5rad/s2
−120mm
240mm/s
240mm/sĵ = −120mmω2 (0)ĵ ω2 (0) =
−120mm = −2rad/s
~ 2 = −2.5rad/s2 k̂
α ω
~ 2 (0) = −2.0rad/sk̂
~ 2 (t) = −2.5rad/s2 k̂
α
y Clausen, W.E., Novena edición, McGraw Hill: México D.F.
17
Figure 10: Conjunto de Polea y Cargas.
Z
ω
~ 2 (t) = α ~1
~ 2 (t)dt = −2.5rad/s2 tk̂ + C
−2.0rad/s = ω ~1
~ 2 (0) = −2.5rad/s2 (0)k̂ + C ~ 1 = −2rad/s
C
ω
~ 2 (t) = (−2.5rad/s2 t − 2rad/s)k̂
Z
θ2 (t) = (−2.5rad/s2 t − 2rad/s)dt = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st + C2
Para t = 0, θ2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0
θ2 (t) = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st
Por lo tanto
θ2 (3) = −1.25rad/s2 (3s)2 − 2rad/s(3s) = −17.25rad = 2.745rev
Para la velocidad y aceleración de la carga B para t = 3s
~ × ~rPB/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (180mmî) = −450mm/s2 ĵ = ~aB

~aTPB = α
~ 2 (0) × ~rPB/C = (−2rad/s2 k̂) × (180mmî) = −360mm/s2 ĵ = ~vB (0)

~vPB (0) = ω
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (−450mm/s2 )(3s)2 + (−360mm/s2 )(3s) = −3105mm
2
sB (3) = −3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (−450mm/s )(3s) + (−360mm/s) = −1710mm/s = −1.71m/s
2
Para la aceleración del punto D
~ 2 × ~rD/C − ω 2~rD/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (−180mmî) − (−2rad/s)2 (−180mmî)

~aD = α
18
~aD = 450mm/s2 ĵ + 720mm/s2
aD = 849.058mm/s2
Problema 13. La placa mostrada en el plano xy. Sabiendo que vAx = 120mm/s vBy = 300mm/s
y vCy = −60mm/s determine (a) la velocidad angular de la placa, (b) la velocidad del punto A.15
Figure 11: Placa Sujeta a movimiento plano general.
Solución. Los vectores de posición nesesarios son
~rC/A = 360mmî + 180mmĵ ~rB/A = 180mmî − 180mmĵ
Las velocidades están dadas por
~vA = 120mm/sî + vAy ĵ ~vB = vBx î + 300mm/sĵ ~vc = vCX î − 60mm/sĵ
Las ecuaciones que relacionan estas velocidades son
~vB = ~vA + ω
~ × ~rB/A ~vc = ~vA + ω
~ +ω
~ × ~rC/A
vBx + 300mm/sĵ = 120mm/sî + vAy ĵ + (ω k̂) × (180mmî − 180j)
vCx î − 60mm/sĵ = 120mm/sî + vAy ĵ + (ω k̂) × (180mmî − 180mmk̂)

Las ecuaciones escalares asociadas a esas ecuaciones vectoriales son
vBx = 120 − 180ω (3)
300 = vAy + 180ω (4)

vCx = 120 − 180ω (5)
Hill: New York.
19
−60 = vAy + 360ω (6)
Restando la ecuación (6) de la ecuación (4), se tiene que
300 = vAy + 180ω

60 = −vAy − 360ω
360 = −180 ω
ω = −2rad/s
vAy = 300 − 180ω = 300 − 180(2) = 660mm/s
~vA = 120mm/sî + 600mm/sĵ
ω
~ = −2rad/sk̂
Problema 14. El radio del engrane central A del sistema de engranes planetarios mostrado es
a, el radio de cada uno de los engranes plenetarios es b y el radio del engrane exterior E es a + 2b.
La velocidad angular del engrane A es ωA en sentido horario y el engrane exterior es estacionario.
Si la velocidad angular de la araña BCD debe ser ωA /5 en sentido horario, determine el valor
requerido de la relación b/a (b) la velocidad angular correspondiente de cada engrane planetario.16
Figure 12: Engrane planetario.
Solución. Los vectores de posición necesarios para resolver el problema son
~rP/OA = aĵ ~rOB/OA = (a + b)ĵ ~rP/OB = −bĵ ~rQ/OB = bĵ
Además se conocen algunas velocidades angulares

