_ _ _ _ Y Р И Л Е Y )О Т И (Ж У ^ Е Ш Р Д

ТЕОРИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ и (м ания r ir a i®

ТЕОРИЯ,

ГИРОСКОПОВ
и ИСПЫТ АНИЙ
ПРОЕКТИРОВАНИЕ
у. РИГЛ И.У. ХОЛЛИСТЕР, у. ДЕНХАРД
Scan - AAW,
DjVu - Dmitry7
 GYROSCOPIC THEORY,
DESIGN,
AND INSTRUMENTATION

WALTER WRIGLEY, WALTER M. HOLLISTER,

AND WILLIAM G. DENHARD

THE M .I.T . PRESS

CAMBRIDGE, MASSACHUSETTS, AND LONDON,
ENGLAND
У. РИГЛИ, У. ХОЛЛИСТЕР, У. ДЕНХАРД

ТЕОРИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ
И ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПОВ

ПЕРЕВОД С АНГЛИЙСКОГО
ПОД РЕДАКЦИЕЙ К АН Д. ФИЗ.-М АТ. НАУК
С. А. ХАРЛАМОВА

ИЗДАТЕЛЬСТВО «МИР»
МОСКВА
1972
 УДК 531. 383:523.28

В книге, написанной ведущими специалистами лаборатории

Дрейпера Массачусетского технологического института, полно
и систематически изложены вопросы теории и практики разработ­
ки и применения поплавковых гироскопов для инерциальных
систем управления, наведения и навигации. Первая часть посвя­
щена теории гироскопов с двумя и тремя степенями свободы. Во
второй части рассмотрены практические задачи разработки, изго­
товления и испытания гироскопов. Описаны конструкции прибо­
ров с роторами на газодинамических и шариковых подшипниках
и, в частности, конструкция поплавкового гироскопа, примененного
в системе управления космического корабля «Аполлон».
Книга рассчитана на инженеров и конструкторов, специализи­
рующихся в области приборостроения, а также на научных работ­
ников, студентов старших курсов и аспирантов технических вузов.

Редакция литературы по новой технике

3-3-3
Инд.
133-1971
ПРЕДИСЛО ВИЕ К Р У С С К О М У И З Д А Н И Ю

Гироскоп, позволяющий решить задачу навигации без опоры

на внешние ориентиры, был предложен Леоном Фуко в 1852 г.
после становления теоретической механики как науки. Принцип
действия гироскопа предельно прост, однако создание высокоточ­
ных и надежных гироскопов потребовало многих лет труда инже­
неров и ученых и стало возможным только при достаточно высоком
техническом уровне приборостроения в промышленно развитых
странах. Глубокая теоретическая разработка принципов инер­
циальной навигации, основанных на законах механики, и прак­
тическая реализация систем инерциального управления и нави­
гации являются итогом систематических исследований, проведен­
ных в основном за последние двадцать лет. Без современных гиро­
скопов инерциального класса были бы невозможны выдающиеся
достижения последних лет в области исследования космического
пространства.
Известно, что даже традиционные гироскопы с твердым вра­
щающимся ротором, имеющие две степени свободы, могут суще­
ственно отличаться по конструкции. Ротор гироскопа может
опираться на шариковые подшипники или подшипники с газовой
смазкой, а гироскопический элемент может иметь подвес на шари­
ковых подшипниках, гидростатический, или поплавковый, подвес,
а также газовый подвес с внешним наддувом.
В создании гироскопа участвует большой коллектив специа­
листов. По мере совершенствования гироскопа возрастает коли­
чество информации по каждому его элементу, поэтому штат раз­
работчиков непрерывно расширяется при одновременном сужении
компетенции каждого из них, так что удельный объем информа­
ции, приходящейся на каждого участника разработки, растет
с меньшей интенсивностью. Ведущие гироскопические фирмы
США, располагающие солидными отделами исследований и разра­
боток, отдают явное предпочтение одному из направлений разработ­
ки гироскопов, хотя в условиях конкуренции они вынуждены уде­
лять определенное внимание даже «экзотическим» принципам
построения гироскопов.
Предлагаемая вниманию читателя книга написана ведущими
специалистами Приборной лаборатории Массачусетского техноло­
гического института (Кембридж, США), которой в настоящее вре­
мя присвоено имя проф. Дрейпера. Эта лаборатория в течение мно­
гих лет специализируется, на разработке двухстепенных поплав-
6 Предисловие к русскому изданию

новых интегрирующих гироскопов. В книге изложены основы

теории, проектирования и испытаний поплавковых гироскопов,
хотя попутно кратко описываются или по крайней мере упоми­
наются другие конструктивные схемы гироскопов. Как отмечают
авторы, возможности выбора направлений разработки гироскопов
достаточно широки, поэтому отдельные содержащиеся в книге
выводы справедливы лишь для конструктивных схем, принятых
в лаборатории Дрейпера. Однако ценность изложенного в книге
опыта в том, что на его основе были созданы поплавковые интегри­
рующие гироскопы для инерциального измерительного блока
системы управления космического корабля «Аполлон», доставив­
шего американских астронавтов на поверхность Луны. Кроме
того, между отдельными направлениями разработки гироскопов
больше сходства, чем различий, которые к тому же почти оче­
видны, поэтому материал будет полезен большому кругу специа­
листов в области гироприборостроения.
Естественно, что описание отдельных практических сторон
проектирования и испытаний гироскопа не может в полной мере
удовлетворить квалифицированного специалиста, так как он
не всегда найдет в книге ответы на все интересующие его вопро­
сы, но в целом книга поможет полнее понять трудности и задачи,
относящиеся к сфере деятельности его коллег, и тем самым пере­
шагнуть рамки узкой специализации.
Развитие научно-технической терминологии в определенной
мере следует законам развития разговорного и литературного языка.
Существование изолированных коллективов, работающих даже
в одной и той же области науки или техники, приводит к обра­
зованию систем терминов, сходных с диалектами общенациональ­
ного языка. Эти законы имеют объективный характер, поэтому
попытки преждевременной «унификации и стандартизации» терми­
нов не всегда оказываются удачными, как и реформы в области
языка. В лаборатории Дрейпера на протяжении многих лет
складывалась специфическая система терминов и обозначений,
которая при переводе книги была по возможности сохранена,
поскольку при переходе к более привычным терминам и обозна­
чениям пришлось бы переписывать книгу заново. Однако работы
Дрейпера и его сотрудников хорошо известны в нашей стране,
поэтому принятая терминология и обозначения, по-видимому,
не покажутся необычными для информированных читателей.
Главы 1, 6 —8 переведены канд. техн. наук В. И. Уткиным,
главы 2, 3, 9 и приложение — Р. И. Писарчик, главы 4,13—канд.
физ.-мат. наук Л. 3. Новиковым, главы 5, 14 — П. П. Мостовен-
ко и главы 10—12 и 15 — д-ром физ.-мат. наук Д. М. Климовым.
Редактор выражает благодарность А. С. Бондарю, А. В. Надеж­
дину и Н. Н. Рудановскому за помощь в работе.
С. Харламов
П Р ЕД И С Л О ВИ Е А В Т О Р О В

Создание систем наведения, управления и навигации подвод­

ных лодок, кораблей, самолетов и ракет сделало разработку и про­
изводство гироскопов важной отраслью современной техники.
Цель настоящей книги — предоставить возможность инженерам,
штурманам и студентам получить теоретические и практические
сведения о гироскопических приборах и их работе.
Материал книги основан на двадцатипятилетием опыте препо­
давания соответствующего курса на факультете аэронавтики и
астронавтики Массачусетского технологического института. Впер­
вые курс был прочитан профессором Ч. С. Дрейпером, директором
Приборной лаборатории МТИ. С годами курс претерпевал изме­
нения по мере того, как к его преподаванию привлекались новые
лица. Все, кто имеет отношение к этому курсу, включая студен­
тов, внесли вклад в содержание книги, поэтому невозможно ука­
зать конкретные заслуги отдельных лиц. Большинство препода­
вателей факультета, научных сотрудников и ассистентов, препо­
дававших курс, а также студентов и аспирантов, слушавших его,
в той или иной мере связаны с Приборной лабораторией, поэтому
результаты работы этой лаборатории явились основным источ­
ником материала книги.
Книга может быть использована в качестве самостоятельного
пособия по теории и практическому применению гироприборов
и рассчитана на студентов старших курсов и аспирантов первого
года обучения. Однако любой читатель, имеющий техниче­
ское образование, при определенных усилиях с его стороны сможет
усвоить теоретический материал без привлечения дополнительных
источников. Иллюстративные примеры показывают, как тео­
рия может быть применена на практике. Многочисленные упраж­
нения помогут студентам проверить усвоение теоретического
материала.
Книга начинается с изложения основных теоретических поня­
тий кинематики и динамики, а затем после представления теории
приборов приведены примеры их практического применения. В по­
следних главах дается обширный материал по проектированию
и испытаниям гироскопов. Предпринята попытка выдержать
хронологический порядок описания разработок.
Использованные в книге обозначения также установились
в процессе многолетнего преподавания курса в МТИ. Они пред­
ставляются нам полезными, компактными, неизбыточными и содер­
8 Предисловие авторов

жательными. Систематическая природа обозначений позволяет

легко выразить и понять смысл сложных физических величин.
Опыт нашего преподавания показывает, что первоначальное вос­
приятие обозначений иногда вызывает трудности. Ошибки при
усвоении материала обычно связаны с неправильным толкова­
нием обозначений или природы вращений. С другой стороны,
большинство студентов считают принятые здесь обозначения
полезными и даже необходимыми.
Авторы выражают признательность многим своим коллегам,
внесшим свой вклад в содержание книги, а также студентам за
критические замечания и конструктивные предложения.

Кембридж, Массачусетс У. Р.
3 октября 1968 г. У. М. X.
У. Дж. Д.
 I

ТЕОРИЯ
ГИРОСКОПОВ
1

ВВЕДЕНИЕ

Для решения задач наведения и управления необходима неко­

торая опорная система координат, которая служит базисом для
отсчета навигационных данных или используется для стабилиза­
ции самого корабля или элементов его оборудования. Эта система
должна сохранять неизменную ориентацию независимо от раз­
личных внешних воздействий или вращаться в соответствии
с управляющими командами. Наиболее подходящим устройством
для приборной реализации такой системы является гироскоп.
Во введении читатель познакомится с гироскопом и найдет объяс­
нение обозначений, используемых в книге.

1.1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГИРОСКОПА

По определению Фуко, сформулированному им в 1852 г. [1],
гироскоп — это устройство, обладающее большим кинетическим
моментом. Кинетический момент (момент количества движения)
является векторной величиной, присущей любому физическому
телу, вращающемуся вокруг некоторой оси относительно инер­
циального пространства. Инерциальное пространство — это базо­
вое пространство, в котором справедливы законы движения
Ньютона. Оно предполагается невращающимся относительно
«неподвижных звезд», т. е. звезд, настолько удаленных от Земли,
что их движение измеряется чрезвычайно малыми угловыми вели­
чинами или выявляется за длительные периоды времени. По этой
причине для целей навигации расположение звезд можно считать
фиксированным в пространстве. При отсутствии внешних момен­
тов вектор кинетического момента сохраняет постоянную ориен­
тацию в инерциальном пространстве, обеспечивая тем самым базо­
вое направление. Прилагая к вращающемуся телу, т. е. к гиро­
скопическому элементу, калиброванный момент, можно заставить
вектор кинетического момента поворачиваться относительно инер­
циального пространства по известному закону. Величина калиб­
рованного момента служит мерой скорости вращения базовой оси
в инерциальном пространстве.
Гироскоп имеет ротор, вращающийся с большой угловой ско­
ростью относительно оси симметрии, которая благодаря особенно-
 Введение 11

стям конструкции гироскопа может совершать угловые перемеще­

ния. Основные узлы гироскопа показаны на фиг. 1.1. Гироскопи­
ческий элемент х) (гироэлемент) состоит из вращающегося ротора,

Ф и г . 1.1. Основные эле­

менты гироскопа с тремя 8
степенями свободы.
1 _ корпус; 2 — вращающийся
ротор гироэлемента; з — дви­
гатель ротора гироэлемента;
4 — датчик угла поворота ги-
роэлемента; 5 — внешнее коль­
цо; 6 — датчик угла поворота
внешнего кольца; 7 — рамка
гироэлемента (внутреннее коль­
цо); 8 — датчик момента гиро­ 7
элемента; 9 — датчик момента
внешнего кольца.

его двигателя, подшипников оси вращения ротора и рамки гиро­

элемента, или внутреннего кольца. Чтобы обеспечить гироэле-

Ф и г. 1.2. Основные элементы

интегрирующего гироскопа с
двумя степенями свободы.
1 — ротор; 2 — датчик угла; з —
демпфер; 4 — рамка гироэлемента
(внутреннее кольцо); 5 — датчик
момента.

менту необходимое число степеней свободы угловых перемещений,

могут быть введены дополнительные кольца. При помощи датчика
момента к гироскопу прикладывается заданный момент. Датчик

*) В отечественной литературе такое устройство называют также гиро­

скопом, гиромотором или гироузлом.— Прим, перев.
12 Глава 1

угла измеряет угловое отклонение гироэлемента относительно

поддерживающих его элементов конструкции. Число колец под­
веса определяет тип гироскопа. Гироскоп с тремя степенями сво­
боды имеет еще одно кольцо подвеса, помимо внутреннего; таким
образом, ось ротора имеет две степени свободы угловых переме­
щений. Трехстепенный гироскоп без датчиков момента называется
свободным. Гироскоп с двумя степенями свободы имеет лишь внут­
реннее кольцо подвеса гироэлемента. Его основные узлы показа­
ны на фиг. 1.2.

1.2. МОДЕЛЬ ГИРОСКОПА

Основные свойства гироскопов исследованы во многих трудах
[2—9] по динамике твердого тела и: теории вращающегося волчка,
а также в ряде работ, рассматривающих собственно гироскоп
[10—23]. Классическое описание гироскопа весьма элегантно

Ф и г. 1.3. Представление основного закона дви­

жения реального гироскопа.

с математической точки зрения, но слишком сложно для приме­

нения в инженерной практике.
Весьма полезной для прикладного анализа гироскопов являет­
ся упрощенная векторная модель, предложенная профессором
Дрейпером. Эта модель, подробно описанная в гл. 4, позволяет
проводить количественные исследования с сохранением геометри­
ческих свойств гироскопа. Ее правильность подтверждается точ­
ными и полезными результатами, полученными в рабочих усло­
виях реальных приборов. Решение линеаризованных уравнений
 Введение 13

модели, описывающее движение гироскопа, состоит из двух ча­

стей. Первая часть отражает переходный процесс, или нутацию,
и определяет период собственных* колебаний, или постоянную
времени гироскопа. Вынужденное решение соответствует пре­
цессии 1). В реальных приборах собственные колебания должны
затухать, поэтому при инженерных расчетах принимается во вни­
мание лишь упрощенное вынужденное решение, соответствующее
прецессии. Эта часть решения определяется выражением
\ ^ е )Х Н, = М, (1.1)
где У^Нёе) — вектор угловой скорости прецессии гироскопа отно­
сительно инерциального пространства; Н5 — собственный кинети­
ческий момент гироскопа; М — приложенный внешний момент.
Физический смысл этого уравнения состоит в том, что вектор кине­
тического момента Н5 прецессирует относительно инерциального
пространства, стремясь совместиться с вектором внешнего мо­
мента М, как показано на фиг. 1.3. Сравнительно простое урав­
нение (1.1) содержит всю информацию, необходимую для иссле­
дования векторной модели гироскопа.

1.3. ТРЕХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

Трехстепенный гироскоп имеет две степени свободы угловых
перемещений оси вращения ротора. Первоначально гироскоп уста­
навливался в кардановом подвесе, как показано на фиг. 1.1. Два
взаимно ортогональных кольца карданова подвеса обеспечивают
оси вращения ротора требуемые две степени свободы. С помощью
датчиков момента можно заставить ось вращения ротора прецесси­
ровать относительно инерциального пространства с заданной
угловой скоростью. Датчики угла измеряют ориентацию оси вра­
щения ротора относительно колец. Этот тип гироскопа, хронологи­
чески один из первых, удовлетворительно работал в приборах-
указателях ориентации, системах управления огнем и судовых
гирокомпасах. Если плоскость внутреннего кольца совпадает
с плоскостью внешнего, прибор теряет устойчивость. Чтобы избе­
жать складывания колец, были введены дополнительные наруж­
ные кольца, обеспечивающие взаимную ортогональность двух
внутренних колец подвеса. Часто кольца и гироэлемент взвешены
в жидкости, чтобы исключить трение в подшипниках и улучшить
ударную стойкость. В результате точность гироскопа значительно
повышается и возможно его применение в инерциальных системах.
Были разработаны трехстепенные гироскопы без кардановых
колец с другими подвесами ротора. Первым был создан поплавко­
*) Это определение прецессии основано на физических характеристиках
гироскопа и поэтому несколько отличается от общепринятого определения
на основе математического решения.
 14 Г л а в а 1

вый подвес [14, 18]. Более современными типами подвеса являются

газовый [25], электростатический [26] и магнитный [27]. В гиро­
скопах с газовыми подшипниками ротор поддерживается тонкой
пленкой газа. Поскольку ротор гироскопа надо разогнать до ра­
бочей скорости, прежде чем гидродинамическое давление в газо­
вой пленке станет достаточно большим, долговечность гироскопа
определяется числом пусков и остановов. Гироскопы такого типа
зачастую непрерывно вращаются в течение всего срока службы.
Гироскоп с электростатическим подвесом состоит из легкой
сферы, поддерживаемой внутри вакуумированной сферической
полости силами электростатического поля. Емкость, образован­
ная зазором между ротором и электродами на корпусе, включена
в специально настроенную систему автоматического регулирова­
ния, управляющую напряжением на электродах таким образом,
что отталкивающие силы, действующие на ротор со стороны элек­
тродов, удерживают его в центре полости, исключая касание
со стенками. Ротор разгоняется до рабочей скорости вращающимся
магнитным полем. Торможение ротора гироскопа столь мало, что
он может вращаться до останова в течение нескольких дней или
даже недель. Информация о положении ротора снимается оптиче­
скими устройствами. Касание ротором стенок полости после
внезапного отключения электропитания недопустимо, иначе гиро­
скоп выйдет из строя.
Криогенный гироскоп состоит из сверхпроводящего металличе­
ского ротора, поддерживаемого магнитным полем. При температу­
рах, близких к абсолютному нулю, некоторые металлы становятся
идеальными диамагнетиками и отталкиваются магнитным полем.
Под действием магнитного поля ротор отталкивается от стенок
сферической камеры и центрируется в ней без помощи каких-либо
внешних электронных устройств. Для функционирования подвеса
необходима лишь непрерывная подача жидкого гелия. Некоторые
трудности связаны с оптическим определением положения рото­
ра, поскольку энергия для его освещения преобразуется в тепло,
что приводит к повышению температуры и к нарушению сверхпро­
водимости. Во всех этих трехстепенных гироскопах необходимо
подавлять или демпфировать нутационные колебания. Естествен­
ного демпфирования относительно корпуса недостаточно, поэтому
требуется инерционный демпфер.

1.4. ДВУХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

В двухстепенных гироскопах подвес гироэлемента состоит
только из одного кольца. Основные узлы гироскопа показаны на
фиг. 1.2. Такой гироскоп в отличие от свободного трехстепенного
не является непосредственным измерителем угловых перемещений
и функционирует за счет сведения к нулю моментов относительно
 Введение 15

выходной оси. В зависимости от природы удерживающего момента,

действующего вокруг выходной оси, различают три типа двух­
степенных гироскопов. Гироскоп называется скоростным, если
удерживающий момент является в основном упругим. Устано­
вившееся угловое отклонение гироэлемента такого гироскопа
относительно корпуса пропорционально постоянной угловой ско­
рости вращения прибора относительно инерциального простран­
ства вокруг его входной оси. Если удерживающий момент являет­
ся в основном демпфирующим, то гироскоп называют интегрирую­
щим, так как в данном случае отклонение гироэлемента относи­
тельно корпуса пропорционально интегралу угловой скорости
или углу поворота прибора относительно инерциального простран­
ства вокруг входной оси. Если для подвеса гироэлемента приме­
няется маловязкая жидкость или газ и демпфирующий момент
очень мал, то удерживающий момент обусловлен в основном
инерцией гироэлемента (т. е., по сути дела, изменением момента
количества движения). Такой гироскоп называют дважды интегри­
рующим. Фактически всегда существует некоторый демпфирующий
момент, поэтому интегрирующий и дважды интегрирующий гиро­
скопы — это в сущности один и тот же прибор, но с существенно
различными величинами демпфирующего момента.
Первым из двухстепенных гироскопов был применен скорост­
ной гироскоп. Он был использован в 1920 г. в качестве основного
пилотажного прибора [28], позднее для упреждения по углу в бло­
ках наведения систем управления зенитным огнем [29] и, наконец,
в системах управления полетом самолетов и ракет [30]. Первые
конструкции скоростных гироскопов имели шарикоподшипнико­
вый подвес гироэлемента, рычажное индикаторное устройство,
воздушный привод ротора и механическую пружину, создающую
упругий удерживающий момент. В более точных скоростных гиро­
скопах применяется электромеханическая «пружина», реализуе­
мая путем подачи сигнала с датчика угла интегрирующего гиро­
скопа на датчик момента, поплавковый подвес гироэлемента
в демпфирующей жидкости и электрический двигатель привода
ротора.
В интегрирующем гироскопе на гироэлемент в основном дей­
ствует демпфирующий момент. На практике интегрирующий гиро­
скоп всегда включен в систему стабилизации, которая по сигналу
датчика угла поворачивает корпус прибора вокруг входной оси
до тех пор, пока отклонение гироэлемента относительно корпуса
не станет равным нулю. Таким образом, стабилизируемая гиро­
скопом платформа сохраняет ориентацию независимо от движе­
ния корабля, так как ее угловая скорость относительно инерци­
ального пространства вокруг входной оси гироскопа поддержи­
вается равной нулю, если только гироскоп не прецессирует под
действием датчика момента. Соответствующая этому моменту ско­
16 Глава 1

рость прецессии гироскопа относительно инерциального простран­

ства вокруг входной оси отслеживается корпусом прибора с помо­
щью системы стабилизации. Интегрирующий гироскоп позволяет
практически реализовать заданное вращение относительно инер­
циального пространства с высокой точностью.
Некоторые дважды интегрирующие гироскопы отличаются от
интегрирующих лишь малой вязкостью поддерживающей жидко­
сти. Двухстепенные гироскопы, в которых подвес гироэлемента
осуществляется сжатым газом, имеют достаточно малый демпфи­
рующий момент и являются дважды интегрирующими [25]. Дважды
интегрирующий гироскоп, подобно интегрирующему, должен
иметь систему стабилизации, поворачивающую корпус прибора
до тех пор, пока угол рассогласования между корпусом и гиро­
элементом не станет равным нулю. Обычно система стабилизации
такого гироскопа технически сложнее, чем у интегрирующего,
так как при наличии дважды интегрирующего звена гироэлемент
более чувствителен к движению корпуса.
Момент инерции гироэлемента и демпфирующий момент опре­
деляют постоянную времени гироскопа. Постоянная времени инте­
грирующих гироскопов с вязкостью демпфирующей жидкости
в несколько сотен сантипуаз равна ~ 0 ,0 0 1 сек. Дважды интегри­
рующие гироскопы с демпфирующей жидкостью малой вязкости
~ 1 спз имеют постоянную времени ~ 0 ,1 сек, а дважды интегри­
рующие гироскопы с газовым подвесом (вязкость — несколько
сотых сантипуаза) ~ 1 0 0 сек. Малая постоянная времени соответ­
ствует быстрому переходному процессу и малому углу поворота
гироэлемента относительно корпуса, и наоборот.

1.Б. ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ УКАЗАТЕЛИ ОРИЕНТАЦИИ

В начале развития гироскопической техники гироскопы приме­
нялись в качестве указателей ориентации самолета. Такие прибо­
ры необходимы для обеспечения безопасности полета в условиях
плохой видимости. При ускоренном движении пилот не может
определить положение самолета, основываясь на субъективном
чувстве равновесия. Гироскопические указатели ориентации реали­
зуют навигационную систему координат. Индикация вертикали,
т. е. направления силы тяжести, достаточна для определения
тангажа и крена, а индикация направления на север позволяет
однозначно определить курс. Порядок требуемой точности обыч­
но равен 0,5°.
Наиболее совершенным прибором для определения тангажа и
крена самолета является так называемый искусственный горизонт
(,гирогоризонт), схема которого показана на фиг. 1.4. Он состоит
из трехстепенного гироскопа, служащего для привязки к инер­
циальному пространству и механического сглаживания, и маятни-
 Введение 17

нового устройства для слежения за направлением силы тяжести.

Простое маятниковое устройство указывает направление кажущей­
ся вертикали, определяемое силой тяжести и ускорением самоле­
та. Следовательно, такое устройство не может правильно указы­
вать направление истиипой вертикали при ускоренном движении.

