OSCILACIONES

LUIS FRANCISCO GARCÍA RUSSI

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE FÍSICA

BUCARAMANGA, NOVIEMBRE DE 2010

“Al Dios vivo y Poderoso. Al Padre Glorioso que todo lo ve, todo lo
oye, todo lo sabe, todo lo dirige. Al Incomparable, al Maravilloso, al
Prodigioso Ser que nos dio la vida y la sostiene. Al Todopoderoso
que nos da el alimento y concilia nuestro sueño. Al Omnipotente
que esparce su bálsamo amoroso prodigándonos paz, alegría y
felicidad. Al Soberano Dios de infinita misericordia, que siempre
escucha nuestro clamor”.

2
 Contenido
1 INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................... 8

1.2 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (M.A.S) ................................................................................ 9

1.2.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL: ....................................................................................................... 12

1.2.2 SISTEMAS QUE DESCRIBEN UN MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE. ........ 14

1.2.2-1 PÉNDULO SIMPLE: .................................................................................................................... 15

1.2.2-2 SISTEMA MASA-RESORTE ................................................................................................... 29

1.2.2-3 PÉNDULO FÍSICO O PÉNDULO COMPUESTO: ......................................................... 35

1.2.2-4 PÉNDULO DE TORSIÓN........................................................................................................... 37

1.2.3 ENERGÍA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE: .................. 39

1.2.4 POTENCIA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE: ............... 40

1.2.5 ANALOGÍA ELÉCTRICA ............................................................................................................. 41

1.3 ANÁLISIS DE ROZAMIENTO.......................................................................................................................... 43

1.3.1 FUERZA DE FRICCIÓN VISCOSA: ............................................................................................. 44

1.3.2 ANALOGÍA ELÉCTRICA: ................................................................................................................. 47

1.4 MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO LIBRE (M.A.A.L) ........................................... 50

1.4.1 CASO SOBREAMORTIGUADO: ................................................................................................... 52

1.4.2 CASO SUBAMORTIGUADO............................................................................................................ 54

1.4.3 CASO CRITICAMENTE AMORTIGUADO: ............................................................................. 59

1.4.4 ENERGIA PROMEDIO Y POTENCIA PROMEDIO DISIPADA: ................................... 66

1.4.5 FACTOR DE CALIDAD Q ................................................................................................................ 69

1.4.6 ANALOGÍA ELÉCTRICA: ................................................................................................................. 71

1.5 MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO FORZADO (M.A.A.F) .................................. 77

3
 1.5.1 RESONANCIA EN LA AMPLITUD: ............................................................................................. 85

................................................................................................ 88
1.5.2 RESONANCIA EN LA ENERGIA:

1.5.3 POTENCIA PROMEDIO SUMINISTRADA ............................................................................... 90

1.5.4 ANALOGÍA ELÉCTRICA: ................................................................................................................ 94

1.6 SUPERPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS ARMÓNICOS SIMPLES:..................................... 96

1.6.1 DE IGUAL DIRECCION E IGUAL FRECUENCIA:................................................................ 96

1.6.2 DE IGUAL DIRECCIÓN Y DIFERENTE FRECUENCIA: ................................................ 101

1.6.3 MUTUAMENTE PERPENDICULARES DE IGUAL FRECUENCIA: ......................... 105

1.6.4 MUTUALMENTE PERPENDICULARES DE DIFERENTE FRECUENCIA: .......... 109

1.7 PROBLEMAS ............................................................................................................................................... 118

4
 Simple
(M.A.S)

MOVIMMIENTOS Amortiguador libre

ARMÓNICOS (M.A.A.L)

Amortiguador forzado
(M.A.A.F)

OSCILACIONES

De igual
frecuencia

De igual dirección

De diferente
frecuencia
SUPERPOSICIÓN DE
MOVIMIENTOS
ARMONICO De igual
frecuencia

Mutualmente perpendiculares

De diferente
frecuencia

5
PASOS FUNDAMENTALES PARA EL ESTUDIO DE LOS
OSCILADORES ARMÓNICOS

A PARTIR DE

 SEGUNDA LEY DE NEWTON

 PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
 ECUACIÓN DINÁMICA DE ROTACIÓN
 OTROS MÉTODOS

SE OBTIENE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE

MOVIMIENTO

SE PLANTEA SU SOLUCIÓN

SE DETERMINA LA FRECUENCIA NATURAL DE

OSCILACIÓN

SE REALIZA LA GRÁFICA DE LA ELONGACIÓN CONTRA

EL TIEMPO

SE HALLA LA ENERGÍA PROMEDIO EN UN CICLO

SE DETERMINA LA POTENCIA
PROMEDIO

6
 SISTEMAS OSCILATORIOS

LINEALES NO LINEALES

ARMÓNICO ANARMÓNICO
VV

DESCRIBE UN MOVIMIENTO
OSCILATORIO

PERIÓDICO NO PERÍODO

BALANCIN DE UN RELOJ MOVIMIENTO SÍSMICO

MOVIMIENTO PERIÓDICO

NO OSCILATORIO
OSCILATORIO

CIRCUNFERENCIAL
PENDULAR VIBATRORIO UNIFORME

ELONGACIÓN ELONGACIÓN
ANGULAR LINEAL

PARA GRANDES ELONGACIONES SE

OBTIENE UN MOVIMIENTO ARMÓNICO

PARA PEQUEÑAS ELONGACIONES SE

OBTIENE UN MOVIMIENTO ARMÓNICO
SIMPLE (M.A.S).

7
 OSCILACIONES

INTRODUCCIÓN

Debido a que las estructuras y las máquinas experimentan cierto grado de

vibración, se hace indispensable para su diseño, considerar el comportamiento
oscilatorio.
Generalmente los sistemas oscilatorios suelen clasificarse en lineales y no
lineales. Cuando la amplitud de la oscilación crece, los sistemas lineales tienden a
volverse no lineales.
Los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. Sus
vibraciones pueden ser libres o forzadas. La vibración es libre cuando el sistema
oscila bajo la acción de fuerzas intrínsecas e inherentes al mismo, las cuales se
denominan fuerzas recuperadoras (que pueden ser fuerzas elásticas como el caso
de una masa suspendida en un resorte, ó fuerzas gravitacionales como en el caso
de un péndulo).
La vibración es forzada cuando actúan fuerzas externas sobre el sistema. Si
la fuerza externa es periódica el sistema vibra de acuerdo a la frecuencia
impulsora, también llamada frecuencia de excitación. La frecuencia de la fuerza
externa o fuerza impulsora, no debe coincidir con ninguna de las fuerzas naturales
del sistema, para evitar que se produzca el fenómeno de resonancia, caracterizado
por oscilaciones de gran amplitud, que ordinariamente son las responsables de las
fallas que se presentan en edificios, puentes, aeroplanos, vehículos espaciales y
otras estructuras.
Los sistemas vibratorios tienen cierto grado de amortiguamiento; pero si este
es pequeño, se puede ignorar en el cálculo de las frecuencias.
Cuando el movimiento tiene lugar alrededor de una posición de equilibrio fija
en el espacio, hablamos de osciladores. Cuando las oscilaciones periódicas viajan
de un lugar a otro, hablamos de ondas.

8
 Muchos sistemas en la naturaleza se aproximan bastante al movimiento
armónico simple (movimiento alrededor de una posición de equilibrio, en la cual no
actúa fuerza neta sobre el sistema), el cual no es físicamente realizable, porque tal
movimiento tendría que haber empezado hace un tiempo infinitamente grande y
podría continuar en el futuro hasta un tiempo infinito.
La importancia del estudio del movimiento armónico simple, tanto en física
como en ingeniería, se debe no solamente al hecho de hacer una buena
aproximación a muchos procesos físicos, sino que procesos más complicados
pueden ser estudiados, como si se tratara de varios movimientos armónicos
actuando independientemente.
El movimiento oscilatorio se presenta en muchos sistemas; tal es el caso de
las moléculas de aire, que oscilan cuando transportan la onda sonora producida por
una guitarra, el movimiento del péndulo de un reloj, las moléculas del los sólidos,
que vibran alrededor de sus posiciones de equilibrio, los átomos de una molécula
que vibran unos con respecto a otros, la rápida oscilación de los electrones de una
antena radiante o receptora, las corrientes de los circuitos eléctricos que pueden
cambiar de sentido y oscilar.
El movimiento oscilatorio puede repetirse regularmente como el caso de un
balancín de reloj ó irregularmente como en el caso de los movimientos sísmicos.
Cuando el movimiento oscilatorio se repite a intervalos iguales de tiempo se
denomina periódico y debe satisfacer la relación x(t )  x(t  T ) , donde x(t ) , es la
función que designa el movimiento, y T es el período de oscilación o tiempo
requerido para que le sistema efectúe un ciclo completo de movimiento.
Nuestro estudio lo limitaremos a los osciladores con un grado de libertad, es
decir, aquellos que necesitan solamente una coordenada para describir su estado
de movimiento.

1.2 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (M.A.S)

DEFINICIÓN 1: Una partícula que se mueve a lo largo del eje de las x tiene
un movimiento armónico simple cuando su desplazamiento x respecto al origen del
sistema de coordenadas, esta dado en función del tiempo por la relación.

x  A sen ( t   )

siendo:
 t   = Fase

 = Fase inicial
9
 A = Amplitud o máxima elongación
x = Elongación o desplazamiento

 = Frecuencia angular (se expresa en rad/s)

2
 =  2 f
T
T = Periodo (se expresa en s)
f = Frecuencia (se expresa en ciclos/s)

La velocidad de la partícula, se obtiene derivando el desplazamiento

respecto al tiempo, así:

dx d
v  [ A sen ( t   ) ]   A cos( t   )
dt dt
La aceleración se obtiene derivando la velocidad respecto al tiempo, así:

dv d
a  [  A cos ( t   ) ]    2 A sen (t   )
dt dt
Por lo tanto:

a   2x,

lo cual significa que la aceleración es proporcional y opuesta al desplazamiento.

DEFINICIÓN 2: El desplazamiento de una partícula que se mueve con

Movimiento Armónico Simple, puede considerarse como la componente x de un
vector OP  de magnitud A , que rota alrededor de O en sentido contrario de las
agujas del reloj con velocidad angular ω y formando a cada instante un ángulo
ω t +  con el eje negativo y , como se ilustra en la fig. (1.2-1).

10
 Figura (1.2-1): Vector rotante OP ’ de magnitud A que determina el desplazamiento en el M.A.S

Los vectores rotantes OV y OA , cuyas magnitudes son ω A y ω2 A

representan la velocidad y la aceleración de la partícula, cuyas componentes a lo
largo del eje x dan las componentes de la velocidad y la aceleración, como puede
apreciarse en la figura (1.2-2)

Figura (1.2-2): Vectores rotantes del desplazamiento, la velocidad y la aceleración en el M.A.S

Los gráficos del desplazamiento, la velocidad y la aceleración en función del

Tiempo del movimiento armónico simple, se demuestra en la fig. (1.2-3).

11
 Figura (1.2-3): Gráficas del desplazamiento, la velocidad y la aceleración

en función del tiempo en el M.A.S.

1.2.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL:

La ecuación diferencial de un movimiento armónico simple es:

d 2x
2
  02 x  0
dt
Siendo:
x = Desplazamiento

t = Tiempo

 0 = Frecuencia angular natural de oscilación

La solución general es de la forma:

x  A sen (0 t   )

También puede utilizarse la forma armónica:

12
 x  A cos (0 t   )

O la forma exponencial:

x  Re [ A e i (0t  ) ]
Respecto a la solución en forma exponencial, ténganse en cuenta que un
vector de amplitud A , que rota con velocidad angular  , puede representarse
como una cantidad compleja z en el diagrama de Argand como se muestra en la
siguiente figura (1.2.1-1).

Figura (1.2.1-1)

La cantidad z  A e it satisface la ecuación deferencial de un M.A.S.

Su conjugada compleja es z *  Ae it la cual rota en sentido horario con

velocidad angular   , como se muestra en la siguiente figura (1.2.1-2)

Figura (1.2.1-2)

13
 Es evidente que al sumar z y z * , se obtiene el gráfico mostrado en la figura
(1.2.1-3).

*
Figura (1.2.1-3): Vector z y su complejo conjugado z

Luego:

1
x ( z  z*)  A cos  t  R e A e it
2
En donde Re representa la parte real de z .

1.2.2 SISTEMAS QUE DESCRIBEN UN MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE.

La fig. (1.2.2) muestra algunos de los sistemas físicos que describen un
M.A.S.

Péndulo simple Sistema Masa – Resorte Péndulo de torsión

Figura (1.2.2): Diferentes clases de Osciladores Armónicos Simples

14
 Péndulo compuesto ó péndulo físico Circuito eléctrico L C

Figura (1.2.2): Diferentes clases de Osciladores Armónicos Simples.

1.2.2-1 PÉNDULO SIMPLE:

DEFINICIÓN: Es una cuerda de longitud  y de masa despreciable, que tiene
una masa m atada a un extremo y que puede oscilar libremente respecto del otro
extremo, como lo ilustra la fig. (1.2.2-1.1)

Figura (1.2.2-1.1): Péndulo Simple

15
OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROPIEDADES DEL OSCILADOR ARMÓNICO:
- La frecuencia del movimiento es independiente de la amplitud de
oscilación.
- Los efectos de varias oscilaciones pueden superponerse linealmente.
PROCEDIMIENTO:
A partir de la ecuación dinámica de translación (Segunda Ley de Newton),
de la ecuación dinámica de rotación, del principio de conservación de la
energía ó de cualquier otro método se obtiene la ecuación diferencial del
movimiento de un péndulo. Estableciendo la restricción para elongaciones
pequeñas sen   , se obtiene la ecuación diferencial de movimiento de un
oscilador armónico simple.
- PRIMER MÉTODO:
De la segunda ley de Newton e sabe que

FT  m aT (1)

De la figura

FT   m g sen  (2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):

m aT   m g sen 

Simplificando por m :

aT   g sen 

Por lo tanto

aT  g sen   

Recordando la expresión para la aceleración tangencial:

dv d d
aT   ( )  
dt dt dt
Utilizando la definición de la velocidad angular,
d

dt
16
 Se obtiene la ecuación diferencial del movimiento de un péndulo simple:

d  d 

dt  dt   g sen   0

Entonces:

d 2
  g sen   0
dt 2
Haciendo la aproximación: sen   

Se obtiene:

d 2
 2 g 0
dt
Dividiendo por 

d 2  g 
   0
dt 2   

Haciendo

g
 02 

Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple

d 2
  02   0
dt 2
La solución de la ecuación diferencial anterior es

 =  0 sen (0 t   )

Siendo  = Elongación
 0 = Máxima elongación o amplitud

0 t   = Fase

 = Fase inicial
La relación entre la frecuencia angular natural de oscilación  0 y la
frecuencia de oscilación es:

17
 0  2  f

Luego

g
  1 g
f  0  
2 2 2 

El inverso de la frecuencia, se denomina período y esta dado por

T = Periodo del péndulo simple

1 
T  2  = Longitud del péndulo
f g

g = Aceleración de gravedad

- SEGUNDO MÉTODO:

Figura (1.2.2-1.2): Péndulo Simple que oscila en el plano y z

De acuerdo con la fig. (1.1.2-1.2):

18
 El momento de fuerza respecto al punto del eje de giro es:
 
Tx  ( r  f ) x   m g sen  (4)

El momento angular respecto al punto de giro es:

 
J X  ( r  p) X    m v

Pero la velocidad tangencial se expresa en función de la velocidad angular

mediante,

d
v   
dt
Entonces

d
J X   2 m
dt
Utilizando la ecuación dinámica de rotación

dJ X
X 
dt
Se sigue que:

d  d  2 d 
2
TX    m 
2
  m  (5)
dt  dt  dt 2

Igualando las expresiones (4) y (5):

d 2
 m 2   m g sen 
dt
Significado por m  :

d 2
 2  g sen   0
dt
Dividendo por 

d 2  g 
   sen   0
dt 2   

Haciendo la aproximación sen  0

19
Se obtiene:

d 2  g 
   0
dt 2   

Usando la definición:

g
 02 

Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple,

d 2
2
  02   0 (6)
dt
TERCER MÈTODO:

Figura (1.2.2-1.3): Péndulo Simple

A partir del principio de conservación de la energía

E  K U (7)

Donde la energía cinética K está dada por

20
  d 
2
1 1 1
K  m v 2  m  2 2  m  2  
2 2 2  dt 
La energía potencia U está dada por
U mgh

Pero
h     cos    ( 1  cos  )

Entonces,
U  m g  ( 1  cos  )

Luego la energía total E es:

1  d 
E m 2    m g  ( 1  cos  )
2  dt 

Teniendo en cuenta el desarrollo en serie

1 2 1 4
cos   1      ...
2! 4!
Para  pequeño, se hace la siguiente aproximación:

1 2
cos   1  
2
Entonces la ecuación (7) puede escribirse como:

 d    1 
2
1
E  m  2    m g  1  1   2  
2  dt    2 
Simplificado

 d 
2
1 1
E  m 2    m g 
2

2  dt  2

d
Transponiendo términos para despejar , se tiene:
dt

 d 
2
1 1
m 2    E  m g 
2

2  dt  2

21
Entonces

 d 
2
2  1 
   2 
E  m g 2 
 dt  m  2 

Luego

d 2E g
 2
 2
dt m 

g
Factorizando


d  g   2E 
      2  (8)
dt   m g  

Para  =  0 siendo  0 la máxima amplitud de oscilación,

La energía potencial es

1
U m g   02  E
2
Por consiguiente,

2E
 02 
mg

Reemplazando en (8):

d g
  02   2
dt 

Separando variables:

d g
 dt
 
2
0
2 

Integrando:

d
t
g

  
2 2

 
0
dt
1 0

Siendo  1 el valor de  para t = 0

22
La integral elemental de la izquierda, está dada por:

   g
arc sen    t
 0  1 

Luego:

  g
arc sen  arc sen 1  t
0 0 

Transponiendo términos,

 g 
arc sen  t  arc sen 1
0  0

1
Haciendo   arc sen
0

Se obtiene:

 g
arc sen  t 
0 

Aplicando la función sen a ambos miembros

    g 
sen  arc sen   sen  t   
 0    

Luego,

  g 
 sen  t   
0   

Por tanto, la solución correspondiente a un oscilador armónico simple es:

   0 sen 0 t    (9)

Siendo

g
0 


La representación gráfica de la función

   0 sen 0 t   
23
 Puede apreciarse en la fig. (1.2.2-1.4).