ωA
~ A = −ωA k̂
ω ωBCD = − k̂ ~ E = ~0
ω
5
Hill: New York.
20
La clave de la solución es, por una parte, que las velocidades de los puntos P , uno que pertenece
al engrane sol A, y otro que pertenece al engrane planeta B deben ser iguales, es decir
~vP/A = ~vP/B
por lo tanto:
~vP/A = ω~A × ~rP/OA = (−ω k̂) × (aĵ) = ωA aî

ωA
~vP/B = ω
~ BCD × ~vOB/OA + ω
~ B × vecrP/OB = (− k̂) × (a + b)ĵ + ωB k̂ × (−bĵ)
5
ωA
= (a + b)î + ωB bî
5
La ecuación escalar que se obtiene de esta ecuación vectorial es
ωA
ωA a = (a + b) + ωB b (7)
5
Por otra parte, el resto de la solución es que las velocidades de los puntos Q, uno que pertenece al
engrane planeta B y otro que pertenece a la corona E deben ser iguales, es decir
~vQ/B = ~vQ/E
ωA ωA
~vQ/B ~ BCD × ~rOB /OA + ω
= ω ~ B × ~rQ/B ) = (− k̂) × (a + b)ĵ + ωB k̂ × (bĵ) = (a + b) − ωB b
5 5
~vQ/E = ~0
La ecuación escalar asociada a esta ecuación vectorial es

ωA
0= (a + b) − ωB b (8)
5
Sumando (7) y (8), se tiene que
2 2 2 3 2 b 3/5 3
ω©
©Aa = ©ω©
A (a + b) a= a+ b a= b = =
5 5 5 5 5 a 2/5 2
ωA a + b ωa a ωA 1 ωA 2 ωA
ωB = = ( + 1) = ( + 1) = ( + 1) =
5 b 5 b 5 3/2 5 3 3
1
ωωA k̂
~B =
3
Problema 15. La rueda de r = 4 pulgadas de radio que se muestra en la figura 13 gira hacia la
“izquierda”, en sentido contrario a las manecillas del reloj, de tal manera que su centro D tiene una
velocidad de 45 pulgadas/segundo y rueda sin deslizar. Si la distancia AD es de 2.5 pulgadas,
determine la velocidad del colları́n y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) β = 0◦ , b)
β = 90◦ .17
Solución: Aquı́ resolveremos exclusivamente el inciso a). Si se denomina P el punto de la
rueda que está en contacto con el piso, se tiene que si el disco rueda sin deslizar
~vP/disco = ~vP/piso = ~0, y ~atP/disco = ~atP/piso = ~0.

21
Figure 13: Mecanismo con disco rodando.
Cuando β = 0◦ , los vectores de posición están dados por
~rD/P = 4pulg. ĵ ~rA/D = −2.5pulg. ĵ ~rB/A = 10.677pulg. î + 6.5 pulg.ĵ.
Es importante señalar que el movimiento de rodadura entre dos cuerpos es un caso particular
de movimiento plano general. Si la rodadura entre dos cuerpos es sin deslizamiento, las velocidades
de los dos puntos de contacto y coincidentes, uno perteneciente a un cuerpo y otro perteneciente al
otro cuerpo, tienen la misma velocidad y la misma componente tangencial de la aceleración. En el
caso particular de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano, se tiene que el desplazamiento,
s, del punto D, que es el centro del disco, y el ángulo de rotación del disco, θ, están relacionados
por
s = rθ
donde r es el radio del disco y los sentidos del desplazamiento y del ángulo de rotación son “con-
gruentes”. Derivando con respecto al tiempo esta expresion, puesto que r es constante, se tiene
que
| ~vD |= r ω
donde ω = θ̇ es la velocidad angular del disco. De manera similar, una segunda derivación conduce
a —el punto D se mueve a lo largo de una lı́nea recta, de manera que no tiene aceleración normal—.
| ~aD |= r α
donde α = ω̇ = θ̈. Es importante indicar que las direcciones de la velocidad y la aceleración están
relacionadas con las direcciones de la velocidad angular y la aceleración angular respectivamente.
De acuerdo a la definición del movimiento de rodadura sin deslizamiento, se tiene que
~vP/disco = ~0.
Por lo tanto
~vD/disco = ~vP/disco + ω~ × ~rD/P