Однако направление кажущейся вертикали, усредненное за не­

сколько минут, достаточно близко к направлению силы тяжести
и может быть использовано для определения положения самолета.
Принцип работы искусственного горизонта основан на том, что
ось собственного вращения ротора гироскопа вынуждают пре­
цессировать к направлению кажущейся вертикали с весьма малой
скоростью порядка 1°!мин. Благодаря малой скорости прецессии
гироскоп становится эффективным низкочастотным механическим
фильтром, поэтому направление оси собственного вращения совпа­
дает с усредненным положением кажущейся вертикали, которая
с достаточной для определения ориентации точностью соответ­
ствует истинной вертикали. В существующих искусственных
горизонтах применяется много разновидностей корректирующих
устройств. В первых гироскопах с воздушным приводом применя­
лись воздушные сопла, перекрываемые маятниковыми заслонками.
Более современные приборы имеют устройства с вращающимися
стальными шариками, маятниковые электромеханические демпфе­
ры и маятниковые ртутные переключатели, управляющие датчика­
ми момента. Выходными параметрами искусственного горизонта
являются углы, образованные осью вращения ротора с корпусом
прибора, жестко связанным с самолетом. Эти углы соответствуют
углам тангажа и крена. Летчик обычно наблюдает за положением
стержня или линии на сфере, соответствующим положению истин­
ного горизонта. Стержень может быть механически связан с коль-
2—1133
18 Глава 1

цами гироскопа, или же показания могут сниматься с помощью*

электрических датчиков и воспроизводиться синхронными репи­
терами. Информация об углах тангажа и крена может поступать
также на вход автопилота или системы управления бомбомета­
нием или огнем.
Курсовые гироскопы — это приборы, сохраняющие фиксиро­
ванное направление в горизонтальной плоскости, например
направление на север. Ось вращения ротора трехстепенного гиро­
скопа расположена горизонтально, как показано на фиг. 1.5.
Для обеспечения удовлет­
ворительного указания
курса ось вращения рото­
ра удерживается в поло­
жении, близком к гори­
зонтальному, специальным
устройством, в качестве
которого можно использо­
вать искусственный гори­
зонт. Управление азиму­
тальной прецессией осу­
ществляется при помощи
корректирующего момен­
та, по способу наложения
которого различают три
типа приборов. В гироско­
пе направления корректи­
рующий момент компенси­
рует угловую скорость ба­
зового меридиана относи­
Ф и г. 1.5. Схема гироскопа направления.
тельно инерциального про­
1 — картушка компаса; 2 — гироэлемент.
странства, обусловленную
вертикальной составляю­
щей скорости суточного вращения Земли. В первых конструкциях
ротор имел воздушный привод, а корректировка курса проводи­
лась пилотом по показаниям магнитного компаса. Корректирующий
момент создавался неуравновешенной массой, обеспечивающей
довольно низкую точность, вследствие чего корректировку курса
приходилось производить примерно через каждые 15 мин полета.
При этом самолет продолжительное время должен иметь постоян­
ную скорость и высоту, чтобы можно было точно определить курс
по магнитному компасу. Если корректирующий момент компен­
сирует угловую скорость базового меридиана относительно инер­
циального пространства, обусловленную как вертикальной состав­
ляющей скорости суточного вращения Земли, так и скоростью
самолета относительно Земли, то такой прибор называется ско­
ростным компасом. В отличие от гироскопа направления, имею-
 Введение 19

щего низкую точность и требующего частой корректировки, ско­

ростной компас является высокоточным прибором, сохраняющим
заданное направление в течение продолжительного времени.
Если корректирующий момент обеспечивает совпадение направле­
ния оси вращения ротора с усредненным направлением стрелки
магнитного компаса, указывающим на северный магнитный полюс
Земли, то такой прибор называется гиромагнитным компасом.
В гиромагнитном компасе гироскоп сглаживает колебания стрел­
ки магнитного компаса. Направление на северный магнитный по­
люс Земли играет для него ту же роль, что и направление силы
тяжести для искусственного горизонта.
В одном и том же приборе с горизонтальной осью вращения
ротора можно реализовать все три способа наложения корректи­
рующего момента, так чтобы штурман мог выбирать любой из
трех режимов работы прибора.

1.6. ГИРОКОМПАС
Гирокомпас — это навигационный прибор, который под дей­
ствием силы тяжести и суточного вращения Земли точно указы­
вает направление на истинный север [33]. Для гирокомпаса тре­
буется более совершенный гироскоп, чем для других указателей
направления. Гирокомпас вполне можно считать предшественни­
ком инерциальной навигации (т. е. управления с помощью авто­
номных приборов, реагирующих на силы инерции), поскольку раз­
работка гирокомпаса привела к появлению первых гироскопов
инерциального класса. В первоначальной конструкции гироком­
паса использовался трехстепенный гироскоп с неуравновешенной
массой, создающей маятниковый момент вокруг оси, перпендику­
лярной оси вращения ротора. Ось вращения ротора указывает
направление на истинный север, определяемое линией пересече­
ния горизонтальной плоскости и плоскости местного меридиана.
Если ось вращения ротора отклонена к востоку от меридиана, то
из-за вращения Земли ее наклон увеличивается (подобно наклону
линии визирования звезды). При отсутствии неуравновешенной
массы конец оси вращения ротора описывал бы для земного наблю­
дателя окружность за звездные сутки. Однако маятниковый
момент вынуждает ось вращения ротора прецессировать к западу,
когда ее конец приподнят над горизонтом, и к востоку, когда он
опущен. В результате конец оси описывает эллиптическую траек­
торию с центром в точке, соответствующей направлению на истин­
ный север. При постоянной величине кинетического момента
период колебаний тем меньше, чем больше статическая неуравно­
вешенность. Колебания могут гаситься демпфирующим моментом,
который создается вязкой жидкостью, протекающей при наклоне
гироэлемента через сужение в трубке. Вязкость жидкости и на­
2*
20 Глава 1

правление ее течения через сужение таковы, что фаза создаваемого

жидкостью момента обеспечивает демпфирование колебаний.
При совместном действии маятникового и демпфирующего момен­
тов конец оси вращения ротора движется по спирали к меридиа­
ну. В установившемся состоянии ось вращения ротора находится
в плоскости меридиана, причем ее конец, направленный на север,
слегка приподнят, так что возникающий при этом маятниковый
момент заставляет гироскоп прецессировать со скоростью, ком­
пенсирующей вертикальную составляющую скорости суточного
вращения Земли. Первые судовые гирокомпасы обеспечивали
отсчет курса с точностью порядка 0,5°, т. е. скорость ухода гиро­
скопа должна быть значительно меньше скорости вращения
Земли.
На движущемся корабле угловая скорость местной навигацион­
ной системы координат относительно инерциального простран­
ства складывается из угловой скорости вращения Земли относи­
тельно инерциального пространства и угловой скорости местной
навигационной системы координат относительно Земли. Горизон­
тальная составляющая угловой скорости навигационной системы
координат относительно инерциального пространства определяет
направление на «динамический север». В широтах, допускающих
навигацию с помощью гирокомпаса, при характерных скоростях
движения судов угол между направлениями на истинный и дина­
мический север, связанный с изменением широты (т. е. скоростью
изменения широты), обычно не превышает 4°. Для определения
направления на истинный север с помощью следящего за динами­
ческим севером гирокомпаса нужно точно измерять скорость ко­
рабля относительно Земли. Маятник, благодаря которому прибор
приобретает свойство указывать направление на север, реагирует
на ускорение корабля так же, как и на ускорение силы тяжести.
Шулер [34] сделал важное открытие, показав, что если прибор
настроен так, что период его колебаний равен
п / Радиус Земли \ г/2 0/ ,
2я ( -==--------— ------------------ )
= 84,4 мин,
\ Ускорение силы тяжести /
то погрешности, обусловленные ускорением корабля (так называе­
мые баллистические девиации), отсутствуют. Именно благодаря
настройке на период Шулера оказалось возможным использовать
гирокомпас на движущемся корабле.

1.7. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ

Под инерциальной навигацией понимают процесс определения
местоположения движущегося корабля с помощью автономных
инерциальных измерений на его борту. Навигационная система
состоит из гироскопов, акселерометров, вычислительной машины
 Введение 21

и необходимого дополнительного оборудования. Гироскопы нуж­

ны для создания опорной системы координат. Составляющие уско­
рения в этой системе координат определяются по сигналам аксе­
лерометров после учета влияния силы тяжести. Местоположение
корабля вычисляется двойным интегрированием ускорения. Опор­
ная система образована тремя ортогональными осями координат
и, как правило, является правой. Ориентация одной навигацион­
ной системы координат относительно другой определяет ориента­
цию корабля в пространстве или его местоположение. Рассмотрим,
например, три системы координат, с помощью которых принято
определять ориентацию самолета: местную навигационную систе­
му, систему, связанную с движущимся объектом, и систему, свя­
занную с Землей. Оси навигационной системы направлены на се­
вер, восток и вертикально вниз. Оси системы, связанной с дви­
жущимся объектом, направлены вперед, вдоль правого крыла и
ко дну фюзеляжа; эта система координат жестко связана с само­
летом. Одна из осей системы координат, связанной с Землей,
параллельна полярной оси Земли, другая перпендикулярна пло­
скости гринвичского меридиана, а третья параллельна линии
пересечения плоскости гринвичского меридиана с экваториаль­
ной плоскостью. Эти оси неподвижны относительно Земли и поэто­
му вращаются вместе с ней относительно инерциального про­
странства.
Ориентация системы координат, связанной с движущимся
объектом, по отношению к навигационной системе координат
позволяет однозначно определить ориентацию самолета. Она мо­
жет быть задана курсом самолета относительно северной оси нави­
гационной системы координат и его тангажом и креном относи­
тельно вертикальной оси этой системы. Ориентация навигацион­
ной системы координат относительно системы, связанной с Зем­
лей, дает возможность однозначно определить местоположение
самолета, т. е. его широту и долготу. Приборная реализация всех
трех систем координат приводит к определению местоположения
и ориентации самолета полностью автономными средствами, нахо­
дящимися на его борту. Основа инерциальной навигации —
построение этих систем координат, базирующееся либо на геомет­
рической ориентации реальной платформы, либо на хранении
сигналов, характеризующих ориентацию одной системы коорди­
нат относительно другой.
Уход этих систем координат от соответствующих истинных
положений со скоростью одной дуговой минуты в час приводит
к ошибке в один узел (1,85 км/час) при определении скорости.
Отсюда ясно, что от гироскопов инерциального класса требуется
высокая точность. Введение в инерциальную навигацию содержит­
ся в гл. 12; дополнительные сведения можно найти в работах
[35-401.
22 Глава 1

1.8. ТЕХНОЛОГИЯ ГИРОСКОПИЧЕСКОГО

ПРИБОРОСТРОЕНИЯ

История технологии точных гироприборов представляет собой

скорее историю методов, материалов, инженерной смекалки и на­
стойчивости, а не научных озарений и открытий новых физических
принципов [13, 24]. Одной из главных задач при разработке гиро­
скопов является устранение нестабильности момента, действую­
щего вокруг выходной оси гироскопа, поскольку эта нестабиль­
ность является непосредственной причиной случайных уходов
гироскопа и, следовательно, ошибки определения базового на­
правления в инерциальном пространстве. В подвесах ранних кон­
струкций двухстепенных гироскопов применялись шариковые
подшипники. Первым важным шагом, направленным на уменьше­
ние трения в подвесе, было взвешивание гироэлемента в жидкости
и замена шариковых подшипников на центрирующие камневые
опоры из синтетического сапфира. Наибольшее применение
на практике получила поддерживающая жидкость на основе фто­
ристого углерода, плотность которого почти в два раза превы­
шает плотность воды. Жидкость заполняет кольцевой зазор тол­
щиной в несколько сотых миллиметра между гироэлементом и
охватывающим его корпусом. Гироэлемент может иметь нулевую
плавучесть лишь при одном значении температуры, поэтому
гироскоп окружен тепловым кожухом и температура жидкости
тщательно регулируется. Существенным достижением явилась
разработка плотной, не вызывающей коррозии ньютоновской жид­
кости.
Даже когда вес гироэлемента почти полностью уравнове­
шен выталкивающей силой жидкости, небольшое трение в камне-
вых опорах оказывается существенной помехой при использова­
нии гироскопов в инерциальных системах. Эта помеха устраняется
пассивным магнитным подвесом, который центрирует гироэлемент
в корпусе и компенсирует остаточный вес поплавка, не уравнове­
шенный жидкостью.
Использование пластических герметизирующих компаун­
дов для заливки электроэлементов дает возможность изготав­
ливать датчики угла и момента с очень малыми допусками
и тем самым избавиться от паразитных магнитных полей. Любое
смещение даже частицы микроскопических размеров внутри гиро­
элемента может вызвать в поле силы тяжести или переносных
ускорений недопустимо большой момент.
Перемещение самого ротора вдоль его оси вращения должно
быть ограничено сотыми долями микрона. Это потребовало про­
должительных исследований и разработки шариковых подшипни­
ков, которые хорошо выдерживают нагрузку, сохраняют смазку
и имеют весьма малый уровень вибрации. Недавно для подвеса
 Введение 23.

ротора были разработаны газодинамические подшипники с чрез­

вычайно малыми зазорами. Разбрызгивание смазки (например,
из подшипников ротора) недопустимо, поэтому были разработаны
специальные пористые нейлоновые сепараторы, пропитываемые
смазкой.
Одна из наиболее важных проблем при изготовлении и сборке
гироскопов — обеспечение абсолютной чистоты. Перемещение
частицы пыли весом в один миллиграмм с одной стороны гироэле­
мента на другую может вызвать скорость ухода гироскопа инер­
циального класса, эквивалентную ошибке в один узел при опре­
делении скорости. Поэтому сборка гироскопов производится
в «чистых помещениях», где фильтруется воздух и поддерживается
чистота, как в операционной. Перед окончательной сборкой гиро­
скопы осматривают под микроскопом, чтобы убедиться в отсутст­
вии пыли. Обод ротора изготавливают не из стали, а из тяжелого
вольфрамового сплава, чтобы увеличить момент инерции ротора
и, следовательно, его кинетический момент. Корпус поплавка
изготавливают из бериллия, а не алюминия для уменьшения веса
и увеличения прочности. После сборки гироскопа предусмотрены
испытания для определения характеристик его ухода. Любые
постоянные во времени составляющие скорости ухода могут быть
скомпенсированы системой, в которую входит гироскоп.
При испытаниях гироскопов инерциального класса сама Зем­
ля используется в качестве поворотного стола; фактически испы­
тания гироскопов инерциального класса могут считаться самостоя­
тельной отраслью техники [41]. Для оценки работоспособности
гироскопов они подвергаются ударам, вибрации (линейной и угло­
вой), перегрузкам на центрифуге и климатическим воздействиям.
Лишь космическая невесомость не воспроизводится при наземных
испытаниях.
Во многих лабораториях предпринимаются попытки найти
новые способы построения инерциальной системы координат. Они
основаны, как правило, на одном из следующих основных прин­
ципов:
1. Другие способы подвеса роторов. К этой категории отно­
сятся электростатический и криогенный гироскопы, а также
различные вспомогательные устройства, с помощью которых рас­
считывают получить модулированный сигнал и таким образом
воспользоваться для повышения точности методами фильтрации,
применяемыми в теории связи.
2. Другие виды носителей кинетического момента, например
жидкость или вибрирующие массы.
3. Кинетический момент атомов или элементарных частиц,
или тех и других вместе.
4. Различное время распространения двух встречных пучков
света. На этом принципе основан кольцевой лазерный гироскоп.
24 Глава 1

1.9. ВЕКТОРЫ , М АТРИЦЫ И О Б О ЗНАЧЕНИ Я

В этой книге понятие вектора отражает некоторую геометри­
ческую реальность в реальном трехмерном пространстве. Век­
тор — это представление некоторой физической величины, харак­
теризуемой как ее размером, так и направлением в пространстве.
Векторы будут обозначаться соответствующими символами, на­
бранными полужирным шрифтом. Чтобы задать вектор математиче­
ски или физически измерить его величину, необходимо знать
координаты вектора, т. е. разложить его на составляющие в неко­
торой системе координат. Собственно вектор, существующий в про­
странстве независимо от выбора системы координат, будем назы­
вать физическим вектором в отличие от трех чисел, являющихся
составляющими физического вектора в некоторой системе коор­
динат. Эти три числа, задающие физический вектор, образуют
матрицу-столбец типа 3 x 1 , которая будет именоваться матема­
тическим вектором. В прикладной математике термин «вектор»
и символы, обозначающие векторы, используются, к сожалению,
так, как будто бы не существует разницы между физическим век­
тором и его математическим двойником. Чтобы подчеркнуть это
различие, в данной работе математические векторы будут снаб­
жаться верхним буквенным индексом, показывающим, в какой
системе координат вычислены составляющие вектора. Физические
векторы таких индексов не имеют. В некоторых случаях удобно
ввести единичные векторы (безразмерные векторы, имеющие еди­
ничную величину и, таким образом, задающие только направле­
ния) вдоль координатных осей, чтобы однозначно определить
математические составляющие в уравнении, описывающем физи­
ческий вектор. Если, 1х, \ у и 1Х—единичные векторы в направле­
нии осей системы координат Ъ и К — радиус-вектор некоторой
точки, то физический вектор запишется в виде
В. = х \ х+ у \ у f (1.2)
в то время как математический вектор в матричной записи будет
иметь вид
~ Х~ ъ ~ Хъ "
п ь= У = Уъ
_ъ_ -Ъъ _
С математической точки зрения К и Кь являются разными
величинами, хотя оба эти выражения являются условными пред­
ставлениями одного и того же физического понятия — положения
в пространстве.
Угловая скорость системы координат Ъ относительно системы
координат п представляется физическим вектором угловой скоро-
с с нижним индексом \Упь- Аналогично с помощью соответствую­
 Введение 25

щих нижних индексов может быть записана относительная угло­

вая скорость других систем координат. При перемене порядка
индексов следует изменить и знак, т. е. № Ьп — — \УпЬ. С другой
стороны, пъ — это математический вектор, состоящий из со­
ставляющих вектора \УпЬ в системе координат Ъ.
Производная по времени обозначается оператором р. Когда
берется производная физического вектора, то символ р будет
иметь нижний индекс, обозначающий систему координат, в кото­
рой выполняется дифференцирование. Например, р ъК — это ско­
рость изменения К в системе координат Ь. Символ р без нижнего
индекса, предшествующий математическому вектору или матрице,
означает дифференцирование по времени каждого элемента матри­
цы. Например,
~р#~|ь
РУ . ( 1 . 4)

Для представления в матричной форме операции векторного

произведения используются следующие обозначения. Если
Ъ

иг. ч (1.5)
Ы г _

то
0
Ь
П у-1

И ^ = № „ ь Х ]Ь= 0 - ф х ( 1 . 6)
— 1
О

Символ операции векторного произведения, представляемой

кососимметрической квадратной матрицей типа 3 x 3 , обозна­
чается обычным шрифтом (в отличие от полужирного, принятого
для векторов) и имеет верхний индекс к . По уравнению Кориолиса,
записанному с помощью физических векторов,
РиН = РьП + \УпьХ К . (1.7)
Изменение Н Изменение Н Влияние на Н от-
в системе ко- в системе ко- носительной ско-
ординат п ординат Ъ рости вращения
двух систем
координат

Выражая вектор через его составляющие

'х ъ
= У (1.8)
ъ_
26 Глава 1

получим
~рх~1Ь
[pbR]b^ p R b= РУ . (1.9)
-PZ .
Матрица направляющих косинусов типа 3 x 3 преобразует
■составляющие вектора из одной- системы координат в другую,
например
Кп = О С (1.10)
где — такая матрица типа 3 x 3 . Отсюда можно найти ана­
лог уравнения (1.7) в матричной форме. Дифференцируя уравне­
ние (1.10), получим
*жп= С & Ж Ч рсп
ъЪь= С [ркь + с ьпр С Ж 1 (1.И)
где С \ = (Сь)-1 — матрица, обратная Съ. Поскольку уравне­
ния (1.7) и (1.11) описывают одну и ту же геометрическую ситуа­
цию, то очевидно, что [\¥ пЬ X ] и [С^рСь\ должны быть эквива­
лентны. Тогда из уравнения (1.6) следует
( 1. 12)

что приводит к математической формулировке уравнения Корио­

лиса
рКп = [рКь+ № % & }. (1.13)
Умножая обе части уравнения (1.12) на матрицу направляющих
косинусов Сь, получим соотношение, описывающее скорость
изменения этих косинусов:
= (1.14)
которое весьма полезно в теорииJинерциальной навигации.

ЛИТЕРАТУРА
1. F o u c a u l t L., Sur une nouvelle démonstration expérimentale mouve­
ment de la terre fondée sur la fixité du plan de rotation, Comptes Rendus,
35, 421—427 (1852).
2. Г о л д с т е й н Г., Классическая механика, Гос. изд-во технико-теоре­
тической литературы, 1957.
3. H а 1 f m a n R. L., Dynamics, Reading, Mass, Addison-Wesley, 1962,
Vol. 1, Chap. 6.
4. J о о s G., Theoretical Physics, I. M. Freeman, Trans., New York, Hafner,
1934, Chap. 7.
5. P a g e L., Introduction to Theoretical Physics, New York, Van Nostrand,
1928, Chap. 2.
6. S c h a e f e r C., Einführung in die theoretische Physik, Berlin, De Gru­
yter and Col, 1922.
 Введение 27

7. S у n g e J. L ., G r i f f i t h B. A., Principles of Mechanics, New York,

McGraw-Hill, 1949, Chaps 12, 14.
8. T h o m s o n W. T., Introduction to Space Dynamics, New York, W iley,
1961, Chap. 5.
9. W e b s t e r A. G., The Dynamics of Particles and of Rigid, Deformable
and Fluid Bodies, Leipzig, Teubner, 1904, pp. 256—297.
10. А р н о л ь д P. H., Mo h д е р Л ., Гиродинамика и ее техническое
применение, изд-во «Машиностроение», 1964.
11. D a v i d s o n М., ed., The Gyroscope and Its Applications, London,
Hutchinson’s Scientific and Technical Publications, 1946.
12. D e i m e 1 R. F., Mechanics of the Gyroscope, New York, Macmillan,
1929.
13. D r a p e r C. S., W r i g l e y W., G г о h e L. R ., The Floated Integra­
ting Gyro and Its Applications to Geometrical Stabilization Problems
on Moving Bases, Inst. Aeron. Sei. S. M. F. Fund Paper FF-13, 1955.
14. F e r r y E. S., Applied Gyrodynamics, New York, W iley, 1932.
15. Г p a m m e л ь P., Гироскоп, его теория и применение, ИЛ, 1963.
16. G г а у A., A Treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, London,
Macmillan, 1918.
17. K l e i n F., S o m m e r f e l d A., Über die Theorie des Kreisels, Leip­
zig, Teubner, 1897—1910, Vols 1—4.
18. R a w l i n g s A. L., The Theory of the Gyroscopic Compass and Its Devia­
tions, 2nd ed., New York, Macmillan, 1944.
19. R i c h a r d s о n К. I. T., The Gyroscope Applied, New York, Philo­
sophical Library, 1954.
20. S a v e t P. H., Gyroscopes, Theory and Design, New York, McGraw-Hill,
1961.
21. С к a p б о p о Д. Б., Гироскоп. Теория и применение, ИЛ, М., 1961.
22. S i f f E. J., E m m e r i с h C. L., An Engineering Approach to Gyrosco­
pic Instruments, New York, Speller, 1960.
23. S 1 a t e r J. M., Inertial Guidance Sensors, London, Reinhold, 1964.
24. S c h u 1 e r M., Die geschichtliche Entwicldung des Kreisel Kompasses
in Deutschland, VDI-Zeitschrift, № 11 и 13, 104 (1962).
25. A Brief History of Inertial Guidance, G. C. Marshall Space Flight Center
Publ., 1961.
26. N o r d s i e c k A., Principles of Electric Vacuum Gyroscopes, in «Pro­
gress in Astronautics and Rocketry», vol. 8 (Guidance and Control), R. E. Ro­
berson and J. S. Farrior, eds., New York, Academic Press, 1962, p. 435.
27. Б у х г о л ь д T., Сверхпроводящие гироскопы, сб. «Проблемы гиро­
скопии» под ред. Г. Циглера, изд-во «Мир», 1967.
28. S t e w a r t С. J., Aircraft Instruments, New York, W iley, 1930, Chap. 9.
29. D r a p e r C. S., B e n t l e y E. P., Gunsight Having Lead Computing
Device, U. S. Patent № 2 609 606, 1952.
30. D r a p e r C. S., Flight Control, J. Roy. Aeron. Soc., 59, July (1955).
31. W h i t a k e r H. P. , Y a m r o n J., K e z e r A., Design of Model-
Reference Adaptive Control Systems for Aircraft, M. I. T. Instrumentation
Lab. Rept R-164, 1958.
32. T h o m a s S., Men of Science, Philadelphia, Chilton, 1961.
33. W r i g l e y W ., Gyrocompass, Encyclopaedia Britannica, 1961.
34. S c h u l e r M., Die Störung von Pendul- und Kreiselapparaten durch
die Beschleunigung der Fahrzeuges, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
35. Б р о к е м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во «Су­
достроение», 1967.
36. D r a p e r С. S., W r i g l e y W . , H o v o r k a J . , Inertial Guidance,
New York, Pergamon, 1960.
37. M a r k e y W. R. , H o v o r k a J., The Mechanics of Inertial Position
and Heading Indication, New York, W iley, 1961.
28 Глава 1

38. Инерциальная навигация, Анализ и проектирование, изд-во «Наука»,

1969.
39. Инерциальные системы управления, Воениздат, 1964.
40. С а в а н т С. Дж. и др., Принципы инерциальной навигации, изд-во
«Мир», 1965.
41. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of a Floated Single-Degree-of-
Freedom Integrating Inertial Gyro, M. I. T. Instrumentation Laboratory
Rept R-105, 1956.

Пример
Найдем выражения для составляющих угловой скорости вра­
щения Земли W ie в системе координат, связанной с самолетом.
Выразим составляющие через широту L и углы курса ty, танга-

Ф и г. 1.6. Системы координат, связан­

ные с самолетом и Землей.

жа 0 и крена ф самолета. Оси X, ỉ/, z связаны с самолетом, направ­

лены соответственно на север, на восток и вниз, когда ф = в =
= ф = о, и параллельны осям, связанным с Землей, при L =
= —90° (см. фиг. 1.6). Вращение вокруг каждой из осей может
быть представлено матрицей преобразования. Матрицы преобра­
зования таковы:
“ — sin L 0 cos L г cos lị) sin\|) <r
L= 0 1 0 , Y = 1 — sin Ф cos Ф 0
_ — cos L 0 — sin L L 0 0 1.

0=
"COS0 0 — sin 0“
0 1 0
Г1 0
cos Ф sin Ф
0 -

_sin 0 0 cos 0
, ф= 0
Lo
— sin Ф cos ф_
 Введение 29

Имеем соотношение
№ ] о с и , связанные = Ф@Ч?Х [ \ У <в] 0Си, связанные
с самолетом с Землей
Кроме того,
О“'
[ W i e ] 0CHj связанные — W i e 0 .
с Землей
1
в результате получаем
[ W ỉe ]oc„, связанные
с самолетом

[
cos 0 cos Фcos L -f- sin 0 sin L
= w ie — cos Фsin Фcos L -f- sin Фsin30 cos Фcos L — sin Фcos 0 sin L
sin Фsin Фcos L -Ị- cos Фsin 0 cos Фcos Ь — СОБф cos 0 sin L

Упражнения
1.1. Иногда в инерциальной навигации составляющие вектора
измеряются во вращающейся системе координат. Требуется выра­
зить составляющие вектора в инерциальной системе координат.
Рассмотрим системы координат i и г, относительная ориентация
которых задана углами Эйлера ф, 0 и Ф, как показано на фиг. 1.7.
Начальные условия таковы: ф =
= 180°, 0 = 90°, ф = —L, где L —
произвольная постоянная, 0 <
< L < 90°. Известны составляю­
щие A i А 2 и А з вектора А вдоль
осей хт, ути zr системы координат г.
Система координат г вращается
относительно системы координат
i со скоростью Wjr = ЙЬ, где
к — единичный вектор по оси Z t.
Выразить аналитически составля­
ющие вектора А в системе коор- ф и г. 1.7. Углы Эйлера.
динат ь через составляющие это­
го вектора в системе координат г в зависимости от времени.
1.2. Построить три угла Эйлера, характеризующие курс ф,
тангаж 0 и крен ф самолета, выполняющего следующий маневр:
а) Фо = Фо? 6о — 0? Фо = 0?
б) набор и поддержание постоянной положительной скорости
тангажа до переворота;
в) набор и поддержание постоянной положительной скорости
крена до выравнивания.
30 Глава 1

Использовать только главные значения углов Эйлера

—5-<0<у, 0 < г |з < 2 л .