Figura (1.2.2-1.4): Elongación de un M.A.S en función del tiempo

El valor de  para t  0 se designa por  1 y es igual a  0 sen  , siendo  0 la

amplitud del movimiento y  la fase inicial del mismo.

OBSERVACIONES:
1) Las siguientes expresiones son soluciones de la ecuación diferencial
de un oscilador armónico simple

   0 sen  0 t   
   0 cos  0 t   
   0e i  t  
0

2) Para  pequeño, cos  puede calcularse da la siguiente manera:

24
Usando el teorema de Pitágoras

 2   cos     sen  
2 2

Como  es pequeño, se hace la aproximación sen    .

Entonces:

 2   cos      
2 2

Despejando  cos ,

 cos    2   2  2

Factorizando  2 se obtieme:


 cos    2 1   2    1  2

Simplificando  :

cos   1   2

El desarrollo en serie del binomio de newton es

n
(1  x)  1  x  n
n n  1 x 2
 ....
1! 2!
1
Reemplazando x por   2 y n por se obtiene
2

25
 (1   )
2
1
2 1
 1 1  2

 1      2    1
 
2

 ....
2 2  2  2!

Despreciando los términos que contengan potencias de  4 en adelante, se

sigue que

1   
2
1
2
 1
1 2
2


Por consiguiente:

1 2
cos   1   2  1  
2
3) Si  no es pequeño el movimiento NO es armónico simple y se denomina
Movimiento Anarmónico. Para este caso el período está dado por

  1  9  
T  2 1  sen 2 0  sen 4 0  ...
g  4 2 64 2 

Si se toma el primer término del desarrollo en serie, el período corresponde al de

un péndulo simple que se mueve con Movimiento Armónico Simple.
El desarrollo en serie también puede escribirse así:

12 2  0  12 33  
1 sen    sen 4  0   ...
 2 2 4  2
2 2 2
2

Para situaciones prácticas, es suficiente tomar los dos primeros términos del
desarrollo en serie, así:

  1  
T  2 1  sen 2 0 
g  4 2

1 1
No obstante, puede substituirse sen  0 por  0 , dando por resultado
2 2

  1 2
T  2 1   0 
g  16 

4) Puede diseñarse un péndulo cuyo período es independiente de la amplitud y

a
se denomina péndulo cicloidal, cuyo período siempre es T  4 , siendo a el
g
radio del círculo que genera la cicloide.

26
5) Los desarrollos en serie de las funciones seno y coseno,

3 5
sen      ...
3! 5!

2 4
cos   1   ...
2! 4!
Pueden obtenerse fácilmente, con la ayuda del teorema de Taylor, de la
siguiente manera:

x2
Según Taylor f x   f 0  x f ´0  f ´´0  ...
2!
Para el desarrollo en serie del seno se tiene:

2
 sen 0  
3
sen   sen 0   cos 0  cos 0...
2! 3!
Sustituyendo los valores de sen 0 y cos 0, se sigue que:

3 5
sen      ...
3! 5!
Análogamente, para la función coseno se tiene:

2 3
cos   cos 0    sen 0   cos 0  sen 0...
2! 3!
Sustituyendo los valores de sen0 y cos 0 se obtiene:

2 4
cos   1   ...
2! 4!
6) El exponente complejo se obtiene de la siguiente forma:
De acuerdo al desarrollo en serie del coseno

2 4
cos   1   ... (1)
2! 4!
Según el desarrollo en serie del seno

3 5
sen      ... (2)
3! 5!
Multiplicando la expresión (2) por j se tiene:
27
 j 3 j 5
j sen   j    ... (3)
3! 5!
Sumando las expresiones (1) y (3), se sigue que

2 j 3  4
cos   j sen   1  j    (4)
2! 3! 4!

Recordando que (-1) puede expresarse como j 2 , la expresión (4) puede

reescribirse del siguiente modo:

cos   j sen   1  j 
 j 
2

 j 
3
 ... 
 j 
n
... (5)
2! 3! n!
Donde, precisamente, el miembro de la derecha de la ecuación (5) tiene la
forma del desarrollo de la función exponencial, por tanto

cos   j sen   e j (6)

La ecuación (6), proporciona una conexión clara entre la geometría plana

(representada por las funciones trigonométricas) y el algebra (representada por la
función exponencial) como lo ilustra la fig. (1.2.2-1.5).

Figura (1.2.2-1.5)

Donde,
0 x = Eje real

0 y = Eje imaginario

28
 0 A = cos 

AP = sen

0 P = tiene de longitud la unidad

z multiplicada por e j , puede describirse en términos geométricos, como

una rotación positiva de valor  del vector representado por z , sin ninguna
alteración de su longitud.

1.2.2-2 SISTEMA MASA-RESORTE

DEFINICIÓN: Es un sistema físico que consta de una masa m sujeta al
extremo de un resorte de constante elástica k , el cual se considera que carece de
masa.

Sistema masa – resorte

OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.

PROCEDIMIENTO: A partir de la segunda ley de newton, del principio de
conservación de la energía o de algún otro método, se determina la ecuación
diferencial del movimiento. Su solución es función del tiempo y se expresa en
términos de la frecuencia.
PRIMER MÉTODO
A partir de la segunda ley de newton

29
 d 2x
F mam (1)
dt 2
La fuerza ejercida por el resorte, apunta hacia la posición de equilibrio y está
dada por la ley de Hooke.
F  k x (2)

Igualando (1) y (2)

d 2x
m  k x
dt 2
Transponiendo términos

d 2x
m k x0
dt 2
Dividendo por m

d 2x k
 x0
dt 2 m
Definiendo

k
  02
m
Se sigue que

d 2x
2
  02 x  0 (3)
dt
Que corresponde a la ecuación diferencial de un Movimiento Armónico
Simple.
Las soluciones de la anterior ecuación, son armónicas, es decir funciones
senos ó cosenos de  0 t .

En general, su solución puede escribirse en una de las siguientes formas:

x = A sen 0 t   

ó x = A cos 0 t    (4)

0t  
ó x = Ae

30
 Siendo

x = Elongación
A = Máxima elongación o amplitud

 0 = Frecuencia angular natural

0 t   = Fase del movimiento

x = Fase inicial
El periodo esta dado por:

2 m
T  2 (5)
0 k

SEGUNDO MÉTODO:
De acuerdo al principio de conservación de la energía,
E  K U (6)

La energía cinética k , se define mediante

1
K m v2 (7)
2
La energía potencial U , se define mediante

1
U k x2 (8)
2
Reemplazando (7) y (8) en (6):

1 1
E m v2  k x2 (9)
2 2
Para este oscilador la velocidad v está dada por:

dx
v
dt
Por lo tanto la ecuación (9) puede reescribirse así:
2
1  dx  1
E m    k x2
2  dt  2

31
 Derivando respecto al tiempo se tiene:

dE d  1  dx  
2
1
 m    k x2 
dt dt  2  dt  2 


Entonces

 1  dx  d 2 x  1  dx 
0  2. m   2   2. k x 
 2  dt  dt  2  dt 

Simplificando y dividiendo por m

d 2x k
0  x
dt 2 m
Usando la denotación

k
 02 
m
Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple

d 2x
2
  02 x  0 (10)
dt
OBSERVACIONES:
1) Para t  0 , se obtiene la elongación inicial, así:

xt 0   x0  A sen  (11)

2) Derivando la expresión de x respecto al tiempo, se obtiene la velocidad v ,

así:

  A sen 0 t      0 A cos 0 t   

dx d
v
dt dt
Para t  0 , se obtiene la velocidad inicial, así:

vt 0  v0  0 A cos  (12)

3) La fase inicial x , puede obtenerse en términos de la elongación inicial y para

la velocidad inicial, así:

32
 x0
De la ecuación (11): sen  (13)
A

v0
De la ecuación (12): cos   (14)
0 A

Dividiendo la Ec. (13) por la Ec. (14)

x0
sen x
 A  0 0
cos  v0 v0
0 A

Por lo tanto

x 0 0
tan  
v0

Entonces,

 x 0 0 
  tan 1   (15)
 v0 

4) La amplitud puede hallarse en términos de la elongación y la velocidad

iníciales, así:
De la ecuación (13) y la ecuación (14), se sigue que
2
x   v 
2

sen   cos    0    0 
2 2

 A   0 A 

Usando el valor de la identidad trigonométrica:

sen 2   cos 2   1

Se sigue que:

x02 v02
1 
A2 02 A2

Despejando A 2 :

v02
A x 
2 2

 02
0

33
 Luego:

v02
A x02  (16)
 02

5) La ley de Hooke establece que la fuerza es proporcional al desplazamiento,

pero va dirigida en sentido contrario a esté.
6) Usando la identidad trigonométrica

 
cos  sen   
 2

se demuestra que

x  A sen 0 t   

es completamente equivalente a

x  A cos  0 t   


si  se escoge como  
2
7) Si el desplazamiento x es una función coseno, el desplazamiento tiene su
máximo valor para t  0 . El desplazamiento es mínimo para x  0 (cuando
0 t   / 2 ), en el centro de la trayectoria de la oscilación.

8) Si la velocidad v x es una función seno, su valor es cero pero para t  0 . la

velocidad tiene su máxima magnitud A cuando el desplazamiento es  A .
En otras palabras, la velocidad es mayor cuando el desplazamiento es cero
y la velocidad es cero cuando la partícula está más lejos de su posición de
equilibrio.

9) La aceleración a x es, como el desplazamiento, una función coseno; Por

consiguiente la aceleración esta siempre dirigida hacia el centro de la
trayectoria de la oscilación.
10) La aceleración tiene su máxima magnitud si está lo más distante de
x  0 (y, por consiguiente, cuando la velocidad es cero). la aceleración es
cero, cuando el desplazamiento es cero (y por consiguiente, cuando la
velocidad es máxima).
11) La aceleración es proporcional al desplazamiento pero de sentido opuesto.
12) La solución general de un Movimiento Armónico simple es

34
 x  B sen 0 t  D cos 0 t

Donde B y D son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones

iníciales del movimiento.
Derivando en función del tiempo se obtiene la velocidad y la aceleración,
así:

dx
v  0 B cos 0 t  0 D sen 0 t
dt
dv
a   02 B sen 0 t  02 D cos 0 t
dt

En general para t  0 : x t  0   x 0  D

v0
v t  0   v 0   0 B  B 
0
La elección de la forma de la solución, es normalmente cuestión de
conveniencia.

1.2.2-3 PÉNDULO FÍSICO O PÉNDULO COMPUESTO:

DEFINICIÓN: Es un sistema físico, compuesto por un cuerpo rígido que
puede oscilar libremente alrededor de un eje horizontal bajo la acción de la
gravedad, como se muestra en la fig. (1.2.2-3)

Figura (1.2.2-3): Péndulo físico

35
 OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROCEDIMIENTO: A partir de la ecuación dinámica de rotación del cuerpo
rígido, se obtiene la ecuación diferencial del movimiento correspondiente a un
oscilador armónico simple, así:
La componente z del torque actuante sobre el cuerpo es:

Tz  m g b sen  (1)

Siendo b la distancia del centro de masa el eje de oscilación.

De la ecuación dinámica de rotación

d 2
TZ  I   I (2)
dt 2
Siendo I el momento de inercia del cuerpo, alrededor del eje de oscilación.
Igualando las ecuaciones (1) y (2)

d 2
I 2  m g b sen 
dt
Transponiendo términos

d 2
I  m g b sen   0
dt 2
Con la aproximación sen  

Se obtiene

d 2
I m g b  0
dt 2
Dividendo por I se obtiene:

d 2 m g b
  0
dt 2 I
Haciendo
mgb
 02 
I

36
 Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple

d 2
  02   0
dt 2 (3)

La frecuencia angular natural de oscilación está dada por

mgb
0  (4)
I

Por tanto, el período viene dado por

2 I
T  2 (5)
0 mgb

Téngase en cuenta que:

T = Período de péndulo compuesto
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de oscilación.
m = Masa total del péndulo
g = Aceleración de gravedad

b = Distancia del centro de masa al eje de oscilación.

1.2.2-4 PÉNDULO DE TORSIÓN

DEFINICION: Es un sistema físico que consta de un cuerpo suspendido por
un alambre que pasa por el centro de masa del cuerpo, como se muestra en la fig.
(1.2.2-4).

Figura (1.2.2-4): Péndulo de torsión. El centro de la masa se encuentra en C.

37
 OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROCEDIMIENTO: Usando la ecuación dinámica de rotación y teniendo en
cuenta que cuando el cuerpo se rota un ángulo  a partir de su posición de
equilibrio, el alambre se tuerce, ejerciendo un torque alrededor de 0C, que se
opone al desplazamiento y su magnitud es proporcional a este T   K  , siendo
k el coeficiente de torsión del alambre, se obtiene la ecuación diferencial del
movimiento, así:
De la ecuación dinámica de rotación

d 2
 II (1)
dt 2
Pero
  K  (2)

Entonces, igualando las ecuaciones (1) y (2) se tiene

d 2
I 2 K
dt
Luego,

d 2
I K 0
dt 2
Dividendo por el momento de inercia I , se sigue que:

d 2 K
  0 (3)
dt 2 I
La ecuación (3) corresponde a la ecuación diferencial del Oscilador
Armónico Simple, con

K
0  ,
I

Por lo tanto, el período de oscilación es:

2 I
T  2 ,
0 K

Esta ecuación es importante porque permite determinar

experimentalmente el momento de Inercia de un cuerpo cuando se conoce la
constante de torsión K .
38
1.2.3 ENERGÍA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE:
De acuerdo al principio de conservación de la energía
E  K U (1)

El promedio denotado por:

 E   K  U 

Usando las propiedades del valor promedio

 E   K   U  (2)

Consideremos que la elongación del oscilador armónico es

x  A sen 0 t

Entonces, su velocidad es

dx
v  0 A cos  0 t
dt
Por lo tanto la energía cinética está dada por:

m  0 A cos 0 t 
1
K
2

2
Promediando

1
K  m 02 A 2 cos 2 0 t 
2

Teniendo en cuenta que el valor promedio del cos 2 0 t es ½, se sigue que:

1
K  m  02 A 2 (3)
4
La energía potencial está dada por
1 1
U k x 2  k A 2 sen 20 t
2 2
Promediando la energía potencial se obtiene:
1
U   k A 2  sen 2 0 t 
2

39
 Evaluando el valor promedio de sen 20 t , se tiene:

1 1
U   k A 2  m 02 A 2 (4)
4 4
Reemplazando la ecuación (3) y la ecuación (4), en la ecuación (2), se tiene:

1 1
 E  m 02 A 2  m 02 A 2
4 4
Efectuando la suma,

1
 E  m 02 A 2  E (5)
2
Obsérvese que como la energía total es una constante, entonces
 E  E

1.2.4 POTENCIA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE:

La expresión para la potencia instantánea es:

dE
P
dt
Promediando

d dE
 P   E  0
dt dt
La potencia promedio es nula por cuanto la energía es constante.
OBSERVACIÔN:
El promedio (ó media) de una función f (t ) en el tiempo está dado por:

T
 f t    f t  d t
1
T 0

Donde el paréntesis angular   indica el promedio en el tiempo y T es el

período de la función.

Para el caso de la función sen 2 0 t , tenemos:

T
1
 sen  0 t    sen 2 0 t d t
2

T0
40
 Pero

1  cos 2 0 t 
sen 2  0 t 
2
Entonces,

1
T
1  cos 2 0 t 
 sen 0 t   
2
dt
T 0
2

Luego
T T
1 1 1 1
 sen 2  0 t  
T 
0
2
dt 
T0 2
cos 2  0 t d t

Evaluando las integrales

1 1  1
 sen 2  0 t    T
T 2  2

Téngase en cuenta que

T

 cos 2 0 t d t 
1
sen 2 0 t T0
0
2 0

Reemplazando por los límites de la integral

T

 cos 2  0 t d t 
1
 sen 2 0T  sen 0 
0
2 0

0
Entonces

1 2 1
 cos 2 
0
o tdt
2o
sen 2 0 
0 20
sen 4   0

1.2.5 ANALOGÍA ELÉCTRICA

El sistema eléctrico análogo a un oscilador armónico simple mecánico, es
un circuito LC , también llamado circuito “tanque”. El circuito consta de un
condensador C , un inductor L y un interruptor dispuesto en serie como se muestra
en la fig. (1.2.4)
41
 Figura (1.2.4): Circuito LC en serie

OBJETIVO: Determinar la frecuencia natural de oscilación.

PROCEDIMIENTO: A partir de la ley de Kirchhoff de voltaje se obtiene la
ecuación diferencial de un oscilador armónico simple. Su solución consiste
en encontrar la carga sobre el condensador cuando el interruptor se cierra
en t  0 , teniendo en cuenta que el condensador tiene inicialmente una
carga q 0 .

