Вы находитесь на странице: 1из 418

у. РИГЛИ.У. ХОЛЛИСТЕР, у.

ДЕНХАРД ТЕОРИЯ,
ПРОЕКТИРОВАНИЕ и ИСПЫТ
АНИЙ ГИРОСКОПОВ
ТЕОРИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ и (МАНИЯ rirai®
_________ Y РИЛЕ Y )ОТИ(ЖУ^ЕШРД
Scan -
AAW, DjVu
- Dmitry7
GYROSCOPIC THEORY,
DESIGN,
AND INSTRUMENTATION

WALTER WRIGLEY, WALTER M. HOLLISTER,


AND WILLIAM G. DENHARD

THE M.I.T. PRESS CAMBRIDGE, MASSACHUSETTS, AND


LONDON,
ENGLAND
У. РИГЛИ, У. ХОЛЛИСТЕР, У. ДЕНХАРД

ТЕОРИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ
И ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПОВ

ПЕРЕВОД С АНГЛИЙСКОГО
ПОД РЕДАКЦИЕЙ КАНД. ФИЗ.-МАТ. НАУК
С. А. ХАРЛАМОВА

ИЗДАТЕЛЬСТВО «МИР»
МОСКВА
1972
УДК 531. 383:523.28

В книге, написанной ведущими специалистами лаборатории


Дрейпера Массачусетского технологического института, полно и
систематически изложены вопросы теории и практики разработки и
применения поплавковых гироскопов для инерциальных систем
управления, наведения и навигации. Первая часть посвящена теории
гироскопов с двумя и тремя степенями свободы. Во второй части
рассмотрены практические задачи разработки, изготовления и
испытания гироскопов. Описаны конструкции приборов с роторами на
газодинамических и шариковых подшипниках и, в частности,
конструкция поплавкового гироскопа, примененного в системе
управления космического корабля «Аполлон».
Книга рассчитана на инженеров и конструкторов, специализи-
рующихся в области приборостроения, а также на научных работников,
студентов старших курсов и аспирантов технических вузов.

Редакция литературы по новой технике

3-3-3
Инд. 133-1971
ПРЕДИСЛОВИЕ К РУССКОМУ ИЗДАНИЮ

Гироскоп, позволяющий решить задачу навигации без опоры на


внешние ориентиры, был предложен Леоном Фуко в 1852 г. после
становления теоретической механики как науки. Принцип действия
гироскопа предельно прост, однако создание высокоточных и
надежных гироскопов потребовало многих лет труда инженеров и
ученых и стало возможным только при достаточно высоком
техническом уровне приборостроения в промышленно развитых
странах. Глубокая теоретическая разработка принципов инерциальной
навигации, основанных на законах механики, и практическая
реализация систем инерциального управления и навигации являются
итогом систематических исследований, проведенных в основном за
последние двадцать лет. Без современных гироскопов инерциального
класса были бы невозможны выдающиеся достижения последних лет в
области исследования космического пространства.
Известно, что даже традиционные гироскопы с твердым вра-
щающимся ротором, имеющие две степени свободы, могут суще-
ственно отличаться по конструкции. Ротор гироскопа может опираться
на шариковые подшипники или подшипники с газовой смазкой, а
гироскопический элемент может иметь подвес на шариковых
подшипниках, гидростатический, или поплавковый, подвес, а также
газовый подвес с внешним наддувом.
В создании гироскопа участвует большой коллектив специалистов.
По мере совершенствования гироскопа возрастает количество
информации по каждому его элементу, поэтому штат разработчиков
непрерывно расширяется при одновременном сужении компетенции
каждого из них, так что удельный объем информации, приходящейся
на каждого участника разработки, растет с меньшей интенсивностью.
Ведущие гироскопические фирмы США, располагающие солидными
отделами исследований и разработок, отдают явное предпочтение
одному из направлений разработки гироскопов, хотя в условиях
конкуренции они вынуждены уделять определенное внимание даже
«экзотическим» принципам построения гироскопов.
Предлагаемая вниманию читателя книга написана ведущими
специалистами Приборной лаборатории Массачусетского техноло-
гического института (Кембридж, США), которой в настоящее время
присвоено имя проф. Дрейпера. Эта лаборатория в течение многих лет
специализируется, на разработке двухстепенных поплав-
6 Предисловие к русскому изданию

новых интегрирующих гироскопов. В книге изложены основы теории,


проектирования и испытаний поплавковых гироскопов, хотя попутно
кратко описываются или по крайней мере упоминаются другие
конструктивные схемы гироскопов. Как отмечают авторы,
возможности выбора направлений разработки гироскопов достаточно
широки, поэтому отдельные содержащиеся в книге выводы
справедливы лишь для конструктивных схем, принятых в
лаборатории Дрейпера. Однако ценность изложенного в книге опыта в
том, что на его основе были созданы поплавковые интегрирующие
гироскопы для инерциального измерительного блока системы
управления космического корабля «Аполлон», доставившего
американских астронавтов на поверхность Луны. Кроме того, между
отдельными направлениями разработки гироскопов больше сходства,
чем различий, которые к тому же почти очевидны, поэтому материал
будет полезен большому кругу специалистов в области
гироприборостроения.
Естественно, что описание отдельных практических сторон
проектирования и испытаний гироскопа не может в полной мере
удовлетворить квалифицированного специалиста, так как он не всегда
найдет в книге ответы на все интересующие его вопросы, но в целом
книга поможет полнее понять трудности и задачи, относящиеся к
сфере деятельности его коллег, и тем самым перешагнуть рамки узкой
специализации.
Развитие научно-технической терминологии в определенной мере
следует законам развития разговорного и литературного языка.
Существование изолированных коллективов, работающих даже в
одной и той же области науки или техники, приводит к образованию
систем терминов, сходных с диалектами общенационального языка.
Эти законы имеют объективный характер, поэтому попытки
преждевременной «унификации и стандартизации» терминов не всегда
оказываются удачными, как и реформы в области языка. В
лаборатории Дрейпера на протяжении многих лет складывалась
специфическая система терминов и обозначений, которая при переводе
книги была по возможности сохранена, поскольку при переходе к
более привычным терминам и обозначениям пришлось бы
переписывать книгу заново. Однако работы Дрейпера и его
сотрудников хорошо известны в нашей стране, поэтому принятая
терминология и обозначения, по-видимому, не покажутся необычными
для информированных читателей.
Главы 1, 6—8 переведены канд. техн. наук В. И. Уткиным, главы
2, 3, 9 и приложение — Р. И. Писарчик, главы 4,13—канд. физ.-мат.
наук Л. 3. Новиковым, главы 5, 14 — П. П. Мостовен- ко и главы 10—
12 и 15 — д-ром физ.-мат. наук Д. М. Климовым. Редактор выражает
благодарность А. С. Бондарю, А. В. Надеждину и Н. Н. Рудановскому за
помощь в работе.
С. Харламов
ПРЕДИСЛОВИЕ АВТОРОВ

Создание систем наведения, управления и навигации подводных


лодок, кораблей, самолетов и ракет сделало разработку и про-
изводство гироскопов важной отраслью современной техники. Цель
настоящей книги — предоставить возможность инженерам,
штурманам и студентам получить теоретические и практические
сведения о гироскопических приборах и их работе.
Материал книги основан на двадцатипятилетием опыте препо-
давания соответствующего курса на факультете аэронавтики и
астронавтики Массачусетского технологического института. Впервые
курс был прочитан профессором Ч. С. Дрейпером, директором
Приборной лаборатории МТИ. С годами курс претерпевал изменения
по мере того, как к его преподаванию привлекались новые лица. Все,
кто имеет отношение к этому курсу, включая студентов, внесли вклад
в содержание книги, поэтому невозможно указать конкретные заслуги
отдельных лиц. Большинство преподавателей факультета, научных
сотрудников и ассистентов, преподававших курс, а также студентов и
аспирантов, слушавших его, в той или иной мере связаны с
Приборной лабораторией, поэтому результаты работы этой
лаборатории явились основным источником материала книги.
Книга может быть использована в качестве самостоятельного
пособия по теории и практическому применению гироприборов и
рассчитана на студентов старших курсов и аспирантов первого года
обучения. Однако любой читатель, имеющий техническое
образование, при определенных усилиях с его стороны сможет усвоить
теоретический материал без привлечения дополнительных
источников. Иллюстративные примеры показывают, как теория
может быть применена на практике. Многочисленные упражнения
помогут студентам проверить усвоение теоретического материала.
Книга начинается с изложения основных теоретических понятий
кинематики и динамики, а затем после представления теории
приборов приведены примеры их практического применения. В по-
следних главах дается обширный материал по проектированию и
испытаниям гироскопов. Предпринята попытка выдержать
хронологический порядок описания разработок.
Использованные в книге обозначения также установились в
процессе многолетнего преподавания курса в МТИ. Они пред-
ставляются нам полезными, компактными, неизбыточными и содер
8 Предисловие авторов

жательными. Систематическая природа обозначений позволяет легко


выразить и понять смысл сложных физических величин. Опыт
нашего преподавания показывает, что первоначальное восприятие
обозначений иногда вызывает трудности. Ошибки при усвоении
материала обычно связаны с неправильным толкованием
обозначений или природы вращений. С другой стороны, большинство
студентов считают принятые здесь обозначения полезными и даже
необходимыми.
Авторы выражают признательность многим своим коллегам,
внесшим свой вклад в содержание книги, а также студентам за
критические замечания и конструктивные предложения.
Кембридж, Массачусетс У. Р.
3 октября 1968 г. У. М. X.
У. Дж. Д.
I

ТЕОРИЯ
ГИРОСКОПОВ
1

ВВЕДЕНИЕ

Для решения задач наведения и управления необходима некоторая


опорная система координат, которая служит базисом для отсчета
навигационных данных или используется для стабилизации самого
корабля или элементов его оборудования. Эта система должна
сохранять неизменную ориентацию независимо от различных внешних
воздействий или вращаться в соответствии с управляющими
командами. Наиболее подходящим устройством для приборной
реализации такой системы является гироскоп. Во введении читатель
познакомится с гироскопом и найдет объяснение обозначений,
используемых в книге.

1.1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГИРОСКОПА


По определению Фуко, сформулированному им в 1852 г. [1],
гироскоп — это устройство, обладающее большим кинетическим
моментом. Кинетический момент (момент количества движения)
является векторной величиной, присущей любому физическому телу,
вращающемуся вокруг некоторой оси относительно инерциального
пространства. Инерциальное пространство — это базовое
пространство, в котором справедливы законы движения Ньютона.
Оно предполагается невращающимся относительно «неподвижных
звезд», т. е. звезд, настолько удаленных от Земли, что их движение
измеряется чрезвычайно малыми угловыми величинами или
выявляется за длительные периоды времени. По этой причине для
целей навигации расположение звезд можно считать фиксированным
в пространстве. При отсутствии внешних моментов вектор
кинетического момента сохраняет постоянную ориентацию в
инерциальном пространстве, обеспечивая тем самым базовое
направление. Прилагая к вращающемуся телу, т. е. к гиро-
скопическому элементу, калиброванный момент, можно заставить
вектор кинетического момента поворачиваться относительно инер-
циального пространства по известному закону. Величина калиб-
рованного момента служит мерой скорости вращения базовой оси в
инерциальном пространстве.
Гироскоп имеет ротор, вращающийся с большой угловой ско-
ростью относительно оси симметрии, которая благодаря особенно-
Введение 11

стям конструкции гироскопа может совершать угловые перемещения.


Основные узлы гироскопа показаны на фиг. 1.1. Гироскопический
элемент х) (гироэлемент) состоит из вращающегося ротора,

Ф и г . 1.1. Основные эле-


менты гироскопа с тремя 8
степенями свободы.
1 _ корпус; 2 — вращающийся
ротор гироэлемента; з — дви-
гатель ротора гироэлемента; 4 —
датчик угла поворота ги-
роэлемента; 5 — внешнее кольцо;
6 — датчик угла поворота
внешнего кольца; 7 — рамка
гироэлемента (внутреннее коль-
цо); 8 — датчик момента гиро- 7
элемента; 9 — датчик момента
внешнего кольца.

его двигателя, подшипников оси вращения ротора и рамки гиро-


элемента, или внутреннего кольца. Чтобы обеспечить гироэле-

Ф и г. 1.2. Основные элементы


интегрирующего гироскопа с
двумя степенями свободы.
1 — ротор; 2 — датчик угла; з —
демпфер; 4 — рамка гироэлемента
(внутреннее кольцо); 5 — датчик
момента.

менту необходимое число степеней свободы угловых перемещений,


могут быть введены дополнительные кольца. При помощи датчика
момента к гироскопу прикладывается заданный момент. Датчик

*) В отечественной литературе такое устройство называют также гироскопом,


гиромотором или гироузлом.— Прим, перев.
12 Г л а в а 1

угла измеряет угловое отклонение гироэлемента относительно


поддерживающих его элементов конструкции. Число колец подвеса
определяет тип гироскопа. Гироскоп с тремя степенями свободы имеет
еще одно кольцо подвеса, помимо внутреннего; таким образом, ось
ротора имеет две степени свободы угловых перемещений.
Трехстепенный гироскоп без датчиков момента называется
свободным. Гироскоп с двумя степенями свободы имеет лишь внут-
реннее кольцо подвеса гироэлемента. Его основные узлы показаны на
фиг. 1.2.

1.2. МОДЕЛЬ ГИРОСКОПА


Основные свойства гироскопов исследованы во многих трудах
[2—9] по динамике твердого тела и: теории вращающегося волчка, а
также в ряде работ, рассматривающих собственно гироскоп [10—23].
Классическое описание гироскопа весьма элегантно

Ф и г. 1.3. Представление основного закона дви-


жения реального гироскопа.

с математической точки зрения, но слишком сложно для применения


в инженерной практике.
Весьма полезной для прикладного анализа гироскопов является
упрощенная векторная модель, предложенная профессором
Дрейпером. Эта модель, подробно описанная в гл. 4, позволяет
проводить количественные исследования с сохранением геометри-
ческих свойств гироскопа. Ее правильность подтверждается точными
и полезными результатами, полученными в рабочих условиях
реальных приборов. Решение линеаризованных уравнений
Введение 13

модели, описывающее движение гироскопа, состоит из двух частей.


Первая часть отражает переходный процесс, или нутацию, и
определяет период собственных* колебаний, или постоянную времени
гироскопа. Вынужденное решение соответствует прецессии 1). В
реальных приборах собственные колебания должны затухать, поэтому
при инженерных расчетах принимается во внимание лишь
упрощенное вынужденное решение, соответствующее прецессии. Эта
часть решения определяется выражением
\^е)ХН, = М, (1.1)
где У^Нёе) — вектор угловой скорости прецессии гироскопа отно-
сительно инерциального пространства; Н 5 — собственный кинети-
ческий момент гироскопа; М — приложенный внешний момент.
Физический смысл этого уравнения состоит в том, что вектор кине-
тического момента Н5 прецессирует относительно инерциального
пространства, стремясь совместиться с вектором внешнего момента
М, как показано на фиг. 1.3. Сравнительно простое уравнение (1.1)
содержит всю информацию, необходимую для исследования векторной
модели гироскопа.

1.3. ТРЕХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ


Трехстепенный гироскоп имеет две степени свободы угловых
перемещений оси вращения ротора. Первоначально гироскоп уста-
навливался в кардановом подвесе, как показано на фиг. 1.1. Два
взаимно ортогональных кольца карданова подвеса обеспечивают оси
вращения ротора требуемые две степени свободы. С помощью
датчиков момента можно заставить ось вращения ротора прецесси-
ровать относительно инерциального пространства с заданной угловой
скоростью. Датчики угла измеряют ориентацию оси вращения ротора
относительно колец. Этот тип гироскопа, хронологически один из
первых, удовлетворительно работал в приборах- указателях
ориентации, системах управления огнем и судовых гирокомпасах.
Если плоскость внутреннего кольца совпадает с плоскостью
внешнего, прибор теряет устойчивость. Чтобы избежать складывания
колец, были введены дополнительные наружные кольца,
обеспечивающие взаимную ортогональность двух внутренних колец
подвеса. Часто кольца и гироэлемент взвешены в жидкости, чтобы
исключить трение в подшипниках и улучшить ударную стойкость. В
результате точность гироскопа значительно повышается и возможно
его применение в инерциальных системах. Были разработаны
трехстепенные гироскопы без кардановых колец с другими подвесами
ротора. Первым был создан поплавко

*) Это определение прецессии основано на физических характеристиках


гироскопа и поэтому несколько отличается от общепринятого определения на
основе математического решения.
14 Г л а в а 1

вый подвес [14, 18]. Более современными типами подвеса являются


газовый [25], электростатический [26] и магнитный [27]. В гироскопах с
газовыми подшипниками ротор поддерживается тонкой пленкой газа.
Поскольку ротор гироскопа надо разогнать до рабочей скорости,
прежде чем гидродинамическое давление в газовой пленке станет
достаточно большим, долговечность гироскопа определяется числом
пусков и остановов. Гироскопы такого типа зачастую непрерывно
вращаются в течение всего срока службы.
Гироскоп с электростатическим подвесом состоит из легкой
сферы, поддерживаемой внутри вакуумированной сферической
полости силами электростатического поля. Емкость, образованная
зазором между ротором и электродами на корпусе, включена в
специально настроенную систему автоматического регулирования,
управляющую напряжением на электродах таким образом, что
отталкивающие силы, действующие на ротор со стороны электродов,
удерживают его в центре полости, исключая касание со стенками.
Ротор разгоняется до рабочей скорости вращающимся магнитным
полем. Торможение ротора гироскопа столь мало, что он может
вращаться до останова в течение нескольких дней или даже недель.
Информация о положении ротора снимается оптическими
устройствами. Касание ротором стенок полости после внезапного
отключения электропитания недопустимо, иначе гироскоп выйдет из
строя.
Криогенный гироскоп состоит из сверхпроводящего металличе-
ского ротора, поддерживаемого магнитным полем. При температурах,
близких к абсолютному нулю, некоторые металлы становятся
идеальными диамагнетиками и отталкиваются магнитным полем. Под
действием магнитного поля ротор отталкивается от стенок
сферической камеры и центрируется в ней без помощи каких-либо
внешних электронных устройств. Для функционирования подвеса
необходима лишь непрерывная подача жидкого гелия. Некоторые
трудности связаны с оптическим определением положения ротора,
поскольку энергия для его освещения преобразуется в тепло, что
приводит к повышению температуры и к нарушению сверхпро-
водимости. Во всех этих трехстепенных гироскопах необходимо
подавлять или демпфировать нутационные колебания. Естественного
демпфирования относительно корпуса недостаточно, поэтому требуется
инерционный демпфер.

1.4. ДВУХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ


В двухстепенных гироскопах подвес гироэлемента состоит только
из одного кольца. Основные узлы гироскопа показаны на фиг. 1.2.
Такой гироскоп в отличие от свободного трехстепенного не является
непосредственным измерителем угловых перемещений и
функционирует за счет сведения к нулю моментов относительно
Введение 15

выходной оси. В зависимости от природы удерживающего момента,


действующего вокруг выходной оси, различают три типа двух-
степенных гироскопов. Гироскоп называется скоростным, если
удерживающий момент является в основном упругим. Установившееся
угловое отклонение гироэлемента такого гироскопа относительно
корпуса пропорционально постоянной угловой скорости вращения
прибора относительно инерциального пространства вокруг его
входной оси. Если удерживающий момент является в основном
демпфирующим, то гироскоп называют интегрирующим, так как в
данном случае отклонение гироэлемента относительно корпуса
пропорционально интегралу угловой скорости или углу поворота
прибора относительно инерциального пространства вокруг входной
оси. Если для подвеса гироэлемента применяется маловязкая жидкость
или газ и демпфирующий момент очень мал, то удерживающий момент
обусловлен в основном инерцией гироэлемента (т. е., по сути дела,
изменением момента количества движения). Такой гироскоп называют
дважды интегрирующим. Фактически всегда существует некоторый
демпфирующий момент, поэтому интегрирующий и дважды
интегрирующий гироскопы — это в сущности один и тот же прибор, но
с существенно различными величинами демпфирующего момента.
Первым из двухстепенных гироскопов был применен скоростной
гироскоп. Он был использован в 1920 г. в качестве основного
пилотажного прибора [28], позднее для упреждения по углу в блоках
наведения систем управления зенитным огнем [29] и, наконец, в
системах управления полетом самолетов и ракет [30]. Первые
конструкции скоростных гироскопов имели шарикоподшипниковый
подвес гироэлемента, рычажное индикаторное устройство, воздушный
привод ротора и механическую пружину, создающую упругий
удерживающий момент. В более точных скоростных гироскопах
применяется электромеханическая «пружина», реализуемая путем
подачи сигнала с датчика угла интегрирующего гироскопа на датчик
момента, поплавковый подвес гироэлемента в демпфирующей
жидкости и электрический двигатель привода ротора.
В интегрирующем гироскопе на гироэлемент в основном действует
демпфирующий момент. На практике интегрирующий гироскоп всегда
включен в систему стабилизации, которая по сигналу датчика угла
поворачивает корпус прибора вокруг входной оси до тех пор, пока
отклонение гироэлемента относительно корпуса не станет равным
нулю. Таким образом, стабилизируемая гироскопом платформа
сохраняет ориентацию независимо от движения корабля, так как ее
угловая скорость относительно инерциального пространства вокруг
входной оси гироскопа поддерживается равной нулю, если только
гироскоп не прецессирует под действием датчика момента.
Соответствующая этому моменту ско
16 Г л а в а 1

рость прецессии гироскопа относительно инерциального пространства


вокруг входной оси отслеживается корпусом прибора с помощью
системы стабилизации. Интегрирующий гироскоп позволяет
практически реализовать заданное вращение относительно инер-
циального пространства с высокой точностью.
Некоторые дважды интегрирующие гироскопы отличаются от
интегрирующих лишь малой вязкостью поддерживающей жидкости.
Двухстепенные гироскопы, в которых подвес гироэлемента
осуществляется сжатым газом, имеют достаточно малый демпфи-
рующий момент и являются дважды интегрирующими [25]. Дважды
интегрирующий гироскоп, подобно интегрирующему, должен иметь
систему стабилизации, поворачивающую корпус прибора до тех пор,
пока угол рассогласования между корпусом и гироэлементом не станет
равным нулю. Обычно система стабилизации такого гироскопа
технически сложнее, чем у интегрирующего, так как при наличии
дважды интегрирующего звена гироэлемент более чувствителен к
движению корпуса.
Момент инерции гироэлемента и демпфирующий момент опре-
деляют постоянную времени гироскопа. Постоянная времени инте-
грирующих гироскопов с вязкостью демпфирующей жидкости в
несколько сотен сантипуаз равна ~0,001 сек. Дважды интегрирующие
гироскопы с демпфирующей жидкостью малой вязкости ~1 спз имеют
постоянную времени ~0,1 сек, а дважды интегрирующие гироскопы с
газовым подвесом (вязкость — несколько сотых сантипуаза) ~100 сек.
Малая постоянная времени соответствует быстрому переходному
процессу и малому углу поворота гироэлемента относительно корпуса,
и наоборот.

1. Б. ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ УКАЗАТЕЛИ ОРИЕНТАЦИИ


В начале развития гироскопической техники гироскопы приме-
нялись в качестве указателей ориентации самолета. Такие приборы
необходимы для обеспечения безопасности полета в условиях плохой
видимости. При ускоренном движении пилот не может определить
положение самолета, основываясь на субъективном чувстве
равновесия. Гироскопические указатели ориентации реализуют
навигационную систему координат. Индикация вертикали, т. е.
направления силы тяжести, достаточна для определения тангажа и
крена, а индикация направления на север позволяет однозначно
определить курс. Порядок требуемой точности обычно равен 0,5°.
Наиболее совершенным прибором для определения тангажа и
крена самолета является так называемый искусственный горизонт
(,гирогоризонт), схема которого показана на фиг. 1.4. Он состоит из
трехстепенного гироскопа, служащего для привязки к инерциальному
пространству и механического сглаживания, и маятни-
Введение 17

нового устройства для слежения за направлением силы тяжести.


Простое маятниковое устройство указывает направление кажущейся
вертикали, определяемое силой тяжести и ускорением самолета.
Следовательно, такое устройство не может правильно указывать
направление истиипой вертикали при ускоренном движении.

Однако направление кажущейся вертикали, усредненное за несколько


минут, достаточно близко к направлению силы тяжести и может быть
использовано для определения положения самолета. Принцип работы
искусственного горизонта основан на том, что ось собственного
вращения ротора гироскопа вынуждают прецессировать к
направлению кажущейся вертикали с весьма малой скоростью
порядка 1 °!мин. Благодаря малой скорости прецессии гироскоп
становится эффективным низкочастотным механическим фильтром,
поэтому направление оси собственного вращения совпадает с
усредненным положением кажущейся вертикали, которая с
достаточной для определения ориентации точностью соответствует
истинной вертикали. В существующих искусственных горизонтах
применяется много разновидностей корректирующих устройств. В
первых гироскопах с воздушным приводом применялись воздушные
сопла, перекрываемые маятниковыми заслонками. Более современные
приборы имеют устройства с вращающимися стальными шариками,
маятниковые электромеханические демпферы и маятниковые ртутные
переключатели, управляющие датчиками момента. Выходными
параметрами искусственного горизонта являются углы, образованные
осью вращения ротора с корпусом прибора, жестко связанным с
самолетом. Эти углы соответствуют углам тангажа и крена. Летчик
обычно наблюдает за положением стержня или линии на сфере,
соответствующим положению истинного горизонта. Стержень может
быть механически связан с коль-
2—1133
18 Глава 1

цами гироскопа, или же показания могут сниматься с помощью*


электрических датчиков и воспроизводиться синхронными репи-
терами. Информация об углах тангажа и крена может поступать
также на вход автопилота или системы управления бомбомета-
нием или огнем.
Курсовые гироскопы — это приборы, сохраняющие фиксиро-
ванное направление в горизонтальной плоскости, например
направление на север. Ось вращения ротора трехстепенного гиро-
скопа расположена горизонтально, как показано на фиг. 1.5.
Для обеспечения удовлет-
ворительного указания
курса ось вращения рото-
ра удерживается в поло-
жении, близком к гори-
зонтальному, специальным
устройством, в качестве
которого можно использо-
вать искусственный гори-
зонт. Управление азиму-
тальной прецессией осу-
ществляется при помощи
корректирующего момен-
та, по способу наложения
которого различают три
типа приборов. В гироско-
пе направления корректи-
рующий момент компенси-
рует угловую скорость ба-
зового меридиана относи-
Ф и г. 1.5. Схема гироскопа направления.
1 — картушка компаса; 2 — гироэлемент.
тельно инерциального про-
странства, обусловленную
вертикальной составляю-
щей скорости суточного вращения Земли. В первых конструкциях
ротор имел воздушный привод, а корректировка курса проводи-
лась пилотом по показаниям магнитного компаса. Корректирующий
момент создавался неуравновешенной массой, обеспечивающей
довольно низкую точность, вследствие чего корректировку курса
приходилось производить примерно через каждые 15 мин полета.
При этом самолет продолжительное время должен иметь постоян-
ную скорость и высоту, чтобы можно было точно определить курс
по магнитному компасу. Если корректирующий момент компен-
сирует угловую скорость базового меридиана относительно инер-
циального пространства, обусловленную как вертикальной состав-
ляющей скорости суточного вращения Земли, так и скоростью
самолета относительно Земли, то такой прибор называется ско-
ростным компасом. В отличие от гироскопа направления, имею-
Введение 19

щего низкую точность и требующего частой корректировки, ско-


ростной компас является высокоточным прибором, сохраняющим
заданное направление в течение продолжительного времени. Если
корректирующий момент обеспечивает совпадение направления оси
вращения ротора с усредненным направлением стрелки магнитного
компаса, указывающим на северный магнитный полюс Земли, то
такой прибор называется гиромагнитным компасом. В гиромагнитном
компасе гироскоп сглаживает колебания стрелки магнитного компаса.
Направление на северный магнитный полюс Земли играет для него ту
же роль, что и направление силы тяжести для искусственного
горизонта.
В одном и том же приборе с горизонтальной осью вращения ротора
можно реализовать все три способа наложения корректирующего
момента, так чтобы штурман мог выбирать любой из трех режимов
работы прибора.

1.6. ГИРОКОМПАС
Гирокомпас — это навигационный прибор, который под действием
силы тяжести и суточного вращения Земли точно указывает
направление на истинный север [33]. Для гирокомпаса требуется более
совершенный гироскоп, чем для других указателей направления.
Гирокомпас вполне можно считать предшественником инерциальной
навигации (т. е. управления с помощью автономных приборов,
реагирующих на силы инерции), поскольку разработка гирокомпаса
привела к появлению первых гироскопов инерциального класса. В
первоначальной конструкции гирокомпаса использовался
трехстепенный гироскоп с неуравновешенной массой, создающей
маятниковый момент вокруг оси, перпендикулярной оси вращения
ротора. Ось вращения ротора указывает направление на истинный
север, определяемое линией пересечения горизонтальной плоскости и
плоскости местного меридиана. Если ось вращения ротора отклонена
к востоку от меридиана, то из-за вращения Земли ее наклон
увеличивается (подобно наклону линии визирования звезды). При
отсутствии неуравновешенной массы конец оси вращения ротора
описывал бы для земного наблюдателя окружность за звездные сутки.
Однако маятниковый момент вынуждает ось вращения ротора
прецессировать к западу, когда ее конец приподнят над горизонтом, и
к востоку, когда он опущен. В результате конец оси описывает
эллиптическую траекторию с центром в точке, соответствующей
направлению на истинный север. При постоянной величине
кинетического момента период колебаний тем меньше, чем больше
статическая неуравновешенность. Колебания могут гаситься
демпфирующим моментом, который создается вязкой жидкостью,
протекающей при наклоне гироэлемента через сужение в трубке.
Вязкость жидкости и на

2*
20 Г л а в а 1

правление ее течения через сужение таковы, что фаза создаваемого


жидкостью момента обеспечивает демпфирование колебаний. При
совместном действии маятникового и демпфирующего моментов
конец оси вращения ротора движется по спирали к меридиану. В
установившемся состоянии ось вращения ротора находится в
плоскости меридиана, причем ее конец, направленный на север,
слегка приподнят, так что возникающий при этом маятниковый
момент заставляет гироскоп прецессировать со скоростью, ком-
пенсирующей вертикальную составляющую скорости суточного
вращения Земли. Первые судовые гирокомпасы обеспечивали отсчет
курса с точностью порядка 0,5°, т. е. скорость ухода гироскопа должна
быть значительно меньше скорости вращения Земли.
На движущемся корабле угловая скорость местной навигационной
системы координат относительно инерциального пространства
складывается из угловой скорости вращения Земли относительно
инерциального пространства и угловой скорости местной
навигационной системы координат относительно Земли. Горизон-
тальная составляющая угловой скорости навигационной системы
координат относительно инерциального пространства определяет
направление на «динамический север». В широтах, допускающих
навигацию с помощью гирокомпаса, при характерных скоростях
движения судов угол между направлениями на истинный и дина-
мический север, связанный с изменением широты (т. е. скоростью
изменения широты), обычно не превышает 4°. Для определения
направления на истинный север с помощью следящего за динами-
ческим севером гирокомпаса нужно точно измерять скорость корабля
относительно Земли. Маятник, благодаря которому прибор
приобретает свойство указывать направление на север, реагирует на
ускорение корабля так же, как и на ускорение силы тяжести. Шулер
[34] сделал важное открытие, показав, что если прибор настроен так,
что период его колебаний равен
п / Радиус Земли \г/2 ,
2я ( -== ------ — ------------------- ) = 84,4
0/
мин,
\ Ускорение силы тяжести /
то погрешности, обусловленные ускорением корабля (так называемые
баллистические девиации), отсутствуют. Именно благодаря настройке
на период Шулера оказалось возможным использовать гирокомпас на
движущемся корабле.

1.7. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ


Под инерциальной навигацией понимают процесс определения
местоположения движущегося корабля с помощью автономных
инерциальных измерений на его борту. Навигационная система
состоит из гироскопов, акселерометров, вычислительной машины
Введение 21

и необходимого дополнительного оборудования. Гироскопы нужны


для создания опорной системы координат. Составляющие ускорения в
этой системе координат определяются по сигналам акселерометров
после учета влияния силы тяжести. Местоположение корабля
вычисляется двойным интегрированием ускорения. Опорная система
образована тремя ортогональными осями координат и, как правило,
является правой. Ориентация одной навигационной системы
координат относительно другой определяет ориентацию корабля в
пространстве или его местоположение. Рассмотрим, например, три
системы координат, с помощью которых принято определять
ориентацию самолета: местную навигационную систему, систему,
связанную с движущимся объектом, и систему, связанную с Землей.
Оси навигационной системы направлены на север, восток и
вертикально вниз. Оси системы, связанной с движущимся объектом,
направлены вперед, вдоль правого крыла и ко дну фюзеляжа; эта
система координат жестко связана с самолетом. Одна из осей системы
координат, связанной с Землей, параллельна полярной оси Земли,
другая перпендикулярна плоскости гринвичского меридиана, а третья
параллельна линии пересечения плоскости гринвичского меридиана с
экваториальной плоскостью. Эти оси неподвижны относительно Земли
и поэтому вращаются вместе с ней относительно инерциального про-
странства.
Ориентация системы координат, связанной с движущимся
объектом, по отношению к навигационной системе координат
позволяет однозначно определить ориентацию самолета. Она может
быть задана курсом самолета относительно северной оси нави-
гационной системы координат и его тангажом и креном относительно
вертикальной оси этой системы. Ориентация навигационной системы
координат относительно системы, связанной с Землей, дает
возможность однозначно определить местоположение самолета, т. е.
его широту и долготу. Приборная реализация всех трех систем
координат приводит к определению местоположения и ориентации
самолета полностью автономными средствами, находящимися на его
борту. Основа инерциальной навигации — построение этих систем
координат, базирующееся либо на геометрической ориентации
реальной платформы, либо на хранении сигналов, характеризующих
ориентацию одной системы координат относительно другой.
Уход этих систем координат от соответствующих истинных
положений со скоростью одной дуговой минуты в час приводит к
ошибке в один узел (1,85 км/час) при определении скорости. Отсюда
ясно, что от гироскопов инерциального класса требуется высокая
точность. Введение в инерциальную навигацию содержится в гл. 12;
дополнительные сведения можно найти в работах [35-401.
22 Г л а в а 1

1.8. ТЕХНОЛОГИЯ ГИРОСКОПИЧЕСКОГО


ПРИБОРОСТРОЕНИЯ

История технологии точных гироприборов представляет собой


скорее историю методов, материалов, инженерной смекалки и на-
стойчивости, а не научных озарений и открытий новых физических
принципов [13, 24]. Одной из главных задач при разработке гиро-
скопов является устранение нестабильности момента, действующего
вокруг выходной оси гироскопа, поскольку эта нестабильность
является непосредственной причиной случайных уходов гироскопа и,
следовательно, ошибки определения базового направления в
инерциальном пространстве. В подвесах ранних конструкций
двухстепенных гироскопов применялись шариковые подшипники.
Первым важным шагом, направленным на уменьшение трения в
подвесе, было взвешивание гироэлемента в жидкости и замена
шариковых подшипников на центрирующие камневые опоры из
синтетического сапфира. Наибольшее применение на практике
получила поддерживающая жидкость на основе фтористого углерода,
плотность которого почти в два раза превышает плотность воды.
Жидкость заполняет кольцевой зазор толщиной в несколько сотых
миллиметра между гироэлементом и охватывающим его корпусом.
Гироэлемент может иметь нулевую плавучесть лишь при одном
значении температуры, поэтому гироскоп окружен тепловым кожухом
и температура жидкости тщательно регулируется. Существенным
достижением явилась разработка плотной, не вызывающей коррозии
ньютоновской жидкости.
Даже когда вес гироэлемента почти полностью уравновешен
выталкивающей силой жидкости, небольшое трение в камне- вых
опорах оказывается существенной помехой при использовании
гироскопов в инерциальных системах. Эта помеха устраняется
пассивным магнитным подвесом, который центрирует гироэлемент в
корпусе и компенсирует остаточный вес поплавка, не уравнове-
шенный жидкостью.
Использование пластических герметизирующих компаундов для
заливки электроэлементов дает возможность изготавливать датчики
угла и момента с очень малыми допусками и тем самым избавиться от
паразитных магнитных полей. Любое смещение даже частицы
микроскопических размеров внутри гироэлемента может вызвать в
поле силы тяжести или переносных ускорений недопустимо большой
момент.
Перемещение самого ротора вдоль его оси вращения должно быть
ограничено сотыми долями микрона. Это потребовало про-
должительных исследований и разработки шариковых подшипников,
которые хорошо выдерживают нагрузку, сохраняют смазку и имеют
весьма малый уровень вибрации. Недавно для подвеса
Введение 23.

ротора были разработаны газодинамические подшипники с чрез-


вычайно малыми зазорами. Разбрызгивание смазки (например, из
подшипников ротора) недопустимо, поэтому были разработаны
специальные пористые нейлоновые сепараторы, пропитываемые
смазкой.
Одна из наиболее важных проблем при изготовлении и сборке
гироскопов — обеспечение абсолютной чистоты. Перемещение
частицы пыли весом в один миллиграмм с одной стороны гироэле-
мента на другую может вызвать скорость ухода гироскопа инер-
циального класса, эквивалентную ошибке в один узел при определении
скорости. Поэтому сборка гироскопов производится в «чистых
помещениях», где фильтруется воздух и поддерживается чистота, как в
операционной. Перед окончательной сборкой гироскопы осматривают
под микроскопом, чтобы убедиться в отсутствии пыли. Обод ротора
изготавливают не из стали, а из тяжелого вольфрамового сплава,
чтобы увеличить момент инерции ротора и, следовательно, его
кинетический момент. Корпус поплавка изготавливают из бериллия, а
не алюминия для уменьшения веса и увеличения прочности. После
сборки гироскопа предусмотрены испытания для определения
характеристик его ухода. Любые постоянные во времени
составляющие скорости ухода могут быть скомпенсированы системой,
в которую входит гироскоп.
При испытаниях гироскопов инерциального класса сама Земля
используется в качестве поворотного стола; фактически испытания
гироскопов инерциального класса могут считаться самостоятельной
отраслью техники [41]. Для оценки работоспособности гироскопов они
подвергаются ударам, вибрации (линейной и угловой), перегрузкам на
центрифуге и климатическим воздействиям. Лишь космическая
невесомость не воспроизводится при наземных испытаниях.
Во многих лабораториях предпринимаются попытки найти новые
способы построения инерциальной системы координат. Они основаны,
как правило, на одном из следующих основных принципов:
1. Другие способы подвеса роторов. К этой категории относятся
электростатический и криогенный гироскопы, а также различные
вспомогательные устройства, с помощью которых рассчитывают
получить модулированный сигнал и таким образом воспользоваться
для повышения точности методами фильтрации, применяемыми в
теории связи.
2. Другие виды носителей кинетического момента, например
жидкость или вибрирующие массы.
3. Кинетический момент атомов или элементарных частиц, или тех
и других вместе.
4. Различное время распространения двух встречных пучков
света. На этом принципе основан кольцевой лазерный гироскоп.
24 Г л а в а 1

1.9. ВЕКТОРЫ, МАТРИЦЫ И ОБОЗНАЧЕНИЯ

В этой книге понятие вектора отражает некоторую геометри-


ческую реальность в реальном трехмерном пространстве. Вектор —
это представление некоторой физической величины, характеризуемой
как ее размером, так и направлением в пространстве. Векторы будут
обозначаться соответствующими символами, набранными
полужирным шрифтом. Чтобы задать вектор математически или
физически измерить его величину, необходимо знать координаты
вектора, т. е. разложить его на составляющие в некоторой системе
координат. Собственно вектор, существующий в пространстве
независимо от выбора системы координат, будем называть физическим
вектором в отличие от трех чисел, являющихся составляющими
физического вектора в некоторой системе координат. Эти три числа,
задающие физический вектор, образуют матрицу-столбец типа 3 x 1 ,
которая будет именоваться математическим вектором. В прикладной
математике термин «вектор» и символы, обозначающие векторы,
используются, к сожалению, так, как будто бы не существует разницы
между физическим вектором и его математическим двойником. Чтобы
подчеркнуть это различие, в данной работе математические векторы
будут снабжаться верхним буквенным индексом, показывающим, в
какой системе координат вычислены составляющие вектора.
Физические векторы таких индексов не имеют. В некоторых случаях
удобно ввести единичные векторы (безразмерные векторы, имеющие
единичную величину и, таким образом, задающие только направле-
ния) вдоль координатных осей, чтобы однозначно определить
математические составляющие в уравнении, описывающем физи-
ческий вектор. Если, 1х, \у и 1Х—единичные векторы в направлении
осей системы координат Ъ и К — радиус-вектор некоторой точки, то
физический вектор запишется в виде
В. = х\х+у\у f (1.2)
в то время как математический вектор в матричной записи будет
иметь вид

~ ъ ~ Хъ
Х~ "
пь = У = Уъ
_ъ -Ъъ _
_
С математической точки зрения К и Кь являются разными
величинами, хотя оба эти выражения являются условными пред-
ставлениями одного и того же физического понятия — положения в
пространстве.
Угловая скорость системы координат Ъ относительно системы
координат п представляется физическим вектором угловой скоро- с с
нижним индексом \Упь- Аналогично с помощью соответствую
Введение 25

щих нижних индексов может быть записана относительная угло-


вая скорость других систем координат. При перемене порядка
индексов следует изменить и знак, т. е. №Ьп — — \УпЬ. С другой
стороны, пъ — это математический вектор, состоящий из со-
ставляющих вектора \УпЬ в системе координат Ъ.
Производная по времени обозначается оператором р. Когда
берется производная физического вектора, то символ р будет
иметь нижний индекс, обозначающий систему координат, в кото-
рой выполняется дифференцирование. Например, ръК — это ско-
рость изменения К в системе координат Ь. Символ р без нижнего
индекса, предшествующий математическому вектору или матрице,
означает дифференцирование по времени каждого элемента матри-
цы. Например,
~р#~|ь
РУ . (1.4)

Для представления в матричной форме операции векторного


произведения используются следующие обозначения. Если
Ъ

иг. (1.5)
ч
Ыг_

то
Ь
0 Пу-1
И^=№„ьХ ]Ь = 0 -фх (1.6)
О
—1

Символ операции векторного произведения, представляемой


кососимметрической квадратной матрицей типа 3 x 3 , обозначается
обычным шрифтом (в отличие от полужирного, принятого для
векторов) и имеет верхний индекс к. По уравнению Кориолиса,
записанному с помощью физических векторов,
РиН = РьП + \УпьХК. (1.7)
Изменение Н Изменение Н Влияние на Н от-
в системе ко- в системе ко- носительной ско-
ординат п ординат Ъ рости вращения
двух систем
координат

Выражая вектор через его составляющие


'х ъ
=
У (1.8)
ъ_
26 Глава 1

получим
~рх~1Ь
[pbR]b^pRb = РУ . - (1.9)
PZ .
Матрица направляющих косинусов типа 3x3 преобразует
■составляющие вектора из одной- системы координат в другую,
например
Кп = ОС (1.10)
где — такая матрица типа 3 x 3 . Отсюда можно найти аналог
уравнения (1.7) в матричной форме. Дифференцируя уравнение (1.10),
получим
*жп=С&ЖЧ рспъЪь = С [ркь +сьпрСЖ1 (1.И)
где С\ = (Сь) — матрица, обратная Съ. Поскольку уравнения (1.7) и
-1

(1.11) описывают одну и ту же геометрическую ситуацию, то очевидно,


что [\¥пЬ X ] и [С^рСь\ должны быть эквивалентны. Тогда из уравнения
(1.6) следует
(1.12)
что приводит к математической формулировке уравнения Кориолиса
рКп = [рКь + №%&}. (1.13)
Умножая обе части уравнения (1.12) на матрицу направляющих
косинусов Сь, получим соотношение, описывающее скорость
изменения этих косинусов:
= (1.14)
которое весьма полезно в теорииJинерциальной навигации.

ЛИТЕРАТУРА
1. F o u c a u l t L., Sur une nouvelle démonstration expérimentale mouvement de la
terre fondée sur la fixité du plan de rotation, Comptes Rendus, 35, 421—427
(1852).
2. Г о л д с т е й н Г., Классическая механика, Гос. изд-во технико-теоре-
тической литературы, 1957.
3. H а 1 f m a n R. L., Dynamics, Reading, Mass, Addison-Wesley, 1962, Vol. 1, Chap.
6.
4. J о о s G., Theoretical Physics, I. M. Freeman, Trans., New York, Hafner, 1934,
Chap. 7.
5. P a g e L., Introduction to Theoretical Physics, New York, Van Nostrand, 1928,
Chap. 2.
6. S c h a e f e r C., Einführung in die theoretische Physik, Berlin, De Gruyter and
Col, 1922.
Введение 27

7. S у n g e J. L., G r i f f i t h B. A., Principles of Mechanics, New York, McGraw-


Hill, 1949, Chaps 12, 14.
8. T h o m s o n W. T., Introduction to Space Dynamics, New York, Wiley, 1961,
Chap. 5.
9. W e b s t e r A. G., The Dynamics of Particles and of Rigid, Deformable and Fluid
Bodies, Leipzig, Teubner, 1904, pp. 256—297.
10. А р н о л ь д P. H., M o H д е р Л., Гиродинамика и ее техническое
применение, изд-во «Машиностроение», 1964.
11. D a v i d s o n М., ed., The Gyroscope and Its Applications, London, Hutchinson’s
Scientific and Technical Publications, 1946.
12. D e i m e 1 R. F., Mechanics of the Gyroscope, New York, Macmillan, 1929.
13. D r a p e r C . S . , W r i g l e y W., G г о h e L. R., The Floated Integrating
Gyro and Its Applications to Geometrical Stabilization Problems on Moving Bases,
Inst. Aeron. Sei. S. M. F. Fund Paper FF-13, 1955.
14. F e r r y E. S., Applied Gyrodynamics, New York, Wiley, 1932.
15. Г p a M M e л ь P., Гироскоп, его теория и применение, ИЛ, 1963.
16. G г а у A., A Treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, London, Macmillan,
1918.
17. K l e i n F . , S o m m e r f e l d A., Über die Theorie des Kreisels, Leipzig,
Teubner, 1897—1910, Vols 1—4.
18. R a w l i n g s A. L., The Theory of the Gyroscopic Compass and Its Deviations,
2nd ed., New York, Macmillan, 1944.
19. R i c h a r d s о n К. I. T., The Gyroscope Applied, New York, Philosophical Library,
1954.
20. S a v e t P. H., Gyroscopes, Theory and Design, New York, McGraw-Hill, 1961.
21. С к a p б о p о Д. Б., Гироскоп. Теория и применение, ИЛ, М., 1961.
22. S i f f E. J., E m m e r i с h C. L., An Engineering Approach to Gyroscopic
Instruments, New York, Speller, 1960.
23. S 1 a t e r J. M., Inertial Guidance Sensors, London, Reinhold, 1964.
24. S c h u 1 e r M., Die geschichtliche Entwicldung des Kreisel Kompasses in
Deutschland, VDI-Zeitschrift, № 11 и 13, 104 (1962).
25. A Brief History of Inertial Guidance, G. C. Marshall Space Flight Center Publ.,
1961.
26. N o r d s i e c k A., Principles of Electric Vacuum Gyroscopes, in «Progress in
Astronautics and Rocketry», vol. 8 (Guidance and Control), R. E. Roberson and J. S.
Farrior, eds., New York, Academic Press, 1962, p. 435.
27. Б у х г о л ь д T., Сверхпроводящие гироскопы, сб. «Проблемы гироскопии»
под ред. Г. Циглера, изд-во «Мир», 1967.
28. S t e w a r t С. J., Aircraft Instruments, New York, Wiley, 1930, Chap. 9.
29. D r a p e r C. S., B e n t l e y E. P., Gunsight Having Lead Computing Device, U. S.
Patent № 2 609 606, 1952.
30. D r a p e r C. S., Flight Control, J. Roy. Aeron. Soc., 59, July (1955).
31. W h i t a k e r H . P . , Y a m r o n J . , K e z e r A., Design of Model-
Reference Adaptive Control Systems for Aircraft, M. I. T. Instrumentation Lab.
Rept R-164, 1958.
32. T h o m a s S., Men of Science, Philadelphia, Chilton, 1961.
33. W r i g l e y W., Gyrocompass, Encyclopaedia Britannica, 1961.
34. S c h u l e r M., Die Störung von Pendul- und Kreiselapparaten durch die
Beschleunigung der Fahrzeuges, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
35. Б р о к е м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во «Су-
достроение», 1967.
36. Draper С. S., Wrigley W.,HovorkaJ., Inertial
Guidance, New York, Pergamon, 1960.
37. M a r k e y W . R . , H o v o r k a J., The Mechanics of Inertial Position and
Heading Indication, New York, Wiley, 1961.
28 Г л а в а 1

38. Инерциальная навигация, Анализ и проектирование, изд-во «Наука», 1969.


