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G (s ) =
10
s (s + 1)
x1 0 1 x1 0
= x 0 −1 x + 10 u
x1 = x2 2 2
⇒
x2 = − x2 + 10u x1
y = [1 0]
x2
Ubicación de Polos
Utilizando Realimentación de Variables de Estados (RVE)
10
s (s + 1)
G0 (s ) =
10
=
1+
10k 2
+
10k1 s (s + 1) + 10k 2 s + 10k1
s + 1 s (s + 1)
10
= 2
s + (1 + 10k 2 )s + 10k1
Ubicación de Polos
Si se asignan los polos de G0(s) en –2 ± j2,
(s + 2 + j 2)(s + 2 − j 2) = s 2 + 4s + 8
= s 2 + (1 + 10k 2 )s + 10k1
1 + 10k 2 = 4 10k1 = 8
y = Cx
Empleando RVE
u (t ) = r (t ) − kx(t )
Ubicación de Polos
El sistema en lazo cerrado sería
x = Ax + B(r − kx ) = Ax + Br − Bkx = ( A − Bk )x + Br
y = Cx
G0 (s ) = C (sI − A + Bk ) B
−1
Se tiene,
Ubicación de Polos
Para verificar el resultado se calcula
y = Cx
• Si todos los λ(A - Bk) tienen parte real negativa, la respuesta del
sistema tiende a cero conforme el tiempo crece.
donde
• Q es una matriz simétrica definida positiva.
• R es una constaten positiva.
Matriz Simétrica:
QT = Q y λ(Q) ∈ R.
Matriz Simétrica Definida Positiva:
xTQx > 0 ∀x ≠ 0, λ(Q) > 0
Matriz Simétrica Semidefinida Positiva:
xTQx ≥ 0 ∀x ≠ 0, λ(Q) ≥ 0
Regulador Óptimo Cuadrático (LQR)
Si escogemos Q = CTC
Resolviendo tenemos
y
Regulador Óptimo Cuadrático (LQR)
Para comprobar
Polinomio característico
Estimadores de Estados (Observadores)
Son necesarios en los problemas de RVE en los que las variables de
estado no estén disponibles para ser medidas.
x = Ax + Bu
y = Cx
Si λ(A) > 0 → ¿?
Si λ(A) < 0 → ¿?
Estimadores de Estados
En el estimado en lazo abierto no se utiliza y. La idea ahora es
compararla con Cxˆ y utilizar esta diferencia como entrada al
estimador a través de un vector l.
Estimadores de Estados
A partir de la ecuación
¿?
Estimadores de Estados
Procedimiento para el diseño de un observador
3. Calcular
l T = [a1 − a1 a2 − a2 a3 − a3 a4 − a4 ]
Estimadores de Estados
4. Calcular la transformación de equivalencia
1 0 0 0 C
a 1 0 0 CA
S := P −1 = 1
a2 a1 1 0 CA 2
3
a3 a2 a1 1 CA
5. Calcular l = Pl = S −1l
Conexión Realimentación de Estados y Estimador
Consideremos el sistema
x = Ax + Bu
y = Cx
¿?
Diseño por Modelo Interno (IMC)
Se quiere diseñar un controlador que rastree asintóticamente una
entrada de referencia con error en estado estacionario nulo.
Consideremos el sistema
x = Ax + Bu
y = Cx
o
Diseño por Modelo Interno (IMC)
Ejemplo: Consideremos el proceso representado por
0 1 0
x = x + u , y = [1 0]x
− 2 − 2 1
Se quiere diseñar un controlador (RVE) que garantice ep = 0. Entonces
0 1 0 0
e e
= 0 0
1 + 0ω
z 0 − 2 − 2 z 1
tenemos
e 0 1 0 e 0
e = 0 0 C e + 0 ω
z 0 0 A z B
Diseño por Modelo Interno (IMC)
Si el sistema anterior es controlable se puede encontrar
e
ω = −[k1 k 2 k3 ] e
z
tales que el sistema sea estable. La señal de control u(t) se obtiene
integrando ω(t) dos.