pulg.
−45 î = ~0 + ω k̂ × 4 pulg. ĵ = −4 ω pulg. î.
s.
Por lo tanto
−45 pulg.
s. rad. rad.
ω= = 11.25 y ω
~ = 11.25 k̂.
−4 pulg. s. s.
22
Ahora determinaremos la velocidad del punto A,
µ ¶ ³
pulg. rad. ´ pulg.
~vA/disco = ~vD/disco + ω
~ × ~rA/D = −45 î + 11.25 k̂ × −2.5 pulg. ĵ = −16.875 î
s. s. s.
Además
~vA/disco = ~vA/AB
Estamos ahora en posición para obtener la velocidad del colları́n B y la velocidad angular de la
barra AB. Debe notarse que
~vB/AB = ~vB/collar
~vA/AB + ω ~ AB × ~rB/A = vB î
pulg. ³ ´ ³ ´
−16.875 î + ωAB k̂ × 10.677pulg. î + 6.5 pulg.ĵ = vB î
s.
Las ecuaciones escalares que resultan de la ecuación vectorial son
pulg.
−16.875 − ωAB 6.5 pulg. = vB ,
s.
y
0 + ωAB 10.677pulg. = 0.
Por lo tanto
pulg.
ωAB = 0 y vB = −16.875
s.
o en términos vectoriales
pulg.
~ = ~0
ω y î.
~vB = −16.875
s.
Problema 16. La barra AB, vea la figura 14 se mueve sobre una pequeña rueda en el punto
C mientras que A se mueve a la derecha con una velocidad constante vA . Usando el método de
descripción del movimiento en términos de un parámetro derive expresiones para la velocidad y
aceleración angular de la barra. Derive expresiones para las componentes horizontales y verticales
de la velocidad del punto B.18
Solución. De la figura 14, se tiene que
b
tan θ = , (9)
xA
Derivando la expresión (9), respecto al tiempo, y notando que mientras que b es una constante, θ
y xA son variables, se tiene que
µ ¶
2 dθ −2 d xA b d xA
sec θ = b −xA =− 2
dt dt xA d t
Finalmente, debe notarse que la velocidad angular de la barra AB está dada por
dθ
ω≡
dt
18 Este problema corresponde a los problemas 15.141 y 15.142 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics
and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
23
Figure 14: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso.
Además, si la velocidad del punto A es hacia la derecha, entonces

d xA
= −vA
dt
pues la coordenada xA disminuye su valor algebraico. Por lo tanto
b b vA
ω=− Cos2 θ (−vA ) = 2 Cos2 θ (10)
x2A xA
Si se desea evitar la presencia del ángulo θ, recordando que
xA b
Cos θ = 1/2
Sen θ = 1/2
(x2A + b2 ) (x2A + b2 )
se tiene que
b vA
ω= (11)
x2A + b2
Esta forma de la ecuación es mejor pues sólo una variable aparece en la misma.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuación (11), y notando que vA es constante
por la definición del problema, se tiene que
2
· ¸
dω ¢−2 d xA 2 b vA xA
= b vA − x2A + b2
¡
α≡ 2xA = 2 (12)
dt dt 2
(xA + b2 )
Si la persona paso por alto esta última reducción, aún ası́ es posible obtener el mismo resultado.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuación (10), y notando que vA es constante
por la definición del problema, se tiene que
·µ ¶ µ ¶¸
dω d xA 2 dθ
α≡ = b vA −2 x−3 A Cos θ + x −2
A 2 Cos θ −Sen θ
dt dt dt
2 2
2 b vA Cos θ 2 b vA Cos θ Sen θ 2 b vA Cos θ 2 b2 vA
2 2 2
Cos3 θ Sen θ
= 3 − 2 ω= 3 − (13)
xA xA xA x4A
Sustituyendo las ecuaciones del seno y coseno de θ, se tiene que
2
2 b vA Cos2 θ 2 b2 vA
2
Cos3 θ Sen θ 2
2 b vA x2A 2 b2 vA
2
x3A b
α = 3 − 4 = 3 2 2
− 4
xA xA xA xA + b xA (x2 + b2 ) (x2 + b2 )1/2
3/2
A A
2
2 b vA 2 b3 vA
2 2 2
2 xA + b − b
2 2
2 b vA xA
= 2 2
− 2 = 2 b v A 2 = 2 (14)
xA (xA + b ) xA (xA + b )
2 2 2 2
xA (xA + b ) 2
(xA + b2 )
24
Comprobando el resultado.
Las componentes horizontales y verticales de la posición del punto B, con referencia al punto
O están dadas por
xB = −xA + l Cos θ y yB = l Sen θ (15)
Derivando las ecuaciones (15) respecto al tiempo se tiene que
d xB d xA dθ b vA
vBx ≡ =− − l Sen θ = −vA − l Sen θ ω = vA − l Sen θ 2
dt dt dt xA + b2
b b vA l b 2 vA
= vA − l = vA − (16)
(x2A + b2 )
1/2 x2A +b 2
(x2A + b2 )
3/2
d yB dθ xA xA b vA l b x A vA
vBy ≡ = l Cos θ =l 1/2
ω=l 1/2 x2 + b2
= 3/2
(17)
dt dt 2 2
(xA + b ) 2 2
(xA + b ) A (x2A + b2 )
Problema 16a.El disco motriz del mecanismo de yugo escoces, mostrado en la figura 15, tiene
una velocidad angular ω y una aceleración angular α, ambos en sentido antihorario. Usando el
método de la sección 15.9, derive expresiones para la velocidad y aceleración del punto B.19
Figure 15: Yugo escoces
El vector de posición del punto B, está dado por

