emmm en arduino existe una funcion que convierte de char a int es el "atof"

por ejemplo

si el puerto serial recibe -32.5

y almacenas todo eso en un String

char dato[100]=xxx;

xxx es tu variable recibida por el puerto serial

y tienes un

double valor_int;

la sentencia seria simple

valor_int=atof(dato);

y si lo visualizas en el puerto serial.. se muestra como un -32.5...

yo lo use para modificar un calor.. y sumar ese dato en el puerto serial... quizas
te sirva de algo

como ya tienes el dato en un String usa el m�todo .tofloat de este modo

Serial.println(readString.toFloat());