Empleando la ley de Kirchhoff de voltajes se obtiene:

q di
L 0 (1)
C dt
Teniendo en cuenta que:

dq
i
dt
Reemplazando el valor de i en la ecuación (1) se sigue que:

d 2q q
L  0 (2)
dt 2 C
Dividendo la ecuación (2) por L se obtiene:

d 2q  1 
 q0 (3)
dt 2  LC 

Definiendo:

42
 1
 02 
LC
Se llega a la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple:

d 2q
2
  02 q  0 (4)
dt

Siendo 0  1 / LC la frecuencia angular natural del sistema.

La solución general de la ecuación (4) es:

q t   A sen 0 t  B cos 0 t (5)

Teniendo en cuenta que en t  0 , q  q0 se sigue que:

q( t 0 )  q0  B

dq
Además, en t  0 ,  i  0 por lo tanto,
dt

dq
i  0 A cos 0 t  0 B sen 0 t
dt

 dq 
   0 A cos 0 0  0 B sen 0 0  0
 dt  t 0
Por consiguiente A  0

Entonces

qt   B cos 0 t  B cos

1
t (6)
LC

1.3 ANÁLISIS DE ROZAMIENTO

La mayor parte de sistemas de ingeniería, durante su movimiento
oscilatorio, experimental fricción ó rozamiento que construya una forma de
amortiguamiento. Existe la fricción seca de coulomb originada entre superficies
deslizantes secas, donde la fuerza de rozamiento es constante F   N .

Existe fricción viscosa, ejercida por fluidos, la cual es en muchos casos

proporcional a la velocidad, pero dirigida en sentido opuesto a ella F  b v  v  .

43
 Si el amortiguamiento es fuerte, el movimiento se denomina
sobreamortiguado y no presenta oscilación. Si el amortiguamiento es pequeño, el
movimiento se llama subamortiguado, en cuyo caso la oscilación es posible.

1.3.1 FUERZA DE FRICCIÓN VISCOSA:

Forma parte de una de las cuatro principales fuerza de resistencia, a saber:
1) Resistencia de fricción, debida ala resistencia coulomb ordinaria en vías o
correderas.
2) Resistencia del medio fluido en que el cuerpo se mueve.
3) Resistencia de estela, debida a la formación de torbellinos en el medio
fluido detrás del móvil.
4) Resistencia de onda, debida a la formación de ondas radiadas, desde el
móvil al medio que la rodea.
La mayoría de los sistemas de ingeniería, durante su movimiento vibratorio,
encuentran fricción o resistencia en forma de amortiguamiento, tal es el caso de
barcos de agua, de aviones y de proyectiles en el aire.
DEFINICIÓN: Es una fuerza resistente que es función de la velocidad
relativa del cuerpo respecto al medio fluido y que siempre se opone al movimiento.
En general,

dx
Ff    v   b v   b
dt

Siendo   b  una constante positiva denominada coeficiente de

amortiguamiento.
La ecuación de movimiento de una partícula, que se mueve únicamente
bajo la acción de una fuerza de fricción viscosa, se obtiene de la siguiente manera:
A partir de la segunda ley de Newton:

d 2x
F mam 2 (1)
dt
De la ecuación dinámica de translación se sigue que

dx d 2x
 F F b m 2 (2)
dt dt
Que puede reescribirse como:
44
 dv
m bv (3)
dt
Separando variables

dv b
  d t,
v m
Integrando se obtiene:
v t
dv b

v0
v

m  dt,
0
(4)

En donde v 0 es la velocidad para t  0

Evaluando las integrales se sigue que

 n v vv 
b
t
0
m
Por tanto, teniendo en cuenta los límites de integración se obtiene:

b
 n v   n v0   t
m
Usando propiedades logarítmicas

v b
 n     t
 v0  m

Y definiendo la constante T , llamada tiempo de relajación, por la relación

m
 ,
b
Se obtiene

v  t
 n    
 v0  

Por consiguiente

e n v / v0   e t /  

45
 Teniendo en cuenta la propiedad de los logaritmos naturales:
 n N 
e  N , se sigue que:
v
 e  t / 
v0

Despejando v se obtiene:

v  v0 e  t /  (5)

La ecuación (5) pone de manifiesto que la velocidad disminuye

exponencialmente con el tiempo, siendo amortiguada por la constante de tiempo
T . La fig. (1.3.1) muestra la gráfica de la evolución en función del tiempo, dad por
la ecuación (5).

Figura (1.3.1): Gráfica de la expresión funcional v  v0 e

El tiempo de relajación efectivo para la energía cinética se obtiene de la

siguiente manera:
Teniendo en cuenta que la disminución de energía cinética de una
partícula, viene dada según la ecuación (5) por:
46
 1 1
K m v 2  m v02 e 2t / T 
2 2
Definiendo K 0 por:

1
K0  m v02
2
Se puede escribir K , mediante:

K  K 0 e  2t /  
Diferenciando mediante el tiempo:

dK  2
 K 0    e  2t /  
dt  T

Por consiguiente

dK 2 K
 K 
dT   
 
2

Que se muestra claramente que el tiempo de relajación efectivo es:


2

1.3.2 ANALOGÍA ELÉCTRICA:

El circuito eléctrico análogo al sistema mecánico consistente de una masa
sometida a una fuerza de fricción viscosa, es un circuito RL , como lo ilustra la
figura (1.3.2-1)
Al quitar bruscamente la tensión aplicada al circuito, cambiando el
conmutador de A a B , la ecuación que describe el circuito, se obtiene así:

47
 Figura (1.3.2-1) Circuito RL en serie

A partir de la ley de Kirchhoff de voltajes:

di
0i RL (1)
dt
Separando variables

di R
 d t,
i L
Integrando se sigue que

di R
 i
  d t
L
Estableciendo la condición inicial que para t  0, i  I 0 , se obtiene:

i t
di R

I0
i
  d t
L 0

Efectuando la integral

ln i iI 
R
t
0
L
Reemplazando por las fronteras indicadas

48
 R
ln i  ln I 0   t
L
Usando propiedades de los logaritmos, se encuentran que:

 i  R
ln     t
 I0  L

Aplicando antilogaritmo

i  R  t
e L ,
I0

Despejando i :

i  I 0 e  R / L  t (2)

Haciendo uso de la definición del tiempo de relajación:

L

R
Se obtiene
 t /  
i  I0 e (3)

La gráfica correspondiente a la ecuación 83), está dada la fig. (1.3.2-2).

Figura (1.3.2-2) Grafica de la expresión funcional i  I 0 e i / 

49
1.4 MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO LIBRE (M.A.A.L)
DESCRIPCIÓN: Un sistema físico que describa este movimiento, está
formado por una partícula oscilante de masa m que efectúa su movimiento a lo
largo del eje x , bajo la acción de la fuerza de un resorte de constante k y de una
fuerza amortiguadora que denominaremos fuerza de fricción viscosa, con
coeficiente de amortiguamiento   b  , como lo ilustra la figura (1.4).

Figura (1.4-1) Oscilador Armónico Amortiguado Libre.

OBJETIVOS:
1) Determinar la frecuencia angular de amortiguamiento.
2) Diferencial las soluciones y naturaleza del movimiento mediante el
análisis del discriminante  2  02 de la ecuación característica.

3) Distinguir los diferentes casos: Subamortiguado, críticamente

amortiguado y sobreamortiguado, que son conocidos con los nombres
de: Movimiento oscilatorio amortiguado, movimiento aperiódico critico y
movimiento aperiódico.
4) Reconocer las graficas de las elongaciones contra el tiempo para los
diferentes casos
PROCEDIMIENTO: A partir de la Segunda Ley de Newton se obtiene la
ecuación diferencial del movimiento de un Oscilador Armónico Amortiguado Libre
(O.A.A.L.). Se toma una solución de prueba y se sustituye en la ecuación
diferencial obtenida, encontrándose la ecuación característica que tiene dos
soluciones que nos permiten determinar La solución general de la ecuación
diferencial de un Oscilador Armónico Libre, como puede verse a continuación.
A partir de la Segunda Ley de Newton:

50
 F ma (1)

Por tanto
 k x b v  m a

Usando las definiciones de velocidad y aceleración para un movimiento

lineal, se sigue que

dx d 2x
k xb m 2
dt dt
Transponiendo términos

d 2x dx
m 2 b k x 0 (2)
dt dt
Dividendo por m

d 2 x b dx k
  x0
dt 2 m dt m
Haciendo uso de las definiciones

k b
 02  y 2 
m m
se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico amortiguado
libre

d 2x dx
2
2   02 x  0 (3)
dt dt
Tomando como solución de prueba

x  Ae rt
Y reemplazando en la ecuación (3), se obtiene:

d 2 A e rt d A e rt
2
2  02 A e rt  0
dt dt

Efectuando la derivada:

r 2 A e rt  2  r A e rt  02 A e rt  0

51
 Simplificando por A e rt se obtiene la ecuación característica

r 2  2  r  02  0 (4)

La ecuación (4), tiene dos soluciones o raíces, a saber:

 2 
 2  2  4 02
r1 2  (5)
2
Es decir,

r1      2  02 , y r2      2  02 (6)

Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial de movimiento es:

x  A1 e r1 t  A2 e r2 t (7)

Reemplazando los valores de las raíces se obtiene:

    2  2  t     2  2  t
 0   0 
x  A1 e 
 A2 e 
(8)

CASOS:
Los tres posibles casos que aparecen, obedecen al valor del discriminante,
es decir, al valor del binomio,  2  02 que aparece bajo el signo radical en las
raíces dadas por la ecuación (6).
Téngase en cuenta que:

1) Si  2  02 es una cantidad positiva, las raíces son reales y desiguales.

En tal caso el movimiento se denomina sobreamortiguado.

2) Si  2  02 es una cantidad negativa, las raíces son imaginarias y

desiguales. En este caso el movimiento se denomina subamortiguado.

3) Si  2  02 es cero, las raíces son reales e iguales. En este caso el

movimiento se denomina críticamente amortiguado.

1.4.1 CASO SOBREAMORTIGUADO:

Se presenta cuando  2  02 0, es decir  2 0 2 . Haciendo las raíces
iguales a   1 y   2 , se tiene:

52
  1     2  02

  2     2  20

Siendo  1 y  2 números reales positivos. Por consiguiente

  A1 e 1t  A2 e  2t (1)

Este caso se conoce como caso de pulso muerto o movimiento aperiódico.

La amplitud se aproxima exponencialmente a cero conforme crece y no se efectúa
ninguna oscilación como puede observarse en el grafico mostrado en la fig. (1.4.1).

Figura (1.4.1) Grafica de x contra el tiempo para el caso sobre – amortiguado.

El desplazamiento inicial x 0 se obtiene para t  0 , así:

xt 0   x0  A1 e 0  A2 e 0  A1  A2 (2)

Para obtener los valores de A1 y A2 se procede de la siguiente manera:

Derivando la expresión (1) se obtiene la expresión para la velocidad, así:

dx  t
v  1 A1 e 1 t   2 A2 e 2 (3)
dt
Denotando por v 0 el valor de la velocidad para t  0 se tiene:

v(t 0)  v0   1 A1 e 0   2 A2 e 0

Pero e 0  1, entonces:

v0   1 A1   2 A2 (4)
53
 Despejando A2 de la ecuación (2) se sigue que

A2  x0  A1

Reemplazando en la ecuación (4)

v0   1 A1   2 x0  A1 

Factorizando A1 se tiene:

v0   1   2  A1   2 x0

Despejando A1 , se sigue que:

v0   2 x0
A1  (5)
 2  1

Análogamente, despejando A1 de la ecuación (2), se tiene:

A1  x0  A2

Reemplazando en la ecuación (4)

v0   1 x0  A2    2 A2

Factorizando A2 se sigue que:

v0  A2 1   2   1 x0

Despejando A2 se obtiene:

v0   1 x0
A2  (6)
1   2

1.4.2 CASO SUBAMORTIGUADO

Se presenta cuando el discriminante  2  02  0 , es decir  2  02 .

Para este caso téngase en cuenta que:

 2  02   1 02   2    1 02   2  2  02  j 02   2

Por tanto la ecuación (1) puede escribirse como:

   j  02   2  t    j  02  2  t
 
xA e '
1

A e '
2


54
 Factorizando e  t :

x  e t  A1' e 
02  2 t j 02  2 t
 A2' e
j
 

Usando un teorema de Euler:

   
x  e t A1' cos 02   2 t  j sen 02   2 t  A2' cos 02   2 t  j sen 02   2 t 
Factorizando se sigue que:

   
x  e t A1'  A2' cos 02   2 t  j A1'  A2' sen 02   2 t 
Para que el desplazamiento de un problema físico resulte real A1'  A2' y
 
j A1'  A2' deben ser reales, por tanto A1' y A2' deben ser números complejos
conjugados.
Haciendo

A1  A1'  A2'


A2  j A1'  A2' , 
en donde A1 y A2 son reales, se obtiene la siguiente solución:


x  e t A1 cos 02   2 t  A2 sen 02   2 t  (7)

Que pueden escribirse mediante

x  A e t cos  02   2 t    (8)

ó

x  A e t sen  02   2 t    (9)

Dónde      / 2 .

En la expresión anterior A y  quedan determinador por las condiciones

iníciales x 0 y v 0 así:

Para t   0 xt 0   x0  A sen  (10)

Derivando la ecuación (9):

55
v
dx
dt
 
 A e t 02   2 cos 02   2 t     sen 02   2 t   e t    
Por tanto, para t  0 :

v t  0   v 0  A  2
0   2 cos    sen   (11)

De la ecuación (10):

x0
sen   (12)
A
De la ecuación (11):

v0   x0
cos   (13)
A  02   2

Dividiendo la ecuación (12) por la ecuación (13) se sigue que:

x0  02   2
tan  
v0   x0

Elevando las ecuaciones (12) y (13) al cuadrado se obtiene:

x02
sen 2   (14)
A2

x  v0   2

cos   2 2 0 2
2

A 0     (15)

Sumando las ecuaciones (14) y (15) se llega a:

x v   x  2

1  22  2 0 2
A A 0   2  
Despejando A 2 :

v0   x 2
A x 
2 2

 02   2
0

Sacando la raíz cuadrada a ambos miembros, se tiene:

v0   x0 
2

A  x02  (16)
 02   2
56
 La representación grafica de la solución general dada por la ecuación (9),
se muestra en la fig. (1.4.2).

Figura (1.4.2) Gráfica de x contra t para el caso subamortiguado.

El momento no es periódico, ya que las amplitudes de ciclos sucesivos

decrecen. Sin embargo, como los periodos de ciclo sucesivos son iguales, este
movimiento se denomina movimiento con tiempo periódico o movimiento oscilatorio
amortiguado, siendo el periodo:

2
T (17)
 02   2

Este periodo es también llamado seudoperíodo y suele expresarse como:

2
T (18)
 0 1   2 /  02 
1/ 2

Como el periodo propio del sistema está dado por:

2
T0  (19)
0

La ecuación (18), se expresa en función del periodo propio mediante:

57
 T0
T
1   2
/  02  1/ 2

DECREMENTO LOGARÍTMICO:
El decremento logarítmico, se define como el logaritmo natural de la razón
entre dos amplitudes sucesivas.
La razón entre dos amplitudes sucesivas, pueden expresarse mediante:

xm A e t

x m A e   t T 

Simplificando por A y reemplazando el valor de T dado por la ecuación

(17), se sigue que:

xm e  t

x m1 e  t e  2   /  2  2

Simplificando por e  t , se obtiene:

xm 2  / 02  2
e  e
xm1

Donde el decremento logarítmico  está dado por:

 xm  2 
  ln    (22)
 xm1  02   2

Para el caso en el cual la disminución de la amplitud es pequeña

 x x   x
 n    n 1  
 x   x 

Utilizando el desarrollo en serie

  x  x 1  x 1  x
2 3

 n 1          ....,
 x  x 2 x  3 x 

En donde, teniendo en cuenta que: x  x , y que los términos de orden

superior a x / x  se desprecian, se obtiene:

58
 x
 (23)
x

1.4.3 CASO CRITICAMENTE AMORTIGUADO:

2
Se presenta cuando 02   2  0 , es decir  2  02 , o sea    0  .
T0

La solución de la ecuación diferencial de movimiento está dada por:

x   A1 t  A2  e  t (24)

La velocidad está dada por:

  A1 t  A2  e t
dx d
v
dt dt
Luego:

v   A1 t  A2   e  t  e  t A1

v   A1   A1 t   A2  e t
Teniendo en cuenta que para t  0 :

v  v0  A1   A2 (25)

x  x0  A2 (26)

Entonces, reemplazando (26) en (25) se sigue que:

v0  A1   x0

Despejando A1 , se obtiene:

A1  v0   x0 (27)

Reemplazando (26) y (27) en (24), se obtiene:

x   v0   x0  t  x0  e  t

59
 La expresión anterior significa que x es siempre positivo y tiende hacia
cero cuando t aumenta indefinidamente, como se puede apreciar en la figura
(1.4.3).

Figura (1.4.3) Gráfica de la elongación contra el tiempo correspondiente a un oscilador críticamente

amortiguado.