~rB = (b sin θ + c)ĵ
Derivando el vector de posición respecto al tiempo, y notando que θ es una variable, se tiene que
d~rB dθ
~vB = = b cos θ ĵ = bθ̇ cos θĵ θ̇ = ω
dt dt
19 Esteproblema corresponde a los problemas 15.140 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
namics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
25
Derivando nuevamente la ecuación de la velocidad respecto al tiempo, se tiene que
d~vB d
~aB = = [bθ̇ cos θĵ] = (bθ̈ cos θ − bθ̇2 sin θ)ĵ
dt dt
donde
θ̇ = ω θ̈ = α
Por lo tanto
~vB = bω cos θĵ ~ B = (bα cos θ − bω 2 sin θ)ĵ
α
Problema 16b. Un volante de radio r rueda sin deslizar a lo largo del interior de un cilindro
fijo de radio R con una velocidad angular constante ω. Denotando por P el punto del volante en
contacto con el cilindro para el tiempo t = 0 mostrado en la figura 16, derive expresiones para las
componentes horizontal y vertical de la velocidad de P para el tiempo t. (La curva descrita por el
punto P se denomina hipocicloide).20
Figure 16: Volante rodando en el interior de un cilindro hueco.
El principal problema es encontrar la relación entre el ángulo de rodado θ y el ángulo φ. Con

referencia a la figura 17, suponga que el volante rodo un ángulo θ de manera que el punto inicial
P está ahora en la posición P ′ .
Figure 17: Determinación de la relación del ángulo de rodado y el de inclinación.

20 Este problema corresponde a los problemas 15.148 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
26
⌢
Debe notarse que el arco de cı́rculo P P ′ = r θ, pero puesto que el volante “sube” por la cara
interior del cilindro, el nuevo punto de contacto entre el volante y el cilindro es ahora el punto Q.
Puesto que el movimiento es de rodadura, se tiene la siguiente igualdad entre arcos de cı́rculo.
⌢ ⌢
P ′ Q=P Q
Sustituyendo los arcos en términos de los radios y ángulos de rodado, se tiene que
rθ
rθ +rφ = Rφ de donde φ=
R−r
El vector de posición del punto P está dado por
~rP ′ /O = ~rO′ /O + ~rP ′ /O′
En el sistema coordenado OXY el vector ~rO′ /O está dado por

h i
~rO′ /O = (R − r) sen φ î + R − (R − r) cos φ ĵ
En el sistema coordenado OXY el vector ~rP ′ /O′ está dado por
~rP ′ /O′ = −r sen θ î − r cos θ ĵ
Entonces, el vector ~rP ′ /O′ está dado, en el sistema coordenado OXY , por
~rP ′ /O = ~rP ′ /O′ + ~rO′ /O

= [(R − r) sen φ − r sen θ] î + [R − (R − r) cos φ − r cos θ] ĵ
· ¸ · ¸
rθ rθ
= (R − r) sen − r sen θ î + R − (R − r) cos − r cos θ ĵ
R−r R−r
Derivando el vector ~rP ′ /O respecto al tiempo, se tiene que
d ~rP ′ /O
· ¸ · ¸
r rθ rθ
~vP ′ = = (R − r) cos θ̇ − r cos θ θ̇ î + R − (R − r) cos − r cos θ ĵ
dt R−r R−r R−r
· ¸ · ¸
rθ rθ
= r θ̇ cos − cos θ î + r θ̇ sen + sen θ ĵ
R−r R−r
Debe notarse que si R = 2 r, la ecuación anterior se reduce a

· ¸ · ¸
rθ rθ
~rP ′ /O = (2 r − r) sen − r sen θ î + 2 r − (2 r − r) cos − r cos θ ĵ
2r − r 2r − r
= [r sen θ − r sen θ] î + [2 r − r cos θ − r cos θ] ĵ = 2 r (1 − cos θ) ĵ
Este es el resultado del problema 15.149 del mismo libro.