39. Инерциальные системы управления, Воениздат, 1964.
40. С а в а н т С. Дж. и др., Принципы инерциальной навигации, изд-во «Мир»,
1965.
41. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of a Floated Single-Degree-of- Freedom
Integrating Inertial Gyro, M. I. T. Instrumentation Laboratory Rept R-105, 1956.

Пример
Найдем выражения для составляющих угловой скорости вра-
щения Земли Wie в системе координат, связанной с самолетом.
Выразим составляющие через широту L и углы курса ty, танга-

Ф и г. 1.6. Системы координат, связан-


ные с самолетом и Землей.

жа 0 и крена ф самолета. Оси X, ỉ/, z связаны с самолетом, направлены


соответственно на север, на восток и вниз, когда ф = в = = ф = о, и
параллельны осям, связанным с Землей, при L = = —90° (см. фиг. 1.6).
Вращение вокруг каждой из осей может быть представлено матрицей
преобразования. Матрицы преобразования таковы:

“ — sin L 0 cos L г cos lị) sin\|) <r


L= 0 1 0 , Y = 1 — sin Ф cos Ф 0
_ — cos L 0 — sin L
0 L 0 1.

0=
"COS 0 — sin 0“
0
0 1 0 , ф= 0
1 0
Г
cos Ф sin Ф
0-

_sin 0 0 cos 0
Lo
— sin Ф cos ф_
Введение 29

Имеем соотношение
№]оси, связанные = Ф@Ч?Х [\У<в]0Си, связанные с
самолетом с Землей
Кроме того,

О“'
[Wie]0CHj связанные — W i e 0 .
с Землей 1

в результате получаем
[Wỉe]oc„, связанные с
самолетом

[
cos 0 cos Ф cos L -f- sin 0 sin L
= wie — cos Ф sin Ф cos L -f- sin Ф sin30 cos Фcos L — sin Ф cos 0 sin L
sin Ф sin Ф cos L -Ị- cos Ф sin 0 cos Ф cos Ь — СОБф cos 0 sin L

Упражнения
1.1. Иногда в инерциальной навигации составляющие вектора
измеряются во вращающейся системе координат. Требуется выра-
зить составляющие вектора в инерциальной системе координат.
Рассмотрим системы координат i и г, относительная ориентация
которых задана углами Эйлера ф, 0 и Ф, как показано на фиг. 1.7.
Начальные условия таковы: ф =
= 180°, 0 = 90°, ф = —L, где L—
произвольная постоянная, 0 < < L <
90°. Известны составляющие Ai А2 И
Аз вектора А вдоль осей хт, ут и zr
системы координат г. Система
координат г вращается относительно
системы координат i со скоростью
Wjr = ЙЬ, где к — единичный вектор
по оси Zt. Выразить аналитически
составляющие вектора А в системе
коор- ф и г. 1.7. Углы Эйлера.
динат ь через составляющие этого вектора в системе координат г в
зависимости от времени.
1.2. Построить три угла Эйлера, характеризующие курс ф, тангаж
0 и крен ф самолета, выполняющего следующий маневр:
а) Фо = Фо? 6о — 0? Фо = 0?
б) набор и поддержание постоянной положительной скорости
тангажа до переворота;
в) набор и поддержание постоянной положительной скорости
крена до выравнивания.
30 Г л а в а 1

Использовать только главные значения углов Эйлера — 5 - < 0 < у ,

0<г|з<2л.
1.3. Даны три системы координат: а, б и с . Система координат Ъ
имеет общее начало с системой координат а, но вращается по отно-
шению к ней с угловой скоростью \УаЬ. Система координат с вра-
щается относительно системы координат Ъ с угловой скоростью \¥ьс и,
кроме того, перемещается поступательно относительно общего начала
систем координат а и б . Выразить скорость точки Р в системе
координат а через скорость этой точки в системе координат с и через
скорость начала системы координат с относительно начала системы
координат Ъ.
1.4. Определить траекторию самолета, летящего над Землей с
постоянным курсом относительно направления на истинный север и
постоянной скоростью относительно поверхности Земли, которая
предполагается сферической.
2

ДВИЖЕНИЕ, СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И


ТЕОРЕМА КОРИОЛИСА

При анализе движения физических тел необходимо задать эта


движение относительно некоторой системы координат. Часто удобно
использовать несколько разных систем. Если, например, заданы две
системы координат, одна из которых движется относительно Другой,
то необходимо рассмотреть, как движение точки в одной системе
координат может быть определено относительно другой системы.

2.1. ДВИЖЕНИЕ
Рассмотрим движение точки относительно одной системы коор-
динат. Пространство считается трехмерным эвклидовым, и система
координат представляет собой три взаимно перпендикулярные оси,
пересекающиеся в начале отсчета. Движение точки относительно
рассматриваемой системы описывается радиус-вектором ее
положения, являющимся функцией времени. Вектор скорости точки
относительно данной системы представляет собой производную по
времени от радиус-вектора, а ускорение получается
дифференцированием по времени вектора скорости точки.
Относительное движение двух систем координат состоит из двух
видов движения. Помимо движения начала отсчета одной системы
относительно другой системы координат, называемого
поступательным перемещением, возможно изменение взаимной
ориентации осей координат обеих систем, называемое вращением.
Конечный поворот не является физической векторной величиной, так
как конечные повороты некоммутативны. Однако бесконечно малые
повороты в пределе могут быть представлены векторными углами.
Вектор угловой скорости определяется в приложении как скорость
изменения векторов бесконечно малых угловых поворотов, поэтому
угловая скорость является физической векторной величиной,
характеризующей относительное вращение двух систем координат. В
этом случае одна система может быть представлена вращающейся
относительно другой вокруг оси, проходящей через начало отсчета
параллельно вектору угловой скорости. Мгновенную угловую
скорость можно представить в виде
32 Глава 2

вектора, направление которого определяется по правилу правой руки.


Итак, движение двух систем координат относительно друг друга
состоит из поступательного движения и вращения. Поступательное
движение описывается вектором между двумя началами отсчета, а
вращение задается вектором угловой скорости.

2.2. ПРОИЗВОЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ


Выберем две системы координат: неподвижную 5 с началом
отсчета в точке £ и подвижную V с началом отсчета в точке V, как
показано на фиг. 2.1. Пусть вектор К8у характеризует положение
точки V относительно 5 в любой момент времени, а угловая скорость
системы V относительно системы 5 задается вектором

система ноороииат э
Ф и г . 2.1^ Движение относительно произвольных систем координат.
Р — движущаяся точка; ЛУзи — вектор угловой скорости вращения системы V
относительно системы 5.

Рассмотрим точку Р, движущуюся произвольно относительно обеих


систем. Положение точки Р в системе координат 5 в некоторый
момент времени характеризуется вектором К8р, а в системе V в тот же
момент — вектором Кур.
Скорость точки Р относительно системы координат 5 равна
производной от Кзр по времени, которая обозначается через р5Квр и
вычисляется в системе 5. Необходимо указывать систему координат, в
которой производится дифференцирование. Производная от вектора
К^р может быть определена и по отношению к системе координат и,
но при этом р^Кзр не будет скоростью точки Р ни в одной из систем.
Это будет скорость точки Р в условной системе координат с началом
отсчета в точке 5, но вращающейся аналогично системе у. Следует
помнить, что скорость, представляющая производную по времени от
перемещения, должна вычисляться в какой-либо определенной
системе координат. То же самое
Движение j системы координат и теорема Кориолиса 33

применимо к ускорениям, а также к угловым скоростям и угловым


ускорениям. Часто в литературе система координат не указывается и
должна быть самостоятельно определена читателем. Кроме того,
векторы скоростей часто определяются относительно одной системы, а
их составляющие вычисляются в другой системе, поэтому всегда
полезно иметь четкое представление, чему принадлежит данная
скорость, по отношению к чему она определена, в какой системе
вычисляются ее составляющие.
Применительно к фиг. 2.1, согласно теореме Кориолиса,
РяК^р = РяКву Ч'РиКурЧ- У^»Х Кур, (2.1)
где рьКвр — полная скорость точки Р относительно системы 5; р5Кву
— полная скорость начала отсчета системы и относительно системы 5;
р^Иур — относительная скорость точки Р в системе и и \У5у X Н^р —
кориолисова скорость точки Р, обусловленная вращением системы и
относительно системы 5.
Чтобы получить полное линейное ускорение точки Р в системе
координат 5, нужно взять производные по времени от каждого члена в
уравнении (2.1) относительно системы 5, т. е.
Рз (РйКвр) = РвКяр, (РЯКЗУ) = РвКву» (2.2)
Ре (р»Кур) = Р^КурЧ- X РиКур» (2.3)
Используя правил дифференцирования и применяя теорему
Кориолиса, получаем
Ре ("^Ув0 X Кур) = Рэ^У8и X Кур-}- \У*„ X РиКур-|- \Уви X (П ю X Кур) •
(2.4)
Однако
РЛ = Л, (2.5)
что читатель может проверить самостоятельно, применив теорему
Кориолиса.
Результат дифференцирования уравнения (2.1) имеет вид р|К 8р =
РБК^У Р?Кур + БV X РиКур + Рс^ЗС X Кур-}- \У8и X
X р0Кур-}-АУви X (\У8и X Кур). (2.6)
Оба члена, характеризующих кориолисово ускорение в уравнении
(2.6), обычно объединяют в один 2У? 8и X р„Кур, называемый
кориолисовым ускорением точки Р.
Введение «движущейся» и «неподвижной» систем координат
позволяет ясно представить относительное движение систем
координат. Однако результаты расчета по уравнению (2.6) спра-
ведливы и в общем случае, когда ни одна из систем не является
неподвижной. Поскольку в общем случае обе системы произвольны и
движутся относительно друг друга, то любая из этих систем
3-1133
34 Глава 2

может быть выбрана в качестве «неподвижной». Итак, тот же ре-


зультат может быть получен, если системы координат поменяются
ролями. В качестве неподвижной системы координат часто выбирают
инерциальную систему, так как законы механики имеют в этой
системе самое простое выражение.

2.3. СПЕЦИАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ


Введем теперь ряд специальных систем координат, которые будут
использованы в дальнейшем. Для . вывода соотношений между ними
применим уравнение (2.6).
Для географических или навигационных целей базовой моделью
Земли обычно служит сфера или эллипсоид вращения. Внутренняя
нормаль к базовой поверхности называется географической
вертикалью. Чтобы определить положение точки на базовой
поверхности, необходимо построить навигационную сеть,
определяемую двумя углами, которые местная вертикаль образует с
двумя базовыми элементами. В качестве одного из них выбирается
географический навигационный полюс, который в обычных кар-
тографических координатах (широта и долгота) определяется
направлением вектора W ie угловой скорости вращения Земли
относительно инерциального пространства. Другим базовым эле-
ментом является произвольная базовая географическая плоскость.
Такой плоскостью в картографии служит плоскость гринвичского
меридиана. Географическая широта представляет собой дополнение к
углу между географической вертикалью и линией, параллельной
направлению на географический навигационный полюс.
Географическая долгота определяется как угол между произвольной
базовой плоскостью и плоскостью меридиана, проходящего через
географическую вертикаль. Плоскость меридиана содержит
географическую вертикаль и линию, параллельную направлению на
географический навигационный полюс, являющийся базой для отсчета
курса в навигационной сети. В обычной системе направление
горизонтальной составляющей вектора W ie, совпадающего с полярной
осью Земли, определяет истинный север. Произвольная базовая
географическая плоскость используется только для измерения
долготы. Хотя вектор W ie является естественным физическим
вектором и может быть использован для определения географического
навигационного полюса, его выбор для этой цели вовсе не обязателен.
Например, сети, построенные для любых больших кругов,
устанавливают иное, фиксированное относительно Земли векторное
направление для навигационного полюса, часто называемого
«полюсом большого круга».
На фиг. 2.2 точка Е является центром Земли, N — точка на
поверхности Земли и Р — произвольно расположенная мате-
Движение , системы координат и теорема Кориолиса 35

риальная точка. Географический навигационный полюс выбран


так, что могут быть определены следующие системы координат:
1. Инерциальная система координат i с началом отсчета
в центре Земли Е, не вращающаяся относительно инерциального
пространства. Определение этой системы дано в разд. 3.4.
2. Земная система координат е с началом отсчета в точке Е,
неподвижная относительно Земли.
3. Геоцентрическая система координат с с началом отсчета
в точке Е, не вращающаяся относительно направлений REN
и (R EN X 1р), где 1 р — единич-
ный вектор, параллельный на-
правлению на географический
навигационный полюс.
4. Навигационная система ко-
ординат п с началом отсчета в
точке N, не вращающаяся относи-
тельно векторов 171 и (ln X 1 р),
где 1 п — единичный вектор мест-
ной вертикали. Эта система рас-
сматривается в гл. 11.
Определенные выше системы не
вращаются относительно физиче-
ских направлений, но ориентация
этих систем не задана. Более того,
рассмотренные здесь векторы так-
же не определены ни в одной из
систем координат, благодаря чему
возможен выбор ориентации кон- Ф и г . 2.2. Специальные навига-
ционные системы координат,
кретной системы, наиболее подхо- связанные с Землей.
дящей для решения поставленной
задачи с использованием выведенных ниже общих соотношений.
Результаты справедливы независимо от выбора географического
навигационного полюса и его связи с вектором W ie , т. е. они
распространяются не только на обычные широту и долготу, но и на
любую навигационную сеть.
2.4. ЭФФЕКТ КОРИОЛИСА
Применим уравнение (2.6) к системам i и е:
Pffi-EP — реТ&ЕР 2Wie X Ре^ЕР~^ГX (Wie X REP)» (2.7)
где W ie — постоянный вектор. Для примера рассмотрим основные
законы механики. Согласно второму закону Ньютона, имеем
P*REP = fi = G + fIlG = G-f> (2.8)
где f* — действующая на материальную точку Р полная сила,
приходящаяся на единицу массы (удельная сила); G — напряжен-

3*
36 Глава 2

ность гравитационного поля (сила притяжения, действующая


на массу точки Со стороны Земли); 1 пСг — негравитационная удель-
ная сила, действующая на точку Р, например подъемная сила,
сопротивление воздуха, сила тяги и т. д.; £ — негравитационная
удельная сила, действующая со стороны материальной точки на ее
опору. Согласно третьему закону Ньютона, Важно
отметить, что сила всегда действует со стороны одного тела на дру-
гое. Понятие удельной силы I введено для идентификации физиче-
ской величины, измеряемой специальным устройством. Например,
подвешенный на космическом
корабле маятник выставляется
вдоль вектора силы тяжести И,
если корабль не имеет ускорения
относительно инерциального про-
странства. При ускоренном дви-
жении корабля вперед маятник
отклоняется назад. Физический
вектор, за направлением которо-
го следит маятник, равен И —
— Р Ш ЕР (фиг. 2.3). Эта векторная
величина называется i. Наблю-
дателю, находящемуся на ускорен-
но движущемся корабле, кажет-
ся, что существует удельная си-
ла действующая внутри кораб-
Ф и г . 2.3. Удельная сила, дей-
ля таким же образом, как и си-
ствующая на маятник. ла тяжести. Для внешнего наб-
людателя, находящегося в инер-
циальной системе координат, оче-
видно, что фактически эта сила является реальной, негравита-
ционной удельной силой 1пС, действующей на маятник в противо-
положном направлении. Удельная сила Iп а обусловлена действием
тяги и ускоренным движением точки подвеса маятника внутри ко-
рабля. Величина I физически представляет реальную силу, дей-
ствующую со стороны маятника на подвес и корабль в точке Р.
В статическом случае из уравнений (2.7) и (2.8) можно получить
определение удельной силы тяжести

g = G - W„ X (WX Rep). (2.9)


Заметим, что согласно определениям удельной силы f и удельной силы
тяжести g оба вектора совпадают в точке Р, неподвижной
относительно Земли, т. е. простой маятник в состоянии покоя
указывает направление g. Ускорение точки относительно Земли
можно определить, измеряя удельную силу f при помощи акселе-
рометра. Подстановка уравнений (2.8) и (2.9) в (2.7) и соответ
Движение, системы координат и теорема Кориолиса 37

ствующие преобразования дают


pV&EP = g — f — 2Wie X p e R EP - (2.10)
Уравнение (2.10) является важным соотношением для анализа
явлений на вращающейся Земле, связанных с кориолисовым
ускорением. Чтобы применить законы движения Ньютона в зем-
ной системе координат, наблюдатель должен учитывать действие
сторонней силы, называемой поправкой Кориолиса. В геодезиче-
ских работах эта сторонняя сила известна под названием эффекта
Этвеша. Для наблюдателя, находящегося в инерциальной системе
координат, очевидно, что поправка обусловлена вращением систе-
мы координат земного наблюдателя. К явлениям, связанным с эф-
фектом Кориолиса ца Земле, относятся отклонение баллистических
снарядов, циклонные течения воздушных масс и поправки, кото-
рые должны быть внесены в измерения, выполняемые при помощи
авиационных «пузырьковых» секстантов.
Поправки на кориолисово ускорение усложняются, если необ-
ходимо определить ускорение в геоцентрической системе коорди-
нат, причем различие между геоцентрическими и географическими
координатами считается существенным. Применим уравнение (2.6)
к системам еж с:
Ре^ЕР — Рс&ЕР 4~ PeW e c X RЕР 4~ 2Wес X Рс^ЕР 4~ Wec X (Wec X
R^p)
(2 .1 1 )
Из уравнений (2.10) и (2.11) и соотношения
ре&ЕР = AJREP 4“ Wее X R^P (2.12)
следует
P2CREP
=
§ — f — Ре^ес X RЕР — 2Wec X
X PCRJEP — Wee X (Wec X RJ5P) — 2W ie X
X Pc^EP 2Wje X (V^ec X REP)- (2.13)
Заметим, что REP = RE N + RJVP и подстановка этого выражения
Б уравнение (2.11) дает

Ре^ЕР — PcR EN 4~ Ре Wec X RjEJV~b 2Wec X pc^EN 4"


+ Wee X (Wee X Rpjv) 4“ Pc^Np 4“ Pe Wec X Rivp+
+ 2Wec X PC&NP+ Wee X (Wec X RJVP). (2.14)
Применим уравнение (2.6) к системам с и п:
P VR NP — pl^NP+ PcVJcn X RJVP 4' 2Wcn X
X Pn^NP 4“ WC n X (Wcn X
RJVP)«
(2.15)
38 Глава 2

Из уравнений (2.10), (2.11), (2.14) и (2.15) имеем


Pn&NP = 8 ^ Pffi-EN — Ре^ec X Rjч;н — PeWec X
X R NP P C Wcn X RjVP — 2 (W je -j- Wec) X PcRßiV —
w )
- 2 (W je + Wee + cn X Pn R N p - (2W je + W,c) X X (Wec X
R eN ) w )
(2Wje -f- 2Wec+ cn X (Wcn X R^VP) —
~ (2Wje+ Wee) X (Wee X R NP ). (2.16)
Выше использованы соотношения
PeR E p — P C R E P + WecX R#p, (2.17)
PCRJSP = PCREN + P C R NPI (2.18)
PcR^P = P,RivP + WC7l x RJVP« (2.19)
В случаях, когда поверхность Земли можно считать сферической,
справедливы равенства
Wcn «О и p c R EN « О,
в силу которых уравнение (2.16) принимает -вид
PnRjVP — 8 — ® — Ре^ес X Rj5N — Ре Wee X
X RJVP — 2 (Wje -f“ Wec) X РЛКЛ7Р — (2Wje -f Wec) X (Wec X R EN ) —
~ (2Wje + Wec) X (Wec X R*P). (2.20)
Если к тому же точка N покоится на Земле, где
Wec“ О, W с я — О И Pc^EN =
то уравнение (2.20) принимает вид
PnRivp — 8 ® 2W je X PnRivp (2.21)
и совпадает с уравнением (2.10), если заменить е и Е на п и N
соответственно. Это уравнение применяется для изучения многих
локальных механических явлений.
2.5. ОБЫЧНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
Чтобы задать > конкретную ориентацию систем координат,
необходимо определить направления отдельных осей, для чего
удобно использовать обычные, земные навигационные координаты.
Рассмотрим, например, задачу навигации самолета. Связанную
с ним систему координат Ъ расположим так, чтобы ось х была на-
правлена вперед, ось у — вдоль правого крыла и ось z — вниз.
Навигационная система координат имеет начало отсчета в центре
масс самолета N и оси, направленные на север, восток и вниз
по вертикали соответственно.
Направим оси z t и z e вдоль вектора Wje, ось х е проходит через
точку пересечения гринвичского меридиана с экватором, а ось
Xi совпадает с осью х е в начальный момент времени. В этом случае
справедливы следующие соотношения:
Движение , системы координат и теорема Кориолиса 39

а=

— sinL 0
[ cos L
cos W ie t sin W ie t О
— sin Wiet COS W ie t 0
001
cos l sin l 0‘ —
(2.22)

С1 = О 1 0 sin/ cosZ 0 (2.23)


— ( cos L 0 — sinL -J L
1 0 0 1.
0- ”cos 0 —
О 0 0 sin]0"
сь — COS ф sin ф 0 1 0 X
— sin ф COS __sin 0 0 cos0_
[-cos o|) sin T|) 0'
X sin ip cos г|э 0 (2.24)
00 1

где г|), 0, ф — углы курса, тангажа и крена, составляющие сово-


купность углов Эйлера и однозначно определяющие ориентацию
самолета. Его местоположение задается широтой Ь и долготой I.
Знание взаимной ориентации всех систем координат составляет
решение навигационной задачи.
Вектор угловой скорости вращения Земли в системах ь и е имеет
простое выражение

Вектор угловой скорости навигационной системы координат п


относительно инерциального пространства в этой системе опреде-
ляется следующим образом:

[
(Wie + pl) COS U
-pL (2.26)
— (W ie + pl) sinL_
Когда можно пренебречь вертикальным ускорением и ускорением
Кориолиса, удельная сила в системе п имеет простое выражение

[
-Rp*L 1
Г« — R cos ЬрЧ I , (2.27)
gJ
где R — расстояние от центра Земли до центра масс самолета. Если
кориолисово и вертикальное ускорения значительны, то необ
40 Глава 2

ходимо пользоваться более сложными выражениями, выведенными в


разд. 2.4.
Пример
Показать, что уравнения малых колебаний свободно качающегося
маятника имеют вид

р 2 х + у х + 2ру W ie sin L = 0,
(2.28)
Р 2 У + -f- У — 2pxW te sin L —
где x, у — северное и восточное отклонения груза маятника и г — его
0,
длина. Найти собственную частоту колебаний такого маятника,
называемого маятником Фуко.
Обозначим через N точку на поверхности сферической Земли, где
находится шарнир маятника, и через Р положение его груза, тогда
Pn^NP — f “Ъ § — 2Wie X PnJ^NPi (2.29)
где f = — / [(xlr) i + (y/r) j + (z/r) k]— натяжение струны и i, j, k —
единичные векторы системы координат с началом отсчета в точке N и
осями х, у, z, направленными на север, восток и вниз по вертикали. В
этой системе
g = gk, Wie = Ще cos Li — Wie sin Lk,
R NP = xi+yj-\- PnR N p = pxi + py j + pzk.
Следовательно,

W ie * Pn^NP = i (PyW ie Sin L) +


+ j ( — pxW ie sin L — pzW ie COS L) -f- k (pyWie cos L) .
Теперь уравнение (2.29) можно записать в проекциях на оси координат
х, pz:
р 2 х= —fy—2pyW ie sinL,
р 2 у = — / -р- + 2pxWie sin L + 2pzWie cos L,
P 2 Z = g — fy — 2pyW ie cos L.
Для случая малых колебаний справедливы следующие допущения:
z ^ г (pz — pH ^ 0),
2pyW ie sin L.
Тогда уравнение для координаты z превращается в равенство / = g, а
уравнения для х ш у примут вид (2.28).
Пусть con = g/r, где ы п — собственная частота недемпфированных
колебаний маятника. Характеристическое уравнение одно
Движение , системы координат и теорема Кориолиса 41

родной системы
рМ ь>п 2WiesinL/>|
— 2W le sin Lp p 2 + a>n I
имеет две пары чисто мнимых корней:

P = ±/[Wiesm£±o>n]/1+ (^—)2 ] ,
где W ie sin L — частота Фуко.
Упражнения
2.1. Применяя теорему Кориолиса, подтвердить или опровергнуть
следующие утверждения:
а. Точка падения снаряда, выпущенного строго вверх, откло-
няется к западу от точки пуска на расстояние 4/3W ie cos L (F^/g2).
б. Свободно падающие тела отклоняются к востоку от их на-
чального положения на расстояние г 1^У\ е cos Lgt/.
в. Снаряды, выпущенные в северном полушарии, отклоняются
вправо на расстояние ^RtjW ie sin L.
г. Свободная поверхность реки, которая течет прямо на юг с
постоянной скоростью 0,9 м/сек, на широте 50° наклонена к плоскости
горизонта на угол 10-5 рад.
д. Штурман, использующий пузырьковый секстант в северном
полушарии, должен сместить линию положения вправо от линии
визирования.
2.2. Заданы две системы координат а и Ъ с общим началом от-
счета О, совпадающие при t = 0,
Wab = (Ol^.
Точка Р движется произвольно;^, у а , z a — ее координаты в системе а;
рх а , ру а, pz a и рх ъ , ру ъ , pz b — составляющие в системах а и Ъ скорости
точки Р относительно систем координат а и Ъ. Записать три
уравнения, выражающие составляющие вектора pR a через
составляющие вектора pRb, где

~Р%а ~рх ъ ~
~
а
Рп = , pR6 =
РУаa _
_pz
г е
2.3. Дано С1 = [Сц] и Сц = Д Ьг и 1 и] — единич
ные гекторы вдоль осей, г и / систем 5 и и соответственно.
Доказать, что рС^=~-С 11 — и из этого резуль
тата вывести соотношение рС% =
2.4. В ходе экспериментального исследования адаптации чело-
века к условиям пилотируемой орбитальной лаборатории жилой
42 Глава 2

отсек для нескольких человек был установлен на равномерно вра-


щающийся горизонтальный диск. На стенку диска люди повесили
мишень для стрел.
Пренебрегая вертикальным движением стрелы, записать урав-
нения ее движения в системах координат, связанных с Землей и
диском, при следующих допущениях: а) земная система координат
является инерциальной, б) на стрелу действует сила сопротивления
воздуха с постоянным коэффициентом, в) воздух находится в
состоянии покоя относительно диска.
2.5. Командир орудия на борту корабля, стоящего на широте Ь,
обнаруживает цель. Дистанция до цели равна Л, цель находится на
севере. Как следует навести орудие в азимуте (относительно севера),
чтобы поразить цель? Предполагается, что Земля плоская и все
действующие на снаряд аэродинамические силы пренебрежимо малы,
но вращение Земли должно учитываться.
3

ЗАКОНЫ МЕХАНИКИ

Уравнения движения гироскопических устройств, ^составленные в


соответствии с законами классической механики, слишком неудобны
для практического применения. В этом случае необходимы
соответствующие приближения и допущения для получения более
простых моделей, которые мог бы использовать любой инженер и
конструктор. В книге используется приближенный подход, но чтобы
понять допущения и приближения, заложенные в основу подобных
моделей, необходимо сначала рассмотреть основные законы механики.

3.1. ЗАКОНЫ НЬЮТОНА


Законы движения Ньютона справедливы для материальной точки,
движение которой рассматривается относительно инерциальной
системы координат. При этом материальная точка характеризуется
только положением в пространстве. Такая материальная точка
обладает свойством сохранять данное состояние движения. Это
свойство называется инерцией и определяется массой частицы.
Инерциальной системой называется такая система, в которой
справедливы законы Ньютона, т. е. ускорение материальной точки
пропорционально действующей на нее силе. Существование
инерциальной системы отсчета было постулировано Исааком Нью-
тоном. Позже этот постулат критиковался многими учеными, такими,
как Эрнст Мах и Альберт Эйнштейн [1]. Мах предполагал, что на
инерцию и, следовательно, на движение тела влияет присутствие
отдаленной материи. Эйнштейн также разделял эту точку зрения,
считая, что наличие материи определяет характеристики пространства
и, следовательно, движение тел в пространстве. Для решения
практических задач механики в качестве инерциальной системы
отсчета можно принять систему координат с началом в центре масс
солнечной системы и осями, направленными на неподвижные звезды.
Для такой системы отсчета Кейтон [2] установил, что наибольшее
возмущение на расстоянии порядка поперечного диаметра земной
орбиты от тройной звездной системы Альфа Кентавра составляет всего
лишь 3 X 10-19 £. Ниже в этой
44 Глава 3

главе показано, что при использовании системы координат с началом в


центре Земли и с осями, ориентированными на неподвижные звезды,
возмущающий эффект градиента поля притяжения Солнца составляет
~10~ 1 g около поверхности Земли.
Законы Ньютона были сформулированы следующим образом:
1. Всякое тело остается в состоянии покоя или равномерного
прямолинейного движения до тех пор, пока на него не действуют силы,
изменяющие данное состояние.
2. Изменение движения пропорционально силе, приложенной к
телу, и направлено вдоль линии действия данной силы.
3. Каждому действию соответствует равное и противоположно
направленное противодействие, т. е. при взаимодействии двух тел
возникают силы, равные по величине и противоположные по на-
правлению.
В данном случае «тело» означает любую материальную точку. Под
«движением» понимается количество движения, т. е. произведение
массы на скорость. Таким образом, второй закон Ньютона для к-й
материальной точки записывается следующим образом:
^ = щ к рШ 1Р .
В такой формулировке в явном виде содержится первый закон.
3.2. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ МЕХАНИКИ
Критические замечания Маха [3], высказанные в начале текущего
столетия, поставили под сомнение законы Ньютона, поскольку
понятия массы и силы не имели логичного определения. Следуя идеям
Маха, выведем основные положения механики из четырех
экспериментальных законов и некоторых их следствий. Эти законы
являются обобщением экспериментальной деятельности физиков в
течение всей истории механики.
Пространство, в котором длина и время имеют классические
определения и выражаются в стандартных метрах и секундах,
считается эвклидовым.
Первый экспериментальный закон. Две незаряженные матери-
альные точки, например А и 5, находящиеся в области пространства,
не содержащей других точек, взаимодействуют друг с другом. При
изучении движения относительно инерциальной системы координат
установлено, что ускорение одной материальной точки всегда
направлено противоположно ускорению другой и что отношение
абсолютных величин ускорений постоянно (если скорости обеих точек
малы по сравнению со скоростью света). Если ускорение точки А при
взаимодействии ее с точкой В обозначить через аБл, а ускорение точки
В — через а Ав, то данный закон может быть выражен следующим
соотношением:

а ВА — — ТПАВ&АВЧ (3.1)
Законы механики 45

где т АВ — положительная постоянная величина, не зависящая от


природы взаимодействия данных точек. Примем одну из мате-
риальных точек, например А, за эталон. Назовем постоянную т Ав
относительной массой точки В по сравнению с эталоном.
Следовательно, отношение массы любой материальной точки к массе
эталонной точки определяется отношением абсолютной величины
ускорения эталонной точки к абсолютной величине ускорения
исследуемой точки, когда обе точки изолированы от воздействия
других тел. Это отношение имеет важное значение в механике, так как
не зависит от природы взаимодействия материальных точек, в
процессе которого оно измеряется.
Второй экспериментальный закон. При взаимодействии двух
изолированных материальных точек А и В их ускорения связаны
между собой равенством
а
ВА с== —т АВ&АВ» (3.2)
Если одну из этих точек, например 5, устранить и заменить третьей
точкой С, то при изолированном взаимодействии точек А и С
выполняется соотношение
&СА=*—^АСаАС* (3.3)
В свою очередь при изолированном взаимодействии точек В и С
справедливо соотношение
асв= —т вс&вс» (3.4)
Все три постоянные связаны между собой соотношением
= (3.5)
которое выражает второй экспериментальный закон, не являющийся
следствием первого.
Пусть т в — масса материальной точки 5, а т с — масса мате-
риальной точкиС относительно эталонной точки А. Тогда
=^ (3.6)
и, следовательно, соотношение между ускорениями любых двух
материальных точек может быть представлено в виде
т в а св = — т с аБС. (3.7)
Сущность этого закона заключается в том, что входящие в соот-
ношения ускорений величины т в и т с определяются способностью
материальных точек В и С взаимодействовать с эталонной точкой А.
Рассмотренные два закона дают определение массы и ее свойств.
Соотношение между ускорениями (3.7) содержит в неявном виде
третий закон движения Ньютона.
46 Глава 3

Третий экспериментальный закон. Ускорение аСБ материаль-


ной точки В при взаимодействии ее с материальной точкой С есть
вторая производная по времени от радиус-вектора П1Б, определяющего
положение точки В относительно системы координат, неподвижной в
инерциальной системе наблюдателя. Исследования движения точки В
при различных возможных вариантах взаимодействия между В ж С
позволили установить, что аСБ — это производная по времени
наинизшего порядка, не содержащая постоянных, зависящих от
начальных условий движения, которая может быть выражена в виде
векторной функции расстояния Квс от В до С (и скоростей точек). Эта
векторная функция может содержать такие фундаментальные
постоянные природы, как гравитационная постоянная или скорость
света, постоянные характеристики материальных точек, например их
массы, постоянные характеристики активности взаимодействия,
например жесткости соединяющих пружин, но не включает
постоянных, зависящих от начального положения или начальных
скоростей материальных точек. Вместо того чтобы определять
ускорение через такую функцию, запишем уравнение

т
в * * с в — ^св> (3.8)
которое справедливо в силу постоянства т в . Векторная функция РСБ
называется силой, с которой точка С действует на точку В, а данное
уравнение называется дифференциальным уравнением движения.
Таким образом, второй закон движения Ньютона является
определением силы.
Четвертый экспериментальный закон. Обозначим ускорение
материальной точки В при взаимодействии ее с другими точками С, В
и Е через аСББ, Б, и пусть аСБ, аББ и а ЕВ — ускорения точки В при
взаимодействии ее только с точкой С, только с точкой 2) и только с
точкой Е. Результаты эксперимента показывают, что

а
СГ >Е, В — а СВ Т" а
Г>В а ЕВ* (3.9)
Таким образом, данный закон утверждает, что ускорение мате-
риальной точки, одновременно взаимодействующей с другими
точками, равно векторной сумме ускорений, которые приобретает эта
точка при взаимодействии с каждой из остальных в отдельности.
Умножая левую и правую части равенства (3.9) на т в , можно показать
независимость сил, действующих на точку В при взаимодействии ее с
несколькими точками:
т
В&СП Е ,В = тВаСВ~Ь тВаОВ + т В^ЕВч (3.10)
или
^ С Б Е , в = Рсв + Ров РЕВ» (3.11)
Законы механики 47

Из второго экспериментального закона следует


В = — ГПС*ВС.

Это уравнение можно записать через силы, определенные согласно


третьему экспериментальному закону
Рсв=““Рвс» (3.12)
что является математической формулировкой третьего закона дви -
жения Ньютона, представляющего экспериментальный результат
взаимодействия между незаряженными частицами.
Третий закон движения имеет некоторое ограничение, так как он
справедлив только для механического контакта и гравитационного
взаимодействия между материальными точками. Если мы имеем дело
с заряженными частицами, то конечное время распространения
электромагнитных воздействий требует введения понятия поля.
Движение заряженных материальных точек по-прежнему
определяется вторым законом Ньютона, при этом сила, действующая
на точку с зарядом д, равна дЕ + д (V X В). Применяя теоремы Гаусса и
Стокса к уравнениям Максвелла, можно определить количественно
характеристики поля Е и В через положение и скорость зарядов. В
системе заряженных материальных точек третий закон движения
Ньютона не применим в связи с наличием электромагнитных сил, так
как заряженные тела взаимодействуют друг с другом только через
поле.
3.3Ш-ДВИЖЕНИЕ ЦЕНТРА МАСС СИСТЕМЫ
МАТЕРИАЛЬНЫХ ТОЧЕК
При изучении поступательного движения системы материальных
точек используется общеизвестное в элементарной механике
положение о том, что движение системы в целом характеризуется
перемещением центра масс данной системы. Движение свободной
материальной точки описывается следующим уравнением:
т и рШ1 к с=¥ к , |(3.13)
где — радиус-вектор точки относительно инерциальной системы
координат ъ с началом в точке /; ти —масса к-й точки; Е& —
результирующая сила, действующая на материальную точку; Рх —
векторная производная по времени относительно инерциальной
системы координат.
Рассмотрим теперь систему, состоящую из п материальных точек с
массами т2? т 3 ... т п и радиусами-векторами
Кл, В/2, В^ з . . . В?п. Движение к-й точки такой системы может быть
представлено в следующем виде:
=
Р<ВНеШн) Ь "Ь 2 (3.14)
/I
48 Г л а в а 3

где Р(ВнешН)й — результирующая внешних сил, действующих на к-ю


точку, т. е. сил взаимодействия с точками, не входящими в данную
систему; ¥ь,к — сила, действующая на к-ю точку со стороны точки /г;
У] ¥ни — результирующая сила, действующая
к
на к-ю точку со стороны всех других точек системы.
Суммируя уравнения типа (3.14) для всех материальных точек
системы, получаем
2 ГПкР 2 г К/й = 2 Цвнешн) к + 22^. (3.15)
к к /г /г

Так как, согласно третьему закону движения Ньютона, ¥ь,к = = — ¥ к }г


при отсутствии электромагнитных сил, то
2 2 г** = 2 2 (Рль+ъ*)=о. (з.1б)
кк К>к к
Обозначим:
т = 3 т к — общая масса системы, (3.17)
к
^с= (3 т и в. 1к )/т — радиус-вектор центра масс С, (3,18)
к
2
Р(внешн) = ^(внешн) к — результирующая всех внешних сил,,
к
действующих на систему. (3,19)
Центр масс представляет собой среднее положение всех материальных
точек системы в некоторый момент времени, при этом положение
каждой точки входит с весовым множителем, равным массе точки.
Подставляя принятые выше обозначения в уравнение (3.15), получим
трЩю = Р (внешн)« (3.20)
Таким образом, движение центра масс системы материальных точек
аналогично движению точки с массой, равной общей массе системы, к
которой приложена равнодействующая внешних сил, действующих на
каждую точку системы.
Так как тело представляет собой систему материальных точек, то
движение центра масс любого тела подчиняется закону движения
Ньютона при условии, что равнодействующая всех сил, действующих
на тело, приложена в центре масс. Прежде чем перейти к изучению
вращения системы материальных точек, рассмотрим практическое
применение результатов данного раздела к анализу работы линейного
акселерометра.
Законы механики 49

3.4. ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ЛИНЕЙНОГО АКСЕЛЕРОМЕТРА


Линейным акселерометром называется прибор, измеряющий
влияние поступательного движения в инерциальном пространстве.
Ввиду эквивалентности гравитационного и инерциального ускорений
при наличии поля тяготения такой прибор будет измерять разность
этих ускорений1). Принцип действия акселерометра показан на фиг.
3.1.
Точка X является центром масс чувствительного элемента
(сейсмической, или пробной, массы) прибора. Центр масс чувстви-
тельного элемента при отсутствии внешних сил, действующих

Ф и г. 3.1. Линейный акселерометр.


Е — центр Земли; I — центр масс солнечной системы.

на корпус акселерометра вдоль оси чувствительности, находится в


точке Р (положение равновесия). Выходной параметр прибора х
пропорционален смещению чувствительного элемента относительно
корпуса.
Инерционная масса подвешена на пружине, другой конец которой
заделан в корпусе прибора. При этом предусмотрено демпфирование
колебаний массы относительно корпуса. В современных
акселерометрах пружина и демпфер могут иметь различные
конструктивные исполнения, поэтому под «пружиной» подразумевается
элемент, создающий восстанавливающую силу, пропорцио-
х
) В отечественной литературе [6] разность между ускорением точки
относительно инерциальной системы координат и ускорением
гравитационного поля в этой точке называется кажущимся ускорением
точки, а прибор, измеряющий это ускорение (линейный
акселерометр),— ньютонометром.— П р и м . р е д .
4—1133
50 Глава3

нальную перемещению массы. Пусть т — масса чувствительного


элемента; р г — оператор векторного дифференцирования по времени
относительно инерциальной системы координат; р — производная по
времени скалярной величины; 10 — единичный вектор вдоль оси
чувствительности прибора; к — коэффициент жесткости пружины; с
— коэффициент демпфирования; вМр,
—напряженности гравитационных полей Земли, Луны и Солнца
соответственно в точке Р и х = Крх*1а — выходной параметр прибора.
Применим уравнение (3.20) к чувствительному элементу аксе-
лерометра, приравняв все силы, действующие на него вдоль оси
чувствительности, произведению массы элемента на его ускорение
относительно инерциального пространства
тр\ (К/р + IIРХ) • 1 а —
= [т (Сгрр-)- Имр+ С^рН- .. .) — (ср-\- к) Лрл:] • 1 о* (3.21)
Предположим, что инерциальная угловая скорость прибора равна
нулю или что величина пренебрежимо мала. Для обеспечения высокой
точности прибора должно быть выполнено одно из этих условий, тогда
Х=
(“дГ Р 2 + -/Г Р+ 1) ~к I— РгИ/ Р+ ((*ЕР + &МР + Оэр + • •
(3.22)
Уравнение (3.22) показывает, что идеальный акселерометр измеряет
разность между проекциями напряженности гравитационного поля и
ускорения корпуса относительно инерциального пространства на ось
чувствительности прибора.
Применим второй закон Ньютона к прибору, рассматриваемому
как твердое тело:

Р2г^1Р — (&ЕР + &МР + Сгзр + . . . ) — I , (3.23)


где i — иегравитационная удельная сила, действующая со стороны
прибора на его крепление к основанию (сила, приходящаяся на
единицу массы прибора). Подставляя уравнение (3.23) в (3.22),
получим
тг(т**+тЬ’+1)*=м- <3-
24>
Уравнение (3.24) показывает, что идеальный акселерометр измеряет
негравитационную удельную силу, действующую со стороны прибора
на основание вдоль оси чувствительности, поэтому его можно назвать
«измерителем удельной силы». Такое название более точно
характеризует работу прибора. Поскольку название «акселерометр»
употребляется чаще, можно достаточно корректно утверждать, что
идеальный акселерометр измеряет ускорение прибора вдоль его оси
чувствительности относительно свободно
Законы механики 51

падающей системы координат, невращающейся в инерциальном


пространстве. Это непосредственно вытекает из уравнения (3.22)*
Полученные результаты относятся к инерциальной системе координат
ъ с началом отсчета в центре масс Солнечной системы I. В дальнейшем
будет использована введенная в разд. 2.2 инерциальная система
координат с началом отсчета в центре Земли, поэтому
В/р = К/ЕЧ КИР? (3.25)
р1 К/Р = Р%&1Е + Рг&ЕР ? (3.26)
Р 1&1 Е = & МЕ + !-•••, (3.27)
где G ME , 0 8Е — напряженности гравитационных полей Луны и Солнца
в центре масс Земли Е. Подстановка этих соотношений в уравнение
(3.22) дает

— [ — Р1&ЕР ^Ер + (Имр—&МЕ) --г (С^вр — П^р) ... ] • 1а- (3.28)


Разности сил притяжения небесных тел, например Луны и Солнца, в
центре Земли и в центре движущейся вблизи ее поверхности массы Р
имеют порядок 10~7 G E p, поэтому ими можно пренебречь. Из сравнения
уравнений (3.28) и (3.22) следует, что градиент гравитационного поля
между точками Р и Е пренебрежимо мал и невращающаяся
относительно инерциального пространства система координат с
началом отсчета в центре Земли практически может считаться
инерциальной. При этом в точке Р рассматривается только
гравитационное поле Земли. Если требуется более высокая точность,
разностные члены в уравнении (3.28) должны быть сохранены.
Одним из примеров, когда разностными членами нельзя пре-
небрегать, является изучение морских приливов и отливов. В этом
случае градиент гравитационных полей Луны и Солнца будет одним из
самых важных факторов. Рассмотренные незначительные изменения
гравитационного поля достаточны для изменения высоты свободной
поверхности океана примерно на 0,3 м. Для большинства
разработанных акселерометров ускорение 10 -7 б лежит ниже уровня
шумов.
3.5. ВРАЩАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ СИСТЕМЫ
МАТЕРИАЛЬНЫХ ТОЧЕК
Вернемся к движению системы материальных точек, рассмот-
ренному в разд. 3.3. Уравнение движения/с-йточки (3.14) умножим
векторно на и преобразуем левую часть:
Рг (К/л х тиРгК/*) = К/ь X т к р\Т\ 1кг (3.29)
Рг (В]& X т^р^ТК^) = К//г X Е(внешн> ^ "Ь Ц Кд X Едл- (3.30)

4*
52 Г л а в а 3

Величина Rj^ X rrikPiRik называется кинетическим моментом к-й


точки относительно начала отсчета I. Произведение Rj^ X F k является
моментом силы F& относительно точки I. Просуммируем уравнения
вида (3.30) по всем точкам системы
Pi 2 R/ft X WlkPiRlk = 2 ^Ik X F(BHeniH)k (3.31)
k k kh
Так как F^ = — Fин согласно третьему закону Ньютона, то
2 2 х F hk = 2 2 (Rik - и«) x Fftft. (3.32)
kh k>h h
Если внутренняя сила Fftfc, действующая на точку к со стороны точки
h, направлена вдоль линии, соединяющей эти точки (т. е. если
внутренние силы центральны), то сумма в соотношении (3.32) равна
нулю. Здесь и далее предполагается, что внутренние силы являются
центральными. Правильность этого допущения подтверждается
совпадением результатов теоретического анализа с экспериментом.
Обозначим через Н2 = 2 Rik X mup^Rm кинетический мо-
k
мент системы относительно точки I и через М2 = 2 Rik X F( BneuiH)k -
k
суммарный момент сил, действующих на систему относительно точки /.
Тогда уравнение (3.31) примет вид
А-Н2=М2. (3.33)
Уравнение (3.33) иногда называют вторым законом Ньютона для
вращения относительно начала отсчета инерциальной системы
координат, который формулируется следующим образом: скорость
изменения кинетического момента относительно начала отсчета
инерциальной системы координат I равна моменту внешних сил
относительно точки I.
Этот закон может быть выражен в более удобной для практических
применений форме, если перенести начало отсчета в центр масс С.
Подставим R Ik = R/c + R ck в уравнение (3.31). Левая часть этого
уравнения будет
PzHj = Pi 2 (HJC + ^ck) X m k pi (R/c + Reft) —
k
= (2 m k) R/c x plRic 1- Pi 2 Reft x m h piR c/i +
k 'h
H- Pi K2 W'hRcii) X PiRic + -HJC X pj 2 ^k^-ckl• (3.34)
и k
Последние два члена правой части уравнения (3.34) равны нулю, так
как 2 т ъ&сь = ^Rcc = 0 по определению центра масс. Пра-
k
Законы механики 53

вая часть уравнения (3.31) принимает вид

Mj — RJC X 2 F(внешн) ft “b 2 Reft X F(внешн) ft* (3.35)


ft ft
Подставляя уравнения (3.34) и (3.35) в (3.31), получим mRj C х
S Rcfe X m hpiRch =
PiRic -Ь Pi
ft
— 2 R1С X F(внешн) ft 2 Rck X F(внешн) ft • (3.36)
ft ft
Но из
уравнения (3.20) имеем
mR IC X pVRic = RJC X F(внешн)*
(3.37)
Итак,

уравнение (3.36) сводится к следующему: рДс = Ш с , (3.38)


где Нс = 2 Ней X т пр№сп — кинетический момент системы от- л
носительно центра масс и М с = 2НСЙ X Р(ВнещН)ь — момент
к
внешних сил относительно центра масс. Уравнение (3.38) представляет
собой закон Ньютона для вращения системы материальных точек
относительно центра масс. Это основное уравнение при изучении
гироскопических приборов. Результат справедлив для любой системы
материальных точек с центральными внутренними силами
независимо от того, является ли тело абсолютно жесткий или нет.
Последнее обстоятельство важно потому, что ротор гироскопа можно
считать идеально жестким, но кольца карданова подвеса считать
жесткими нельзя.