1.3. Даны три системы координат: а, б и с . Система координат Ъ

имеет общее начало с системой координат а, но вращается по отно­
шению к ней с угловой скоростью \УаЬ. Система координат с вра­
щается относительно системы координат Ъ с угловой скоростью
\¥ьс и, кроме того, перемещается поступательно относительно
общего начала систем координат а и б . Выразить скорость точки Р
в системе координат а через скорость этой точки в системе коор­
динат с и через скорость начала системы координат с относитель­
но начала системы координат Ъ.
1.4. Определить траекторию самолета, летящего над Землей
с постоянным курсом относительно направления на истинный
север и постоянной скоростью относительно поверхности Земли,
которая предполагается сферической.
2

ДВИЖЕНИЕ, СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

И ТЕОРЕМА КОРИОЛИСА

При анализе движения физических тел необходимо задать эта

движение относительно некоторой системы координат. Часто
удобно использовать несколько разных систем. Если, например,
заданы две системы координат, одна из которых движется отно­
сительно Другой, то необходимо рассмотреть, как движение точ­
ки в одной системе координат может быть определено относи­
тельно другой системы.

2.1. ДВИЖЕНИЕ
Рассмотрим движение точки относительно одной системы коор­
динат. Пространство считается трехмерным эвклидовым, и систе­
ма координат представляет собой три взаимно перпендикулярные
оси, пересекающиеся в начале отсчета. Движение точки относи­
тельно рассматриваемой системы описывается радиус-вектором ее
положения, являющимся функцией времени. Вектор скорости
точки относительно данной системы представляет собой произ­
водную по времени от радиус-вектора, а ускорение получается
дифференцированием по времени вектора скорости точки.
Относительное движение двух систем координат состоит из
двух видов движения. Помимо движения начала отсчета одной
системы относительно другой системы координат, называемого
поступательным перемещением, возможно изменение взаимной
ориентации осей координат обеих систем, называемое вращением.
Конечный поворот не является физической векторной величиной,
так как конечные повороты некоммутативны. Однако бесконечно
малые повороты в пределе могут быть представлены векторными
углами. Вектор угловой скорости определяется в приложении
как скорость изменения векторов бесконечно малых угловых
поворотов, поэтому угловая скорость является физической век­
торной величиной, характеризующей относительное вращение
двух систем координат. В этом случае одна система может быть
представлена вращающейся относительно другой вокруг оси, про­
ходящей через начало отсчета параллельно вектору угловой ско­
рости. Мгновенную угловую скорость можно представить в виде
32 Глава 2

вектора, направление которого определяется по правилу правой

руки.
Итак, движение двух систем координат относительно друг
друга состоит из поступательного движения и вращения. Посту­
пательное движение описывается вектором между двумя началами
отсчета, а вращение задается вектором угловой скорости.

2.2. ПРОИЗВОЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Выберем две системы координат: неподвижную 5 с началом
отсчета в точке £ и подвижную V с началом отсчета в точке V, как
показано на фиг. 2.1. Пусть вектор К 8у характеризует положение
точки V относительно 5 в любой момент времени, а угловая ско­
рость системы V относительно системы 5 задается вектором

система ноороииат э
Фи г . 2.1^ Движение относительно произвольных систем координат.
Р — движущаяся точка; ЛУзи — вектор угловой скорости вращения системы V
относительно системы 5.

Рассмотрим точку Р, движущуюся произвольно относительно

обеих систем. Положение точки Р в системе координат 5 в некото­
рый момент времени характеризуется вектором К 8р, а в системе
V в тот же момент — вектором Кур.
Скорость точки Р относительно системы координат 5 равна
производной от К зр по времени, которая обозначается через
р 5Квр и вычисляется в системе 5. Необходимо указывать систему
координат, в которой производится дифференцирование. Произ­
водная от вектора К^р может быть определена и по отношению
к системе координат и, но при этом р^Кзр не будет скоростью точ­
ки Р ни в одной из систем. Это будет скорость точки Р в условной
системе координат с началом отсчета в точке 5, но вращающейся
аналогично системе у. Следует помнить, что скорость, представ­
ляющая производную по времени от перемещения, должна вычис­
ляться в какой-либо определенной системе координат. То же самое
 j
Движение системы координат и теорема Кориолиса 33

применимо к ускорениям, а также к угловым скоростям и угловым

ускорениям. Часто в литературе система координат не указы­
вается и должна быть самостоятельно определена читателем.
Кроме того, векторы скоростей часто определяются относительно
одной системы, а их составляющие вычисляются в другой системе,
поэтому всегда полезно иметь четкое представление, чему принад­
лежит данная скорость, по отношению к чему она определена,
в какой системе вычисляются ее составляющие.
Применительно к фиг. 2.1, согласно теореме Кориолиса,
РяК^р = РяКву Ч'РиКурЧ- У^»Х Кур, (2.1)
где р ьКвр — полная скорость точки Р относительно системы 5;
р 5Кву — полная скорость начала отсчета системы и относительно
системы 5; р^Иур — относительная скорость точки Р в системе и
и \У5у X Н^р — кориолисова скорость точки Р, обусловленная
вращением системы и относительно системы 5.
Чтобы получить полное линейное ускорение точки Р в систе­
ме координат 5, нужно взять производные по времени от каждого
члена в уравнении (2.1) относительно системы 5, т. е.
Рз (РйКвр) = РвКяр, (РяК зу) = РвКву» (2.2)
Ре (р»Кур) = Р^КурЧ- X РиКур» (2.3)
Используя правил дифференцирования и применяя теорему
Кориолиса, получаем
Ре ("^Ув0 X Кур) = Рэ^У8и X Кур-}- \У*„ X РиКур-|- \Уви X ( П ю X Кур) •
(2.4)
Однако
Р Л =Л , (2.5)
что читатель может проверить самостоятельно, применив теорему
Кориолиса.
Результат дифференцирования уравнения (2.1) имеет вид
р|К 8р = Р бК^У Р?Кур + БVX РиКур + Рс^ЗС X К ур-}- \У8и X
X р0Кур-}-АУви X (\У8и X Кур). (2.6)
Оба члена, характеризующих кориолисово ускорение в уравне­
нии (2.6), обычно объединяют в один 2У?8и X р„Кур, называемый
кориолисовым ускорением точки Р.
Введение «движущейся» и «неподвижной» систем координат
позволяет ясно представить относительное движение систем
координат. Однако результаты расчета по уравнению (2.6) спра­
ведливы и в общем случае, когда ни одна из систем не является
неподвижной. Поскольку в общем случае обе системы произволь­
ны и движутся относительно друг друга, то любая из этих систем
3 -1 1 3 3
34 Глава 2

может быть выбрана в качестве «неподвижной». Итак, тот же ре­

зультат может быть получен, если системы координат поменяют­
ся ролями. В качестве неподвижной системы координат часто
выбирают инерциальную систему, так как законы механики имеют
в этой системе самое простое выражение.

2.3. СПЕЦИАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Введем теперь ряд специальных систем координат, которые

будут использованы в дальнейшем. Для . вывода соотношений
между ними применим уравнение (2.6).
Для географических или навигационных целей базовой мо­
делью Земли обычно служит сфера или эллипсоид вращения.
Внутренняя нормаль к базовой поверхности называется географи­
ческой вертикалью. Чтобы определить положение точки на базо­
вой поверхности, необходимо построить навигационную сеть,
определяемую двумя углами, которые местная вертикаль образует
с двумя базовыми элементами. В качестве одного из них выбирает­
ся географический навигационный полюс, который в обычных кар­
тографических координатах (широта и долгота) определяется
направлением вектора W ie угловой скорости вращения Земли
относительно инерциального пространства. Другим базовым эле­
ментом является произвольная базовая географическая плоскость.
Такой плоскостью в картографии служит плоскость гринвичского
меридиана. Географическая широта представляет собой дополне­
ние к углу между географической вертикалью и линией, парал­
лельной направлению на географический навигационный полюс.
Географическая долгота определяется как угол между произволь­
ной базовой плоскостью и плоскостью меридиана, проходящего
через географическую вертикаль. Плоскость меридиана содержит
географическую вертикаль и линию, параллельную направлению
на географический навигационный полюс, являющийся базой для
отсчета курса в навигационной сети. В обычной системе направле­
ние горизонтальной составляющей вектора W ie, совпадающего
с полярной осью Земли, определяет истинный север. Произволь­
ная базовая географическая плоскость используется только для
измерения долготы. Хотя вектор W ie является естественным физи­
ческим вектором и может быть использован для определения гео­
графического навигационного полюса, его выбор для этой цели
вовсе не обязателен. Например, сети, построенные для любых
больших кругов, устанавливают иное, фиксированное относитель­
но Земли векторное направление для навигационного полюса,
часто называемого «полюсом большого круга».
На фиг. 2.2 точка Е является центром Земли, N — точка
на поверхности Земли и Р — произвольно расположенная мате-
 ,
Движение системы координат и теорема Кориолиса 35

риальная точка. Географический навигационный полюс выбран

так, что могут быть определены следующие системы координат:
1. Инерциальная система координат i с началом отсчета
в центре Земли Е , не вращающаяся относительно инерциального
пространства. Определение этой системы дано в разд. 3.4.
2. Земная система координат е с началом отсчета в точке Е ,
неподвижная относительно Земли.
3. Геоцентрическая система координат с с началом отсчета
в точке Е , не вращающаяся относительно направлений R EN
и (R en X 1р), где 1р — единич-
ный вектор, параллельный на­
правлению на географический
навигационный полюс.
4. Навигационная система ко­
ординат п с началом отсчета в
точке N, не вращающаяся относи­
тельно векторов 171 и ( l n X 1р),
где 1п — единичный вектор мест­
ной вертикали. Эта система рас­
сматривается в гл. 11.
Определенные выше системы не
вращаются относительно физиче­
ских направлений, но ориентация
этих систем не задана. Более того,
рассмотренные здесь векторы так­
же не определены ни в одной из
систем координат, благодаря чему
Ф и г . 2.2. Специальные навига­
возможен выбор ориентации кон­ ционные системы координат,
кретной системы, наиболее подхо­ связанные с Землей.
дящей для решения поставленной
задачи с использованием выведенных ниже общих соотношений.
Результаты справедливы независимо от выбора географиче­
ского навигационного полюса и его связи с вектором W ie, т. е.
они распространяются не только на обычные широту и долготу,
но и на любую навигационную сеть.
2.4. ЭФФЕКТ КОРИОЛИСА
Применим уравнение (2.6) к системам i и е:
Pffi-EP — реТ&ЕР 2Wie X Ре^ЕР~^Г X (Wie X R ep)» (2.7)
где W ie — постоянный вектор. Для примера рассмотрим основные
законы механики. Согласно второму закону Ньютона, имеем
P*REP = fi = G + fIlG= G - f > (2.8)
где f* — действующая на материальную точку Р полная сила,
приходящаяся на единицу массы (удельная сила); G — напряжен-
3*
36 Глава 2

ность гравитационного поля (сила притяжения, действующая

на массу точки Со стороны Земли); 1пСг — негравитационная удель­
ная сила, действующая на точку Р, например подъемная сила,
сопротивление воздуха, сила тяги и т. д.; £ — негравитационная
удельная сила, действующая со стороны материальной точки на ее
опору. Согласно третьему закону Ньютона, Важно
отметить, что сила всегда действует со стороны одного тела на дру­
гое. Понятие удельной силы I введено для идентификации физиче­
ской величины, измеряемой специальным устройством. Например,
подвешенный на космическом
корабле маятник выставляется
вдоль вектора силы тяжести И,
если корабль не имеет ускорения
относительно инерциального про­
странства. При ускоренном дви­
жении корабля вперед маятник
отклоняется назад. Физический
вектор, за направлением которо­
го следит маятник, равен И —
—р Ш ер (фиг. 2.3). Эта векторная
величина называется i. Наблю­
дателю, находящемуся на ускорен­
но движущемся корабле, кажет­
ся, что существует удельная си­
ла действующая внутри кораб­
ля таким же образом, как и си­
Ф и г . 2.3. Удельная сила, дей­
ствующая на маятник. ла тяжести. Для внешнего наб­
людателя, находящегося в инер­
циальной системе координат, оче­
видно, что фактически эта сила является реальной, негравита­
ционной удельной силой 1пС, действующей на маятник в противо­
положном направлении. Удельная сила Iпа обусловлена действием
тяги и ускоренным движением точки подвеса маятника внутри ко­
рабля. Величина I физически представляет реальную силу, дей­
ствующую со стороны маятника на подвес и корабль в точке Р .
В статическом случае из уравнений (2.7) и (2.8) можно получить
определение удельной силы тяжести

g = G - W „ X ( W X Rep) . (2.9)

Заметим, что согласно определениям удельной силы f и удельной си­

лы тяжести g оба вектора совпадают в точке Р, неподвижной
относительно Земли, т. е. простой маятник в состоянии покоя
указывает направление g. Ускорение точки относительно Земли
можно определить, измеряя удельную силу f при помощи акселе­
рометра. Подстановка уравнений (2.8) и (2.9) в (2.7) и соответ­
 Движение, системы координат и теорема Кориолиса 37

ствующие преобразования дают

pV&EP = g — f — 2Wie X peREP- (2.10)
Уравнение (2.10) является важным соотношением для анализа
явлений на вращающейся Земле, связанных с кориолисовым
ускорением. Чтобы применить законы движения Ньютона в зем­
ной системе координат, наблюдатель должен учитывать действие
сторонней силы, называемой поправкой Кориолиса. В геодезиче­
ских работах эта сторонняя сила известна под названием эффекта
Этвеша. Для наблюдателя, находящегося в инерциальной системе
координат, очевидно, что поправка обусловлена вращением систе­
мы координат земного наблюдателя. К явлениям, связанным с эф­
фектом Кориолиса ца Земле, относятся отклонение баллистических
снарядов, циклонные течения воздушных масс и поправки, кото­
рые должны быть внесены в измерения, выполняемые при помощи
авиационных «пузырьковых» секстантов.
Поправки на кориолисово ускорение усложняются, если необ­
ходимо определить ускорение в геоцентрической системе коорди­
нат, причем различие между геоцентрическими и географическими
координатами считается существенным. Применим уравнение (2.6)
к системам еж с:
Ре^ЕР — Рс&ЕР 4~ P e W ec X RЕР 4~ 2Wес X Рс^ЕР 4~ Wec X (Wec X R^p)
(2 . 1 1 )
Из уравнений (2.10) и (2.11) и соотношения

ре&ЕР = A jRep 4“ W ее X R^P (2.12)

следует
Pc
2R E P = § — f — Р е ^ е с X RЕ Р — 2Wec X
X PcR jep — Wee X (Wec X R j5p ) — 2W ie X
X Pc^EP 2W je X (V^ec X R ep )- (2.13)
Заметим, что R EP = R E n + R jvp и подстановка этого выражения
б уравнение (2.11) дает
Р е^ Е Р — PcR EN 4~ Ре Wec X RjEJV~b 2Wec X pc^ E N 4"
+ Wee X (Wee X Rpjv) 4“ P c ^ N p 4“ Pe Wec X Rivp+
+ 2Wec X P C & N P + Wee X (Wec X Rjvp). (2.14)
Применим уравнение (2.6) к системам с и п :
p VRn p — p l ^ N P + PcVJcn X Rjvp 4' 2Wcn X
X Pn^NP 4“ WCn X (Wcn X Rjvp)« (2.15)
38 Глава 2

Из уравнений (2.10), (2.11), (2.14) и (2.15) имеем

Pn&NP = 8 ^ Pffi-EN — Р е ^ ec X Rjч;н— PeWec X
X RNP PcW cn X RjVP — 2 (W je -j- Wec) X PcRßiV —
- 2 (W je + Wee + wcn)
X PnRNp - (2W je + W ,c) X
X (Wec X R eN) (2Wje -f- 2W ec+ wcn)
X (Wcn X R^vp) —
~ (2W je+ Wee) X (Wee X RNP). (2.16)
Выше использованы соотношения
PeREp — P cREp + W ecX R#p, (2.17)
PcR jsp = PcRen + PcR npi (2.18)
PcR^P = P,RivP + WC7l x Rjvp« (2.19)
В случаях, когда поверхность Земли можно считать сферической,
справедливы равенства
Wcn « О и p cREN « О,
в силу которых уравнение (2.16) принимает -вид
PnRjVP — 8 — ®— Ре^ес X Rj5N — РеWee X
X Rjvp — 2 (Wje -f“Wec) X Р лКл7Р — (2Wje -f Wec) X (Wec X R en) —
~ (2Wje + Wec) X (Wec X R*P). (2.20)
Если к тому же точка N покоится на Земле, где
Wec“ О, W ся — О И Pc^EN =

то уравнение (2.20) принимает вид

P n R iv p — 8 ® 2W je X P n R iv p ( 2 . 21 )
и совпадает с уравнением (2.10), если заменить е и Е на п и N
соответственно. Это уравнение применяется для изучения многих
локальных механических явлений.
2.5. ОБЫЧНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
Чтобы задать >конкретную ориентацию систем координат,
необходимо определить направления отдельных осей, для чего
удобно использовать обычные, земные навигационные координаты.
Рассмотрим, например, задачу навигации самолета. Связанную
с ним систему координат Ъ расположим так, чтобы ось х была на­
правлена вперед, ось у — вдоль правого крыла и ось z — вниз.
Навигационная система координат имеет начало отсчета в центре
масс самолета N и оси, направленные на север, восток и вниз
по вертикали соответственно.
Направим оси z t и ze вдоль вектора Wje, ось хе проходит через
точку пересечения гринвичского меридиана с экватором, а ось
Xi совпадает с осью хе в начальный момент времени. В этом случае
справедливы следующие соотношения:
 ,
Движение системы координат и теорема Кориолиса 39

[
cos W iet sin W iet О
а = — sin Wiet COS W iet 0 (2 . 22)
0 0 1
— sin L 0 cos L cos l sin l 0 ‘
С1 = О 1 0 — sin / cosZ 0 (2.23)
— (cos L 0
— sin L -J L 0 0 1.
1 0 0 - ”cos 0 0 — sin]0"
сь — О COS ф sin ф 0 1 0 X
— sin ф COS __sin 0 0 cos0_
cos o|) sin t|) 0'
X sin ip cos г|э 0 (2.24)
[- 0 0 1

где г|), 0, ф — углы курса, тангажа и крена, составляющие сово­

купность углов Эйлера и однозначно определяющие ориентацию
самолета. Его местоположение задается широтой Ь и долготой I.
Знание взаимной ориентации всех систем координат составляет
решение навигационной задачи.
Вектор угловой скорости вращения Земли в системах ь и е
имеет простое выражение

Вектор угловой скорости навигационной системы координат п

относительно инерциального пространства в этой системе опреде­
ляется следующим образом:
(Wie + pl) COS U

[ -p L

— (Wie + pl) sinL_

Когда можно пренебречь вертикальным ускорением и ускорением
Кориолиса, удельная сила в системе п имеет простое выражение
(2.26)

[
-R p*L 1
Г « — R cos ЬрЧ I , (2.27)
g J
где R — расстояние от центра Земли до центра масс самолета.
Если кориолисово и вертикальное ускорения значительны, то необ­
40 Глава 2

ходимо пользоваться более сложными выражениями, выведенными

в разд. 2.4.
Пример
Показать, что уравнения малых колебаний свободно качаю­
щегося маятника имеют вид
р 2х + у х + 2ру W ie sin L = 0,
(2.28)
Р2У + -f- У— 2pxW te sin L — 0,
где x, у — северное и восточное отклонения груза маятника и
г — его длина. Найти собственную частоту колебаний такого
маятника, называемого маятником Фуко.
Обозначим через N точку на поверхности сферической Земли,
где находится шарнир маятника, и через Р положение его груза,
тогда
Pn^NP — f “Ъ§ — 2Wie X PnJ^NPi (2.29)
где f = —/ [(xlr) i + (y/r) j + (z/r) k]— натяжение струны и i,
j, k — единичные векторы системы координат с началом отсчета
в точке N и осями х, у, z, направленными на север, восток и вниз
по вертикали. В этой системе
g = gk, Wie = Ще cos Li — W ie sin L k ,
R np = x i + y j - \ - PnRNp = pxi + py j + pzk.
Следовательно,
W ie * Pn^NP = i (PyW ie S in L) +
+ j ( — p x W ie sin L — p z W ie COS L) -f- k (pyWie cos L) .
Теперь уравнение (2.29) можно записать в проекциях на оси коор­
динат х, p z :
р 2х = —f y — 2pyW ies in L ,

р 2у = — / -р- + 2pxWie sin L + 2pzWie cos L,

P2Z = g — f y — 2pyW ie cos L.

Для случая малых колебаний справедливы следующие допущения:
z ^ г (pz — pH ^ 0),
2pyW ie sin L.
Тогда уравнение для координаты z превращается в равенство
/ = g, а уравнения для х ш у примут вид (2.28).
Пусть con = g/r, где ып — собственная частота недемпфиро­
ванных колебаний маятника. Характеристическое уравнение одно­
 ,
Движение системы координат и теорема Кориолиса 41

родной системы
рМ ь>п 2WiesinL/>|
— 2W le sin L p p2 + a>n I
имеет две пары чисто мнимых корней:

P = ± / [ W ies m £ ± o > n ] / 1 + ( ^ — )2] ,

где W ie sin L — частота Фуко.

Упражнения
2.1. Применяя теорему Кориолиса, подтвердить или опроверг­
нуть следующие утверждения:
а. Точка падения снаряда, выпущенного строго вверх, откло­
няется к западу от точки пуска на расстояние 4/ 3W ie cos L (F^/g2).
б. Свободно падающие тела отклоняются к востоку от их на­
чального положения на расстояние г1^У\е cos Lgt/.
в. Снаряды, выпущенные в северном полушарии, отклоняются
вправо на расстояние ^ R t j W ie sin L .
г. Свободная поверхность реки, которая течет прямо на юг
с постоянной скоростью 0,9 м/сек, на широте 50° наклонена к пло­
скости горизонта на угол 10-5 рад.
д. Штурман, использующий пузырьковый секстант в северном
полушарии, должен сместить линию положения вправо от линии
визирования.
2.2. Заданы две системы координат а и Ъ с общим началом от­
счета О, совпадающие при t = 0,
Wab = (Ol^.
Точка Р движется произвольно;^, у а, za — ее координаты в си­
стеме а; р х а, р у а, p z a и р х ъ, р у ъ, p z b — составляющие в системах
а и Ъскорости точки Р относительно систем координат а и Ъ. Запи­
сать три уравнения, выражающие составляющие вектора p R a
через составляющие вектора pRb, где
~Р%а~ ~рхъ ~
Рп а = РУа , pR6 =
_pza _
2.3. Дано С1 = [Сц] и Сц = гДе Ьг и 1 и] — единич­
ные гекторы вдоль осей, г и / систем 5 и и соответственно.
Доказать, что рС^=~-С11 — и из этого резуль­
тата вывести соотношение рС% =
2.4. В ходе экспериментального исследования адаптации чело­
века к условиям пилотируемой орбитальной лаборатории жилой
42 Глава 2

отсек для нескольких человек был установлен на равномерно вра­

щающийся горизонтальный диск. На стенку диска люди повесили
мишень для стрел.
Пренебрегая вертикальным движением стрелы, записать урав­
нения ее движения в системах координат, связанных с Землей и
диском, при следующих допущениях: а) земная система координат
является инерциальной, б) на стрелу действует сила сопротивле­
ния воздуха с постоянным коэффициентом, в) воздух находится
в состоянии покоя относительно диска.
2.5. Командир орудия на борту корабля, стоящего на широте
Ь, обнаруживает цель. Дистанция до цели равна Л, цель нахо­
дится на севере. Как следует навести орудие в азимуте (относи­
тельно севера), чтобы поразить цель? Предполагается, что Земля
плоская и все действующие на снаряд аэродинамические силы
пренебрежимо малы, но вращение Земли должно учитываться.
3

ЗАКОНЫ МЕХАНИКИ

Уравнения движения гироскопических устройств, ^составлен­

ные в соответствии с законами классической механики, слишком
неудобны для практического применения. В этом случае необходи­
мы соответствующие приближения и допущения для получения
более простых моделей, которые мог бы использовать любой инже­
нер и конструктор. В книге используется приближенный под­
ход, но чтобы понять допущения и приближения, заложенные
в основу подобных моделей, необходимо сначала рассмотреть
основные законы механики.

3.1. ЗАКОНЫ НЬЮТОНА

Законы движения Ньютона справедливы для материальной
точки, движение которой рассматривается относительно инер­
циальной системы координат. При этом материальная точка харак­
теризуется только положением в пространстве. Такая материаль­
ная точка обладает свойством сохранять данное состояние движе­
ния. Это свойство называется инерцией и определяется массой
частицы.
Инерциальной системой называется такая система, в которой
справедливы законы Ньютона, т. е. ускорение материальной точ­
ки пропорционально действующей на нее силе. Существование
инерциальной системы отсчета было постулировано Исааком Нью­
тоном. Позже этот постулат критиковался многими учеными, та­
кими, как Эрнст Мах и Альберт Эйнштейн [1]. Мах предполагал,
что на инерцию и, следовательно, на движение тела влияет при­
сутствие отдаленной материи. Эйнштейн также разделял эту точку
зрения, считая, что наличие материи определяет характеристики
пространства и, следовательно, движение тел в пространстве.
Для решения практических задач механики в качестве инерциаль­
ной системы отсчета можно принять систему координат с началом
в центре масс солнечной системы и осями, направленными на не­
подвижные звезды. Для такой системы отсчета Кейтон [2] уста­
новил, что наибольшее возмущение на расстоянии порядка
поперечного диаметра земной орбиты от тройной звездной системы
Альфа Кентавра составляет всего лишь 3 X 10-19 £. Ниже в этой
44 Глава 3

главе показано, что при использовании системы координат с на­

чалом в центре Земли и с осями, ориентированными на неподвиж­
ные звезды, возмущающий эффект градиента поля притяжения
Солнца составляет ~ 1 0 ~1g около поверхности Земли.
Законы Ньютона были сформулированы следующим образом:
1. Всякое тело остается в состоянии покоя или равномерного
прямолинейного движения до тех пор, пока на него не действуют
силы, изменяющие данное состояние.
2. Изменение движения пропорционально силе, приложенной
к телу, и направлено вдоль линии действия данной силы.
3. Каждому действию соответствует равное и противоположно
направленное противодействие, т. е. при взаимодействии двух тел
возникают силы, равные по величине и противоположные по на­
правлению.
В данном случае «тело» означает любую материальную точку.
Под «движением» понимается количество движения, т. е. произ­
ведение массы на скорость. Таким образом, второй закон Ньюто­
на для к-й материальной точки записывается следующим образом:
^ = щкрШ1Р.
В такой формулировке в явном виде содержится первый закон.