CASOS PARTICULARES:
Si consideramos dos grupos, de condiciones iníciales, dada por:

GRUPO (1): x  x0 ; v  0

GRUPO (2): x  0 ; v  v0

Las soluciones para los diferentes casos del movimiento armónico

amortiguado libre se pueden escribir de la manera, que a continuación se deduce:
- Para el CASO SOBREAMORTIGUADO la solución general está dada por:

x  A1 e   0 t  A2 e  2 t (1)

Si aplicamos el grupo (1) se condiciones iníciales, se tiene:

xt 0   x0  A1  A2 (2)

Además,

dx
v   1 A1 e 1t   2 A2 e  2t
dt
vt 0   0  1 A1   2 A2 (3)
60
 De las ecuaciones (2) y (3) podemos encontrar los valores A1 y A2 de la
siguiente forma:

Multiplicando la ecuación (2) por  1 , se obtiene:

 1 x0  1 A1  1 A2 (4)

Sumando la ecuación (3) con la ecuación (4), se sigue que:

1 x0  1   2  A2

1
A2  x0 (5)
1   2

Multiplicando la ecuación (2) por  2 se obtiene:

 2  0   2 A1   2 A2 (6)

Sumando la ecuación (6) con la ecuación (3) se sigue que:

 2 x0   2  1  A1

2
A1  0 (7)
 2  1

Reemplazando las ecuaciones (5) y (7) en la ecuación (1) se obtiene:

2 1
x x0 e  t 
1
x0 e  t 2

 2  1 1   2

x
x0
 2  1
  t
 2 e 1  1 e  2 t  (8)

Para el grupo (2) de condiciones iníciales, se tiene:

xt 0   0  A1  A2 (9)

vt 0   v0  1 A1   2 A2 (10)

Multiplicando la ecuación (9) por  1 , se sigue que:

0  1 A1  1 A2 (11)

Sumando la ecuación (10) con la ecuación (11) se obtiene:

61
 v0  1   2  A2 (12)

v0
A2  (13)
1   2

Multiplicando la ecuación (9) por  2 , se sigue que:

0   2 A1   2 A2 (14)

Sumando la ecuación (10) con la ecuación (14) se obtiene:

v0   2  1  A1 (15)

v0
A2  (16)
 2  1

Reemplazando la ecuación (13) y la ecuación (16), en la ecuación (1) se

obtiene:

v0 v0
x e 1 t  e  2 t (17)
 2  1 1   2

x
v0
 2  1

e 1 t  e  2 t  (18)

- Para el caso SUBAMORTIGUADO, la solución general está dada por:


x  A e  t sen 02   2 t    (1)

Haciendo la siguiente denotación:

 d  02   2

Se obtiene:

x  A e  t sen d t    (2)

Usando el grupo (1) de condiciones iníciales, se sigue que:

xt 0   x0  A sen  (3)

Derivando la ecuación (2) respecto al tiempo se obtiene:

62
 v
d x
dt

 A e  t  d cos  d t      e  t sen  d t    
vt 0   0  A d cos    sen  
 sen   d cos  (4)

sen  d

cos  

d
tan   (5)


La ecuación (2) puede escribirse mediante:

x  A e  t  sen d t cos   cos d t sen   (6)

Reemplazando las ecuaciones (3) y (4) en La ecuación (6) se sigue que:

  sen  
  x 
x  A e  t sen  d t  cos  d t   0 
 d  A 

  x0 x 
x  A e  t sen  d t   cos  d t  0 
 A d A

 
x  x0 e t  sen d t  cos  d t  (7)
d 

Usando el grupo (2) de condiciones iníciales, se sigue que:

x t 0   0  A sen   sen   0    0 0

Además:

vt 0   v0  A d cos    sen  

Pero: sen   0  cos   1

Por tanto:

v0  A d cos   A d

63
 v0
A
d

Luego:

v0
x e  t sen  d t  (8)
d

- Para el caso CRITICAMENTE AMORTIGUANDO, la solución general está

dada por:

x   A1 t  A2  e  t (9)

Usando el grupo (1) de condiciones iníciales se tiene:

x  x0  A2 (10)

Derivando la ecuación (9) respecto al tiempo se tiene:

v
d x
dt
 
  A1 t  A2    e  t  e  t A1

vt 0   0   A2   A1 (11)

A1   A2   x0 (12)

Reemplazando las ecuaciones (12) y (10) en la ecuación (9) se llega a:

x   x0 t  x0  e  t (13)

x  x0  t  1 e  t (14)

Usando el grupo (2) de condiciones iníciales se tiene:

xt 0   0  A2 (15)

Además

vt 0   v0    A2  A1  A1 (16)

Luego

x  v0 t e  t

Los casos particulares anteriormente descritos, se presentan gráficamente

en la figura (1.4.2).

64
65
1.4.4 ENERGIA PROMEDIO Y POTENCIA PROMEDIO DISIPADA:
La energía promedio correspondiente a un oscilador Armónico Amortiguado
Libre, para el caso limite de amortiguamiento débil es decir, cuando 0T  1 , de
manera que  d  0 ; está dada por:

 E   K  U    K   U  (1)

 E   K   U  (2)

1 1
 E   m v 2    k x 2  (3)
2 2
Para el caso subamortiguado la solución o respuesta está dada por:

x  A e  t sen  2
0  2 t  
Usando la siguiente denotación

 2  2
d     2 2
 
  1  2    0 1  2
2

 0  0
0 0

Y teniendo en cuenta que por definición

1
 
2
Entonces
1/ 2
  1 
2

 d  0 1    
  2  0  
 

Si 0  1 , se obtiene el caso débilmente amortiguado, para el cual

 d  0 , entonces la solución es:

x  A e  t sen 0 t    (4)

Derivando respecto al tiempo se obtiene:

v
dx
dt

A e  t 0 cos 0 t      e  t sen 0 t    
66
 v 2  A2 e 2 t 0 cos 0 t      sen 0 t     2

Luego la energía cinética promedio a lo largo del tiempo en un ciclo es:

 K   m A 2 e 2 t   02 cos 2  0 t      2 sen 2  0 t   

1
2
 2   0 cos  0 t    sen  0 t   

1
 K   m A 2 e 2 t [  02  cos 2 ( 0 t   )    2  sen 2 ( 0 t   ) 
2
 2   0 cos ( 0 t   ) sen ( 0 t   )  ]

1  1 2  1 
 K   m A 2 e 2  t   02     
2  2  2 

K 
1
4

m A 2 e 2  t 02   2 
Pero:
2
 1 
      
2 2 2
   02
 2
0 0


En donde se ha supuesto que 1 / 2  es despreciable respecto a  02 ,

2

entonces:
1
K  m 02A 2 e  2t (5)
4

El promedio de la energía potencial ó energía potencial media es:

k  A2 e 2 t sen 2 0 t   

1
U   (6)
2
Pero k  m  02

Entonces

m  02 A 2 e  2t  sen 2  0 t    
1
 U 
2

Obsérvese que el factor e 2t se ha sacado del paréntesis angular, por

cuanto A 2 e 2t no cambia mucho en un ciclo del movimiento, por tanto,
67
 1
U   m  02 A 2 e 2t (7)
4
Reemplazando la ecuación (5) y la ecuación (7) en la ecuación (1), se
sigue que

1 1
 E  m 02 A 2 e 2t  m  02 A 2 e 2t (8)
4 4

1
 E  m  02 A 2 e 2t (9)
2
La potencia media disipada está dada por la variación de energía por
unidad de tiempo con signo negativo:

d d 1  2t 
 P    E    m 0 A e 
2 2

dt dt  2 

1 
 P  2   m  02 A 2 e 2 t   2   E 
2 

La potencia media disipada, también puede obtenerse hallando la media

del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento por unidad de tiempo, con signo
menos:

 P  F f v  b v 2 

 P  b  A2 e 2t 0 cos 0 t      sen 0 t     

2

 P  b A 2 e 2t  02 cos 2 0 t      2 sen 2  0 t   

 2  0  cos 0 t   sen  0 t    

2  2 
 P  b A 2 e 2t  0   ;
 2 2 

 
Pero b  2  m y 02   2  02 , entonces

A 2 e 2t
 P  2  m 02  2   E ,
2

1
Como 2   , se obtiene:


68
 1
 P   E


1.4.5 FACTOR DE CALIDAD Q

El factor de calidad Q de un sistema oscilatorio se define como 2 veces la
razón entre la energía promedio almacenada en un ciclo y la pérdida media de
energía en un periodo.

 Energia akmacenada
Q  2
 Pérdida de energia en un periodo

 E  E  E
Q  2  2  2 f
P T  1  P
P
f

 E
Q 
 P

La ¨Q¨ (Calidad cualidad ò característica) de un oscilador es un parámetro

sin dimensiones.

Para un oscilador débilmente amortiguado, es decir para el caso de bajas

perdidas de energía, puede hacerse la aproximación   0 : Por tanto

 E
Q  0  0 
 P

En donde se ha hecho uso de la demostración presentada en la sección

(1.4.4), en la que se muestra que

 E

 P

Siendo  el tiempo de vida (ò constante de tiempo) del decaimiento del

oscilador.

Teniendo en cuenta que   1 / 2  , para fines prácticos se usa la definición

0 0
Q 
2  2   1 / 2

69
Siendo,

0 = Frecuencia angular de resonancia.

2 1 / 2 = Anchura completa de frecuencia angular a la mitad de potencia

máxima.

Q mide la agudeza del ajuste o sinfonía.

Los valores de Q de algunos sistemas interesantes se muestran en la tabla

(1.4.5).

Tabla 1.4.5

Orden de magnitud de los valores de Q de algunos sistemas importantes f 0

es la frecuencia de resonancia aproximada del oscilador.

Sistema f 0 (H z ) Q

El sismógrafo 0.1 1

La tierra, para ondas sísmicas. 250 – 1400

3
Cuerda de piano o de violín. 10

La luna [ obtenido del impacto

4
del módulo lunar Apolo 12]. 1a6 10

Resonador de microondas de
4
cavidad de cobre. 10

Cavidad de resonancia de microondas

9 10 6 7
hecha de material superconductor. 10 a 10 10 a 10

70
 Línea óptica típica omitida por

osciladores atómicos de un tubo de

14 7
descarga a baja presión. 5 X 10 10

Cavidad laser formada por dos

14 15 8 9
espejos uno al frente del otro. 10 a 10 10 a 10

1.4.6 ANALOGÍA ELÉCTRICA:

El oscilador eléctrico análogo a un oscilador mecánico armónico
amortiguado libre, está formado por una resistencia R , una autoinducción L y un
condensador c , conectados en serie como se muestra en la fig. (1.4.6-1)

Usando la ley de Kirchhoff de voltajes se tiene:

di q
iR  L  0 (1)
dt c

Figura (1.4.6-1) circuito RLC en serie

dq
Pero i  , entonces reemplazando en (1) se sigue que:
dt

d 2q dq 1
L 2
R  q0 (2)
dt dt c

Que tiene idéntica k a la ecuación del O.A.A.L. mecánico, dada por:

71
 d 2x dx
m 2
b k x0 (3)
dt dt

Dividendo por L , se sigue que:

d 2q R d q 1
2
  q0 (4)
dt L d t LC

Pero la ecuación de un O.A.A.L. mecánico se puede escribir mediante:

d 2x dx
2
 2   02 x  0 (5)
dt dt

Entonces, comparando la ecuación (4) con la ecuación (5) se concluye que:

1 R
 02  y 2  (6)
LC L

La tabla (1.4.6) muestra la analogía fuerza – tensión, la cual se obtiene de

comparar la ecuación (2) con la ecuación (3).

TABLA 1.4.6

SISTEMA ELÉCTRICO
SISTEMA MECÁNICO (ANALOGÍA FUERZA – TENSIÓN)
m Masa (Kg) L Autoinducción (Henrio)

x Desplazamiento (m) q Carga (Culombio)

v Velocidad (m/s) i Corriente (A)

 Coeficiente de amortiguamiento R Resistencia (Ohmio)

(N-s/m)

 Constante elástica (N/m) 1

Inverso de la capacitancia ( F 1 )
C

72
 Usando la analogía se puede establecer que la solución de la ecuación (4)
es:

R   R 
2 
sen  
 t 1
q  q0 e 2L
  t   (7)
 LC  2 L  
 

La derivada de la ecuación (1) con respecto al tiempo es:

d 2i di 1
L 2
R  i0 (8)
dt dt c

Dividendo por L se sigue que:

d 2i R di 1
2
  i0 (9)
dt L dt LC

Teniendo en cuenta que 0  1 / LC 

R
y que 2 
1/ 2
, la ecuación (9)
L
se puede escribir en forma más concisa mediante

d 2i di
2
2  02 i  0 (10)
dt dt

Para resolver esta ecuación usaremos la función de prueba

i  I 0 e j  t   (11)

Donde I 0 es la amplitud y  es la fase, las cuales deben ser cantidades

reales.

Derivando la ecuación (11) respecto al tiempo se obtiene:

di
 jI 0e j  t   (12)
dt
Derivando nuevamente respecto al tiempo se sigue que:

d 2i
2
  2 I 0 e j  t    (13)
dt

73
 Reemplazando las ecuaciones (11), (12) y (13) en la ecuación (10), se
obtiene:

  2 I0 e j t  
2 j  I 0 
e j  t    02 I 0 e j t  
0

  2
 j 2    02 I 0 e j t  
0 (14)

Que se satisface para la solución trivial I 0  0

Si la amplitud es finita, necesariamente se requiere que:

  2  j 2    02  0 (15)

Multiplicando por (-1) se sigue que:

 2  j 2    02  0 (16)

La solución de la ecuación (16) es:

j 2    4  2  4 02
 (17)
2

  j   02   2 (18)

De este resultado surgen dos casos importantes, dando un comportamiento

físico totalmente diferente. Uno es cuando  es complejo, que ocurre cuando
2
1  R 
  , o
2
0
2
equivalentemente   , que corresponde al caso
LC  2 L 
subamortiguado. El otro es cuando 02  2 , en el que  es puramente imaginario
y se denomina caso sobreamortiguado.

- CASO SUBAMORTIGUADO:

Tomando la solución positiva de la ecuación (18) (igualmente podría servir

la solución negativa sin cambio en la respuesta), substituyéndola en la ecuación
(11) y tomando la parte real (puesto que solamente la parte real tiene significado
físico para nosotros) llegamos al resultado siguiente:

i  I 0 e  t cos  t    (19)

Donde por brevedad hemos escrito

74
  1  R
2
  02   2   
 LC  4 L
2

La ecuación (19) se obtiene de la siguiente manera:

De la ecuación (11) se sabe que:

j  t  
i  I0 e

La solución positiva de la ecuación (18) es:

  j   02   2

Reemplazando este valor de  en la solución anterior es obtener:

j


 j   02  2  
 t  
i  I0 e   

Que puede volverse a escribir mediante:

j
 02  2 t  
 t
i  I0 e e  

Tomando la parte real se obtiene:

i  I 0 e  t cos  02   2 t   
La forma esencial de este resultado indica que la amplitud de la corriente
decrece exponencialmente. Además, la frecuencia angular de oscilación
 diferente de 0 , la frecuencia angular natural de oscilación o frecuencia
angular sin amortiguamiento. Sin embargo, cuando R no es demasiado grande,
 no se aparta en forma significante de 0 . La figura (1.4.6-2), ilustra la variación
de la corriente con el tiempo: t  0 es el tiempo para el cual el interruptor se cierra
para completar el circuito.

La línea punteada muestra el decrecimiento de la amplitud en función del

tiempo.

La energía total almacenada en el sistema en un tiempo cualquiera es:

75
 1 1
u (t )  L i 2 (t )  C v 2 (t ).
2 2

Figura (1.4.6-2) Oscilaciones amortiguadas de la corriente en un circuito RLC en serie. La fase de la

ecuación (19) se tomo igual a   / 2 , así que para t  0 i  0 .

- CASO SOBREAMORTIGUADO:

El movimiento oscilatorio de un oscilador armónico cesa cuando la

frecuencia angular  , dada por la ecuación (18) es puramente imaginaria, así
que en tal caso la parte real del exponencial complejo e j se convierte en una
función mono tónicamente decreciente.

A primera vista la ecuación (18), muestra que el principio del movimiento no

oscilatorio ocurre cuando el amortiguamiento ha aumentado al punto en donde.
2
1  R 
 
2
0
2
  
LC  2 L 

L
R
C

76
 Cuando esta situación prevalece se dice que el sistema esta críticamente
amortiguado. La solución de la ecuación (10) viene a ser ahora

i   A  B t  e  t

Donde A y B son constantes que están determinadas por las condiciones

iníciales.

1.5 MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO FORZADO (M.A.A.F)

Cuando sobre un sistema está actuando una fuerza externa de la forma
F t   F0 sen t o F  F0 cos  t , durante su movimiento vibratorio, la
vibración se denomina forzada. La respuesta de vibración tiene lugar al a misma
frecuencia de excitación, aunque el sistema también tiende a vibrar en su propia
frecuencia natural.

Las excitaciones armónicas generalmente son producidas por el

desbalance en las máquinas rotatorias o por el movimiento de la maquina misma.

Consideramos un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento

viscoso, excitado por una fuerza armónica F0 sen t , como se indica en la figura
(1.5-1).