3.6. КИНЕТИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ТВЕРДОГО ТЕЛА


Важным частным сл учаем системы материальных точек является
твердое тело, в котором расстояние между двумя элементами массы
постоянно. Вектор кинетического момента твердого тела относительно
его центра масс определяется выражением

= 2 mk&ck X PiRck* (3.39)


h
Пусть начало системы координат Ь, связанной с телом, распо-
ложено в центре масс С, и пусть угловая скорость этой системы
координат относительно инерциального пространства равна Wib.
По теореме Кориолиса
PiRck = PbRck-'r X Reft*
(3.40)
54 Главa3

Система материальных точек считается твердым телом, если p b R C k =


0* Тогда выражение для кинетического момента будет иметь вид
= 2 m kRck X (Wi b X Reft) =
ft
— 2 ^ftRcft-RcftWib — 2 mftRck • Wi^Rcft. (3.41)
ft ft

Второй член в уравнении (3.41) показывает, что в общем случае вектор


кинетического момента Нс и вектор угловой скорости \¥гь твердого
тела не совпадают по направлению.
Пусть 1, з и к — единичные векторы вдоль осей х, у и z системы
координат Ь, такие, что
xk
Reft = £fti + У ki + Zkk или Reft = Vh (3.42)
.Zft
,
(ib) x
W ib = W <ib) x i-\-W ab) y } + W (ib ) zk или Wi b = (3.43)
W(i b ) у
-Wab)Z_
Подстановка соотношений (3.42) и (3.43) в уравнение (3.41), записанное
в системе координат Ь, дает
n b c = IW? b , (3.44)
где
1 XX { х у I x z

/= 1ух 1уу Ьг
Uz.
ZX 1 г у

— тензор инерции, элементы которого вычисляются следующим


образом:
/хх = 2 Ш'к { У к "Г % к ) ч I х у — I у х = 2 ТП^Х^Цу^
к к
/ уу — 2 2
^ к ( % к Т" 2 ft), ft (3.45)
^ XZ ---- 1 Z X ---
^ft^ft^ft»
ft
ft lyz ~ Izy = — 2
^ft^/ft^ft*
ft
Члены /хх, /гг называются моментами инерции относи
тельно осей х, у и г соответственно. Члены /ху, /^ и 1 уг называются
центробежными моментами инерции. Знак минус может
фигурировать либо в определении центробежного момента инерции,
либо в определении тензора инерции. Так как матрица / является
вещественной, симметричной, то существует преобра
Законы механики 55

зование поворота, приводящее матрицу к диагональному виду, т. е.


обращающее в нуль все центробежные моменты инерции. Соот-
ветствующая система координат называется системой главных осей
инерции тела. В этом случае вектор кинетического момента твердого
тела имеет простое выражение
Нс = Х 1 + 1 У \¥ (1Ь > у \ + 1 г Ш М) гк. (3.46)
В обозначениях главных моментов инерции двойные индексы заме-
нены одинарными. Из уравнения (3.46) следует, что угловая скорость и
кинетический момент твердого тела совпадают по направлению, когда
тело вращается вокруг главной оси инерции.

3.7. УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА


Вращательное движение твердого тела описывается уравнением
(3.38). Согласно теореме Кориолиса, производная по времени от
вектора кинетического момента твердого тела в связанной с ним
системе координат будет определяться уравнением
рьНс + \¥*ьхНс = Мс, (3.47)
где \¥*ь — угловая скорость тела относительно инерциального
пространства. Записывая это уравнение в проекциях на оси координат,
связанные с телом, получим уравнения движения в форме Эйлера:
1хрУУ(1Ь) X “Н {Iг Iу) УУ(гЬ) у УУ<££>) г == МСх>
1уР^аЪ) у-\-(1х — 1г) УУ ЦЪ) х УУаЪ) г = Мс у , (3.48)
1 г рУУ( 1Ь) {^у -Iх) УУ(гЬ) х УУ(ЬЪ) у — Мсг»
Уравнения (3.47) в векторной форме и (3.48) в скалярной форме
записаны для системы координат, связанной с телом таким образом,
что начало отсчета находится в его центре масс, а оси направлены по
главным центральным осям инерции. Эти уравнения являются
нелинейными и, как правило, не интегрируются. Если же удается
найти решение этой системы: уравнений, то оно содержит
составляющие вектора угловой скорости тела в связанной с ним
системе координат и не дает непосредственного описания движения в
инерциальной системе.

3.8. УСТОЙЧИВОСТЬ СВОБОДНОГО ВРАЩЕНИЯ


ТВЕРДОГО ТЕЛА
Чтобы формально охарактеризовать движение твердого тела при
отсутствии действующих на него моментов, примем в уравнениях
(3.48) Мс = 0 и путем их интегрирования найдем угловую скорость тела
относительно инерциального пространства как
56 Г л а в а 3

функцию начальных условий. В связанной с телом системе координат


движение может быть выражено через эллиптические интегралы.
Не прибегая к формальному решению, выведем некоторые соот-
ношения непосредственно из уравнений. Единственным возможным
стационарным движением может быть вращение тела вокруг одной из
главных центральных осей инерции. Исследуем устойчивость этого
движения путем линеаризации уравнений (3.48) относительно
стационарного вращения. Предположим, что
1Ъ ]г = И^о + (о, где со, 1¥аъ) У и \¥ц Ъ ) Х малы по сравнению с ]¥ 0 .
Пренебрегая произведениями малых величин, сведем уравнения (3.48)
к виду

рф 1т у + И7«,] Ж аь> х = о,

у + рШ аЬ)х = 0.

Разделение уравнений относительно \¥а Ь ) х и И^Ь) у дает

[> + №•] IV т х = О,
ГР 2 + *".] у = 0.

Вторые члены в квадратных скобках положительны, если 1 Х > 1 у и


1 Х > I х или 1 Х < 1 у и 1 Х < 1 Х• Это означает, что движение устойчиво в
случаях, когда тело вращается вокруг осей минимального и
максимального моментов инерции, и неустойчиво в случае вращения
тела вокруг оси среднего момента инерции. Это можно проверить на
опыте, если попытаться закрутить подброшенный в воздух
прямоугольный ящик вокруг каждой из его главных осей.
Если тело не является идеально жестким, вращение может
привести к упругим деформациям внутри тела, вызывающим дис-
сипацию энергии. Рассеиваемая энергия вычитается из кинетической
энергии вращения, поэтому вращательное движение всегда стремится к
устойчивой форме вращения, соответствующей минимуму
кинетической энергии. При наличии диссипации энергии формы
движения, соответствующие максимуму кинетической энергии, не
обладают вековой устойчивостью. Уравнение (3.38) справедливо для
твердого и упругого тел, и кинетический момент тела остается
постоянным при отсутствии внешних моментов. Следовательно,
устойчивое вращение будет иметь угловую скорость, дщнимизирующую
кинетическую энергию при условии постоянства кинетического
момента.
Законы механики 57

Для минимизации функции Е, определяемой выражением.


Е = Т + ХН*, (3.51)
где
т=у *+ 1у™т у + Ь) г ] (3.52)
— кинетическая энергия вращения,
Я2 = н. Н = 11шЪ Ь) ж+ /X») * + ^Х») * (3.53)
— квадрат модуля вектора кинетического момента и X —множитель
Лагранжа, используется метод Лагранжа.
Составляющие угловой скорости, минимизирующие Е, соот-
ветствуют также минимуму Т, так как Н г и X постоянны. Необхо-
димым условием локального минимума функции Е является равенство
нулю частных производных функции Е по составляющим вектора
угловой скорости:

= /,РГ(,ь„ + 2№\К {Шх ,

-^— = 1у \ ¥(Шу + 2Х111¥ аЬуу , (3.54)

-^==1^ аш + 2ХР^аьп.

Все три частные производные обращаются в нуль одновременно, если


любые две из трех составляющих угловой скорости равны нулю.
Рассмотрим стационарное вращение вокруг главной оси z:
^, = ^<^ = 0, = (3.55)

кинетическая энергия которого равна


т=-щ- (3.56>
Величина Т максимальна, если /2 — минимальный момент инерции, не
является ни максимумом, ни минимумом (седловая точка), если 1 Х —
средний момент инерции, и минимальна, если 1 г — максимальный
момент инерции. Только в последнем случае вращение устойчиво при
наличии диссипации энергии.
Подобное явление было обнаружено при движении спутника
«Эксплорер-1», имевшего длинный, тонкий, цилиндрический корпус,
стабилизированный вращением вокруг главной оси минимального
момента инерции. После одного витка орбиты спутник опрокинулся из
начальной ориентации [5]. Спутник связи «Тел- стар», закрученный
вокруг оси максимального момента инерции,, сохранил идеальную
стабилизацию.
58 Г л а в а 3

В заключение отметим, что для всех реальных физических тел, не


являющихся идеально жесткими, единственным устойчивым
свободным вращением является вращение вокруг оси максимального
момента инерции. Именно так вращается большинство применяемых
на практике гироскопов.

3.9. ГЕОМЕТРИЧЕСКАЯ ИНТЕРПРЕТАЦИЯ ПУАНСО


Геометрическое построение, предложенное в 1851 г. Пуансо,
позволяет наблюдать вращение свободного твердого тела как в
связанной с ним системе координат, так и в инерциальной системе.
Полагая в уравнениях (3.48) М с = 0, умножая их соответственно на \У(Ш
я, у и \¥ {гЬ ) 2, суммируя и интегрируя
результат по времени, получаем
1хЩи»х + 1уЩщу + 1гЩ*Ь)г - 2Г, (3.57)
где Т — постоянная интегрирования, определяемая по формуле (3.52) и
являющаяся кинетической энергией вращения твердого тела.
Вектор кинетического момента тела в связанной с ним системе
координат определяется соотношением (3.46), поэтому соотношение
(3.57) можно записать в векторной форме
\У».НС = 2Г. (3.58)
Так как Мс = 0, кинетический момент Нс будет постоянным вектором,
неподвижным в инерциальном пространстве:
р*Нс = 0. (3.59)
Итак, соотношения (3.58) и (3.59) выражают основные характе
ристики свободного вращения тела. Из соотношения (3.59) следует, что
вектор Нс неподвижен в инерциальной системе координат. Конец
вектора всегда лежит в инвариантной плоскости, перпендикулярной
вектору Нс, так как соотношение (3.58) означает, что проекция \¥*ь на
Нс постоянна.
В связанных с телом главных осях эллипсоид инерции опреде-
ляется уравнением

1 х ? 2 + 1 у у*+1#* = 2Т, (3.60)


где, согласно соотношению (3.57), \Уц Ъ ) х х, №аъ)у~*~У, \У(гЬ) z -+z.
Заметим, что если твердое тело представляет собой однородный
эллипсоид, то его эллипсоид инерции имеет те же направления
большой, малой и средней осей, что и само тело, т. е. эллипсоид
инерции сплюснут или вытянут в тех же направлениях, что и само
тело.
Законы механики 59

Из соотношения (3.57) видно, что конец вектора должен лежать на


эллипсоиде инерции, так как этот эллипсоид представляет собой
геометрическое место концов этого вектора. Касательная плоскость к
эллипсоиду инерции в конце вектора \У*Ь описывается уравнением
[7*И7( 1Ъ)х\% {1у^гЪ(у)] У [1г^{гЪ)г\ 2 = 27. (3.61)
Но эта плоскость перпендикулярна вектору Н с и поэтому должна быть
инвариантной плоскостью, постоянно содержащей конец

Ф и г . 3.2. Геометрическая интерпретация Пуансо.

вектора \¥гЬ. Итак, в процессе движения тела эллипсоид инерции


касается инвариантной плоскости. Мгновенная ось вращения
направлена вдоль вектора \У,*Ь, поэтому эллипсоид инерции катится
без скольжения по инвариантной плоскости. Траекторию точки
касания на инвариантной плоскости Пуансо назвал герпо- лодией, а
траекторию той же точки на эллипсоиде инерции — полодией.
Геометрическая интерпретация движения показана схематически на
фиг. 3.2.
В частном случае, когда тело имеет ось симметрии (ротор гиро-
скопа, Земля или некоторые спутники), эллипсоид инерции
превращается в сфероид, а полодия и герполодия будут окружностями.
Геометрическое место векторов W iЪ представляет собой прямой
круговой конус в пространстве, называемый неподвижным
аксоидом. Геометрическое место векторов в системе координат,
связанной с телом, также является прямым круговым конусом и
называется подвижным аксоидом.
Пусть I х = 1 у — моменты инерции относительно экваториальных
осей и 1 г — момент инерции относительно оси симметрии. При I х > 1 2
эллипсоид инерции имеет вид вытянутого сфероида,
60 Г л а в а 3

и подвижный аксоид катится по неподвижному аналогично кони-


ческой шестерне с внешним зацеплением, когда направления вра-
щения обеих шестерен противоположны. При I х < 1 г эллипсоид

инерции является сплюснутым сфероидом, и подвижный аксоид


катится по неподвижному как шестерня с внутренним зацеплением,
когда направления вращения обеих шестерен совпадают. Оба

Ф и г . 3.4. Сплюснутый сфероид 1 Х < 1 г .

рассмотренных случая показаны на фиг. 3.3 и 3.4. Угловую скорость


вектора относительно связанной с телом системы координат можно
найти путем решения уравнений (3.48) после подста
Законы механики 61

новки Мс = 0. В результате получаем


О = I X pW(гЬ)5с“Ь (/г lx) (ib)yWdb)zi
о = I xP W ab) y— (I z - I x ) W iib)x W {i b^ (3.62)
0 = I z pW (ib)z*
Из этих уравнений следует W ( i b ) Z = const = W i b cos a,

(3.63)
r^- + i]w < i b ) I , = o,
LK
bco J (3.64)
^bw = -^5. Ж<гЬ)г =
Л
PFib cos a,
Х 1
X

где a — угол между осью z и вектором Wib; Wb(0 — угловая ско-


рость вращения вектора Wfb относительно связанной с телом
системы координат. Угловая скорость вращения вектора W i b отно-
сительно инерциального пространства может быть найдена из рас-
смотрения геометрии конусов (неподвижного и подвижного аксо-
идов). Следует иметь в виду, что составляющая угловой скорости

вектора вдоль направления этого вектора не определена. Для


исключения неопределенности выберем систему координат, в которой
рассматриваемый вектор неподвижен. Тогда в качестве угловой
скорости вектора можно взять угловую скорость выбранной системы
координат. Если вектор описывает конус с постоянной угловой
скоростью, то его можно связать с системой координат, вращающейся
вокруг оси конуса. Итак, пусть в системе координат со вектор W i b и
оси обоих конусов неподвижны, тогда в этой системе векторы \Уг(0, и
У? Ь(0 постоянны. Для двух случаев
62 Г л а в а 3

эти векторы показаны на фиг. 3.5 и 3.6. В каждом из них


Wf(D = Wib+Wb«. (3.65)
Умножим каждую часть уравнения (3.65) скалярно на самое себя,
тогда
wie. Wi(D = W«,. W,b + 2 Wib • Wb(0 + W*, - Wbû, (3.66)
Подстановка выражения (3.64) для W b(ù дает

Win = Wf b + 2W\b cos2 a 4 W 2 ib 2


cos2 a. (3.67)

Приводя подобные члены, получаем


W 2 ia = Wtb [l + (A cos a) 2 - cos2 a] , (3.68)

WI(U = W7ib|X'sm2a+ cos a) 2 . (3.69)


Если угол а мал, что имеет место в реальных трехстепенных
гироскопах, то
W iet = l±W t ъ . (3.70)
1
X
В гл. 4 показано, что это выражение совпадает с формулой для
частоты нутации трехстепенного гироскопа. При I z > I х частота
нутации выше угловой скорости относительно инерциального
пространства. Здесь W i f ù — угловая скорость вращения вектора
угловой скорости (оси симметрии тела) относительно инерциального
пространства.
Основное достоинство геометрической интерпретации Пуансо
состоит в том, что она дает наглядное представление о свободном
вращении тела. Например, можно представить рассмотренное в разд.
3.8 вращение реального физического тела, не обладающего идеальной
жесткостью. Вектор Нс остается постоянным, но кинетическая
энергия убывает за счет диссипации, обусловленной деформациями
тела. По мере убывания Т центр эллипсоида инерции сближается с
инвариантной плоскостью пропорционально Т и эллипсоид
сжимается пропорционально Г1/2. Движение вырождается в
устойчивое вращение тела вокруг главной оси максимального
момента инерции.

ЛИТЕРАТУРА
1. S с i а m а D. W., The Unity of the Universe, New York, Doubleday, 1961.
2. К ay ton M., Coordinate Frames in Inertial Navigation, M.I.T., Ph. D. thesis, August
1960.
3. M a c h E., The Science of Mechanics, Chicago, Open Court, 1907.
4. H i l d e b r a n d F. B., Methods of Applied Mathematics, Englewood Cliffs, N.J.,
Prentice-Hall, 1952.
Законы механики 63:

5. T h o m s o n W. Т., Introduction to Space Dynamics, New York, Wiley,.


1961.
6. И ш л и н с к и й А. Ю., Инерциальное управление баллистическими
ракетами, изд-во «Наука», 1968 *).

Пример
Никелевая монета закручена в инерциальном пространство
с угловой скоростью 50 рад/сек вокруг оси, составляющей угол
45° с ее полярной осью. Описать количественно свободное движе-
ние монеты и определить моменты
инерции относительно ее главных
осей, зависимость ориентации век-
тора Wib от времени и частоту
нутации относительно инерциаль-
ной системы координат. Диаметр
монеты равен 19 мм, вес 1,5 г; мо-
нета считается тонким диском
(фиг. 3.7).
Главные моменты инерции мо-
гут быть определены по таблицам
или вычислены следующим обра-
зом. В цилиндрической системе
координат
г 2 = х 2 -f у 2 , У— г sin 9,
dV = г dr d0 dz — элемент объема,
dm = pdV — элемент массы, где
р — плотность материала. Итак,
Т / 2 2я R
I x = £ ( y 2 J r z 2 ) d m = 2р j ^ ^ г3 sin2 0 dr dQ dz +
m 0 0 0
T/2 2n R
2
+ 2p j j ^ z r dr dd dz,
000
где T — толщина монеты и R — ее радиус. Вычислив интегралы,,
получаем
г №Т , Я2Г3
1 х — «ГС-Р 4 I *ГСР Y 2 *
Но полная масса М = nR 2 T, поэтому
т MR2 , МТ2 1х—
4 -г ! 2 •

*) Добавлено редактором перевода.


64 Глава 3

В силу симметрии I х = I y = I. Аналогичный расчет показывает, что


г _ MR 2

Численные значения моментов инерции таковы: I = 3,4 х X 10-4


г » см* с ек 2 , 1 г — 6,8*10~4 г » см - сек 2 . Второй член в выражении для I
определен для Т = 1,6 мм. Так как этот член много меньше первого, то
им можно пренебречь.
Поскольку монета находится в свободном падении, на нее не
действуют внешние моменты. Следовательно, вектор Н с постоянен по
величине и направлению в инерциальной системе координат. В
главных осях инерции тела
Wfb = W < jb)3Ci + W а ъ)у] -Т W (ifc)zk,
He == IW(ib)xl "T IWiib yyj -f~ I Z Wiib) Z k*
Так как векторы Hc и Wi& не коллинеарны, полярная ось монеты
описывает конус вокруг постоянного вектора Н с.
Уравнения Эйлера, определяющие свободное вращение твердого
тела с двумя равными моментами инерции, получаются из уравнений
(3.62) и имеют вид

[wr+1]W(*b,5C=0’ [-#5r+1]W(*b,y = °’ P w ^ n = o ,
где
Wn = Wa bu = W m z = W ( m z .
Решая эти уравнения, получаем
W { i b ) x = A sin W ( i b ) z t + B c o sW i i b ) z t,
Wiib)y = c sin W a b ) z t + D cos W ( i b ) z t,
W i i b >z = E,
где А, В, C, D и E — произвольные постоянные. Так как величина
W( i b ) z постоянна, она равна начальному значению W( i b ) cos 45°. Для
удобства выберем постоянные А, В , С и D так, чтобы при t = 0
составляющая 'W i b вдоль оси х была равна нулю, а составляющая
вдоль оси у была равна Wi b sin 45°. Тогда
W { i b ) x = sin W a b ) z t = 35,4 sin 35,4i p a d /сек,
y2
Wab)y = cos W a b ) z t = 35,4 cos 35,4i ра д/с ек ,
V £
W ( ib ) Z = S5 ,4 p a d /се к .
Законы механики 65

Частота нутации равна


й = | Wio) | = TF*b]/sin2a+ (/*//*)2 cos2a,
т. е. й = 79,1 р а д/се к. Обозначим через 6 угол между векторами WгЬ и
Н с:
cos р = = 0,9487, р = 18°26'.
r
HCwib ’ ’к

Геометрическое представление
движения монеты показано на
фиг. 3.8.

Упр а жн ен ия
3.1. Самолет совершает иде-
альную «мертвую» петлю (фиг.
3.9). Определить показания а г
установленного на нем акселе-
рометра в зависимости от угла
тангажа, если траектория поле-
та представляет собой идеаль-
ную окружность в вертикаль-
ной плоскости. Ось чувстви-
тельности акселерометра оста-
ется перпендикулярной тра-
ектории полета, и тяга равна
силе сопротивления воздуха.
При прямолинейном горизон-
тальном полете показание ак-
селерометра равно 1^. Может Ф и г. 3.8. Геометрическое предста-
ли самолет совершить маневр, вление вращения монеты.
если допустимые перегрузки ограничены в пределах от нуля до
6#? Построить траекторию полета самолета в случае, когда пока-
зания акселерометра постоянны.
3.2. На борту космической станции установлен простой маят-
ник (фиг. 3.10). Станция вращается вокруг оси симметрии с по-
стоянной угловой скоростью Найти собственную частоту
ы п незатухающих малых колебаний маятника относительно поло-
жения равновесия в плоскости, проходящей через ось вращения
станции, и в плоскости, перпендикулярной оси вращения.
3.3. На борту транспортного самолета, летящего по параболи-
ческой траектории, воспроизводятся условия невесомости, исполь-
зуемые для тренировки космонавтов. Предположим, что Земля
плоская и не вращается и что ускорение силы тяжести g не зави-
сит от высоты. Центр тяжести самолета движется по баллистиче-
ской траектории, ось тангажа остается перпендикулярной пло-

5-1133
06 Глава 3

скости траектории, а ось крена направлена по касательной к тра-


ектории. При £ = 0 угол тангажа равен 45° и скорость самолета
относительно Земли составляет К0. Показать, что если начальная

Ф и г . 3.9. Движение самолета по окружности в


вертикальной плоскости.

скорость космонавта относительно самолета равна V и направлена


вдоль отрицательной оси крена, а начальное положение космо-
навта совпадает с центром тяжести
самолета, то траектория движения
Вид космонавта описывается уравнением
сбоку
У2УУ0
г(1+<м« ф)

Вид
сверху

Ф и г. 3.10. Вращающаяся кос- Ф и г . 3.11. Торможение вращения спут-


мическая станция с маятником на ника.
борту.

где г — расстояние до центра тяжести и ф — угол, отсчитываемый от


положительного направления оси крена.
3.4. Устройство для торможения вращения спутника (фиг.3.11)
состоит из двух небольших масс (каждая из которых равна т /2),
прикрепленных к тросам, намотанным на внешнюю поверхность
спутника. Концы тросов отделяются от спутника, когда тросы
полностью размотаны. Показать, что если длина каждого троса равна 5
~ У'1 /т , где I — начальный момент инерции системы
Законы механики 67

(спутника и масс до их освобождения) относительно оси враще-


ния, то вращение спутника будет полностью заторможено неза-
висимо от начальной угловой скорости. Спутник считается иде-
ально симметричным.
3.5. Автомобиль движется без трения
через тоннель между двумя точками на
Земле (фиг. 3.12). Какие удельные силы
измеряют акселерометры, установленные
на автомобиле, вдоль направлений х ж
Предполагается, что | ё (^) | = (г/ К) g 0 .
Вращение Земли не учитывается.
3.6. Кратко пояснить, истинно или
ложно каждое из следующих утвержде-
ний: Ф и г . 3.12. Движение
а. Для свободного вращения твердого автомобиля через тон-
тела величина X Нс обычно постоянна. нель внутри Земли.
б. Векторы Нс и \У^ для жесткого
однородного куба всегда совпадают по направлению.
в. Длинный гибкий цилиндрический стержень неустойчив при
свободном вращении относительно оси, перпендикулярной его
продольной оси.
г. Полярная ось Земли движется относительно Земли (вследствие
нутации) с периодом, меньшим чем сутки.
4
МОДЕЛЬ ГИРОСКОПА

Классическая теория гироскопа слишком сложна для практи-


ческих инженерных расчетов, поэтому в данной главе описывается
упрощенная векторная модель, широко используемая в остальных
разделах книги.
Хотя продолжает исследоваться возможность использования в
качестве источника информации о положении в пространстве
устройств, не содержащих вращающегося ротора, их практическая
ценность и в настоящее время (1968 г.) все еще вызывает сомнения. В
этой работе под гироскопом будет пониматься только вращающееся
тело.

4.1. ДОПУЩЕНИЯ
При рассмотрении реальных приборов можно принять некоторые
допущения, упрощающие постановку задачи без ограничения области
применимости результатов. Будем предполагать, что гироэлемент
обладает следующими свойствами:
1. Ротор вращается вокруг оси симметрии.
2. Угловая скорость вращения ротора постоянна.
3. Собственный кинетический момент ротора значительно больше
других составляющих момента количества движения.
4. Центры масс ротора и гироэлемента совпадают.
5. Система «ротор — подшипники» жесткая.
По разным причинам некоторые из этих допущений могут на
практике нарушаться или видоизменяться, например (нумерация
соответствует приведенному перечню);
2. В гирокомпасах Аншютца и Арма ротор имеет переменную
скорость вращения, чем обеспечивается соблюдение условий Шулера.
3. Возможны случаи, когда собственный кинетический момент не
является явно преобладающим (примером может служить вра-
щающийся снаряд). Однако и в таких случаях можно эффективно
применять теорию гироскопа, изложенную в этой книге.
4. В некоторых приборах, таких, как маятниковый гироско-
пический интегратор ускорений, гиромаятник и некоторые гиро
Модель гироскопа 6Э

компасы, центр масс умышленно смещен с целью получения желае-


мого закона управления.
5. Нарушение требования жесткости системы приводит к за-
метному увеличению эффективного момента инерции гироэлемента
двухстепенного гироскопа с соответствующим возрастанием его
постоянной времени.
Излагаемая теория гироскопа основана на сделанных допущениях
и допускает указанные выше изменения.

4.2. ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ЭЛЕМЕНТ


Гироскопический элемент состоит из вращающегося маховика
(ротора), двигателя, приводящего ротор во вращение, и рамки,
служащей опорой (внутреннее кольцо карданова подвеса), как
показано на фиг. 4.1.
При рассмотрении механики гироэлемента пользуются сле-
дующими величинами:
\lg e = Н5 + Нп5 — вектор момента количества движения гиро-
элемента, где Н5 = /5\У5 — вектор собственного кинетического мо-
мента ротора; Нп 8 — вектор
момента количества дви-
жения гироэлемента с не-
вращающимся ротором;
1 8—момент инерции ротора
относительно собственной
оси вращения; \У5 — век-
тор угловой скорости соб-
ственного вращения ро-
тора, т. е. угловой ско-
рости ротора относитель-
но внутреннего кольца
карданова подвеса.
При рассмотрении ги-
роэлемента применяются
две системы координат:
1. Инерциальная си-
стема с началом в центре Ф и г . 4.1. Гироэлемент.
масс Земли (относящиеся 1 — ротор; 2 — рамка; з — ось рамки; 4 —
к ней величины будут обо- двигатель ротора; 5 — ось собственного враще-
ния ротора.
значаться индексом I) .
2. Система координат, связанная с внутренним кольцом кар-
данова подвеса (корпусом гироэлемента), начало которой находит-
ся в центре масс гироэлемента. Эта система осей не участвует
во вращении ротора (относящиеся к ней величины будут обозна-
чаться индексом g e) .
70 Глава 4

Согласно закону Ньютона, для вращательного движения при


приведении системы сил к центру масс гироэлемента получаем
ЛНве = М, (4.1)
т. е. скорость изменения момента количества движения гироэлемента
относительно инерциального пространства равна моменту сил,
приложенных к гироэлементу. Применяя к левой части уравнения (4.1)
соотношение Кориолиса, получаем
PiП g e — Рё е ^ 1^е) X = М.
(*4*2
)
Разложим вектор на составляющие, одна из которых обусловлена
собственным вращением ротора, а вторая не связана с ним. Тогда
Pg eH s ^i(g e) X Hs-f- W,*(ge) X Hns = M. (4.3)
Согласно допущению 2, p g e Hs = 0, так как W s = const (справедливость
этого допущения обсуждается в разд. 4.5), и, согласно допущению 3,
Hs Hns.
Это наиболее важное упрощение, поскольку .все нелинейные члены,
столь усложняющие классические уравнения, содержатся в
произведении W* ( g e ) X Hns, которое здесь предполагается пре-
небрежимо малым по сравнению с произведением Wц ё е ) X Hs. Теперь
уравнение (4.3) сводится к виду
Pg eH - n s Т': Wi(g e) X На = М. (4*4)
Ур а в нен ие ( 4 .4 ) вы р а жа ет о с но в но й з а ко н д в иж ен ия
р еа л ьно г о г ир о эл ем ент а . Член p g e Hns характеризует
динамическую реакцию гироэлемента, или переходный процесс, т. е.
нутацию трехстепенного гироскопа, и апериодическое движение, или
собственные колебания, двухстепенного гироскопа. Когда этот член
пренебрежимо мал по сравнению с приложенным моментом М,
уравнение
W U g e ) xHs = M (4.5)
становится ур а внен ие м дв и же ния р еа ль но го г ир о элем ент а . За
исключением переходных процессов, выражающихся в изменении
составляющей момента количества движения, не связанной с
собственным вращением ротора, движение гироскопа полностью
описывается вектором собственного кинетического момента. Гео-
метрическая интерпретация этого факта состоит в том, что вектор
собственного кинетического момента вращается (прецессирует)
относительно инерциального пространства, стремясь совместиться с
вектором приложенного момента. Это движение показано на фиг. 1.3.
Модель гироскопа 71

4.3. УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ГИРОЭЛЕМЕНТА


Система координат, связанная с гироэлементом, показана на фиг.
4.1. Ось ъ ё е направлена вдоль оси собственного вращения ротора в
сторону вектора угловой скорости. Ось у ё е совпадает с осью рамки или
внутреннего карданова кольца. Ось х ё е дополняет эти две оси до
правого ортогонального трехгранника. Векторные величины,
входящие в уравнение (4.4), записываются в проекциях на оси,
связанные с гироэлементом, следующим образом:

(4.6)

где I х , 1 у , 1 г — моменты инерции гироэлемента, включая ротор и


внутреннее карданово кольцо, относительно соответствующих осей и
1 8 — момент инерции только ротора относительно оси собственного
вращения. В проекциях на оси, связанные с гироэле- ментом,
уравнение (4.4) принимает вид

(4.7)

Уравнения (4.7) линейны и разделяются. Первые два уравнения


можно легко разделить, применяя дифференциальный оператор р :

(4.8)

где \¥ й и = Ш1 ) /( 1 х 1 у ) . Уравнения (4.8) представляют собой линеа-


ризованные уравнения движения гироэлемента. В силу линейности
уравнений движение в целом можно рассматривать как суперпозицию
переходного процесса, описываемого решением однородных
уравнений, и вынужденного, движения, описываемого частным
решением неоднородных уравнений, правые части которых опре-
деляются приложенными к гироэлементу моментами. Переходный
72 Глава 4

процесс будем называть нут а ци ей , а вынужденное движение —


пр е цес си ей . Это физическое определение нутации и прецессии свя-
зано с линейной моделью.
Согласно уравнениям (4.8), нутация представляет собой сину-
соидальное изменение W x и W y с частотой нутации W n u , т. е.
коническое движение оси собственного вращения относительно
инерциального пространства. Его можно сопоставить с рассмотренной
в гл. 3 геометрической интерпретацией Пуансо свободного вращения
твердого тела около неподвижной точки, если принять I х равным 1 У и
считать, что все моменты инерции полностью определяются ротором,
т. е. массы кардановых колец пренебрежимо малы по сравнению с
массой ротора. Допущение о том, что составляющая момента
количества движения, не связанная с собственным вращением ротора,
значительно меньше собственного кинетического момента гироскопа,
эквивалентно допущению о малости угла а, принятому в разд. 3.9. В
этом случае оба анализа дают одинаковый результат для частоты
вращения оси гироскопа. Следовательно, геометрическая
интерпретация Пуансо является строгим описанием нутации
гироскопа. Заметим, однако, что в двухстепенном гироскопе нутация
отсутствует.
Если условия эксплуатации реального гироскопа способствуют
возбуждению нутации, то необходимо предусмотреть способ ее
демпфирования. Демпфирование должно осуществляться относи-
тельно инерциального пространства, так как в противном случае
гироэлемент оказался бы связанным со своим подвесом и утратил бы
необходимые качества указателя базового направления в про-
странстве. Такое демпфирование рассматривается в гл. 5.
Первый член правой части уравнений (4.8) указывает, что момент,
приложенный относительно одной оси, вызывает прецессию оси
собственного вращения гироскопа вокруг другой оси в направлении
совмещения с осью, относительно которой приложен момент. Второй
член правой части уравнений (4.8) указывает на наличие эффекта
«инерционной пружины». Гироскоп поворачивается вокруг оси-,
относительно которой приложен момент, на угол, пропорциональный
величине приложенного момента.
Рассмотрим, например, случай, когда в уравнениях (4.8) М х — 0, а
М у = const, причем нутацией можно пренебречь, тогда

W
(4.9а)
Му
\Wy = A y - lyW l
u
Вмражая М у через W x , получаем

(4.96)
Модель гироскопа I)

или
Н 8 А У + Ы¥ Х = О, (4.9в)
т. е. сохраняется момент количества движения относительно оси х ,
вокруг которой не приложен внешний момент.
Если записать уравнение (4.5) в системе координат, связанной с
гироскопом, то все переходные процессы выпадают из рассмотрения:

Шх =
х
н*
(4.10)
мж
ня
Уравнения (4.5) и (4.10) очень просты. Однако следует заметить,
что нутацией и всеми переходными процессами в этом приближении
полностью пренебрегается. Заметим также, что при использовании
уравнений (4.5) мы получим решения для составляющей угловой
скорости по оси z. В матричном представлении векторного
произведения участвует вырожденная матрица, поэтому величина ц ё е )
не может быть полностью определена как функция М. Следует
напомнить также, что М — момент, приложенный к гироэлементу со
стороны подвеса. Момент, действующий со стороны прецессирующего
гироэлемента на подвес, равен моменту М по величине, но
противоположен по знаку, как это следует из третьего закона Ньютона.
Наконец, наличие ненулевой составляющей приложенного
момента по оси ъ (т. е. по оси собственного вращения) приводит к
нарушению равенства. Если физическая задача ставится так, что на
гироэлемент действует момент, имеющий составляющую по оси ъ, то
вместо уравнения (4.5) целесообразно применять уравнения (4.4) или
(4.7).

4.4. ДИНАМИКА ПРИВОДА РОТОРА


Система привода ротора гироскопа представляет собой устрой-
ство, вращающее ротор вокруг его оси и поддерживающее заранее
заданную угловую скорость ротора относительно внутреннего
карданова кольца. Для изучения динамики привода ротора рас-
смотрим широко распространенный синхронный гистерезисный
электродвигатель. В таком электродвигателе магнитное поле вра-
щается с требуемой постоянной скоростью относительно статора,
укрепленного на внутреннем кардановом кольце. В результате
магнитного взаимодействия, имеющего характер упругого момента,
ось магнита, встроенного в ротор, стремится совместиться по
направлению с вектором напряженности вращающегося поля. Кроме
того, существует некоторое демпфирование, главным обра
74 Глава 4

зом вследствие сопротивления окружающего воздуха и трения в


подшипниках. Для анализа динамики привода достаточно рассмотреть
движение относительно одной оси. Уравнение движения выглядит
следующим образом:
1$р№и= — к3Аи — (4.11)

где 1 8 — момент инерции ротора относительно оси собственного


вращения; 1 ¥ 1 8 — угловая скорость ротора относительно инер-
циального пространства; к 8 — эффективный коэффициент упругости
привода; Af S — угловое рассогласование между осью магнита ротора
и вектором напряженности магнитного поля; с 8 — эффективный
коэффициент демпфирования; — угловая скорость
ротора относительно внутреннего карданова кольца (тождественна с
\¥ 8 ) . Кроме того,
= ТК 1 { ё е ) + ( ё е ) 1 J rW f 8 (4.12)
и
(4.13)
где (£б) — проекция угловой скорости внутреннего карданова кольца
относительно инерциального пространства на ось собственного
вращения ротора; W< < g e ) f — заданная угловая скорость вращения
магнитного поля относительно внутреннего карданова кольца
(круговая частота вращения) и Wf S = р А^ 8 .
Подставляя соотношение (4.12) после дифференцирования в
уравнение (4.11) и группируя члены, получаем
( ■$ - + % » - иГ- + 0 П 1 е в » = Ш 1 1 1 в „ —£ - У Г Ш в > , (4.14)
Ш Ш
\ 71в / п5
где ( о п 8 = У к 8 /1 8 — собственная частота и = с 8 /2 ы п 8 1 8 — без-
размерный коэффициент демпфирования колебаний ротора отно-
сительно магнитного поля статора.
Частоту вращения W(g e ) f магнитного поля двигателя будем
считать постоянной. Кроме того, внутреннее карданово кольцо может
совершать вынужденные колебания относительно оси собственного
вращения ротора по синусоидальному закону с частотой со/, которые
возмущают собственное вращение ротора. Частное решение уравнения
(4.14), соответствующее такому возмущению, имеет вид

(®/- 1 - Щ)
е) 8 — ^ К е 5
I (4.15)
У( 1—Р5)*+(2СвР.)

где = (0//(0п5 — безразмерная частота вынужденных колебаний.


Модель гироскопа 75

Безразмерная амплитуда и фазовый угол определяются по


формулам
п =__________ р| _______

^ У(1-Р1)2 + (2С8рв)2 * (4Л6)

ф в = - а х с ^- ^^ .

Эти зависимости для типичных значений \¥ п 8 и представлены


графически на фиг. 4.2. Когда <С 1, то ^{g e )
i^ ^
и когда 1, то 1 У( § е ) 8 « f + Wi (£б). Угловая скорость
собственного вращения в худшем случае меняется только на величину
угловой скорости гироэлемента относительно инерциального

Ф и г . 4.2. Амплитудно- и фазо-частотные характеристики ротора.


Не — относительная амплитуда реакции; ре — относительная частота; Ф$ — фазовый
угол.

пространства, за исключением области вблизи рв = 1, где в силу


резонансного усиления изменение может стать намного большим.
Такие изменения возможны при высоких частотах по сравнению с
собственной частотой привода, т. е. при периодах колебаний менее 0,25
сек, когда амплитуда вынужденных колебаний мала. Следовательно,
собственный кинетический момент по существу постоянен в системе
координат, связанной с гироэлементом, т. е. связь, создаваемая
приводом между ротором и внутренним кардановым кольцом,
настолько сильна, что при решении динамических задач момент
инерции ротора можно добавлять к моменту инерции карданова
кольца относительно оси собственного вращения ротора.
76 Глава 4

П р им ер ы
Межпланетная станция движется вокруг Солнца по круговой
орбите с периодом Т. Станция вращается вокруг своей оси, отно-
сительно которой момент инерции максимален, с угловой скоростью
(о и оборудована солнечным парусом, так что под действием
радиационного давления К станции приложен момент
М = Р( 1в х 1г),
где 1« и 1г — единичные векторы вдоль оси собственного вращения и
направления к Солнцу соответственно и Р — постоянная.
Допустим, что собственный кинетический момент намного больше
любых других составляющих момента количества движения.
1. В начальный момент времени t = 0'ось собственного вращения
направлена к Солнцу. Как будет двигаться ось собственного вращения
в дальнейшем? Каково максимальное угловое рассогласование этой
оси с направлением на Солнце?
2. Допустим, что движение оси собственного вращения может
быть задемпфировано и в установившемся режиме станция прецес-
сирует с угловой скоростью орбитального движения. Каково угловое
рассогласование в установившемся режиме?
П р и м е ч а н и е . Эта задача представляет собой упрощенный
вариант проблемы, возникшей при проведении Центром космических
исследований Массачусетского технологического института
эксперимента с солнечной станцией «Санблейзер».
1. Введем орбитальную систему координат, направив ось х вдоль
1г, а ось % — по перпендикуляру к плоскости орбиты. Эта система
вращается относительно инерциального пространства вокруг оси ъ с
угловой скоростью орбитального движения

Уравнение движения станции как твердого тела имеет вид


\УгихН8 = М, (4.17)
где — вектор абсолютной угловой скорости станции. Однако
составляющая по ст о ян но направленная вдоль оси собствен
ного вращения, в уравнении (4.17) отсутствует, так как она исчезает
при векторном умножении на вектор Н5, направленный по оси
собственного вращения. Таким образом, можно записать
(ю<о + щи) ХН8 = М = Р18Х 1г, (4.18)
где (Ом — угловая скорость о си со бст ве нно го в р а ще ни я относи-
тельно орбитальной системы координат.
Модель гироскопа 77

Из уравнения (4.18) следует, что


X = — Р^г X Н соX
или
<*>ол X 1з — — (”Я~ *г X (4.19)

Таким образом, получаем угловую скорость относительно


орбитальной системы координат
о)0^ = — {“ н " *г 1 •

Этот вектор лежит в плоскости ( \ г , 1г) и составляет с направлением на


Солнце угол, определяемый соотношением
tg д Я0;о (4.20)
Р '
В установившемся режиме ось собственного вращения повора-
чивается относительно этого направления с угловой скоростью

®ОЛ = [(^)2 + 0)|°]1/2.


Поскольку первоначально ось собственного вращения была
направлена на Солнце, максимальное угловое рассогласование,
согласно уравнению (4.20), равно
Эмакс = 2 аг<^ ( )<
2. Если станция прецессирует с угловой скоростью орбитального
движения, то со0/1 = 0. Тогда уравнение (4.19) для установившегося
режима принимает вид
(тГ *г + ®го»г) х 18 = 0.
Таким образом, ось собственного вращения должна быть на-
правлена вдоль вектора 1(Р/Н )г г + (о^оЫ* Угловое рассогласование
в установившемся режиме определяется тогда соотношением (4.20).

Упр а жн ен ия
4.1. Автомобиль, имеющий массу т , движется против часовой
стрелки (левый поворот) по кольцевому треку радиусом г с по-
стоянной скоростью V. Вектор кинетического момента вращающихся
частей двигателя Н направлен назад. Статический вес поровну
распределяется на четыре колеса. Каковы вертикальные состав
73 Глава 4

ляющие сил реакций, действующих со стороны поверхности трека на


каждое из колес автомобиля? На фиг. 4.3 автомобиль показан сверху.
4.2. Спортивный автомобиль (фиг. 4.3) имеет газотурбинный
двигатель, создающий заметный кинетический момент. Вес авто-
мобиля 1460 кг . Нагрузка на каждое колесо в покое составляет 365 кг,
расстояние от центра тяжести до полотна дороги 0,61 м, ширина
колеи Ь = 1,53 м.
а. В каком направлении следует ориентировать вектор Н (вперед,
назад, вправо или влево), чтобы обеспечить наибольшую

* ---------- *4
I

устойчивость по крену при повороте с постоянной скоростью и


постоянным радиусом?
б. Какой кинетический момент Н требуется для обеспечения
равенства нулю результирующего момента, действующего на авто-
мобиль по оси крена при скорости 15 м/сек ? Предполагается, что
дорога не имеет поперечных уклонов на поворотах.
в. Какую максимальную скорость может развить автомобиль на
повороте радиусом 30 м без угрозы опрокидывания
а) при Н = 0,
б) при Н, направленном, как в ответе на первый вопрос, и
имеющем величину, вычисленную при ответе на второй вопрос?
5
ТРЕХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

Подвес трехстепенного гироскопа обеспечивает две степени


свободы углового перемещения оси собственного вращения ротора.
Типичным примером такого устройства является тяжелый волчок,
которому посвящено большинство классических работ по механике
твердого тела. Он будет описан в этой главе с помощью модели
гироскопа, разработанной в гл. 4. Если устранить неуравновешенность
и нутацию волчка, то он станет практически полезным прибором.
Точностные характеристики такого прибора могут быть выражены
через его реакцию на полезные и вредные входные воздействия.