Problema 16c. El movimiento de la boquilla D está controlada por el brazo AB. En el instante
mostrado, el brazo está rotando en sentido antihorario a la velocidad constante ω = 2.4rad/s y la
porción BC se está extendiendo a una tasa constante u = 10m/s con respecto al brazo. Para cada
uno de los arreglos mostrados en la figura 18 determine la aceleración de la boquilla D.21
21 Este
problema corresponde a los problemas 15.166 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
27
Figure 18: Arreglos de mangueras extensibles.
El vector de posición de la boquilla D respecto al pivote rotatorio A está dado por

~rD/A = 11î + 4ĵ[in]
La velocidad angular del regador rotatorio está dada por
ω
~ = 2.4rad/sk̂
Las velocidades de la boquilla respecto a un sistema de referencia sujeto a rotación alrededor de
un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto A.
• En el primer caso a).
µ ¶
AX1 Y1 Z1 d ~rA
ûa = î = 10 in/s ûa = 10 in/s î
dt (a)
• En el segundo caso b).

µ ¶
3 4 AX1 Y1 Z1 d ~rA ³ ´
ûb = î + î = 10 in/s ûb = 6î + 8ĵ in/s
5 5 dt (b)
Ahora procederemos a calcular la aceleración de la boquilla D en ambos casos

• En el primer caso a).
µ 2 ¶
d ~rD
µ 2 ¶»
d»~r» :0
» 0 2
µ
d ~rA
¶
OXY Z AX1 Y1 Z1 D» »:
» AX Y Z
= »»» dt2 +»
α
~»× ~»
rD/A − ω ~rD/A + 2 ω
~ × 1 1 1
dt2 (a) »» (a) d t (a)
= −(2.4 rad/s)2 (11 in î + 4 in ĵ) + 2(2.4rad/sk̂) × (10in/sî)
= −63.36 in/s2 î − 23.04 in/s2 ĵ + 48 in/s ĵ = −63.36 in/s2 î + 24.96 in/s2 ĵ
24.96 in/s2
= 68.099in/s2 ∠θ = tan−1 = 180◦ − 21.5◦ = 158.5◦
−63.36 in/s2
28
• En el segundo caso b).
d2~rD
µ 2 ¶» :0
»
:0 2
µ ¶ µ ¶
OXY Z d»~r»
AX1 Y1 Z1 D» »» AX1 Y1 Z1 d ~rA
= » » +»
α
~»×»
~rD/A − ω ~rD/A + 2 ω
~ ×
dt2 (b) »» » dt 2
(b) dt (b)
= −(2.4 rad/s)2 (11 in î + 4 in ĵ) + 2 (2.4 rad/s k̂) × (6 in/s î + 8 in/s ĵ)
= −63.36 in/s2 î − 23.04 in/s2 ĵ + 28.8 in/s2 ĵ − 38.4 in/s2 î = −101.76 in/s2 î + 5.76 in/s2
5.76in/s2
= 101.92in/s2 ∠θ = tan− 1 = 180◦ − 3.239◦ = 176.761◦
−101.75in/s2
Problema 17. La barra AB, de la figura 14, se mueve sobre una pequeña rueda en C mientras
que el punto A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el instante
mostrado, determine (a) la velocity angular de la barra, (b) la velocidad del extremo B de la barra.22
La figura correspondiente muestra que xA = 200 mm, b = 140 mm. y l = 400 mm. Debe notarse
que los datos indican que ~vA = −500 mm/s î.
Solución. Es importante notar que la barra está sujeta a movimiento plano general. De
manera que es posible escribir
~vC = ~vA + ω
~ × ~rC/A .
Mas aún, es importante notar que la velocidad del punto C que pertenece AB tiene la dirección
de la propia barra, pues si el punto C tuviera una componente de velocidad normal a la barra,
ocurrirı́a alguna de las dos posibles situaciones
• Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia abajo y a la derecha, la barra y la rueda en C se deformarı́an y vioları́an la suposición
de que los cuerpos son rı́gidos.
• Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia arriba y a la izquierda, la barra se separaria de la rueda, esta situación puede ocurrir,
pero para analizar el movimiento de la barra serı́a necesario recurrir a la dinámica.
El vector unitario paralelo a la barra y con el sentido de A a B está dado por
xA î + b ĵ 0.2 m î + 0.14 m ĵ
û = p 2 =p = 0.81923 î + 0.57346 ĵ.
xA + b 2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2
Sustituyendo estos resultados se tiene que
³ ´ ³ ´
vC 0.81923 î + 0.57346 ĵ = −0.5 m/s î + ω k̂ × 0.2 m î + 0.14 m ĵ
Esta ecuación resulta en el sistema de ecuaciones
vC 0.81923 = −0.5 m/s − (0.14 m) ω vC 0.57346 = (0.2 m) ω
Resolviendo el sistema de ecuaciones, se tiene que