Figura (1.5-1) Oscilador Armónico Amortiguado forzado

Su ecuación de movimiento es:

d 2x
 F  m a : Fresorte  Famortiguadora  Ft   m
dt 2
(1)

En donde

77
 F resorte   k x
dx
Famortiguadora   b
dt

F t   Fuerza exterior aplicada  F0 sen  t

Por lo tanto,

d 2x
 F t   m
d x
k xb
dt d t2

d 2x dx
m 2
b  k x  F0 sen  t (2)
dt dt

Dividendo por m se obtiene:

d 2x b dx k F
2
  x  0 sen  t (3)
dt m dt m m

d 2x dx F
2
2  02 x  0 sen  t (4)
dt dt m

La solución de esta ecuación consta de dos partes, la solución

complementaria y la solución particular, por lo tanto,

x  xc  x p (5)

La solución complementaria es la correspondiente al caso de la vibración

libre amortiguada y la solución de prueba para la solución particular es

x p  A0 sen  t    (6)

En donde A0 y  se determinan de manera que se satisfaga la ecuación

diferencial, teniendo en cuenta que A0 es la amplitud de la oscilación y  , es la
fase del desplazamiento con respecto a la fuerza excitatriz.
Derivando la ecuación (6) respecto al tiempo se obtiene:

dx p
  A0 cos  t    (7)
dt
Derivando la ecuación (7) respecto al tiempo se obtiene:
78
 d 2xp
2
  2 A0 sen  t    (8)
dt
Reemplazando las ecuaciones (6), (7) y (8) en la ecuación (4) se sigue
que

  2 A0 sen  t     2   A0 cos  t     02 A0 sen  t   

F0 (9)
 sen  t
m

Factorizando la amplitud A0 y expandiendo las funciones sent    y

cos t    se obtiene:


A0 [ 02   2  sen  t cos   cos  t sen   
2   cos  t cos   sen  t sen  ] 
F0
sent (10)
m
Factorizando sen t y cos t se sigue que:

 
A0 { [ 02   2 cos   2   sen  ] sen t  [2   cos  

 2
0 
  2 sen ] cos  t} 
F0
m
sen t
(11)

La ecuación (11) se satisface si el coeficiente de cos t es cero, por

tanto

 
A0 [2   cos   02   2 sen ]  0 (12)

Pero A0 no es cero, luego:

 
[2   cos   02   2 sen ]  0 (13)

2
0 
  2 sen  2   cos  (14)

sen 2  2 
 2  2 (15)
cos  0   2
  02

2 1  2 
tan      tan  2  (16)
  0
2 2
   0
2


Igualando los coeficientes de sen t se sigue que:

79
  
A0 [ 02   2 cos   2   sen ] 
F0
m
(17)

A0 
F0 / m
 2
0  2
cos   2   sen (18)

Pero de la ecuación (15) se puede construir el triangulo mostrado en la fig.

(1.5-2), que permite obtener las funciones sen y cos  , así:

Figura (1.5-2) Triangulo rectángulo que permite determinar las funciones sen y cos 

2 
sen 
   2   
(19)
 2
2 2 2
0

cos  
 2
0  2 
   2   2   
2 2 2
(20)
0

Reemplazando las ecuaciones (19) y (20) en la ecuación (18) se obtiene:

 F0 
 
A0  m
 2
 2   2
0  2   2 
2  (21)

   2     2 
0
 2  2
2 2 2 2 2 2
0 0

A0 
F0 / m 
02   2  2 2 (22)

02   2 2  2 2

80
 A0 
F0 / m 
   2 
(23)
 2
2 2 2
0

Siendo A0 la amplitud del movimiento.

La respuesta (ó desplazamiento x p ) del sistema es:

xp 
F0 / m    2
sen  t  arc tan 2


02   2 2  2 2
(24)
 0  
2
 

Otra forma de obtener la amplitud A0 y la fase  de la solución particular

o solución de estado estacionario, es la siguiente:

Tomando la ecuación (9) y haciendo (t   ) sucesivamente igual a 0 y a

 / 2 tenemos:

F0
2   A0   sen (25)
m

 F
 2
0 
  2 A0  
F0 
sen      0 cos  (26)
m  2 m

Téngase en cuenta que en la ecuación (25) se hizo uso de la relación:

 t    0   t   (27)
Análogamente en la ecuación (26) se empleo la relación

 
 t     t    (28)
2 2
Elevando al cuadrado las ecuaciones (25) y (26) se obtiene:
2
F 
2  A0 
2
  0  sen 2 (29)
m
2

 2
0  
2 2 2
0
F 
A   0  cos 2  (30)
m
Sumando las ecuaciones (29) y (30) miembro a miembro se sigue que:
2


[  
2
0
2 2
 2 F 
 2  ] A   0 
2
0 (31)
m
81
 Despejando A0 de la ecuación (31) se obtiene:

A0 
F0 / m 
02   2 2  2 2
(32)

Dividiendo miembro a miembro la ecuación (25) y la ecuación (26) se

sigue que:

 2
tan   (33)
02   2

  2 
  arc tan  (34)
 0  
2 2


Por tanto, la solución particular x p o solución de estado estacionario de la

ecuación diferencial de un oscilador armónico forzado (O.A.A.F) es:

F0
  2 
xp  m sen [ t  arc tan  2  ]
   2 
(35)
 0  
2
 2 
2 2 2
0

La solución completa de la ecuación diferencial de un (O.A.A.F) es:

x  A e  t sen  2
0   2t   
F0 / m  sent    (36)
02   2 2  2 2
La solución complementaria, suponiendo sub-amortiguamiento, depende
de las condiciones iníciales y se disipa exponencialmente. La solución particular
representa efectos para un tiempo grande comparando con 1 /  .
El primer término, llamado transitorio, se disipa exponencialmente,
quedando solamente el segundo termino llamado de estado permanente.
La figura (1.5-3) muestra la grafica de la elongación en función del tiempo
para un O.A.A.F., dada por la ecuación (36).

82
Figura (1.5-3) Elongación en función del tiempo de un Oscilador Armónico Amortiguado Forzado.

Definiendo el factor de frecuencia r ,

 f frecuencia impulsora
r   (37)
0 f0 frecuencia natural

y el factor de amortiguamiento  ,

 Constante de am ortiguamiento
  (38)
0 Frecuencia angular natural

La ecuación (36) puede escribirse mediante:

x  A e  0t sen  1  2

0 t  
F0
 m sen  t   
 2
0 1  r  2 2
4 r 2 2

La amplitud de la solución particular puede escribirse como:

F0
A0  m   xst
 2
0 1  r 2 2
4 r 2 2

En donde

1

(1  r 2 ) 2  4  2 r 2

83
 es el factor de amplificación, y

F0 F
xst   0
m0 2
k

es la deformación estática.

La figura (1.5-4) señala la grafica del factor de amplificación  contra el

factor de frecuencia r , usando el factor de amortiguamiento  como parámetro.

Figura (1.5-4) Factor de ampliación  contra el factor de frecuencia r .

84
1.5.1 RESONANCIA EN LA AMPLITUD:
La amplitud Ao de la solución particular de la ecuación diferencial de un
O.A.A.F., es función de la frecuencia impulsora  . Con el fin de encontrar la
frecuencia angular  R a la cual la amplitud A0 es máxima, hacemos

dA0  
0 (1)
d

Por lo tanto,

 F0 
dA0 ( ) d  m

0

   2   2 
(2)
d d  2 2 2 
 0 
 

dA0    F0  d
d
 
 m  d
02   2 
2
 2 
2

1 / 2
(3)

dA0    F0   1 
d
 
 m  2 
 0  
2

2 2
 2 
2
 3 / 2

(4)
  
2 02   2  2   2 2  2   0 
2  2
0  2   2   2 2  2   0 (5)

 
4  02   2  8  2  (6)

02   2  2 2 (7)

 2  02  2 2 (8)

   R  02  2 2 (9)

La figura (1.5.1-1), muestra la amplitud A0 en función de la frecuencia

impulsora.

85
 Figura (1.5.1-1) Amplitud de la solución particular de un O.A.A.F. en función
de la frecuencia 
Para  R  0 se sigue que

02  2  2  0

02  2  2

0
  (10)
2

lo cual significa que la amortiguación es pequeña. En este caso se presenta

resonancia en la amplitud.

Para
 R  0 , se sigue que:

02  2  2  0

02  2  2

0
  (11)
2

86
 Para este caso la frecuencia angular  R no está definida y por tanto no
existe la posibilidad de resonancia: La amplitud A0 decrece cuando  aumenta.
La diferencia de fase entre la fuerza excitatriz (ò fuerza impulsora) y el
desplazamiento, en función de  , está dada por:

 2
tan  
02   2 (12)

  2 
  arc tan 
 0   (13)
2 2


La curva de variación de
 en función de  , se muestra en la figura (1.5.1-
2).

Figura (1.5.1-2) Variación de

 en función de
.

87
 Obsérvese que la fase
 del desplazamiento x respecto a la fuerza

impulsora
F t  empieza en cero a frecuencias bajas, pasa por   / 2 en la
resonancia y llega a
  a frecuencias elevadas. El desplazamiento siempre se
retrasa respecto a la fuerza impulsora.

1.5.2 RESONANCIA EN LA ENERGÍA:

La resonancia en la energía cinética se presenta cuando la velocidad y la
energía cinética de las oscilaciones son máximas. Esto sucede cuando la
frecuencia impulsora de igual a la frecuencia natural del oscilador sin
amortiguamiento.

Derivando con respecto al tiempo la solución particular de un (O.A.A.F) se

tiene:

dx p
v 
d
A0 sen  t    (1)
dt dt

v   A0 cos  t    (2)

La amplitud de la velocidad v0 es

F0
v0   A0  m
(3)
 2
 02  2
 4 2 2

m
Multiplicando el numerador y el denominador por , se sigue que:

F0
v0  (4)
  4 
2
m m2
2
 2 2
 
2 2

2 0
2

Teniendo en cuenta que k  m0 ; b  2m ; 0  

2 2 2
  = 
2 2
 02 
2
,
se obtiene que:

F0
v0  (5)
2
 k
 m    b
2

  

88
 k
La cantidad v0 adquiere su máximo valor cuando m   0 es decir,

cuando:

k
   RE   0 (6)
m

Y se dice que hay resonancia en la energía cinética, resonancia en la

velocidad ó simplemente resonancia en la energía. Para esta situación la
transferencia de energía de la fuerza aplicada al oscilador forzado esta al máximo.

La cantidad que aparece en el denominador de la ecuación (5) se denomina

Impedancia del oscilador, y se designa por la letra z . Así:

2
 k
z  m    
2

 

z x2  R2

Siendo:

k
x  m 

La reactancia, y

R  b   , la resistencia.

La figura (1.5.2) muestra la relación entre la impedancia, la resistencia y la

reactancia de un Oscilador Armónico Amortiguado Forzado.

Figura (1.5.2) Relación entre la impedancia, la resistencia y la reactancia de un O.A.A.F.

89
1.5.3 POTENCIA PROMEDIO SUMINISTRADA
La potencia transferida o suministrada al oscilador armónico amortiguado

forzado es igual a la potencia absorbida y viene dada por:

P  F v  F0 sen  t   A0 cos  t    (1)

La potencia promedio P , viene dada por

 F0 
 
 P  F0  m  sen  t cos t    (2)
 2
0  
2 2
 (2 ) 2

Empleando la identidad

cos  t     cos  t cos   sen  t sen 

Tendremos

 sen  t [cos t cos   sent sen ] 

1
  sent cos t cos     sen 2 t sen     sen 
2
En donde se ha tenido en cuenta que

1
 sen  t cos  t   0 Y  sen 2 t  
2

La ecuación (2) puede escribirse como

F02

 1 
 P  m   sen  (3)
 2
0 2   2 
2 2  2 

Pero

 2
sen 

[ 02   2   2  ]
2 2 1/ 2 (4)

Entonces, reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (3) se sigue que

90
 
F02
 P  m

[  2
2
0  2
 (2 ) 2 ]
(5)

Teniendo en cuenta las siguientes definiciones

1 F0
2  y 0  (6)
 m

Se obtiene:

2
 P 
1
m 02 
(7)
 
2
2
 2
 
2 2
 
 
0

Que se puede expresar como:

m 02 f  x 
1
 P  (8)
2

f x  
1
(9)
1  x2

Siendo

x

 02   2   ctg 
 (10)


La función f  x  se conoce como función de Lorentz. Para x  1 se

obtiene los puntos correspondientes a la mitad de la potencia absorbida en la
resonancia.

La figura (1.5.3) muestra la representación grafica de la función de Lorentz.

La absorción de potencia cuando se tiene resonancia en la energía se

obtiene haciendo   0 en la ecuación (7), se obtiene la siguiente expresión:

1
 P res  m  02    P  má x (11)
2

91
 Figura (1.5.3) Representación gráfica de la función de Lorentz.

Cuando la potencia máxima o potencia en la resonancia se reduce a la

mitad, se obtiene que

1 1
 P  res  m  02  (12)
2 4
Lo cual significa que

2
2 
1
 2
0     /  
2 2 2
2
(13)

2 1  
2

 [02   2     ]
2
(14)
 2
2  

1 2
 02   2 
1 2
(15)
2 2
2


 02   2 (16)

92
 
2   02  0 (17)

La ecuación (17) es una ecuación de segundo grado cuya solución es:

2
1 1
   4 0

 
2

  
 (18)
2

1
Pero 2  , entonces


     2  02 (19)

Luego:

1  02   2   (20)

2  02   2   (21)

La anchura   2  1 es conocida como ancho de banda total (ó

anchura completa) a la mitad de la potencia máxima, por consiguiente

  2 (22)

Teniendo en cuenta, que la potencia se reduce a la mitad del valor en la

resonancia cuando  varia en

  1/ 2 podemos escribir

cot g  x   1 
 2
0  2 
 (23)
T


 02   2  0    0    (24)

Haciendo

0    20 y 0     1/ 2

Se obtiene:

93
 
 2 0  1/ 2  0   (25)


Considerando   0 se sigue que

1
   2
 (26)

Usando la definición de Q , se sigue que

0 Frecuencia en la resonancia
Q   0  
2 1 / 2 anchura completa a la mitad
de la potencia máxima.

1.5.4 ANALOGÍA ELÉCTRICA:

El oscilador eléctrico análogo a un oscilador mecánico armónico
amortiguado forzado, está compuesto por una resistencia R , una autoinducción
L y un condensador C , conectados en serie a una fuente de tensión (para el
caso de la analogía fuerza-tensión), como se ilustra en la figura (1.5.4-1).

Figura (1.5.4-1) Oscilador eléctrico Armónico Amortiguado Forzado

Usando la ley de Kirchhoff de voltajes se tiene:

94
 di q
iR  L   V0 sen  t (1)
dt C

dq
Teniendo en cuenta que i  , se sigue que
dt

d 2q dq 1
L 2
R  q  V0 sen  t (2)
dt dt C

Dividiendo por L , se obtiene:

d 2 q R dq 1 V
2
  q  0 sen  t (3)
dt L dt LC L

Comparando con la ecuación de un O.A.A.F. mecánico, dada por:

d 2x dx F
2
2  02 x  0 sen  t (4)
dt dt m

Se concluye que:

1 R
02  ; 2 
LC L

Además, se encuentran las relaciones que se ilustran en la tabla (1.5.4)

SISTEMA ELÉCTRICO

SISTEMA MECÁNICO (Analogía fuerza – tensión)

m Masa (kg) L Inductancia (Henrio)

x Desplazamiento (m) q Carga (Culombio)

dx i Corriente en una malla (A)

Velocidad (m/s)
dt

 Coeficiente de amortiguamiento (N/m) R Resistencia (Ohmio)

F Fuerza (N) V Tensión (Voltio)

95
k Constante elásticas (N/m) 1
Inverso de la capacitancia
C

b  R
2   Anchura de resonancia 2  Anchura de resonancia
m m L

1 2 1 q2
kx Energía potencial Energía de carga estática
2 2 C

mdx / dt  Energía cinética

1 2 1 2
Li Energía electromagnética de
2 2
carga móvil.

F02 V02 / 2 R Potencia absorbida en la

Potencia absorbida en la resonancia
2 resonancia.

1.6 SUPERPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS ARMÓNICOS SIMPLES:

La superposición simultánea de dos o más vibraciones armónicas se
presenta en muchos fenómenos físicos. La hipótesis que rige la combinación de
dos o más movimientos armónicos, establece que el movimiento resultante es
simplemente la suma de los movimientos aislados.

1.6.1 DE IGUAL DIRECCIÓN E IGUAL FRECUENCIA:

Consideramos dos movimientos armónicos simples descritos por las
ecuaciones:

x1  A1 sen  t  1  (1)

x2  A2 sen  t   2  (2)

La combinación viene dada por:

x  x1  x2  A1 sen  t  1   A2 sen  t   2  (3)

Que puede expresarse mediante un movimiento armónico simple,

mediante:

x  A sen t    (4)

96
 Siendo A la amplitud resultante y  la fase inicial.
Teniendo en cuenta que un M.A.S., puede describirse mediante un vector

rotante, la figura (1.6.1-1) indica un vector rotante op , de amplitud A ,
 
correspondiente al vector suma de los vectores op1 y op2 ; de amplitudes A1 y
A2 respectivamente.

Figura (1.6.1-1) Combinación de dos M.A.S de igual dirección e igual frecuencia


La amplitud A del vector resultante op  está dada por:

A A12  A22  2 A1 A2 cos  (5)

En donde

   2  1 (6)

es el ángulo formado por el vector entre op  y el eje rotado y1 y1 .

Teniendo en cuenta la ley de adición de vectores

A sen   A1 sen 1  A2 sen  2 (7)

A cos   A1 cos 1  A2 cos  2 (8)

Dividendo la ecuación (7) entre la ecuación (8) se obtiene:

97
 A1 sen  1 A2 sen  2
tan   (9)
A1 cos 1  A2 cos  2

Luego,

 A1sen  A2 sen 2 
  tan 1   (10)
 A1 cos 1  A2 cos  2 

Dependiendo de la ecuación entre las fases iníciales  1 y  2 , se puede

presentar los siguientes casos especiales:

- Si  2  1 , entonces   0 , y se dice que los dos movimientos están en

fase, como lo indica la figura (1.6.1-2).

Figura (1.6.1-2) Composición de dos M.A.S. en fase, de igual dirección e igual frecuencia

De la ecuación (5) se sigue que

A A12  A22  2 A1 A2 cos 0   A1  A2 2 (11)

A  A1  A2 (12)

De la ecuación (10) se sigue que:

  1
El M.A.S. resultante es:

x   A1  A2 sen  t  1  (13)

98
 Como puede apreciarse, los dos M.A.S. interfieren constructivamente ya
que sus amplitudes se suman.

- Si  2  1   , entonces    , y se dice que los dos M.A.S. están en

oposición, como lo indica la figura (1.6.1-3).