5.1. ТЯЖЕЛЫЙ ВОЛЧОК


Гироскоп с тремя степенями свободы эквивалентен тяжелому
волчку, если его ротор заключен в карданов подвес, обеспечивающий
две степени свободы углового перемещения, а центр тяжести системы
расположен на оси собственного вращения и смещен относительно
точки опоры. Такой прибор схематически показан на фиг. 5.1, где X, У
и Z — оси инерциальной системы координат, а х , у, ъ — оси системы
координат, связанной с ротором. Оси х и у повернуты на 90°
относительно ориентации, указанной в гл. 4, что позволяет ввести
углы Эйлера, описанные в приложении. Это не имеет большого
значения для трехстепенного гироскопа ввиду его симметрии. В
системе координат, связанной с гироэлементом, уравнения (4.4)
записываются в виде

1 х Р 1 У х + Н №у = М х ,
(5.1)
1 ур УУ у — х = Му.
Эти уравнения могут быть разделены по правилу Крамера
( ^- Р* +1 ) к х = - ^р М х Му

(5.2)
80 Глава 5

Составляющие угловой скорости можно выразить через произ-


водные от углов Эйлера, как показано в приложении. Моменты,
действующие на гироэлемент, можно также записать в функции углов
Эйлера
W x = p Q, М х = m g r sin 0, М у =^0 . (5.3)
Момент, действующий на гироэлемент, обусловлен только силой
тяжести, так как внешнее кольцо подвеса считается идеаль-
z

Ф и г . 5.1. Прибор, эквивалентный тяжелому волчку.

ным, т. е. трение в обоих подшипниках отсутствует, а само кольцо не


имеет массы. Подставляя соотношения (5.3) в уравнения (5.2) и
выполняя надлежащие преобразования, получим
('З^Рг + 1“'-щ-т£гс039) рв = 0,
(5.4)
(#*■ +!)
В общем случае
- щ m g r cos 0 < 1.
(5.5)

В.первом уравнении (5.4) этим членом можно пренебречь по срав-


нению с единицей. Он имеет порядок отношения скорости прецессии к
скорости собственного вращения. Для принятой модели гироскопа, у
которой момент количества движения относительно оси, не
совпадающей с осью собственного вращения, пренебрежи
Трехстепенные гироскопы 81

мо мал по сравнению с собственным кинетическим моментом, это


отношение должно быть малой величиной. В результате такой
аппроксимации система уравнений (5.4) принимает вид
(-^р’ + 1)рв = 0.

(5.6)

Назначим следующие начальные условия при t = 0:


Рф( 0 ) = ф 0 , /70(0) = о,
ф(0) = ф0, 6(0) = 90. (}

Выбор нулевого начального значения р0 означает произвольный


выбор фазового угла, не приводящий к потере общности, поскольку
величина р9 обращается в нуль дважды в течение каждого периода
нутационного движения при любом выборе ее начального значения. В
результате интегрирования уравнений (5.6) получаем
р в = Аът ■ Д—
V/,/,

I у1 х 1 у у1 х 1 у
Коэффициенты А и В не являются произвольными. Они должны
выбираться таким образом, чтобы рби р ф удовлетворяли исходной
системе уравнений (5.1). Такая ситуация обычна в теории гироско-
пических приборов. Исходная система уравнений разделяется путем
решения ее относительно р по правилу Крамера. Интегрирование
разделенных уравнений вводит в решение произвольные постоянные,
число которых превышает число имеющихся физических начальных
условий. Лишние постоянные исключаются путем удовлетворения
исходной системы уравнений в начальный момент времени. Если в
первом уравнении (5.1) принять t = 0, то

(5.9)
I X A J L - + H sio sm 0О = m g r sin 0О, V
откуда
A =
V /"[л. Фо]зт0о.
(5.10)

Второе уравнение (5.1) при t = 0 принимает вид


hp Wy = I v ( р 2 ф sin 0О + р фр В cos 0О) = 0, (5.11)
В ]/- ^- Н 8 sin 0О = 0,
(5.12)
5 = 0. (5.13)
6 — 1133
82 Г л а в а 5

Теперь уравнения (5.8) можно проинтегрировать еще раз:


0 - 6» + -57 8>" 0» (т? — +•) [1 -с°3 ущ '] .
Х — Л , т8г / А/1х1у ( тВг 1 \ Нв ^ (5.14)
* - Ф о +- В Г* --------- н^ \- нГ- ф Ч з т у Щ { -

Вынужденное движение волчка представляет собой установившуюся


прецессию по углу ф с постоянной скоростью т §г/Н 8 ~ Переходное
движение представляет собой синусоидальные колебания по углам 0 и
ф на частоте нутации
Я8 77
(5.15)
V 1x 1 у '

Если система симметрична относительно оси собственного вра-


щения, то I х — 1 У = / и уравнения (5.14) принимают вид

е=е 4 вш 0О / m g r
0 № п и Я, ' фо | СОвИ^щ#),
(5.16)
т
ёг - ( ^- Ф о ) зт 1 ¥ п и г ,
Ф =
Фо- я. 1 Г„
где ТУ п и = Н Д.
Прецессионное движение зависит только от величин неуравно-
вешенности и кинетического момента ротора гироскопа. Нутационное
движение зависит от начальных условий. По этим причинам ось
собственного вращения тяжелого волчка описывает в пространстве
поверхность, вид которой зависит от начальных условий.
Отметим, что амплитуда нутационных колебаний обратно про-
порциональна их частоте. Кроме того, если начальная скорость
прецессии равна скорости вынужденной прецессии, т. е. если ф 0 = =
т § г /Н 8 , то амплитуда нутационных колебаний будет равна нулю.
Чтобы превратить тяжелый волчок в полезный для практических
целей гироскопический прибор, необходимо устранить его прецессию и
нутацию. Прецессия устраняется тщательной балансировкой
гироэлемента в подвесе, а нутация — ее демпфированием.

5.2. ДЕМПФИРОВАНИЕ НУТАЦИИ


Нутация, представляющая собой переходную реакцию трех-
степенного гироскопа, может иметь вредные и даже губительные
последствия. Хотя некоторые трехстепенные гироскопы на практике
не совершают нутационных движений, в общем случае можно считать,
что при возбуждении прибора на частоте нутационных
Трехстепенные гироскопы 83

колебаний возникает резонанс. Демпфирование нутации обычными


методами невозможно, так как такое демпфирование связывает
гироскоп с основанием, и способность гироскопа сохранять верти-
кальное направление утрачивается. Важно, чтобы система координат,
связанная с демпфером, была бы невозмущаемой, т. е. инерциальной
(заметим, что двухстепенные гироскопы не могут совершать
нутационных движений из-за отсутствия одной степени свободы).
Нутация трехстепенного гироскопа подавляется путем при-
соединения к внутреннему карданову кольцу динамического демпфера,
представляющего простую комбинацию массы, пружины и катаракта.
Практически такой системой может быть любое устройство, создающее
аналогичный момент, например само внутреннее карданово кольцо,
если его момент инерции, угловая жесткость и коэффициент вязкого
трения аналогичны с точки зрения аналитической модели
соответствующим параметрам динамического демпфера. Как показано
ниже, два динамических демпфера (по одному на каждой из осей
подвеса) достаточны для подавления нутации.
Пусть \¥(1 — угловая скорость динамического демпфера отно-
сительно оси х , связанной с гироэлементом. Момент инерции, угловую
жесткость и коэффициент вязкого трения обозначим через /<*, к и с
соответственно. Упругий и демпфирующий моменты,
прикладываемые к гироэлементу, обусловлены угловым перемеще-
нием и угловой скоростью инерционной массы демпфера относительно
гироэлемента. Согласно третьему закону Ньютона, на инерционную
массу демпфера действует равный и противоположно направленный
момент. Добавляя этот момент к первому уравнению (5.1) и
дифференцируя, получим

1 х р 2 Ж х +Н 8 р \¥ у = р М х + (ср + к) (1 ¥ а - \¥ х ) . (5.17)

Если динамический демпфер не создает момента относительно


других осей, то второе уравнение (5.1) останется неизменным. Это
возможно в случае, когда инерционная масса демпфера может вра-
щаться только относительно оси х . Будем считать, что момент
инерции массы демпфера относительно оси у постоянен и входит в 1 У :

1 ур УУу — Н ' 8 \¥ х = М у. (5.18)

Уравнение движения динамического демпфера записывается в виде

1 а Р 2 \У а = ( С р + к) ( Т¥ х - Т ¥ л ) . (5.19)
6*
84 Глава 5

Уравнения (5.17) — (5.19) можно объединить в одно матричное


уравнение

1 х Р 2 + ср + к Н 8 р — ( ср + к ) 'И7*- рМх
— Н8 1ур О = Му (5.20)
_ — ( ср + к) 0 Ь р 2 + ср + . и «*
7
0
Уравнение (5.20) можно теперь решить относительно р по правилу
Крамера. Определитель А матрицы коэффициентов этого уравнения
записывается в виде
4=®Р№Т''+!Х!ХТ'’+

(5.21)

Решения относительно \¥ х и \У у записываются следующим


образом:
р М х Н 3 р — (ср +к )
Шх = Му 1ур 0 =
0 0 /дР24- ср + к
= Н У ср ( ^р ’ + ^Р + 1 ) ( - ^ - ^ ) , (5.22)
1 х р + ср + к р М х —(ср + к)
2

Шу = -н. Му
— ( ср + к) 0 1 а Р г + ср + к
1 х + 1 <1
=№ Р {[ Х Т Р ’+ ^(^+ 1 )]-^

+[т^!+^+‘Ш- (5.23)

После соответствующих преобразований получим


Г 1Х1У 1(1 м 4- с пя 1
1~Щ~ к р
' Н8 Н8 к р
^
+ (^£+£)*’+т*-+1]и',=

= ( Т *’+ Т Р +‘)(^- Ж -)- (5.24)


Г !+ У 1 <1 1 I ^» + 1 (1 1 у с з ,
I Щ к Р
"Г Н 8 Нв к Р
^

+ (-^Т57 + тк+-^ + 1]И'» =


Трехстепенные гироскопы 85

= ( - Т Р ‘ + Т ?+ 1 ) Т 7 +

При наличии демпфирования, но отсутствии жесткости (& = 0)


Г и Тх + Та 1
■р+1
I- н\ ср +
3 Ту Н е Н 8 р 2 + ± |^ос =
с
му\
Л Не 1
(5.25)
[ I х Т у1 ± Т х + Та £ ’
Р3 + ■р2 + ± Р+ 1
с Ту Н е Н е с
]^У =
1\ м х 1 ( 1х Г) | 1 \ {Тх +
Нв 1
— Р + 1Т ) а ) р МНх \

Пусть
Т ^ с? Тх-\~Т а
а- (5.26)

Тогда уравнения (5.25) примут вид

Та р 3 ар2
'Та р Л ~ Ж : — {Та р +1) ( я")’ (5.27)
И7 % арМу
Та р 3
и ар
2
1 ^ = (^+1)^2- + ( 2 ?+ 1 )т
- УГ* уТП и
-Г*Р+1
Если величины Та и а выбраны надлежащим образом, то нутация
будет задемпфирована. В частности очевидно, что должно
выполняться неравенство а>1. Переходный процесс, связанный с
нутацией, обычно протекает очень быстро по сравнению с прецессией
под действием приложенных моментов, так что членами,
содержащими р , можно пренебречь. Тогда уравнения (5.27) сводятся к
следующим:
Цгх=
н.
(5.28)
— м* .
УУу
~ н8
которые идентичны уравнениям (4.10), полученным в предположении,
что кинетические моменты гироскопа относительно осей, не
совпадающих с осью собственного вращения, пренебрежимо малы.
Гироскоп с тремя степенями свободы будет иметь практическую
ценность только при демпфировании нутации. Поэтому при
последующем анализе трехстепенного гироскопа будет предпола-
гаться, что его нутация задемпфирована, и будут использованы
упрощенные уравнения (5.28) или (4.10).
86 Глава5

5.3. КОМАНДНАЯ УГЛОВАЯ СКОРОСТЬ


Назначение гироскопа как прибора — сохранять исходное
направление. Простейшими примерами таких направлений являются
направления осей навигационной системы координат, т. е. на юг,
восток и вниз по вертикали. Эти направления поворачиваются
относительно инерциального пространства вследствие вращения
Земли или перемещения объекта. Если ось собственного вращения
гироскопа используется как указатель одного из этих физических
направлений, то необходимо обеспечить поворот оси ротора
соответственно повороту указываемого физического направления
относительно инерциального пространства,. Другими словами, ось
собственного вращения гироскопа должна поворачиваться по
команде, т. е. иметь известную угловую скорость относительно
инерциального пространства. Гироскоп с тремя степенями свободы
удовлетворяет такому требованию, что следует из уравнений (5.28).
Величину —(М У ) /( Н 8) можно рассматривать как командную угловую
скорость гироскопического элемента относительно его оси х в
инерциальной системе координат. Подобным же образом величину
(М Х ) /( Н 8) можно рассматривать как командную угловую скорость
относительно его оси у. Путем тщательного контроля величин этих
двух управляющих моментов можно заставить гироскопический
элемент вращаться в инерциальном пространстве с некоторой
заданной скоростью относительно одной или обоих его осей.
Во многих случаях необходимо вращать другой физический
элемент с командной угловой скоростью относительно инерциального
пространства. Таким элементом может быть, например, платформа,
когда требуется ориентировать все три оси навигационной системы
координат. Если требуется ориентировать только одну ось,
применяется цепь стабилизации, которая заставляет стаби-
лизированный элемент следить за вращением гироскопического
элемента относительно этой или параллельной ей оси. Цель ста-
билизации — сведение к нулю угла поворота гироскопического
элемента относительно его начальной ориентации, поэтому этот угол
не превышает нескольких дуговых минут. Таким образом, гироскоп
изолирован от основных движений объекта, на котором он установлен.
Такой прибор, названный пр о ст р а н ст ве н ны м инт егр а т о р о м ,
будет рассмотрен подробнее в гл. 9.
5.4. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРЕХСТЕПЕННОГО
ГИРОСКОПА
Выходным сигналом гироскопа с тремя степенями свободы
являются два малых угла поворота гироскопического элемента
относительно корпуса прибора. Уравнение движения связывает эти
углы с входными воздействиями на гироскоп. Система коорди
Трехстепенные гироскопы 87

нат (#•и) связана с корпусом гироприбора. Система координат ^е),


связанная с гироэлементом, вращается относительно осей гиро-
прибора (£1г), так что в первом приближении
■ 1 О - АЛ
г& 0 е 1 Ах . (5.29)
— — ~ Ау А х 1 J
Величины А х и А у представляют собой малые углы поворота гиро-
скопического элемента относительно корпуса вокруг осей х и у
соответственно:

рАх
W Гё и Ше) - р А у (5.30)
0
Введем обозначения
\¥ Т .
(5.31)

Тогда
wf(^) = „) + \у^и)(яе), (5.32)

или, что то же самое,


УУ х = \У х -А у \У г + рА х ,
К у = \У г + А х Ч? г + р А у . (

Считается, что момент, приложенный к гироскопическому элемен-


ту, состоит из двух слагаемых: управляющего момента и некото-
рого нестабильного момента, обусловленного разбалансировкой,
трением в подшипниках и т. д.:
М х = М ( упр)х + ( Щ М х ,
Му = М { 7 Щ > ) у + ( Ц ) М у . (
^}
Подставляя соотношения (5.33) и (5.34) в уравнения (5.28), полу-
чим уравнения движения трехстепенного гироскопа при условии,
что нутация пренебрежимо мала:

рАх = I V х 4- А ^ А / % — [ М (упр) у "Ь ( и ) М у],

рАу = — — А у № [^(упр)х + ( Р ) М х ] .
(5.35)
88 Глава 5

Поскольку приложенный момент можно рассматривать как ко-


мандную угловую скорость, введем следующие определения:
^(команды) X — М(упр)т/>
(5.36)
^(командн) У — ~гТ~ ^(упр)я

и 11
в

(и)УГх=—±-<Р)Му, (5.37)

Угловые скорости ( Ц ) Ф] ¥) ™т = - щФ ) М х .
х и (£7) Т'Гу представляют собой ошибки в
значениях угловых скоростей относительно осей X и У соответ-
ственно. Эти величины называются угло выми ск о р о ст ями ух о да
гироскопа. Отметим, что уход гироскопа относительно оси X
обусловлен нестабильным моментом, действующим относительно оси
у. Аналогично управляющий момент, действующий относительно оси
у, приводит к появлению командной угловой скорости относительно
оси X. Подставляя соотношения (5.36) и (5.37) в уравнения (5.35),
получим
А х =~ [^(командн) Х~УУ Х + А у Ш г + (II) Шх],
р
(5.38)
Л =4- [^(командн) У-1Г Т -А х № 2 + (Ц) -ИГу].
У
Уравнения (5.38) определяют характеристики гироскопа с тремя
степенями свободы при условии, что его нутация пренебрежимо мала.
Нетрудно заметить, что выходной сигнал гироскопа может быть
обусловлен: а) разностью между действительной и командной
угловыми скоростями относительно любой оси; б) перекрестной
связью составляющей угловой скорости гироприбора вдоль оси Ъ с
углами А х и А у , для исключения влияния которой углы поворота
гироскопа должны быть малы; в) неизбежным уходом гироскопа.
Выходные параметры гироскопа в виде углов представляют собой
интегралы от входных параметров в виде скоростей. С этой точки
зрения трехстепенный гироскоп и два двухстепенных интегрирующих
гироскопа производят эквивалентные измерения. Входное воздействие
типа «а» считается полезным, типов «б» и «в»— вредным.

П р им ер
На фиг. 5.2 ХУХ — инерциальная система координат, а х уъ —
система координат, связанная с гироэлементом. Гироэлемент
установлен в кардановом подвесе так, что на него действует момент
Трехстепенные гироскопы 89

силы тяжести
Mg= 1 x m g r sin0.
Демпферы, установленные по осям подвеса, создают момент вязкого
трения
M d = Qp O рф •
Описать прецессионное движение гироскопа, используя уравнение W
X Н = М для определения углов ф и 0.
На гироэлемент действуют силы тяжести Mg, момент вязкого* трения
Мd и момент реакции карданова кольца М н, перпендику-

лярный плоскости х — Ъ и сохраняющий постоянным собственный


кинетический момент гироскопа. В системе координат ^е) г связанной
с гироэлементом,
m g r sin 0 — C Q P O “1 - pQ -
м*в = M R COS 0 — С ф Sin Ор ф , Wf ( g e) =
зшбрф
_— M R sin 0 — C^COS Ор ф J ^cos Ор ф
_
Подставляя эти выражения в уравнение М = W X Н и приравнивая
соответствующие составляющие, получим
m g r sin 0 — С фр д = Н sin Ор ф,
Мн cos 0 — СфвтОрф = — Н р О,
— M R sin0 — С ф cos Ор ф = 0.
90 Г л а в а 5

Исключая M R и ф и выполняя соответствующие преобразования,


получим соотношение

( cosec0+ c^sin9 ) ^0’


интегрирование которого дает
~с Г ~ =ln tg Y - In tg -/ + (COS0O- cos 0).
Полученные соотношения показывают, что с увеличением времени
(cos 0О — cos 0).
Поэтому при больших значениях t
0 « 2 arctg [tg -у- exp (yfjp-) ] •
При стремлении t к бесконечности 0 приближается к значению я,
соответствующему состоянию равновесия.
Выражение для р ф имеет вид
р ф =-££-sin 0р0.
Его интегрирование дает

Ф = фо + gry (°os 0О — cos 0).


При стремлении t к бесконечности ф приближается к значению

Ф = Фо + ~Q^ (cos 0о + 1) •

Упр а жн ен ия
5.1. Пули стабилизируются в полете благодаря «закрутке» в
канале ствола. Определить минимальную величину угловой скорости,
при которой не происходит опрокидывания пули, геометрия которой
показана на фиг. 5.3.
Пуля закручивается относительно своей продольной оси с по-
стоянной угловой скоростью £2. Сила аэродинамического сопротив-
ления И приложена к центру давления, который смещен вперед по
отношению к центру масс на расстояние к. Ось собственного
вращения пули движется относительно вектора ее скорости с угловой
скоростью со. Силой тяжести пренебречь; пулю считать жестким
цилиндром.
а. Показать, что условие устойчивости записывается в виде £2 2
>4Шсоэ а [(/т — I А ) / 1 А ] ^
Трехстепенные гироскопы 91

где 1 т — поперечный момент инерции относительно центра масс; I А


— момент инерции относительно продольной оси.
б. Определить угол нарезки, требуемый для обеспечения мини-
мальной устойчивости пули, в зависимости от отношения плотности
воздуха ра к плотности пули рь, к, С в (коэффициент сопротивления
пули), а также физических размеров I (длина) и г (радиус поперечного
сечения) пули. Угол а считается малым и г I.
в. Определить угол нарезки для свинцовой пули при С в = = 1,0, г =
3,8 мм, I = 31,7 мм, Л = //4. Какой путь вдоль канала ствола проходит
пуля за один полный оборот?
П р и м е ч а н и я . Рекомендуется начать с уравнения р 1 Нс = —
Мс и выбрать вращающуюся систему координат г с началом

Ф и г . 5.3. Геометрия пули.

в центре массы пули, так что р г Нс = 0. В пункте «б» угол нарезки


равен отношению линейной скорости вращения поверхности пули
к. скорости ее поступательного перемещения и
я = у СъРо У 2 ( пг 2 ) .

5.2. Цилиндрический ротор из нержавеющей стали диаметром 2,4


см и высотой 2 см помещен в карданов подвес, причем центр его
массы смещен на 0,366 см по оси ъ. Ротор вращается с угловой
скоростью 12 000 о б/ми н . Построить безразмерные зависимости а = 0
— 0О от ф для одного периода по а при следующих
значениях отношения (ф 0 Н 8 ) /(пг§ г ): —1,0; 0; 0,5; 1,0. Пренебречь
кинетическим моментом подвеса по сравнению с кинетическим
моментом ротора и принять 0О = 45°.
6

ДВУХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

В гл. 4 изложена общая теория гироскопов, основанная на


предположении о преобладающем вкладе кинетического момента
ротора в суммарный' момент количества движения гироскопа. В этой
главе теория применяется к приборам с двумя степенями свободы.
Рассматриваются три типа таких гироскопов — скоростной,
интегрирующий и дважды интегрирующий. Исследуются их
динамические характеристики и реакции на полезный сигнал и
помехи. Оцисываются основные конструктивные особенности
двухстепенных гироскопов этих типов.

6.1. УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ДВУХСТЕПЕННОГО ГИРОСКОПА


Число степеней свободы двухстепенного гироскопа, как следует из
названия, равно двум. В этом случае гироэлемент связан с основанием,
и внешние моменты приобретают большое значение. Как и в
трехстепенном гироскопе, выходным сигналом является малый угол
отклонения гироэлемента относительно корпуса. Системы координат,
связанные с корпусом прибора и гироэлементом, показаны на фиг. 6.1.
Выходной угол гироскопа, или угол прецессии относительно выходной
оси, А ё поддерживается малым, поэтому его синус может быть принят
равным аргументу, а косинус — единице. Тогда матрица
преобразования системы координат, связанной с корпусом прибора
(§и), в систему координат, связанную с гироэлементом ^е), примет вид

- 1 О АЛ
С% = 0 1о (6.1)
- ~ А 8 0 1.

Уравнения движения гироэлемента в связанной с ним системе*


координат заимствуем из гл. 4:
1х Р УГ х + Н№у =
Мх, (6.2)
1 у рШ у -Н^ х = Му.
Двухстепенные гироскопы 93

Обозначим
~У Г 1 Л '
§« __ Фол . (6.3)
\У »(?«)—
УГ вв А.
Теоретически следует рассматривать только движение гиро- злемента
относительно выходной оси. Однако Мюллер [1] пока
зал, что несоответствие между измеренными и теоретическими
значениями постоянных времени интегрирующих гироскопов
обусловлено влиянием податливости подвеса. Поэтому считается, что
ось вращения ротора также может поворачиваться вокруг
оси х гироэлемента на очень
малый угол А х , обусловленный
упругой изгибной деформацией
подвеса. Следовательно,

рАх
е
\¥* , (6.4)
О
™ !{ 8 е ) =
(6.5)
или
УУ X = УУ Т А — А{№/ + рАх,
(6.6)
] /\? у = У7 0 А - \- р А ё . Ф и г . 6.1. Системы координат, связан-
(6.7) ные с прибором и гироэлементом.
Малое угловое отклонение ось рамки гироэлемента; у ё и , О А -
А х приводит к появлению выходная ось (ось прецессии); A g — выходной
угол гироскопа; г ё ц , £ЙА — базовая ось
момента М х собственного вращения; z g e , ЗА — ось
собственного вращения; х ё и , 1 А — входная ось.
М х = - к х А х / ] (6.8)

где к х — угловая жесткость подвеса вокруг оси х ёе. Момент М у


относительно выходной оси выбирается конструктором и определяет
тип двухстепенного гироскопа
М у — ^ё А ё с ё р А ё - \- Мг ё - \- { и) М ё . (6-9)
Слагаемое к ё А ё выражает упругий момент. Если этот момент
преобладает над остальными, то прибор называется ско р о ст ным
гироскопом. Член с ё р А ё выражает демпфирующий момент. Если он
преобладает над остальными, то прибор называется инт егр и -
94 Г л а в а 6

р ую щ им гироскопом. В случае когда упругий и демпфирующий


моменты отсутствуют, прибор называется два ж ды
инт ег р ир ую щи м гироскопом. Член М 1 ё выражает управляющий
момент со стороны датчика момента. Всегда следует учитывать
неизбежно существующий нестабильный момент (С7) М ё ,
обусловленный разбалансировкой, трением и т. д. Подставляя
соотношения (6.6) — (6.9) в уравнения (6.2), получим
{1хР 2 ~\~ к х ) А х - \- Н 3 р А ё = —Н ^ М 0 А —
— 1 х р № 1 А — Ад У? 8 Ц А \
— Н 8 р А ё + (1 у р + с ё р +• к ё ) А ё = Н8У\?1А — 1 у р\¥ 0 А —
2
(6.10)
— Н8А$№/ 8 Д А + М х ё +
+ (ЩМё.

Разрешая уравнения (6.10) относительно А ё , получим


[(■1 У Р 2 + с ёР + к ё) Ух Р 2 + к х ) + Н \р 2] А ё =
= кхЛ8\№1А— кхНзАё]¥811А-\- (1хР2 + &х) [Мгё + (Р) Мё \ —
- 1 ( 1 х р 2 + ы 1 у +т \ рц?0А. (б.и)

Отношение к х /1 х представляет собой квадрат собственной частоты


недемпфированных колебаний гироэлемента относительно оси х ёе.
Обычно эта частота достаточно велика по сравнению с нормальным
рабочим диапазоном частот гироскопа, так что ею можно пренебречь,
т. е. принять р 2 <С к х 11 х . Тогда уравнение (6.11) примет вид

[(^/+ Р* + с ё Р + &*] Аё = Н 8 Ш 1 А - {-

+ Мг в - Н в А 8 Ш В В А+ ( Щ М 8 - (/„+ Ц-) Р Ш 0 А . (6.12)


Измеренная постоянная времени гироскопа НЮ-4 составляет
0,0027 сек [2], в то время как постоянная времени, рассчитанная по
величине 1 у 1 с ё , равна лишь 0,0017 сек. При Н 8 = 104 г • см2! сек 7 1 у
= 35 г - см 2 и измеренном значении постоянной времени получается к х
= 5-106 дин - с м !р а д. Если для удобства принять 1 Х = = 50 г - см 2 , то
отношение к х 1 1 х будет составлять 105 (р а д/се к) 2 7 что соответствует
собственной частоте недемпфированных колебаний 50 г ц и
подтверждает принятое выше допущение о том, что в рабочих
условиях прибора
Двухстепенные гироскопы 95

Вообще говоря, частота 50 г ц низка для гироскопов инерциаль-


ного класса, но гироскоп НЮ-4 имел нежесткую рамку.
Н2
Обозначим для удобства: I „ = 1 У + т-5- — приведенный
(£/) М„
момент инерции относительно выходной оси; ( Ц ) И-7,, = —^ -------------
** в
нестабильная скорость ухода гироэлемента; Н'командн =
= ------- =------ скорость прецессии под действием датчика момента.
И. 8
Тогда уравнение (6.12) примет вид
( 1 8 р 2 + с ё Р + к в) А ё =
= Н 3 [ I V— I V командн — А (Щ I V е ] — 1 е р Ш 0 А . (6.13)
Это уравнение является общим уравнением движения двух-
степенного гироскопа. Оно показывает, что выходной угол пово-
рота гироэлемента относительно корпуса обусловлен любым (или
всеми вместе) из следующих входных воздействий: а) вынужден-
ное вращение гироскопа относительно входной оси, являющееся
основным входным воздействием для любого двухстепенного гиро-
скопа; б) контролируемый поворот под действием момента, при-
ложенного со стороны датчика момента, обычно отсутствующий
в скоростном гироскопе, хотя датчик момента может быть исполь-
ван для создания «упругого» момента, пропорционального углу
А ё ; в) перекрестное влияние проекции угловой скорости на базо-
вую ось собственного вращения, которое ограничено тем, что вы-
ходной угол гироскопа поддерживается очень малым, или устра-
няется наложением компенсирующего момента; г) неизбежный
уход, удерживаемый в допустимых пределах конструктивными
и технологическими мерами; д) угловое ускорение гироприбора
относительно выходной оси, влияние которого можно уменьшить,,
сделав выходную ось одного гироскопа параллельной входной
оси другого гироскопа, работающего совместно с первым, или
приложив компенсирующий момент.
Полезными входными воздействиями являются «а» и «б». Вход-
ные воздействия «в» — «д» рассматриваются как помехи.
6.2. СКОРОСТНЫЕ ГИРОСКОПЫ
В скоростном гироскопе момент, приложенный со стороны
датчика момента, либо равен нулю, либо пропорционален выход-
ному углу гироскопа, чтобы обеспечить «упругую» связь. В любом
случае член И^командн исчезает, и уравнение (6.13) принимает вид

\1$- + Р + 1 ] А * ='т2- ^ А •- А 8 УГ 8 В А + ( Щ I V, ] -
~- ^Г
ш
Р™ О А, (6.14)
пё
*96 Глава 6

где a ) n g = ]/"k g !I g — собственная частота недемпфированных коле-


баний гироскопа, а l^g = c g l2 \f K g I g — относительный коэффициент
демпфирования скоростного гироскопа.
Из уравнения (6.14) видно, что по форме передаточной функции
скоростной гироскоп представляет колебательное звено. Выходной
угол гироскопа A g прямо пропорционален угловой скорости
относительно входной оси W l A , причем коэффициентом пропор-
циональности служит отношение кинетического момента к угловой
жесткости вокруг выходной оси H jk g. Основной недостаток
скоростного гироскопа состоит в том, что конечным значениям
угловой скорости прибора вокруг входной оси должны соответствовать
конечные углы поворота гироэлемента вокруг выходной оси. Это
означает, что если угловая скорость помимо составляющей вдоль
входной оси имеет составляющую вдоль базовой оси собственного
вращения W S R A , то последняя будет приводить к ошибке в показаниях,
пропорциональной углу A g. Это явление ограничивает сверху диапазон
измеряемых прибором угловых скоростей, поскольку при больших
угловых скоростях угол A g принимает слишком большие значения.
Снизу рабочий диапазон ограничен уровнем помех. «Жесткий» прибор
(с малым отношением кинетического момента к угловой жесткости)
имеет малые выходные углы, вследствие чего считывание сигнала
существенно затруднено помехами. В «мягком» приборе сказывается
перекрестное влияние проекции угловой скорости на базовую ось
собственного вращения. Другая трудность состоит в совмещении
нулевых положений упругого элемента и датчика угла. Улучшенный
вариант скоростного гироскопа получается из интегрирующего путем
введения электромеханической «пружины», образованной обратной
связью от датчика угла к датчику момента и позволяющей совместить
два упомянутых нулевых положения [2]. Скоростные гироскопы
обеспечивают получение информации с умеренной точностью
минимальными средствами. Эти приборы применяются без
вспомогательного оборудования. Первые скоростные гироскопы имели
шарикоподшипниковый подвес, механическое индикаторное
устройство и воздушный привод ротора. В современных конструкциях
применяются поплавковый подвес, торсионы, выполняющие роль
центрирующих и упругих элементов, и электрический привод ротора.
€.3. ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ
Трудности достижения требуемых рабочих характеристик ско-
ростных гироскопов, связанные с наличием упругого элемента,
побудили Дрейпера [2] исключить нежелательный элемент. При отказе
от упругой связи основным источником момента, уравновешивающего
внешние воздействия, стал демпфер. Коэффициент
Двухстепенные гироскопы 97

демпфирования у интегрирующего гироскопа выше, чем у скоростного


гироскопа с таким же моментом инерции и кинетическим моментом. В
большинстве интегрирующих гироскопов демпфирование
осуществляется жидкостью, которая обеспечивает также
противоударный и практически не обладающий трением подвес
гироэлемента. Благодаря чрезвычайно малому трению в поплавковом
подвесе скорость ухода гироскопов мала, что очень важно для
инерциальной навигации.
В интегрирующем гироскопе к ё — 0, и уравнение (6.13) принимает
вид
[Ъцр-\- 1]Аё — —-- “ В^командн АёМ¥з11А-\- {Р)^ц\
Г
(6.15)

где т ё = 1 ё 1 с ё .
Уравнение (6.15) показывает, что интегрирующий гироскоп
является простым апериодическим звеном первого порядка. Выходной
угол гироскопа А ё прямо пропорционален интегралу по времени от
разности между угловой скоростью \¥ 1 А относительно выходной оси и
скоростью прецессии под действием датчика момента ВРкомандн с
коэффициентом пропорциональности, равным отношению
кинетического момента к коэффициенту демпфирования Н 8 1 с ё . По
характеру вращения вокруг входной оси интегрирующий гироскоп
подобен конической зубчатой передаче, причем Н 3 1 с ё играет роль
передаточного отношения между движениями вокруг входной и
выходной осей.
Хотя в интегрирующем и трехстепенном гироскопах выходные оси
различны, оба эти прибора, как видно из сравнения уравнений (6.15) и
(5.35), почти эквивалентны по входным воздействиям, т. е. в обоих
приборах выходной угол равен или пропорционален углу поворота
корпуса относительно инерциального пространства, а также зависит от
влияния других входных воздействий.
Из уравнения (6.15) следует, что точной реализации равенства
между ] ¥ 1 А И И^Командн препятствуют следующие три входных
воздействия: а) перекрестное влияние проекции угловой скорости на
базовую ось собственного вращения, которое минимизируется
постоянным сведением к нулю выходного угла гироскопа; б) не-
стабильный уход гироскопа, который является как бы ложным
управляющим сигналом и минимизируется путем тщательного
проектирования и изготовления; в) угловая скорость относительно
выходной оси, влияние которой минимизируется реализацией малой
постоянной времени гироскопа.
Нижний предел рабочего диапазона угловых скоростей инте-
грирующего гироскопа определяется в основном величиной неста-
бильного ухода, а верхний — насыщением датчика момента.
7-1133
98 Глава 6

6.4. ДВАЖДЫ ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ


Двухстепенные гироскопы, в которых подвес гироэлемента
осуществляется при помощи жидкости с малой вязкостью или газа,
называются два жд ы и нт егр ир ую щ им и . В этом случае входное
воздействие, приводящее к вращению вектора кинетического момента
ротора вокруг входной оси, уравновешивается силами инерции,
возникающими при ускоренном вращении гироэлемента вокруг
выходной оси. Некоторые дважды интегрирующие гироскопы по
существу аналогичны интегрирующим, за исключением того, что
вязкость жидкости достаточно низка, чтобы демпфирующий момент в
рабочем диапазоне был пренебрежимо мал. В конструкциях
гироскопов, где подвес гироэлемента осуществляется сжатым газом,
момент вязкого трения в рабочем диапазоне также достаточно мал.
Гироскоп может быть включен в схему обратной связи одним из
двух способов. Выбор способа зависит от того, какая величина должна
быть функцией выходного угла А ё , т. е. угловая скорость вращения
вокруг входной оси или скорость прецессии под действием датчика
момента (командная угловая скорость).
Если скорость прецессии прибора под действием датчика момента
И^командн должна быть функцией выходного угла, то выходной
сигнал подается через усилитель на датчик момента, управляющий
гироскопом. Такой прибор является скоростным гироскопом,
превосходящим по своим характеристикам обычный скоростной
гироскоп с механической пружиной.
Если функцией выходного угла гироскопа должна быть угловая
скорость прибора вокруг входной оси то выходной сиг
нал подается как сигнал ошибки на сервопривод, вращающий ги-
роскоп вокруг его входной оси. Интегрирующие гироскопы в основном
работают в составе такого устройства, называемого 'пр о -
ст р а нст вен ны м и нт ег р а т о р о м . Описанный режим работы инте-
грирующего гироскопа аналогичен режиму работы трехстепенного
гироскопа.
Задача пространственного интегратора состоит в том, чтобы
перемещать стабилизированный элемент относительно инерциального
пространства вокруг входной оси гироскопа (т. е. выходной оси
сервопривода) с угловой скоростью, как можно более точно
соответствующей управляющему сигналу, независимо от воздействия
помех (вредных моментов) и движения основания, на котором
установлен пространственный интегратор. Сервопривод в таком
устройстве существенно защищает гироскоп от внешних воздействий.
Когда жесткость упругого элемента и коэффициент демпфиро-
вания пренебрежимо малы, уравнение (6.13) принимает вид
А в = ■ - Г [ № 1 А - \ ¥ к о ы а н л н - А81¥8ПА + (17) ЦГ8] -|
\¥оа. (6.16)
1
ёР У
Двухстепенные гироскопы 99

В этом случае выходной сигнал гироскопа пропорционален


двойному интегралу от входной угловой скорости. Строго говоря,
демпфирование в двухстепенном гироскопе не может полностью
отсутствовать. Поэтому уравнение (6.15) справедливо как для
интегрирующих, так и для дважды интегрирующих гироскопов.
Уравнение (6.16) справедливо только в том случае, когда частотный
спектр входного сигнала содержит лишь гармоники, период которых
мал по сравнению с постоянной времени гироскопа. Эта постоянная
времени имеет порядок тысячной доли секунды для интегрирующих
гироскопов, десятых долей секунды для гироскопов, в которых подвес
осуществляется с помощью жидкости с малой вязкостью, и сотен
секунд для гироскопов с газовым подвесом.
Ни интегрирующий, ни дважды интегрирующий гироскопы не
могут применяться без следящей системы, которая должна сводить к
нулю угол А ё .

6.5. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДЕМПФИРОВАННЫХ


ГИРОСКОПОВ
Будем учитывать в уравнении (6.15) только полезное входное
воздействие \У 1 А — И^командн и предположим, что оно изменяется по
времени синусоидально с круговой частотой со/ и амплитудой' (ТГ1А —
^команды)- В этом случае решение уравнения (6.15) имеет вид

Н_8 ____________ 1 р-з апй£(сус я)


с
ё (1/р) 0^1 А ^команды) Т/1Н~с*^т|
(6.17)

Зависимости амплитуды и фазового сдвига выходного сигнала от


частоты входного воздействия изображены на фиг. 6.2 и 6.3. Эти
графики построены в безразмерных координатах, как и графики фиг.
6.4 и 6.5, показывающие влияние демпфирования на частотные
характеристики. Были приняты следующие характерные значения
параметров:

Вязкая Жидкость с
малой Газ
жидкость вязкостью

Нв/Сд 1 102 105


= 1 ё /с ё , сек Ю-з 10-1 Ю2
сек Ю-з 10-3 Ю-з

Из этих графиков видно, что при значительном демпфировании


(вязкость жидкости около нескольких сотен сантипуаз) гироскоп
7*
Ф и г . 6.2. Безразмерная амплитудно-частотная характеристика
интегрирующего и дважды интегрирующего гироскопов.
А
ё отношение выходного угла к безразмерному интегралу от
Н а 1 ш сё р ^1А
входной угловой скорости;
о)у — круговая частота входного воздействия;
xg — постоянная времени.

Ф и г. 6.3. Фазо-частотная характеристика гироскопов.


— фазовый угол; — круговая частота входного воздействия Xg —
постоянная времени.
Ф и г. 6.4. Амплитудно-частотные характеристики гироскопов.
Аё
-- ----------- отношение выходного угла к интегралу от входной скорости;
— цг т ,
р 1А
Пу — частота входного воздействия; т^= 10-3 сек —интегрирующий гироскоп,
подвес с помощью вязкой жидкости; = 10-1 сек —гироскоп, подвес с помощью
жидкости, имеющей малую вязкость; = =102 — гироскоп с газовым подвесом;
~ Ю”8 с е к для
всех гироскопов.

Ф и г . 6.5. Фазо-частотные характеристики гироскопов, аг^


2япуТ£ — фазовый угол; — частота входного воздействия.
102 Глава 6

является интегрирующим от нулевой частоты до довольно высокой


частоты, определяемой его постоянной времени. Значение этой
частоты имеет порядок примерно 160 гц. Гироскоп с подвесом на
жидкости с малой вязкостью (около одного сантипуаза) действует как
интегрирующий при низкочастотном входном воздействии и
постепенно превращается в дважды интегрирующий при подходе к
верхней границе предполагаемого диапазона частот входных
воздействий. Гироскоп с газовым подвесом (вязкость порядка сотен
микропуаз) является дважды интегрирующим во всем рабочем
диапазоне частот.

6.6. КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ


Вопросы проектирования гироскопов подробно освещаются в
следующих главах, поэтому здесь дается лишь краткий обзор.
Рассматриваются двухстепенные гироскопы, но многие их свойства
характерны и для трехстепенных, хотя последним присуща
сферическая симметрия, а не цилиндрическая, и подвес осуществ-
ляется с помощью маловязкой жидкости.
Отличительной особенностью всех двухстепенных гироскопов
является цилиндрическая симметрия относительно выходной оси. Это
облегчает все механические и сборочные операции. При окон-
чательной сборке и калибровке прибора производится балансировка с
целью минимизации ухода. Кроме того, вязкость поддерживающей
жидкости может быть использована для сглаживания и последующего
интегрирования входных угловых скоростей.
Существуют три основных типа подвеса гироэлемента: мех а ни -
ч еск и й, г ид р о д и на м ич ес к ий и по пла вко вы й
{г и др о ст а т ич еск и й) .
Механический подвес обычно самый дешевый, но обладает
наибольшим нестабильным уводящим моментом и поэтому исполь-
зуется только в недорогих скоростных гироскопах, требования к
точности которых невысоки. С помощью шариковых подшипников
осуществляется подвес и центрирование гироэлемента. Существуют
скоростные гироскопы с комбинированным (механическим и
жидкостным) подвесом. Жидкость используется для подвеса
гироэлемента и демпфирования, а торсион — для центрирования и
создания упругого момента.
Торсионы позволяют получить меньший нестабильный момент по
сравнению с чисто механическим (шарикоподшипниковым) подвесом,
однако они могут применяться только совместно с жидкостью или
каким-либо другим элементом, воспринимающим поперечные
нагрузки.
Жидкость или газ под давлением обеспечивают гидродинами-
ческий подвес и центрирование гироэлемента при очень малой
величине нестабильного момента. В этом типе подвеса важно обе-
спечить симметричное течение жидкости или газа в зазоре между
Двухстепенные гироскопы 103

гироэлементом и корпусом прибора. Нарушение симметрии приводит


к появлению моментов, вызывающих нестабильный уход гироскопа.
Гидродинамический подвес может осуществляться с помощью
жидкости (относительно несжимаемой) или сжимаемого газа. Однако
газовый подвес (называемый воздушным подшипником)
предпочтительнее, поскольку благодаря сжимаемости воздуха

I
I
I

Ф и г . 6.6. Гироскоп с воздушным подвесом. 1 —


питающие отверстия; 2 — воздушная пленка.

исключается механический контакт между гироэлементом и корпусом


прибора при сильных ударах. Гироскопы инерциального класса с
газовым подвесом уже применялись в системах управления. Такие
приборы обычно относятся к категории дважды интегрирующих
гироскопов.
На фиг. 6.6 изображен гироскоп с воздушным подвесом. Воздух
под давлением подается в прибор и поступает через питающие
отверстия в зазор между гироэлементом и корпусом.
В поплавковом подвесе используется жидкость, плотность которой
подбирается как можно более близкой к плотности гироэлемента. Этот
тип подвеса обладает очень малой величиной нестабильного момента и
высокой сопротивляемостью сильным толчкам и ударам, но требует,
однако, дополнительного центрирования. Первоначально
центрирование осуществлялось механически с помощью камневых
опор [2].. Другой способ центрирования предусматривал
использование гидродинамических подшипников. Позднее было
установлено, что центрирование может обеспечить микро-
104 Г лава 6

син [3] наряду с выполнением функции датчика угла или момента [4].
Когда почти весь вес гироэлемента уравновешен жидкостью, такое
электромагнитное центрирование является чрезвычайно точным при
очень малом нестабильном моменте. Характерной особенностью этого
подвеса является его полная пассивность и статичность; взвешенный
в жидкости гироэлемент не чувствителен к силе тяжести и ускорениям
летательного аппарата, причем распределение давления
устанавливается со скоростью распространения звука в жидкости.
Центрирование осуществляется простой настройкой внешних
контуров датчиков угла и момента. В поплавковом подвесе обычно
применяются вязкие жидкости и поэтому гироскопы с поплавковым
подвесом являются интегрирующими.
Все гироскопы нуждаются в точной балансировке для уменьшения
нестабильного уводящего момента. Обычно регулирование
температуры приводит к улучшению характеристик. Цель разра-
ботчика гироскопов — создать прибор, который бы сохранял базовое
направление в инерциальном пространстве, несмотря на помехи, и
менял бы это направление с угловой скоростью, пропорциональной
управляющему сигналу. Это требует тщательного контроля причин,
вызывающих появление нестабильных моментов г и разработки
конструкции прибора, как можно лучше сохраняющей свои
первоначальные точностные параметры. Ротор приводится во
вращение многофазным синхронным двигателем переменного тока.
Гироэлемент заключен в цилиндрический кожух и взвешен внутри
корпуса прибора с зазором ~0,1 мм. Поддерживающая жидкость
должна подчиняться закону Ньютона для вязкого трения, иметь
подходящую плотность и не должна содержать пузырьков газа и
посторонних частиц. Электрический обогреватель со спиральной
обмоткой регулирует температуру прибора, чтобы обеспечить
соответствие плотности жидкости средней плотности гироэлемента.
Постоянный температурный режим гироскопа способствует
уменьшению нестабильных уводящих моментов. Статическая
балансировка осуществляется обычно балансировочными винтами во
время работы прибора. Неравножесткость гироэлемента при
воздействии перегрузок компенсируется грузами, укрепленными на
пружинах, смещение которых при перегрузках компенсирует
соответствующее смещение гироэлемента.
Электропитание привода ротора осуществляется с помощью тон-
ких гибких токоподводов. Эти токоподводы должны быть одинаковы
по плотности с поддерживающей жидкостью и установлены в
канавках на защитной плате во избежание обрыва при затвердевании
жидкости во время хранения прибора. Такие токоподводы обладают
малым уводящим моментом. Микросины или дуко- сины центрируют
поплавок и служат датчиками момента или угла.
Двухстепенные гироскопы 105

6.7. АКСЕЛЕРОМЕТРЫ
Акселерометр можно построить на базе двухстепенного гироскопа,
если заменить гироэлемент неуравновешенной массой. В остальном
прибор полностью идентичен гироскопу. Выходной сигнал,
пропорциональный углу поворота поплавка относительно корпуса,
усиливается и подается на датчик момента, вырабатывающий момент,
пропорциональный выходному углу. Таким образом, реализуется
«пружина», упомянутая в разд. 3.4 при описании

Ф и г . 6.7. Схема маятникового гироскопического интеграто-


ра линейных ускорений.
1 — блок скользящих контактов; 2 — двигатель межрамочной коррекции; з —
блок электроники; 4 — подшипник внешней оси подвеса; 5 — демпфирующий
зазор; 6 — маятниковый гироузел; 7 — ротор гироскопа; 8 — датчик угла; 9 —
цифровой датчик выходного сигнала; 10 — корпус интегратора; 11 — датчик
момента; 12 — магнитный подвес.

