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DE JAÉN
“AÑO DEL DIÁLOGO Y LA RECONCILIACIÓN NACIONAL”
CURSO :
Dinámica
TEMA :
Cinética plana de un cuerpo rígido:
Trabajo y energía
DOCENTE :
Freddy Roland Rodríguez Ordóñez
ESPECIALIDAD :
Ing. Civil
CICLO :
IV
INTEGRANTES :
JAÉN – PERÚ
2018
DEDICATORIA
SIMBOLOS NOMBRE
𝐸𝑘 Energía cinética
𝐸𝑝𝑔 Energía potencial gravitatoria
𝐸𝑝𝑒 Energía potencial elástica
𝐸𝑘𝑟 Energía cinética de rotación
G Centro de masa
P Peso
g gravedad
h altura
I Momento de inercia
CI Centro instantáneo
M Momento de par
𝜔 Velocidad angular
𝑣 Velocidad
𝑣𝐺 Velocidad del centro de masa
𝑤 Trabajo
𝑤𝑝 Trabajo del peso
𝑤𝐹𝑠 Trabajo del resorte
𝐹𝑠 Fuerza del resorte
𝑘𝐺 Radio de giro
𝑘 Constante de elasticidad
CAPÍTULO 1
Cinética plana de un cuerpo rígido:
trabajo y energía
7.1 ENERGÍA CINÉTICA
La energía cinética de un cuerpo se obtiene sumando las energías
cinéticas de todos los puntos que lo constituyen. Cuando el cuerpo
es rígido, las velocidades de sus puntos están relacionadas por la
ecuación de la velocidad relativa. Esta relación permite obtener una
formula particularmente sencilla que exprese la energía cinética de
un cuerpo rígido en movimiento plano (Riley, pág. 307)
Entonces la energía cinética estará dada por:
1 1
𝐸𝑘 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
1
𝐸𝑘 = 𝑚(𝑣𝐺 )2
2
7.1.2 ENERGIA CINETICA DE ROTACION EN TORNO A UN EJE
FIJO
1 1
Ek = m𝑣G2 + IG ω2
2 2
También puede expresarse en función del movimiento del cuerpo
rígido con respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es
1
decir, Ek = ICI ω2
2
7.2 TRABAJO DE UNA FUERZA
(Riley, pág. 305) “Sobre los cuerpos rígidos planos pueden ejercerse
tanto fuerzas como pares o momentos puros; además el cuerpo
puede estar en movimiento de traslación o rotación”.
“El trabajo efectuado por una fuerza solo depende del movimiento
de su punto de aplicación. No depende si este movimiento se debe
a una traslación o rotación de del cuerpo rígido; pero notaremos
que un momento no efectúa trabajo cuando el cuerpo está en
traslación, los momentos solo se efectúan en un cuerpo en
rotación. Entonces si una fuerza externa F actúa en un cuerpo, el
trabajo realizado cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una
trayectoria será:” (Riley, pág. 305)
WF = ∫ Fd𝑟 = ∫ Fcosθds
Wp = P∆y
7.2.4 TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE
“Si un resorte elástico lineal se conecta a un cuerpo, la fuerza Fs =
K s que actúa en el cuerpo y realiza trabajo cuando el resorte se alarga
o comprime desde s1 hasta una posición s2 . En ambos casos el
trabajo será negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se
opone a la dirección de la fuerza” (Hibeler, pág. 459).
1
ws = − (ks2 2 − ks1 2 )
2
Donde ∕ s2 ∕>∕ s1 ∕
1 25
IG = ( ) (0.15)2
2 9.81
IG = 0.0287 kg. m2
ωf = 3.491rad/s
1
0 + C(2π ) = (0.0287 )(3.491)2
2
∴ C = 0.0287 m. N ↓
∴ Potenciamaxima = 0.0971w
2. Una masa concentrada de 4 kg está unida al extremo de una
barra uniforme de 9 kg que puede girar en el plano vertical; la
barra AB tiene 2m de longitud y una velocidad angular de 3rad/s
en sentido horario cuando se halla en posición vertical. Si la
longitud natural del resorte es l0 = 0.25 m , determinar la
constante k del resorte que haria que la velocidad angular de
AB fuese nula cuando la barra fuese horizontal.