Figura (1.6.1-3) Composición de dos M.A.S. en oposición, de igual dirección e igual frecuencia.

De la ecuación (5) se sigue que:

A A12  A22  2 A1 A2 cos    A1  A2 2 (14)

A  A1  A2

De la ecuación (10) se sigue que:

  1 (16)

El M.A.S. resultantes es:

x   A1  A2 sen  t  1  (17)

Lo cual significa que los dos M.A.S. interfieren atenuándose ya que sus
amplitudes se sustraen.

 
- Si  2  1  , entonces   y se dice que los dos M.A.S. están en
2 2
cuadratura, como lo indica la figura (1.6.1-4).

99
Figura (1.6.1-4) Composición de dos M.A.S. en cuadratura, de igual dirección e igual frecuencia.

De la ecuación (5) se sigue que:

A A12  A22  2 A1 A2 cos ( / 2)  A12  A22 (18)

De la ecuación (9) se sigue que:

A1 sen 1  A2 sen 1   / 2

tan  
A1 cos 1  A2 cos 1   / 2
(19)

A1 sen 1  A2 cos 1
tan   (20)
A1 cos 1  A2 sen 1

Dividendo por cos 1 se obtiene:

A1 tan 1  A2
tan   (21)
A1  A2 tan 1

Sacando factor común a A1 , se sigue que:

A2
A1 [tan 1  ]
A1
tan   (22)
A
A1 [1  2 tan 1 ]
A1

Simplificando por A1 :

100
 A2
tan 1 
A1
tan   (23)
A2
1 tan 1
A1

A2
Pero del gráfico  tan  , entonces:
A1

tan 1  tan 
tan    tan1    (24)
1  tan  tan 1

Luego:

 A2 
  1    1  tan 1   (25)
 A1 

La ecuación (25) puede ser obtenida directamente de la figura (1.6.1-4).

La ecuación el movimiento resultante es:

A 
x A12  A22 sen [ t  (1  tan 1  2  ] (26)
 A1 

1.6.2 DE IGUAL DIRECCIÓN Y DIFERENTE FRECUENCIA:

Consideramos por simplicidad dos M.A.S., de amplitudes diferentes A1 y
A2 , y de frecuencias también diferentes 1 y  2 , que tienen una fase inicial cero.
Por tanto, los movimientos pueden describirse por las ecuaciones:

x1  A1 sen 1 t (1)

x2  A2 sen 2 t (2)

De acuerdo a la figura (1.6.2-1), el ángulo entre los vectores rotantes

es:

1t  2t  1  2  t (3)

El cual varia en el tiempo, por lo tanto el movimiento resultante no es armónico

simple ya que la amplitud varia en el tiempo como lo indica la figura (1.6.2-2).

101
 Figura (1.6.2-1) Composición de dos M.A.S. de igual dirección, diferente

frecuencia y diferente amplitud.

La amplitud A viene dada por:

A A12  A22  2 A1 A2 cos 1  2  t (4)

La cual tiene un valor máximo A  A1  A2 , cuando

1  2  t  2 n  , y un valor mínimo A  [ A1  A2 ] , cuando
1  2  t  2n  1  . Debido a estas variaciones se dice que la amplitud es
modulada.

La frecuencia f de la amplitud de oscilación está dada por:

1  2
f   f1  f 2 (5)
2

Figura (1.6.2-2) Variación de la amplitud en función del tiempo para el caso de la composición

de dos M.A.S de igual dirección y diferente frecuencia.

102
 El desplazamiento resultante es una función complicada del tiempo. No
obstante, para obtener una periodicidad en el movimiento combinado se requiere la
condición de que sean conmensurables, es decir, que existan dos números enteros
n1 y n2 tales que:

T  n1 T1  n2 T2 (6)

Siendo T el periodo del movimiento combinado, T1 y T2 los periodos de

los movimientos componentes; n1 y n2 son los valores más pequeños que
satisfacen la relación (6).
La figura (1.6.2-3) indica la superposición de dos movimientos armónicos
simples de periodos conmensurables.

Figura (1.6.2-3) Superposición de dos movimientos armónicos de períodos conmensurables

1 1 1
(T1 = s, T2 = s; T= s) (extractado de la fotografía
450 100 50
tomada por Jon Rosenfeld, Education Research Center, M.I.T).

103
 De acuerdo con la ecuación (6), el periodo de repetición T es:

 1   1 
T  n1    n2   (7)
 450   100 
Entonces:

n1 450 45 9
   (8)
n2 100 10 2

n1  9 y n2  2 (9)

Si los dos M.A.S. tienen frecuencias muy parecidas, el movimiento

resultante se denomina pulsación o batido. En este caso la amplitud varia
periódicamente con el tiempo como puede apreciarse al analizar los siguientes dos
M.A.S. de igual amplitud,

x1  A1 sen 1 t (10)

x2  A1 sen 2 t (11)

Sumando las ecuaciones (10) y (11) se obtiene la ecuación del movimiento

resultante

x  x1  x2  A1 sen 1 t  A1 sen 2 t (12)

Usando la relación trigonométrica

       
sen  sen  2sen   cos   (13)
 2   2 
Entonces:

   2     2 
x  2 A1 sen  1 t cos  1 t (14)
 2   2 

   2     2 
x  2 A1 cos  1  t sen  1 t (15)
 2   2 
La ecuación (15) indica que el movimiento es oscilatorio, con frecuencia

angular
1
1  2  y amplitud.
2

104
    2 
A  2 A1 cos  1 t (16)
 2 
La figura (1.6.2-4) muestra el grafico de x en función de t correspondiente a
la ecuación (15).

Figura (1.6.2-4) Pulsación o batido para el caso de amplitudes iguales.

1.6.3 MUTUAMENTE PERPENDICULARES DE IGUAL FRECUENCIA:

El resultado de combinar dos vibraciones armónicas reales que sean
mutualmente perpendiculares, es un movimiento verdaderamente bidimensional.
Consideremos el movimiento armónico simple a lo largo del eje x , con fase inicial
cero,

x  A sen  t (1)

Consideramos además que el movimiento a lo largo del eje y se describe

por la ecuación

y  B sen  t    (2)

Siendo  la diferencia de fase entre los M.A.S. x y y .

Al combinar los dos movimientos, el punto que describe el movimiento

resultante está siempre confinado a moverse dentro del rectángulo limitado por las
líneas x   A e y   B . La trayectoria depende de la diferencia de fase como
lo ilustra la figura (1.6.3-1).

105
 Figura (1.6.3-1) Combinación de dos M.A.S. mutuamente perpendiculares de igual frecuencia.

Veamos los siguientes casos especiales:

- Si   0 se dice que los dos movimientos están en fase. Las ecuaciones

(1) y (2) se transforman en:
x  A sen t (3)

y  B sen  t (4)

Eliminando la parte temporal de las ecuaciones (3) y (4), dividendo una

entre otra, se obtiene:

y B B
  y  x (5)
x A  A

La ecuación (5) corresponde a la ecuación de la línea recta PQ de la figura

(1.6.3-1).

El movimiento de un punto sobre la recta PQ viene dado por:

r x2  y2  A2 sen 2 t   2 sen 2 t (6)

r A2   2 sen  t (7)

La ecuación (7) indica que el movimiento resultante es un M.A.S. de

amplitud A2   2 .

- Si    , se dice que los dos movimientos están en oposición. Las

ecuaciones (1) y (2) se convierten en:

106
 x  A sen  t (8)

y   sen  t      sen  t cos   cos  t sen   (9)

y   B sen  t (10)

La ecuación cartesiana, resultante de la combinación, se obtiene dividendo

la ecuación (10) entre la ecuación (8), así:

y B  B 
  y   x (11)
x A  A 

La ecuación (11) corresponde a la línea recta RS . Como en el caso

anterior el movimiento resultante es armónico simple y su amplitud es A2   2 .

La superposición o interferencia de dos M.A.S. Mutualmente

perpendiculares de igual frecuencia da lugar a una polarización rectilínea.


- Si   , se dice que los dos movimientos están en cuadratura. Las
2
ecuaciones (1) y (2) se transforma en:
x  A sen  t (12)

 
y  B sen   t  
 2

 
y  B [ sen  t cos  cos  t sen ] (13)
2 2
y  B cos  t (14)

De la ecuación (12) se sigue que:

x
 sen  t (15)
A
De la ecuación (14) se sigue que:

y
 cos  t (16)
B
Elevando al cuadrado las ecuaciones (15) y (16), sumándolas y usando la
identidad trigonométrica:

107
 sen 2  t  cos 2  t  1 (17)

se obtiene:

x2 y2
 1 (18)
A2 B 2
que corresponde a la ecuación cartesiana de la elipse mostrada en la figura (1.6.3-
1)
La superposición o interferencia de dos M.A.S. mutualmente
perpendiculares de igual frecuencia, da lugar a una polarización elíptica, con los
ejes de la elipse paralelos a las direcciones de los dos movimientos.
Teniendo en cuenta que los lados del rectángulo son tangenciales a la
trayectoria de los puntos de contacto la dirección en la que es recorrida la elipse
puede hallarse con el siguiente análisis:

En el punto x  A , la velocidad de la partícula es paralela al eje y . Si la

componente y de la velocidad es positiva la elipse es recorrida en sentido anti
horario y si es negativa la elipse es recorrida en sentido horario. Veámoslo:

Si x  A  sen  t  1 (19)

La componente y de la velocidad está dada por:

dy
vy    B sen  t (20)
dt

v  y x A   B (21)

Como puede observarse, la ecuación (21) indica que la componente y de

la velocidad evaluada en el punto x  A es negativa, por lo tanto, el punto pasa
por A moviéndose hacia abajo, es decir en sentido horario.
La figura (1.6.3-2) ilustra las trayectorias obtenidas para diferentes
diferencias de fase.

Si las amplitudes son iguales, es decir, A  B la elipse se convierte en una

circunferencia y se obtiene el caso de polarización circular.

108
 Figura (1.6.3-2) Trayectorias obtenidas de la superposición de dos M.A.S. mutuamente
perpendiculares de igual frecuencia, para diferentes diferencias de fase.

1.6.4 MUTUALMENTE PERPENDICULARES DE DIFERENTE FRECUENCIA:

Cuando se superponen dos M.A.S. mutualmente perpendiculares de
frecuencias diferentes, como:

x  A1 cos 1 t (1)

y  A2 cos 2 t    (2)

Dependiendo de la relación 2 / 1 y de la diferencia de fase  , se

obtienen trayectorias denominadas figuras de Lissajous, en honor a J.A. Lissajous
(1.822 – 1.880), quien hizo un amplio estudio sobre estos movimientos.
La figura (1.6.4-1) muestra un conjunto de figuras de Lissajous con
2  2 1 , pero con diferencias de fase inicial distintas.

Figura (1.6.4-1) Figuras de Lissajous para 2  2 1 con diferentes diferencias de fase iníciales.
109
 Estas señales se generan cuando se aplican tensiones sinusoidales
diferentes a las placas deflectoras x y y de un osciloscopio de rayos catódicos.

La relación de frecuencias que se combinan, vienen dada por el cociente

entre el número de puntos de tangencia a un lado adyacente y el número de puntos
de tangencia del otro lado adyacente, así:

2  y Número de puntos de tangencia sobre el lado adyacente paralelo a x

 
1  x Número de puntos de tangencia sobre el lado adyacente paralelo a y

La figura (1.6.4-2) ilustra la relación anterior,

Figura (1.6.4-2) Figura explicativa sobre la relación de frecuencia de acuerdo al criterio del cociente de los
puntos de tangencia.

y 1
En este caso:   2 , tal como se enuncia en la figura (1.6.4-1).
x 2
Téngase en cuenta que este criterio no es válido en aquellos casos en los cuales la
figura de Lissajous pasa por el vértice exacto del rectángulo que limita la figura.

x
Si es un número irracional (eje: 2, 3, 5, 7, 3,14 ) después
y
de cumplido cualquier número de ciclos, la trayectoria que describe la partícula, es
una especie de roseta no cerrada.

110
 x
Si es un número racional (aquel que puede expresarse como el
y
cociente de los dos enteros), la partícula describe una trayectoria cerrada al cabo
de un tiempo T , que corresponde al mínimo común múltiplo de los periodos
T x y Ty , y por tanto es un número entero de periodos ( Tx ó Ty ) que suele
denominarse periodo de composición de ondas.
Téngase en cuenta que:

2
 x Tx Ty Periodo del M .A.S.en y
  
 y 2 Tx Periodo del M .A.S.en x
Ty

El número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el M.A.S.
y
en , con el fin de obtener una trayectoria cerrada completa es:

T
ny   Número de vueltas de debe dar el vector rotante que describe el M.A.S.
Ty
en y

El número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el M.A.S.
en x , con el fin de obtener una trayectoria cerrada es:

T
nx   Número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el
Tx
M.A.S. en x .
Además, se satisface que

 x Número de cortes en el eje y


 y Número de cortes en el eje x

Veamos el cálculo de la relación de frecuencias con estas ultima definición,

utilizando la figura (1.6.4-3)

111
 Figura (1.6.4-3) Relación de frecuencias a partir de la observación del número de cortes que
hace la figura con los ejes x y y .

Para construir las figuras de Lissajous, se deben tener en cuenta algunos

aspectos que se describen en el siguiente ejemplo:
Construir la figura de Lissajous correspondiente a la superposición de los
siguientes M.A.S.:

x  A1 sen 1 t

 
y  A2 sen  2 t  
 2

1
Para  2 
2
El método para la construcción de la gráfica consiste en dibujar dos
circunferencias de radios A1 y A2 correspondientes a la magnitud de los vectores
rotantes A1 y A2 respectivamente, la primera se utiliza para definir el
desplazamiento x del punto P1 y la segunda se emplea para definir el
desplazamiento y del punto P2 .

Las proyecciones de las posiciones correspondientes a P1 y P2 generan

una serie de puntos de intersección, que representan las posiciones instantáneas
del punto P cuando se mueve dentro del rectángulo. Para el instante de tiempo
t  0 , la figura (1.6.4-4) muestra la posición de los vectores rotantes y de los
puntos P1 , P2 y P .

112
 Figura (1.6.4-4) Posición de los vectores rotantes para t 0

Incrementando el tiempo se obtiene una serie de puntos de intersección,

que representa el lugar geométrico correspondiente a la figura de Lissajous. Sobre
la circunferencia de referencia (en este caso escogemos la circunferencia  2 ),
señalamos una serie de puntos correspondientes a sucesivos incrementos de
tiempo iguales, y en particular a submúltiplos convenientes del periodo, como
octavos, doceavos o dieciseisavos.
En este problema tomaremos arcos que subtienden ángulos de 22,5° o
( / 8) radianes; en la circunferencia de referencia  2 , como puede apreciarse en
la figura (1.6.4-2).

113
 1 
 2 y  
2
Figura (1.6.4-5) Figura de Lissajous para
2

De acuerdo a la relación

1  x Ty 2
  
2  y Tx 1

Se concluye que Ty  2 y T  1 , por tanto el periodo de composición es

T  2 (El mínimo común múltiplo de 1 y 2). El número de vueltas que debe dar el
114
vector rotante que describe el M.A.S. en y , con el fin de obtener una trayectoria
cerrada es:

T 2
n2  n y   1
Ty 2


El número de vueltas que debe dar el vector rotante A1 , que describe el
M.A.S. en x , con el fin de obtener una trayectoria carrada es:

T 2
n1  nx   2
TX 1
 
Cuando el vector A 2 ha barrido un ángulo  2  , respecto de la
2
posición de referencia, indica que:
 
 2  2 t    2 t  0  t  0
2 2

La posición del vector A1 para t  0 , se ha señalado con el número 1:

El ángulo barrido por el ventor A1 para el tiempo t  0 , es:

1  1t  22t   0

Es decir, el vector A1 permanece en la posición de referencia y su
posición la indicamos con el tiempo 1.

Cuando el vector A1 ha barrido un ángulo

5
2  
8
significa que:

 5 
 2  2t     2t 
2 8 8

y la posición del vector A 2 la señalamos con el número 2.

El ángulo barrido por el vector A1 para el anterior valor de  2t es:

115
   
1  1t  22t  2
 
8 4
 3
Cuando el vector A 2 ha barrido un ángulo  2  , significa que:
4
 3 3  
 2  2t    2 t   
2 4 4 2 4

Para este ángulo la posición del vector A 2 se ha designado con el número
2.
 3 
Cuando A 2 barre un ángulo  2  , el vector A1 barre un ángulo
4
  
1  1t  22t   2
  
 4 2

El cual se designa por el número 2.

Al seguir incrementando el tiempo se obtienen los demás puntos cuya
intersección da origen a la figura de Lissajous.
La figura (1.6.4-6) muestra las figuras de Lissajous para diferentes
relaciones de frecuencia y diferentes diferencias de fases.
Cuando los M.A.S. están expresados en términos de la función coseno, las
posiciones de referencia de los vectores rotantes, mostrados en la figura (1.6.4-4),
deberán rotarse 90° en sentido antihorario.