идеального акселерометра. Составляющая ускорения вдоль оси


чувствительности акселерометра пропорциональна управляющему
моменту датчика. Очевидно, что поплавковый гироэлемент более
сложен по конструкции, чем поплавок, содержащий только
неуравновешенную массу, поэтому акселерометрам уделяется зна-
чительно меньше внимания, чем гироскопам. Теория двухстепенного
гироскопа легко может быть видоизменена применительно к
акселерометру такого типа.
Часто требуется интегрированный выходной сигнал акселеро-
метра. Интегрирование можно осуществить внутри прибора, подавая
ток на датчик момента в форме калиброванных импульсов и
подсчитывая их число [5]. Такой прибор называется импульсным
интегрирующим маятниковым акселерометром. Его выходной сигнал
имеет дискретную форму, что является несомненным достоинством
прибора.
106 Глава 6

Интегрирующий акселерометр, в котором для создания «упругого»


восстанавливающего момента применяется гироскоп, называется
маятниковым гироскопическим интегратором линейных ускорений
[5]. В этом приборе ротор двухстепенного интегрирующего гироскопа
намеренно смещен вдоль оси собственного вращения. Маятниковый
момент, действующий вокруг выходной оси гироскопа,
пропорционален составляющей ускорения вдоль входной оси.
Сервопривод вращает весь гироскоп вокруг входной оси, чтобы свести
к нулю выходной угол гироскопа. Таким образом, угловая скорость
гироскопа вокруг его входной оси относительно инерциального
пространства является мерой ускорения вдоль этой же оси. Если
корпус гироскопического интегратора сохраняет неизменную
ориентацию относительно инерциального пространства, то угол
поворота корпуса гироскопа относительно корпуса интегратора будет
определять интеграл ускорения, т. е. скорость. На фиг. 6.7 показана
схема прибора.

ЛИТЕРАТУРА
1. M u e l l e r R. К., Proposed Method Producing a Lead Performance Function in
Integrating Gyros, M.I.T. Instrumentation Laboratory Engineering Note E-38,
Cambridge, Mass., 1951.
2. D r a p e r C . S . , W r i g l e y W . , G r o h e L. R . , The Floated Inte-
grating Gyro and Its Applications to Geometrical Stabilization Problems on Moving
Bases, S.M.F. Fund Paper FF-13, IAS, New York, 1955.
3. M u e l l e r R. K., Microsyn Electromagnetic Components, M.I.T. Instrumentation
Laboratory Engineering Note E-224, Cambridge, Mass., 1953.
4. G i 1 i n s о n P. J., Jr., D e n h a r d W . G . , F r a z i e r R. H., A Magnetic
Support for Floated Inertial Instruments, S.M.F. Paper FF-27, IAS, New York, 1960.
6. D r a p e r C . S . , S a p u p p o M . S . , H u g h e s L., Accelerometer Ope-
ration in a Low-G Environment, M.I.T. Instrumentation Laboratory Rept R-402,
Dec. 1962.

П р им ер
Три одинаковых скоростных гироскопа расположены, как по-
казано на фиг. 6 .8 . Найти

-Wx
W \ь= W9
iW zJ
в зависимости от
Ax
At = Ay
L4J
Двухстепенные гироскопы 107

Если пренебречь уходом, то выходной угол каждого гироскопа будет


определяться уравнением
{ 1р 2 + С р + К ) А ё = Н (] ¥ 1 А - А ^ В П А ) - /Р^ОА.
Сопоставляя это уравнение со схемой, приведенной на фигуре,
получим

1 ~~ 1Г Р

1
Ах

Н
~~дг Р 1 Ау

~ 7Г Р ~ ~ А г 1

гА
~
х

-(^+т'+ 4) Л
Аг
_
Разрешая полученное уравнение, можно было бы найти \¥ как
функцию от А|, но это уравнение слишком сложно. Для упрощения
предположим, что угол А г в совершенном гироскопе весьма

Ф и г . 6.8. Расположение скоростных гироскопов.

мал, и поэтому пренебрежем членами, содержащими А ь во второй и


более высокой степени. Кроме того, будем считать, что в инте-
ресующем нас частотном диапазоне члены, содержащие оператор р во
второй и более высокой степени, малы и могут быть отброшены.
108 Г лава 6

С учетом этих допущений


-----------1

ТР+ 1 ТГР 0 Ах
н

™у Л
и

ТГР 0
с ,, Аг
-------------- 1

~н р 0
N
I

Решение для каждой составляющей состоит из трех слагаемых.


Член (К1 Н ) А 1 выражает обычную установившуюся реакцию на
входную угловую скорость вокруг оси 1 А. Член \С !Н ) р А ь
называется динамической ошибкой из-за угловой скорости
относительно входной оси. Если постоянная угловая скорость
относительно оси 1 А внезапно становится равной нулю, то этот член
соответствует показаниям гироскопа во время его возвращения в
нулевое положение. Член (КИ Н 2) р А г называется динамической
ошибкой из-за угловой скорости относительно выходной оси. Он
учитывает чувствительность гироскопа к угловому ускорению
относительно его выходной оси.
Пренебрегая членами, содержащими оператор р , получим

Это выражение является точным только в тривиальном случае, когда


угловая скорость \¥ \ъ постоянна.

Упр а жн ен ия
6.1. В двухстепенном гироскопе имеется неуравновешенная масса
т , расположенная на оси собственного вращения на расстоянии г от
центра подвеса (фиг. 6.9). Сервомотор поворачивает корпус гироскопа
относительно основания, поддерживая выходной угол гироскопа
равным нулю. Основание перемещается поступательно относительно
инерциального пространства, но не вращается. Мерой какой
физической величины служит угловая скорость корпуса относительно
основания ТЕьс? Написать выражение, описывающее зависимость
\¥ Ь с от этой физической величины.
6.2. Двухстепенный гироскоп имеет следующие параметры;
кинетический момент ротора Н 8 = 105 г - см 2 / сек ; момент инерции
гироэлемента 1 ё = 10 2 г - см 2 ; коэффициент демпфирования гиро-
элемента с ё = 10 5 ди н- с м !(р а д !се к) \ жесткость упругого элемента к ё
= 0.
Построить зависимость выходного угла гироскопа от времени £,
если в момент £ = 0 прибор начинает вращаться относительно
инерциального пространства вокруг выходной оси со скоростью 5
р а д/с ек . До £ = 0 выходной угол гироскопа равен нулю.
Двухстепенные гироскопы 109

6.3. Три идеальных скоростных гироскопа установлены на ле-


тательном аппарате вдоль трех ортогональных осей связанной с
объектом правой системы координат. В момент времени £ = 0

Ф и г. 6.9. Двухстепенный гироскоп с неуравновешенной массой.

эти оси совпадают с осями инерциальной системы координат. Угловая


скорость системы координат, связанной с объектом, относительно
инерциальной системы координат выражается в инерциальной
системе соотношением
ю СОБ ш£'~
\Ук = ю
10
где ю — постоянная скалярная угловая скорость. Каковы будут
показания трех гироскопов в функции времени? П р и м е ч а н и е .
Принять
“0 "
\у- о
ю
и определить вспомогательные векторы \У?а, \У^ь, \У?ь, чтобы найти
\У|
УКАЗАТЕЛИ ОРИЕНТАЦИИ САМОЛЕТА

Ориентация самолета определяется относительно местной нави-


гационной системы координат. Для безопасного полета летчик или
автопилот должны иметь сведения об ориентации самолета. В
условиях хорошей видимости пилот управляет самолетом, наблюдая
за земной поверхностью и линией горизонта. Когда горизонт не виден,
необходимо пользоваться пилотажными приборами, указывающими
ориентацию самолета, для чего на каждом самолете имеется ряд
гироприборов.

7.1. УКАЗАТЕЛЬ ПОВОРОТА И КРЕНА


Обыкновенный маятник с неподвижной относительно Земли
точкой подвеса показывает направление вертикали. Однако если
объект, на котором установлен маятник, движется с ускорением, то
показания маятника уже не соответствуют правильному (такому же,
как на неподвижном основании) направлению вертикали. Указатель
поворота и крена определяет приблизительное положение вертикали в
одной плоскости путем косвенного измерения угла крена. Прибор
состоит из демпфированного маятника и скоростного гироскопа. Его
использование основано на предположении, что при равномерном
прямолинейном движении маятник будет показывать направление
вертикали. Если самолет совершает поворот, скорость поворота
косвенно характеризует угол крена самолета.
Маятник представляет собой шарик, заключенный в заполненную
демпфирующей жидкостью изогнутую трубку. Выходной угол
скоростного гироскопа определяется по отклонению стрелки, рас-
положенной над трубкой с шариком. Шарик показывает направление
равнодействующей всех сил инерции, действующих на самолет в
плоскости чувствительности маятника, т. е. в плоскости изгиба
трубки. Это направление определяется здесь как поперечная
составляющая приборной вертикали. Скоростной гироскоп измеряет
угловую скорость самолета относительно инерциального
пространства вокруг оси чувствительности гироскопа, т. е. оси
рыскания самолета. Летчик читает показания прибора следующим
образом. Если шарик находится в центре трубки, то скорость
Указатели ориентации самолета 111

поворота непосредственно связана с углом крена самолета. При


прямолинейном горизонтальном полете стрелка, связанная с
гироскопом, должна находиться в центральном положении. Обычно
шарик удерживается в центре трубки с помощью руля направления,
элероны применяются для центрирования стрелки и по показаниям
высотомера осуществляется управление по тангажу. Для современных
самолетов одного лишь указателя поворота и крена недостаточно,
поэтому этот прибор используется как

Ф и г . 7.1. Положения оси чувствительности указателя


поворота и крена.
а — угол атаки мал (скорость левого крена может восприниматься
как скорость правого поворота); б—угол атаки велик (вектор ско-
рости крена перпендикулярен оси чувствительности).

основной указатель ориентации лишь в случае отказа всех других


приборов. В некоторых скоростных самолетах, особенно с тре-
угольными крыльями, трудности применения указателя поворота и
крена обусловлены значительным изменением угла атаки при
изменении скорости. Поскольку прибор жестко связан с самолетом,
ось чувствительности гироскопа перпендикулярна траектории полета
лишь при одном значении угла атаки. При других углах атаки
гироскоп регистрирует составляющую угловой скорости
112 Глава 7

крена, которая ошибочно воспринимается пилотом как скорость


поворота. Известны такие установочные положения прибора, при
которых он указывает левый поворот с удвоенной скоростью при
нормальном крене на правый поворот. Такая ситуация возможна при
крейсерской скорости, т. е. при малых углах атаки, поэтому прибор
предназначен для нормальной работы при посадочной скорости
самолета (т. е. больших углах атаки), когда вектор скорости крена
перпендикулярен оси чувствительности (см. фиг. 7.1). В обычных
самолетах изменение угла атаки во всем рабочем диапазоне скоростей
невелико, поэтому указанные выше трудности несущественны. Вне
зависимости от эффективности указателя поворота и крена он
определяет не ориентацию самолета, а лишь скорость ее изменения,
что позволяет осуществлять грубое управление самолетом.

7.2. ГИРОВЕРТИКАЛИ
Ориентация движущегося объекта определяется положением
связанной с ним системы координат относительно навигационной
системы, поэтому задача определения ориентации сводится к при-
борной реализации на борту объекта навигационной системы коор-
динат. Для обеспечения безопасного полета точность указателей
ориентации должна быть в пределах нескольких градусов. От
гироскопических приборов, применяющихся в навигационных
системах, требуется большая точность, но первоначально гиро-
приборы предназначались только для указания ориентации с целью
обеспечения безопасности полета. Тем не менее в обоих случаях
принцип работы один и тот же. Трехстепенный гироскоп, или
пространственный интегратор, устанавливается по одной, двум или
трем осям навигационной системы координат, а затем с помощью
управляющих команд поворачивается относительно инерциального
пространства с угловой скоростью навигационной системы координат.
Командная угловая скорость должна быть равна

\е + р 1 ) СОБ и
\У гп — рЬ (7.1)
_ — ( \¥ и 4- р 1 ) ЯШ
Ь
В соотношении (7.1) представлены команды (управляющие сигналы),
необходимые для сохранения правильной ориентации приборной
навигационной системы координат. В большинстве гировертикалей
чувствительным элементом, определяющим направление силы
тяжести, служит маятник. Составляющие удельной силы в
навигационной системе координат без учета вертикального
Указатели ориентации самолета ИЗ

ускорения и ускорения Кориолиса имеют вид

-Нр*Ь
£71 . - (7.2)
Н со БЬр Ч

Совершенствование гировертикалей предусматривает все более


точное определение управляющих команд, содержащихся в соот-
ношении (7Л), по измерениям составляющих удельной силы, входящих
в соотношение (7.2).
Первым прибором такого рода был гиромаятник, т. е. трехсте-
пенный гироскоп, центр тяжести которого смещен вдоль оси соб-
ственного вращения. П ри бо р на я вер т и ка ль определяется поло-
жением оси вращения ротора гироскопа. Когда на прибор действует
только сила тяжести, он статически устойчив, но при ускорениях
движущегося объекта заметно отклоняется от вертикали.
Усовершенствованным вариантом гиромаятника является
искусственный горизонт (гирогоризонт). Чтобы погасить коническую
прецессию гиромаятника, к гироскопу требуется приложить момент
радиальной коррекции («демпфирующий» момент), пропор-
циональный углу между приборной вертикалью (т. е. осью вращения
ротора) и ка жуще йс я вер т и ка лью. Кажущаяся вертикаль
определяется направлением удельной силы £. Характеристики прибора
улучшаются, если отказаться от маятниковости и оставить т о лько
момент радиальной коррекции. Этот момент стремится совместить
приборную вертикаль с кажущейся, причем скорость совмещения
весьма мала. Прибор в сущности превращается в низкочастотный
механический фильтр, определяющий усредненное направление
кажущейся вертикали, которое с приемлемой для практики точностью
может считаться совпадающим с направлением истинной вертикали.
Выходные углы прибора, жестко связанного с самолетом,
соответствуют углам тангажа и крена самолета относительно
приборной вертикали. Погрешность прибора оценивается угловыми
отклонениями и 0 У приборной вертикали, т. е. оси вращения ротора, от
истинной вертикали. Эти угловые отклонения, характеризующие
точность прибора, рассчитываются по теории гироскопов. Их нельзя
определить только по показаниям прибора. Поскольку в реальной
гировертикали ось вращения ротора всегда занимает положение,
близкое к вертикальному, то угловые отклонения можно считать
малыми и описанный в приложении метод представления углов в виде
векторов вполне оправдан.
Пусть ориентация системы координат, связанной с гироэлементом
трехстепенного гироскопа, относительно навигационной системы
координат, показанная схематически на фиг. 7.2, задана

8-1133
114 Главa7

матрицей
"1 -ел
0

О
£
ЪО
e*
(7.3)

II
0 1
—e*

CD
___ 1
l _

is
Поворотом гироэлемента вокруг оси собственного вращения
пренебрежем, чтобы выразить отклонение гироэлемента через
северную и восточную составляющие
векторного угла. Маятниковый мо-
мент, действующий на гироэлемент,
определяется выражением
Mp = ^ H s X f , (7.4)
где т г — величина маятниковости.
Пренебрегая произведением малых
величин, найдем составляющие ма-
ятникового момента вдоль осей, свя-
занных с гироэлементом:
М р х = r ri r R cos Ьр Ч — m g rQ x,
Мр у — — r r ir R p 2 L — m g rQy .
Ф и г . 7.2. Ориентация свя- Демпфирующий момент Ма про-
занной с гиро элементом сис-
темы координат в теории гиро- порционален углу между приборной
вертикали. вертикалью Hs и кажущейся верти-
калью f и стремится совместить эти
направления. В системе координат, связанной с гироэлементом,

M d x =k Г — ^- p 2 L—eJ ,
ГR Л (7 6)
-
M d y = k ——cosLp H + Q x j •

Суммарная угловая скорость гироэлемента относительно инер-


циального пространства определяется следующим образом:

Wf(ge) = С 8 п Wi n + w£(ge). (7.7)


Угловая скорость в проекциях на оси, связанные с гироэлементом,
записывается в виде

wx = (Wie + p i) cos L + Qy ( Wie + p i) sin L +


(7.8)
pQx,
wy= —p L — Q x ( W i e + p l) sinL+p Q y .
Указатели ориентации самолета 115

Упрощенные уравнения движения гироэлемента (4.9) в нашем


случае принимают вид
W x =—g - ( M p v + M d y ) ,
Т 1* (7-9)
Wy = 77 - ( М р х - \- Md x ) .
11
S

Подставляя сюда выражения (7.5), (7.6) и (7.8), получим


г\ тт^ mrR nr к л . k R т
pQx = -jj- v y + P L — 7Г 7T~f c osL p l
~

— ( W i e + p i ) COS L — 0*, ( W i e ■+ P i ) Sin L ,


Л m r g Л . Wri? Г 97 & Л (7.10)
p0^ — 0» H ^ cos Lp l - jj Qy

— P 2 ^ "b “b 0 * (Wie “b p i) sin L.


Члены 0* (W i e p i) sin L и 0*, (Wi e + p i) sin L соответствуют
колебаниям маятника Фуко и в дальнейших выкладках во внимание
не принимаются. Решая совместно уравнения (7.10), находим

[р*+2^+^Й!] e«=^f ( p + i ) pL-

~ [1 _ (тт)2 т]рЧ cos 1+тг т (У+тг Р - тг] Р‘ 003 ь~


— J f W - t e COS L ,

[p^2±p + k
^)l] = (**+£)*«»£ +
(7.11)
+[*
+ ^- W u co sL.

Отметим, что изменения W i e cos L рассматриваются как квази-


статические. Уравнения (7.11) описывают движение гировертикали
относительно навигационной системы координат п. Вектор
кинетического момента гировертикали может также быть направлен
вверх. В этом случае в приведенных выше уравнениях следует
изменить знак Н на обратный. Чтобы демпфирующий момент при
этом удерживал вектор Н направленным вертикально вверх,
необходимо одновременно изменить знак к. Тогда отношение к/Н
сохранит прежний знак и режим работы будет устойчивым.

8*
116 Глава 7

7.3. ГИРОМАЯТНИК
Уравнения (7.11) при к = О будут описывать движение гиро-
маятника без радиальной коррекции. Уравнения показывают, что
гиромаятник имеет динамические ошибки, обусловленные вращением
Земли, горизонтальной скоростью (скоростью относительно земной
поверхности) и горизонтальным ускорением летательного аппарата.
Всякое горизонтальное ускорение вызывает незатухающие колебания
по углам 6 ^. и 0Г Эти колебания проявляются в виде конической
прецессии оси вращения ротора относительно навигационной системы
координат. При наличии радиальной коррекции ось вращения ротора
движется по спирали, стремясь совместиться с кажущейся
вертикалью. Динамическую ошибку, вызываемую ускорением, можно
устранить соответствующим выбором собственной частоты со п:

Это свойство было впервые обнаружено Шулером [1]. Выбор


собственной частоты соп, устраняющий ошибки, вызываемые уско-
рениями, называется на ст р о йко й на пер ио д Ш улер а (см. гл. 11).
Если гиромаятник без радиальной коррекции настроен на период
Шулера, то содержащие ускорение члены в правой части уравнения
(7.11) обратятся в нуль, и эти уравнения примут вид

(Р2+|-) ъ* =У Жя (Р2+4-) Р Ь
(7.13)
(р2+^) 0£, = УВ-Ы (р2 + -^) р1Ъ08Ь+У д/Л IV ге соэ Ь.

Таким образом, настройка на период Шулера устраняет ошибки,


вызываемые ускорением объекта относительно поверхности Земли, но
любые начальные значения 0Л. и 0У (обусловленные, например,
вертикальными колебаниями при порывах ветра) приводят к
коническим колебаниям оси собственного вращения ротора вокруг
истинной вертикали. Установившиеся значения угловых отклонений
для гиромаятника, настроенного на период Шулера, равны

+ V Wg p L (к западу),
0<SS)3C ------

, ___ (7.14)
0<«>г,= +F K /g (p l + W i e ) cos L (к северу),
причем изменение W i e cos L предполагается квазистатическим. Как
показывают формулы (7.14), даже при соблюдении условия Шулера
гиромаятник имеет ошибки, обусловленные скоростью движущегося
объекта.
Указатели ориентации самолета 117

7.4. ИСКУССТВЕННЫЙ ГОРИЗОНТ (ГИРОГОРИЗОНТ)


Приборная вертикаль искуственного горизонта совмещается с
кажущейся вертикалью со скоростью, пропорциональной углу между
ними. Движение прибора может быть описано уравнениями (7.10) при г
= 0. Напомним, что угловые отклонения 0 хи 0У характеризуют
движение относительно навигационной системы координат п:
( p + w) Q x =- Л р Ч co s L - ( W i e +p i) co s L,
k\ HR (7-15)
(р + я ) 0 у = ~^Yp2L+pL-
Из уравнений (7.15) видно, что искусственный горизонт имеет
ошибки, обусловленные вращением Земли, горизонтальной скоростью
и горизонтальным ускорением летательного аппарата. Настройка
искусственного горизонта на период Шулера невозможна, поскольку
расстояние г равно нулю. Ошибки из-за вращения Земли и
горизонтальной скорости достаточно малы, а ошибки из-за
горизонтального ускорения усредняются до допустимого малого
уровня, так как гироскоп является низкочастотным фильтром.
В существующих искусственных горизонтах применяется много
разновидностей корректирующих устройств. В ранних типах гиро-
скопов с воздушным приводом для этой цели служили воздушные
сопла, перекрываемые маятниковыми заслонками. Позднее стали
применять устройства с вращающимися стальными шариками,
маятниковые электромеханические демпферы и маятниковые ртутные
переключатели, управляющие электрическими датчиками момента.
Действие таких механизмов лучше всего проиллюстрировать на
примере реального прибора [2]. Практика показала, что наиболее
эффективен нелинейный закон наложения момента, поэтому в
реальных приборах датчик момента работает в режиме насыщения,
когда угол между приборной и кажущейся вертикалью превосходит ,
величину порядка 3—5°. Вследствие этого гироскоп не отклоняется па
большие углы от истинной вертикали при продолжительных
воздействиях ускорения, например во время взлета или поворота с
креном.
Если искусственный горизонт установлен в самолете, то пред-
почтительнее выражать угловое ошибки через ошибки углов тангажа и
крена. Чтобы исследовать ошибки, возникающие при повороте
самолета с постоянной скоростью на постоянной высоте, расположим
систему координат а, связанную с самолетом, в его центре тяжести и
направим ось, z a вниз, ось х а вперед, а ось у а горизонтально в сторону
правого крыла. Система координат а участвует в движении по тангажу
относительно навигационной системы координат /г, но не участвует в
движении крена.
118 Глава 7

Отклонение вектора Н от вертикали, обусловленное ошибками


углов тангажа и крена д х и 0 *,, измеряется относительно системы
координат а, как показано на
фиг. 7.3.
Ориентация системы коорди-
нат, связанной с гироэлемен-
том, относительно системы ко-
ординат а задается матрицей
“1
0 -0/1
е
С1 = 0 1 0*

со
-0 , 1_

н
1
(7.16)
Ф и г . 7.3. Ориентация системы ко-
ординат, связанной с гироэлемен-
том, относительно системы коорди- При координированном по-
нат, связанной с самолетом. вороте удельная сила, действу-
Ось х а направлена вперед, ось х а — вниз
по вертикали и ось у а — в сторону пра- ющая на самолет, остается
вого крыла, но не участвует в движении
крена самолета.
перпендикулярной плоскости
крыльев, поэтому угол между
приборной и кажущейся верти-
калями в плоскости, перпендикулярной оси крена, приблизитель-
но равен углу крена самолета. Предположим, что он больше уг-
ла 0 Ш, при котором датчик момента переходит в зону насыще-
ния. Угол 0Ш обычно не превышает двух градусов. Характери-
стика датчика момента приве-
дена на фиг. 7.4.
Момент М, приложенный к
гироэлементу, равен
— кд у
Ш = — №т
а (7.17)
О
п. Ф и г . 7.4. Характеристика датчика
Это равенство означает, что момента.
корректирующий механизм крена работает в зоне насыщения, в то
время как корректирующий механизм тангажа остается в линейной
области. Если при решении какой-либо конкретной задачи угловые
отклонения переходят из зоны насыщения корректирующего
механизма в линейную зону, то следует изменить уравнения,
описывающие процесс, а начальные условия взять в точке,
соответствующей границе этих зон. Суммарная угловая скорость
гироэлемента относительно инерциального пространства равна

^ 1 ^е) — \¥^+\¥па \\^а(£в). (7.18)


Указатели ориентации самолета 119

Составляющей можно пренебречь, так что


Р^х
Щ ё е) : Р ®у (7.19)

вх '
н а
=н — 0« (7.20)

м“=0^,(4?в)хв)“. (7.21)

Подставляя (7.17), (7.19) и (7.20) в (7.21), получим


по $ х + р О у + - д 0 у = О, (7.22)
Р$Х "Ь ^П($у -- Ош.

Решая совместно эти уравнения, найдем

( р Ь + ^Р + ^ па ) вх = - ^ вт ,
(7.23)
( р + ^- Р + №1 а )% =- ± - У У п а в т ,
2

где ] ¥ п а и 0 Ш положительны при правом повороте и отрицательны при


левом. Напомним, что эти уравнения справедливы, только если
корректирующий механизм крена работает в зоне насыщения, а кор-
ректирующий механизм тангажа — в линейной зоне. Они описывают
угловые отклонения в системе координат а, и их не следует смешивать
с уравнениями (7.15), описывающими отклонения в системе координат
п без учета насыщения. Установившееся решение уравнений (7.23)
имеет вид
в^)» - ( * к \2
0 т,
\ НШпа
(7.24)
к )
— -0 т-
н\г п а
Формулы (7.24) показывают, что угол по направлению
одинаков с 0 т , т. е. положителен при правых разворотах и отрицателен
при левых. С другой стороны, так как величина 0 т /1 У п а всегда
положительна, угол Э^)*/ всегда отрицателен (т. е. гироэлемент
наклонен вперед), как при кабрировании. Поскольку независимо от
направления поворота наклон гироскопа всегда соответствует
отрицательному углу 0 у, можно отрегулировать устройство,
управляющее датчиками момента таким образом, чтобы момент был
равен нулю, когда гироскоп имеет некоторый определенный наклон.
Тогда член ( к/Н ) 0 У в уравнении (7.22)
120 Глава 7

превратится в {к!Н ) ф у — д г у ) , т. е. момент будет равен нулю, когда


угол наклона 0 У будет равен 0 Г?/. Заметим, что слагаемые р д у и
УУ п а ф у останутся без изменений, так как они непосредственно
выражают прецессию гироскопа. Теперь уравнения (7.22) примут вид

И7 т ьсФ х 4“ р ®у 4“ - р р Ф у — 9гу) = о,
— Р®х~{~ ^ пс $ у (7.25)

Решая совместно эти уравнения, найдем


(р2+^ Р+ 0 Ж = е т + ± 1УпЛи>
( р г + ж р + ^па ) % = - ^ п а е т .
(7.26)
При соответствующем выборе конструктивных параметров
к

0Гу — ■ 0г
НШпа
(7.27)

Тогда уравнения (7.26) примут вид

( р 2 + Ъ Р + № 2 п а ) 0Ж = О,
(7.28)
( р 2 + ^р + №* а ) % = №1 а Ъ г у .

Установившиеся решения уравнений (7.28) суть


— 0(8в)г/— Огу*
(7.29)

Заметим, что соотношения (7.27) и (7.29) справедливы лишь при одном


значении Ш п а . При этом ограничении условие (7.27) весьма полезно
для уменьшения статической ошибки при поворотах.
Другой способ устранения виражной ошибки предусматривает
отключение датчиков момента во время поворота, что легче всего
осуществить с электрическими датчиками момента.
Выходными параметрами искусственного горизонта служат углы,
которые ось вращения ротора образует с жестко связанным с
самолетом корпусом прибора. Эти углы соответствуют тангажу и
крену самолета, и их не следует смешивать с угловыми о ши б ка м и, т.
е. с углами, которые ось ротора образует с истинной вертикалью.
Сигнал от искусственного горизонта может быть подан на вход
автопилота. В этом случае функция автопилота состоит в том, чтобы
по сигналам искусственного горизонта вести самолет с заданным
тангажом и креном. Используемый таким образом искусственный
горизонт часто называют «гировертикалью». В во
Указатели ориентации самолета 12t

енных самолетах данные о тангаже и крене могут также быть


поданы на вход системы управления бомбометанием или огнем.
Летчик слгедит за показа-
ниями искусственного гори-
зонта и тем самым за ориен-
тацией самолета по положе-
нию коромысла или линии.
Коромысло может быть ме-
ханически связано с подве-
сом гироскопа или же пока-
зания гироскопа могут сни-
маться при помощи электри-
ческих датчиков и воспро-
изводиться синхронными ре-
питерами. Указателем ори-
ентации относительно вер-
тикали обычно служит комп-
лексный индикатор, дающий Ф и г . 7.5. Индикатор ориентации от-
такую информацию о поло- носительно вертикали.
жении самолета, какую пилот
мог бы получить, глядя из окна кабины. Этот индикатор изображен
на фиг. 7.5. Помимо информации об ориентации самолета на нем
приводятся показания глиссадного и привязного радиомаяков си-
стемы посадки по приборам, а также данные о высоте над посадоч-
ной полосой и скорости самолета относительно воздуха.

ЛИТЕРАТУРА
1. S c h ü l e r М., Die Storung von Pendul- und Kreiselapparaten durch die»
Beschleunigung der Fahrzeuger, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
2. W r i g l e y W . , H o u s t o n F . E . , W h i t m a n H. R., Indication
of the Vertical from Moving Bases, IRE Transactions, Vol. ANE-5, №
Dec. 1958.

П р им ер
Реактивный самолет совершает заход на посадку, по приборам
пробивая облачность. Разворот происходит с креном в 25°, что
соответствует скорости изменения курса 1,5°!се к (вдвое меньше-
стандартной скорости разворота). Угол разворота равен 210°. Схема
маневра приведена на фиг. 7.6. Вычислить и изобразить графически
ошибки по тангажу и крену от начала пробивания облачности до
приземления для следующих приборов:
а. Искусственный горизонт, у которого начало зоны насыщения
корректирующего устройства соответствует 3°, а скорость прецессии в
зоне насыщения равна 3 °1 ми н.
122 Глава 7

б. Гиромаятник с радиальной коррекцией, установленный на


самолете для указания вертикали. Параметры гиромаятника
удовлетворяют соотношению
Н Н л
----- =1 мин .
к mgr

Предположим, что в искусственном горизонте не происходит


компенсации ошибок, и будем рассматривать лишь ошибки, обус-
tj = t0 +100 сек

Ф и г . 7.6. Схема маневра захода на посадку.

.ловленные поворотом с креном (пренебрегая ошибками из-за вра-


щения Земли, скорости относительной земной поверхности и изме-
нения величины скорости). В момент времени t 0 ошибки по тангажу и
крену равны нулю.
Чтобы исследовать ошибки указанных приборов по тангажу ж крену,
воспользуемся системой координат а, центр которой сов-

Ф и г. 7.7. Системы координат.


а — ось х направлена вперед, ось у — из плоскости чертежа, ось
г — вниз по вертикали; б — ось сс направлена в плоскость черте-
жа, ось г — вниз по вертикали, угол 0 положителен для правого
поворота.

надает с центром прибора, ось 2 направлена вниз, ось х — вперед и ось


у — горизонтальна. Обозначим через 0* ошибку по крену, через 0 У —
ошибку по тангажу и через 0 угол между осью £а и кажущейся
вертикалью в плоскости у — 2 , как показано на •фиг. 7.7.
Указатели ориентации самолета 123
Предположим, что эти углы малы. Тогда
М = WIH X Н, (7.30)
R = iH Q y - jH Q x + k H , (7.31)
wm = Wie + Wen + wna 4 - WaH. (7.32)
Как принято в теории искусственного горизонта, пренебрежем
величиной Wje + Wen. Вектор
Wna = kWna (7.33)
определяет скорость разворота самолета, положительную при
повороте вправо. Далее,
W ан = ipöx + ]p Qy, (7.34)
М = - iKQ y - \ К (0 - Q x ) + m r X (g- а). (7.35)
Если | 0 — 0я I >3°, то в уравнениях для искусственного горизонта
следует заменить (0 — 0Х) на 0т- Кроме того, в искусственном
горизонте г = 0. Для гиромаятника
mrx (g —a)=mgr[i(0 —0Я) —j0y —k0y0]. (7.36)

Подставляя соотношения (7.31) — (7.36) в уравнение (7.31)


и разделяя составляющие, получим общие уравнения относитель-
но 0 Х и в у :
( № п а +- ^) в х +(р ^- ^) в у = ^в , (7.37а)

-(Р+4)0* + (Ж-+^)0«=-1Г0- (7-376)


Решая совместно эти уравнения, найдем
[р* + 24 .р + ( А ) > + ( ^ + ^ ) 1 ] в , =

= [ Т Р + ( Т ) ! + (Й'-+Т)Т]|>- <7'3&»
[рМ-24 - р + ( 4 )! + (и'м+^)*]е# =

= [-^р-^па4]0. (7.386)
Если искусственный горизонт работает в зоне насыщения кор-
ректирующего устройства, то с учетом г = 0
М =- 1 К ву + ] К в т ,
причем 0 Ш>О для правого разворота
УУ П а $ х Л~ =

(7.39а)
124 Глава 7

— Р^х "Ь^ пс А у — —> (7.396)


[ р % ^Р^1 а ) % х = ^ т , (7.40а)

( р 2 + § - р + Ж1 а ) 0»= —§-И^а0т. (7.406)


Уравнения (7.39) и (7.40) совместно с заданием параметров и
начальных условий дают ответ на поставленную задачу. Общее*
решение уравнения вида
(р2_Ь 2 £со7гр "Ь<*>п) 0 = 9/» (7.41)

где Qf — ступенчатая функция, известно:

0 = 0 SS + е - ^ п Г Г9 o+fo»(go-ess) sin (0 d t' + (0 О-0 SS) cos codi'l. (7.42) L % y i -


Z2 J

где со^ = сод ]/1 — £2.


Пробивание облачности начинается при £ = 0. В этот момент
ошибки по тангажу и крену у обоих приборов равны нулю. В момент
времени t = 100 сек самолет начинает разворот с пробиванием
облачности, причем ] ¥ п а = 1,5°/сек и 0 = 25°.
а. Корректирующий механизм искусственного горизонта, начиная
с t = 100 сек, работает в зоне насыщения. Углы О^и 0 У в этом случае
определяются решением уравнений (7.40).
Пусть £' = £ — 100,
0
*О = 0УО = °> 0
*о = О,О57сеи, 0Уо = О.
Установившиеся значения отклонений будут следующими:
К 2 0т 1202.3°
—Я 2 602д -1-2180-
0
(ss)a: Wn
к 0, 3°*120
0
(ss)y — 60* JT
-1,912°
Я Wn
Динамические параметры имеют значения
(Отг — W па Я
— р а д/с ек = 1,5° се к,
120
К 120
0,318,
2 WnaH 2 (60)я
= ]/Ч — co„ = 0,949-1,5 = 1,425°/сев.
Подставляя найденные параметры в общее решение (7.42),
получим
0Ж (г') = 1,218° + с- г '/1 го [1,605° sin (1,425°/сек ) t ' -
-1,218° cos (1,425°/сек) *'], (7.43а)
Указатели ориентации самолета 125

Q y (*') = -1,912° + ег-^/12 о [0,641° sin (1,425°/сек) V -


— 1,912° cos (1,425°/сск) *']. (7.436)
Б конце разворота при t = 240 сек 0»= 1,41° и 0У = —2,54°.
После завершения разворота W n a = 0, и уравнения (7.38)
принимают вид
+ 9х = 0, (7.44а)

(р + ’д-) = 0- (7.446)
Их решение имеет вид
0ж = 1, 41°е-( < - 24°)/во, (7.45а)
24 60
0y = _2,54°С-^- °)/ . (7.456)
6. Решение уравнений (7.38) определяет угловые ошибки в х и 0 у
гиромаятника при начинающемся в момент i = 100 сек развороте со
скоростью W n a = 1 ,5 °/с е к и креном 25°.
Пусть tf = t — 100, 0Хо = 0^0 = 0.
Из уравнений (7.37) найдем
0Жо = ^0 = О,416о/сек,
дУо = 9 - 0,416°/с<?в.

Установившиеся значения отклонений будут следующими:


а ______ (K/H) 2 -Jr ^Wna~\- mg r lH) mgr/H ^ __ 1+2,57 ,0ro\ \\ п°
(м) —
* (K/H)2 + ( W n a +m g r/H )* 0 l + (2,57)2 ' li>

a —Wna (K/H) — 1,57
(ss)y
(K/H)* + (Wna + mgr/H)* (25°)=-5,16°.
1 +(2,57)2
Динамические параметры имеют значения
<0»= [ ( + ) + (W7na + -^ L ) 2 ] 1/2 = 0,046 р а д/сек = 2 , М° / сек,

^ = “к^Я~ 0,046-60 = 0,362, tod = ]/l — co„ =


0,932*2,64 = 2,46°/ сек.

Подставляя эти значения в общее решение (7.42), получим 0* (/') =


11 ,7 °+в-'7во [5,16° sin (2,46°/сек) 7' -
— ll,7°cos (2,46°/сек) t'], (7.46а)
г
0у (*') = - 5 ,16 °+е~ 7бо [11)7° sin (2,46°1 сек ) t ' +
+ 5,16° cos (2,46 °/сев) £']. (7.466)
126 Глава 7

В конце разворота при £' = 140 сек 0Х = 10,6° и 0у = —5,0°.


После завершения разворота УУ п а = 0 = 0. Из уравнений (7.37) найдем,
что при £ = 240 сек 0* = —0,26°1 сек и 0?/ =

Ф и г . 7.8. Ошибки искусственного горизонта и гиромаятника в


зависимости от времени.
------ искусственный горизонт; ------------- гиромаятник.

= —0,094°/се к. Решим уравнения (7.38) при новых начальных


условиях.
Пусть £" = t — 240, тогда
0(ss)x’ — 0(ss) г/= 0,

®п= [ ( ^ " ) 2 + (-!^)2]1/2 = - ^ 0 - р а д/ се к = \, Ъ Ъ °/с ек,


К 60
£ = сопн~ -]/2б0 ~0’707,
cod = уТ^р со„ = 0,707 -1,35 = 0,955°/сек.
Подставим эти значения в общее решение (7.42):
0Ж (О = е-г"/ео [ _ 5,0° sin (0,955°/сек) <* +
+ 10,6° cos (0,955°/сек) Г], (7.47а)
_г/60
% (О = е [ -10,6° sin (0,955°/сек) f -
- 5,0° cos (0 ,9 5 5 °/се к) ? ] . (7.476)
Результаты представлены графически на фиг. 7.8. Видно, что
гиромаятник указывает положение вертикали с худшей по сравнению
с искусственным горизонтом точностью.
Указатели ориентации самолета 127
Упр а жн ен ия
7.1. Реактивный самолет совершает посадку, не меняя курса.
В момент времени £ = 0 он начинает снижать скорость с 890 км/ч а с .
Через 4 ми н скорость становится равной 220 км/ч а с и остается
такой до приземления еще в течение 1 мин (фиг. 7.9).
Вычислить и представить графически ошибку искусственного
горизонта по тангажу в зависимости от времени. Начало зоны
насыщения корректирую-
щего механизма искусст-
венного горизонта соот-
ветствует 2°, а скорость
прецессии в зоне насыще-
ния равна 2°/ми н.
7.2. Определить, како-
ва максимально допусти-
мая скорость ухода (в
°/ч а с)
гироскопа искусственного
горизонта со следующими
параметрами: Н = 1,8 X
X 104 дин- см- с ек, к =
= 3,14 дин- с м/г р а д. Кор-
ректирующий механизм
работает в режиме насы- Ф и г . 7.9. Скорость самолета в зависимо-
сти от времени при заходе на посадку.
щения, когда угол между
И ж f превосходит 3°.
7.3. Конструкция искусственного горизонта состоит из двухосной
платформы в кардановом подвесе, на которой расположены два
двухстепенных интегрирующих гироскопа и два акселерометра.
Элементы подвеса пронумерованы, начиная с внешнего, так, что
элемент с номером 0 означает самолет, а с номером 2 — платформу.
Крен измеряется по углу между нулевым и первым элементами, а
тангаж — по углу между первым и вторым элементами. Ось ъ
платформы направлена вниз, а оси х и у лежат в плоскости местного
горизонта и направлены соответственно вперед и вдоль правого
крыла. Объяснить, как будет работать эта система. В частности,
сориентировать входные оси двух гироскопов и двух акселерометров
относительно осей платформы и изобразить функциональную схему
системы, показав на ней, куда подается выходной сигнал каждого
гироскопа и акселерометра.
8
ГИРОСКОПЫ НАПРАВЛЕНИЯ

В этой главе будут рассмотрены некоторые гироскопические


приборы, служащие для указания азимута, или курса, движущегося
объекта относительно навигационной сети.
Различают два типа таких гироприборов: гирокомпас и гироскоп
направления. Гирокомпасом называется специальный гироприбор,
определяющий направление на истинный север путем измерения
угловой скорости вращения Земли относительно инерциального
пространства и слежения за направлением силы тяжести. Гирокомпас,
являющийся традиционным судовым навигационным прибором,
подробно рассматривается в гл. 10. Гироскопами направления
называются приборы, в которых используются свойства гироскопа
стабилизировать, обрабатывать или сглаживать внешнюю
информацию о направлении, не основанную на инерциальных
измерениях. Гироскопы направления применяются в основном на
самолетах и именно с этой точки зрения будут рассматриваться в
данной главе.

8.1. БАЗОВЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ


Азимут, или курс, представляет собой угол Эйлера, или поворот
вокруг вертикальной оси, отсчитываемый от некоторого базового
направления в горизонтальной плоскости. В наземной навигации за
базовые направления обычно принимаются направления на истинный
и магнитный север. Направление на истинный север определяется как
направление местной горизонтальной составляющей угловой скорости
суточного вращения Земли относительно инерциального
пространства. Направление на магнитный север определяется как
направление местной горизонтальной составляющей напряженности
магнитного поля Земли. Операция определения направления на
истинный север называется гирокомпа- сированием. Направление на
магнитный север является электромагнитной характеристикой самой
Земли; прибор для определения этого направления называется
магнитным компасом. Как видно из приведенных выше
определений, для отыскания любого из базовых направлений нужно
знать положение местной горизонтальной плоскости или направление
местной вертикали. Можно
Гироскопы направления 129

использовать и другие базовые направления. Например, базовыми


направлениями для навигационной сети могут служить направление
вдоль дуги большого круга, соединяющего начальную и конечную
точки маршрута, направление бомбометания от исходной точки до
цели или произвольные горизонтальные направления, образующие
навигационную сеть в полярных областях.

8.2. МАГНИТНЫЙ КОМПАС


Направление на магнитный север определяется как направление
горизонтальной составляющей напряженности магнитного поля
Земли. Магнитный компас показывает это направление при помощи
магнитного чувствительного элемента (магнитной стрелки),
установленного в маятниковом поплавке. При отсутствии ускорений
маятниковость поплавка обеспечивает горизонтальное положение
магнитного чувствительного элемента. Кроме того,

Ф и г . 8.1. Проекция геомагнитного поля на пло-


скость кажущегося горизонта.
В — вектор напряженности магнитного поля Земли.

поддерживающая поплавок жидкость осуществляет слабое демпфи-


рование. Если самолет совершает поворот с креном, то маятниковость
поплавка стремится привести магнитный чувствительный элемент в
плоскость кажущегося горизонта, которая из-за специфики полета
самолета приблизительно совпадает с плоскостью крыльев. Во время
такого маневра воспринимаемое чувствительным элементом
направление магнитного поля существенно отличается от
направления на магнитный север и показание компаса не
соответствует правильному магнитному курсу самолета, поэтому
магнитный компас применяется в качестве аварийного лишь при
выходе из строя всех других компасов.
Чтобы определить регистрируемую прибором составляющую
напряженности магнитного поля Земли, расположенную в плоскости
кажущегося горизонта, рассмотрим фиг. 8.1. Оси геомагнитной
системы координат х т и ъ т направим соответственно
9—1133
130 Глава 8

на магнитный север и вертикально вниз, а оси системы координат,


связанной с самолетом, х а (ось крена самолета) и z a (ось рыскания
самолета) направим соответственно вперед и вниз вдоль кажущейся
вертикали. Обозначим через у местный угол наклона вектора
напряженности магнитного поля Земли (магнитное наклонение); 0 —
угол между истинной и кажущейся вертикалями г который при
координированном развороте является углом крена самолета; ф т —
магнитный курс самолета, т. е. угол между направлением на
магнитный север и осью крена самолета, отсчитываемый в
горизонтальной плоскости; фс — компасный курс самолета, т. е. угол
между направлением проекции вектора напряженности магнитного
поля Земли на плоскость кажущегося горизонта и осью крена
самолета, отсчитываемый в плоскости кажущегося горизонта.
Из фиг. 8.1 следует
B = liK(m).Bcos'y+ lz(m)5sin7, (8.1)
В= 1ж(а)В COS у COS 1 у(а)В (sin у sin 0 — COS у Sin COS 0)+
+ 1 г(а)В (sin у cos 0H-cos у sin ifim si об), (8.2)

tg г|зс = = tg г)?™ cos 0 — tg у sec a|)m sin 0. (8.3)


%(a)
Как видно из уравнения (8.3), указываемый компасом курс ф с
может очень сильно отличаться от правильного магнитного курса ф т,
особенно если угол крена самолета 0 превышает дополнительный угол
магнитного наклонения у до прямого угла. Если самолет летит курсом
на запад или восток в северном магнитном полушарии и угол крена
самолета превышает дополнительный угол местного магнитного
наклонения до прямого угла, причем опущено крыло, направленное на
юг, то направление на магнитный север будет восприниматься
прибором как направление на магнитный юг! Совершенно очевидно,
что необходим более совершенный указатель курса самолета, чем
нестабилизированный магнитный компас.
Было предложено два способа определения магнитного курса
самолета. Первый способ предусматривает геометрическую ста-
билизацию магнитного чувствительного элемента для постоянного
поддержания его горизонтальности. Такие гироприборы существуют,
но они не будут рассмотрены в этой главе, поскольку являются
частным случаем более широкого класса приборов, именуемых
пространственными интеграторами, о которых пойдет речь в
следующей главе. Второй способ заключается в использовании
информации от магнитного компаса для получения корректирующего
момента для гироскопа с горизонтальной осью вращения ротора.
Такой прибор называется гиромагнитным компасом.
Гироскопы направления 131

8.3. ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ ГИРОСКОП


Трехстепенный гироскоп, установленный как показано на фиг. 8.2,
сохраняет заданное направление в горизонтальной плоскости.
Поскольку ось вращения ротора удерживается вблйзи плоскости
горизонта, такой прибор называется горизонтальным гироскопом.
Горизонтирующий момент, приложенный вокруг оси

Ф и г . 8.2. Гироскоп направления.