0.57346 2.8673
ω = vC = vC
0.2 m m
y
2.8673 0.5 m/s
vC 0.81923 = −0.5 m/s − (0.14 m) vC vC = − = 0.4096 m/s
m 1.22065
22 Este
problema corresponde a los problemas 15.43 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
29
y
ω = 1.17449 rad/s
Este resultado puede verificarse usando los resultados del problema 9, vea la ecuación (11),
b vA (0.14 m)(0.5 m/s)

ω= = = 1.17449 rad/s.
x2A + b2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2
Problema 18. Una viga de acero de 10ft, mostrada en la figura 19, se baja mediante dos
cables que se enrollan a la misma velocidad desde una grua viajera, vea la figura 19. Cuando la
viga se aproxima al piso, los operadores de la grua aplican frenos para disminuir la velocidad de
desenrollado. En el instante considerado la desaceleración del cable unido al punto A es 12ft/s2 ,
mientras que el del cable B es 5ft/s2 . Determine la aceleración angular de la viga (b) la aceleración
del punto C. 23
Figure 19: Barra manipulada mediante dos cables.
Solución: Debe notarse que el problema supone que en el instante considerado la velocidad
de desenrollado de ambos cables es igual por lo tanto
~vA = ~vB
y de la ecuación
~vB = ~vA + ω
~ × ~rB/A = ~vA + (ω k̂) × (9[ft]î) = ~vA + 9ω[ft]ĵ
se tiene que
0 = 9ωft ⇒ ω = 0
La velocidad angular de la barra en ese instante es igual a cero.
~aA = 12ft/s2 ĵ ~aB = 5ft/s2 ĵ
y
~ × ~rB/A − ω 2~rB/A
~aB = ~aA + α
Sustituting the numeric values of the variables
5ft/s2 ĵ = 12ft/s2 ĵ + (αk̂) × (9[ft]î) − 02 (9[ft]î)

23 Este
problema corresponde a los problemas 15.107 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
30
o
5ft/s2 − 12ft/s2 7
5ft/s2 = 12ft/s2 + 9α[ft] α= = − rad/s2
9ft 9
Finalmente
7 ft 2
α
~ =− /s k̂
9
»»:0
~aC = ~aA + α ω 2»
~ × ~rC/A − » ~rC/A
o
7 rad 2
~aC = 12ft/s2 ĵ + (− /s k̂) × (10[ft]î) = 4.222222ft/s2 ĵ
9
Problema 19. Un tambor de 3′′ de radio, mostrado en la figura 20, está rigidamente unida
a un tambor de 5′′ de radio como muestra la figura 20. El tambor A rueda sin deslizar sobre la
superfcie mostrada y una cuerda ésta enrollada alrededor del otro tambor. Sabiendo que en el
instante mostrado el extremo D de la cuerda tiene una velocidad de 8pul/s y una aceleración de
30pul/s2 , ambas dirigiendose a la izquierda, determine las aceleraciónes de los puntos A, B y C de
los tambores.24
Figure 20: Tambor sobre riel
Los datos del problema están dados por
~aD = −30in/s2 î = ~aTB y ~vD = −8in/sî = ~vB
Puesto que el tambor rueda sin deslizar sobre la varilla, se tiene que
~vA = ~0 ~aTA = ~0 ⇒ ~aA = aĵ
Por lo tanto, la ecuación que permite escribir la velocidad de B en términos de la velocidad de A,