3.2. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ МЕХАНИКИ

Критические замечания Маха [3], высказанные в начале теку­
щего столетия, поставили под сомнение законы Ньютона, посколь­
ку понятия массы и силы не имели логичного определения. Следуя
идеям Маха, выведем основные положения механики из четырех
экспериментальных законов и некоторых их следствий. Эти зако­
ны являются обобщением экспериментальной деятельности физи­
ков в течение всей истории механики.
Пространство, в котором длина и время имеют классические
определения и выражаются в стандартных метрах и секундах,
считается эвклидовым.
Первый экспериментальный закон. Две незаряженные матери­
альные точки, например А и 5 , находящиеся в области простран­
ства, не содержащей других точек, взаимодействуют друг с другом.
При изучении движения относительно инерциальной системы коор­
динат установлено, что ускорение одной материальной точки всег­
да направлено противоположно ускорению другой и что отноше­
ние абсолютных величин ускорений постоянно (если скорости
обеих точек малы по сравнению со скоростью света). Если уско­
рение точки А при взаимодействии ее с точкой В обозначить
через аБл, а ускорение точки В — через аАв, то данный закон
может быть выражен следующим соотношением:
а ВА — — ТПа в &АВч (3 . 1 )
 Законы механики 45

где тАВ — положительная постоянная величина, не зависящая

от природы взаимодействия данных точек. Примем одну из мате­
риальных точек, например А , за эталон. Назовем постоянную
тАв относительной массой точки В по сравнению с эталоном.
Следовательно, отношение массы любой материальной точки
к массе эталонной точки определяется отношением абсолютной
величины ускорения эталонной точки к абсолютной величине
ускорения исследуемой точки, когда обе точки изолированы от
воздействия других тел. Это отношение имеет важное значение
в механике, так как не зависит от природы взаимодействия мате­
риальных точек, в процессе которого оно измеряется.
Второй экспериментальный закон. При взаимодействии двух
изолированных материальных точек А и В их ускорения связаны
между собой равенством
аВА с== — тАВ&АВ» (3.2)
Если одну из этих точек, например 5 , устранить и заменить треть­
ей точкой С, то при изолированном взаимодействии точек А и С
выполняется соотношение
&СА=*— ^АСаАС* (3.3)
В свою очередь при изолированном взаимодействии точек В и С
справедливо соотношение
а с в = — твс&вс» (3.4)
Все три постоянные связаны между собой соотношением

= (3.5)

которое выражает второй экспериментальный закон, не являющий­

ся следствием первого.
Пусть т в — масса материальной точки 5 , а тс — масса мате­
риальной точкиС относительно эталонной точки А . Тогда

= ^ (3.6)
и, следовательно, соотношение между ускорениями любых двух
материальных точек может быть представлено в виде
твасв = — тс аБС. (3.7)
Сущность этого закона заключается в том, что входящие в соот­
ношения ускорений величины т в и тс определяются способно­
стью материальных точек В и С взаимодействовать с эталонной
точкой А.
Рассмотренные два закона дают определение массы и ее
свойств. Соотношение между ускорениями (3.7) содержит в неяв­
ном виде третий закон движения Ньютона.
46 Глава 3

Третий экспериментальный закон. Ускорение аСБ материаль­

ной точки В при взаимодействии ее с материальной точкой С есть
вторая производная по времени от радиус-вектора П1Б, опреде­
ляющего положение точки В относительно системы координат,
неподвижной в инерциальной системе наблюдателя. Исследова­
ния движения точки В при различных возможных вариантах
взаимодействия между В ж С позволили установить, что аСБ —
это производная по времени наинизшего порядка, не содержащая
постоянных, зависящих от начальных условий движения, которая
может быть выражена в виде векторной функции расстояния
К вс от В до С (и скоростей точек). Эта векторная функция может
содержать такие фундаментальные постоянные природы, как гра­
витационная постоянная или скорость света, постоянные харак­
теристики материальных точек, например их массы, постоянные
характеристики активности взаимодействия, например жесткости
соединяющих пружин, но не включает постоянных, зависящих
от начального положения или начальных скоростей материаль­
ных точек. Вместо того чтобы определять ускорение через такую
функцию, запишем уравнение
т в * * с в — ^ св> (3.8)
которое справедливо в силу постоянства т в . Векторная функция
Р СБ называется силой, с которой точка С действует на точку В,
а данное уравнение называется дифференциальным уравнением
движения. Таким образом, второй закон движения Ньютона
является определением силы.
Четвертый экспериментальный закон. Обозначим ускорение
материальной точки В при взаимодействии ее с другими точками
С, В и Е через аСББ, Б, и пусть аСБ, аББ и аЕВ — ускорения
точки В при взаимодействии ее только с точкой С, только с точ­
кой 2) и только с точкой Е. Результаты эксперимента показывают,
что
а С Г > Е , В — а С В Т" а Г > В а ЕВ*
(3.9)
Таким образом, данный закон утверждает, что ускорение мате­
риальной точки, одновременно взаимодействующей с другими
точками, равно векторной сумме ускорений, которые приобретает
эта точка при взаимодействии с каждой из остальных в отдель­
ности. Умножая левую и правую части равенства (3.9) на т в ,
можно показать независимость сил, действующих на точку В
при взаимодействии ее с несколькими точками:
тВ&СПЕ,В = т ВаСВ~Ь т ВаОВ+ тВ^ЕВч (3.10)
или
^ с б е , в = Рсв + Ров Р ев » ( 3 . 11)
 Законы механики 47

Из второго экспериментального закона следует

В = — ГП С*ВС.

Это уравнение можно записать через силы, определенные согласно

третьему экспериментальному закону
Р с в = ““Рвс» (3.12)
что является математической формулировкой третьего закона дви -
жения Ньютона, представляющего экспериментальный результат
взаимодействия между незаряженными частицами.
Третий закон движения имеет некоторое ограничение, так как
он справедлив только для механического контакта и гравитацион­
ного взаимодействия между материальными точками. Если мы
имеем дело с заряженными частицами, то конечное время распро­
странения электромагнитных воздействий требует введения поня­
тия поля. Движение заряженных материальных точек по-преж­
нему определяется вторым законом Ньютона, при этом сила, дей­
ствующая на точку с зарядом д, равна дЕ + д (V X В). Приме­
няя теоремы Гаусса и Стокса к уравнениям Максвелла, можно
определить количественно характеристики поля Е и В через поло­
жение и скорость зарядов. В системе заряженных материальных
точек третий закон движения Ньютона не применим в связи с на­
личием электромагнитных сил, так как заряженные тела взаимо­
действуют друг с другом только через поле.

3.3Ш-ДВИЖЕНИЕ ЦЕНТРА МАСС СИСТЕМЫ

МАТЕРИАЛЬНЫХ ТОЧЕК
При изучении поступательного движения системы материаль­
ных точек используется общеизвестное в элементарной механике
положение о том, что движение системы в целом характеризуется
перемещением центра масс данной системы. Движение свободной
материальной точки описывается следующим уравнением:
тирШ1к с=¥к, |(3.13)
где — радиус-вектор точки относительно инерциальной систе­
мы координат ъ с началом в точке /; ти —масса к-й точки; Е& —
результирующая сила, действующая на материальную точку;
Рх — векторная производная по времени относительно инер­
циальной системы координат.
Рассмотрим теперь систему, состоящую из п материальных
точек с массами т 2? т 3 . . . тп и радиусами-векторами
Кл, В / 2, В^ з . . . В ?п. Движение к-й точки такой системы может
быть представлено в следующем виде:
= Р<ВНеШн) Ь"Ь 2 (3.14)
/I
48 Глава 3

где Р(ВнешН)й — результирующая внешних сил, действующих

на к-ю точку, т. е. сил взаимодействия с точками, не входящими
в данную систему; ¥ь,к — сила, действующая на к-ю точку со сто­
роны точки /г; У] ¥ни — результирующая сила, действующая
к
на к-ю точку со стороны всех других точек системы.
Суммируя уравнения типа (3.14) для всех материальных точек
системы, получаем

2 ГПкР2гК/й = 2 Цвнешн) к + 2 2 ^ . (3.15)

к к /г /г

Так как, согласно третьему закону движения Ньютона, ¥ь,к =

= — ¥ к}г при отсутствии электромагнитных сил, то

2 2 г** = 2 2 (Рль+ ъ * ) = о. (з.1б)

к к К>к к
Обозначим:

т = 3 тк — общая масса системы, (3.17)

к
^ с = ( 3 тив.1к)/т — радиус-вектор центра масс С, (3,18)
к
Р(внешн) = 2к ^(внешн) к — результирующая всех внешних сил,,

действующих на систему. (3,19)

Центр масс представляет собой среднее положение всех материаль­

ных точек системы в некоторый момент времени, при этом положе­
ние каждой точки входит с весовым множителем, равным массе
точки. Подставляя принятые выше обозначения в уравне­
ние (3.15), получим
трЩю = Р (внешн)« (3.20)

Таким образом, движение центра масс системы материальных то­

чек аналогично движению точки с массой, равной общей массе
системы, к которой приложена равнодействующая внешних сил,
действующих на каждую точку системы.
Так как тело представляет собой систему материальных точек,
то движение центра масс любого тела подчиняется закону движе­
ния Ньютона при условии, что равнодействующая всех сил, дей­
ствующих на тело, приложена в центре масс. Прежде чем перейти
к изучению вращения системы материальных точек, рассмотрим
практическое применение результатов данного раздела к анализу
работы линейного акселерометра.
 Законы механики 49

3.4. ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ЛИНЕЙНОГО АКСЕЛЕРОМЕТРА

Линейным акселерометром называется прибор, измеряющий
влияние поступательного движения в инерциальном пространстве.
Ввиду эквивалентности гравитационного и инерциального уско­
рений при наличии поля тяготения такой прибор будет измерять
разность этих ускорений1). Принцип действия акселерометра пока­
зан на фиг. 3.1.
Точка X является центром масс чувствительного элемента
(сейсмической, или пробной, массы) прибора. Центр масс чувстви­
тельного элемента при отсутствии внешних сил, действующих

Ф и г. 3.1. Линейный акселерометр.

Е — центр Земли; I — центр масс солнечной системы.

на корпус акселерометра вдоль оси чувствительности, находится

в точке Р (положение равновесия). Выходной параметр прибора
х пропорционален смещению чувствительного элемента относи­
тельно корпуса.
Инерционная масса подвешена на пружине, другой конец ко­
торой заделан в корпусе прибора. При этом предусмотрено демп­
фирование колебаний массы относительно корпуса. В современ­
ных акселерометрах пружина и демпфер могут иметь различные
конструктивные исполнения, поэтому под «пружиной» подразуме­
вается элемент, создающий восстанавливающую силу, пропорцио-
х) В отечественной литературе [6] разность между ускорением точки
относительно инерциальной системы координат и ускорением гравитацион­
ного поля в этой точке называется кажущимся ускорением точки, а прибор,
измеряющий это ускорение (линейный акселерометр),— ньютонометром.—
Прим. ред.
4—1133
50 Г л ав а 3

нальную перемещению массы. Пусть т — масса чувствительного

элемента; р г — оператор векторного дифференцирования по вре­
мени относительно инерциальной системы координат; р — про­
изводная по времени скалярной величины; 10 — единичный век­
тор вдоль оси чувствительности прибора; к — коэффициент жест­
кости пружины; с — коэффициент демпфирования; в Мр,
—напряженности гравитационных полей Земли, Луны и Солнца
соответственно в точке Р и х = Крх*1а — выходной параметр
прибора.
Применим уравнение (3.20) к чувствительному элементу аксе­
лерометра, приравняв все силы, действующие на него вдоль оси
чувствительности, произведению массы элемента на его ускорение
относительно инерциального пространства
тр\ (К/р + IIрх) • 1а —
= [т (Сгрр-)- И м р+ С^рН- .. .) — (ср-\- к) Лрл:] • 1о* (3.21)
Предположим, что инерциальная угловая скорость прибора равна
нулю или что величина пренебрежимо мала. Для обеспече­
ния высокой точности прибора должно быть выполнено одно из
этих условий, тогда

( “д Г Р 2 + - / Г Р + 1 ) Х = ~к I — Р г И / Р + (( * Е Р + &МР + О э р + • •

(3.22)
Уравнение (3.22) показывает, что идеальный акселерометр изме­
ряет разность между проекциями напряженности гравитационного
поля и ускорения корпуса относительно инерциального простран­
ства на ось чувствительности прибора.
Применим второй закон Ньютона к прибору, рассматриваемому
как твердое тело:

г^1Р — (&ЕР + &МР + Сгзр + . . . ) —I,

Р2 (3.23)
где i — иегравитационная удельная сила, действующая со сто­
роны прибора на его крепление к основанию (сила, приходящаяся
на единицу массы прибора). Подставляя уравнение (3.23) в (3.22),
получим

т г ( т * * + т Ь ’ + 1) * = м - <3-24>
Уравнение (3.24) показывает, что идеальный акселерометр изме­
ряет негравитационную удельную силу, действующую со стороны
прибора на основание вдоль оси чувствительности, поэтому его
можно назвать «измерителем удельной силы». Такое название бо­
лее точно характеризует работу прибора. Поскольку название
«акселерометр» употребляется чаще, можно достаточно корректно
утверждать, что идеальный акселерометр измеряет ускорение
прибора вдоль его оси чувствительности относительно свободно
 Законы механики 51

падающей системы координат, невращающейся в инерциальном

пространстве. Это непосредственно вытекает из уравнения (3.22)*
Полученные результаты относятся к инерциальной системе
координат ъ с началом отсчета в центре масс Солнечной системы I .
В дальнейшем будет использована введенная в разд. 2.2 инер­
циальная система координат с началом отсчета в центре Земли,
поэтому
В/р = К / е Ч К ир? (3.25)
р1К/Р = Р%&1Е+ Рг&ЕР ? (3.26)
р 1&1е = &ме + ! -•••, (3.27)
где GME, 0 8Е — напряженности гравитационных полей Луны
и Солнца в центре масс Земли Е . Подстановка этих соотношений
в уравнение (3.22) дает

— [ — Р1&ер ^ Ер + (Им р — & м е ) --г (С^вр — П^р) . . . ] • 1а- (3.28)

Разности сил притяжения небесных тел, например Луны и Солн­
ца, в центре Земли и в центре движущейся вблизи ее поверхности
массы Р имеют порядок 10~7 G Ep, поэтому ими можно пренебречь.
Из сравнения уравнений (3.28) и (3.22) следует, что градиент
гравитационного поля между точками Р и Е пренебрежимо мал
и невращающаяся относительно инерциального пространства си­
стема координат с началом отсчета в центре Земли практически
может считаться инерциальной. При этом в точке Р рассматри­
вается только гравитационное поле Земли. Если требуется более
высокая точность, разностные члены в уравнении (3.28) должны
быть сохранены.
Одним из примеров, когда разностными членами нельзя пре­
небрегать, является изучение морских приливов и отливов.
В этом случае градиент гравитационных полей Луны и Солнца
будет одним из самых важных факторов. Рассмотренные незначи­
тельные изменения гравитационного поля достаточны для измене­
ния высоты свободной поверхности океана примерно на 0,3 м.
Для большинства разработанных акселерометров ускорение 10-7 б
лежит ниже уровня шумов.

3.5. ВРАЩАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ СИСТЕМЫ

МАТЕРИАЛЬНЫХ ТОЧЕК
Вернемся к движению системы материальных точек, рассмот­
ренному в разд. 3.3. Уравнение движения/с-йточки (3.14) умножим
векторно на и преобразуем левую часть:
Рг (К/л х тиРгК/*) = К/ь X ткр\Т\1кг (3.29)
Рг (В]& X т^р^ТК^) = К//г X Е(внешн> ^"Ь Ц К д X Едл- (3.30)

4*
 52 Глава 3

Величина Rj^ X rrikPiRik называется кинетическим моментом

к-й точки относительно начала отсчета I . Произведение Rj^ X Fk
является моментом силы F& относительно точки I. Просуммируем
уравнения вида (3.30) по всем точкам системы
Pi 2 R/ft X WlkPiRlk = 2 ^Ik X F(BHeniH)k (3.31)
k k k h
Так как F ^ = — Fин согласно третьему закону Ньютона, то
2 2 х Fhk = 2 2 (Rik - и « ) x Fftft. (3.32)
k h k>h h
Если внутренняя сила Fftfc, действующая на точку к со стороны
точки h, направлена вдоль линии, соединяющей эти точки (т. е.
если внутренние силы центральны), то сумма в соотношении (3.32)
равна нулю. Здесь и далее предполагается, что внутренние силы
являются центральными. Правильность этого допущения подтвер­
ждается совпадением результатов теоретического анализа с экспе­
риментом.
Обозначим через Н2 = 2 Rik X mup^Rm кинетический мо-
k
мент системы относительно точки I и через М2 = 2 Rik X F(BneuiH)k-
k
суммарный момент сил, действующих на систему относительно
точки / . Тогда уравнение (3.31) примет вид
А-Н2= М 2. (3.33)
Уравнение (3.33) иногда называют вторым законом Ньютона для
вращения относительно начала отсчета инерциальной системы
координат, который формулируется следующим образом: ско­
рость изменения кинетического момента относительно начала
отсчета инерциальной системы координат I равна моменту внеш­
них сил относительно точки I.
Этот закон может быть выражен в более удобной для практи­
ческих применений форме, если перенести начало отсчета в центр
масс С. Подставим R Ik = R/c + R ck в уравнение (3.31). Левая
часть этого уравнения будет

PzHj = Pi 2 (Hjc + ^ck) X mkpi (R/c + Reft) —

k
= ( 2 mk) R/c x plRic 1- Pi 2 Reft x mhpiR c/i +
k ' h
H- Pi K 2 W'hRcii) X PiRic + -Hjc X pj 2 ^k^-ckl• (3.34)
и k
Последние два члена правой части уравнения (3.34) равны нулю,
так как 2 тъ&сь = ^ R cc = 0 по определению центра масс. Пра-
k
 Законы механики 53

вая часть уравнения (3.31) принимает вид

Mj — R jc X 2ft F (внешн) ft “b 2ft Reft X F(внешн) ft* (3.35)

Подставляя уравнения (3.34) и (3.35) в (3.31), получим

m RjC х PiRic -Ь Pi Sft Rcfe X mhpiRch =
— 2ft R1С X F(внешн) ft 2ft Rck X F (внешн) ft• (3.36)

Но из уравнения (3.20) имеем

mRIC X pVRic = R jc X F (внешн)* (3.37)
Итак, уравнение (3.36) сводится к следующему:
р Д с = Шс , (3.38)

где Нс = 2 Ней X тпр№сп — кинетический момент системы от-

л
носительно центра масс и Мс = 2 Нсй X Р(ВнещН)ь — момент
к
внешних сил относительно центра масс. Уравнение (3.38) пред­
ставляет собой закон Ньютона для вращения системы материаль­
ных точек относительно центра масс. Это основное уравнение при
изучении гироскопических приборов. Результат справедлив для
любой системы материальных точек с центральными внутренними
силами независимо от того, является ли тело абсолютно жесткий
или нет. Последнее обстоятельство важно потому, что ротор гиро­
скопа можно считать идеально жестким, но кольца карданова под­
веса считать жесткими нельзя.

3.6. КИНЕТИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ТВЕРДОГО ТЕЛА

Важным частным сл учаем системы материальных точек являет­
ся твердое тело, в котором расстояние между двумя элементами
массы постоянно. Вектор кинетического момента твердого тела
относительно его центра масс определяется выражением

= 2 mk&ck X PiRck* (3.39)

h

Пусть начало системы координат Ь, связанной с телом, распо­

ложено в центре масс С, и пусть угловая скорость этой системы
координат относительно инерциального пространства равна W ib.
По теореме Кориолиса
PiRck = PbRck-'r X Reft* (3.40)
54 Г л авa 3

Система материальных точек считается твердым телом, если

p bR Ck = 0* Тогда выражение для кинетического момента будет
иметь вид
= 2 mkRck X (Wib X Reft) =
ft
— 2 ^ftRcft-RcftWib — 2 mftRck • Wi^Rcft. (3.41)
ft ft
Второй член в уравнении (3.41) показывает, что в общем случае
вектор кинетического момента Нс и вектор угловой скорости
\ ¥ гь твердого тела не совпадают по направлению.
Пусть 1, з и к — единичные векторы вдоль осей х, у и z систе­
мы координат Ь, такие, что
xk
Reft = £fti + Уki + Zkk или Reft = Vh (3.42)
.Zft ,
(ib) x
W ib = W<ib) xi-\-W ab) y} + W (ib) zk или W ib= W(ib) у (3.43)
-Wab)Z_
Подстановка соотношений (3.42) и (3.43) в уравнение (3.41), запи­
санное в системе координат Ь, дает

n bc = IW?b, (3.44)
где
1 XX { ху I x z
/ = 1ух 1уу Ь г
ZX 1гу Uz.

— тензор инерции, элементы которого вычисляются следующим

образом:
/х х = 2 Ш'к {Ук "Г %к) ч Iху — Iух = 2 ТП^Х^Цу^
к к

/ уу — 2 ^ к (%к Т" 2 ft), ^ X Z ----- 1 ZX ------ 2 ^ft^ft^ft» (3.45)

ft ft
lyz ~ Izy = — 2 ^ft^/ft^ft*
ft ft
Члены / хх, /гг называются моментами инерции относи­
тельно осей х, у и г соответственно. Члены / ху, / ^ и 1 уг назы­
ваются центробежными моментами инерции. Знак минус может
фигурировать либо в определении центробежного момента инер­
ции, либо в определении тензора инерции. Так как матрица /
является вещественной, симметричной, то существует преобра­
 Законы механики 55

зование поворота, приводящее матрицу к диагональному виду,

т. е. обращающее в нуль все центробежные моменты инерции. Соот­
ветствующая система координат называется системой главных
осей инерции тела. В этом случае вектор кинетического момента
твердого тела имеет простое выражение
Нс = Х1 + 1У\ ¥ (1Ь>у\ + 1гШМ) гк. (3.46)
В обозначениях главных моментов инерции двойные индексы заме­
нены одинарными. Из уравнения (3.46) следует, что угловая ско­
рость и кинетический момент твердого тела совпадают по направ­
лению, когда тело вращается вокруг главной оси инерции.

3.7. УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА

Вращательное движение твердого тела описывается уравне­
нием (3.38). Согласно теореме Кориолиса, производная по време­
ни от вектора кинетического момента твердого тела в связанной
с ним системе координат будет определяться уравнением
рьНс + \¥ * ь х Н с = Мс , (3.47)
где \¥*ь — угловая скорость тела относительно инерциального
пространства. Записывая это уравнение в проекциях на оси коор­
динат, связанные с телом, получим уравнения движения в форме
Эйлера:
1хрУУ(1Ь) X“Н{Iг Iу) УУ(гЬ) у УУ<££>) г == М Сх>
1уР^аЪ) у-\-(1х — 1г) УУЦЪ) х УУаЪ) г = М су, (3.48)
1грУУ(1Ь) {^у -Iх) УУ(гЬ) х УУ(ЬЪ) у —Мсг»
Уравнения (3.47) в векторной форме и (3.48) в скалярной форме
записаны для системы координат, связанной с телом таким обра­
зом, что начало отсчета находится в его центре масс, а оси направ­
лены по главным центральным осям инерции. Эти уравнения
являются нелинейными и, как правило, не интегрируются. Если
же удается найти решение этой системы: уравнений, то оно содер­
жит составляющие вектора угловой скорости тела в связанной
с ним системе координат и не дает непосредственного описания
движения в инерциальной системе.

3.8. УСТОЙЧИВОСТЬ СВОБОДНОГО ВРАЩЕНИЯ

ТВЕРДОГО ТЕЛА
Чтобы формально охарактеризовать движение твердого тела
при отсутствии действующих на него моментов, примем в уравне­
ниях (3.48) М с = 0 и путем их интегрирования найдем угловую
скорость тела относительно инерциального пространства как
56 Глава 3

функцию начальных условий. В связанной с телом системе коор­

динат движение может быть выражено через эллиптические инте­
гралы.
Не прибегая к формальному решению, выведем некоторые соот­
ношения непосредственно из уравнений. Единственным возмож­
ным стационарным движением может быть вращение тела вокруг
одной из главных центральных осей инерции. Исследуем устой­
чивость этого движения путем линеаризации уравнений (3.48)
относительно стационарного вращения. Предположим, что
1Ъ]г = И^о + (о, где со, 1¥аъ)У и \ ¥ ц Ъ) Х малы по сравнению
с ]¥ 0. Пренебрегая произведениями малых величин, сведем урав­
нения (3.48) к виду

р ф 1т у + И7«,] Жаь> х = о,

у + рШаЬ)х = 0.

Разделение уравнений относительно \ ¥ а Ь) х и И ^ Ь) у дает

[> + № •] IVт х = О,

ГР2+ * " .] у = 0.

Вторые члены в квадратных скобках положительны, если

1Х> 1у и 1Х > I х или 1Х < 1 у и 1Х < 1 Х• Это означает, что дви­
жение устойчиво в случаях, когда тело вращается вокруг осей
минимального и максимального моментов инерции, и неустойчиво
в случае вращения тела вокруг оси среднего момента инерции.
Это можно проверить на опыте, если попытаться закрутить под­
брошенный в воздух прямоугольный ящик вокруг каждой из его
главных осей.
Если тело не является идеально жестким, вращение может
привести к упругим деформациям внутри тела, вызывающим дис­
сипацию энергии. Рассеиваемая энергия вычитается из кинетиче­
ской энергии вращения, поэтому вращательное движение всегда
стремится к устойчивой форме вращения, соответствующей мини­
муму кинетической энергии. При наличии диссипации энергии
формы движения, соответствующие максимуму кинетической
энергии, не обладают вековой устойчивостью. Уравнение (3.38)
справедливо для твердого и упругого тел, и кинетический момент
тела остается постоянным при отсутствии внешних моментов. Сле­
довательно, устойчивое вращение будет иметь угловую скорость,
дщнимизирующую кинетическую энергию при условии постоян­
ства кинетического момента.
 Законы механики 57

Для минимизации функции Е, определяемой выражением.