хтп — направление на магнитный север; хде — ось собственного вращения
гироскопа; ха — курс самолета; ха — кажущаяся вертикаль; гш—
истинная вертикаль; х„Ятчтт, — оси системы координат,
кард7 ^кард’ кард
связанной с внутренним кардановым кольцом.

внешнего кольца, одновременно являющейся осью рыскания само-


лета, поддерживает ось вращения ротора в положении, достаточно
близком к горизонтальному, чтобы обеспечить удовлетворительный
отсчет азимута, который по определению есть угол поворота вокруг
вертикальной оси. Управление горизонтирующим моментом может
осуществляться одним из двух методов:
1. Непосредственным измерением углового положения гиро-
элемента относительно внешнего кольца и приложением момента
вокруг внешней оси подвеса для поддержания оси вращения ротора
перпендикулярно усредненному положению плоскости кольца. При
этом предполагается, что при полете самолета усредненное
9*
132 Глава 8

положение плоскости внешнего кольца вертикально. Этот способ


горизонтирования прост, но не особенно точен.
2. Установкой на гироэлементе маятникового устройства,
сохраняющего перпендикулярность оси вращения ротора усред-
ненному направлению кажущейся вертикали. Такое устройство в
сущности является одноосным искусственным горизонтом. На время
поворотов можно отключать горизонтирующий момент, что повышает
точность этого метода ценой некоторого усложнения.
Для управления азимутальной прецессией гироскопа вокруг
внутренней оси его подвеса может быть приложен корректирующий
момент. Вид управляющего корректирующего момента определяет
один из двух различных типов гироприборов — указателей азимута:
1. Г ирополу компас. Если корректирующий момент компенси-
рует только угловую скорость базового направления относительно
инерциального пространства, обусловленную вертикальной состав-
ляющей скорости вращения Земли, то такой прибор называется
гирополукомпасом.
2. Гиромагнитный компас. Если корректирующий момент
стремится постоянно поддерживать направление оси вращения ротора
совпадающим с усредненным положением стрелки магнитного
компаса, то такой прибор называют гиромагнитным компасом.
Благодаря своей простоте гирополукомпас первым из гироскопов
направления нашел применение в авиации. Первые модели имели
пневмопривод, а курс корректировался пилотом по показаниям
магнитного компаса. Компенсация вращения Земли осуществлялась с
весьма малой точностью укрепленным на гироэлементе
неуравновешенным грузом, поэтому корректировка курса
производилась примерно через каждые 15 мин полета. Для коррек-
тировки требовалось соблюдение условия прямолинейного движения
самолета на постоянной высоте в течение достаточно длительного
времени, чтобы могло установиться показание магнитного компаса.
В отличие от гирополукомпаса гиромагнитный компас является
прибором с обратной связью. Он показывает усредненное значение
курса по магнитному компасу и, таким образом, может самостоятельно
определять направление на север без предварительной установки. В
гиромагнитном компасе механически сглаживаются показания
магнитного компаса, которые играют здесь ту же роль, что и
направление силы тяжести в искусственном горизонте. Ось вращения
ротора гироскопа медленно прецессирует, следя за положением
магнитной стрелки.
Принцип работы прибора следующий. Всякий раз, когда при-
борный курс о|)*, указываемый гироскопом, отличается от курса я|) с,
указываемого магнитным компасом, вокруг внутренней оси под-
Гироскопы направления 133

веса гироскопа прикладывается корректирующий момент, вынуж-


дающий гироскоп прецессировать, чтобы свести к нулю разность % —
фс* Скорость прецессии можно считать постоянной по величине, а
знак ее определяется знаком разности ф* — фс. Типичная скорость
прецессии под действием корректирующего момента составляет
примерно 1°1мин. Коррекция может автоматически отключаться во
время поворотов с целью увеличения точности за счет снижения
динамических ошибок при повороте. Для начальной выставки оси
ротора гироскопа в северном направлении перед полетом применяется
ускоренная коррекция. Фирма «Сперри гироскоп» разработала прибор
такого типа с фирменным названием «Гиросин-компас». Сообщается,
что погрешность прибора не превышает одного градуса. На практике
точность в большой степени определяется правильной компенсацией
ошибок (девиаций) магнитного чувствительного элемента,
обусловленных случайными магнитными возмущениями,
порождаемыми самим самолетом. Эта компенсация должна
периодически проводиться путем поворота самолета с
установленными на нем компасом, двигателями и вспомогательным
оборудованием на 360° вокруг оси рыскания на поворотном
девиационном круге. Оборудование для этого имеется в большинстве
аэропортов.

8.4. КАРДАННАЯ ОШИБКА


Из фиг. 8.3 видно, что указываемый горизонтальным гироскопом
курс представляет поворот вокруг кажущейся вертикали, в то время
как истинный курс самолета определяется поворотом вокруг истинной
вертикали. Это расхождение, называемое карданной ошибкой,
обусловлено тем, что расположение колец карда- нова подвеса не
соответствует правильному определению курса как угла Эйлера.
Выражение для карданной ошибки гирополукомпаса найдем из
рассмотрения сферического треугольника, показанного на фиг. 8.3.
Примем следующие обозначения: x ge — направление на север, т. е.
направление оси вращения ротора гироскопа, удерживаемой в
горизонтальной плоскости при помощи горизонтирую- щего
устройства; ;гкард — направление перпендикуляра к плоскости
внешнего карданового кольца, расположенного (вследствие
специфики поворота самолета) в плоскости кажущегося горизонта; ф*
— приборный курс самолета, т. е. угол между осью # кард и осью крена
самолета, отсчитываемый в плоскости кажущегося горизонта; ф^ —
истинный курс самолета, т. е. угол между направлением на север (осью
x ge ) и осью крена самолета в горизонтальной плоскости. Для
сферического треугольника

tg Фг = COS 0 tg Фg . (8.4)
134 Глава 8

Обозначим через С ь — —% ошибку в показаниях гирополу-


компаса, т. е. карданную ошибку.
Поскольку величина С г мала, то С ь ж tg С* и по формуле для
тангенса разности двух углов находим
С г = -------- л; ° у* ^ -у- вт 2^0. (8.5)
1 + соз 0 гд2 г|)^ 4 Гё 4
'
При изменении курса ошибка меняется с удвоенной частотой
вращения вокруг вертикали, обращается в нуль на четырех кар-

Ф и г. 8.3. Карданная ошибка гироскопа направления.

динальных курсах (0, 90, 180 и 270°) и достигает максимума на ин-


теркардинальных курсах (45, 135, 225 и 315°). Амплитудное значение
ошибки зависит от угла крена самолета.

8.5. СКОРОСТНОЙ КОМПАС


Все рассмотренные выше указатели ориентации и курса имели
динамические ошибки, обусловленные движением объекта. В про-
тивоположность им скоростной компас является точным прибором, не
имеющим таких ошибок. Обратной связи в приборе нет, поэтому он не
ищет некоторого базового направления, а запоминает и сохраняет
направление, вдоль которого выставлен. Практически скоростной
компас создан на основе трехосного пространственного интегратора,
рассматриваемого в следующей главе. Пример расположения колец
подвеса показан на фиг. 9.4. Стаби-
Гироскопы направления 135
лизированная платформа поддерживается ориентированной по на-
вигационной системе координат. Три кольца подвеса позволяют точно
реализовать три угла Эйлера, которые определяют ориентацию
самолета относительно навигационной системы координат.
Следовательно, «карданной ошибки» не возникает, поскольку в
данном случае приборный курс измеряется относительно оси, которая
сохраняется все время вертикальной. Стабилизированная платформа
пространственного интегратора движется по требуемому закону
относительно инерциального пространства по

Ориентация на
,
■ север восток
и вниз

Ф и г . 8.4. Функциональная схема скоростного компаса.

сигналам датчиков момента гироскопов, установленных на плат-


форме. Первоначально платформа выставляется по навигационной
системе координат, а затем отслеживает ее движение относительно
инерциального пространства под действием управляющих сигналов
(команд). Управляющие сигналы вырабатываются на основе внешних
измерений скорости объекта относительно Земли при помощи
допплеровского радара или измерений скорости самолета
относительно воздуха с учетом скорости ветра. Измерения второго
типа менее точны вследствие случайных изменений скорости ветра.
Если пренебречь эллиптичностью Земли, то
ЯрЬ
(Ре&Ер) П ~ Я (рТ) СОБ Ь . (8.6)
-рЯ _
Составляющие скорости сначала определяются в системе коор-
динат, связанной с самолетом, а затем пересчитываются в систему
координат, связанную со стабилизированной платформой, поскольку
ориентация последней относительно самолета известна. Так как
стабилизированная платформа сохраняет ориентацию
136 Глава 8

по навигационной системе координат, то составляющие вектора (8.6)


известны и могут быть использованы для вычисления составляющих
вектора \¥?п, т. е. составляющих команд, управляющих
пространственным интегратором:
(Wi e -\ -
pl) COS L
— pL (8.7)
_ (Wie + pl) Sin L

Принцип действия прибора схематически показан на фиг. 8.4.


Прибор не имеет непосредственных ошибок, вызываемых воздей-
ствием ускорений. Основной источник ошибок — нестабильный уход
гироскопов.
Стабилизированная платформа может быть выставлена не на
истинный север, а на некоторое другое базовое направление. При этом
изменятся только составляющие W ie в новой навигационной системе
координат. Еще раз заметим в заключение, что скоростной компас не
ищет направления на север (т. е. не может самостоятельно указать
направление на север), но запоминает его (т. е. сохраняет направление
на север, однажды введенное в при- бор).

8.6. ИНДИКАТОР
Курс обычно указывается относительно компасной розы, как при
взгляде сверху на самолет, летящий над поверхностью Земли. Таким
образом, пилот видит ориентацию самолета, как будто она показана на
карте. Наверху шкалы может быть указан либо север, либо курс
самолета. На практике более распространен второй вариант, т. е. лимб
компаса перемещается так, что его деление, соответствующее
правильному курсу самолета, находится под указателем. Некоторые
индикаторы позволяют пилоту выбирать расположение шкалы по
своему усмотрению. Наряду с курсом на этом же индикаторе обычно
указывается также местонахождение самолета. Пример такого
индикатора показан на фиг. 8.5. Два указателя показывают
направления на два навигационных радиомаяка, расстояниям до
которых соответствуют цифры на боковых шкалах индикатора.
Теперь следует уточнить, относительно какого базового
направления — на истинный или магнитный север — указывать курс,
если известны оба направления. До появления гироскопов
инерциального класса на самолетах в качестве базового направления
можно было определить только направление на магнитный север.
Поэтому все существующее оборудование, в том числе на взлетно-
посадочных полосах, радиомаяках и т. д., привязано к базовому
направлению на магнитный север. В связи с этим вбли
Гироскопы направления 137

зи пунктов взлета и посадки, когда используются наземные нави-


гационные средства, удобно указывать курс относительно направ-
ления на магнитный север. На самолетах с автономными нави-
гационными системами, в которых базовым направлением считается
направление на истинный север, удобнее указывать курс

Ф и г . 8.5. Индикатор курса самолета.

относительно направления на истинный север. Отсюда следует,, что


пилот должен иметь возможность перестраивать индикатор в
зависимости от того, используются или нет наземные навигационные
средства. Хотя в новых самолетах магнитный компас может
отсутствовать, навигационные средства по-прежнему могут оставаться
привязанными к базовому направлению на магнитный север.
На высокоманевренных самолетах и космических кораблях лучше
иметь индикатор, который одновременно указывает курс и
ориентацию относительно вертикали. Такой индикатор имеет вид
сферы с рисками и надписями относительно приборной панели. С
технической точки зрения кажется естественным указывать
положение относительно навигационной системы координат, удер-
живая индикаторную сферу неподвижной по отношению к этой
системе координат. Пусть (I — система координат, связанная с
индикаторной сферой, а Ъ — система координат, связанная, с
самолетом. Если \¥ п а = 0, то необходимо, чтобы
= (8.8)
В результате индикатор показывает картину, подобную изображенной
на фиг. 8.6, а. Пилот видит как бы «вывернутые» показа-
138 Глава 8

ния об ориентации. При наборе высоты может случиться так, что


«небесная» половина индикаторной сферы окажется под гори-

Ф и г. 8.6. Индикаторная сфера.

зонтом. Чтобы не дезориентировать летчика, целесообразнее


управлять индикаторной сферой относительно самолета по закону
(пЬ)х
(пЬ)у (8.9)
^(пЬ)2 _
Тогда
о
2И\пъ)у • (8.10)
_ 21Т (пЪ) г_
Индикаторная сфера для этого случая показана на фиг. 8.6, б.

Пример
В гиромагнитном компасе гирополукомпас корректируется таким
образом, что его показания совмещаются с показаниями магнитного
компаса. При возникновении рассогласования показаний ось
вращения ротора гирополукомпаса начинает прецессировать вокруг
оси рыскания самолета, т. е. внешней оси карданова подвеса со
скоростью 2°1мин относительно инерциального пространства в
направлении уменьшения рассогласования. В момент времени t = 0
показания обоих приборов и направление оси вращения ротора
гироскопа точно соответствуют направлению на магнитный север.
Самолет входит с севера в координированный левый поворот на
постоянной высоте со скоростью 750 км1час. Магнитное наклонение
на участке поворота равно 72°. Поворот совершается на 360°. Найти
показания гирополукомпаса и магнитного компаса, т. е. ф* и ф с, в
зависимости от истинного магнитного курса само
Гироскопы направления 139

лета при углах крена 15 и 30°. Построить зависимость ошибки ф т —


'Фг от истинного магнитного курса при обфих значениях угла крена (ф т
— истинный магнитный курс, а % — показания гирополукомпаса).
П р и м е ч а н и е . Будем считать, что самолет входит в поворот и
выходит из него практически мгновенно. Предположим, что плоскость
чувствительности магнитного элемента всегда перпендикулярна
кажущейся вертикали и магнитный чувствительный

Хщ
Ф и г . 8.7. Системы координат.

элемент не испытывает сопротивления при вращении вокруг кажу-


щейся вертикали, поскольку съем показаний магнитного компаса
осуществляется электрически.
Введем геомагнитную базовую систему координат т (фиг. 8.7).
Центр ее совместим с центром магнитного элемента, ось х т направим
вдоль горизонтальной составляющей магнитного поля Земли (на
магнитный север), ось г т — вертикально вниз, а ось у т —
горизонтально на магнитный восток. Введем систему координат а,
связанную с самолетом. Центр ее также совместим с центром маг-
нитного элемента, ось х а направим горизонтально вдоль курса
самолета, ось у а — вдоль правого крыла самолета и ось ъ а —
перпендикулярно плоскости крыльев в направлении дна фюзеляжа.
Кроме того, введем следующие обозначения: фт — истинный
магнитный курс самолета (отсчитывается вокруг оси z m )\ у — маг-
нитное наклонение магнитного поля Земли (отсчитывается вокруг оси
у т ); 0 — угол крена самолета (отсчитывается вокруг оси х а , в случае
левого поворота имеет отрицательный знак); фс — компасный курс
(отсчитывается вокруг оси яа); % — приборный курс самолета
(отсчитывается вокруг оси z a ); — угол между направлением на
магнитный север и осью вращения ротора гиро-
140 Глава 8

полукомпаса (отсчитывается вокруг оси z m ); dty H /dt — угловая


скорость прецессии оси вращения ротора под действием коррек-
тирующего момента; е = г|эт — гр* — ошибка показаний курса
самолета.
В системе координат т вектор напряженности магнитного поля
Земли В определяется выражением
В = lx(m)S COS у -f- lz(m)-SsinY.
В системе координат а вектор В записывается в виде
в = 1 х ( а ) В COS У COS г|}ш + 1 у ( а ) В (sin у sin 0 — cos у sin 0|)m cos 0) +
+ 1 z{a)B (sin у COS 0 -f COS у Sin 0|)m Sin 0).
В плоскости x a —у a угол if>c между проекцией на эту плоскость
вектора В (кажущееся направление на магнитный север) и осью х а
равен

tg'ipm COS0—-tgy sm0seci|) m. (8.11)

Будем считать, что горизонтирующее устройство точно удержи-


вает ось вращения ротора гирополукомпаса в плоскости х т — у т

tn> s P ad
Ф и г . 8.8. Зависимость ошибки компаса от магнитного курса и кре-
на самолета.

(т. е. в горизонтальной плоскости). Под действием корректирующего


момента гироскоп прецессирует со скоростью
— ± 2°/мин при 'Pit

(8.12)

d
$m tg (8.13)
8
ё
dt v
Гироскопы направления 141

Геометрия карданова подвеса такова, что

^ = сое 0 ^ — 1|)Н). (8-14)

При скорости 750 км/час

—^== —44,4°/мин при 0 = 15°,

-^-= —95,7°/мин при 0 = 30°.

Из уравнений (8.11) — (8.14) можно найти зависимость всех


параметров от истинного магнитного курса самолета фт. Ниже эти
величины табулированы для углов крена 15 и 30° через каждые 30°
изменения курса. Зависимость ошибки 8 = фт — я];* от я|)т для тех же
углов крена представлена графически на фиг. 8.8.

Таблица 8.1

Ошибка компаса в зависимости от курса и крена самолета

, у мин
0 , град (И ♦я Ь е

15 0 38,6 —2 0 0 0 0
330 19,8 —2 —1,3 331,3 332,1 -2,1
300 355,7 —2 -2,7 302,7 303,7 -3,7
270 270 +2 -4,1 274,1 274,2 -4,2
240 184,4 +2 —2,7 242,7 241,7 —1,7
210 160,1 +2 -1,3 211,3 210,5 —0,5
180 141,5 +2 0 180 180 0
150 124,2 +2 +1,3 148,7 149,6 0,4
120 107,0 +2 +2,7 117,3 118,2 1,8
90 90 —2 +4,1 85,9 85,7 4,3
60 73 —2 +2,7 57,3 56,3 3,7
30 55,9 —2 +1,3 28,7 27,8 2,2

30 0 57 -2 0 0 0 0
330 51,8 —2 -0,6 330,6 334 —4
300 57,7 —2 -1,2 301,2 304,9 -4,9
270 90 +2 -1,8 271,8 272,1 -2,1
240 122.3 +2 -1,2 241,2 237,6 +2,4
210 128 Д) +2 -0,6 210,6 207,1 +2,9
180 122,0 +2 0 180 180 0
150 113,7 +2 0,6 149,4 152,9 -2,9
120 102,3 +2 1,2 118,8 122,4 -2,4
90 90 —2 1,8 88,2 87,9 +2,1
60 77,7 -2 1,2 58,8 55,1 +4,9
30 66,2 -2 0,6 29,4 26 +4
142 Глава 8

Упражнения
8.1. Утверждается, что обыкновенный искусственный горизонт и
корректируемый гирополукомпас не пригодны в качестве указателей
ориентации для истребителя с вертикальным взлетом. Пусть такой
самолет снижает скорость с 2200 км/час до нуля за 10 мин при
постоянном магнитном курсе 270°. Вычислить и построить в
зависимости от времени ошибку по курсу корректируемого
гирополукомпаса и ошибку по тангажу искусственного горизонта.
Корректируемый гирополукомпас, указывающий приборный курс,
прецессирует к направлению на кажущийся магнитный север со
скоростью 1 °/мин. Искусственный горизонт имеет линейный с
насыщением закон изменения корректирующего момента, причем
насыщение происходит, когда угол между приборной и кажущейся
вертикалями превышает 3°. Скорость прецессии в зоне насыщения
14°/мин. Предположим, что магнитное наклонение равно 60° (в
северном магнитном полушарии). Подтвердить или опровергнуть
начальное утверждение.
8.2. Чтобы сохранить положение, близкое к горизонтальному,
чувствительный элемент магнитного компаса самолета расположен на
стабилизированной платформе в кардановом подвесе, на которой
установлены также два интегрирующих двухстепенных гироскопа и
два акселерометра. Элементы карданова подвеса пронумерованы,
начиная с внешнего кольца, так что элемент 0 соответствует корпусу
самолета, а элемент 2 — платформе. Ось 2 платформы должна быть
направлена вниз, а оси х ж у — соответственно вперед и вдоль
правого крыла.
а. Изобразить расположение колец подвеса.
б. Представить функциональную схему с указанием мест подачи
выходных сигналов каждого гироскопа и .акселерометра.
в. Указать ориентацию входных осей двух гироскопов и двух
акселерометров относительно осей платформы.
9
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР

Пространственным интегратором [1] называется устройство*


сообщающее стабилизированному элементу угловую скорость
относительно инерциального пространства независимо от внешних
помех. Оно представляет собой следящую систему, которая регулирует
угловую скорость стабилизированного элемента по заданному закону.
Стабилизированным элементом может быть орудие, корабль или
площадка с измерительными приборами. Поскольку выходом
пространственного интегратора является ориентация
стабилизированного элемента в инерциальном пространстве, а входом
— командная угловая скорость, то устройство осуществляет
интегрирование входного сигнала относительно инерциального
пространства. Этим объясняется происхождение- термина
«пространственный интегратор». Угловое перемещение
пространственного интегратора выражается уравнением
^^г-(ст) = ^командн» (9.1)
где ^г(ст) — угловая скорость стабилизированного элемента отно-
сительно инерциального пространства; [РР]$г — передаточная функ-
ция пространственного интегратора и WK0Maндн — командная угловая
скорость стабилизированного элемента.
Пространственный интегратор иногда называют стабилизиро-
ванной платформой, так как он изолирует движение стабилизи-
рованного элемента от движения основания. При этом предполагается,
что командная угловая скорость равна нулю, т. е. здесь имеет место
частный случай общего определения.

9.1. ОДНООСНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР


Одноосный пространственный интегратор регулирует угловую
скорость стабилизированного элемента в инерциальном пространстве
относительно одной оси. Для простоты анализа предполагается, что
угловая скорость относительно любой другой оси равна нулю. Отказ от
этого допущения усложняет теорию вследствие появления
перекрестных связей.
144 Глава 9

На фиг. 9.1 показана кинематическая схема одноосного про-


странственного интегратора, а его функциональная схема приве-
дена на фиг. 9.2. Описываемая система может быть использована,
например, для управления по
Ось углу возвышения орудием
или телескопом на корабле
во время качки. Датчиком
угловой скорости в инерци-
альном пространстве являет-
ся гироскоп, установленный
на стабилизированном эле-
менте. В рассматриваемом
примере применяется двух-
степенный интегрирующий
гироскоп. Выходное напря-
Ф и г . 9.1. Кинематическая схема од-
ноосного пространственного интегра- жение датчика угла этого ги-
тора. роскопа пропорционально
1 — гироскоп; 2 — стабилизированный эле- интегралу угловой скорости
мент; 3 — редуктор; 4 — двигатель; 5 —
усилитель; 6 — основание. стабилизированного элемен-
та вокруг входной оси ги-
роскопа. Сигнал поступает на усилитель и затем на дви-
гатель, вращающий стабилизируемый элемент в таком нап
равлении, чтобы свести к нулю выходной сигнал гироскопа.

Щъ, Мвозм
1
М(п-
]
№)п ванный г"-11—
. Стабилизиро
% 1
ат __ :__ Редуктор ^
Гиросчоп Усилитель Двигатель элемент (ст)
(9) ► (ат) (т) (9*)
Л
Щ(ст)
Демпфер л-
(й) Чт

Ф и г . 9.2. Функциональная схема одноосного пространственного ин-


тегратора.

Командная угловая скорость вводится в виде регулируемого по


программе тока в датчик момента гироскопа. Теория показывает, что
движение основания может влиять на работу устройства, если для
передачи момента от двигателя к стабилизированному элементу
используется редуктор и демпфирование осуществляется при помощи
тахометрической обратной связи. Уравнение простран
Пространствениый интегратор 145
ственного интегратора выводится путем записи уравнений движения
для каждого элемента и разрешения полученной системы относительно
угловой скорости вращения стабилизированного элемента в
инерциальном пространстве.
9.2. РЕДУКТОР
На фиг. 9.3 показана схема к-го зацепления в редукторе, имеющем
п зацеплений, которые пронумерованы от 1 до п начиная с трибки
двигателя стабилизации. Шестерни нумеруются от нуля до п, причем
«нулевой» шестерней является трибка двигателя.

Ф и г . 9.3. Схема к -го зацепления.

Шестерня с номером п установлена на стабилизированном элементе. В


безредукторной системе стабилизированный элемент жестко связан с
ротором двигателя стабилизации.
Момент, действующий со стороны шестерни к — 1 на шестерню к,
обозначим через М^- 1) к- Нужно определить момент М^ п ^) п,
действующий на стабилизированный элемент со стороны редуктора,
через момент М т на валу двигателя. Передаточное отношение 5(й +1 )к
между шестернями к + 1 и к определяется следующим образом:
5л+1
>* = ТУыь+и ’ (9’2)
где И7 ъи — угловая скорость к-й шестерни относительно основания.
Алгебраический знак входит в передаточное отношение. Для смежных
шестерен знак отрицателен в случае наружного зацепления и
положителен в случае внутреннего. Применяя третий закон Ньютона к
шестерне к + 1, получаем
Мк(к+1)— $ (к+\)кМ (к+1)к* (9.3)
Если все передаточные отношения £(&+!) & больше единицы, то
редуктор является понижающим.

10-1133
146 Глава 9

В силу второго закона Ньютона уравнение движения к-й шестерни


имеет вид
1ъ,р№ ы = М (к+\)к + М (Ь -1 )к- (9*4)
По определению
У?* = + 1У Ьк = \¥г Ь + УГ Ь(ет 8 п н = \¥ 1Ь + [И^(ст) - IV гь ] =
= ^гь[1—{ст)8пк, (9.5)
где 8 пк = £„(„_!) *5^-!) (л-2 ) • • • 5(Й+1)л. Подстановка уравнений (9.4) и
(9.5) в (9.3) дает
Мык+1) = -^Г(Й_1)А5(Й+1)Й + 5,(Й+1)Й (5^— 1) 1кр№ ы—
3 (к+\ук$пк1кР^ 1{ Ст )* (9.6)
Запишем уравнение (9.6) для случая к = 0:

М01 — Мт^ю “Ь 5ю (*^тго — 1) 10Р^ 1Ъ —


г ' ( с т ) . (9.7)
Момент М 01 можно теперь подставить в уравнение (9.6) для к = 1 и
определить затем последовательно найти М 2з и т. д. вплоть до момента
М( п - { ) п , приложенного со стороны редуктора к стабилизированному
элементу,
М(п-1)п — т I перекрР^ъЪ Iд1Р^г(ст) » (9*8)

где = 5п0 — передаточное отношение редуктора; /перекр —


п-1
= 3 $пк ($ п к — 1) 1к — перекрестный момент инерции редукто-
к—0
п— 1
ра и I= 2 8пь1к — приведенный момент инерции редуктора.
к=0
В безредукторном приводе (п = 0) ротор двигателя и стабили-
зированный элемент составляют единое целое, к которому приложен
момент М т . При наличии редуктора приложенный к стабили-
зированному элементу момент равен разности момента двигателя,
умноженного на передаточное отношение редуктора, и момента,
необходимого для ускорения шестерен. Выбор передаточного отно-
шения редуктора основан на компромиссе между эффективностью
двигателя стабилизации и свободой от влияния движения основания.

9.3. СТАБИЛИЗИРОВАННЫЙ ЭЛЕМЕНТ


Полный внешний момент, приложенный к стабилизированному
элементу относительно оси стабилизации, равен производной по
времени от его кинетического момента

I стР^У ъ(ст ) — М (п_1)п + -^возм» (9.9)


Пространственный интегратор 147

причем в Мвозм входят все моменты, за исключением М(п_1)п, в


частности момент реакции, действующий со стороны гироскопа на
стабилизированный элемент и обусловленный вращением вектора
кинетического момента в инерциальном пространстве. Реакцию
гироскопа целесообразно рассматривать как помеху, поскольку
гироскоп мал по сравнению со стабилизированным элементом.
Момент Мвозм включает также моменты, приложенные к стабили-
зированному элементу в результате каких-либо внешних воздействий,
или момент, возникающий в поле силы тяжести вследствие
несбалансированности стабилизированного элемента. Подставляя
уравнение (9.8) в уравнение (9.9), получаем
leqpWi(cm) == SgtM m -J- -ЛзерекрР^ib "Ъ МВозм» (9.10)
п
где I eq -2 Slblk — приведенный момент инерции редуктора
h=0
и стабилизированного элемента, 1 п =; I ст и S nn = 1.

9.4. ГИРОСКОП
В рассматриваемой системе одноосного пространственного
интегратора применяется двухстепенный интегрирующий гироскоп,
выходное напряжение датчика угла которого имеет вид

F e sg = S sg [-|£- i th - W Ucmi + (U) Wg\ . (9.11)

Динамика гироскопа не учитывается, так как переходные процессы в


нем протекают быстрее, чем в пространственном интеграторе.
Постоянная времени типичного интегрирующего гироскопа имеет
порядок тысячных долей секунды. Составляющая (U) W g пред-
ставляет погрешность измеренной угловой скорости и обусловлена
уходом гироскопа.

9.5. УСИЛИТЕЛЬ, ДВИГАТЕЛЬ И ДЕМПФЕР


Передаточная функция усилителя имеет вид
iam = S a m {^sg — &d)- (9.12)
В первом приближении можно считать, что S am — const. Ниже
постоянный коэффициент S am будет заменен функцией р. Момент на
валу двигателя стабилизации равен
Mm — Smiam• (9.13)
Пусть демпфер описывается уравнением
e
d =
SdWbo ==
SdSgt [Wucm ^£ь]« (9.14)
10*
148 Глава 9

Демпфирование осуществляется при помощи тахометрической


обратной связи, причем выходное напряжение тахометра является
мерой угловой скорости трибки двигателя стабилизации относительно
основания. Демпфирование за счет наведения противо- э. д. с. в
двигателе может быть учтено в Sd^ Когда демпфирование
осуществляется путем сдвига фазы в усилителе, величина Б а при-
нимается равной нулю.

9.6. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ОДНООСНОГО ПРОСТРАНСТВЕННОГО


ИНТЕГРАТОРА
Объединяя уравнения (9.10) — (9.14), получим
2 S gt$ amS sgH g
| leqP 4" SgtSdS mS атР + Wi ист) ■
$ gt^mS ат$ sgS tg .
Uk "T (-^перекрР2 S 2 gtSdS m S am p) W ft -f- pM B03M -
f-
'(P)W g . (9.15)
Sgt^mS amSsgHg
Пусть
1я _
S
gt S mSamS s gHg ^ C 2 с о о
Keq— ~ ? c eq— ^ gt^d^m^am^
b
g
w2ri=T keq» w 2£ ъ eq
w,
Stg
"6 • '
k команды — Itk ig

1 eq vv n Л eq

В новых обозначениях уравнение (9.15) примет вид

("]^2 Ь уу п Р 4" 1 ) Wi(cm) = ^команды 4"

+[-т^-йг+-иН (9.16)

Коэффициент при W ib в правой части уравнения (9.16) показывает, что


при наличии редуктора и тахометрического демпфирования
пространственный интегратор подвержен воздействию со стороны
движущегося основания. Чтобы обеспечить полную изоляцию от
движения основания, применяют безредукторный привод и
фазосдвигающий демпфирующий контур в усилителе. При этом / перекр
обращается в нуль. Влияние демпфирования в усилителе можно
оценить, приняв Sd в уравнении (9.15) равным нулю и представив
передаточную функцию усилителя в виде
Sam [(1 4" &Tdp)/( 1 4"
Tdp)]- Тогда
S m^am^sg^-g ^eq
ТТ/ 2
Keq = ----------- ~ -------------» VV п = "7 J
Cg ieq
Пространственный интегратор 149
2£ Sfg
^ команды — ~тт
п Нк
-\у— = аТ Л, й
гг
Т1
и уравнение (9Л 6) примет вид
( деТТТ>г + -ууГ Р2 + Р+ 0 ^г<стп> = Р+ 1) Т7командн +

+ (Т Л Р +1)Р+ 1) (и) ТГ 8 . (9.17)


Оно справедливо для безредукторного привода и демпфирования при
помощи сдвига фазы в усилителе. Уравнение (9.17) показывает, что
угловая скорость стабилизированного элемента не зависит от
движения основания. Чтобы существенно снизить влияние Ъ/Лвозм>
коэффициент к щ выбирается достаточно большим. Предположим, что
уход гироскопа (II) достаточно мал. Тогда уравнение (9.17) совпадет с
приведенным в разд. 9.1 математическим определением
пространственного интегратора, если передаточную функцию принять
равной
\рр 1 .—__________ (2£/^п) Р + 1 ________ /д |0\
[ (Та№Ъ) Р 3 + (1№* п ) р* + (21/Ш п ) р+1 ’

9.7. ТРЕХОСНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР


Трехосный пространственный интегратор регулирует угловую
скорость стабилизированного элемента в инерциальном пространстве
относительно трех осей. Было бы удобно считать, что трехосный
пространственный интегратор можно представить в виде трех
несвязанных одноосных пространственных интеграторов, и такой
подход иногда встречается в литературе [2]. К сожалению, в реальных
системах всегда существуют перекрестные связи между осями, не
учитываемые в теории одноосной системы. Следовательно, источник
перекрестных связей не определен, что часто вызывает появление
«неголономных» ошибок. Эти ошибки можно уменьшить путем
повышения жесткости каждого канала стабилизации, даже если
источник перекрестных связей не исследован.
В качестве примера рассмотрим стабилизированную платформу в
кардановом подвесе, которая приборно реализует навигационную
систему координат п в навигационном комплексе самолета. Углы ф, 0
и ф между смежными кардановыми кольцами соответствуют курсу,
тангажу и крену самолета относительно платформы, т. е. обычным
углам Эйлера для определения ориентации самолета. Взаимное
расположение кардановых колец схематически изображено на фиг. 9.4.
Кольца пронумерованы от нуля, начиная с основания до
стабилизированной платформы. Углы ф, 0 и ф фактически
определяются относительно стабилизированного элемента, и
положение колец не зависит от ориентации самолета.
150 Глава 9

Условие совпадения ориентации стабилизированного элемента с


навигационной системой координат п и выбор углов Эйлера для
самолета упрощают анализ работы системы и облегчают пони-

Ф и г. 9.4. Схема трехосного пространственного интегратора.


1 — стабилизированный элемент, платформа или кольцо 3; 2 — кольцо 2;
3 — кольцо 1; 4 — основание, самолет или нулевое кольцо.

мание материала. Функциональная схема системы показана на фиг.


9.5.
Существует заметное сходство между функциональными схемами,
представленными на фиг. 9.5 и 9.2. Основное отличие состоит в том,
что все скалярные величины становятся векторными. Следовательно,
уравнения трехосного пространственного интегратора будут
матричными и каждый блок на схеме фиг. 9.5 является матрицей,
преобразующей входной вектор в выходной. В дальнейшем аналогия с
одноосной системой будет сохранена.
Пространственный интегратор 151
Выходной величиной системы является угловая скорость
стабилизированного элемента относительно инерциального про-
странства, которая, как и прежде, обозначена \¥* (ст). Естественг ной
системой координат для этого вектора являются связанные с телом
оси, направленные на приборный север х 3, приборный восток уз и по
приборной вертикали вниз г 3 . Эти оси связаны со стабилизированным
элементом, который также может быть назван платформой или в
данном случае кольцом 3. На платформе установлен блок гироскопов,
измеряющих три компоненты вектора \УГ?ст). В рассматриваемом
случае в блок входят три двухстепенных интегрирующих гироскопа.
Сообщаемая системе команда является математическим вектором,
представленным в виде
Щъ
3£ 3,
^команВ Матрица- Стабилизир ^Сст)
регулятор Преобразование М23 о
н Блок моментов
Усилители ванный
гироскоп Моменты в кардановом элемент
ов двигателей подвесе

Щ(ст)
Ф п г . 9.5. Функциональная схема трехосного пространственного интегра-
тора.

матрицы-столбца из трех элементов, которые характеризуют вели-


чины регулируемых токов, подводимых датчикам момента гиро-
скопов. Так как гироскопы установлены вдоль выбранных осей (^з,
уз, &3), то подводимые к датчикам токи пропорциональны со-
ставляющим командной угловой скорости стабилизированного эле-
мента вдоль этих осей. Выходом блока гироскопов является вектор
электрических напряжений датчиков угла гироскопов, также
состоящий из трех компонент. Этот математический вектор поступает
в матрицу-регулятор, выходом которой является другой мате-
матический вектор Мт с компонентами в виде моментов, развивае-
мых двигателями стабилизации, установленными между соседними
кольцами. Важно иметь в виду, что — не реальный физический
момент, а математический вектор, компонентами которого являются
абсолютные величины трех реальных физических моментов.
Звездочка указывает, что в данном случае состоит не из координат
одного геометрического вектора, а из трех специально подобранных
физических величин, которыми являются три момента, направленные
вдоль трех, как правило, неортогональных осей двигателей
стабилизации. Совместно с возмущающими моментами вектор
определяет угловую скорость платформы относительно
инерциального пространства \¥цст). ЭТОТ реальный физический вектор
становится математическим, если определить его координаты в
системе, связанной со стабилизированным
152 Глава 9

элементом. Теоретический анализ системы состоит в выводе мат-


ричного уравнения, связывающего WТ{ст) и Mm- Это матричное
уравнение является преобразованием моментов двигателей стаби-
лизации кардановыми кольцами в угловую скорость платформы. Оно
аналогично преобразованию момента редуктором, рассмотренному в
разд. 9.2, но сложнее. Каждое карданово кольцо представляет собой
самостоятельное твердое тело, для описания движения которого
необходимы три уравнения Эйлера. Ради простоты анализа
предположим, что каждое карданово кольцо имеет сферический
эллипсоид инерции. (Это предположение полностью оправдывается в
некоторых системах, где кардановы кольца выполнены в виде
сферических оболочек во избежание перекрестного влияния моментов
инерции.) Как и редуктор, карданов подвес заставляет
стабилизированный элемент реагировать на движение основания,
поскольку в этом случае стабилизированный элемент должен
создавать часть момента, необходимого для ускорения колец. В
одноосной системе реактивный момент гироскопа рассматривался как
помеха. В большинстве трехосных систем моменты реакций блока
гироскопов составляют довольно большую часть общего момента,
действующего на стабилизированный элемент, поэтому в данном
случае момент реакции учитывается отдельно. Повороты осей
собственного вращения гироскопов относительно осей связанной со
стабилизированным элементом системы координат являются
выходом блока гироскопов. У интегрирующих гироскопов,
работающих в режиме нуль-индикаторов, это движение мало, и
выходные углы имеют порядок нескольких дуговых минут.
Следовательно, общий кинетический момент гироскопов в связанной
со стабилизированным элементом системе координат меняется
незначительно и поэтому при определении момента реакции гиро-
скопа кинетический момент вращающихся гироскопов в этой системе
можно считать постоянным. Малая разность между действительным
моментом реакций и моментом, определенным в предположении
постоянного кинетического момента гироскопов в системе координат
стабилизированной платформы, может быть учтена как помеха.
Говорка [4] разработал теорию, согласно которой при составлении
уравнений движения трехосного пространственного интегратора
относительно платформы в качестве независимых переменных
рассматриваются угловые перемещения осей собственного вращения
гироскопов. Таким образом, эта теория позволяет более строго
оценить величину реактивного момента гироскопа, но для
линеаризации полученного уравнения автор использовал принятое
выше допущение. Суммарное воздействие момента, приложенного к
платформе через карданов подвес, и момента реакции блока
гироскопов Hg X Wц ст ) приводит к изменению вектора Wj(cm) угловой
скорости платформы относительно инерциального пространства.
Пространственный интегратор 153

В дальнейшем при анализе трехосного пространственного


интегратора будут составлены матричные уравнения движения для
каждого элемента и полученная система уравнений решена
относительно вектора Уравнения будут линеаризованы
на основе допущения о малости движений относительно средней
ориентации.

9.8. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ МОМЕНТОВ В КАРДАНОВОМ


ПОДВЕСЕ
Составим матричное уравнение, преобразующее вектор-столбец из
трех моментов двигателей стабилизации в составляющие физического
вектора угловой скорости WТ[ст)- В статическом случае, когда
угловые скорости либо платформы, либо основания относительно
инерциального пространства равны нулю,

ТГ
М(оЩ

1' M
(3Z)Zz

%
Ф и г . 9.6. Внешние статические моменты, действу-
ющие на систему кардановых колец 1 и 2.

момент, развиваемый тремя двигателями стабилизации, в точности


равен возмущающему моменту М в03м> который может быть приведен
к осям двигателей стабилизации. Соотношения моментов могут быть
выведены путем анализа проекций этих моментов на оси координат,
связанные с кардановым кольцом 2. Оси коор
154 Глава 9

динат x 2 y 2 z 2 второго кольца совпадают с осями х 3 у 3 z 3 платформы


соответственно, когда ф = 0, причем оси z 2 и z 3 совпадают и при
изменении ф. Внешние статические моменты, действующие на систему
кардановых колец 1 и 2 в плоскости x 2 z 2, показаны на фиг. 9.6. Здесь
Mi — момент, развиваемый двигателем стабилизации первого кольца;
М( 01)Х2 — составляющая момента реакции подшипников,
действующего со стороны основания на кольцо 1 в плоскости x 2 z 2 ,
перпендикулярной оси подшипников этого кольца; 71^(32) зс2 и 71/(32)
z2 “" составляющие момента реакции, действующего со стороны
кольца 2 на кольцо 3 вдоль осей х 2 и z 2 соответственно.
Приравнивая суммы составляющих моментов вдоль осей х 2 и z 2 ,
получаем
М(32)#2 Mi cos 0 -)- 71/(01)2! sin 0 = 0, (9.19)
71/(32)Z2 — Mi sin 0 + 7l/(oi)zi cos 0 = 0. (9.20)
Согласно третьему закону Ньютона,
7i/ (32)ГС2 — —71/(23)Х2- (9.21)
Для выбранных систем координат
М (32)Z2 == —М 3 , (9.22)
где М 3 — момент двигателя стабилизации кольца 3. Разрешая
уравнения (9.19) — (9.22) относительно 71/(2з) ж2» получаем
М(23 )*а = М ± sec 0 + М 3 tg 0. (9.23)
Аналогично для кольца 2 можно записать
М (23)У2 = М 2 , (9.24)
где М 2 — момент двигателя стабилизации кольца 2.
Представим уравнения (9.22) — (9.24) в матричной форме

М (23)Х2" sec 0 tg0' “I ~Mf


М(23)у2 0 0 M2 (9.25)
L^(23)Z2. 0 1 M3_
Преобразуем момент М 23 в систему координат, связанную с плат-
формой:
~ M( “соэф — этф 0“ М( 2 3 ) Х 2
23)жз~
■^(23)у3 = sin ф cos ф 0 (9.26)
«С
со
to

to

_
_-^(23)гз_
1
о

В связанной с платформой системе координат Л/(23справедливо


)z2_ соот-
ношение
М( 23)х3 cos op sec 0 —sin ар cos ар tg0' ~Mf
М
(23)у 3 sin op sec 0 cos op sin op tg 0 м 2
(9.27)
L^(23) 23 J 0 0 1 _м 3
_
Пространственный интегратор 155
Но в статическом случае
М^зм+М^О. (9.28)
Подставляя уравнение (9.27) в уравнение (9.28) и производя обра-
щение, получим
М^ + <?Мс™зм-0, (9.29)
где
соэфсоз© — Бт 0“
0= втфсоБ© 0
—8тфО созф О 1
— преобразование от осей платформы к «осям двигателей стаби-
лизации»,
~МГ
Мй = 2 м
и вектор М^зм отнесен к осям платформы.
В динамическом случае кроме момента М возм на стабилизиро-
ванную платформу действует момент реакции блока гироскопов,
равный X \У* (ст). Суммарный момент на валу двигателя стабилизации
вызывает угловое ускорение приводимого им в движение карданова
кольца относительно инерциального пространства. Приравнивая
суммарный момент на валу двигателя производной кинетического
момента, получим
м*т + <? [Мвозм + #И7«(ст)]Ст = 'рЧГт, (9.30)
где
УуГ
■0 -Я* Ну (И ) Х
к
н = Нг 0 -Н х 1 И7* — 1
№(г2 )у 2
> уу т —
1-Ну нх 0_ _^(гЗ)г3_
"/1+/2 + /зСо8а0 0 ■/звт0'
/= о /2+/3 0 0 0
/з .