está dada por
~vB = ~vA + ω~ × ~rB/A
Numéricamente
−8in/sî = ~0 + (ω k̂) × (−2inĵ)
24 Este problema corresponde a los problemas 15.116 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
31
Por lo tanto
ω
~ = −4rad/sk̂
De manera semejante, la ecuación que permite escribir la aceleración de B en términos de la
aceleración de A, está dada por
~ × ~rB/A − ω 2~rB/A
~aB = ~aA + α
Numéricamente
−30in/s2 î + aBy ĵ = aAy ĵ + (αk̂) × (−2inĵ) − (−4rad/s)2 (−2inĵ)
−30in/s2 = 2αin aBy = aAy + 32in/s2

Por lo tanto
α = 15rad/s2 ~ = −15rad/s2 k̂
α
Por otro lado, note que en el punto G se mueve en una linea recta horizontal, entonces:
~ × ~rG/A − ω 2~rG/A
~aG = ~aA + α
aGx î = aAy ĵ + (−15rad/s2 k̂) × (3inĵ) − (−4rad/s)2 (3inĵ)

aGx = 45in/s2 0 = aAy − 48in/s2 aAy = 48in/s2
Finalmente
~aA = 48in/s2 ĵ
De manera semejante
aBy = aAy + 32in/s2 = 80in/s2
De manera que la aceleración del punto B está dada por
~aB = −30in/s2 î + 80in/s2 ĵ o aB = 85.44in/s2 θ = 180 − 69.44◦
Igualmente
~ × ~rG/A − ω 2~rG/A
~aG = ~aA + α ~rG/A = 5î + 3ĵ[in]
o
in
~aG = 48ĵ + (−15k̂) × (5î + 3ĵ) − (−4)2 (5î + 3ĵ)[ ]
s2
y
~aG = î(+45 − 80)in/s2 + ĵ(48 − 75 − 48)in/s2
Finalmente
~aG = −35in/s2 î − 75in/s2 = 82.764in/s2 θ = 180 + 64.98◦
Problema 20. Un cohete trineo se somete a prueba en una pista recta que se construye a
lo largo de un meridiano. Si la pista se ubica a 40◦ latitud norte, vea la figura 21, determine la
aceleración de Coriolis del trineo cuando éste se mueve hacia el norte a una velocidad de 600 mi
h .
25
Solución: Suponga que el origen se encuentra en el centro de la tierra y los ejes coordenados
están orientados de la siguiente manera, el eje X perpendicular al papel y positivo hacia afuera,
25 Este es el Problema 15.162 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.
32
Figure 21: Trineo moviendose sobre la tierra.
el eje Y positivo hacia la derecha y el eje Z positivo hacia arriba. De manera que la velocidad
angular de la tierra está dada por
2π 2π rad.
ω
~ = k̂ = k̂ = 7.3682 10−6 k̂.
24 horas (24) (3600) s. s.
Por otro lado, la magnitud de la velocidad del cohete trineo está dada por
m. 5280 p p.
| ~v |= 600 = 600 = 880
h. 3600 s. s.
Por lo tanto, la velocidad del cohete trineo está dada por
p. ³ ´
~v = 880 Cos 130◦ ĵ + Sen 130◦ k̂ = −565.65 ĵ + 674.12 k̂.
s.
Por lo tanto, la aceleración Coriolis del cohete trineo estará dada por
µ ¶ ³
−6 rad. p
´
~aC = 2~
ω × ~v = 2 7.3682 10 k̂ × −565.65 ĵ + 674.12 k̂ = −0.008335 2 î.
s. s
Es importante señalar que si la velocidad de cohete trineo es constante, la aceleración del cohete
trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y suponiendo que la tierra no gira está
dada por
~aCT /T ierraF ija = ~an
mientras que la aceleración del cohete trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y
suponiendo que la tierra gira está dada por
~aCT /T ierraGirando = ~an + ~aC .
De manera que la aceleración Coriolis representaria la diferencia en las aceleraciones vista desde
ambos sistemas de referencia.
33

Problemas de Cinematica Del Cuerpo Rigido

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Problemas de Cinematica Del Cuerpo Rigido

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Problemas de Cinemática del Cuerpo Rı́gido.