116
Figura (1.6.4-6) Figura de Lissajous para diferentes relaciones de frecuencia y diferentes diferencias de fase
117
1.7 PROBLEMAS
1. (15.10 HR) Dos resortes están unidos y conectados a una masa
m como se muestra en la figura anexa. Las superficies son sin fricción. Si
separadamente los resortes tiene constantes de fuerza k1 y k 2 demuestre que la
frecuencia de oscilación de m es:

1 k1k 2
f 
2 k1  k 2 m

SOLUCIÓN:
El desplazamiento total de m está dado por:

x  x1  x2 (1)

De la ley de Hooke se obtiene la fuerza ejercida para cada uno de los

resortes:

F1   k1 x1
F2   k 2 x2

Para conexión de resortes en serie, la fuerza es igual; por lo tanto:

F1  F2  k1 x1  k2 x2  F

Despejando x1 y x2 se obtiene:

118
 F
x1  
k1
F
x2  
k2

Desplazando los valores de x1 y x2 en la ecuación (1):

F F
x 
k1 k 2

Factorizando F :

1 1 
x   F   
 k1 k 2 

Despejando F :

 k1k 2 
F  
k k 
 x
 1 2 

Usando la segunda ley de Newton:

d 2x  k1k 2 
m 2

k k 
 x
dt  1 2 

Transponiendo términos

d 2 x  k1k 2 
m 
k k 
x0
dt 2  1 2 

Dividendo por m :

d 2x 1  k1k 2 
2
 
k k 
x0
dt m  1 2 

Por lo tanto:

1  k1k 2 
02   
m  k1  k 2 

Sacando raíz cuadrada:

119
 1  k1k 2 
0   
m k1  k 2



Usando la relación

0
f 
2
Se obtiene la frecuencia de oscilación:

1 1  k1k 2 
f   
2 m k1  k 2



2. (15.11 HR) Dos resortes están atados a m y fijados a soportes como se muestra
en la figura anexa. Demuestre que la frecuencia de oscilación en este caso es:

1 k1  k 2
f 
2 m

SOLUCIÓN:
El desplazamiento de la masa m es:

x  x1  x2

A partir de la segunda ley de Hooke se obtiene:

120
 F1   k1 x1   k1 x
F2   k 2 x2   k 2 x

La fuerza total ejercida sobre m es:

F  F1  F2

Por lo tanto:

F  k1 x  k 2 x

Factorizando x : F   k1  k2  x

De la segunda ley de Newton:

d 2x
F m
dt 2
Por tanto:

d 2x
m   k1  k 2  x
dt 2
Dividendo por m :

d 2x
2

1
k1  k 2   0
dt m
Comparando con la ecuación general de un oscilador armónico simple:

02 
1
k1  k 2 
m
Sacando la raíz cuadrada:

0 
1
k1  k 2 
m

0
Usando la relación f  se obtiene la frecuencia de oscilación del
2
sistema:

f 
1 1
k1  k 2 
2 m

121
 3. (9.25 M) La lenteja de un péndulo es un cuerpo pequeño de 1kg y la
longitud de su suspensión es de 1m. Si se suelta el péndulo cuando t  0 y forma
un ángulo de 0.1 rad/s., obtenga una expresión que de el desplazamiento angular
en función del tiempo. Suponga que la velocidad angular inicial es como se indica
en diagrama.

SOLUCIÓN:
La expresión correspondiente al desplazamiento angular en función del
tiempo es:

   0 sen (0 t   )

La frecuencia angular natural se obtiene así:

g 9.8m / s 2
0    3,13 rad / s
 1m

Evaluando la elongación para t  0 , se obtiene:

 t  0   0 sen   0.1 radian (1)

Derivando la ecuación de la elongación respecto a t :

122
 d
 0  0 cos 0 t   
dt

Evaluando la velocidad angular para t  0 :

 d 
   0  0 cos   rad / seg (2)
 dt  t 0

Elevando la ecuación (1) al cuadrado y despejando sen  :

2

sen  
2 0.1
2

(1)
 02

Elevando la ecuación (2) al cuadrado y despejando cos  :

2

cos 2

0.5
2

3.132  02 (2)

Sumando las ecuaciones (1) y (2) se obtiene:

1
0.12 
0.52
 02 3.132  02
Despejando  0 se obtiene:

 0  0.188 rad  0.19 rad

Reemplazando en (1) se obtiene el valor de  :

  0.55 rad  0.6 rad

Por lo tanto:

  0.19 sen 3.13 t  0.6

4. (9.42 M) Una varilla de 1m de longitud, está suspendida de un alambre, como se
muestra en la figura. Un momento rotacional de 0.2 N-m provoca un
desplazamiento angular de 0.1 radian. Si la masa de la varilla es de 0.5 kg.,
calcule la frecuencia de las oscilaciones rotacionales.

123
 SOLUCIÓN:
De la ecuación dinámica de rotación:

  k  0
Por lo tanto el módulo de la constante de torsión es:

 0.2 N  m N m
k  2
0 0.1 rad rad

Pero:

d 2
 I
dt 2
Entonces:

d 2
I k
dt 2
Luego:

d 2 k
2
 0
dt I
El momento de inercia de la varilla con respecto a un eje que pasa
perpendicularmente por su centro de masa es:

124
 I 
1
m 2  I 
1
0.5kg  1m2
12 12

I  0.041 kg  m 2

La frecuencia angular está dada por:

k 2 N  m / rad
0  
I 0.042 kg  m 2

0  6.92 rad / seg

5. (15.40 HR) Hallar el periodo de oscilación de un sistema, masa-resorte, como el

mostrado en la figura, si la masa del resorte M no es despreciable pero es
pequeña comparada con la masa m del objeto atado a este, si su constante es k y
su longitud  .

SOLUCIÓN:
Usando el principio de conservación de energía se obtiene:

E  K U

Donde K es la energía cinética total dada por:

K  K masa  K resorte
Por lo tanto:

1 1
E m v 2  K resorte  k x 2
2 2

125
 Obtención de la energía cinética del resorte K resorte :

El desplazamiento del diferencial de masa se calcula así:

s
x
l

De tal manera que para el punto extremo, es decir, cuando s  l , el

desplazamiento del diferencial de masa es:

s l
x xx
l l
La energía cinética del diferencial de la masa del resorte está dada por:
2
d s 
 dM 
1
d K resorte  x
2 dt   

Escribiendo d M en función de la densidad lineal de masa  , se sigue

que:
2

d K resorte 
1
 ds   s dx 
2   dt 

dx
Asumiendo constante; e integrando se obtiene:
dt

1   dx 
k reso rte 2 

 dK    s
2
resorte d s
0
2  2  dt  0

Por tanto:
126
 1   dx 
2
3
K resorte   
2  2  dt  3

Luego:
2
1  dx 
K resorte  M  
6  dt 
Reemplazando en la expresión para la energía mecánica:
2
1 1   dx  1
E  m M   k x
2

2 6   dt  2

Por lo tanto se deduce que:

1
k
0 
2 2
1 1
m M
2 6
Luego:

k
0 
1
m M
3
Usando la relación:

2
T 
0

Se obtiene:

1
m M
T  2 3
k

6. (1.50 s) una chapa homogénea de lado L centímetros y masa m está

suspendida del punto medio de uno de sus lados, como se muestra en la figura
anexa. Encuentre la frecuencia de vibración.

127
 SOLUCIÓN:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación, respecto al eje de oscilación 0,
se obtiene:

  I

Usando la definición de momento de fuerza, producido por el peso que

actúa en el centro de masa:

L d 2
  mg sen  I
2 dt 2

Aplicando el teorema de los ejes paralelos:

2
L
I  I cm  m 
 2
2

I 
1
 
L
m L2  L2  m 
12 2

1 1
I  mL2  mL2
6 4
10
I  mL2
24
Entonces:

2 d  
2
L 10
 mg sen   m L  2 
2 24  dt 
128
 Simplificando por m L :

10 d 2 g sen 
L 2
 0
24 dt 2
10L
Haciendo la aproximación sen    , dividiendo por y simplificando
24
se obtiene:

d 2  6g 
   0
 5L 
2
dt

Por lo tanto, la ecuación anterior corresponde a la ecuación diferencial de

un O.A.S., de frecuencia angular:

6g
0 
5L

7. (1.59 S) Para ángulos de oscilación pequeños, encuentre la frecuencia de

oscilación del sistema mostrado en la figura:

129
 SOLUCIÓN:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación respecto al punto c se obtiene:

 c  I c

Aplicando la definición de torque o momento de fuerza y sumando los

torques producidos por las fuerzas ejercidas por los dos resortes:

d 2
 r k1r   r k 2 r   I c
dt 2
Factorizando.

2 d 
  1
2
 r k1r 2
 k2 r 2
   m r
2 dt 2

Escribiendo la ecuación convenientemente:

d 2

k1  k 2  r 2   0
dt 2 1 / 2m r 2
Por lo tanto:

2 k1  k 2 
0  rad / seg
m
Ó

2k1  2k 2
0  rad / seg
m

8. (1.52 S) Un cilindro homogéneo de masa m está suspendido por un

N
resorte de constante k   y una cuerda inextensible, como se muestra en la
m
figura anexa. Encuentre la frecuencia angular natural de vibración del cilindro.

130
 SOLUCIÓN:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación respecto al punto o se obtiene:

   I

Sumando los torques producidos por el peso y por la fuerza del resorte, se
sigue:

d 2
r mg sen 90     k x  x  2r  sen 90     I
dt 2
Usando el teorema de Steinner:

1 3
I    m r 2  m r 2  m r 2
2 2

Usando a la aproximación:

sen 90     sen 90  1

Usando la relación

x 2r
Se sigue que:

131
 2 d 
2
r mg  k 2 r   2r 2r   m r
3
2 dt 2
Pero de la condición de equilibrio estático rotacional:

r mg  k 2r 2r   0

Entonces se sigue que

d 2 4r 2 k
 0
dt 2 3 / 2m r 2
Por lo tanto:

8 k
0 
3 m

9. (9.38 M) Para el caso de la figura mostrada, cuál es el máximo desplazamiento

que se puede impartir sin reducir a cero la tensión en la cuerda que soporta la
masa, en algún punto del ciclo?

SOLUCIÓN:
De la condición de equilibrio estático traslacional

132
    Fy  0; mg  T  0

Por lo tanto:
mg  T

Usando la ley de Hooke:

T  k s0

Usando la relación entre el arco y el ángulo

k s0  k r  0

Por lo tanto:

T mg
s0  r  0  
k k
10. (1.54 S) Un cilindro homogéneo de masa m se sujeta por medio de un resorte
de constante k ( N / m) y reposa sobre un plano inclinado, como se muestra en la
figura anexa. Si el cilindro rueda sin deslizarse, demuestre que su frecuencia
angular natural de oscilación es:

2k
rad / seg
3m

SOLUCION:
De la ecuación dinámica de rotación respecto a z :
133
  z  I z

Se sigue que:

d 2
r m g sen   r k  x  x   I z
dt 2
Usando el teorema de Steinner, se determina el momento de inercia del
cilindro:

1 3
Iz  m r2  m r2  m r2
2 2
Teniendo en cuenta la condición de desplazamiento estático, se sigue que:

kx  m g sen 

Además:

x r

Transponiendo términos:

d 2
Iz 2
 k r2  0
dt

Dividiendo por I z :

d 2 kr 2
  0
dt 2 Iz

De la ecuación anterior se deduce que:

kr 2
02 
Iz

Remplazando el valor de I z y sacando la raíz cuadrada:

2k
0 
3m

11. (9.36 M) Una placa circular de radio R y momento de inercia I , está

suspendida de una varilla de torsión cuya constante de deformación es k  , como

134
se muestra en el dibujo. Demuestre que cuando se da a la placa un
desplazamiento angular inicial y luego se suelta, oscila con un movimiento
k   kR2
armónico simple de frecuencia angular: 0 
I

SOLUCIÓN:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación:

 I

Efectuando la suma del momento:

d 2
 k   R kR   I
dt 2

Transponiendo términos:

d 2
I
dt 2
 
 k   kR2   0

Dividiendo por I :

135
 d 2  k   kR2 
dt 2
 
   0

 I 

La ecuación anterior corresponde a la ecuación diferencial de un oscilador

armónico simple de frecuencia angular,

k   kR2
02 
I
Sacando la raíz cuadrada:

k   kR2
0  02 
I

12. (12.39 F) Encontrar la ecuación de la trayectoria resultante de la combinación

de dos movimientos armónicos simples perpendiculares cuyas ecuaciones son:
x  4 sen  t
y  3 sen  t   

Cuando   0 ,  / 2 y  . Hacer una grafica de la trayectoria de la

partícula para cada caso y señalar el sentido en el cual viaja la partícula.
SOLUCIÓN:

a) Para   0 :
Las ecuaciones que describen los dos movimientos armónicos simples
mutualmente perpendiculares son:
x  4 sen  t
y  3 sen t

Dividendo la ecuación (2) por la ecuación (1) se elimina la parte temporal,

así:

y 3

x 4

Despejando y , se obtiene la ecuación cartesiana de la trayectoria

resultante, la cual corresponde a una línea recta que pasa por el origen con
pendiente ¾.

136
 3
y  x
4
La gráfica que indica el sentido en el cual viaja la partícula es:

b) Para    / 2 :
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutualmente
perpendiculares son:
x  4 sen  t (1)
y  3sent   / 2 (2)

Expandiendo la función trigonométrica sent   / 2 , se obtiene:

y  3 cos t (3)

De la ecuación (1):

x
 sent (4)
4
De la ecuación (3):

y
 cos  t (5)
3
Elevando al cuadrado la ecuación (4):

137
 x2
 sen 2t (6)
16
Elevando al cuadrado la ecuación (5):

y2
 cos 2 t (7)
9
Sumando las ecuaciones (6) y (7), se obtiene la ecuación de la siguiente
elipse:

x2 y2
 1
16 9
La gráfica siguiente indica que la partícula viaja en sentido horario, como se
explica a continuación:

Para determinar el sentido en que rota la partícula, se puede hacer la

siguiente consideración:

Para y  3 : cos t  1 .

Por tanto:

dx
 4 cos t ,
dt
de donde se sigue que:

138
  dx 
   4 cos t  y 3  4
 dt  y 3

Esto significa que en el punto y  3 , la velocidad en x es positiva y de

valor 4, es decir la elipse se recorre en sentido horario.

c) Para   
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutuamente
perpendiculares son:
x  4sent (8)

y  3sent    (9)

Expandiendo sent    , la ecuación (9) puede escribirse así:

y  3sent (10)

Dividiendo la ecuación (10) por la ecuación (8):

y 3

x 4
Despejando y se obtiene la ecuación de una línea recta que pasa por el origen con
pendiente  3 / 4 :

3
y x
4
La grafica que indica el sentido en el cual viaja la partícula es:

139
13. (12.42 F) Encontrar la ecuación de la trayectoria resultante de una particula
sometida a dos movimientos armónicos simples perpendiculares, si
1 / 2   1 / 2 y   0 ,  / 3 y  / 2 . En cada caso representar la trayectoria y
mostrar el sentido en el cual es recorrida.
SOLUCIÓN:

a) Para   0 :
Las ecuaciones correspondientes a los dos movimientos armónicos simples
mutuamente perpendiculares son:

x  A sen 1 t
y  B sen 2 t

TABLA DE VALORES Y FIGURA:

TABLA DE VALORES:

140
0

0 0

0 0 0

5 6 7 8

0 0

141
 
b) Para   :
3
Las ecuaciones correspondientes a los dos movimientos armónicos simples
mutuamente perpendiculares son:

x  A sen 1 t
 
y  B sen  2 1 t  
 3

TABLA DE VALORES:

0 2 3 4

5 7 8 9

142
10 11 12

143
 
c) Para  
2
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutuamente
perpendiculares son:

x  A sen 1 t
 
y  B sen  2 1 t  
 2

144
TABLA DE VALORES:

0 2 3 4

0 0

0 0

5 6 7

0 0

8 9

145
14. (12.40 F) Eliminando la dependencia del tiempo de las ecuaciones
x  A sen  t (1)

y  B sen  t    (2)

Demostrar que la ecuación de la trayectoria

x2 y2 2 x y cos 
2
 2
  sen 2 
A B AB
SOLUCIÓN:
De la ecuación (1):

x
 sen  t (3)
A
146
De la ecuación (2):

y
 sen  t cos   cos  t sen (4)
B

Multiplicando la ecuación (1) por cos 

x
cos   sen  t cos  (5)
A
Restando la ecuación (5) de la ecuación (4)

y x
 cos   cos  t sen (6)
B A
Elevando miembro a miembro la ecuación (6)

y2 x2 2 xy
2
 2 cos 2   cos   cos 2  t sen 2
B A AB
Usando la identidad trigonométrica

cos 2  t  1  sen 2 t

Usando la ecuación (3):

x2
cos t  1  2
2

A
Luego:

y2 x2 2 xy  x2 
 cos 2
  cos   
 1   sen 2
2 
B2 A2 AB  A 

Transponiendo términos:

y2 x2 x2 2 xy
2
 2
cos 2
  2
sen 2  cos   sen 2
B A A AB

x2
Factorizando 2 , y usando la relación trigonométrica:
A

sen2  cos 2   1
Se obtiene:

147
 x2 y2 2 xy
2
 2  cos   sen 2
A B AB
15. (1.52 S) Una varilla de peso despreciable está restringida a oscilar
sobre un plano vertical, como se muestra en la figura anexa. Determine la
frecuencia natural de la masa m .

SOLUCIÓN:
La condición de equilibrio estático establece que:

 0

Luego:

3  1 1 
 L m g sen 90    Lk  L  sen 90  0 ,
4  4 4 
Teniendo en cuenta que:

sen 90  1

3  1 1 
 L m g    Lk  L   0
4  4 4 

Aplicando la ecuación dinámica de rotación:

  I
148
 Efectuando la suma de torques:

d 2
3  1 1 

 L m g sen 90       L k  L     sen 90    I
0

4  4 4  dt 2

Haciendo las siguientes aproximaciones:

sen 90     sen 90  1 ,

sen 90     sen 90  1

se obtiene.