Здесь матрица Н к , будучи умножена на вектор \¥*7ст), дает со-


ставляющие векторного произведения X (ст) вдоль осей платформы;
Н х , Н у и Н х — составляющие кинетического момента гироскопа вдоль
осей платформы; — математический вектор, элементы которого
равны угловым скоростям каждого из двигателей стабилизации в
инерциальном пространстве, и матрица / содержит моменты инерции
системы, приведенные к осям двигателей стабилизации при условии,
что каждое карданово кольцо
156 Глава 9

имеет сферический эллипсоид инерции. Матрица /, как правило-


зависит от времени, так как ее элементы являются функциями
ориентации колец. Подробный вывод матрицы содержится в при-
ложении к работе [3]. Практически на двигатели стабилизации колец
2 и 3 влияет инерция только тех колец, которые расположены
«внутри» по отношению к соответствующим двигателям. Когда 0 не
равно нулю, инерция платформы только частично влияет на
двигатель стабилизации кольца 1, о чем свидетельствует множитель
cos2 0, так как угловое ускорение платформы составляет лишь часть
углового ускорения кольца 1. Внедиагональный элемент —1 3 sin 0
показывает, что для приведения платформы в ускоренное вращение
вокруг оси 3 необходим момент со стороны двигателя стабилизации
кольца 1.
Теперь остается преобразовать математический вектор Wm,
состоящий из угловых скоростей относительно осей двигателя
стабилизации, в составляющие угловой скорости платформы. Вывод
аналогичен приведенному в работе [3]. Угловая скорость каждого из
колец отличается от угловой скорости предыдущего кольца только на
производную по времени от угла поворота данного кольца:

wiii)xi- "1 0 0 ~W(ib)X


~рф
=— о
W(U)yi 0 + 0 cos Ф — sin ф W(ib)y0
_0 _0 sin ф COS _^(ib)2o_
0” COS -
0 0 sine
W(i2)l«s = — рв + 0 1 0 ? (9.31)
W ( i 2 )z2
_ 0_ — sin0 0 cos0_ wiii)Zi _
_
~ ■0 0'
W^(i3)X3
"'cosip sin op (г2)жг
~ =- 0 + sinip COSl|) 0 W(i2)y2
_^/(гЗ)г3_ -Pty.
0 0 1. _^(i2)Z2_
Напомним, что
"W(t3)*3" W(ib)x 0

W7 cm w i(cm) w
mvs w
mvo
= , W?b =
_^(гЗ)23 _ _^(ib)z0 _

W { i2)y 2
W* (9.32)
• т
.1^(13)23 _
Исключая из уравнений (9.31) все составляющие угловых скоро-
стей, не входящие в векторы (9.32), получим следующее матрич-
ное уравнение:
W^m) = i?W*+XW?b) (9.33)
Пространственный интегратор 157

где
cos cos 0 — simp СГ cos
R = sin cos 0 ф> 0 ,
О О1
cos гр sin 0 sin cos ip sin 0 COS ф ~
X =? ф sin ip sin 0 COS ф .
sin гр sin 0 sin ф 0
0
Продифференцируем уравнение (9.33), предполагая, что матрицы,
зависящие от углов поворота кардановых колец, практически
постоянны. Благодаря этому допущению движение колец рассмат-
ривается как квазистатическое и считается, что кольца мало откло-
няются от средних положений. Производные по времени от триго-
нометрических функций углов поворота кардановых колец пре-
небрежимо малы, и уравнения движения, остаются линейными.
Разрешая результирующее уравнение относительно получаем
(9.34)
Определитель матрицы R равен cos 0. Следовательно, матрица Л“1
существует только в случае, когда cos 0 не обращается в нуль.
Например, при 0 — 90° вектор Wт становится неопределенным.
Подстановка уравнения (9.34) в уравнение (9.30) дает матричное
уравнение преобразования моментов в кардановом подвесе:
(JR-'p- QH k ) W$m) + JR-iXpW b ib + QM C Z M . (9.35)
Уравнение (9.35) аналогично уравнению (9.10) для одноосного
пространственного интегратора. Оно показывает, что при ненулевых
углах 0 движение основания влияет на движение платформы,
поскольку для ускорения колец необходим момент. В одноосном
пространственном интеграторе движение основания влияет на
движение стабилизированного элемента, так как для ускорения
шестерен редуктора необходим момент.

9.9. БЛОК ГИРОСКОПОВ


Блок состоит из трех идентичных двухстепенных интегрирующих
гироскопов. Как и прежде, динамика гироскопа не учитывается, так
как время реакции гироскопа намного меньше времени реакции
пространственного интегратора. В теории трехосной системы
необходимо учитывать чувствительность гироскопа к движению
вокруг его выходной оси. Вектор-столбец из трех выходных
напряжений имеет вид
= 1У22ЮНДВ-(/4 Ор)УПГст)+(Ц)УГТ1 (9.36)
158 Глава 9

где
"(СО wx' 8 8ё Н ё
ст е
т)у , (Ц)^Т= <Р)™у ^8 -
ев =
-(и) \ух_ Г1
го 1 от О 0'
<7 = 1 О О 1 /= О1о
Нв
ОО О01
Вне диагональные элементы матрицы (? выражают реакцию гиро-
скопов на угловую скорость вокруг выходной оси. Положение
ненулевых элементов в матрице предопределяет ориентацию всех осей
гироскопа. Здесь оси собственного вращения гироскопов х и у
вертикальны. Подобная ориентация иногда выбирается для
минимизации уходов в поле силы тяжести, обусловленных раз-
балансировкой приборов вдоль оси собственного вращения. Другая
ориентация изменит положение внедиагональных перекрестных
членов в матрице. Величина Б ё является скалярной чувстви-
тельностью гироскопов, а (II) \¥^т и е|т — математические векторы,
компонентами которых будут уходы и выходные напряжения трех
гироскопов соответственно.

9.10. МАТРИЦА ВЫЧИСЛЕНИЯ МОМЕНТОВ


Матрица вычисления моментов связывает вектор-столбец напря-
жений датчиков угла гироскопов с вектором-столбцом моментов
двигателей стабилизации. Определим эту матрицу при помощи
выражения
М,* = еЧ™. (9.37)
В такой формулировке все параметры регулирования сведены в
матрицу С, являющуюся функцией р. Матрица С обеспечивает
азимутальное преобразование, в результате которого двигатели
стабилизации колец 1 и 2 реагируют на составляющие угловой
скорости только вдоль соответствующих осей. Из теории для одно-
осной системы известно, что диагональные элементы матрицы-ре-
гулятора должны содержать демпфирующие члены. Азимутальное
преобразование и обеспечение демпфирования составляют минимум
требований к системе регулирования, описываемой при помощи
матрицы С. Как показано ниже, система регулирования обычно
осуществляет компенсацию тангажа. Матрица С могла бы иметь
внедиагональные элементы, компенсирующие внутренние
перекрестные связи, но на практике обычно влияние связей ослаб-
ляется путем увеличения диагональных элементов, т. е. цепи ста
Пространственный интегратор 159

билизации делаются как можно более жесткими для каждой из» трех
отдельных осей, а внедиагональные элементы учитываются как
помехи.

9.11. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ТРЕХОСНОГО


ПРОСТРАНСТВЕННОГО ИНТЕГРАТОРА И
СЛЕДСТВИЯ ИЗ НИХ
Решение уравнений (9.35) — (9.37) производится в два этапаг + (СО
- <}Н к р + С)} \¥?("т) =
= С\\Смандн+ <?Р»Сз„ + Л1~1Хр^\ь 4- с (Щ \¥с/\ (9.38)

Предположим, что | С | Ф- 0, поэтому матрица С~ х существует:


[С-1/Д-V + (С - с~хонк) р+л \у$т) =
= \*Смапдн + + С-ЧВ.-'Хр^\ъ + (£/) \УГ, (9.39)'
где векторы Щ т ( Ст) , \^манд11, М^зм и (и) \У^т отнесены к осям
платформы, а вектор \У\ъ — к осям основания. Все матрицы опре-
делены выше. Как правило, все три матрицы имеют внедйагональ-

Ф и г. 9.7. Управляющие связи в трехосном прост-


ранственном интеграторе.

ные элементы, усиливающие перекрестные связи. Теоретически


матрица С может содержать внедиагональные элементы, компенси-
рующие внедиагональные элементы матриц /, С и Н к . На практике
внедиагональными элементами этих матриц пренебрегают,
160 Глава9

а матрицу С делают пропорциональной А-1, чтобы устранить влияние


матрицы А, элементы которой являются тригонометрическими
функциями углов поворота колец карданова подвеса. Матрица А
преобразует угловую скорость относительно оси двигателя
стабилизации в угловую скорость платформы при неподвижном
основании. Заметим, что матрица А/А-*1 будет матрицей инерции в
системе^ координат, связанной с платформой:
СОБ фэес 0 втфзесЭ 0“ СОБ
х
А" = — втф ф 0« (9.40)
0 0 1
Физические управляющие связи, осуществляющие пропорцио-
нальность матриц С и А'1, показаны на фиг. 9.7. Влияние пере-
крестных связей, обусловленных остальными внедиагональными
элементами, на движение пространственного интегратора мини-
мизируется последующим выбором по возможности больших коэф-
фициентов усиления каналов крена, тангажа и рыскания. Другими
словами, элементы произведения матриц А С (имеющего только
диагональные члены) должны быть выбраны достаточно большими
по сравнению с внедиагональными элементами.
Уравнение (9.39) аналогично уравнению движения одноосного
пространственного интегратора (9.16). Собственные частоты и
коэффициенты демпфирования можно найти разложением на мно-
жители определителя матрицы, являющейся коэффициентом при
векторе \¥^т)- Если существуют перекрестные связи, то разложение
определителя требует решения алгебраического уравнения по крайней
мере шестой степени относительно р . Уравнение может иметь более
высокий порядок, например, в случаях, когда в диагональные члены
матрицы С введены фазосдвигающие звенья.
Влияние возмущающего момента в трехосной и одноосной си-
стемах аналогично. Матрица ( ) просто преобразует составляющие
момента вдоль осей платформы в моменты, приведенные к осям
двигателей стабилизации. Заметим, однако, что поскольку моменты и
угловые скорости имеют различные преобразования, то произведение
С ~ г ( ) будет диагональным только при нулевом угле тангажа.
Влияние уходов гироскопов в обоих случаях не отделимо от
командной угловой скорости. Матрица X преобразует составляющие
угловой скорости основания вдоль осей летательного аппарата в
составляющие угловой скорости платформы вдоль ее собственных
осей, когда угловые скорости двигателей стабилизации относительно
инерциального пространства равны нулю. Так как элементы X не
равны нулю, когда угол 0 отличен от нуля, то движение основания
может влиять на платформу только при неор- тогональности колец
подвеса. Фактически платформа реагирует на момент, необходимый
для ускорения колец, точно так же, как
Пространственный интегратор 161

стабилизированный элемент одноосной системы реагирует на момент,


необходимый для ускорения шестерен редуктора. По мере возрастания
0 влияние движения основания усиливается и, когда угол 0 достигает
90°, уравнения перестают быть аналитическими. В последнем случае
оси двух колец совпадают, и платформа теряет одну степень свободы.
Это явление вызывает практические трудности, если самолет должен
совершать маневр с переворотом, например вертикальную петлю, при
котором угол 0 достигает 90°. Трудности, связанные со «складыванием
колец», могут быть преодолены введением дополнительного,
четвертого кольца для сохранения ортогональности двух внутренних
колец. Итак, на основе анализа трехосной системы приходим к выводу,
что движение основания влияет на платформу, если кольца карданова
подвеса неортогональны. Более того, при отсутствии компенсации
существует перекрестная связь, обусловленная блоком гироскопов и
кардановым подвесом. Перекрестная связь через моменты инерции
карданова подвеса зависит от тангажа и азимута.

9.12. НЕГОЛОНОМНАЯ ОШИБКА


Одна из причин нежелательности перекрестных связей в трех-
осном пространственном интеграторе обусловлена явлением, назы-
ваемым «неголономной ошибкой». Пусть платформа простран-
ственного интегратора совершает малое, непредусмотренное угловое
движение относительно постоянной средней ориентации в инер-
циальном пространстве, так что одна из ее осей описывает конус
вокруг неизменного направления. В силу кинематических свойств
движения средняя угловая скорость платформы относительно
инерциального пространства вдоль этого направления отлична от
нуля. Двухстепенный гироскоп, установленный на платформе так, что
его входная ось совпадает с неподвижным направлением, будет
воспринимать среднюю угловую скорость, даже если сред няя
ориентация платформы неизменна. При сохранении таких условий
цепь стабилизации приведет к уходу платформы даже при отсутствии
командной угловой скорости. Чтобы показать это аналитически,
предположим, что основание с привязанным к нему пространственным
интегратором, рассмотренным в разд. 9.9, не вращается в
инерциальном пространстве, но благодаря перекрестным связям
платформа совершает малое периодическое движение, приводящее к
синусоидальным колебаниям колец карданова подвеса вида
ф = ф т Sin (coi-j-ai),
0 = 0m sin (coi+a2),
Ф — фт sin (coi + a3), (9.41)
w^ = o.
11—1133
162 Глава 9

Предположим, что углы ф , 0т ифт достаточно малы, поэтому их


т

косинусы близки к единице, а синусы равны аргументам. Подстав ляя


соотношения (9.41) в уравнения (9.31), найдем составляющие вектора
w i f c m ) вдоль осей платформы:
Wạ = — мф™ (ю* + al) + софтбт sin (cot+ а3) cos ((ờt + а2),
3)X3
cos

W(гЗ)уз = — а>0т COS (соt + а2) — софтфт sin (со£ + а3) cos (соt + ctị),
(9.42)
W( i 3) z 3 = — софт cos (co£ -f а3) + со0тфт cos (со* 4- otj) sin (соt + а2).
Средние значения каждой из составляющих таковы:

{W x ) =- £ етфт sin (а3 — а2),

W=3‘2’WmSil1 (04 — 663), (9.43)

(w z ) = ф т0т sin (а2 — cq).


Если любые два из трех движений не совпадают друг с другом по
фазе, то вдоль третьей оси платформы будет существовать ненулевая
средняя угловая скорость. Это свойство связано с неголо- номным
характером конического движения платформы, поэтому вызванный
им уход называется неголономной ошибкой. Телесный угол А каждого
из конусов равен
А х == Я0тфт sin (сбо — а2),
Ау = яфтфт sin (d ị — а3), (9.44)
.4z = n<£m0msin (а2 — d ị).

Следовательно, телесный угол конуса служит мерой возникающего


ухода, который может быть снижен устранением перекрестной связи,
вызвавшей увеличение амплитуды конического движения.

9.13. СИСТЕМА С ЧЕТЫРЬМЯ КОЛЬЦАМИ


КАРДАНОВА ПОДВЕСА
Система с четырьмя кольцами карданова подвеса позволяет
избежать многих трудностей, связанных с неортогональностью трех
колец. Дополнительное кольцо должно удерживать три внутрешшх
кольца и, следовательно, три оси двигателей стабилизации взаимно
ортогональными. Схема подвеса изображена на фиг. 9.8. Двигатель
стабилизации кольца 1 должен обеспечивать ортогональность колец 2
и 3. Отклонение колец 2 и 3 от ортогональности измеряется углом б.
Если угол б удастся сохранить
Пространственный интегратор 163

равным нулю, то большинство трудностей, связанных с кардано- вым


подвесом, будет устранено. Сведение к нулю угла б представляет собой
задачу регулирования, решение которой усложнено тем, что
коэффициент усиления контура зависит от угла тангажа 0.
Строгий анализ системы с четырьмя кардановыми кольцами должен
включать перекрестные связи ортогонализирующего кон-

X «30
Нулевое кольцо Кольцо / Кольцо 2 Кольцо 3 Кольцо 4

Ф и г . 9.8. Система с четырьмя кардановыми кольцами.


1 — стабилизированный элемент, платформа, или кольцо 4; 2 — кольцо 1; з
— кольцо 3; 4 — кольцо 2; 5—основание, самолет, или нулевое кольцо,.

тура с динамикой платформы. Чтобы упростить картину управления


по б, предположим, что система работает идеально, т. е. угол б
сохраняется достаточно малым, платформа изолирована ©т движения
основания и вектор \¥цст) равен нулю. Тогда основным возмущением по
б будет угловая скорость основания относительно инерциального
пространства. Как и прежде, угловая скорость каждого кольца
относительно инерциального пространства отличается от угловой
скорости предыдущего кольца на производную по времени от угла
относительного поворота.
а•
164 Глава 9

Запишем уравнения, эквивалентные уравнениям (9.31), для системы с


четырьмя кольцами, показанной на фиг. 9.8:
W(il)Xi “1 0- W(ib)
~рф- 0 xo~
И^(г1)г/ = — 0 0
1 + COS ф - — sin ф W(ib)yo
sin ф cos<f>_ -W (ib)
_0_ _0 20 _
~И/(г2>Я2 "0" — cos в 0 sin 0”
~
W ( i 2 ) y z = —- 01 0 Wwyi
p0 +
_B^(i2)z2 - sin 0 0 COS0_ _w,il)zl _
_ _0_ _
"p 8 "1 0"
^(гЗ)хз 0 W (i Z ) X 2
~
W V3 =
W
0 + 0 cos 6 sin 6 W
( i 2 ) V2
-W(i3)Z3 — sin 6 cos S _^(i2)22 _
_ _0 _ _0
W "0” '
(г4)зс4 "cosip — s i n t y 0 W/(i3)*3_
1^(г4)г/ = — + sin ф cos ф 0 W«3)v,
4 0
_ W (i4)Z4 _W/(i3)Z3
_ 0 0 1_ _
Последовательная подстановка в уравнения (9.45), начиная с Wi(2m) =
0, приводит к
— р 8 = cos sin УТУ( (9-46)
Момент М 1, развиваемый двигателем стабилизации кольца 1,
создает угловое ускорение, пропорциональное эффективному моменту
инерции:
-= [/4 + /2 + /з sin2 0] p W { i 1)Я1. (9.47)
Определим управление S( p ) соотношением
M ± = S(p ) 8 . (9.48)
Считая угол тангажа 0 квазистатическим и решая уравнения (9.45)
— (9.48), получим
[(А + А + h sin2 0) Р2 + cos (р)] 5 =
= (Л + h + A sin 0) pW(il)21 sin 0.
2
(9.49)
Уравнение (9.49) является динамическим уравнением относительно
угла 8 как функции движения основания в частном случае W* (ст) = 0.
Величина W(ii)Zl равна составляющей W i b вдоль оси z кольца 1. Члены
уравнения (9.49), содержащие 0, показывают, что при проектировании
ортогонализирующего контура приходится иметь дело с переменным
коэффициентом усиления. Если угол 0 приближается к 90°, трудности
управления остаются, так как в этой точке двигатель стабилизации
кольца 1 не может
Пространственный интегратор 165

влиять на угол б. Однако при умеренных углах 0 ортогонализи-


рующий контур удерживает угол б вблизи нуля, и платформа не
реагирует на движение основания.

9.14. БЕСКАРДАННЫЕ СИСТЕМЫ


Трудности, связанные с кардановым подвесом, можно устранить,
исключив его из трехосного пространственного интегратора. В этом
случае платформа поддерживается с помощью гидростатического или
электромагнитного подвеса и вращается вокруг его центра. В таких
системах возникают трудности с определением ориентации
стабилизированного элемента относительно основания. Кольца
карданова подвеса служат как бы механическим счетно-решающим
прибором, преобразующим ориентацию платформы непосредственно в
углы Эйлера. Платформа бескарданной системы не имеет такой
естественной системы координат, однозначно определяющей ее
ориентацию. В тех случаях, когда необходим пространственный
интегратор, но к определению ориентации не предъявляется слишком
строгих требований, бескарданная система позволяет избежать многих
трудностей, связанных с кольцами подвеса.
Другой способ исключения карданова подвеса из инерциальных
систем состоит в совмещении основания и стабилизированного
элемента. В этом случае гироскопы устанавливаются непосредственно
на борту летательного аппарата, а системой стабилизации служит
автопилот. Инерциальная система такого типа, называемая
а на л ит ич ес ко й , более подробно рассмотрена в разд. 12.6.

ЛИТЕРАТУРА
1. D r a p e r С . S . , W г i g 1 е у W . , G r o h e L. R . , The Floated
Integrating Gyro and Its Application to Geometrical Stabilization Problems on
Moving Bases, Institute of Aeronautical Sciences, SMF Fund Paper № FF-13, New
York, January, 1955.
2. S t o c k a r d J . L . , Space Integrator Dynamics, Sc. D. Thesis, M.I.T., Cam-
bridge, Mass., September, 1961.
3. Б р о к с м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во
«Судостроение», 1967.
4. Н о V о г k a J., Dynamics of the Gyro-Stabilized Platform, M.I.T., Instrumentation
Laboratory Rept № R-403, Cambridge, Mass., April 1963.

П р им ер
Найти элементы матриц / и ( ) путем вывода уравнения (9.30) из
уравнений Эйлера для девяти составляющих угловых скоростей трех
колец относительно инерциального пространства. Для простоты будем
считать, что момент Н X \У* (С7П) входит в момент
166 Глава 9

Мвозм. Производными по времени от тригонометрических функций


углов поворота кардановых колец можно пренебречь.
Считая, что каждое из нолец имеет сферический эллипсоид
инерции, можно записать девять уравнений Эйлера в следующей
матричной форме:
М ^ 1 — М*2 = I \¥ \ I,
М ] 2 - С1 М1 3 = С112Щ2,
М^з-С2зМ1озм = С2з/з^?3.

Запишем соотношения (9.31) в виде


~w(m 1 - 1 (Ш) l
Wh = W(ib)»l , W?2 = CJ nr(m)2
(ib)zi_
W ( i 2 ) x 2 W( m ) i COS0
П^(г2)
W?3 = С? -Cl _ W ( т ) 3
у2
L^(m)3
Подставим эти выражения в девять уравнений Эйлера и запишем
результат подстановки в матричной форме. При дифференцировании
матрицы С\ и С\ считаются постоянными:
~Mi ~ -Wim)i
Мтш — M ( 12 ) x \
M w(ib)yi
II

_^(01) 2 1 _ (ib)Zi „
[ м,(12)*i ~COS0 0 — sin0 ~ M Г^(т)1 "1
м. — 010
(2
М
3 )X2
№) уг
~ — 1%Р Wim) 2 ,
M 12) I J
( 2 _sin0 0 COS0_ _M 3 _ lw m z i ]
[ W(m)icos0 1
М( 23)Х2 cosij; sinip 0 -^(возм)*
W( m ) 2
•^(23)1/2 + — sin ф cos ф 0 М (ВОЗМ = hP
)_^(возм)г
у
М3 (m) 3 w,
о

_
Эти девять уравнений могут быть сведены к уравнению вида (9.30)
следующим образом. Подстановкой седьмого и восьмого уравнений в
четвертое и пятое исключим М ( 2 3 ) х 2 и М ( 2 3 ) у 2 и подстановкой
четвертого уравнения в первое исключим М^ 2) х г - Первое, пятое и
девятое уравнения будут иметь форму матричного уравнения (9.30).
Второе, третье и шестое уравнения не учитываются. Результат имеет
следующий вид:
~Mt "“cos ф cos sin ф cos 0 — sin 0 - ]
- 0 ^(ВОЗМ
М2 + этф cos'll; 0
_Мг. 0 0 1 )Х
^(ВОЗМ
)У _М

iB03M)Z
Пространственный интегратор 167

Ч- -^2 "Г -^3 0 — /3 эт 0~


= С082 0 ^2 + ^3 И/(т)2
0 0
0 0 /з - _И^(7П
)3 -
илы в эквивалентной форме
Мт + (?Мвозм = /pWто,
где матрицы ( ) ж I определены выше.

Упр а жн ен ия
9.1. Сравниваются характеристики трех пространственных ин-
теграторов, имеющих одинаковые двухстепенные интегрирующие
гироскопы и стабилизированные элементы. Один интегратор имеет
безредукторный привод, а в остальных двигатель и стабилизиро-
ванный элемент соединены редукторами с передаточными отноше-
ниями 25:1 и 125 :1. В этой задаче постоянная времени гироскопа
равна I ё / с ё и момент, действующий со стороны гироскопа на ста-
билизированный элемент, пренебрежимо мал. Демпфирование,
связанное с противо-э. д. с., не осуществляется, поскольку уси-
литель является источником тока. Угловая скорость относительно
выходной оси гироскопа И^(ст)0л равна нулю.
Основой для сравнения служит установившаяся амплитуда
колебаний 1 Уц с т ) а , если И7**, и М^ о ш являются синусоида-
ми с амплитудами ц г к ) а , IУ^ ъ ) а и М { в о ш ) а .
Для каждой системы
а. Вывести дифференциальное уравнение, связывающее выход
№ г ( с т ) с Ц ь, \У г Ъ и М
РОЗМ*
б. Определить 1 е с ^ И -^перепр*
_ ] в. Построить
У ъ (с771) а У И с т )валогарифмических
УНет) а координатах зависимости
от частоты со у.
($1ё1Нё) ^Нк)а У ( г Ь ) а ’ (возм) а
5

г. Демпфирование в пространственном интеграторе часто реа-


лизуется при помощи фазосдвигающей цепи в усилителе. Дина-
мика такой системы описывается уравнениями, выведенными при
ответе на первый вопрос, если демпфирующий коэффициент при
<1 \ У ъ ъ/& принять равным нулю. Демпфирующий коэффициент при
^ИГцСт)/^ сохраняется. Построить в логарифмических координа-
тах зависимость И / д с т) а /И 7 (гЬ)а от частоты СО у для этого случая.
Функциональная схема пространственного интегратора приве-
дена на фиг. 9.2. Момент инерции стабилизированного элемента
I с т п == 106 гг •см
•с м2 . Уравнение гироскопа имеет вид
с
ё ( - щ- Ь н- Ф и е т ) ) ,
ре8ё —
168 Глава 9

где Н ё — 104 дин » см » с ек; = 20 в/р а д; с ё = 2 НО4 дин » с м •с ек)


S t g = 50 ди н ^см /ма . Уравнения усилителя, -демпфера и двигателя
имеют вид
1 а т == ^ат ^сО ?
еа = 8 б УУът *
М т — *5 т^ат*
Значения коэффициентов 5ат, и 5т приведены в табл. 9.1.

Таблица 9Л
Значения коэффициентов £aw, и *Sm в примере 9,1

Передаточное отношение ^am’ a/e /(рад/сек)


дип- см Ja

Без редуктора 10 IO» 0,14


25:1 40,3 106 0,56.10-2
125:1 -8,82 106 —0,122•10”3

В обоих редукторах (фиг. 9.9) применен один и тот же двигатель с


моментом инерции ротора 6 г » см 2 . Редуктор с передаточным
отношением 25:1 имеет два внешних зацепления с отношением 5:1.
Двигатель и стабилизированный элемент имеют наружные шестерни.
Момент инерции промежуточной шестерни равен 150 г - см 2 . Редуктор
с передаточным отношением 125:1 имеет три внешних зацепления с
отношением 5:1.
9.2. Рассматривается одноосный пространственный интегратор с
безредукторным приводом и без тахометрической обратной свя-
зи. Система описывается следующими уравнениями:
стабилизированный элемент
1 ст Р^г{ст ) == Мт “Ь -^возм» (9.50)
гироскоп
р в 8 ё = [И^командн ]Уг(с т ) “Ь (^0 И7"Д, (9.54)
цепь стабилизации

Мщ — “о С (Р) (9.52)
а. Записать уравнение движения пространственного интегратора.
б. Изобразить блок-схему передачи сигналов, соответствую щую
данному уравнению.
Пространственный интегратор 169*

в. Для каждой из следующих возможных функций найти соот-


ветствующую передаточную функцию и рассмотреть полученную
систему с точки зрения физической реализуемости и устойчивости:
. 1 . ГТ* I л - т^+1 • 1
0(р) = и р\ т2р+1
г. Предполагая, что вместо интегрирующего гироскопа, опи-
сываемого уравнением (9.51), в системе использован дважды инте-

300г-см? 12=2 £• см?

К. _
'■ ^3 ~■1тп~
з = 1 ш- 6 г - с м?

За ц еп лен ие 1 2 з
Ф и г . 9.9. Редукторы.

грирующий гироскоп, вывести уравнение движения простран-


ственного интегратора.
д. Обосновать выбор С (р ) для обеспечения физической реали-
зуемости и устойчивости пространственного интегратора с дважды
интегрирующим гироскопом.
9.3. Рассчитать одноосный пространственный интегратор со
скоростным гироскопом в качестве инерциального чувствительного
элемента (фиг. 9.10). Вывести уравнения, связывающие угловую
скорость стабилизированного элемента относительно инерциального
пространства с командной угловой скоростью и скоростью ухода
гироскопа. Определить передаточную функцию усилителя
пространственного интегратора, представляющего демпфированную
устойчивую систему с безредукторным приводом. Динамика гироскопа
не учитывается.
9.4. Угловая скорость стабилизированного элемента трехосного
пространственного интегратора зависит от угловых скоростей
двигателей стабилизации и угловой скорости основания в инер-
170 Глава 9

диальном пространстве. Это соотношение может быть представлено в


виде
\У?(™Ш) = Д\¥£+ Х\П. (9.53)
Вывести выражения для матриц Я ж X. Какой вид примет соотно-
шение (9.53), если кольца карданова подвеса ортогональны?
Определить вектор \¥командн в связанной с платформой системе
координат, оси которой х ст, у с т и 2ст направлены вдоль вход-

Ф и г. 9.10. Пространственный интегратор со скорост-


ным гироскопом.

ных осей блока гироскопов так, чтобы платформа совершала кони-


ческое движение вокруг оси х с малым углом а при вершине и угловой
скоростью со, не сопровождающееся ее уходом. Оси инерциальной
системы координат I и платформы ст в среднем совпадают. Описать
качественно влияние неодинаковых фазовых сдвигов реакций
относительно осей х , у и ъ.
9.5. Предположим, что трехосный пространственный интегратор,
изображенный на фиг. 9.4, идеален, т. е. \Уцст) = WKoмaндн• При £ — 0
все углы поворота колец карданова подвеса равны нулю. Основание не
вращается относительно инерциального пространства. На вход
одноврехменно подаются три кохмандные угловые скорости:
^(Командн)*= — я/К3 р а д/ ч а с,
^(команды)?/— я/|/"3 р а д /ч а с,
^(командюг— я/1/ 3 р а д/ч а с .
Определить углы поворота кардановых колец пррг ^ = 40 мин .
Платформа возвращается в исходное положение относительно
основания подачей на вход только одной составляющей управляющего
сигнала. Каково минимальное число необходимых команд? Как долго
происходит возврат, если величина каждой команды равна п/ У 3
р а д/ч а с ?
Какой из двигателей стабилизации развивает наибольший момент
в ходе описанных операций?
Как изменятся ответы на поставленные выше вопросы, если все
составляющие первоначальной команды станут положительными
вместо отрицательных?
10
ГИРОКОМПАС

Гирокомпасом называется навигационный прибор, точно ука-


зывающий направление на географический север. Разработка
гирокомпаса привела к созданию первых высокоточных гироскопов, а
навигацию с применением гирокомпаса можно рассматривать как
прообраз инерциальной навигации. Процесс слежения за вектором
угловой скорости суточного вращения Земли в инерциальной системе
называется гирокомпасированием. Гирокомпас является составным
элементом многих современных систем инерциальной навигации.
Поскольку гирокомпас реагирует только на вращение в инер-
циальном пространстве, он невосприимчив к возмущениям маг-
нитного поля, вызываемым залежами железной руды, стальными
конструкциями или электрическими токами. Это свойство делает
гирокомпас основным навигационным прибором для кораблей и
подводных лодок. Он широко применяется в качестве указателя
азимутального направления в системах управления артиллерийским
огнем и торпедами на военных кораблях, а также служит надежным
компасом для судов всех типов. В некоторых схемах полностью
инерциальных систем гирокомпасирование применяется со времени
зарождения инерциальной навигации. Позднее этот процесс стал
использоваться для начальной выставки систем, которые по своей
структуре не являются гирокомпасными.

10.1. ПРИНЦИПЫ ДЕЙСТВИЯ


Направление на истинный, или географический, север опреде-
ляется горизонтальной составляющей вектора угловой скорости
суточного вращения Земли относительно инерциального простран-
ства. Первоначально гирокомпас был построен на базе гироскопа с
тремя степенями свободы, имеющего неуравновешенную массу,
которая создает маятниковый момент относительно оси, перпен-
дикулярной оси собственного вращения ротора. При нормальной
работе ось собственного вращения ротора близка к плоскости
горизонта и маятниковая масса находится внизу. Рассмотрим
гирокомпас, ось ротора которого в начальный момент времени
находится в плоскости горизонта и отклонена от направления
172 Глава 10

на север на несколько градусов к востоку. При отсутствии маят-


никовой массы ось ротора будет оставаться неподвижной относи-
тельно инерциального пространства. Если при этом ось ротора
направить на какую-либо звезду, то она будет постоянно ориенти-
рована на эту звезду. Следовательно, в течение суток неподвижный
наблюдатель на Земле будет видеть восход одного из концов

Ф и г . 10.1. Геометрическое представление работы


гирокомпаса.
Траектории вектора кинетического момента Н: —.— без
маятникового момента; ---------- с маятниковым моментом;
--------- с маятниковым моментом и демпфером.

этой оси на востоке и заход на западе, как это показано на фиг. 10.1 в
виде окружности с центром в полюсе. Благодаря маятниковой массе
ось ротора гирокомпаса отклоняется от этой траектории. Ротор
прецессирует вокруг вертикали в направлении к плоскости
меридиана, одновременно поднимаясь над горизонтом под влиянием
вращения Земли до тех пор, пока его ось не совпадет с плоскостью
меридиана. В этом положении маятниковый момент максимален и ось
ротора продолжает прецессировать, пересекая плоскость меридиана.
Если ось ротора отклонена к западу, вращение Земли заставляет ее
опускаться, снижая тем самым маятниковый момент. При той же
величине углового отклонения к западу, что и начальное отклонение к
востоку, ось ротора вновь принимает горизонтальное положение,
продолжая опускаться под влиянием вращения Земли. В результате
ось ротора будет находиться под плоскостью горизонта, и
возникающий при этом
Гирокомпас 173

восточный маятниковый момент заставляет ось ротора прецессиро-


вать к плоскости меридиана, пройти через нее и вернуться в начальное
положение. Затем процесс повторяется в том же порядке. Итак, ось
ротора описывает эллипс, главные оси которого лежат в плоскостях
меридиана и горизонта, как показано па фиг. 10.1.
Для обеспечения правильной работы гирокомпаса необходимо
задемпфировать колебания, чтобы прибор мог установиться по
меридиану и не проходил через него. Демпфирование колебательной
системы можно обеспечить, изменяя ее энергетическое состояние,
например, при помощи силы сопротивления, противоположной
скорости тела. Предложенный Шулером метод состоит в приложении
антимаятникового момента, вызываемого перетеканием вязкой
жидкости через сужение при наклоне гироскопического элемента.
Вязкость и направление течения через сужение в трубке выбраны так,
чтобы момент был приложен в необходимой для осуществления
демпфирования фазе. Момент горизонтален и в идеальном случае
направлен таким образом, что в любой момент времени заставляет
гироскоп прецессировать в плоскость меридиана, т. е. направлен на
восток, если ось ротора отклонена к западу, и на запад, если ось ротора
отклонена к востоку от меридиана. При совместном действии
маятникового и демпфирующего моментов незатухающее
эллиптическое движение оси ротора превращается в спиральное
движение, стягивающееся к меридиану, как показано на фиг. 10.1.
Вязкое трение поглощает энергию, оказывая демпфирующий эффект.
В установившемся состоянии северный конец оси ротора гирокомпаса
слегка возвышается над плоскостью горизонта в северном полушарии
и несколько опущен в южном. Благодаря такому наклону возникает
момент, необходимый для создания прецессии гирокомпаса
относительно инерциального пространства вокруг вертикальной оси,
угловая скорость которой равна угловой скорости меридиана
относительно вертикали, обусловленной вращением Земли. Эта
угловая скорость равна нулю на экваторе и возрастает до полной
угловой скорости вращения Земли на полюсах.

10.2. ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ


Неподвижному наблюдателю кажется, что звезды вращаются
относительно Земли вокруг северного полюса, а для наблюдателя,
движущегося на север, полюс кажущегося вращения перемещается на
запад, поскольку вращение местного горизонта сухмми- руется с
вращением Земли. Угловая скорость результирующего кажущегося
вращения в точности равна угловой скорости местной навигационной
системы координат относительно инерциального пространства. Эта
угловая скорость является суммой угловой скорости вращения Земли
в инерциальном пространстве
174 Глава 10

и угловой скорости местной навигационной системы относительна


Земли. Динамический север определяется направлением горизон-
тальной составляющей угловой скорости местной навигационной
системы координат относительно инерциального пространства. Из
этого определения следует, что динамический север повернут
относительно истинного севера вокруг вертикальной оси на запад,
если линейная скорость движения направлена на север, и на восток,
если скорость движения направлена на юг. Величина угла поворота
равна отношению проекции наземной скорости корабля на линию
север — юг к линейной скорости, эквивалентной горизонтальной
составляющей угловой скорости вращения Земли (линейная скорость,
эквивалентная угловой скорости вращения Земли, составляет на
экваторе 1670 км/ч а с) . Для характерных скоростей движения
кораблей в средних широтах этот угол, как правило, не превышает
четырех градусов.
Так как гирокомпас следит за направлением на динамический
север, то для определения истинного севера необходимо точно изме-
рить составляющую наземной скорости корабля вдоль линии север —
юг. Это одна из причин, почему гирокомпас не нашел широкого
применения на самолетах. Вторая причина заключается в том, что
наземная скорость вдоль линии восток — запад изменяет северную
составляющую угловой скорости навигационной системы координат в
инерциальном пространстве. Для кораблей это несущественно, но
скорости самолетов могут быть равны и даже превышать скорость,
эквивалентную скорости вращения Земли. Например, вращение в
инерциальном пространстве навигационной системы координат
самолета, летящего вдоль экватора, на запад со скоростью 1670
км/ ч а с , полностью компенсируется. По этой причине прежде не
удавалось применить гирокомпас на самолете из-за слишком жестких
требований к точности измерений наземной скорости, необходимой для
получения достоверной информации о курсе. На кораблях скорость
вдоль меридиана определяется измерением скорости движения по воде
при помощи лага и вычислением ее составляющей вдоль
указываемого компасом направления на север. Погрешность,
обусловленная неизвестными морскими течениями, составляет
несколько узлов и обычно пренебрежимо мала. Этого нельзя
утверждать о ветрах, действующих на самолет. Однако новейшие
применения допплеровского’ радара для измерения наземной скорости
позволяют сохранить ориентацию гирокомпаса на борту самолета.
Период колебаний гирокомпаса определяется требованием
нормальной работы прибора на ускоренно движущемся основании.
Маятниковая масса, обеспечивающая ориентирование на север,
реагирует на ускорение корабля так же, как и на ускорение силы
тяжести. Легко заметить, что моменты, создаваемые ускорением
корабля вдоль полуденной линии, вызовут прецессию гироскопа-
Гирокомпас 175

вокруг направления на север и сделают прибор бесполезным для


навигации. Шулеру принадлежит открытие условия невозму-
щаемости гирокомпаса. Если период колебаний равен произведению 2я
на корень квадратный из отношения радиуса Земли к* ускорению
силы тяжести, то прецессия оси ротора гироскопа, вызванная
ускорением, точно совпадает с прецессией, требуемой для совмещения
оси ротора с новым направлением на динамический север.
Следовательно, в гирокомпасе, настроенном на период Шулера,
ускорение корабля используется для удержания ориентации гироскопа,
согласованной с направлением на динамический север.
Результирующий период колебаний составляет 84,4 ми н, в связи с чем
запуск гирокомпаса должен быть осуществлен за несколько часов до
применения.

10.3. НЕДЕМПФИРОВАННЫЙ ГИРОКОМПАС


Составим теперь уравнения движения гирокомпаса, в котором
использован трехстепенный гироскоп, имеющий неуравновешенную
массу относительно оси, перпендикулярной оси собственного вращения
ротора. Ориентация прибора задана углами, которые вектор Н образует
с направлением на истинный север в навигационной системе
координат. Уравнения выводятся проектированием векторного
равенства М — \¥г*н X Н8 на оси системы координат, связанной с
гироэлементом. Сначала все векторные физические величины
представляются в навигационной системе координат, а затем
преобразуются в систему координат, связанную с гироэлементом. Пусть
1х, 1 У и \ г — единичные векторы навигационной системы,
направленные на север, восток и вниз соответственно, и пусть 1, з, к —
единичные векторы осей координат, связанных с гироэлементом (фиг.
10.2).
Угловая скорость оси ротора гироскопа в инерциальном про-
странстве представляет сумму векторов

^ Н“ еп “Ь (10.1)
В навигационной системе координат

^г е = \x W te СОв Ь — 12ТУ 1 е вШ Ь , (1 0 .2 )
\¥ е п = 1 Х р 1 соз Ь — 1 у р Ь — 1 г р 1 вт Ь , (10.3)

где Ь — широта и I — долгота места,


= 1*^+1^-+ 1Ж, (10.4)

(10.5).
176 Г л а в a 10

Момент, действующий на гироскоп, равен


M = mr+f + (t/)M, (10.6)
где
f « g — Pn 'We n XRЕ Р , (10.7)
вели пренебречь вертикальным и кориолисовым ускорениями и
считать Землю сферической. В рассматриваемой задаче эти допу-

Ф и г. 10.2. Недемпфированный гирокомпас.

щения оправданы. Вектор (U) М отражает наличие случайных


моментов, вызываемых, например, трением в опорах. Запишем
векторные равенства
R ЕР — — 1 z7?, (10.8)

g =lzS, (10.9)
f « — i x Rp 2 L — l y Rp 2 l co s L - \- i z g , (10.10)
где скорости изменения тригонометрических функций широты
считаются пренебрежимо малыми. Теперь, относя все величины к
осям координат, связанным с гироэлементом, и считая угол наклона 0,
а также азимутальный угол ф оси ротора гироскопа настолько
малыми, что sin 0 « 0 и т. д., получим
V/ t n = i( W x +4 >W y - Q W z ) + j( - <fr W x + Wy) +
+ k (Q W X + W Z ) , (10.11)
f — i ( — Rp 2 L— ф Вр Ч cos L — Qg ) +
+ j ( ф Яр 2 Ь - Rp 4 cos L) + k (- Q Rp 2 L + g ). (10.12)
Гирокомпас 177

По определению вектор Н направлен вдоль i и вектор г — вдоль к:


WnH = Jpe + kp*. (10.13)
Уравнение движения имеет вид
(Win + WnH) х Н = m v X f + (U) M. (10.14)
Приравнивая составляющие векторов, входящих в уравнение (10.14),
вдоль направлений к и j осей координат, связанных с гироэлементом,
находим
p Q = ^W x - Wy - ^ ^- , (10.15а)
р ф = - 1 Т Г [£0+ R P Z L + ф В ? 1 cos L] - QW X - W, + ,
(10.156)

где (С7) М х и (и) М у — составляющие случайного момента вдоль осей


координат, связанных с гироэлементом. Заметим, что помимо
случайного момента в уравнение для р ф входят маятниковый момент
и составляющая угловой скорости навигационной системы координат
в инерциальном пространстве, но уравнение для р0 описывает только
вращение, т. е. р д представляет восходящее движение при отклонении
оси ротора к востоку от меридиана и нисходящее движение при
отклонении к западу, аналогичное движению звезд. Подставляя
выражения для IV и приводя уравнения (10.15) к матричному виду,
получим
р — ( W i e + p i) cosLn 0
m r R „, T H p H
( Wie + p i) cosL p cos L Ф
(U)M
p L-
Z
H (10.16)
_ ( Wie 4 p i) Sin L - p2L - ( U ) M y H
J

Как правило, для гирокомпаса W i e p i или pL, (m g r/H ) W i e и


( m g r/H ) ( Rp 2 l /g ) ф р ф . Любое реальное ускоренное движение по
долготе кратковременно по сравнению с реакцией гирокомпаса,
поэтому уравнение (10.16) можно представить в виде
Р - Wieb O sL - л |- Q
mgr
-
Н
рJLФ_
p L- Ш^ л
(10.17)
_ W i e sin L- p2L + J
12-1133
178 Г л а в a 10

Разрешая уравнение (10.17) относительно 0 и ф, получаем [р2 +


^ Wie COS b]e= [l — Wie COS L] p * L +

W^f e sin Z/ cos L -{- ——Wi e cos Z/, (10.18a)

[p2 + W i e COS L J <f> =

= - l>+ T] ■TT PL + ■ПГ Щг*-. (10.18Q

где тригонометрические функции широты и случайные моменты


считаются постоянными. Уравнения (10.18) показывают, что уско-
ренное движение по широте вызывает погрешности по углам 0 и ф.
Исключение этих погрешностей достигается при выполнении условия
Шулера для гирокомпаса

Ж= (10-19>
В этом случае уравнения (10.18) принимают вид
( р Ч- ^) О И-„,ж Л, (10.20а)

а0-20«)
В установившемся состоянии

0SS = J L Wb sin L cos L + ( U ) ^ y у W i e cos L, (10.21a)


j. _ PL , 1
(10.216)
**ss WieCOsL'T'lFjeCosL Я '

Условие Шулера, выраженное формулой (10.19), показывает, что


отношение статического момента маятниковой массы к кинетиче-
скому моменту является функцией широты. Собственная частота
системы, называемая частотой Шулера, не зависит от широты.
Случайный момент относительно оси ъ дает приращение устано-
вившегося смещения по ф. Этот момент эквивалентен угловой
скорости ухода гироскопа вокруг оси у, которую прибор неправильно
воспринимает как горизонтальную составляющую угловой скорости
вращения Земли. Итак, вертикальная составляющая ухода гироскопа,
обусловленная моментом (£7) М у , компенсируется маятниковым
моментом, а горизонтальная составляющая ухода, обусловленная
моментом ( Ц ) приводит к смещению оси ротора от направления на
динамический север. По этой причине при разработке гирокомпаса
следует уделять особое внимание минимизации случайных моментов
вокруг вертикальной оси.
Гироком пас 179

Вторая составляющая ф 3 8 представляет собой угол между направ-


лениями на динамический и истинный север и является известной
функцией северной составляющей наземной скорости корабля.
Для 0 и ф, не равных стационарным значешиш, связанное движение
представляет эллиптические колебания оси ротора вокруг положения
равновесия. Предположим, что гирокомпас находится в покое
относительно Земли и можно пренебречь случайными моментами.
Пусть 0О — 0 и ф = ф 0 в момент времени t — 0. Начальные значения
/?0 и р ф не являются произвольными и должны определяться из
уравнения (10.17) при t = 0:
(р0) о = Ф o w i e cos I/, (10.22а)
( р ф) о = W i € sin L. (10.226)
Решение уравнений (10.20) при таких начальных условиях дает
0 у Wie sin L COS L = — -у Wie sin L cos L cos Yg / R t +
cos
-f- VR/g L sin ]/"g / R t, (10.23a)
ф = ф0 COS Yg / R t +Y R /g W i e sin L sin Yg / R t' (10.236) Исключая
время, эти уравнения можно свести к уравнению эллипса
Ф2 I _____ [Э —(Д/g) Wfe sin'-Leos LY
r
(Ä/g) (Rlg)W\ecos*L\{Rlg)W\es,m*L + <Pl\

с большой полуосью
a = K(Ä/£)W1esin*L+tf5 (10.25)
и малой полуосью
Ъ = (Y Rig W i e co sL) а , (10.26)
где ]/i?/g-=810 сек и VFfe = 7,29'10 5 сект 1 . Отношение полуосей равно

|-=17secL, (10.27)
т. е. размах азимутальных колебаний гирокомпаса с периодом Шулера
в 17sec L раз больше размаха колебаний по наклону. Заметим, что
равновесный наклон такого гирокомпаса составляет
0ss = 5,9 sin 2L д уг . ми н, (10.28)
а равновесное азимутальное смещение
ф 8 8 = —0,0345i;secL гр а д, (10.29)
где v — скорость, км/ч а с . Ось ротора смещена к западу при движении
на север и к востоку при движении на юг.