Е = Т + ХН*, (3.51)
где

т= у * + 1у™ т у + Ь) г] (3.52)
— кинетическая энергия вращения,
Я 2 = н . Н = 11шЪЬ) ж+ / X » ) * + ^ Х » ) * (3.53)
— квадрат модуля вектора кинетического момента и X —множи­
тель Лагранжа, используется метод Лагранжа.
Составляющие угловой скорости, минимизирующие Е, соот­
ветствуют также минимуму Т, так как Н г и X постоянны. Необхо­
димым условием локального минимума функции Е является равен­
ство нулю частных производных функции Е по составляющим
вектора угловой скорости:
= /,Р Г (,ь„ + 2 № \ К {Шх,

- ^ — = 1у\¥(Шу + 2Х111¥аЬуу, (3.54)

- ^ = = 1 ^ аш + 2Х Р ^ аьп .

Все три частные производные обращаются в нуль одновременно,

если любые две из трех составляющих угловой скорости равны
нулю. Рассмотрим стационарное вращение вокруг главной оси z:
^ , = ^ < ^ = 0, = (3.55)

кинетическая энергия которого равна

т = -щ - (3.56>

Величина Т максимальна, если / 2 — минимальный момент инер­

ции, не является ни максимумом, ни минимумом (седловая точка),
если 1Х — средний момент инерции, и минимальна, если 1г — мак­
симальный момент инерции. Только в последнем случае вращение
устойчиво при наличии диссипации энергии.
Подобное явление было обнаружено при движении спутника
«Эксплорер-1», имевшего длинный, тонкий, цилиндрический кор­
пус, стабилизированный вращением вокруг главной оси мини­
мального момента инерции. После одного витка орбиты спутник
опрокинулся из начальной ориентации [5]. Спутник связи «Тел-
стар», закрученный вокруг оси максимального момента инерции,,
сохранил идеальную стабилизацию.
58 Глава 3

В заключение отметим, что для всех реальных физических тел,

не являющихся идеально жесткими, единственным устойчивым
свободным вращением является вращение вокруг оси максималь­
ного момента инерции. Именно так вращается большинство при­
меняемых на практике гироскопов.

3.9. ГЕОМЕТРИЧЕСКАЯ ИНТЕРПРЕТАЦИЯ ПУАНСО

Геометрическое построение, предложенное в 1851 г. Пуансо,
позволяет наблюдать вращение свободного твердого тела как
в связанной с ним системе координат, так и в инерциальной систе­
ме. Полагая в уравнениях (3.48) Мс = 0, умножая их соответ­
ственно на \У(Ш я, у и \ ¥ {гЬ) 2, суммируя и интегрируя
результат по времени, получаем
1хЩи»х + 1уЩщу + 1гЩ*Ь)г - 2Г, (3.57)
где Т — постоянная интегрирования, определяемая по форму­
ле (3.52) и являющаяся кинетической энергией вращения твердого
тела.
Вектор кинетического момента тела в связанной с ним системе
координат определяется соотношением (3.46), поэтому соотноше­
ние (3.57) можно записать в векторной форме
\У » .Н С= 2Г. (3.58)
Так как Мс = 0, кинетический момент Нс будет постоянным век­
тором, неподвижным в инерциальном пространстве:
р*Нс = 0. (3.59)
Итак, соотношения (3.58) и (3.59) выражаютосновные характе­
ристики свободного вращения тела. Из соотношения (3.59) сле­
дует, что вектор Нс неподвижен в инерциальной системе коорди­
нат. Конец вектора всегда лежит в инвариантной плоскости,
перпендикулярной вектору Нс , так как соотношение (3.58) озна­
чает, что проекция \¥*ь на Нс постоянна.
В связанных с телом главных осях эллипсоид инерции опреде­
ляется уравнением
1х?2 + 1уу * + 1 # * = 2Т, (3.60)
где, согласно соотношению (3.57), \УцЪ) х х, № аъ)у~*~У,
\У(гЬ) z - + z . Заметим, что если твердое тело представляет собой
однородный эллипсоид, то его эллипсоид инерции имеет те же
направления большой, малой и средней осей, что и само тело,
т. е. эллипсоид инерции сплюснут или вытянут в тех же направле­
ниях, что и само тело.
 Законы механики 59

Из соотношения (3.57) видно, что конец вектора должен

лежать на эллипсоиде инерции, так как этот эллипсоид представ­
ляет собой геометрическое место концов этого вектора. Касатель­
ная плоскость к эллипсоиду инерции в конце вектора \У*Ь описы­
вается уравнением
[7*И7(1Ъ)х\% {1у^гЪ(у)] У [1г^{гЪ)г\ 2 = 27. (3.61)
Но эта плоскость перпендикулярна вектору Нс и поэтому должна
быть инвариантной плоскостью, постоянно содержащей конец

Ф и г . 3.2. Геометрическая интерпретация Пуансо.

вектора \¥гЬ. Итак, в процессе движения тела эллипсоид инерции

касается инвариантной плоскости. Мгновенная ось вращения
направлена вдоль вектора \У,*Ь, поэтому эллипсоид инерции
катится без скольжения по инвариантной плоскости. Траекторию
точки касания на инвариантной плоскости Пуансо назвал герпо-
лодией, а траекторию той же точки на эллипсоиде инерции —
полодией. Геометрическая интерпретация движения показана схе­
матически на фиг. 3.2.
В частном случае, когда тело имеет ось симметрии (ротор гиро­
скопа, Земля или некоторые спутники), эллипсоид инерции
превращается в сфероид, а полодия и герполодия будут окружно­
стями. Геометрическое место векторов W iЪ представляет собой
прямой круговой конус в пространстве, называемый неподвиж­
ным аксоидом. Геометрическое место векторов в системе коор­
динат, связанной с телом, также является прямым круговым
конусом и называется подвижным аксоидом.
Пусть I х = 1у — моменты инерции относительно экватори­
альных осей и 1г — момент инерции относительно оси симметрии.
При I х > 12 эллипсоид инерции имеет вид вытянутого сфероида,
60 Глава 3

и подвижный аксоид катится по неподвижному аналогично кони­

ческой шестерне с внешним зацеплением, когда направления вра­
щения обеих шестерен противоположны. При I х < 1г эллипсоид

инерции является сплюснутым сфероидом, и подвижный аксоид

катится по неподвижному как шестерня с внутренним зацеплени­
ем, когда направления вращения обеих шестерен совпадают. Оба

Ф и г . 3.4. Сплюснутый сфероид 1Х < 1г.

рассмотренных случая показаны на фиг. 3.3 и 3.4. Угловую ско­

рость вектора относительно связанной с телом системы коор­
динат можно найти путем решения уравнений (3.48) после подста­
 Законы механики 61

новки Мс = 0. В результате получаем

О= I Xp W (гЬ)5с“Ь (/г lx) (ib)yWdb)zi
о = IxPW ab)y— (Iz - I x) W iib)xW {ib^ (3.62)
0 = I zpW (ib)z*
Из этих уравнений следует W( ib) Z = const = W ib cos a,

(3.63)
r ^ - + i ] w <ib)I, = o,
L Kbco J (3.64)
^ bw= - ^ 5 . Ж<гЬ)г = PFib cos a,
ЛХ 1 X

где a — угол между осью z и вектором W ib; W b(0 — угловая ско­

рость вращения вектора Wfb относительно связанной с телом
системы координат. Угловая скорость вращения вектора W ib отно­
сительно инерциального пространства может быть найдена из рас­
смотрения геометрии конусов (неподвижного и подвижного аксо-
идов). Следует иметь в виду, что составляющая угловой скорости

вектора вдоль направления этого вектора не определена. Для

исключения неопределенности выберем систему координат, в ко­
торой рассматриваемый вектор неподвижен. Тогда в качестве угло­
вой скорости вектора можно взять угловую скорость выбранной
системы координат. Если вектор описывает конус с постоянной
угловой скоростью, то его можно связать с системой координат,
вращающейся вокруг оси конуса. Итак, пусть в системе координат
со вектор W i b и оси обоих конусов неподвижны, тогда в этой
системе векторы \У г(0, и У?Ь(0 постоянны. Для двух случаев
62 Глава 3

эти векторы показаны на фиг. 3.5 и 3.6. В каждом из них

W f(D= W ib+W b«. (3.65)
Умножим каждую часть уравнения (3.65) скалярно на самое себя,
тогда
w ie. Wi(D= W«,. W,b + 2Wib• Wb(0+ W*, - Wbû, (3.66)
Подстановка выражения (3.64) для W b(ù дает
Win = Wfb+ 2W\b cos2 a 4 W 2ib 2 cos2 a . (3.67)

Приводя подобные члены, получаем

W 2ia = Wtb [ l + ( A cos a ) 2 - cos2a ] , (3.68)

W î(û= W7ib|X 'sm 2a + cos a ) 2 . (3.69)

Если угол а мал, что имеет место в реальных трехстепенных

гироскопах, то
W iet = l ± W tъ. (3.70)
1X
В гл. 4 показано, что это выражение совпадает с формулой для
частоты нутации трехстепенного гироскопа. При I z > I х частота
нутации выше угловой скорости относительно инерциального
пространства. Здесь W ifù — угловая скорость вращения вектора
угловой скорости (оси симметрии тела) относительно инерциаль­
ного пространства.
Основное достоинство геометрической интерпретации Пуансо
состоит в том, что она дает наглядное представление о свободном
вращении тела. Например, можно представить рассмотренное
в разд. 3.8 вращение реального физического тела, не обладающего
идеальной жесткостью. Вектор Нс остается постоянным, но кине­
тическая энергия убывает за счет диссипации, обусловленной
деформациями тела. По мере убывания Т центр эллипсоида инер­
ции сближается с инвариантной плоскостью пропорционально Т
и эллипсоид сжимается пропорционально Г1/2. Движение вырож­
дается в устойчивое вращение тела вокруг главной оси максималь­
ного момента инерции.

ЛИТЕРАТУРА
1. S с i а m а D. W., The U nity of the Universe, New York, Doubleday, 1961.
2. К a y t o n M., Coordinate Frames in Inertial Navigation, M .I.T., Ph.
D. thesis, August 1960.
3. M a c h E., The Science of Mechanics, Chicago, Open Court, 1907.
4. H i l d e b r a n d F. B., Methods of Applied Mathematics, Englewood
Cliffs, N .J ., Prentice-Hall, 1952.
 Законы механики 63:

5. T h o m s o n W. Т., Introduction to Space Dynamics, New York, Wiley,.

1961.
6. И ш л и н с к и й А. Ю., Инерциальное управление баллистическими
ракетами, изд-во «Наука», 1968 *).

Пример
Никелевая монета закручена в инерциальном пространство
с угловой скоростью 50 рад/сек вокруг оси, составляющей угол
45° с ее полярной осью. Описать количественно свободное движе­
ние монеты и определить моменты
инерции относительно ее главных
осей, зависимость ориентации век­
тора W ib от времени и частоту
нутации относительно инерциаль­
ной системы координат. Диаметр
монеты равен 19 мм, вес 1,5 г; мо­
нета считается тонким диском
(фиг. 3.7).
Главные моменты инерции мо­
гут быть определены по таблицам
или вычислены следующим обра­
зом. В цилиндрической системе
координат
г2 = х2 -f у 2, У— г sin 9,
dV = г dr d0 dz — элемент объема,
dm = pdV — элемент массы, где
р — плотность материала. Итак,
Т/2 2я R

I x = £ (y2Jr z 2) d m = 2р j ^ ^ г3 sin2 0 dr dQ dz +
m 0 0 0
T/2 2n R

+ 2p j j ^ z 2r dr dd dz,
0 0 0

где T — толщина монеты и R — ее радиус. Вычислив интегралы,,

получаем
г №Т , Я2Г3
1 х — «ГС-Р 4 I *ГСР Y2 *

Но полная масса М = nR2T , поэтому

т M R2 , МТ2
1 х — 4 -г !2 •

*) Добавлено редактором перевода.

64 Глава 3

В силу симметрии I х = I y = I. Аналогичный расчет показывает,

что
г _ MR 2

Численные значения моментов инерции таковы: I = 3,4 х

X 10-4 г»см*сек2, 1г — 6,8*10~4 г »см-сек2. Второй член в выраже­
нии для I определен для Т = 1,6 мм. Так как этот член много
меньше первого, то им можно пренебречь.
Поскольку монета находится в свободном падении, на нее
не действуют внешние моменты. Следовательно, вектор Нс по­
стоянен по величине и направлению в инерциальной системе коор­
динат. В главных осях инерции тела
Wfb = W <jb)3Ci + W аъ)у] -Т W (ifc)zk,
He == IW(ib)xl "T IWiibyyj -f~ I ZWiib)Zk*
Так как векторы Hc и W i& не коллинеарны, полярная ось монеты
описывает конус вокруг постоянного вектора Нс .
Уравнения Эйлера, определяющие свободное вращение твердо­
го тела с двумя равными моментами инерции, получаются из урав­
нений (3.62) и имеют вид

[ w r + 1 ] W(*b,5C=0’ [-#5r+ 1 ] W(*b,y = ° ’ Pw ^ n = o,

где
Wn = Wabu = W m z = W (mz.

Решая эти уравнения, получаем

W {ib)x = A sin W (ib)zt + B c o s W iib)zt,
W iib)y =c sin W ab)zt + D cos W (ib)zt ,
W iib>z = E,
где А, В, C, D и E — произвольные постоянные. Так как
величина W (ib) z постоянна, она равна начальному значению
W(ib) cos 45°. Для удобства выберем постоянные А, В, С и D
так, чтобы при t = 0 составляющая 'Wib вдоль оси х была равна
нулю, а составляющая вдоль оси у была равна W i b sin 45°. Тогда

W {ib)x = sin W ab)zt = 35,4 sin 35,4i pad /сек,

y2
W ab)y = cos W ab)zt = 35,4 cos 35,4i рад/сек,
V£
W (ib)Z= S5,4 pad/сек.
 Законы механики 65

Частота нутации равна

й = | W io) | = TF*b] /s in 2a + (/*//*)2 cos2a,
т. е. й = 79,1 рад/сек. Обозначим через 6 угол между векторами
W гЬ и Нс :

cos р = = 0,9487, р = 18°26'.

r H Cw ib ’ ’ к
Геометрическое представление
движения монеты показано на
фиг. 3.8.

Упражнения
3.1. Самолет совершает иде­
альную «мертвую» петлю (фиг.
3.9). Определить показания аг
установленного на нем акселе­
рометра в зависимости от угла
тангажа, если траектория поле­
та представляет собой идеаль­
ную окружность в вертикаль­
ной плоскости. Ось чувстви­
тельности акселерометра оста­
ется перпендикулярной тра­
ектории полета, и тяга равна
силе сопротивления воздуха.
При прямолинейном горизон­
тальном полете показание ак­ Ф и г. 3.8. Геометрическое предста­
селерометра равно 1^. Может вление вращения монеты.
ли самолет совершить маневр,
если допустимые перегрузки ограничены в пределах от нуля до
6#? Построить траекторию полета самолета в случае, когда пока­
зания акселерометра постоянны.
3.2. На борту космической станции установлен простой маят­
ник (фиг. 3.10). Станция вращается вокруг оси симметрии с по­
стоянной угловой скоростью Найти собственную частоту
ып незатухающих малых колебаний маятника относительно поло­
жения равновесия в плоскости, проходящей через ось вращения
станции, и в плоскости, перпендикулярной оси вращения.
3.3. На борту транспортного самолета, летящего по параболи­
ческой траектории, воспроизводятся условия невесомости, исполь­
зуемые для тренировки космонавтов. Предположим, что Земля
плоская и не вращается и что ускорение силы тяжести g не зави­
сит от высоты. Центр тяжести самолета движется по баллистиче­
ской траектории, ось тангажа остается перпендикулярной пло-
5 -1 1 3 3
06 Глава 3

скости траектории, а ось крена направлена по касательной к тра­

ектории. При £ = 0 угол тангажа равен 45° и скорость самолета
относительно Земли составляет К0. Показать, что если начальная

Ф и г . 3.9. Движение самолета по окружности в

вертикальной плоскости.

скорость космонавта относительно самолета равна V и направлена

вдоль отрицательной оси крена, а начальное положение космо­
навта совпадает с центром тяжести
самолета, то траектория движения
Вид
космонавта описывается уравнением
сбоку
У 2 уУ0
г(1+<м« ф)

Вид
сверху

Ф и г. 3.10. Вращающаяся кос­ Фи г . 3.11. Торможение вращения спут­

мическая станция с маятником на ника.
борту.

где г — расстояние до центра тяжести и ф — угол, отсчитываемый

от положительного направления оси крена.
3.4. Устройство для торможения вращения спутника (фиг.3.11)
состоит из двух небольших масс (каждая из которых равна т/2),
прикрепленных к тросам, намотанным на внешнюю поверхность
спутника. Концы тросов отделяются от спутника, когда тросы
полностью размотаны. Показать, что если длина каждого троса
равна 5 ~ У'1/т, где I — начальный момент инерции системы
 Законы механики 67

(спутника и масс до их освобождения) относительно оси враще­

ния, то вращение спутника будет полностью заторможено неза­
висимо от начальной угловой скорости. Спутник считается иде­
ально симметричным.
3.5. Автомобиль движется без трения
через тоннель между двумя точками на
Земле (фиг. 3.12). Какие удельные силы
измеряют акселерометры, установленные
на автомобиле, вдоль направлений х ж
Предполагается, что | ё (^) | = (г/К) g0.
Вращение Земли не учитывается.
3.6. Кратко пояснить, истинно или
ложно каждое из следующих утвержде­
ний: Ф и г . 3.12. Движение
а. Для свободного вращения твердого автомобиля через тон­
тела величина X Нс обычно постоянна. нель внутри Земли.
б. Векторы Нс и \У^ для жесткого
однородного куба всегда совпадают по направлению.
в. Длинный гибкий цилиндрический стержень неустойчив при
свободном вращении относительно оси, перпендикулярной его
продольной оси.
г. Полярная ось Земли движется относительно Земли (вслед­
ствие нутации) с периодом, меньшим чем сутки.
4
МОДЕЛЬ ГИРОСКОПА

Классическая теория гироскопа слишком сложна для практи­

ческих инженерных расчетов, поэтому в данной главе описывается
упрощенная векторная модель, широко используемая в остальных
разделах книги.
Хотя продолжает исследоваться возможность использования
в качестве источника информации о положении в пространстве
устройств, не содержащих вращающегося ротора, их практиче­
ская ценность и в настоящее время (1968 г.) все еще вызывает сом­
нения. В этой работе под гироскопом будет пониматься только
вращающееся тело.

4.1. ДОПУЩЕНИЯ
При рассмотрении реальных приборов можно принять некото­
рые допущения, упрощающие постановку задачи без ограничения
области применимости результатов. Будем предполагать, что гиро­
элемент обладает следующими свойствами:
1. Ротор вращается вокруг оси симметрии.
2. Угловая скорость вращения ротора постоянна.
3. Собственный кинетический момент ротора значительно боль­
ше других составляющих момента количества движения.
4. Центры масс ротора и гироэлемента совпадают.
5. Система «ротор — подшипники» жесткая.
По разным причинам некоторые из этих допущений могут
на практике нарушаться или видоизменяться, например (нумера­
ция соответствует приведенному перечню);
2. В гирокомпасах Аншютца и Арма ротор имеет переменную
скорость вращения, чем обеспечивается соблюдение условий Шу­
лера.
3. Возможны случаи, когда собственный кинетический момент
не является явно преобладающим (примером может служить вра­
щающийся снаряд). Однако и в таких случаях можно эффективно
применять теорию гироскопа, изложенную в этой книге.
4. В некоторых приборах, таких, как маятниковый гироско­
пический интегратор ускорений, гиромаятник и некоторые гиро­
 Модель гироскопа 6Э

компасы, центр масс умышленно смещен с целью получения желае­

мого закона управления.
5. Нарушение требования жесткости системы приводит к за­
метному увеличению эффективного момента инерции гироэлемен­
та двухстепенного гироскопа с соответствующим возрастанием его
постоянной времени.
Излагаемая теория гироскопа основана на сделанных допуще­
ниях и допускает указанные выше изменения.

4.2. ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ЭЛЕМЕНТ

Гироскопический элемент состоит из вращающегося маховика

(ротора), двигателя, приводящего ротор во вращение, и рамки,
служащей опорой (внутреннее кольцо карданова подвеса), как
показано на фиг. 4.1.
При рассмотрении механики гироэлемента пользуются сле­
дующими величинами:
\lge = Н5 + Нп5 — вектор момента количества движения гиро­
элемента, где Н5 = / 5\У5 — вектор собственного кинетического мо­
мента ротора; Нп8— вектор
момента количества дви­
жения гироэлемента с не-
вращающимся ротором;
18—момент инерции ротора
относительно собственной
оси вращения; \У5 — век­
тор угловой скорости соб­
ственного вращения ро­
тора, т. е. угловой ско­
рости ротора относитель­
но внутреннего кольца
карданова подвеса.
При рассмотрении ги-
роэлемента применяются
две системы координат:
1. Инерциальная си­
стема с началом в центре Ф и г . 4.1. Гироэлемент.
1 — ротор; 2 — рамка; з — ось рамки; 4 —
масс Земли (относящиеся двигатель ротора; 5 — ось собственного враще­
к ней величины будут обо­ ния ротора.
значаться индексом I).
2. Система координат, связанная с внутренним кольцом кар­
данова подвеса (корпусом гироэлемента), начало которой находит­
ся в центре масс гироэлемента. Эта система осей не участвует
во вращении ротора (относящиеся к ней величины будут обозна­
чаться индексом ge).
70 Глава 4

Согласно закону Ньютона, для вращательного движения при

приведении системы сил к центру масс гироэлемента получаем
Л Нве= М, (4.1)
т. е. скорость изменения момента количества движения гироэле­
мента относительно инерциального пространства равна моменту
сил, приложенных к гироэлементу. Применяя к левой части урав­
нения (4.1) соотношение Кориолиса, получаем
PiПge — Р ё е ^ 1^е) X = М. (*4*2)
Разложим вектор на составляющие, одна из которых обуслов­
лена собственным вращением ротора, а вторая не связана с ним.
Тогда
PgeHs ^i(ge) X Hs-f- W,*(ge) X Hns = M. (4.3)
Согласно допущению 2, p geHs = 0, так как Ws = const (спра­
ведливость этого допущения обсуждается в разд. 4.5), и, согласно
допущению 3,
Hs H ns.
Это наиболее важное упрощение, поскольку .все нелинейные чле­
ны, столь усложняющие классические уравнения, содержатся
в произведении W* (ge) X Hns, которое здесь предполагается пре­
небрежимо малым по сравнению с произведением W ц ёе) X Hs.
Теперь уравнение (4.3) сводится к виду
PgeH-ns Т':W i(ge) X На = М. (4*4)
Уравнение (4.4) выражает основной закон движения реального
гироэлемента. Член p geHns характеризует динамическую реакцию
гироэлемента, или переходный процесс, т. е. нутацию трехстепен­
ного гироскопа, и апериодическое движение, или собственные коле­
бания, двухстепенного гироскопа. Когда этот член пренебрежимо
мал по сравнению с приложенным моментом М, уравнение
W Uge) x H s = M (4.5)
становится уравнением движения реального гироэлемента.
За исключением переходных процессов, выражающихся в изме­
нении составляющей момента количества движения, не связанной
с собственным вращением ротора, движение гироскопа полностью
описывается вектором собственного кинетического момента. Гео­
метрическая интерпретация этого факта состоит в том, что вектор
собственного кинетического момента вращается (прецессирует)
относительно инерциального пространства, стремясь совместить­
ся с вектором приложенного момента. Это движение показано
на фиг. 1.3.
 Модель гироскопа 71

4.3. УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ГИРОЭЛЕМЕНТА

Система координат, связанная с гироэлементом, показана
на фиг. 4.1. Ось ъёе направлена вдоль оси собственного вращения
ротора в сторону вектора угловой скорости. Ось уёе совпадает
с осью рамки или внутреннего карданова кольца. Ось хёе допол­
няет эти две оси до правого ортогонального трехгранника. Вектор­
ные величины, входящие в уравнение (4.4), записываются в проек­
циях на оси, связанные с гироэлементом, следующим образом:

(4.6)

где I х, 1 у, 1г — моменты инерции гироэлемента, включая ротор

и внутреннее карданово кольцо, относительно соответствующих
осей и 18 — момент инерции только ротора относительно оси соб­
ственного вращения. В проекциях на оси, связанные с гироэле-
ментом, уравнение (4.4) принимает вид

(4.7)

Уравнения (4.7) линейны и разделяются. Первые два уравне­

ния можно легко разделить, применяя дифференциальный опе­
ратор р :

(4.8)

где \¥йи = Ш1)/(1 х1у). Уравнения (4.8) представляют собой линеа­

ризованные уравнения движения гироэлемента. В силу линейно­
сти уравнений движение в целом можно рассматривать как супер­
позицию переходного процесса, описываемого решением однород­
ных уравнений, и вынужденного, движения, описываемого частным
решением неоднородных уравнений, правые части которых опре­
деляются приложенными к гироэлементу моментами. Переходный
72 Глава 4

процесс будем называть нутацией, а вынужденное движение —

прецессией. Это физическое определение нутации и прецессии свя­
зано с линейной моделью.
Согласно уравнениям (4.8), нутация представляет собой сину­
соидальное изменение W x и W y с частотой нутации Wnu, т. е.
коническое движение оси собственного вращения относительно
инерциального пространства. Его можно сопоставить с рассмот­
ренной в гл. 3 геометрической интерпретацией Пуансо свободного
вращения твердого тела около неподвижной точки, если принять
I х равным 1У и считать, что все моменты инерции полностью
определяются ротором, т. е. массы кардановых колец пренебре­
жимо малы по сравнению с массой ротора. Допущение о том, что
составляющая момента количества движения, не связанная с соб­
ственным вращением ротора, значительно меньше собственного
кинетического момента гироскопа, эквивалентно допущению о ма­
лости угла а, принятому в разд. 3.9. В этом случае оба анализа
дают одинаковый результат для частоты вращения оси гироско­
па. Следовательно, геометрическая интерпретация Пуансо являет­
ся строгим описанием нутации гироскопа. Заметим, однако, что
в двухстепенном гироскопе нутация отсутствует.
Если условия эксплуатации реального гироскопа способствуют
возбуждению нутации, то необходимо предусмотреть способ ее
демпфирования. Демпфирование должно осуществляться относи­
тельно инерциального пространства, так как в противном случае
гироэлемент оказался бы связанным со своим подвесом и утратил
бы необходимые качества указателя базового направления в про­
странстве. Такое демпфирование рассматривается в гл. 5.
Первый член правой части уравнений (4.8) указывает, что мо­
мент, приложенный относительно одной оси, вызывает прецессию
оси собственного вращения гироскопа вокруг другой оси в на­
правлении совмещения с осью, относительно которой приложен
момент. Второй член правой части уравнений (4.8) указывает
на наличие эффекта «инерционной пружины». Гироскоп повора­
чивается вокруг оси-, относительно которой приложен момент,
на угол, пропорциональный величине приложенного момента.
Рассмотрим, например, случай, когда в уравнениях (4.8)
М х — 0, а М у = const, причем нутацией можно пренебречь, тогда

W
(4.9а)
Му
\ W y = Ay-
lyWlu
Вмражая М у через W x, получаем

(4.96)
 Модель гироскопа I )

или
Н 8А у + Ы ¥ х = О, (4.9в)
т. е. сохраняется момент количества движения относительно оси х ,
вокруг которой не приложен внешний момент.
Если записать уравнение (4.5) в системе координат, связанной
с гироскопом, то все переходные процессы выпадают из рассмот­
рения:
Шх =
х н*
(4.10)
мж
ня
Уравнения (4.5) и (4.10) очень просты. Однако следует заме­
тить, что нутацией и всеми переходными процессами в этом при­
ближении полностью пренебрегается. Заметим также, что при
использовании уравнений (4.5) мы получим решения для состав­
ляющей угловой скорости по оси z. В матричном представлении
векторного произведения участвует вырожденная матрица, поэто­
му величина ц ёе) не может быть полностью определена как
функция М. Следует напомнить также, что М — момент, прило­
женный к гироэлементу со стороны подвеса. Момент, действую­
щий со стороны прецессирующего гироэлемента на подвес, равен
моменту М по величине, но противоположен по знаку, как это
следует из третьего закона Ньютона.
Наконец, наличие ненулевой составляющей приложенного
момента по оси ъ (т. е. по оси собственного вращения) приводит
к нарушению равенства. Если физическая задача ставится так,
что на гироэлемент действует момент, имеющий составляющую
по оси ъ, то вместо уравнения (4.5) целесообразно применять урав­
нения (4.4) или (4.7).