SOLUCIÓN
1
IA = 9(2)2 + 4(2)2
3
IA = 28.00 kg. m2
1
𝐸𝑘1 = (28.00)32
2
𝐸𝑘1 = 1256.00J
1
𝑣𝑖 = (9)(9.81)(1) + (4)(9.81)(2) + 𝑘(0.1 − 0.25)2
2
𝑣𝑖 = 166.77 + 0.01125𝐽
1
𝑣𝑓 = 0 + 0 + 𝑘(1.4866 − 0.25)2
2
𝑣𝑓 = 0.7646𝑘𝐽
Las fuerzas de reacción en A no trabajan y sobre el sistema no actúan
fuerzas no conservativas V1−2 = 0. Aplicando todos estos valores en
la ecuación aplicamos el teorema de fuerzas vivas, se tiene:
.
3. Si el sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo, determine la velocidad de los cilindros de 20 kg A y B
después de que A ha descendido una distancia de 2 m. La
polea diferencial tiene una masa de 15 kg con un radio de giro
con respecto a su centro de masa de k 0 = 100 mm
𝜃2
𝑤𝑀 = ∫ 𝑀𝑑𝜃
𝜃1
𝑤𝑀 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )
EJERCICIO DESARROLLADO DE UN MOMENTO DE PAR
Solución
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre de la barra con todas
las fuerzas que actuando en ella, figura (b)
Peso P. Como el peso 10 ∗ (9.81)𝑁 = 98.1𝑁 se desplaza 1.5𝑚 hacia
abajo, el trabajo es:
𝑤𝑃 = 9.81𝑁(1.5𝑚) = 147.2 𝐽
¿Por qué el trabajo es positivo?
Momento de par M. El momento de par gira a través de un ángulo
𝜋
𝜃 = 𝑟𝑎𝑑. Por lo tanto,
2
𝜋
𝑊𝑀 = 50𝑁. 𝑚 ( ) = 78.5 𝐽
2
𝑊𝑝 = 80𝑁(4.712𝑚) = 377.0 𝐽
Reacciones en el pasador. Las fuerzas 𝐴𝑋 𝑦 𝐴𝑌 no realizan trabajo
pues no se desplazan.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se
desplaza es, por consiguiente,
𝑊 = 147.2 𝐽 + 78.5 𝐽 − 75.0 𝐽 + 377.0 𝐽 = 528𝐽
EJERCICIOS PROPUESTOS TRABAJO DE UN MOMENTO DE
PAR
Solución
EM1 = EM2
Ek1 + Ep1 = Ek2 + Ep2
1 1 1 1
𝑚𝑏 gℎ𝑏1 + 𝑚𝐷 gℎ𝐷1 = [ 𝑚𝑏 𝑉𝑏22 + 𝐼𝐺𝑏 𝑊𝑏22 ] + [ 𝑚𝐷 𝑉𝐷22 + 𝑚𝐷 𝑉𝐷22 ]
2 2 2 2
1
4(9.81)(1.5 sin 53°) = 𝐼𝐵 𝑊22
2
1 1
47.007 = ( 𝑚𝑏 𝑙 2 ) 𝑊22
2 3
𝑊2 = 2.798 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2
1 1 1 1
IB ω12 + mgh1 + ks12 = IB ω22 + mgh2 + ks22
2 2 2 2
1 1 1
IB ω22 = [ (25)(0.7)2 ] ω22
2 2 3
𝑠1 = √ 𝐴2 + 𝐵2 + 2 AB COS 1430 − 𝑙0
𝑠1 = 0.499𝑚
𝑠2 = √ 𝐴2 + 𝐵2 − 𝑙0
𝑠2 = √ (0.88)2 + (0.7)2 − 1
𝑠2 = 0.125𝑚
Reemplazando 𝑠1 y 𝑠2 en la ecuación 1
𝜔2 = 2.243𝑟𝑎𝑑/𝑠
Datos:
𝑚𝑐 = 65 𝑘𝑔
𝑘0 = 0.7𝑚
𝐹 = 160𝑁
𝑑 = 3𝑚
𝑣0 = 0
∑𝜔1−2 = 𝐸𝑘2
1 1
𝐹. 𝑑 = 𝑚𝑣0 2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
1 1
160𝑑 = (65)𝑣0 2 + (𝑚𝑘 2 )𝜔2
2 2
160𝑑 = (32.5)𝑣0 2 + (15.925)𝜔2……… (1)
𝑑 3
=
1.7 1
𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2
𝐸𝑘1 + 𝐸𝑃1 = 𝐸𝑘2 + 𝐸𝑃2
EP = EPg + EPe
EJERCICIOS DESARROLLADOS DE LA CONSERVACION DE LA
ENERGÍA
Solución
El centro de gravedad G en la figura está debajo del plano de
referencia y, por lo tanto, su energía potencial gravitacional es
negativa.