12 *
180 Г л а в а 10

10.4. СИСТЕМА АНШЮТЦА


Чтобы гирокомпас указывал направление на север, необходимо,
как отмечалось ранее, погасить его колебания, выставить в
установившуюся ориентацию и не допускать ее нарушения. Демп-
фирование гирокомпаса включает изменение его энергетического
состояния при помощи момента, направленного противоположно

Ф и г , 10.3. Система Аншютца.


1 — гироэлемент; 2 —«южный» сосуд; 3 —«северный» сосуд.

угловой скорости гироэлемента. Демпфирование осуществляется


двумя методами. Первый, используемый во всех гирокомпасах, кроме
гирокомпаса Сперри, предложен Шулером и первоначально
разработан для системы Аншютца. Этот метод основан на применении
вязкой жидкости, создающей антимаятниковый момент,
пропорциональный наклону гироэлемента. Вязкость и направление
перетекания жидкости через сужение в трубке подобраны так, что
момент прикладывается в требуемой для демпфирования фазе. Компас
Аншютца имеет поплавковый подвес. Маятниковый момент создается
смещением центра тяжести узла ниже точки опоры. При совместном
действии маятникового и демпфирующего моментов ось ротора
прецессирует по спирали в установившуюся ориентацию. Вязкое
трение поглощает энергию, оказывая демпфирующий эффект.
Система показана схематически на фиг. 10.3. На гироэлементе
установлены два сосуда с вязкой жидкостью, связанные тонкой
трубкой. Нормальное положение центра масс демпфирующей системы
совпадает с центром масс гироскопического элемента, поэтому момент,
.обусловленный запаздыванием перетекания жидкости,
пропорционален ее избытку в одном сосуде по сравнению
Гирокомпас 181

с другим. Обозначим через а угол между осью ротора гироэлемента и


линией, соединяющей центры зеркал свободных поверхностей
жидкости в каждом сосуде. Следовательно, угол а является мерой
избытка жидкости в «северном» сосуде по сравнению с «южным».
Пусть к а — коэффициент демпфирования, который связывает момент,
развиваемый системой демпфирования, с углом а:
МЛ=-з^а. (10.30)

Здесь ка = 2рg A r% , где г а — расстояние между сосудом и центром


масс; А — площадь поперечного сечения сосуда и р — плотность
жидкости. Отрицательный знак показывает, что демпфирующий
момент противоположен маятниковому. При достаточно малых углах
а и 0 коэффициент демпфирования к& можно приближенно* считать
постоянным. Величина i близка к ускорению силы тяжести. Эти
допущения уже были сформулированы выше.
Свободная поверхность жидкости в каждом сосуде стремится стать
перпендикулярной вектору удельной силы !. Перепад давлений
пропорционален разности высот уровней свободных поверхностей,
измеренной вдоль направления I. Перетекание жидкости между
сосудами пропорционально перепаду давления (закон Пуазейля) и
зависит от вязкости жидкости и геометрических параметров системы.
Ввиду значительного демпфирования свободные колебания жидкости
в И-образной трубке отсутствуют, поэтому
2ягйр ( R p 2 L + g Q - ^ - g a )
Агара = г\
8т| (2га)
где г х — радиус соединяющей трубки и ц — вязкость жидкости. Это
соотношение эквивалентно соотношению
ра= -у- [ЯР2Ь+<РПРЧ™5Ь + 9 +к) , (10.31)

где Та = ( 8 г \г а А )/(яр£Г*) — постоянная времени демпфирующего


элемента. Предположим для простоты, что величина Та равна 21 мин,
или четверти периода Шулера. Тогда при отсутствии ускорения
демпфирующий момент сдвигается по фазе на 90° относительно угла
наклона 0. Демпфирующее действие можно пояснить схемой на фиг.
10.4. В квадрантах 1 и 2 маятниковый момент направлен на запад и не
сдвинутый по фазе демпфирующий момент (противоположный
маятниковому) должен бы иметь восточное направление; в
квадрантах 3 и 4 эти моменты имеют противоположное направление.
Однако вследствие запаздывания перетекания жидкости
демпфирующий момент отстает по фазе на 90°, т. е. в квадрантах 2 и 3
он будет восточным и в квадрантах 4 и 1 — западным. Следовательно,
он ускоряет движение оси ротора гироскопа к меридиану в квадрантах
1 и 3, снижая тем самым наклон,
182 Глава 10

а в квадрантах 2 и 4 тормозит отклонение оси ротора от меридиана,


подавляя азимутальное отклонение. Все движения рассмотрены для
недемпфированного гирокомпаса.
Уравнения, описывающие движение демпфированного гиро-
компаса, выводятся тем же способом, что и в разд. 10.3. В уравнение
(10.17) дополнительно к маятниковому моменту следует
Меридиан
Ква др а нт 2 Квадрант 1

Маятниковый момент ------ Маятниковый момент


— Демпфирующий момент
Демпфирующий момент

Горизонт

Демпфирующий момент—>■ ----Демпфирующий момент


Маятниковый момент ------------ ----- Маятниковый момент
Квадрант 3 Квадрант 4

Ф и г . 10.4. Демпфирование при помощи вязкой жидкости.


---- без демпфирования; ------------- с демпфированием.

ввести демпфирующий момент, определяемый формулой (10.30), т. е.


включить в правую часть уравнения для ф дополнительный
член — ^а. Затем уравнение (10.17) решается совместна с уравнением
(10.31), в результате чего получаются три уравнения третьего порядка,
описывающие движение демпфированного гирокомпаса. Используя
допущения, принятые при выводе уравнения (10.17), и условие
Шулера, получаем
■ )>=
= - 1 - Щ е 8Ш Ь С0 8 Ь + Р2Ь +
н
1(1 1й ё

, \VieCOsL (10.32а)
( Щ М у ^ Та
Н’

н г+
Я I V 1е соэ Ь
ё к а -1 ( и ) м
«о.згб)

Та р ‘ Та \ Я кд \У1 е
сов Ь )]а =
н
Гирокомпас 183

= —-^№\ е ятЬсонЬ — ( р 2
+ - | - ) ^- - у р 2 Ь —

—^ \У 1 е соэ Ь { Щ М у (10.32в)
н
Стационарные (при постоянной наземной скорости) решения урав-
нений (10.32) ршеют вид
088
1 -(Я/*) КМ^е соз£)/Я] Х

x \ — W t e s m L c o s L ^ — W i e c o s L ^ н- ^ - \ ,
ьё ё J (10.33а)
, РЬ 1 (£/)Мг
?88
И^ге сое сое £ Н ’ (10.336)
0^ “ Звз»
(Ю.ЗЗв)

10.5. СИСТЕМА СПЕРРИ


В гирокомпасе Сперри применен другой способ демпфирования.
Точка приложения силы, создающей маятниковый момент, смещена
таким образом, что наклон гироскопа вызывает появление
составляющей момента вдоль вертикальной оси, стремящейся
устранить этот наклон. Так как наклон и движение в горизонтальной
плоскости связаны друг с другом, этот метод используется также для
приведения гирокомпаса в положение равновесия.
Гирокомпас Сперри показан на фиг. 10.5. Прибор подвешен на
струне в «следящем» кольце, которое связано с сервоприводом, чтобы
исключить закручивание струны. С кольцом связана баллистическая
рамка, совершающая вместе с ним азимутальное движение, но
свободно меняющая наклон относительно кольца. Маятниковый
момент создается перетеканием ртути между двумя сосудами. Так как
наклон баллистической рамки вызывает перетекание ртути в нижний
сосуд, то возникающий при этом момент оказывается
опрокидывающим. В этой системе равновесной ориентацией вектора
кинетического момента ротора гироскопа является направление на юг.
Комбинация опрокидывающего маятникового момента с южным
направлением кинетического момента гироскопа дает устойчивую
систему. Благодаря эксцентричной связи с гироскопом баллистическая
рамка стремится повернуть следящее кольцо вокруг вертикальной
оси. Этому препятствует сервопривод, согласующий следящее кольцо и
гироскоп в азимуте. Итак, сервопривод создает вертикальный момент,
передаваемый на гироскоп через баллистическую рамку и
демпфирующий гиро- кохмпас. Заметим, что положение равновесия
соответствует максимуму энергии. Если гироскоп отклонен от
положения равновесия, то ртуть «стекает» в состояние с меньшей
потенциальной
184 Глава 10

энергией. Демпфирование достигается добавлением энергии, по-


ступающей от сервопривода.
Уравнения движения гирокомпаса Сперри можно вывести из
уравнений, описывающих демпфирующий механизм системы Ан-
шютца. Перемещение уровня ртути в баллистических сосудах

Ф и г . 10.5. Схема гирокомпаса


Сперри.
1 — картушка компаса; 2 — азимуталь-
ный сервопривод; з —«следящее» кольцо;
4 — струна; 5 — «северный» сосуд с ртутью;
6 — баллистический рычаг; 7 — эксцент-
ричная цапфа; 8 —«южный» сосуд с ртутью;
9 — основание (неподвижное относительно
корабля).

описывается уравнением (10.31), где постоянная времени системы


Сперри имеет порядок нескольких секунд вместо 15—20 мин . Так как
ртуть перетекает в равновесное состояние за время, много меньшее
характерного времени реакции гирокомпаса, то переходным
процессом можно пренебречь, т. е.
ГR p 2 L - \ - ( p R p 4 cos
а ж L (10.34)

Действующий на гирокомпас L
g момент состоит из момента, опреде-
ляемого формулой (10.30), и вертикальной составляющей, обуслов-
ленной эксцентричным смещением у точки приложения создающей
момент силы. Угол у является мерой смещения этой точки к востоку
от вертикали:
М= — jk d a +k yk d a ~ \ r ( U) М. (10.35)
Уравнение движения аналогично уравнению (10.14), но момент
определяется формулой (10.35). Приравнивая составляющие вдоль
направлений к и j, получаем

pQ = [ 0 + Rp * L + фЯр Ч cos L] + ф \¥ х - Wy- Щ ^, (10.36а)

РФ - jp r [£0+ R P 2 L + 4 > R p 4 cos L] -


Гирокомпас 185

-[еж*+ид+-^^. (10.366)
Заметим, что момент входит в оба уравнения. Чтобы направить
собственный кинетический момент на юг, величину н нужно принять
отрицательной, в системе Сперри углы ф и 0 определяют ориентацию
«хвоста» вектора н. Вертикальный момент, стремящийся уменьшить
угол 0, обеспечивает демпфирование.
Условие Шулера принимает вид
— -w —n w g
™ г- (10.37)
н RW ie COS L 4
'
Решая совместно уравнения (10.36) при сделанных допущениях и
считая малым угол у, получаем
[y+n-,..L'. jf+l]1“ sin ic«z-

-wfỉ!ầL+!ErW“^L’ <к«-
38а)-
[ps+w.jeß0si-|-p+-|-j ф =

= - ( ? ’ + í ) w è ^ + y t t s L + w l h итг- t10-386)
Установившееся состояние системы при постоянной наземной ско-
рости корабля характеризуется углами
Во (U) М у 7?
0SS = — W f e sin L cos L + - „ — W i e cos L , (10.39a)
ẽ Mg
{и)
<Ị>SS = — üT-—r + y t g L + ==^-1—г ^г • (10.396)
Вертикальный демпфирующий момент создает дополнительное
отклонение в азимуте, равное у tg L. Поскольку оно зависит только от
широты, его можно учесть, как и влияние скорости изменения
широты, смещением начала отсчета ф.
10.6. ГИРОКОМПАС С ДВУХСТЕПЕННЫМИ
ГИРОСКОПАМИ
Гирокомпас можно построить на базе двухстепенных гироскопов,
входящих в трехосный пространственный интегратор. Основной
принцип действия гирокомпаса остается прежним. Оси стаби-
лизированной платформы пространственного интегратора соот-
ветствуют осям гироэлемента в обычном гирокомпасе. Угловая
скорость платформы в инерциальном пространстве управляется по<
выходным сигналам установленных на ней акселерометров. Схема
х
2
/ (приборный север)

2
(приборная вертикаль)

Ф и г . 10.6. Схема гирокомпаса с двухстепенными гиро-


скопами.
1 — гироскоп оси г ; 2 — гироскоп оси у ; з — акселерометр север—
юг; 4 — основание, связанное с корпусом летательного аппарата.

Ф и г. 10.7. Функциональная схема пространственного интегратора, рабо-


тающего в режиме гирокомпаса.
f x — составляющая удельной силы вдоль оси х платформы; /(вых) х — выход акселерометра
оси х в единицах ^(командн) у х — входы пространственных интеграторов в единицах командной
угловой скорости, & у х — объединенные передаточные коэффициенты акселерометра,
усилителя и пространственного интегратора в единицах угловой
скорости на &.
Гирокомпас 187

такого прибора показана на фиг. 10.6. Акселерометр и гироскоп,


реагирующие на движение вокруг оси х , связаны так, что удерживают
ось у горизонтальной. Задача удержания платформы в плоскости
горизонта при ускоренном движении корабля будет рассмотрена в гл.
11. Здесь же принято, что ось у остается горизонтальной, поэтому
интерес представляет движение платформы вокруг осей у и ъ.
Функциональная схема прибора показана на фиг. 10.7. Предположим,
что в рассматриваемом диапазоне частот каналы пространственного
интегратора идеальны, т. е. они точно воспроизводят командную
угловую скорость вращения платформы относительно инерциального
пространства. Обозначим соответствующие передаточные
коэффициенты пространственных интеграторов через Б у ж 8 г ж
выразим их в единицах угловой скорости на единицу измеряемой
акселерометром удельной силы. Введем малые углы С у ж С 2 , на
которые нужно повернуть платформу вокруг осей у и я, чтобы
совместить ее оси с направлениями на север и по вертикали вниз
соответственно. Эти углы соответствуют отрицательным углам 0 и ф в
обычной теории гирокомпаса:

"l -Cz Cy
nc,m n
— C2 1 -c xl
l- C y cx 1_
Составляющие вектора угловой скорости платформы относительно
инерциального пространства вдоль ее осей, выраженные через эти
углы, имеют вид
w i ( c m y — C z ( Wie + p i) cos L — p L — p C y, (10.40a)
W U e m t =- ( W t e + p 1 ) sm L - C„ (W t, + p 1 ) co s L — p C t . (10.406)
Предположим, что пространственные интеграторы идеальны (влия-
ние уходов гироскопов рассматривается в разд. 10.7). Тогда
W i i e m v = S y {g C v - Rp * L + C z Rp H cos L) ,
(10.41a)
w u c m ) z = S z (g Cy - Rp * L + C z Rp 4 cos L) . (10.416)
Подставляя уравнения (10.41) в (10.40) и разрешая последние при
тех же допущениях, что и в случае обычного гирокомпаса, получаем
[ Р 2 ~r g S yP + g S z Wle cos L\ C v =
= - W\ e sin L cos L + SyRp 3 L (1 S z RW i e cos L) p*L, (10.42a)
- -

2
[p + gSyP- 1- gS z W i e cos L\ C z =
= р2
( + Тг) s zRpL — gSyW i e s\nL.
(10.426)
188 Глава 10

Для реализации режима недемпфированного гирокомпаса с периодом


Шулера необходимо, чтобы

*. = <>• <10-43>
Тогда уравнения (10.42) принимают вид
(р2 + j С у = — Wi e sin L cos L, (10.44a)

(p2+lir) C z = = { p 2 + ir) wl cosT’ (10.446)


аналогичный виду уравнений (10.21), если в последних пренебречь
уходом гироскопа. Для демпфированного гирокомпаса типа Сперри с
периодом Шулера
Sy = y S z, s, = 5 ( 1 0 . 4 5 )
Уравнения (10.42) принимают вид

[^2+w~ h rL i p +Tt \ c v= - W b s i n L c o s L
+ ’ (10-46a>

[,^2 + cos L 7?^ +IT] Cz==

(10-466>
Эти уравнения подобны уравнениям (10.38), если в последних
пренебречь уходом гироскопа. Для демпфированного гирокомпаса
типа Аншютца с периодом Шулера
Sy = 0, 5г = -зйт-^ -------7 —r - ? d r • (10.47)
у
’ z RW cosL
ie 1+ pTd 4 7

Заметим, что последний член учитывает запаздывание отрицательного


момента. Подстановка этих выражений в уравнения (10.42) дает

[ p 9 J t TJ p 2 J r Ti p J r TZ (if-g-Wiec°sL)JCj,=
= - - ^- Wl s in Lco sL - l A- ± g S d W l e cosL ) p * L, (10.48a)

[p3 + Td p2 +
" S ’ 7 7 (if-^^cosL)] C Z =
=
[p3^~~Td p2~^~ lipJrT7 (тГ _ ^d^ieCOSb)] cog L —

- TTT g S d p 3 L ' (10 486)


-
Последние аналогичны уравнениям (10.32), если g Sd эквивалентно
k J H и уход гироскопа пренебрежимо мал.
Гирокомпас 189
10.7. ГИРОКОМПАСИРОВАНИЕ НА НЕПОДВИЖНОМ
ОСНОВАНИИ
Разработка гироскопов с весьма малым уходом позволила
использовать гирокомпасирование для точной начальной выставки
инерциальной платформы. Так как процесс осуществляется на не-
подвижном корабле, то нет нужды ни в настройке системы на период
Шулера, ни в поправке на скорость изменения широты.

Ф и г . 10.8. Функциональная схема системы для начальной выставки плат-


формы.

Функциональная схема системы для начальной выставки платформы


показана на фиг. 10.8, а конструктивная схема платформы аналогична
изображенной на фиг. 10.6. Совмещение приборной вертикали с
истинной вертикалью вокруг оси х достигается в режиме
искусственного горизонта. Установившаяся ошибка, обусловленная
горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли,
исключается подачей на вход пространственного интегратора оси х
компенсационного сигнала W i e co s L . Выставка платформы по
вертикали вокруг оси у ив азимуте вокруг оси z производится в
режиме гирокомпаса. На вход пространственного интегратора
подается сигнал —W i e sin L, исключающий установившиеся
отклонения платформы относительно осей у и z под влия
190 Гл а ва I Q

нием вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли.


Для анализа пространственные интеграторы каждой из осей
считаются идеальными, за исключением уходов гироскопов, которые
учитываются путем суммирования с входом соответствующего
пространственного интегратора. Уравнения движения могут быть
выведены тем же методом, что и в предыдущих разделах. В матричной
форме они имеют вид
Р + gSx W i e Sin L 0 ~c \U) w x
— Wif . si .nL P+ g Sy — Wie Co sL x-
Cy (U ) W „

0 g S z + W i e COS L P ic z ,(U) wz
(10.49)
J
Схема преобразования сигналов, соответствующая этим уравнениям,
приведена на фиг. 10.9. Компенсационные входы на этой

Ф и г . 10.9. Схема преобразования сигналов в системе начальной


выставки гирокомпаса на неподвижном основании.

схеме не показаны, поскольку они взаимно исключаются с входными


воздействиями, обусловленными вращением Земли. Как можно
установить по уравнениям или схеме, колебания угла С х имеют
слабую связь с колебаниями угла С у через члены, содержащие Wi e sin
L, в то время как колебания углов С г и С у взаимосвязаны посредством
члена, содержащего g S z . Связь, осуществляв-
Гирокомпас 191
мая при помощи весьма существенна, так как она превращает*
систему в гирокомпас. Под. влиянием этой сильной связи угол^ С г
заметно реагирует на уход гироскопа оси у, или восточного» гироскопа.
Зависимость С г от ( П ) \¥ у можно найти, считая угловую скорость
ухода постоянной и решая уравнение (10.49) относительно
установившегося значения С г \
С2 1
(U )W y " W i e c o s L •
(10.50)

Этот результат можно обосновать физически, если принять во вни-


мание, что система сводит к нулю сигнал восточного гироскопа. Любой
уход восточного гироскопа должен быть скомпенсирован
азимутальным смещением, сообщающим платформе горизонтальную
составляющую угловой скорости вращения Земли вокруг оси у. На
широте 45° азимутальная ошибка, равная 3', вызывается уходом
восточного гироскопа с угловой скоростью 0,01 дуг - ми н !м ин .
Формула (10.50) выражает основное требование к точности любого
гироскопа, предназначенного для гирокомпаса, и применима, к
гироскопам всех типов.

ЛИТЕРАТУРА
1. F o u c a u l t L., Sur une nouvelle démonstration expérimentale mouve-. ment de la
terre fondée sur la fixité du plan de rotation, C o m p t e s R e n d u s , 35 (1852), 421-427.
2. S c h u l e r M., Die Störung von Pendul- und Kreiselapparaten durch die
Beschleunigung des Fahrzeuges, P h y s i k a l i s c h e Z e i t s c h r i f t , 24 (1923).
3. R a w l i n g s A. L., The Theory of the Gyroscopic Compass and Its Deviations, 2nd
ed., New York, Macmillan, 1944.
4. S c h u 1 e r M., Die geschichtliche Entwicklung des Kreiselkompasses in Deutschland,
V D I - Z e i t s c h r i f t , 104, № 11, 13 (1962).
5. W r i g 1 e y W., Gyrocompass, Encyclopaedia Britannica, Vol. 11, pp. 45—t 47.
6. W r i g l e y W., A Geometric-Mechanical Model of an Inertial Guidance System, in
«Air, Space and Instruments» (Draper Anniversary Volume), New York, McGraw-
Hill, 1963.
7. M a r k e y W . , H o v o r k a J., The Mechanics of Inertial Position and
Heading Indication, New York, Wiley, 1961.
8. H o v o r k a J . , M a r k e y W., Short- and Long-Term Alignment of Inertial
Platforms, in «Air Space and Instruments» (Draper Anniversary Volume), New York,
McGraw-Hill, 1963.

П р им ер
Гирокомпас установлен на корабле, движущемся к югу со ско-
ростью 30 узлов. Корабль совершает правый разворот на 180° радиусом
730 м и затем движется на север. Рассчитать и построить графически
показания гирокомпаса, указывающего курс корабля (с учетом
поправок), за время двух периодов собственных колебаний.
Предполагается, что время входа корабля в поворот*
192 Глава 10

и выхода из него пренебрежимо мало и скорость корабля постоянна.

Компас имеет следующие параметры: Н = 2760 кг - см- се к; m g r =


83 кг - см; у = 0,016 р а д и L = 60° с. ш.
П р и м е ч а н и е . Поворот можно рассматривать как импульс,
сообщающий начальную скорость, но не дающий начального
смещения. Начало отсчета времени выбирается в конце поворота.
Система представляет настроенный на период Шулера
гирокомпас с эксцентричной
Истинный Динамический
точкой приложения та. момен-
Итак,
= -(~k+ ) l 1 )Ф=

Т.+
W l e cos L
+ Ytg£, (10.51)
где
- Vg / R = §Г24кр а д/ ми н,
У a>s :
0,274.
2W % e cosL
Используем указанные на
Ф и г . 10.10. Определение курса кораб-
ля и поправок. фиг. 10.10 определения уг-
лов, приборный курс
Ф; = (Ф Ф) + Ф г И коррекцию направления на север
L
+ у tg L. Подставим-приведенные выше соотно-
фг = ~ W i e cos L ' Y
шения в уравнение (10.51):

(-&+2Е£ + ‘) Ч>.= (iJ-+2S^ + 1) £ (10.52)


W i e cos L *
Продолжительность ускоренного движения по широте, т. е. время
прохождения дуги длиной 730 зх м со скоростью 30 узлов, составляет
всего 2,5 мин и весьма мала по сравнению с равным 84,4 мин
периодом собственных колебаний системы. Поэтому влияние
ускорения можно рассматривать как импульс, не создающий заметной
ошибки в показаниях курса, но вызывающий скорость изменения
ошибки. Чтобы определить эту скорость, проинтегрируем уравнение
(10.52) за время поворота от момента времени ts, соответствующего
началу отклонения от южного курса, до момента времени t N
соответствующего выходу на северный курс:
*ЛГ . *ЛГ *N
Гирокомпас 193
t* T tKT

где

ф* (t s ) = Ф ( t s ) = о, Ф* ( t s ) = Ф (ts), L (ts) = L S =— t N ĩ

Ф ỌN) — о? фг (^лг) — Ф (ÌN)I L (ỈN) — AỉV»


поэтому

^>ifa)=-4£(0.-^8^r.

Ф и г . 10.11. Изменение приборного курса по времени.

Искомая информация о курсе для моментов времени, следующих


за t N , определяется решением уравнения (10.52) при L = О и
начальных условиях
b = i4 = i i(t N ) ,
где ф* (l N ) определено выше. Указанное решение имеет вид

Фг = Ф^ ------------> f X T - N ----------- Г e ~ ^ s t Sin У 1 — £2 ( D s t =


Yi rN W i e COS L r ъ

= 000° —4,35oe-0’02i sin0,0715i, (10.54)


где t — время, м ин. Графически решение (10.54) представлено на фиг.
10.11.
13-1133
194 Гл а ва 1 0

Упр а жн ен ия
10.1. Гирокомпас Сперри установлен на корабле, движущемся на
север со скоростью 30 узлов на северной широте 45°. Гирокомпас
настроен на период Шулера и имеет эксцентриситет у = 0,01 р а д.
Внезапно (т. е. за время, малое по сравнению с периодом Шулера)
корабль меняет курс на 180° и движется на юг с той же скоростью без
выключения демпфирования компаса во время разворота. До маневра
гироскоп находился в равновесной ориентации. Определить курсовой
угол вектора Н гироскопа до и после разворота.
Остальные вопросы относятся к гирокомпасу, описанному в разд.
10.7.
10.2. Определить передаточные коэффициенты S х , S y и S z , при
которых система представляет настроенный на период Шулера
гирокомпас с относительным демпфированием 0,1, связанный с
искусственным горизонтом, имеющим постоянную времени 10 мин.
10.3. Определить передаточные коэффициенты S х , S y и S Z 1 при
которых система имеет три равных корня с соответствующими
постоянными времени 15 ми н.
10.4. Рассчитать матрицу влияния уходов гироскопов для каждой
из упомянутых выше систем, т. е. найти числовые значения, входящие
в следующее матричное выражение:

Су ~'{U)WX -

(U)WV
LJ - (U)WZ _

10.5. Уравнение (10.49) выражает приближенную линейную связь


между тремя угловыми ошибками гирокомпаса, описанными в разд.
10.7, и уходами гироскопов. Предположим, что идентичная система
используется на движущемся корабле. Вывести аналогичное
матричное уравнение, выражающее приближенную линейную связь
между тремя угловыми ошибками гирокомпаса и скоростями
изменения широты Ь и долготы I.
10.6. Вывести матричное уравнение, связывающее углы С х , С у и
С х с ошибками нулевых положений акселерометров. Предполагается,
что: а) система неподвижна относительно Земли; б) обеспечивает
компенсацию вращения Земли; в) уходы гироскопов равны нулю и г)
смещение нуля описывается выражением = = f a + ( Ц ) /, где f i —
предполагаемое смещение и /а — фактическое смещение.
Принимая разумные допущения, упростить полученное выра-
жение и сравнить его с выражением, связывающим С Х 1 С у и С г и
уходы гироскопов.
и
СИСТЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ВЕРТИКАЛИ И
УСЛОВИЕ ШУЛЕРА

Вертикаль определяется как местное направление силы тяжести.


Значение вертикали очевидно, поскольку сила тяжести является одним
из условий существования на земной поверхности. Фундаментальный
характер вертикали делает ее естественным базовым направлением
для измерения пространственных координат. Ориентация вертикали
относительно земной системы координат обеспечивает достаточную
информацию для определения местоположения точки на поверхности
Земли. Однако это утверждение оказывается обманчиво простым.
Ученым и инженерам следует понимать его смысл, т. е. знать природу
вертикали и иметь приборы для построения ее направления. В
предыдущих главах уже обсуждались возможности конкретных
приборов, предназначенных для указания направления вертикали на
подвижном основании. В данной главе задача построения вертикали
рассматривается с общих позиций.

11.1. ФИГУРА ЗЕМЛИ


Если бы Земля представляла невращающуюся массу жидкости, то
под влиянием собственного гравитационного поля она приняла бы
форму шара. Суточное вращение вызывает некоторое растяжение
сферической поверхности по экватору за счет центробежных сил, в
результате чего Земля имеет форму сплюснутого сфероида, или
эллипсоида. Реальная форма земной поверхности отличается от
теоретической фигуры, поскольку она искажена горйыми массивами и
океаническими впадинами, однако эти несовершенства ничтожны в
масштабе общих размеров Земли. Самая высокая гора возвышается
над уровнем моря не более чем на 10 км, в то время как радиус Земли
имеет порядок 6400 км.
Сказанное выше можно также сформулировать, используя понятие
эквипотенциальных поверхностей. Поле тяготения Земли можно
представить гравитационным потенциалом. Сила тяжести является
градиентом потенциала, и ее направление всегда перпендикулярно
поверхностям равного потенциала. Если бы Земля была жидкой
массой, то ее поверхность имела бы форму эквипотенциальной
поверхности, т. е. сплюснутого сфероида, или эллипсои-

13*
196 Глава 11

да. Поскольку Земля не является жидкой, фактические эквипо-


тенциальные поверхности близки к эллипсоидам с небольшими
искажениями.
Эквипотенциальная поверхность поля тяготения на среднем
уровне моря Земли называется геоидом. Колебания возвышения геоида
относительно наиболее близкого базового эллипсоида составляют
примерно 1% от топографических изменений возвышения.
Аналитическим представлением фигуры физической Земли в
картографии служит базовый эллипсоид Хейфорда, принятый в 1924 г.
в качестве международного базового эллипсоида. Он имеет
экваториальный радиус 6 378 388 м и полярный полудиаметр 6 356 912
м. Эллиптичность, определяемая отношением разности между
экваториальным радиусом и полярным полудиаметром к
экваториальному радиусу, равна 1/297. Заметим, что эллиптичность
отличается от эксцентриситета, используемого при изучении
конических сечений. При малых значениях эллиптичность равна
примерно половине квадрата эксцентриситета. Новейшие данные,
полученные при помощи искусственных спутников, позволили
составить трехосную модель Земли. Однако максимальное отклонение
трехосной модели от базового эллипсоида не превышает 15 м и мало по
сравнению с максимальным отклонением геоида от базового
эллипсоида, составляющим 1 милю (1,85 км), поэтому трехосная
модель не имеет практического значения для географии и навигации
вблизи поверхности Земли.

11.2. ОПРЕДЕЛЕНИЯ, СВЯЗАННЫЕ С ВЕРТИКАЛЬЮ


Истинная вертикаль 1 уг в некоторой точке поверхности Зем* ли
представляет местное направление силы тяжести [1] и определяется
как единичный вектор нормали к местной эквипотенциальной
поверхности поля тяготения. На среднем уровне моря истинная
вертикаль перпендикулярна геоиду. Направление истинной вертикали
указывает груз маятника, подвешенного в точке, неподвижной
относительно Земли. Астрономическая широта Ьх определяется углом
между истинной вертикалью и плоскостью экватора.
С местной вертикалью в некоторой точке связана плоскость го-
ризонта, перпендикулярная вертикали. Плоскость истинного гори-
зонта перпендикулярна истинной вертикали и совпадает со свободной
поверхностью жидкости, находящейся в состоянии покоя относительно
Земли. Так как любая вертикаль определяет связанную с ней
плоскость горизонта в данной точке, то в дальнейшем обсуждении
горизонтальные плоскости специально не упоминаются. Аналогично
не делается различий между приборами, указывающими направление
вертикали и плоскость горизонта.
Системы построения вертикали и условие Шулера 197

Гео г р а ф ич е ска я в ер т ика ль 1 у п определяется как единичный


вектор по нормали к базовому эллипсоиду. Эту вертикаль нельзя
построить при помощи приборов, так как базовый эллипсоид пред-
ставляет математическую модель реальной земной поверхности. Ее
направление находят геодезическими измерениями путем наблюдений
за искусственными спутниками. Угол между географической
вертикалью и плоскостью экватора называется гео гр а фич ес ко й
шир о т о й Ь а . Так как карты обычно привязаны к географической
широте, географическая вертикаль используется в картографии-.
Гео це нт р ич ес ка я вер т ика ль 1ус в некоторой поверхности Зем-
ли определяется как единичный вектор в направлении линии,
соединяющей данную точку с центром базового эллипсоида или
геометрическим центром Земли. Это направление нельзя определить
непосредственными измерениями вблизи поверхности Земли, но
ориентацию геоцентрической вертикали относительно географической
легко найти аналитически.
Угол между геоцентрической вертикалью и географической
называется девиа ци ей н о р ма ли т. е.

Dn = 1УС X 1уя,
(11.1)
D n = e sin 2£с,
где е — эллиптичность базового эллипсоида и Ь с — геоцентрическая
широта. Так как D <С 11,5', в формуле (11.1) вместо sin 2L c можно
также использовать sin 2L n . Максимальное значение девиации
нормали составляет 11', поэтому карты, составленные на основе
геоцентрической и географической вертикалей, различаются по
широте не более чем на 11 морских миль. Такого же порядка ошибка
присуща инерциальной навигации в предположении сферической
фигуры Земли.
Угол между географической и истинной вертикалями называется
де виа ц ие й в ер т ика л и D„:

= 1 Vn X lyr (11.2)

Эта девиация иногда называется укло нен ием о т веса . Она является
случайной величиной с максимальным значением 70" и средним
значением не более 30". Девиация представляет ошибку, обуслов-
ленную заменой геоида базовым эллипсоидом. Указанная ошибка
имеет порядок 1 морской мили и менее, ее максимальное значение
достигается в районах земной поверхности, где высокие горы
соседствуют с глубокими океаническими впадинами.
Определенные выше величины показаны на фиг. 11.1. Следует
отметить, что истинная вертикаль в общем случае может не совпадать
с плоскостью меридиана вследствие девиации вертикали.
198 Глава 11

Направление негравитационной удельной силы ! в точке Р


определяет кажущуюся вертикаль, где
1 = (и.з)
В представленном уравнением (11.3) определении £ — сила действия
материальной точки Р на ее опору, отнесенная к массе точки.
Акселерометр измеряет составляющую удельной силы вдоль

Ф и г . 11.1. Вертикали, связанные с некоторой точкой


на поверхности Земли.

оси чувствительности. Простой маятник стремится совпасть с


направлением кажущейся вертикали. Итак, акселерометры и маятники
измеряют величину и направление одной и той же физической
величины, т. е. удельной силы Кажущаяся вертикаль является
реальным входом для всех систем построения вертикали, и удельная
сила ! оказывается единственной физической инер- ^ циальной
величиной, которую можно измерить в данной точке. На фиг. 11.2
показано геометрическое построение кажущейся вертикали.
Системы построения вертикали и условие Шулера 199

П р и бо р на я в ер т ика л ь 1 у. определяется единичным вектором


направления, указываемого построителем вертикали. Предпола-

Ф п г. 11.2. Кажущаяся вертикаль.

гается, что приборная вертикаль близка к истинной, поэтому


поправка к приборной вертикали
Су=1у. X I ( 1 1 . 4 )
является малым углом между приборной и истинной вертикалями.
11.3. МАЯТНИК КАК УКАЗАТЕЛЬ ВЕРТИКАЛИ
Простой маятник с демпфированием устанавливается в поло-
жении равновесия вдоль направления кажущейся вертикали.
Если точка подвеса маятника неподвижна относительно Земли, то
направления кажущейся вертикали и истинной совпадают и про-
стой маятник служит превосходным статическим указателем вер-
тикали.
Пусть собственная частота и демпфирование подобраны таким
образом, что установление происходит за время порядка 1 сек.
Если точка подвеса маятника движется относительно земной по-
верхности, то простой маятник превращается в указатель кажу-
щейся вертикали. Чтобы простой маятник был указателем истин-
ной вертикали, необходимо сохранить его совпадение с истинной
вертикалью в периоды ускоренного движения точки подвеса. Та-
ким свойством обладал бы воображаемый маятник, точка подвеса
которого находилась бы на поверхности, а сосредоточенная мас-
са — в центре Земли. Собственная частота ] ¥ п малых колебаний
такого устройства определяется формулой
и^ = у щ,
(11.5)
200 Глава 11

где g — ускорение силы тяжести на поверхности и Д — радиус Земли.


Теоретически возможным, но практически нереализуемым
устройством для указания вертикали при ускоренном движении точки
подвеса является физический маятник с распределенной массой,
собственная частота которого совпадает с рассчитанной по формуле
(11.5). Параметрами физического маятника служат расстояние от
точки подвеса до центра масс г и радиус инерции р. Если физический
маятник сохраняет направление вертикали в любой момент времени,
его угловая скорость относительно Земли должна быть равна угловой
скорости вертикали. Для невра- щающейся Земли это условие может
быть выражено соотношением
= (И.6)
представляющим условие Шулера для физического маятника [2]. При
этом собственная частота маятника определяется по формуле (11.5) и в
поле тяготения Земли эквивалентна периоду 84,4 мин . Момент,
приложенный к такому маятнику вследствие ускоренного движения
точки подвеса, равен моменту, который сообщает маятнику угловую
скорость, совпадающую с угловой скоростью вертикали. Итак, если
первоначально маятник выставлен по вертикали, то он совпадает с
вертикалью при любых ускорениях подвеса. При наличии начального
рассогласования с вертикалью маятник совершает незатухающие
колебания относительно вертикали с периодом 84,4 мин и
амплитудой, равной величине рассогласования.
Расчет параметров, удовлетворяющих условию (11.6), показывает,
что расстояние от точки подвеса до центра масс маятника г должно
составлять 1,6-10-9 см на каждый квадратный сантиметр квадрата
радиуса инерции р. Эта величина имеет порядок межатомных
расстояний кристаллической решетки материала маятника и не
может быть реализована никакими механическими способами.
Авторы работы [3] предложили электромеханический метод синтеза
маятника с периодом Шулера. Они рекомендуют применить следящую
систему, противодействующую движению маятника и тем самым
повышающую эффективный момент инерции.

11.4. СИСТЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ВЕРТИКАЛИ


Принцип действия одноосной системы построения вертикали
показан на фиг. 11.3. Акселерометр установлен на стабилизированной
платформе пространственного интегратора. Выходом акселерометра
является составляющая удельной силы f . Направление измеряемой
составляющей зависит от ориентации платформы. Преобразователь
сигнала реагирует на выход акселерометра
Системы построения вертикали и условие Шулера 201
и формирует командную угловую скорость приборной вертикали
относительно инерциального пространства. Вторая горизонтальная
ось пространственного интегратора снабжена аналогичным каналом.
Приборная вертикаль перпендикулярна осям чувстви-

Ф и г . 11.3. Функциональная схема системы построения


вертикали.

тельности двух акселерометров, поэтому в положении равновесия


системы выходные сигналы акселерометров равны нулю и приборная
вертикаль совпадает с истинной.
Чтобы вывести основное уравнение динамики одноосной системы
построения вертикали, рассмотрим фиг. 11.3 и 11.4. В теории
одноосной системы рассматривается управление динамическим
движением указателя вертикали только относительно одной оси.
Построение навигационной системы координат при помощи инер-
циальных приборов описано в следующей главе. В теории одноосной
системы геометрическая задача отделена от задачи управления, что
делает результаты более очевидными, и, кроме того, пре- небрегается
вращением Земли. Согласно фиг. 11.4,
p Cy = W i V t - W i V i . (11.7)
Вблизи земной поверхности главным ускорением будет горизон-
тальное, т. е.
i - U a - ^ g C v + Rp Wi v v (11.8)
а вертикальным ускорением пренебрегают. Поправочный угол C v
считается малым, т. е. sin C v ж C v . Определим передаточную
функцию системы построения вертикали (PF) v i s по уравнению
W i V . = (P F) v i s (g C v + Rp W i V t ) . (11.9)
Определенная таким образом передаточная функция характеризует
динамику изображенной на фиг. 11.3 цепи из акселерометра,
преобразователя сигнала и пространственного интегратора.
202 Глава 11

Идеальные акселерометр и пространственный интегратор могут


быть охарактеризованы масштабными коэффициентами и одной
операцией интегрирования, поэтому единственная возможность
влияния на передаточную функцию системы построения вертикали
обусловлена выбором преобразователя сигнала. Объединяя урав-
нения (11.7) и (11.9), по-
Акселерометр
лучим основное уравнение
динамики системы постро-
ения вертикали
\Р + § {РF)vis\ Су =
= [1 - R(P F) v i s P ] W e v t .
(1 1 .1 0 )
Системы построения вер-
тикали отличаются друг
от друга главным образом
видом передаточной функ-
ции преобразователя сиг-
нала. При подстановке
передаточной функции в
уравнение (11.10) полу-
чается уравнение динами-
ки конкретной системы
построения вертикали.
Рассмотрим, например,
систему, преобразователь
сигнала которой характе-
Ф и г . 11.4. Параметры одноосной систе- ризуется не зависящим от
частотымы построения вертикали.
постоянным коэффициентом усиления, т. е. передаточная
функция системы построения вертикали представляет собой
простой масштабный коэффициент S( V i S ) (/, w), связывающий удель-
ную силу / с угловой скоростью W и имеющий соответствующую
размерность. В последующих уравнениях индексы опускаются,
т. е.
(PF) v i s = S . (11.11)
Вблизи поверхности Земли угловая скорость вертикали непосред-
ственно связана с горизонтальной скоростью. В навигационной
системе координат п ось х направлена на север, ось у — на во-
сток и ось z — вниз по вертикали, поэтому
W e y t — 1 x p l cos L — 1 y p L, (11.12)
где L — широта и I — долгота. Уравнение (11.10) принимает вид
( Р г Sg ) Cv = (1 - SRp ) W 9 V i . (11.13)
Описанная выше система построения вертикали представляет
Системы построения вертикали и условие Шулера 203

собой искусственный горизонт. По структуре она является системой


первого порядка, и ее возмущения вызываются геоцентрической
угловой скоростью W e v t и ускорением p W e v t • Чтобы сравнить
уравнение (11.13) с выведенным ранее для искусственного горизонта,
подставим составляющие векторного равенства (11.12) в уравнение
(11.13) и примем —0* равным составляющей С у вдоль оси х системы
координат п, а—Q y равным составляющей C v вдоль оси у той же
системы, тогда
( P + g S) 0зс = S R(p 4 ) cos L— (p l) cos L, (11.14a)
OH- g S) Ü y = — S Rp 2 L + p L. (11.146)
Уравнения (11.14) совпадут с уравнениями (7.15), если в последних
заменить к/Н на g S и пренебречь W i e . Большие значения g S
уменьшают скоростную девиацию. Малые значения g S обеспечивают
большие постоянные времени и способствуют лучшей фильтрации
ускорений. Реальный выбор параметра S основан на компромиссе.
Характерной особенностью искусственного горизонта является
процессия трехстепенного гироскопа, стремящаяся совместить
приборную и кажущуюся вертикали со скоростью, пр о по р ц ио на л ь -
но й углу между *ними. Это утверждение эквивалентно равенству
(PF) ( V i S) = S, поэтому искусственный горизонт является лишь одним
из возможных типов систем построения вертикали.
В качестве второго примера рассмотрим систему, преобразователь
сигнала которой производит интегрирование выхода акселерометра, т.
е.
(PF) v t t = j- , (11.15)
где S — масштабный коэффициент интегратора, имеющий раз-
мерность, отличную от размерности S в приведенном выше рас-
смотрении. Уравнение (11.10) принимает вид
СР 2 + g S) Су = (1 - RS ) p W e V t . (11.16)
Если, кроме того, коэффициент усиления системы подобран таким
образом, что S = 1/7?, то
(р2 + ^-)Су = 0. (11.17)
Уравнение (11.17) описывает недемпфированную систему построения
вертикали с периодом Шулера. Если угол C v и его первая, производная
в начальный момент времени равны нулю, то угол C v останется
равным нулю и система будет непрерывно указывать вертикаль без
скоростной и баллистической девиаций. Такая система практически
неприменима, так как не обладает демпфированием, и любая
начальная ошибка будет проявляться в виде незатухающих колебаний
с периодом Шулера.
204 Глава 11

Для демпфирования системы построения вертикали необходимо


обеспечить сдвиг фаз в преобразователе сигнала. Как правило, это
можно сделать при помощи опережающего и запаздывающего
фильтров, передаточная функция которых в общем случае имеет вид
<ИД8)

Подстановка этого выражения в уравнение (11.10) дает (т 2р + р - + 3

ивт ф 4- g S) С у = (та — р ЧУ Н- (1 — БВ) р Ш е у г


(11.19)
Второй член в правой части уравнения (11.19) характеризует воз-
мущающее влияние ускорения, вызывающее баллистическую

Ф и г. 11.5. Амплитудно-частотные характеристики си-


стем построения вертикали.
— относительная амплитуда; \ V f j V б / К — относительная
частота.

девиацию вертикали. Первый член характеризует влияние скорости


изменения ускорения, называемой резкостью. Рассмотрим три способа
демпфирования системы построения вертикали, описываемой
уравнением (11.19):
Системы построения вертикали и условие Шулера 205

1. Примем г 2 = 0, чтобы превратить систему в систему второго


порядка. Исключим влияние ускорения, полагая 5 = 1 /Я, и выберем
г 1 достаточно большим, чтобы обеспечить демпфирование, но в то же
время по возможности малым, чтобы уменьшить вынужденную
динамическую ошибку, обусловленную «резкостью.
2. Исключим баллистическую девиацию, полагая 5 = 1 / Я, и
выберем такие значения и т 2, которые обеспечат необходимое
демпфирование и устойчивость системы третьего порядка.
3. Исключим ошибку, обусловленную резкостью, полагая 5 =
т2/(т1/?), и выберем такие значения Т1 и т2, которые обеспе-

Ф и г. 11.6. Схема движения, вызывающего си-


нусоидальное изменение

чат необходимое демпфирование и устойчивость системы третьего


порядка.
Амплитудно-частотные характеристики для всех трех способов
демпфирования показаны на фиг. 11.5, где относительное демпфи-
рование подсистемы второго порядка в каждом случае выбрано
равным 0,1. На графике показана относительная установившаяся
амплитуда ошибки приборной вертикали при синусоидальном законе
изменения входной угловой скорости истинной вертикали УУ е у г на
частоте Синусоидальное изменение 1
№еуг эквивалентно
гармоническим колебаниям горизонтальной скорости и может быть
обусловлено движениями корабля в прямом и обратном направлениях
по дуге большого круга, но проще реализуется при движении корабля с
постоянной скоростью по окружности на поверхности Земли. Схема
последнего движения показана на фиг. 11.6. Частота синусоидальных
колебаний Wf соответствует угловой скорости поворота, и величина
Ц ] ¥ е У ( равна скорости корабля.
206 Глава 11

Системы третьего порядка снижают вынужденные динамические


ошибки благодаря демпфированию, но для их начальной выставки
требуется дополнительное начальное условие. Все системы имеют
одинаковую ошибку 0,121' на 1 км/ч а с наземной скорости при
возбуждении на частоте Шулера, что можно установить путем
решения уравнения (11.10) при Wf = у]/#/.#.

11.5. ДЕМПФИРОВАНИЕ ПО ВНЕШНЕЙ СКОРОСТИ


Для демпфирования системы построения вертикали можно
использовать внешнюю информацию о скорости, поступающую от
допплеровского радара или лага. Внешняя скорость дает измеренное
значение Т¥ т угловой скорости вертикали. Эта измеренная угловая
скорость сравнивается с командной углово