4.4. ДИНАМИКА ПРИВОДА РОТОРА

Система привода ротора гироскопа представляет собой устрой­
ство, вращающее ротор вокруг его оси и поддерживающее заранее
заданную угловую скорость ротора относительно внутреннего
карданова кольца. Для изучения динамики привода ротора рас­
смотрим широко распространенный синхронный гистерезисный
электродвигатель. В таком электродвигателе магнитное поле вра­
щается с требуемой постоянной скоростью относительно статора,
укрепленного на внутреннем кардановом кольце. В результате
магнитного взаимодействия, имеющего характер упругого момен­
та, ось магнита, встроенного в ротор, стремится совместиться
по направлению с вектором напряженности вращающегося поля.
Кроме того, существует некоторое демпфирование, главным обра­
74 Глава 4

зом вследствие сопротивления окружающего воздуха и трения

в подшипниках. Для анализа динамики привода достаточно рас­
смотреть движение относительно одной оси. Уравнение движения
выглядит следующим образом:
1$р№и = — к3Аи — (4.11)
где 18 — момент инерции ротора относительно оси собственного
вращения; 1¥18 — угловая скорость ротора относительно инер­
циального пространства; к8 — эффективный коэффициент упруго­
сти привода; A f S — угловое рассогласование между осью магнита
ротора и вектором напряженности магнитного поля; с8 — эффек­
тивный коэффициент демпфирования; — угловая скорость
ротора относительно внутреннего карданова кольца (тождествен­
на с \¥8). Кроме того,
= ТК1{ёе) + (ёе)1Jr W f8 (4.12)
и
(4.13)
где (£б) — проекция угловой скорости внутреннего карданова
кольца относительно инерциального пространства на ось соб­
ственного вращения ротора; W<<ge)f — заданная угловая скорость
вращения магнитного поля относительно внутреннего карданова
кольца (круговая частота вращения) и WfS = рА^8.
Подставляя соотношение (4.12) после дифференцирования
в уравнение (4.11) и группируя члены, получаем

(■$-
\ + %»-иГ-+
Ш71в 0 / П 1ев» = Ш111в„ — Ш
£ п5
- У Г Шв>, (4.14)

где (оп8 = У к 8/18 — собственная частота и = с8/2ып818 — без­

размерный коэффициент демпфирования колебаний ротора отно­
сительно магнитного поля статора.
Частоту вращения W(ge)f магнитного поля двигателя будем
считать постоянной. Кроме того, внутреннее карданово кольцо
может совершать вынужденные колебания относительно оси соб­
ственного вращения ротора по синусоидальному закону с частотой
со/, которые возмущают собственное вращение ротора. Частное
решение уравнения (4.14), соответствующее такому возмущению,
имеет вид

К (®/- 1-Щ)
е)8 — ^ е 5 I (4.15)
У ( 1—Р5)*+(2СвР.)
где = (0//( 0п5 — безразмерная частота вынужденных коле­
баний.
 Модель гироскопа 75

Безразмерная амплитуда и фазовый угол определяются

по формулам
п = ________р|_______
^ У (1-Р 1)2+ (2С8рв)2 * (4Л6)
фв= - а х с ^ - ^ ^ .

Эти зависимости для типичных значений \¥п8 и представлены

графически на фиг. 4.2. Когда <С 1, то ^ {ge) i^^
и когда 1, то 1У(§е)8 « f + Wi (£б). Угловая скорость
собственного вращения в худшем случае меняется только на вели­
чину угловой скорости гироэлемента относительно инерциального

Ф и г . 4.2. Амплитудно- и фазо-частотные характеристики ротора.

Не — относительная амплитуда реакции; ре — относительная частота; Ф$ — фазовый
угол.

пространства, за исключением области вблизи рв = 1, где

в силу резонансного усиления изменение может стать намного
большим. Такие изменения возможны при высоких частотах
по сравнению с собственной частотой привода, т. е. при периодах
колебаний менее 0,25 сек, когда амплитуда вынужденных колеба­
ний мала. Следовательно, собственный кинетический момент по су­
ществу постоянен в системе координат, связанной с гироэлемен­
том, т. е. связь, создаваемая приводом между ротором и внутрен­
ним кардановым кольцом, настолько сильна, что при решении
динамических задач момент инерции ротора можно добавлять к мо­
менту инерции карданова кольца относительно оси собственного
вращения ротора.
76 Глава 4

Примеры
Межпланетная станция движется вокруг Солнца по круговой
орбите с периодом Т. Станция вращается вокруг своей оси, отно­
сительно которой момент инерции максимален, с угловой скоро­
стью (о и оборудована солнечным парусом, так что под действием
радиационного давления К станции приложен момент
М= Р( 1вх 1г),
где 1« и 1г — единичные векторы вдоль оси собственного вращения
и направления к Солнцу соответственно и Р — постоянная.
Допустим, что собственный кинетический момент намного
больше любых других составляющих момента количества
движения.
1. В начальный момент времени t = 0 ' ось собственного вра­
щения направлена к Солнцу. Как будет двигаться ось собственного
вращения в дальнейшем? Каково максимальное угловое рассогла­
сование этой оси с направлением на Солнце?
2. Допустим, что движение оси собственного вращения может
быть задемпфировано и в установившемся режиме станция прецес­
сирует с угловой скоростью орбитального движения. Каково
угловое рассогласование в установившемся режиме?
П р и м е ч а н и е . Эта задача представляет собой упрощен­
ный вариант проблемы, возникшей при проведении Центром кос­
мических исследований Массачусетского технологического инсти­
тута эксперимента с солнечной станцией «Санблейзер».
1. Введем орбитальную систему координат, направив ось х
вдоль 1г, а ось %— по перпендикуляру к плоскости орбиты. Эта
система вращается относительно инерциального пространства
вокруг оси ъ с угловой скоростью орбитального движения

Уравнение движения станции как твердого тела имеет вид

\У гих Н 8= М, (4.17)
где — вектор абсолютной угловой скорости станции. Однако
составляющая постоянно направленная вдоль оси собствен­
ного вращения, в уравнении (4.17) отсутствует, так как она исче­
зает при векторном умножении на вектор Н5, направленный по оси
собственного вращения. Таким образом, можно записать
(ю<о + щи) Х Н 8 = М = Р18 Х 1г, (4.18)
где (Ом — угловая скорость оси собственного вращения относи­
тельно орбитальной системы координат.
 Модель гироскопа 77

Из уравнения (4.18) следует, что

X = — Р^г X Нс о X
или

<*>ол X 1з — — ( ”Я~ *г X (4.19)

Таким образом, получаем угловую скорость относительно

орбитальной системы координат

о)0^ = — { “н" *г 1•
Этот вектор лежит в плоскости (\г, 1г) и составляет с направлением
на Солнце угол, определяемый соотношением
tgд Я0;о (4.20)
Р '
В установившемся режиме ось собственного вращения повора­
чивается относительно этого направления с угловой скоростью

®ОЛ= [ ( ^ ) 2+ 0)|°]1/2.

Поскольку первоначально ось собственного вращения была

направлена на Солнце, максимальное угловое рассогласование,
согласно уравнению (4.20), равно

Эмакс = 2 аг<^ ( ) <

2. Если станция прецессирует с угловой скоростью орбиталь­

ного движения, то со0/1 = 0. Тогда уравнение (4.19) для устано­
вившегося режима принимает вид

(т Г *г + ®го»г) х 18 = 0.
Таким образом, ось собственного вращения должна быть на­
правлена вдоль вектора 1(Р/Н)гг + (о^оЫ* Угловое рассогласова­
ние в установившемся режиме определяется тогда соотноше­
нием (4.20).

Упражнения
4.1. Автомобиль, имеющий массу т, движется против часовой
стрелки (левый поворот) по кольцевому треку радиусом г с по­
стоянной скоростью V. Вектор кинетического момента вращающих­
ся частей двигателя Н направлен назад. Статический вес поровну
распределяется на четыре колеса. Каковы вертикальные состав­
73 Глава 4

ляющие сил реакций, действующих со стороны поверхности трека

на каждое из колес автомобиля? На фиг. 4.3 автомобиль показан
сверху.
4.2. Спортивный автомобиль (фиг. 4.3) имеет газотурбинный
двигатель, создающий заметный кинетический момент. Вес авто­
мобиля 1460 кг. Нагрузка на каждое колесо в покое составляет
365 кг, расстояние от центра тяжести до полотна дороги 0,61 м,
ширина колеи Ь = 1,53 м.
а. В каком направлении следует ориентировать вектор Н (впе­
ред, назад, вправо или влево), чтобы обеспечить наибольшую

* ----------- *4
I

устойчивость по крену при повороте с постоянной скоростью и

постоянным радиусом?
б. Какой кинетический момент Н требуется для обеспечения
равенства нулю результирующего момента, действующего на авто­
мобиль по оси крена при скорости 15 м/сек? Предполагается, что
дорога не имеет поперечных уклонов на поворотах.
в. Какую максимальную скорость может развить автомобиль
на повороте радиусом 30 м без угрозы опрокидывания
а) при Н = 0,
б) при Н, направленном, как в ответе на первый вопрос,
и имеющем величину, вычисленную при ответе на второй вопрос?
5
ТРЕХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

Подвес трехстепенного гироскопа обеспечивает две степени

свободы углового перемещения оси собственного вращения ротора.
Типичным примером такого устройства является тяжелый волчок,
которому посвящено большинство классических работ по механи­
ке твердого тела. Он будет описан в этой главе с помощью модели
гироскопа, разработанной в гл. 4. Если устранить неуравновешен­
ность и нутацию волчка, то он станет практически полезным при­
бором. Точностные характеристики такого прибора могут быть
выражены через его реакцию на полезные и вредные входные воз­
действия.

5.1. ТЯЖЕЛЫЙ ВОЛЧОК

Гироскоп с тремя степенями свободы эквивалентен тяжелому
волчку, если его ротор заключен в карданов подвес, обеспечиваю­
щий две степени свободы углового перемещения, а центр тяжести
системы расположен на оси собственного вращения и смещен отно­
сительно точки опоры. Такой прибор схематически показан на
фиг. 5.1, где X, У и Z — оси инерциальной системы координат,
а х, у, ъ — оси системы координат, связанной с ротором. Оси х и у
повернуты на 90° относительно ориентации, указанной в гл. 4, что
позволяет ввести углы Эйлера, описанные в приложении. Это
не имеет большого значения для трехстепенного гироскопа ввиду
его симметрии. В системе координат, связанной с гироэлементом,
уравнения (4.4) записываются в виде
1хР1Ух + Н № у = М х,
( 5 . 1)
1урУУу — х = М у.
Эти уравнения могут быть разделены по правилу Крамера
Му
( ^ - Р * + 1 ) к х= - ^ р М х
(5.2)
80 Глава 5

Составляющие угловой скорости можно выразить через произ­

водные от углов Эйлера, как показано в приложении. Моменты,
действующие на гироэлемент, можно также записать в функции
углов Эйлера
W x = pQ, М х = mgr sin 0, М у =^0. (5.3)
Момент, действующий на гироэлемент, обусловлен только
силой тяжести, так как внешнее кольцо подвеса считается идеаль-
z

Ф и г . 5.1. Прибор, эквивалентный тяжелому волчку.

ным, т. е. трение в обоих подшипниках отсутствует, а само кольцо

не имеет массы. Подставляя соотношения (5.3) в уравнения (5.2)
и выполняя надлежащие преобразования, получим

( ' З ^ Р г + 1 “' - щ - т £гс039) рв = 0,

(5.4)
(# *■+ !)
В общем случае
- щ mgr cos 0 < 1. (5.5)

В.первом уравнении (5.4) этим членом можно пренебречь по срав­

нению с единицей. Он имеет порядок отношения скорости прецес­
сии к скорости собственного вращения. Для принятой модели
гироскопа, у которой момент количества движения относительно
оси, не совпадающей с осью собственного вращения, пренебрежи­
 Трехстепенные гироскопы 81

мо мал по сравнению с собственным кинетическим моментом, это

отношение должно быть малой величиной. В результате такой
аппроксимации система уравнений (5.4) принимает вид

( - ^ р ’ + 1 )р в = 0.
(5.6)

Назначим следующие начальные условия при t = 0:

Рф(0) = ф0, /70(0) = о,

ф(0) = ф0, 6(0) = 90. ( }
Выбор нулевого начального значения р0 означает произволь­
ный выбор фазового угла, не приводящий к потере общности,
поскольку величина р9 обращается в нуль дважды в течение
каждого периода нутационного движения при любом выборе ее
начального значения. В результате интегрирования уравне­
ний (5.6) получаем
рв = Аъ т ■ Д —
V /,/,

I у1 х1у у 1 х1у
Коэффициенты А и В не являются произвольными. Они должны
выбираться таким образом, чтобы рби рф удовлетворяли исходной
системе уравнений (5.1). Такая ситуация обычна в теории гироско­
пических приборов. Исходная система уравнений разделяется
путем решения ее относительно р по правилу Крамера. Интегриро­
вание разделенных уравнений вводит в решение произвольные
постоянные, число которых превышает число имеющихся физиче­
ских начальных условий. Лишние постоянные исключаются путем
удовлетворения исходной системы уравнений в начальный момент
времени. Если в первом уравнении (5.1) принять t = 0, то

I XA J L - + Hsio sm 0О= mgr sin 0О, (5.9)

V
откуда

A= V /" [л . Ф о ]з т 0 о. (5.10)
Второе уравнение (5.1) при t = 0 принимает вид
h p W y = I v (р2ф sin 0О+ рфрВ cos 0О) = 0, (5.11)

В ] / -^-Н8 sin 0О= 0, (5.12)

5 = 0. (5.13)
6 — 1133
82 Г л а в а 5

Теперь уравнения (5.8) можно проинтегрировать еще раз:

0 - 6» + - 5 7 8>" 0» ( т ? — + •) [ 1 - с° 3 у щ '] .
(5.14)
Х— Л , т 8г / А / 1 х1у ( т Вг 1 \ Нв ^
* - Ф о + - В Г * ------ н ^ \ - н Г - фЧ з т у Щ {-
Вынужденное движение волчка представляет собой установив­
шуюся прецессию по углу ф с постоянной скоростью т§г/Н8~
Переходное движение представляет собой синусоидальные коле­
бания по углам 0 и ф на частоте нутации
Я8
77 (5.15)
V 1x 1 у '
Если система симметрична относительно оси собственного вра­
щения, то I х — 1У = / и уравнения (5.14) принимают вид
е=е04 вш 0О / mgr
№пи Я, ' фо | СОвИ^щ#),
(5.16)
тёг
Ф= Фо- я . 1Г„ - ( ^ - Ф о ) з т 1¥пиг,

где ТУпи = Н Д .
Прецессионное движение зависит только от величин неуравно­
вешенности и кинетического момента ротора гироскопа. Нутацион­
ное движение зависит от начальных условий. По этим причинам
ось собственного вращения тяжелого волчка описывает в про­
странстве поверхность, вид которой зависит от начальных
условий.
Отметим, что амплитуда нутационных колебаний обратно про­
порциональна их частоте. Кроме того, если начальная скорость
прецессии равна скорости вынужденной прецессии, т. е. если ф0 =
= т§г/Н8, то амплитуда нутационных колебаний будет равна
нулю.
Чтобы превратить тяжелый волчок в полезный для практиче­
ских целей гироскопический прибор, необходимо устранить его
прецессию и нутацию. Прецессия устраняется тщательной балан­
сировкой гироэлемента в подвесе, а нутация — ее демпфирова­
нием.

5.2. ДЕМПФИРОВАНИЕ НУТАЦИИ

Нутация, представляющая собой переходную реакцию трех­
степенного гироскопа, может иметь вредные и даже губительные
последствия. Хотя некоторые трехстепенные гироскопы на прак­
тике не совершают нутационных движений, в общем случае можно
считать, что при возбуждении прибора на частоте нутационных
 Трехстепенные гироскопы 83

колебаний возникает резонанс. Демпфирование нутации обычными

методами невозможно, так как такое демпфирование связывает
гироскоп с основанием, и способность гироскопа сохранять верти­
кальное направление утрачивается. Важно, чтобы система коор­
динат, связанная с демпфером, была бы невозмущаемой, т. е.
инерциальной (заметим, что двухстепенные гироскопы не могут
совершать нутационных движений из-за отсутствия одной степени
свободы).
Нутация трехстепенного гироскопа подавляется путем при­
соединения к внутреннему карданову кольцу динамического демп­
фера, представляющего простую комбинацию массы, пружины
и катаракта. Практически такой системой может быть любое
устройство, создающее аналогичный момент, например само внут­
реннее карданово кольцо, если его момент инерции, угловая жест­
кость и коэффициент вязкого трения аналогичны с точки зрения
аналитической модели соответствующим параметрам динамического
демпфера. Как показано ниже, два динамических демпфера (по од­
ному на каждой из осей подвеса) достаточны для подавления
нутации.
Пусть \¥(1 — угловая скорость динамического демпфера отно­
сительно оси х, связанной с гироэлементом. Момент инерции, угло­
вую жесткость и коэффициент вязкого трения обозначим через
/<*, к и с соответственно. Упругий и демпфирующий моменты,
прикладываемые к гироэлементу, обусловлены угловым перемеще­
нием и угловой скоростью инерционной массы демпфера относи­
тельно гироэлемента. Согласно третьему закону Ньютона, на инер­
ционную массу демпфера действует равный и противоположно
направленный момент. Добавляя этот момент к первому уравне­
нию (5.1) и дифференцируя, получим

1хр 2Ж х + Н 8р \ ¥ у = р М х + (ср + к) (1¥а- \ ¥ х). (5.17)

Если динамический демпфер не создает момента относительно

других осей, то второе уравнение (5.1) останется неизменным. Это
возможно в случае, когда инерционная масса демпфера может вра­
щаться только относительно оси х. Будем считать, что момент
инерции массы демпфера относительно оси у постоянен и вхо­
дит в 1У:

1урУУу — Н'8\ ¥ х = М у. (5.18)

Уравнение движения динамического демпфера записывается в виде

1аР2\Уа= (Ср + к) (Т¥х - Т ¥ л). (5.19)

6*
84 Глава 5

Уравнения (5.17) — (5.19) можно объединить в одно матричное

уравнение
1хР2+ с р + к Н 8р — (ср + к) ' И 7* - рМ х
— Н8 1ур О = Му (5.20)
_ — (ср + к) 0 Ь р 2 + ср + . и7«* 0
Уравнение (5.20) можно теперь решить относительно р по пра­
вилу Крамера. Определитель А матрицы коэффициентов этого урав­
нения записывается в виде

4= ® р№ т ' ' + !х !х т '’+

(5.21)

Решения относительно \ ¥ х и \Уу записываются следующим

образом:
р М х Н3р — ( с р + к )
Ш х = М у 1ур 0 =
0 0 /дР24- ср + к

= Н У ср(^р’+ ^ Р + 1 ) ( - ^ - ^ ) , (5.22)

1хр 2 + ср + к рМх — (ср + к)

Шу = - н . Му
— (ср+к) 0 1аРг + ср + к
1х + 1<1
= № р {[х т р ’+ ^ ( ^ + 1) ] - ^

+ [ т ^ !+ ^ + ‘Ш - (5.23)

После соответствующих преобразований получим

Г 1 х 1 у 1(1 м 4 - с пя 1
1~Щ ~ к р ' Н8 Н8 к р ^

+ ( ^ £ + £ ) * ’+ т * - + 1 ] и ',=

(5.24)
= (т * ’ + т р + ‘ ) ( ^ - ж -)-
Г !+У 1<1 1 I ^» + 1(1 1у с з ,
I Щ к Р "Г Н8 Нв к Р ^

+ (-^ Т 5 7 + т к + - ^ + 1] И'» =
 Трехстепенные гироскопы 85

= (-т р ‘+ т ? + 1) т 7+

При наличии демпфирования, но отсутствии жесткости (&= 0)

Г и Тх + Та Ту 1±
I- н \ с р 3+ Не Н8 р 2+ с ■р+1 |^ос =
му \
Л Не 1 ’
(5.25)
I хТу 1 ± Тх + Та Ту £± Р + 1
[ с Р3 + Не Не ■р2 + с ]^ У =
1\ м х \ {Тх + Та) рМх
Нв 1
1 ( 1х — РГ) +| 11 ) Н\
Пусть
Т ^ с? а- Тх-\~Та (5.26)

Тогда уравнения (5.25) примут вид

Тар3 ар2
И7%и 'ТарЛ~ 1 Ж :— {Тар + 1 ) ( я " )’ (5.27)
Тар3 ар2 арМу
-Г * Р + 1 ^ = (^ + 1 )^ 2 - +
- УГ* (2? + 1) т уТПи
Если величины Та и а выбраны надлежащим образом, то нута­
ция будет задемпфирована. В частности очевидно, что должно
выполняться неравенство а > 1 . Переходный процесс, связанный
с нутацией, обычно протекает очень быстро по сравнению с пре­
цессией под действием приложенных моментов, так что членами,
содержащими р, можно пренебречь. Тогда уравнения (5.27) сво­
дятся к следующим:

Цгх = н.
(5.28)
— м*.
УУу~ н8
которые идентичны уравнениям (4.10), полученным в предположе­
нии, что кинетические моменты гироскопа относительно осей,
не совпадающих с осью собственного вращения, пренебрежимо
малы. Гироскоп с тремя степенями свободы будет иметь практиче­
скую ценность только при демпфировании нутации. Поэтому при
последующем анализе трехстепенного гироскопа будет предпола­
гаться, что его нутация задемпфирована, и будут использованы
упрощенные уравнения (5.28) или (4.10).
86 Г л ава 5

5.3. КОМАНДНАЯ УГЛОВАЯ СКОРОСТЬ

Назначение гироскопа как прибора — сохранять исходное
направление. Простейшими примерами таких направлений яв­
ляются направления осей навигационной системы координат, т. е.
на юг, восток и вниз по вертикали. Эти направления поворачи­
ваются относительно инерциального пространства вследствие вра­
щения Земли или перемещения объекта. Если ось собственного
вращения гироскопа используется как указатель одного из этих
физических направлений, то необходимо обеспечить поворот оси
ротора соответственно повороту указываемого физического
направления относительно инерциального пространства,. Другими
словами, ось собственного вращения гироскопа должна повора­
чиваться по команде, т. е. иметь известную угловую скорость
относительно инерциального пространства. Гироскоп с тремя
степенями свободы удовлетворяет такому требованию, что следует
из уравнений (5.28). Величину —(М У)/(Н8) можно рассматривать
как командную угловую скорость гироскопического элемента отно­
сительно его оси х в инерциальной системе координат. Подобным
же образом величину (М Х)/(Н8) можно рассматривать как команд­
ную угловую скорость относительно его оси у . Путем тщательного
контроля величин этих двух управляющих моментов можно заста­
вить гироскопический элемент вращаться в инерциальном про­
странстве с некоторой заданной скоростью относительно одной или
обоих его осей.
Во многих случаях необходимо вращать другой физический
элемент с командной угловой скоростью относительно инерциаль­
ного пространства. Таким элементом может быть, например, плат­
форма, когда требуется ориентировать все три оси навигационной
системы координат. Если требуется ориентировать только одну
ось, применяется цепь стабилизации, которая заставляет стаби­
лизированный элемент следить за вращением гироскопического
элемента относительно этой или параллельной ей оси. Цель ста­
билизации — сведение к нулю угла поворота гироскопического
элемента относительно его начальной ориентации, поэтому
этот угол не превышает нескольких дуговых минут. Таким
образом, гироскоп изолирован от основных движений объекта,
на котором он установлен. Такой прибор, названный простран­
ственным интегратором, будет рассмотрен подробнее в гл. 9.