José Marı́a Rico Martı́nez

ln |ω| = −0.25t + C ω = e−0.25t+C = ec e−0.25t = C1 e−0.25t

Puesto que se sabe que

0.01ω0 = ω0 e−0.25t e−0.25t = 0.01

una velocidad angular constante de 9 rad

Figure 2: Placa circular rotanto alrededor de un eje fijo.

Solución. Integrando la aceleración angular, se tiene que

T α0 π0.5 (1.5s)(10 rad

T α0 π(0.75) (1.5s)(10 rad

5in. î + 31.2 in.ĵ + 12 in.k̂ 25 12 60

~rA/D −200mm. î + 120 mm.ĵ + 90 mm.k̂ 4 12 9

~rC/D = 0 mm. î + 0 mm. ĵ + 90 mm. k̂.

Por lo tanto, la velocidad de C está dada por

Por lo tanto, la velocidad angular de la barra doblada está dada por

~rB/A = 200 mm. î + 0 mm. ĵ + 0 mm. k̂.

La velocidad del punto B está dada por

Si se sabe que para t = 4 segundos, ω(4) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.

Para la segunda parte del problema, también el movimiento es uniformemente acelerado, se

Si se sabe que para t = 40 segundos, ω(40) = 0 r.p.m. = 0 rad.

Figure 5: Banda que se mueve entre dos poleas sin deslizamiento.

donde α se expresa en rad. rad

Ahora determinaremos, la velocidad y aceleración angular de la polea A cuando ha rotado

2. Las magnitudes de las aceleraciones tangenciales de los puntos P ∗, de la banda localizado en

Por lo tanto, la aceleración del punto C está dada por

= α~C × ~rP/O + ω~C × ω~C × ~rP/O = α~C × ~rP/O − | ω~C |2 ~rP/O

~ 2 × ~rPA/C = (α2 k̂) × (−120mmî)

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sĵ = ω

θ2 (t) = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st

θ2 (3) = −1.25rad/s2 (3s)2 − 2rad/s(3s) = −17.25rad = 2.745rev

Para la velocidad y aceleración de la carga B para t = 3s

~ × ~rPB/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (180mmî) = −450mm/s2 ĵ = ~aB

~ 2 (0) × ~rPB/C = (−2rad/s2 k̂) × (180mmî) = −360mm/s2 ĵ = ~vB (0)

~ 2 × ~rD/C − ω 2~rD/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (−180mmî) − (−2rad/s)2 (−180mmî)

~vPA polea = ~vPA cuerda y ~vPB polea = ~vPB cuerda ∀t ≥ 0.

~atPA polea = ~atPA cuerda y ~atPB polea = ~atPB cuerda ∀t ≥ 0.

y Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

~vA = ~vPA cuerda = ~vPA polea = ω

De manera semejante, para la carga B, se tiene que

~vB = ~vPB cuerda = ~vPB polea = ω

Usando los métos de cinemática de la partı́cula, se tiene que

De manera semejante, se tiene que

~ A (t) × ~rP/OA = α t k̂ × (−0.15 m) ĵ = 0.15 α t î

y Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

Figure 9: Disco Rotante.

L. G. [2007], John Wiley: New York.

~ 2 × ~rPA/C = (α2 k̂) × (−120mmî)

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sĵ = ω

y Clausen, W.E., Novena edición, McGraw Hill: México D.F.

Para t = 0, θ2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0

θ2 (t) = −1.25rad/s2 t2 − 2rad/st

θ2 (3) = −1.25rad/s2 (3s)2 − 2rad/s(3s) = −17.25rad = 2.745rev

Para la velocidad y aceleración de la carga B para t = 3s

~ × ~rPB/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (180mmî) = −450mm/s2 ĵ = ~aB

~ 2 (0) × ~rPB/C = (−2rad/s2 k̂) × (180mmî) = −360mm/s2 ĵ = ~vB (0)

Para la aceleración del punto D

~ 2 × ~rD/C − ω 2~rD/C = (−2.5rad/s2 k̂) × (−180mmî) − (−2rad/s)2 (−180mmî)

Figure 11: Placa Sujeta a movimiento plano general.

Solución. Los vectores de posición nesesarios son

~rC/A = 360mmî + 180mmĵ ~rB/A = 180mmî − 180mmĵ

Las velocidades están dadas por

~vA = 120mm/sî + vAy ĵ ~vB = vBx î + 300mm/sĵ ~vc = vCX î − 60mm/sĵ

Las ecuaciones que relacionan estas velocidades son