Asimismo, en el resorte se almacena energía potencial elástica
(positiva), ya que se alarga una distancia 𝑠1 = (0.8𝑠𝑒𝑛30°)𝑚, por lo
tanto.
(1)
Figura 7- 2
EP1 = −EPg + EPe
1
EP1 = −W𝑦𝐺 + 𝑘𝑠1 2
2
1
EP1 = −(20𝑘𝑔)(9.81𝑁)(0.4𝑠𝑒𝑛30°𝑚) + (600 𝑁⁄𝑚)(0.8𝑠𝑒𝑛30°𝑚)2
2
EP1 = 20.75 𝐽
EP2 = 0
(2)
Figura 7- 3
La energía cinética en la, Fig. 7-1 es nula por lo que la varilla se suelta
desde el punto de reposo. Por lo tanto.
𝐸𝑘1 = 0
En la posición (2), aplicando la energía cinética de rotación con
respecto a un eje fijo tenemos, velocidad angular es 𝑤2 y el centro de
masa de la varrilla tiene una velocidad de (𝑣𝐺 )2 . Por lo tanto.
1 1
𝐸𝑘2 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 2 + 𝐼2 𝑤2 2
2 2
1 2 1 1
𝐸𝑘2 = (20𝑘𝑔)(𝑣𝐺 )2 + [ (20𝑘𝑔)(0.8𝑚)2 ] 𝑤2 2
2 2 12
Con cinemática (𝑣𝐺 )2 puede relacionarse con 𝑤2 como se muestra
en la figura. En el instante mostrado el centro instantáneo de
velocidad cero (𝐶𝐼) de la varilla está en el punto A; entonces.
(𝑣𝐺 )2 = (𝑟𝐺 ⁄𝐶𝐼 )𝑤2 = (0.4𝑚)𝑤2
Figura 7- 4
Reemplazando:
1 1 1
𝐸𝑘2 = (20𝑘𝑔)((0.4𝑚)𝑤2 )2 + [ (20𝑘𝑔)(0.8𝑚)2 ] 𝑤2 2 = 2.13𝑤2 2
2 2 12
1 1
𝐸𝑃𝑒(1) = 𝑘𝑠1 2 = (30 𝑁/𝑚 )(1.20𝑚)2 = 21.6 𝑁/𝑚
2 2
1 1
𝐸𝑃𝑒(2) = 𝑘𝑠1 2 = (30 𝑁/𝑚 )(0.85𝑚)2 = 10.84 𝑁/𝑚
2 2
La rueda se suelta desde el punto de reposo y, por lo tanto, (𝑣𝐺 )1 =
0 𝑤1 = 0. Entonces:
𝐸𝑘1 = 0
Como el centro instantáneo de velocidad cero está en el suelo,
tenemos.
1
𝐸𝑘2 = 𝐼𝐶𝐼 𝑤2 2
2
1 135 𝑁 135 𝑁
𝐸𝑘2 = [( 2 2
) (0.25𝑚)2 + ( 2 2
) (0.25𝑚)2 ] 𝑤2 2
2 9.81 𝑚 𝑠 ⁄ 9.81 𝑚 𝑠 ⁄
𝐸𝑘2 = 0.86𝑤2 2