5.4. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРЕХСТЕПЕННОГО

ГИРОСКОПА
Выходным сигналом гироскопа с тремя степенями свободы
являются два малых угла поворота гироскопического элемента
относительно корпуса прибора. Уравнение движения связывает
эти углы с входными воздействиями на гироскоп. Система коорди­
 Трехстепенные гироскопы 87

нат (#•и) связана с корпусом гироприбора. Система координат ^е),

связанная с гироэлементом, вращается относительно осей гиро­
прибора (£1г), так что в первом приближении

■1 О -А Л
г&е —
— 0 1 Ах . (5.29)
~Ау Ах 1 J

Величины А х и А у представляют собой малые углы поворота гиро­

скопического элемента относительно корпуса вокруг осей х и у
соответственно:
рАх
W ГёиШе)- рАу (5.30)
0
Введем обозначения

\¥Т . (5.31)

Тогда
w f (^ ) = „) + \ у ^ и)(яе), (5.32)
или, что то же самое,
УУх = \Ух - А у\Уг + рАх,
К у = \Уг + А хЧ?г + р А у. (

Считается, что момент, приложенный к гироскопическому элемен­

ту, состоит из двух слагаемых: управляющего момента и некото­
рого нестабильного момента, обусловленного разбалансировкой,
трением в подшипниках и т. д.:
М х = М( уп р )х + (Щ М х,
Му = М {7Щ>)у + ( Ц) Му. ( ^ }

Подставляя соотношения (5.33) и (5.34) в уравнения (5.28), полу­

чим уравнения движения трехстепенного гироскопа при условии,
что нутация пренебрежимо мала:

рА х = I Vх 4 - А ^ А / % — [ М (уп р )у "Ь ( и ) М у ] ,
(5.35)
рАу= — — А у № [ ^ ( у п р ) х + ( Р ) М х ].
88 Глава 5

Поскольку приложенный момент можно рассматривать как ко­

мандную угловую скорость, введем следующие определения:

^ (команды) X — М (упр)т/>
(5.36)
^(командн) У — ~гТ~ ^ (упр)я
11в
и
(и)УГх = — ±-<Р )М у,
(5.37)
Ф)™т = - щ Ф ) М х.
Угловые скорости (Ц) ]¥х и (£7) Т'Гу представляют собой ошибки
в значениях угловых скоростей относительно осей X и У соответ­
ственно. Эти величины называются угловыми скоростями ухода
гироскопа. Отметим, что уход гироскопа относительно оси X
обусловлен нестабильным моментом, действующим относительно
оси у . Аналогично управляющий момент, действующий относи­
тельно оси у, приводит к появлению командной угловой скорости
относительно оси X. Подставляя соотношения (5.36) и (5.37)
в уравнения (5.35), получим
Ах= ~ [^(командн) Х~УУХ + АуШ г+ (II)Ш х],
р (5.38)
Л = 4 - [^(командн) У -1Гт - А х№ 2+ (Ц)-ИГу].
У
Уравнения (5.38) определяют характеристики гироскопа с тремя
степенями свободы при условии, что его нутация пренебрежимо
мала. Нетрудно заметить, что выходной сигнал гироскопа может
быть обусловлен: а) разностью между действительной и командной
угловыми скоростями относительно любой оси; б) перекрестной
связью составляющей угловой скорости гироприбора вдоль оси Ъ
с углами А х и А у, для исключения влияния которой углы пово­
рота гироскопа должны быть малы; в) неизбежным уходом гиро­
скопа.
Выходные параметры гироскопа в виде углов представляют
собой интегралы от входных параметров в виде скоростей. С этой
точки зрения трехстепенный гироскоп и два двухстепенных инте­
грирующих гироскопа производят эквивалентные измерения.
Входное воздействие типа «а» считается полезным, типов «б» и «в»—
вредным.

Пример
На фиг. 5.2 ХУХ — инерциальная система координат, а хуъ —
система координат, связанная с гироэлементом. Гироэлемент
установлен в кардановом подвесе так, что на него действует момент
 Трехстепенные гироскопы 89

силы тяжести
Mg = 1xmgr sin0.
Демпферы, установленные по осям подвеса, создают момент вяз­
кого трения
Md = QpO рф •
Описать прецессионное движение гироскопа, используя уравнение
W X Н = М для определения углов ф и 0.
На гироэлемент действуют силы тяжести Mg, момент вязкого*
трения Мd и момент реакции карданова кольца Мн, перпендику-
Z

лярный плоскости х — Ъ и сохраняющий постоянным собствен­

ный кинетический момент гироскопа. В системе координат ^е )г
связанной с гироэлементом,
mgr sin 0 — C qpO “1 - pQ -
м*в= M r COS 0 — Сф Sin Орф , Wf(ge) = зшбрф
_ — M r sin 0 — C^COS Орф J ^cos Орф _

Подставляя эти выражения в уравнение М = W X Н и приравни­

вая соответствующие составляющие, получим
mgr sin 0 — Сфрд = Н sin Орф,
М н cos 0 — СфвтОрф = — НрО,
— M R sin0 — Сфcos Орф = 0.
90 Г л а в а 5

Исключая M R и ф и выполняя соответствующие преобразования,

получим соотношение

( cosec0+ c ^ sin9 ) ^ 0’
интегрирование которого дает

~сГ~ = ln tg Y - In tg - / + (COS0O- cos 0).

Полученные соотношения показывают, что с увеличением времени
(cos 0О— cos 0).

Поэтому при больших значениях t

0 « 2 arctg [ tg -у- exp ( y fj p - ) ] •

При стремлении t к бесконечности 0 приближается к значению я,

соответствующему состоянию равновесия.
Выражение для рф имеет вид
рф = -££-sin 0р0.
Его интегрирование дает

Ф= фо + gry (°os 0О— cos 0).

При стремлении t к бесконечности ф приближается к значению

Ф = Фо + ~q ^ (cos 0о + 1) •

Упражнения
5.1. Пули стабилизируются в полете благодаря «закрутке»
в канале ствола. Определить минимальную величину угловой
скорости, при которой не происходит опрокидывания пули, гео­
метрия которой показана на фиг. 5.3.
Пуля закручивается относительно своей продольной оси с по­
стоянной угловой скоростью £2. Сила аэродинамического сопротив­
ления И приложена к центру давления, который смещен вперед
по отношению к центру масс на расстояние к. Ось собственного
вращения пули движется относительно вектора ее скорости с угло­
вой скоростью со. Силой тяжести пренебречь; пулю считать жест­
ким цилиндром.
а. Показать, что условие устойчивости записывается в виде
£22 > 4 Ш с о э а [(/т — I а) / 1а ] ^
 Трехстепенные гироскопы 91

где 1т — поперечный момент инерции относительно центра масс;

I А — момент инерции относительно продольной оси.
б. Определить угол нарезки, требуемый для обеспечения мини­
мальной устойчивости пули, в зависимости от отношения плотно­
сти воздуха ра к плотности пули рь, к, Св (коэффициент сопротив­
ления пули), а также физических размеров I (длина) и г (радиус
поперечного сечения) пули. Угол а считается малым и г I.
в. Определить угол нарезки для свинцовой пули при Св =
= 1,0, г = 3,8 мм, I = 31,7 мм, Л = //4. Какой путь вдоль канала
ствола проходит пуля за один полный оборот?
П р и м е ч а н и я . Рекомендуется начать с уравнения р 1Нс =
— Мс и выбрать вращающуюся систему координат г с началом

Ф и г . 5.3. Геометрия пули.

в центре массы пули, так что р гНс = 0. В пункте «б» угол нарезки
равен отношению линейной скорости вращения поверхности пули
к. скорости ее поступательного перемещения и

я = у СъРоУ2 (пг2).

5.2. Цилиндрический ротор из нержавеющей стали диаметром

2,4 см и высотой 2 см помещен в карданов подвес, причем центр
его массы смещен на 0,366 см по оси ъ. Ротор вращается с угло­
вой скоростью 12 000 об/мин. Построить безразмерные зависимо­
сти а = 0 — 0О от ф для одного периода по а при следующих
значениях отношения (ф0Н 8)/(пг§г): —1,0; 0; 0,5; 1,0. Пренебречь
кинетическим моментом подвеса по сравнению с кинетическим
моментом ротора и принять 0О= 45°.
6

ДВУХСТЕПЕННЫЕ ГИРОСКОПЫ

В гл. 4 изложена общая теория гироскопов, основанная на

предположении о преобладающем вкладе кинетического момен­
та ротора в суммарный' момент количества движения гироскопа.
В этой главе теория применяется к приборам с двумя степенями
свободы. Рассматриваются три типа таких гироскопов — скорост­
ной, интегрирующий и дважды интегрирующий. Исследуются их
динамические характеристики и реакции на полезный сигнал
и помехи. Оцисываются основные конструктивные особенности
двухстепенных гироскопов этих типов.

6.1. УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ДВУХСТЕПЕННОГО ГИРОСКОПА

Число степеней свободы двухстепенного гироскопа, как следует
из названия, равно двум. В этом случае гироэлемент связан с осно­
ванием, и внешние моменты приобретают большое значение. Как
и в трехстепенном гироскопе, выходным сигналом является малый
угол отклонения гироэлемента относительно корпуса. Системы
координат, связанные с корпусом прибора и гироэлементом, пока­
заны на фиг. 6.1. Выходной угол гироскопа, или угол прецессии
относительно выходной оси, А ё поддерживается малым, поэтому
его синус может быть принят равным аргументу, а косинус —
единице. Тогда матрица преобразования системы координат, свя­
занной с корпусом прибора (§и), в систему координат, связанную
с гироэлементом ^е), примет вид

- 1 О АЛ
С%= 0 1 о (6 . 1)
-~ А 8 0 1.

Уравнения движения гироэлемента в связанной с ним системе*

координат заимствуем из гл. 4:
1 хРУГх + Н № у = М х,
( 6 . 2)
1урШу - Н ^ х = Му.
 Двухстепенные гироскопы 93

Обозначим
~УГ1Л '
§« _ (6.3)
\У »(?«)— Фол .
УГввА.
Теоретически следует рассматривать только движение гиро-
злемента относительно выходной оси. Однако Мюллер [1] пока­
зал, что несоответствие между измеренными и теоретическими
значениями постоянных времени интегрирующих гироскопов
обусловлено влиянием податливости подвеса. Поэтому считается,
что ось вращения ротора также может поворачиваться вокруг
оси х гироэлемента на очень
малый угол А х, обусловлен­
ный упругой изгибной де­
формацией подвеса. Следо­
вательно,
рАх
\¥ * е , (6.4)
О
™!{8е) =
(6.5)
или
УУX= УУТА — А{№/ + рА х,
( 6 . 6)

]/\?у = У70а -\- рАё. Ф и г . 6.1. Системы координат, связан­

(6.7) ные с прибором и гироэлементом.
ось рамки гироэлемента; у ё и, ОА -
Малое угловое отклоне­ выходная ось (ось прецессии); A g — выход­
ной угол гироскопа; гё ц, £ЙА — базовая
ние А х приводит к появле­ ось собственного вращения; zge, З А — ось
нию момента М х собственного вращения; х ё и, 1А — входная
ось.
М х = - к хАх/ ] (6.8)
где кх — угловая жесткость подвеса вокруг оси х ёе. Момент М у
относительно выходной оси выбирается конструктором и опреде­
ляет тип двухстепенного гироскопа
Му— ^ёАё сёрАё -\-Мгё -\-{и) М ё. (6-9)
Слагаемое кёА ё выражает упругий момент. Если этот момент
преобладает над остальными, то прибор называется скоростным
гироскопом. Член сёр А ё выражает демпфирующий момент. Если
он преобладает над остальными, то прибор называется интегри-
94 Г л а в а 6

рующим гироскопом. В случае когда упругий и демпфирующий

моменты отсутствуют, прибор называется дважды интегрирующим
гироскопом. Член М 1ё выражает управляющий момент со сторо­
ны датчика момента. Всегда следует учитывать неизбежно суще­
ствующий нестабильный момент (С7) М ё, обусловленный разба­
лансировкой, трением и т. д. Подставляя соотношения (6.6) —
(6.9) в уравнения (6.2), получим

{ 1 х Р 2 ~\~ к х) Ах -\-Н3рА ё = —Н^М0А—

— 1хр № 1А—АдУ?8ЦА\
— Н 8рАё + (1 ур 2+ сёр +• к ё) Аё = Н 8У\?1А — 1 ур \ ¥ 0 А — (6.10)
— Н8А$№/8дА + Мхё +
+ ( Щ М ё.

Разрешая уравнения (6.10) относительно А ё , получим

[(■1УР2+ сёР + кё) УхР2 + кх) + Н\р 2] Аё =

= кхЛ 8\№1 А — кхНзАё]¥811А -\- (1хР2 + &х) [Мгё + (Р) М ё \ —
- 1(1хр 2+ ы 1у + т \ рц?0А. (б .и )

Отношение к х/ 1 х представляет собой квадрат собственной

частоты недемпфированных колебаний гироэлемента относительно
оси х ёе. Обычно эта частота достаточно велика по сравнению
с нормальным рабочим диапазоном частот гироскопа, так что ею
можно пренебречь, т. е. принять р 2 <С к х11х . Тогда уравнение (6.11)
примет вид

[(^ /+ Р* + сёР + &*] А ё = Н 8Ш1А-{-

+ Мгв - Н вА8ШВВА + (Щ М 8- ( / „ + Ц - ) РШ0А. (6.12)

Измеренная постоянная времени гироскопа НЮ-4 составляет

0,0027 сек [2], в то время как постоянная времени, рассчитанная
по величине 1у1сё , равна лишь 0,0017 сек. При Н8 = 104 г •см2!сек 7
1у = 35 г-см2 и измеренном значении постоянной времени полу­
чается кх = 5-106 дин -см!рад. Если для удобства принять 1Х =
= 50 г-см2, то отношение к х 11х будет составлять 105 (рад/сек)27
что соответствует собственной частоте недемпфированных колеба­
ний 50 гц и подтверждает принятое выше допущение о том, что
в рабочих условиях прибора
 Двухстепенные гироскопы 95

Вообще говоря, частота 50 гц низка для гироскопов инерциаль­

ного класса, но гироскоп НЮ-4 имел нежесткую рамку.
Н2
Обозначим для удобства: I „ = 1У + т-5- — приведенный
(£/) М„
момент инерции относительно выходной оси; (Ц) И-7,, = —^-------
**в
нестабильная скорость ухода гироэлемента; Н'командн =
= ----- =------скорость прецессии под действием датчика момента.
И.8
Тогда уравнение (6.12) примет вид
(18р2+ сёР + кв) А ё =
= Н 3 [ I V — IVкомандн — А (Щ IVе] — 1ерШ0А. (6.13)
Это уравнение является общим уравнением движения двух­
степенного гироскопа. Оно показывает, что выходной угол пово­
рота гироэлемента относительно корпуса обусловлен любым (или
всеми вместе) из следующих входных воздействий: а) вынужден­
ное вращение гироскопа относительно входной оси, являющееся
основным входным воздействием для любого двухстепенного гиро­
скопа; б) контролируемый поворот под действием момента, при­
ложенного со стороны датчика момента, обычно отсутствующий
в скоростном гироскопе, хотя датчик момента может быть исполь-
ван для создания «упругого» момента, пропорционального углу
А ё; в) перекрестное влияние проекции угловой скорости на базо­
вую ось собственного вращения, которое ограничено тем, что вы­
ходной угол гироскопа поддерживается очень малым, или устра­
няется наложением компенсирующего момента; г) неизбежный
уход, удерживаемый в допустимых пределах конструктивными
и технологическими мерами; д) угловое ускорение гироприбора
относительно выходной оси, влияние которого можно уменьшить,,
сделав выходную ось одного гироскопа параллельной входной
оси другого гироскопа, работающего совместно с первым, или
приложив компенсирующий момент.
Полезными входными воздействиями являются «а» и «б». Вход­
ные воздействия «в» — «д» рассматриваются как помехи.
6.2. СКОРОСТНЫЕ ГИРОСКОПЫ
В скоростном гироскопе момент, приложенный со стороны
датчика момента, либо равен нулю, либо пропорционален выход­
ному углу гироскопа, чтобы обеспечить «упругую» связь. В любом
случае член И^командн исчезает, и уравнение (6.13) принимает вид

\1 $ - + Р + 1] А * = 'т 2- ^ А • - А8УГ8Ва + (Щ IV, ] -

~-^ГР™ОА, (6.14)
шпё
*96 Глава 6

где a)ng = ]/"kg!Ig — собственная частота недемпфированных коле­

баний гироскопа, а l^g = cgl 2 \ f K gI g — относительный коэффи­
циент демпфирования скоростного гироскопа.
Из уравнения (6.14) видно, что по форме передаточной функции
скоростной гироскоп представляет колебательное звено. Выход­
ной угол гироскопа A g прямо пропорционален угловой скорости
относительно входной оси WlA, причем коэффициентом пропор­
циональности служит отношение кинетического момента к угло­
вой жесткости вокруг выходной оси H j k g. Основной недостаток
скоростного гироскопа состоит в том, что конечным значениям
угловой скорости прибора вокруг входной оси должны соответ­
ствовать конечные углы поворота гироэлемента вокруг выходной
оси. Это означает, что если угловая скорость помимо составляющей
вдоль входной оси имеет составляющую вдоль базовой оси соб­
ственного вращения W Sr a , то последняя будет приводить к ошиб­
ке в показаниях, пропорциональной углу A g. Это явление огра­
ничивает сверху диапазон измеряемых прибором угловых скоро­
стей, поскольку при больших угловых скоростях угол A g прини­
мает слишком большие значения. Снизу рабочий диапазон огра­
ничен уровнем помех. «Жесткий» прибор (с малым отношением
кинетического момента к угловой жесткости) имеет малые выход­
ные углы, вследствие чего считывание сигнала существенно
затруднено помехами. В «мягком» приборе сказывается перекрест­
ное влияние проекции угловой скорости на базовую ось собствен­
ного вращения. Другая трудность состоит в совмещении нулевых
положений упругого элемента и датчика угла. Улучшенный
вариант скоростного гироскопа получается из интегрирующего
путем введения электромеханической «пружины», образованной
обратной связью от датчика угла к датчику момента и позволяю­
щей совместить два упомянутых нулевых положения [2]. Скорост­
ные гироскопы обеспечивают получение информации с умеренной
точностью минимальными средствами. Эти приборы применяются
без вспомогательного оборудования. Первые скоростные гироско­
пы имели шарикоподшипниковый подвес, механическое индика­
торное устройство и воздушный привод ротора. В современных
конструкциях применяются поплавковый подвес, торсионы, выпол­
няющие роль центрирующих и упругих элементов, и электри­
ческий привод ротора.

€.3. ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ

Трудности достижения требуемых рабочих характеристик ско­
ростных гироскопов, связанные с наличием упругого элемента,
побудили Дрейпера [2] исключить нежелательный элемент.
При отказе от упругой связи основным источником момента, урав­
новешивающего внешние воздействия, стал демпфер. Коэффициент
 Двухстепенные гироскопы 97

демпфирования у интегрирующего гироскопа выше, чем у ско­

ростного гироскопа с таким же моментом инерции и кинетическим
моментом. В большинстве интегрирующих гироскопов демпфиро­
вание осуществляется жидкостью, которая обеспечивает также
противоударный и практически не обладающий трением подвес
гироэлемента. Благодаря чрезвычайно малому трению в поплав­
ковом подвесе скорость ухода гироскопов мала, что очень важно
для инерциальной навигации.
В интегрирующем гироскопе к ё — 0, и уравнение (6.13) при­
нимает вид

[Ъцр-\- 1 ]А ё — —-- “ В ^ ком ан дн А ёМ¥з11А-\- { Р ) ^ ц \

Г
(6.15)

где тё = 1ё1сё.
Уравнение (6.15) показывает, что интегрирующий гироскоп
является простым апериодическим звеном первого порядка.
Выходной угол гироскопа А ё прямо пропорционален интегралу
по времени от разности между угловой скоростью \ ¥ 1А относи­
тельно выходной оси и скоростью прецессии под действием датчи­
ка момента ВРкомандн с коэффициентом пропорциональности,
равным отношению кинетического момента к коэффициенту демп­
фирования Н 81сё. По характеру вращения вокруг входной оси
интегрирующий гироскоп подобен конической зубчатой передаче,
причем Н 31сё играет роль передаточного отношения между дви­
жениями вокруг входной и выходной осей.
Хотя в интегрирующем и трехстепенном гироскопах выходные
оси различны, оба эти прибора, как видно из сравнения уравне­
ний (6.15) и (5.35), почти эквивалентны по входным воздействиям,
т. е. в обоих приборах выходной угол равен или пропорционален
углу поворота корпуса относительно инерциального простран­
ства, а также зависит от влияния других входных воздействий.
Из уравнения (6.15) следует, что точной реализации равенства
между ]¥1А и И^Командн препятствуют следующие три входных
воздействия: а) перекрестное влияние проекции угловой скорости
на базовую ось собственного вращения, которое минимизируется
постоянным сведением к нулю выходного угла гироскопа; б) не­
стабильный уход гироскопа, который является как бы ложным
управляющим сигналом и минимизируется путем тщательного
проектирования и изготовления; в) угловая скорость относительно
выходной оси, влияние которой минимизируется реализацией
малой постоянной времени гироскопа.
Нижний предел рабочего диапазона угловых скоростей инте­
грирующего гироскопа определяется в основном величиной неста­
бильного ухода, а верхний — насыщением датчика момента.
7 -1 1 3 3
98 Глава 6

6.4. ДВАЖДЫ ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ

Двухстепенные гироскопы, в которых подвес гироэлемента
осуществляется при помощи жидкости с малой вязкостью или
газа, называются дважды интегрирующими. В этом случае вход­
ное воздействие, приводящее к вращению вектора кинетического
момента ротора вокруг входной оси, уравновешивается силами
инерции, возникающими при ускоренном вращении гироэлемента
вокруг выходной оси. Некоторые дважды интегрирующие гиро­
скопы по существу аналогичны интегрирующим, за исключением
того, что вязкость жидкости достаточно низка, чтобы демпфирую­
щий момент в рабочем диапазоне был пренебрежимо мал. В кон­
струкциях гироскопов, где подвес гироэлемента осуществляется
сжатым газом, момент вязкого трения в рабочем диапазоне также
достаточно мал.
Гироскоп может быть включен в схему обратной связи одним
из двух способов. Выбор способа зависит от того, какая величина
должна быть функцией выходного угла А ё, т. е. угловая скорость
вращения вокруг входной оси или скорость прецессии под дей­
ствием датчика момента (командная угловая скорость).
Если скорость прецессии прибора под действием датчика момен­
та И^командн должна быть функцией выходного угла, то выход­
ной сигнал подается через усилитель на датчик момента, управ­
ляющий гироскопом. Такой прибор является скоростным гиро­
скопом, превосходящим по своим характеристикам обычный
скоростной гироскоп с механической пружиной.
Если функцией выходного угла гироскопа должна быть угло­
вая скорость прибора вокруг входной оси то выходной сиг­
нал подается как сигнал ошибки на сервопривод, вращающий ги­
роскоп вокруг его входной оси. Интегрирующие гироскопы в основ­
ном работают в составе такого устройства, называемого 'про­
странственным интегратором. Описанный режим работы инте­
грирующего гироскопа аналогичен режиму работы трехстепен­
ного гироскопа.
Задача пространственного интегратора состоит в том, чтобы
перемещать стабилизированный элемент относительно инерциаль­
ного пространства вокруг входной оси гироскопа (т. е. выходной
оси сервопривода) с угловой скоростью, как можно более точно
соответствующей управляющему сигналу, независимо от воздей­
ствия помех (вредных моментов) и движения основания, на кото­
ром установлен пространственный интегратор. Сервопривод в та­
ком устройстве существенно защищает гироскоп от внешних
воздействий.
Когда жесткость упругого элемента и коэффициент демпфиро­
вания пренебрежимо малы, уравнение (6.13) принимает вид
Ав= ■ -Г [№ 1А- \¥коыанлн- А81¥8ПА+ (17) ЦГ8]- | \¥оа. (6.16)
1ё р у
 Двухстепенные гироскопы 99

В этом случае выходной сигнал гироскопа пропорционален

двойному интегралу от входной угловой скорости. Строго гово­
ря, демпфирование в двухстепенном гироскопе не может полно­
стью отсутствовать. Поэтому уравнение (6.15) справедливо как
для интегрирующих, так и для дважды интегрирующих гироско­
пов. Уравнение (6.16) справедливо только в том случае, когда
частотный спектр входного сигнала содержит лишь гармоники,
период которых мал по сравнению с постоянной времени гиро­
скопа. Эта постоянная времени имеет порядок тысячной доли
секунды для интегрирующих гироскопов, десятых долей секунды
для гироскопов, в которых подвес осуществляется с помощью
жидкости с малой вязкостью, и сотен секунд для гироскопов
с газовым подвесом.
Ни интегрирующий, ни дважды интегрирующий гироскопы
не могут применяться без следящей системы, которая должна
сводить к нулю угол А ё.

6.5. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДЕМПФИРОВАННЫХ

ГИРОСКОПОВ
Будем учитывать в уравнении (6.15) только полезное входное
воздействие \У1А — И^командн и предположим, что оно изме­
няется по времени синусоидально с круговой частотой со/ и ампли­
тудой' (ТГ1А — ^команды)- В этом случае решение уравне­
ния (6.15) имеет вид
Н_8_____________1 р - з апй£(сус я )
(6.17)
сё (1 /р ) 0^1 а ^ к о м а н д ы ) Т /1 Н ~ с * ^ т |

Зависимости амплитуды и фазового сдвига выходного сигнала

от частоты входного воздействия изображены на фиг. 6.2 и 6.3.
Эти графики построены в безразмерных координатах, как и гра­
фики фиг. 6.4 и 6.5, показывающие влияние демпфирования
на частотные характеристики. Были приняты следующие харак­
терные значения параметров:

Вязкая Жидкость
жидкость с малой Газ
вязкостью

Н в/Сд 1 102 105

= 1ё /сё , сек Ю-з 10-1 Ю2
сек Ю-з 10-3 Ю-з

Из этих графиков видно, что при значительном демпфировании

(вязкость жидкости около нескольких сотен сантипуаз) гироскоп
7*
Ф и г . 6.2. Безразмерная амплитудно-частотная характери­
стика интегрирующего и дважды интегрирующего гироскопов.
Аё отношение выходного угла к безразмерному интегралу от
На 1 ш
сё р ^ 1 А
входной угловой скорости; о)у — круговая частота входного воздействия;
xg — постоянная времени.

Ф и г. 6.3. Фазо-частотная характеристика гироскопов.

— фазовый угол; — круговая частота входного воздействия
Xg — постоянная времени.
Ф и г. 6.4. Амплитудно-частотные характеристики гироскопов.
Аё
--------------- отношение выходного угла к интегралу от входной скорости;
—
р цгт
1 А,
Пу — частота входного воздействия; т ^ = 10-3 с е к — интегрирующий
гироскоп, подвес с помощью вязкой жидкости; = 10-1 с е к — гиро­
скоп, подвес с помощью жидкости, имеющей малую вязкость; =
= 1 0 2 — гироскоп с газовым подвесом; ~ Ю”8 сек для
всех гироскопов.

Фиг . 6.5. Фазо-частотные характеристики гироскопов,

аг^ 2япуТ£ — фазовый угол; — частота входного воздействия.
102 Глава 6

является интегрирующим от нулевой частоты до довольно высо­

кой частоты, определяемой его постоянной времени. Значение
этой частоты имеет порядок примерно 160 гц. Гироскоп с подвесом
на жидкости с малой вязкостью (около одного сантипуаза) дей­
ствует как интегрирующий при низкочастотном входном воздей­
ствии и постепенно превращается в дважды интегрирующий при
подходе к верхней границе предполагаемого диапазона частот
входных воздействий. Гироскоп с газовым подвесом (вязкость
порядка сотен микропуаз) является дважды интегрирующим
во всем рабочем диапазоне частот.

