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Sin más, vamos a ver cómo resolver este problema para el caso de
triángulos y cuadriláteros articulados en 2D, y 3D, los casos más frecuentes
que tendremos al trabajar con robots articulados.
TRIÁNGULO ARTICULADO 2D
DIRECTO
El cálculo directo de la posición del efectos (P2), en función de los
ángulos absolutos de los segmentos se obtiene simplemente proyectando
en X e Y, de la siguiente forma.
CÓDIGO
Así sería un posible ejemplo de código para resolver un triángulo
articulado en 2D en un procesador como Arduino.
DIRECTO
La resolución de un cuadrilátero articulado es similar al triángulo
articulado, simplemente proyectamos el nuevo segmento en los ejes X e Y.
INVERSO
La resolución de un cuadrilátero articulado no es más compleja que la
del triángulo en 2D. El nuevo segmento añade un grado de libertad
adicional por lo que, en general, el problema admite múltiples soluciones
(infinitas).
CÓDIGO
Así sería un posible ejemplo de código para resolver un cuadrilátero
articulado en 2D en un procesador como Arduino.
TRIÁNGULO ARTICULADO 3D
DIRECTO
El caso de un polígono articulado en 3D puede resolverse con las
mismas herramientas que en el caso 2D, simplemente considerando que
ocurren en un plano girado un ángulo alpha_0 respecto al eje Z.
CÓDIGO
Así sería un posible ejemplo de código para resolver un triángulo
articulado en 3D en un procesador como Arduino.
CUADRILÁTERO ARTICULADO
3D
DIRECTO
Análogamente, para el calculo directo de un cuadrilátero articulado en
3D proyectamos igualmente en un plano 2D usando las expresiones del
apartado anterior, únicamente considerando que el ángulo alpha_0 esta
vez es.
INVERSO
Igualmente, un cuadrilátero articulado puede resolverse con las
mismas herramientas que su equivalente en 2D. La única diferencia es que,
en esta ocasión, las coordenadas del efectos en el caso equivalente en 2D
(P3′) se calculan a partir del punto 3D (P3) según la siguiente relación.
CÓDIGO
Así sería un posible ejemplo de código para resolver un cuadrilátero
articulado en 3D en un procesador como Arduino.
LIBRERÍA DE ARDUINO
ARTICULATED
¿Y si lo metemos en una librería para que sea más cómodo de usar?
Por supuesto que sí, aquí una librería de Articulated para Arduino, que
realiza todos los cálculos anteriores de forma cómoda y sencilla. A
disfrutarlo!