3  1 1  d 2
 L m g    L k  L      I
4  4 4  dt 2

Teniendo en cuenta la ecuación obtenida de la condición de equilibrio

estático de traslación, se sigue que:

d 2
2
1 
  L k   I
4  dt 2

Teniendo en cuenta que la inercia de la masa m, con respecto al eje de

oscilación es:
2
3 
I  m L 
4 
Se sigue que:

3  d 
2 2
1 
2
  L  k   m L 
4   4  dt
2

Ordenando los términos de la ecuación:

3  d  1 
2 2 2

m  L   L  k  0
 4  dt 4 
2

2
3 
Dividendo por m L  :
4 

d 2  k 
   0
dt 2  9m 
149
 Por lo tanto:

k
02 
9m
Sacando la raíz cuadrada:

k
02   0
9m

16. (4.16 Fr) En el caso del sistema eléctrico de la figura hallar:

a) La frecuencia de resonancia,  0

b) La anchura de resonancia, 2

c) La potencia absorbida en la resonancia

SOLUCIÓN:

a) La frecuencia de resonancia en la energía, corresponde a la frecuencia

angular natural de oscilación,  0 .

La ecuación diferencial del circuito se obtiene aplicando la ley de corrientes

de Kirchholff.

i  iR  iL  iC
Por lo tanto:

150
 dv v 1
I 0 cos  t  C
dt

R

L  vd t

Comparando con la ecuación de un oscilador armónico forzado mecánico:

F t   m
dx
  x  k x d t
dt
Se establece la siguiente correspondencia:
m C
1
 
R
1
k 
L
Por lo tanto:

1
0 
LC

b) Comparando las dos ecuaciones diferenciales anteriores:

 1
2  
m RC

c) La potencia promedio en la resonancia, se obtiene a partir de:


 P   I 02 cos 2 t R 
Elevando el valor promedio se sigue que:

1
 P  I 02 R  
2
17. (1.70 S) El sistema mostrado en la figura se suelta desde una altura
h sobre una superficie dura. Cuál será el movimiento resultante de la masa m ?

151
 SOLUCIÓN:
La elongación correspondiente a un oscilador armónico amortiguado libre
es:

x  A et sen d t   

Considerando la fase inicial igual a cero:

x  Ae t send t

Derivando la expresión anterior para encontrar la velocidad:

v
dx
dt

 A e t d cos d t  e t send t 
Evaluando la velocidad para el instante t  0

 dx 
v0     Ad cos d t  Ad
 dt  t 0
152
 Usando el principio de conservación de la energía mecánica:

1
  m v0  m g h
2

2
Entonces:

v0  2 gh  Ad

Despejando A :

2 gh
A
d

Remplazando el valor de A en la ecuación para la elongación x , se

obtiene:

2 gh
x e  t sen d t
d
Usando la relación:


 
2m

Se obtiene:

2 gh   2 m  t 
  

x e sen d t
d  


18. (1.74 S) El pistón mostrado en la figura anexa oscila con un movimiento

armónico x1  A cos t dentro de un cilindro de masas, el cual es soportado por
un resorte k . Si entre el pistón y la pared del cilindro hay un amortiguamiento

153
viscoso de magnitud  encuentre la amplitud del movimiento del cilindro y su
diferencia de fase con el pistón.

SOLUCIÓN:
2

 F  ma : kx  
d
x  x1   m d 2x
dt dt
Trasladando los términos a un solo miembro:

d 2x dx dx
m 2
   1  kx  0
dt dt dt
Pero:

x1  A cos t

Luego, su derivada respecto al tiempo es:

dx1
 Asent
dt
Por lo tanto:

154
 d 2x dx
m 2   k x    A sen  t
dt dt
Tomando como solución:

x  xo cost   

Se halla la primera derivada respecto a t :

  x0 sen  t   
dx
dt
Derivando nuevamente se obtiene la segunda derivada:

d 2x
2
  2 x0 cos  t   
dt
Reemplazando la primera y segunda derivada en la ecuación diferencial
encontrada se obtiene:

 
m   2 x0 cos t       x0 sent   
 kx0 cos t      Asent

Factorizando x0 :

x0 ( (m 2  k ) (cos t cos   sent sen )

   sent cos   cos t sen  )   A sent

Factorizando sent y cos t :

x0 ( ( ( k  m  2 ) cos     sen ) cos t  ( ( k  m  2 )

sen    cos  ) sen t )    A sent
Igualando los coeficientes de cos t , en ambos miembros de la ecuación
anterior, se obtiene:

(k  m 2 ) cos    sen  0

De esta ecuación se despeja el valor de  así:

155
 sen k  m 2
  tan 
cos  
Por lo tanto:

 k  m 2 
  tan 1  
  

De igualar los coeficientes de sent , en ambos miembros se obtiene:

x0 ((k  m 2 ) sen   cos  )   A

Despejando x0 :

 A
x0 
(k  m ) sen   cos 
2

Usando las expresiones para sen y cos  :

k  m 2
sen 
(k  m 2 ) 2  2 2


cos  
(k  m 2 )  2 2

Sustituyendo estos valores en la expresión para x0 , se obtiene:

 A
x0 
(k  m 2 ) 2  2 2

19. (8.151 H) Para el sistema indicado en la figura, deducir la ecuación

diferencial y resolverla para la respuesta de estado permanente.

156
SOLUCIÓN:
Usando la ecuación dinámica de traslación se obtiene:

F  ma : v  k ( x  x1 )  ma

Escribiendo la velocidad y la aceleración en forma diferencial:

d 2x dx
m 2
  kx  kx1  kx1sent
dt dt
Dividendo toda la expresión por m :

d 2 x  dx k  kx 
  x   1  sent
 m 
2
dt m dt m

Considerando la solución:

x  A sen  t   

Hallando la primera derivada:

 A cos t   
dx
dt
Hallando la segunda derivada:

d 2x
2
  2 A sen  t   
dt
157
 dx d 2x
Reemplazando las expresiones para x , y en la ecuación
dt dt 2
diferencial obtenida, se sigue que:

 k 
  2 Asen t     A cos t       Asen t   
m m
kx1
 sent
m

Sacando A como factor común, se obtiene:


A((02   2 )( sent cos   cos tsen )   (cos t cos 
m
kx1
 sent sen ))  sent
m
Factorizando sent y cos t :


A((02   2 ) cos   sen ) sent 
m
 kx1
((02   2 ) sen  cos  ) cos  t )  sent
m m
Igualando los coeficientes de cos t , en los dos miembros de la ecuación
anterior, se obtiene:



tan   m
02   2

Despejando  :

   
  tan 1  

 m 0  
2 2
 

Análogamente, igualando los coeficientes de sent , en ambos miembros

se obtiene:

kx1
A m
 2
0 2  cos     / m sen

Reemplazando los valores de sen y cos  :

158
 kx1
A m
 2
0 2    / m
2 2

Multiplicando por m , el numerador y el denominador, se obtiene:

kx1
A
m 2
0 2    
2 2

20. (8.153 H) Para el sistema indicado en la figura anexa, deducir la ecuación

diferencial y resolverla para la respuesta de estado permanente.

SOLUCIÓN:
Usando la ecuación dinámica de translación se obtiene:

d 2x
 F  ma : kx   dt x  x1   m dt 2
d

Sustituyendo el valor de x1 y transponiendo términos:

d 2x dx
m 2   k x    x1 cos  t
dt dt
Dividiendo por m :

d 2x  dx k   x1 
  x  cos t
 m 
2
dt m dt m

Empleando la solución:
159
 x  A sen t   

Derivando respecto al tiempo:

 A cos t   
dx
dt
Hallando la segunda derivada respecto a t :

d 2x
  A sent   
dt 2

dx d 2x
Reemplazando las expresiones para x , y en la ecuación
dt dt 2
diferencial obtenida:


  2 A sen t     A cos t     A sen t   
k
m m
 x1
 cos t
m

Sacando A como factor común:


A [ 02   2  sent cos   cos t sen   
m
(cos t cos 

 x1
 sent sen )]  cos t
m
Factorizando sent y cos t :


A[[(02   2 ) cos   sen ]sent  [(02   2 ) sen
m
  x1
 cos  ] cos t ]  cos t
m m
Igualando los coeficientes de sent , en ambos miembros de la ecuación,
se obtiene:

tan  
 2
0  2 

m
Despejando:

160
  
2 2 
  tan 1  0 
  
 
 m 
Igualando los coeficientes de cos t , en ambos miembros de la ecuación,
se obtiene:

 x1
A m

 2
0   sen 
2
 m
cos 

Reemplazando los valores sen y cos  se sigue que:

 x1
A m
  
2

 2
0  
2 2
 
 m 

21. (4.17 Fr) El gráfico indica la potencia media absorbida por un oscilador
cuando se ve impulsado por una fuerza de valor constante y frecuencia angular
variable.
a) En la resonancia justa, cuánto trabajo por ciclo se efectúa contra la
fuerza resistente? (Periodo  2 /  ).

b) A la resonancia justa, cuál es la energía mecánica total  E0  del

oscilador?
c) Si se elimina la fuerza impulsora, cuantos segundos transcurren antes de
que la energía disminuya a un valor:

 E   E0  e i ?

161
 SOLUCIÓN:

a) Usando la diferencia de trabajo realizado en un ciclo se tiene:

 Trabajo de un ciclo  = PT 

En la resonancia:

 Trabajo en un ciclo  res   P res T  res

Reemplazando numéricamente de acuerdo a la grafica:

 Trabajo en un ciclo  res  10

2  J
10 6
Por lo tanto:

 PT  res  2   105 J

b) Por definición de factor de calidad:

 E
Q  2
 PT 

Despejando el valor de E  :

 E 
Q
2

2   10 5 J 
Evaluando el valor de Q a partir de su definición:

0 10 6
Q   10 2
2 10 4

Reemplazando el valor de Q :

 E 
10 2
2
2  10 5 J   103 J

c) La energía promedio de un oscilador armónico amortiguado libre es:

1
 E  m02 A2 e 2t   E0  e 1
2
Siendo:

162
 1
 E0   m02 A 2
2
Por lo tanto:

e 2t  e 1
De la ecuación anterior se sigue que:

2t  1

Despejando el valor de t :

1 1
t  seg
2 0,01  10 6

Por consiguiente:

t  10 4 seg

22. (4.14 Fr) La figura muestra la potencia media de entrada P en función de la

frecuencia impulsora en el caso de una masa situada sobre un muelle con
amortiguamiento. (Fuerza impulsora  F0 sent , siendo F0 constante y
 variable.) El factor de calidad Q es suficientemente elevado para que la potencia
media de entrada que es máxima para  0 , disminuya hasta la mitad del máximo
para las frecuencias 0,98  0 y 1,02  0 .

a) Cuál es el valor numérico de Q ?

b) Si se suprime la fuerza impulsora, la energía disminuye de acuerdo con

la ecuación.

E  E0 e 2t

Cuál es de valor de 2 ?

c) Si se elimina la fuerza impulsora, ¿Qué fracción de energía se pierde por

ciclo?

163
 SOLUCIÓN:

a) Usando la definición de factor de calidad:

 E  0
Q  2  0 
 PT  2 0,040

Simplificando:

Q  25

b) De la expresión:

0
Q  25
2

Se despeja 2 : 0
2   0.040
25

c) La definición de factor de calidad, puede escribirse:

 E  E
Q  2  2
 PT   EC 

Despejando  EC  :

2  E  2
 EC     E
Q 25

164
 La fracción de energía que se pierde por ciclo se obtiene así:

 EC 
f   0.2512
 E

23. (4.13 Fr) El gráfico muestra la curva de resonancia de potencia de un

determinado sistema mecánico cuando se ve accionado por una fuerza F0 sent ,
en donde F0  constante y  es variable.

a) Hallar los valores numéricos de  0 y Q para este sistema.

b) Se suprime la fuerza impulsora. ¿Después de cuantos ciclos de

5
oscilación libre ha descendido la energía del sistema a 1 / e de su valor inicial?
(e=2.718) (Con buena aproximación, el periodo de la oscilación libre puede hacerse
igual a 2 / 0 )

SOLUCIÓN:
Del gráfico se observa que la potencia máxima se obtiene para:

0  40seg 1

165
De la definición del factor de calidad:

0 40seg 1
Q   20
2 2seg 1

Consideramos como energía promedio inicial del sistema:

1
 Ei   m02 A2 e 2t
2
La energía promedio después de n ciclos vendrá dada por:

1
E f   m02 A2 e 2 t  nT 
2
Teniendo en cuenta la relación dada en el problema:
5
1
 E f      Ei 
e
Se sigue que:
5
1 2  2 t  nT  1 1
 m0 A e   m02 A2 e 2t
2

2 e 2
Simplificando:

e 2nT  e 5
Por lo tanto:
2nT  5

Despejando n , se obtiene:

5
n
2T

Reemplazando 2 y T por sus valores numéricos:

5
n
2
2seg  
1

Por lo tanto:
166
 540 
n Ciclos
4
Luego el número total de ciclos es:
n  15,91 ciclos  16 ciclos

24. (4.11 Fr) consideramos un oscilador amortiguado con

m  0,2kg,   4 N  n seg y k  80 N / m . Supóngase que este oscilador se
1

ve impulsado por una fuerza F  F0 cos t , siendo F0  2 N y   30seg .

1

a) ¿Cuáles son los valores A y  de la respuesta estacionaria descrita

por x  A cost   ? .

b) ¿Cuántas energía se ve disipada contra la fuerza resistente se un ciclo?

c) ¿Cuál es la potencia media encontrada?

SOLUCIÓN:

a) La ecuación diferencial de un oscilador armónico forzado puede escribirse

en la forma:

d 2x dx
m 2
  kx  F0 cos t
dt dt
Hallando la derivada respecto al tiempo de la solución para el estado
estacionario dado en a):

 Asen t   
dx
dt
Hallando la segunda derivada:

d 2x
2
  2 A cos t   
dt
Reemplazando la primera y segunda derivada en la ecuación deferencial
dada, se obtiene:

 m 2 A cos t      Asent     kAcos t   

 F0 cos t

167
 Sacando A como factor común:

A [(k  m 2 )(cos  t cos   sen  t sen )    ( sen  t cos 

 cos  t sen )]  F0 cos  t

Factorizando cos t y sent se obtiene:

A ( [(k  m  2 ) cos     sen ] cos  t  [ (k  m  2 ) sen

   cos  ]sen  t )  F0 cos  t

Igualando los coeficientes de cos t y sent en los dos miembros de la

ecuación anterior, se obtiene:

F0 F0
 A 
k  m 
2
cos    sen k  m  2 2
  
2

2
 A
[80  (0,2)(30) 2 ]2  [ 4(30)]2

A demás:

k  m sen   cos 
2
0

 tan  


4030  1,2
k  m 80  0,230
2 2

   tan 1  1,2  50,19  129,8  130

b) Usando la fórmula para obtener la anergia disipada contra la fuerza

resistente en un ciclo, se obtiene:
 PT    P T 

Entonces:

 P   ( F0 cos  t )( A sen ( t   )  T 

   A F0 cos  t ( sen  t cos   cos  t sen  ) T 

Evaluando el valor promedio de cos t , se sigue que:

2

 PT   AF0 sen 
T
2
Pero:
168
 2
T 

Por lo tanto:

 PT   AF0 sen

Reemplazando numéricamente:
 PT   3,14(0,013)(2) sen(130) Julios

Luego:

 PT   0,0625Julios

c) Usando la expresión obtenida anteriormente:

1
 P   A F0 sen 
2
Ó también:

0,0625 J 0,0625 Julios

 P  
T 2

 P 
0,062530 vatios
23,14 

  P  0,2985 vatios  0,30 vatios.

169
 ÍNDICE
ALFABÉTICO
ANÁLISIS DE ROZAMIENTO ................................................................................................................................................. 44
ANALOGÍA ELÉCTRICA .............................................................................................................................. 42, 48, 72, 95
Analogía fuerza – tensión ............................................................................................................................................ 97
ANALOGÍA FUERZA – TENSIÓN ................................................................................................................................ 73
CASO CRITICAMENTE AMORTIGUADO................................................................................................................... 60
CASO SOBREAMORTIGUADO ................................................................................................................................... 53
CASO SUBAMORTIGUADO ......................................................................................................................................... 55
CASOS PARTICULARES: ............................................................................................................................................. 61
DECREMENTO LOGARÍTMICO ................................................................................................................................... 59
ECUACIÓN DIFERENCIAL............................................................................................................................................ 12
ENERGÍA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE ........................................................................ 39
ENERGIA PROMEDIO Y POTENCIA PROMEDIO DISIPADA .............................................................................3, 67
FACTOR DE CALIDAD Q ............................................................................................................................................. 70
FUERZA DE FRICCIÓN VISCOSA............................................................................................................................... 44
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................................... 8
MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO FORZADO (M.A.A.F) ..................................................................4, 78
MOVIMIENTO ARMÓNICO AMORTIGUADO LIBRE (M.A.A.L) ............................................................................. 50
MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (M.A.S................................................................................................................. 9
OSCILACIONES .................................................................................................................................................................. 1
PÉNDULO DE TORSIÓN ............................................................................................................................................... 37
PÉNDULO FÍSICO O PÉNDULO COMPUESTO........................................................................................................ 35
POTENCIA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE .................................................................... 40
POTENCIA PROMEDIO SUMINISTRADA .................................................................................................................. 91
PROBLEMAS ................................................................................................................................................................. 120
PROPIEDADES DEL OSCILADOR ARMÓNICO ........................................................................................................ 16
RESONANCIA EN LA AMPLITUD ............................................................................................................................... 86
................................................................................................................................ 89
RESONANCIA EN LA ENERGÍA:
SISTEMA MASA-RESORTE.......................................................................................................................................... 29
SISTEMAS QUE DESCRIBEN UN MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE .............................................................. 14
SUPERPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS ARMÓNICOS SIMPLES ........................................................................... 97

170