6.6. КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ

Вопросы проектирования гироскопов подробно освещаются
в следующих главах, поэтому здесь дается лишь краткий обзор.
Рассматриваются двухстепенные гироскопы, но многие их свой­
ства характерны и для трехстепенных, хотя последним присуща
сферическая симметрия, а не цилиндрическая, и подвес осуществ­
ляется с помощью маловязкой жидкости.
Отличительной особенностью всех двухстепенных гироскопов
является цилиндрическая симметрия относительно выходной оси.
Это облегчает все механические и сборочные операции. При окон­
чательной сборке и калибровке прибора производится баланси­
ровка с целью минимизации ухода. Кроме того, вязкость поддер­
живающей жидкости может быть использована для сглаживания
и последующего интегрирования входных угловых скоростей.
Существуют три основных типа подвеса гироэлемента: механи­
ческий, гидродинамический и поплавковый {гидростатический).
Механический подвес обычно самый дешевый, но обладает
наибольшим нестабильным уводящим моментом и поэтому исполь­
зуется только в недорогих скоростных гироскопах, требования
к точности которых невысоки. С помощью шариковых подшипни­
ков осуществляется подвес и центрирование гироэлемента. Суще­
ствуют скоростные гироскопы с комбинированным (механиче­
ским и жидкостным) подвесом. Жидкость используется для под­
веса гироэлемента и демпфирования, а торсион — для центриро­
вания и создания упругого момента.
Торсионы позволяют получить меньший нестабильный момент
по сравнению с чисто механическим (шарикоподшипниковым)
подвесом, однако они могут применяться только совместно
с жидкостью или каким-либо другим элементом, воспринимаю­
щим поперечные нагрузки.
Жидкость или газ под давлением обеспечивают гидродинами­
ческий подвес и центрирование гироэлемента при очень малой
величине нестабильного момента. В этом типе подвеса важно обе­
спечить симметричное течение жидкости или газа в зазоре между
 Двухстепенные гироскопы 103

гироэлементом и корпусом прибора. Нарушение симметрии при­

водит к появлению моментов, вызывающих нестабильный уход гиро­
скопа. Гидродинамический подвес может осуществляться с помо­
щью жидкости (относительно несжимаемой) или сжимаемого газа.
Однако газовый подвес (называемый воздушным подшипником)
предпочтительнее, поскольку благодаря сжимаемости воздуха

I
I
I

Ф и г . 6.6. Гироскоп с воздушным подвесом.

1 — питающие отверстия; 2 — воздушная пленка.

исключается механический контакт между гироэлементом и кор­

пусом прибора при сильных ударах. Гироскопы инерциального
класса с газовым подвесом уже применялись в системах управле­
ния. Такие приборы обычно относятся к категории дважды инте­
грирующих гироскопов.
На фиг. 6.6 изображен гироскоп с воздушным подвесом. Воз­
дух под давлением подается в прибор и поступает через питающие
отверстия в зазор между гироэлементом и корпусом.
В поплавковом подвесе используется жидкость, плотность
которой подбирается как можно более близкой к плотности гиро­
элемента. Этот тип подвеса обладает очень малой величиной неста­
бильного момента и высокой сопротивляемостью сильным толчкам
и ударам, но требует, однако, дополнительного центрирования.
Первоначально центрирование осуществлялось механически с по­
мощью камневых опор [2].. Другой способ центрирования преду­
сматривал использование гидродинамических подшипников. Позд­
нее было установлено, что центрирование может обеспечить микро-
104 Г лава 6

син [3] наряду с выполнением функции датчика угла или момента

[4]. Когда почти весь вес гироэлемента уравновешен жидкостью,
такое электромагнитное центрирование является чрезвычайно
точным при очень малом нестабильном моменте. Характерной
особенностью этого подвеса является его полная пассивность и
статичность; взвешенный в жидкости гироэлемент не чувствителен
к силе тяжести и ускорениям летательного аппарата, причем рас­
пределение давления устанавливается со скоростью распростра­
нения звука в жидкости. Центрирование осуществляется простой
настройкой внешних контуров датчиков угла и момента. В по­
плавковом подвесе обычно применяются вязкие жидкости и поэто­
му гироскопы с поплавковым подвесом являются интегрирую­
щими.
Все гироскопы нуждаются в точной балансировке для умень­
шения нестабильного уводящего момента. Обычно регулирование
температуры приводит к улучшению характеристик. Цель разра­
ботчика гироскопов — создать прибор, который бы сохранял базо­
вое направление в инерциальном пространстве, несмотря на помехи,
и менял бы это направление с угловой скоростью, пропорцио­
нальной управляющему сигналу. Это требует тщательного кон­
троля причин, вызывающих появление нестабильных моментовг
и разработки конструкции прибора, как можно лучше сохраняю­
щей свои первоначальные точностные параметры. Ротор приво­
дится во вращение многофазным синхронным двигателем перемен­
ного тока. Гироэлемент заключен в цилиндрический кожух
и взвешен внутри корпуса прибора с зазором ~ 0 ,1 мм. Поддержи­
вающая жидкость должна подчиняться закону Ньютона для вяз­
кого трения, иметь подходящую плотность и не должна содер­
жать пузырьков газа и посторонних частиц. Электрический обогре­
ватель со спиральной обмоткой регулирует температуру прибора,
чтобы обеспечить соответствие плотности жидкости средней плот­
ности гироэлемента. Постоянный температурный режим гироскопа
способствует уменьшению нестабильных уводящих моментов. Ста­
тическая балансировка осуществляется обычно балансировочными
винтами во время работы прибора. Неравножесткость гироэлемен­
та при воздействии перегрузок компенсируется грузами, укреп­
ленными на пружинах, смещение которых при перегрузках
компенсирует соответствующее смещение гироэлемента.
Электропитание привода ротора осуществляется с помощью тон­
ких гибких токоподводов. Эти токоподводы должны быть одина­
ковы по плотности с поддерживающей жидкостью и установлены
в канавках на защитной плате во избежание обрыва при затверде­
вании жидкости во время хранения прибора. Такие токоподводы
обладают малым уводящим моментом. Микросины или дуко-
сины центрируют поплавок и служат датчиками момента или
угла.
 Двухстепенные гироскопы 105

6.7. АКСЕЛЕРОМЕТРЫ
Акселерометр можно построить на базе двухстепенного гиро­
скопа, если заменить гироэлемент неуравновешенной массой.
В остальном прибор полностью идентичен гироскопу. Выходной
сигнал, пропорциональный углу поворота поплавка относительно
корпуса, усиливается и подается на датчик момента, вырабаты­
вающий момент, пропорциональный выходному углу. Таким обра­
зом, реализуется «пружина», упомянутая в разд. 3.4 при описании

Ф и г . 6.7. Схема маятникового гироскопического интеграто­

ра линейных ускорений.
1 — блок скользящих контактов; 2 — двигатель межрамочной коррек­
ции; з — блок электроники; 4 — подшипник внешней оси подвеса; 5 —
демпфирующий зазор; 6 — маятниковый гироузел; 7 — ротор гироско­
па; 8 — датчик угла; 9 — цифровой датчик выходного сигнала; 10 —
корпус интегратора; 11 — датчик момента; 12 — магнитный подвес.

идеального акселерометра. Составляющая ускорения вдоль оси

чувствительности акселерометра пропорциональна управляюще­
му моменту датчика. Очевидно, что поплавковый гироэлемент
более сложен по конструкции, чем поплавок, содержащий только
неуравновешенную массу, поэтому акселерометрам уделяется зна­
чительно меньше внимания, чем гироскопам. Теория двухстепен­
ного гироскопа легко может быть видоизменена применительно
к акселерометру такого типа.
Часто требуется интегрированный выходной сигнал акселеро­
метра. Интегрирование можно осуществить внутри прибора, пода­
вая ток на датчик момента в форме калиброванных импульсов
и подсчитывая их число [5]. Такой прибор называется импульсным
интегрирующим маятниковым акселерометром. Его выходной
сигнал имеет дискретную форму, что является несомненным
достоинством прибора.
106 Глава 6

Интегрирующий акселерометр, в котором для создания «упру­

гого» восстанавливающего момента применяется гироскоп, назы­
вается маятниковым гироскопическим интегратором линейных
ускорений [5]. В этом приборе ротор двухстепенного интегрирую­
щего гироскопа намеренно смещен вдоль оси собственного враще­
ния. Маятниковый момент, действующий вокруг выходной оси
гироскопа, пропорционален составляющей ускорения вдоль вход­
ной оси. Сервопривод вращает весь гироскоп вокруг входной оси,
чтобы свести к нулю выходной угол гироскопа. Таким образом,
угловая скорость гироскопа вокруг его входной оси относительно
инерциального пространства является мерой ускорения вдоль
этой же оси. Если корпус гироскопического интегратора сохра­
няет неизменную ориентацию относительно инерциального про­
странства, то угол поворота корпуса гироскопа относительно
корпуса интегратора будет определять интеграл ускорения, т. е.
скорость. На фиг. 6.7 показана схема прибора.

ЛИТЕРАТУРА

1. M u e l l e r R. К ., Proposed Method Producing a Lead Performance Fun­

ction in Integrating Gyros, M.I.T. Instrumentation Laboratory Enginee­
ring Note E-38, Cambridge, Mass., 1951.
2. D r a p e r C. S., W r i g l e y W. , G r o h e L. R. , The Floated Inte­
grating Gyro and Its Applications to Geometrical Stabilization Problems
on Moving Bases, S.M.F. Fund Paper FF-13, IAS, New York, 1955.
3. M u e l l e r R. K ., Microsyn Electromagnetic Components, M.I.T. Instru­
mentation Laboratory Engineering Note E-224, Cambridge, Mass., 1953.
4. G i 1 i n s о n P. J., Jr., D e n h a r d W. G., F r a z i e r R. H ., A Mag­
netic Support for Floated Inertial Instruments, S.M.F. Paper FF-27, IAS,
New York, 1960.
6. D r a p e r C. S., S a p u p p o M. S., H u g h e s L., Accelerometer Ope­
ration in a Low-G Environment, M.I.T. Instrumentation Laboratory Rept
R-402, Dec. 1962.

Пример
Три одинаковых скоростных гироскопа расположены, как по­
казано на фиг. 6 .8 . Найти
-Wx
W\ь = W9
iW zJ
в зависимости от
Ax
At = Ay
l4 j
 Двухстепенные гироскопы 107

Если пренебречь уходом, то выходной угол каждого гироскопа

будет определяться уравнением
{1 р 2 + Ср + К) Аё = Н (]¥1А - А ^ впа) - /Р^оа.
Сопоставляя это уравнение со схемой, приведенной на фигуре,
получим

1
Н
1 ~~1 Г Р Ах

~~дг Р 1 Ау

~ 7Г Р ~~Аг 1
г Ах ~

-( ^ + т '+ 4 ) Л
Аг_
Разрешая полученное уравнение, можно было бы найти \¥
как функцию от А |, но это уравнение слишком сложно. Для упро­
щения предположим, что угол А г в совершенном гироскопе весьма

Ф и г . 6.8. Расположение скоростных гироскопов.

мал, и поэтому пренебрежем членами, содержащими А ь во второй

и более высокой степени. Кроме того, будем считать, что в инте­
ресующем нас частотном диапазоне члены, содержащие оператор р
во второй и более высокой степени, малы и могут быть отброшены.
108 Г лава 6

С учетом этих допущений

----------- 1

0 Ах
Т Р + 1 ТГР
н

0
и

™у ТГР Л
--------------- 1

0 с , ,
Аг
~н р
N
I

Решение для каждой составляющей состоит из трех сла­

гаемых. Член (К1Н) А 1 выражает обычную установившуюся
реакцию на входную угловую скорость вокруг оси 1А. Член
\С!Н) р А ь называется динамической ошибкой из-за угловой ско­
рости относительно входной оси. Если постоянная угловая ско­
рость относительно оси 1А внезапно становится равной нулю, то
этот член соответствует показаниям гироскопа во время его возвра­
щения в нулевое положение. Член (К И Н 2) р А г называется дина­
мической ошибкой из-за угловой скорости относительно выходной
оси. Он учитывает чувствительность гироскопа к угловому уско­
рению относительно его выходной оси.
Пренебрегая членами, содержащими оператор р, получим

Это выражение является точным только в тривиальном случае,

когда угловая скорость \¥\ъ постоянна.

Упражнения
6.1. В двухстепенном гироскопе имеется неуравновешенная
масса т, расположенная на оси собственного вращения на рас­
стоянии г от центра подвеса (фиг. 6.9). Сервомотор поворачивает
корпус гироскопа относительно основания, поддерживая выход­
ной угол гироскопа равным нулю. Основание перемещается посту­
пательно относительно инерциального пространства, но не вра­
щается. Мерой какой физической величины служит угловая ско­
рость корпуса относительно основания ТЕьс? Написать выражение,
описывающее зависимость \ ¥ Ьс от этой физической величины.
6.2. Двухстепенный гироскоп имеет следующие параметры;
кинетический момент ротора Н 8 = 105 г-см2/сек; момент инерции
гироэлемента 1ё = 102 г-см2; коэффициент демпфирования гиро­
элемента сё = 105 дин-см!(рад!сек)\ жесткость упругого элемен­
та к ё = 0 .
Построить зависимость выходного угла гироскопа от времени £,
если в момент £ = 0 прибор начинает вращаться относительно
инерциального пространства вокруг выходной оси со скоростью
5 рад/сек. До £ = 0 выходной угол гироскопа равен нулю.
 Двухстепенные гироскопы 109

6.3. Три идеальных скоростных гироскопа установлены на ле­

тательном аппарате вдоль трех ортогональных осей связанной
с объектом правой системы координат. В момент времени £ = 0

Ф и г. 6.9. Двухстепенный гироскоп с неуравновешенной массой.

эти оси совпадают с осями инерциальной системы координат.

Угловая скорость системы координат, связанной с объектом, отно­
сительно инерциальной системы координат выражается в инер­
циальной системе соотношением
ю СОБш£'~
\Ук = ю
10
где ю — постоянная скалярная угловая скорость. Каковы будут
показания трех гироскопов в функции времени?
П р и м е ч а н и е . Принять
“0"
\у- о
ю
и определить вспомогательные векторы \У?а, \У^ь, \У?ь, чтобы
найти \У|
УКАЗАТЕЛИ ОРИЕНТАЦИИ САМОЛЕТА

Ориентация самолета определяется относительно местной нави­

гационной системы координат. Для безопасного полета летчик
или автопилот должны иметь сведения об ориентации самолета.
В условиях хорошей видимости пилот управляет самолетом,
наблюдая за земной поверхностью и линией горизонта. Когда гори­
зонт не виден, необходимо пользоваться пилотажными приборами,
указывающими ориентацию самолета, для чего на каждом самоле­
те имеется ряд гироприборов.

7.1. УКАЗАТЕЛЬ ПОВОРОТА И КРЕНА

Обыкновенный маятник с неподвижной относительно Земли
точкой подвеса показывает направление вертикали. Однако если
объект, на котором установлен маятник, движется с ускорением,
то показания маятника уже не соответствуют правильному (тако­
му же, как на неподвижном основании) направлению вертикали.
Указатель поворота и крена определяет приблизительное положе­
ние вертикали в одной плоскости путем косвенного измерения
угла крена. Прибор состоит из демпфированного маятника и ско­
ростного гироскопа. Его использование основано на предположе­
нии, что при равномерном прямолинейном движении маятник
будет показывать направление вертикали. Если самолет совер­
шает поворот, скорость поворота косвенно характеризует угол
крена самолета.
Маятник представляет собой шарик, заключенный в заполнен­
ную демпфирующей жидкостью изогнутую трубку. Выходной угол
скоростного гироскопа определяется по отклонению стрелки, рас­
положенной над трубкой с шариком. Шарик показывает направле­
ние равнодействующей всех сил инерции, действующих на само­
лет в плоскости чувствительности маятника, т. е. в плоскости
изгиба трубки. Это направление определяется здесь как попереч­
ная составляющая приборной вертикали. Скоростной гироскоп
измеряет угловую скорость самолета относительно инерциального
пространства вокруг оси чувствительности гироскопа, т. е. оси
рыскания самолета. Летчик читает показания прибора следующим
образом. Если шарик находится в центре трубки, то скорость
 Указатели ориентации самолета 111

поворота непосредственно связана с углом крена самолета.

При прямолинейном горизонтальном полете стрелка, связанная
с гироскопом, должна находиться в центральном положении.
Обычно шарик удерживается в центре трубки с помощью руля
направления, элероны применяются для центрирования стрелки
и по показаниям высотомера осуществляется управление по тан­
гажу. Для современных самолетов одного лишь указателя поворо­
та и крена недостаточно, поэтому этот прибор используется как

Ф и г . 7.1. Положения оси чувствительности указателя

поворота и крена.
а — угол атаки мал (скорость левого крена может восприниматься
как скорость правого поворота); б—угол атаки велик (вектор ско­
рости крена перпендикулярен оси чувствительности).

основной указатель ориентации лишь в случае отказа всех дру­

гих приборов. В некоторых скоростных самолетах, особенно с тре­
угольными крыльями, трудности применения указателя поворота
и крена обусловлены значительным изменением угла атаки при
изменении скорости. Поскольку прибор жестко связан с самоле­
том, ось чувствительности гироскопа перпендикулярна траектории
полета лишь при одном значении угла атаки. При других углах
атаки гироскоп регистрирует составляющую угловой скорости
112 Глава 7

крена, которая ошибочно воспринимается пилотом как скорость

поворота. Известны такие установочные положения прибора,
при которых он указывает левый поворот с удвоенной скоростью
при нормальном крене на правый поворот. Такая ситуация воз­
можна при крейсерской скорости, т. е. при малых углах атаки,
поэтому прибор предназначен для нормальной работы при поса­
дочной скорости самолета (т. е. больших углах атаки), когда
вектор скорости крена перпендикулярен оси чувствительности
(см. фиг. 7.1). В обычных самолетах изменение угла атаки во всем
рабочем диапазоне скоростей невелико, поэтому указанные выше
трудности несущественны. Вне зависимости от эффективности ука­
зателя поворота и крена он определяет не ориентацию самолета,
а лишь скорость ее изменения, что позволяет осуществлять гру­
бое управление самолетом.

7.2. ГИРОВЕРТИКАЛИ
Ориентация движущегося объекта определяется положением
связанной с ним системы координат относительно навигационной
системы, поэтому задача определения ориентации сводится к при­
борной реализации на борту объекта навигационной системы коор­
динат. Для обеспечения безопасного полета точность указателей
ориентации должна быть в пределах нескольких градусов.
От гироскопических приборов, применяющихся в навигационных
системах, требуется большая точность, но первоначально гиро­
приборы предназначались только для указания ориентации с це­
лью обеспечения безопасности полета. Тем не менее в обоих слу­
чаях принцип работы один и тот же. Трехстепенный гироскоп,
или пространственный интегратор, устанавливается по одной,
двум или трем осям навигационной системы координат, а затем
с помощью управляющих команд поворачивается относительно
инерциального пространства с угловой скоростью навигационной
системы координат. Командная угловая скорость должна быть
равна

\е + р1) СОБи
\У гп — рЬ (7.1)
_ — (\¥и 4- р1) ЯШЬ

В соотношении (7.1) представлены команды (управляющие сигна­

лы), необходимые для сохранения правильной ориентации при­
борной навигационной системы координат. В большинстве гиро­
вертикалей чувствительным элементом, определяющим направле­
ние силы тяжести, служит маятник. Составляющие удельной силы
в навигационной системе координат без учета вертикального
 Указатели ориентации самолета ИЗ

ускорения и ускорения Кориолиса имеют вид

-Нр*Ь
£71 . -НсоБЬрЧ (7.2)

Совершенствование гировертикалей предусматривает все более

точное определение управляющих команд, содержащихся в соот­
ношении (7Л), по измерениям составляющих удельной силы,
входящих в соотношение (7.2).
Первым прибором такого рода был гиромаятник, т. е. трехсте­
пенный гироскоп, центр тяжести которого смещен вдоль оси соб­
ственного вращения. Приборная вертикаль определяется поло­
жением оси вращения ротора гироскопа. Когда на прибор дей­
ствует только сила тяжести, он статически устойчив, но при
ускорениях движущегося объекта заметно отклоняется от верти­
кали. Усовершенствованным вариантом гиромаятника является
искусственный горизонт (гирогоризонт). Чтобы погасить кониче­
скую прецессию гиромаятника, к гироскопу требуется приложить
момент радиальной коррекции («демпфирующий» момент), пропор­
циональный углу между приборной вертикалью (т. е. осью вра­
щения ротора) и кажущейся вертикалью. Кажущаяся вертикаль
определяется направлением удельной силы £. Характеристики
прибора улучшаются, если отказаться от маятниковости и оста­
вить только момент радиальной коррекции. Этот момент стремит­
ся совместить приборную вертикаль с кажущейся, причем ско­
рость совмещения весьма мала. Прибор в сущности превращается
в низкочастотный механический фильтр, определяющий усред­
ненное направление кажущейся вертикали, которое с приемлемой
для практики точностью может считаться совпадающим с направ­
лением истинной вертикали. Выходные углы прибора, жестко
связанного с самолетом, соответствуют углам тангажа и крена
самолета относительно приборной вертикали. Погрешность при­
бора оценивается угловыми отклонениями и 0У приборной вер­
тикали, т. е. оси вращения ротора, от истинной вертикали. Эти
угловые отклонения, характеризующие точность прибора, рас­
считываются по теории гироскопов. Их нельзя определить только
по показаниям прибора. Поскольку в реальной гировертикали
ось вращения ротора всегда занимает положение, близкое к вер­
тикальному, то угловые отклонения можно считать малыми и опи­
санный в приложении метод представления углов в виде векторов
вполне оправдан.
Пусть ориентация системы координат, связанной с гироэле­
ментом трехстепенного гироскопа, относительно навигационной
системы координат, показанная схематически на фиг. 7.2, задана
8 -1 1 3 3
114 Г л авa 7

матрицей
" 1 0
- е л

ЪО £
О
0
(7.3)

II
1 e *

____ 1
CD
l _

is
— e *

Поворотом гироэлемента вокруг оси собственного вращения

пренебрежем, чтобы выразить отклонение гироэлемента через
северную и восточную составляющие
векторного угла. Маятниковый мо­
мент, действующий на гироэлемент,
определяется выражением
Mp = ^ H s X f, (7.4)

где тг — величина маятниковости.

Пренебрегая произведением малых
величин, найдем составляющие ма­
ятникового момента вдоль осей, свя­
занных с гироэлементом:
М рх = rrirR cos ЬрЧ — mgrQx,
Ф и г . 7.2. Ориентация свя­ Мру — — rrirRp 2L — mgrQy.
занной с гиро элементом сис­
темы координат в теории гиро­Демпфирующий момент Ма про­
вертикали. порционален углу между приборной
вертикалью Hs и кажущейся верти­
калью f и стремится совместить эти
направления. В системе координат, связанной с гироэлементом,

M dx= k Г — ^ - p 2L — e J ,
Г R Л ( 7 -6 )
M dy = k — —co sLpH + Qxj •

Суммарная угловая скорость гироэлемента относительно инер­

циального пространства определяется следующим образом:

Wf(ge) = С8п Win + w£(ge). (7.7)

Угловая скорость в проекциях на оси, связанные с гироэле­

ментом, записывается в виде

wx= (Wie+ pi) cos L + Qy ( Wie

+ pi) sin L + pQx,
(7.8)
wy= —pL — Qx (Wie + pl) s in L + p Q y.
 Указатели ориентации самолета 115

Упрощенные уравнения движения гироэлемента (4.9) в нашем

случае принимают вид

W x = —g - ( M pv + M dy),
Т 1 * (7-9)
Wy = 77- (Мрх-\- Mdx).
11 S
Подставляя сюда выражения (7.5), (7.6) и (7.8), получим
г\ тт^ m rR nr к л . k R т
pQx = -jj- vy + P L — 7Г 7T ~f cosL p l ~

— ( W ie + pi) COS L —0*, ( W ie ■+ P i ) Sin L ,

Л mrg Л . Wri? Г 97 &Л (7.10)
p0^ — 0» H ^ cos Lp l -jj Qy

— P2^ "b “b 0* (Wie “b pi) sin L .

Члены 0* (W ie pi) sin L и 0*, (Wie + pi) sin L соответствуют

колебаниям маятника Фуко и в дальнейших выкладках во внима­
ние не принимаются. Решая совместно уравнения (7.10), находим

[р * + 2 ^ + ^ Й !] e « = ^ f ( p + i) pL-

~ [1 _ ( т т ) 2 т ] рЧ cos 1 + тг т (У+ тг р - тг] р ‘ 003 ь ~

— J fW-te COS L,

[ p ^ 2 ± p + ^
k ) l ] = (**+ £ )*« » £ +
(7.11)

+ [*
+ ^ - W u cosL.

Отметим, что изменения W ie cos L рассматриваются как квази-

статические. Уравнения (7.11) описывают движение гировертика­
ли относительно навигационной системы координат п. Вектор
кинетического момента гировертикали может также быть направ­
лен вверх. В этом случае в приведенных выше уравнениях следует
изменить знак Н на обратный. Чтобы демпфирующий момент
при этом удерживал вектор Н направленным вертикально вверх,
необходимо одновременно изменить знак к . Тогда отношение к/Н
сохранит прежний знак и режим работы будет устойчивым.
8*
116 Глава 7

7.3. ГИРОМАЯТНИК
Уравнения (7.11) при к = О будут описывать движение гиро­
маятника без радиальной коррекции. Уравнения показывают, что
гиромаятник имеет динамические ошибки, обусловленные враще­
нием Земли, горизонтальной скоростью (скоростью относительно
земной поверхности) и горизонтальным ускорением летательного
аппарата. Всякое горизонтальное ускорение вызывает незатухаю­
щие колебания по углам 6 ^. и 0Г Эти колебания проявляются
в виде конической прецессии оси вращения ротора относительно
навигационной системы координат. При наличии радиальной кор­
рекции ось вращения ротора движется по спирали, стремясь сов­
меститься с кажущейся вертикалью. Динамическую ошибку, вызы­
ваемую ускорением, можно устранить соответствующим выбором
собственной частоты соп:

Это свойство было впервые обнаружено Шулером [1]. Выбор

собственной частоты соп, устраняющий ошибки, вызываемые уско­
рениями, называется настройкой на период Шулера (см. гл. 11).
Если гиромаятник без радиальной коррекции настроен на период
Шулера, то содержащие ускорение члены в правой части урав­
нения (7.11) обратятся в нуль, и эти уравнения примут вид

( р 2+ | - ) ъ * = У Ж я ( р 2+ 4 - ) рЬ
(7.13)
(р 2+ ^ ) 0£, = УВ-Ы (р 2+ - ^ ) р1 Ъ 0 8 Ь + У д/Л IV ге соэ Ь.

Таким образом, настройка на период Шулера устраняет ошиб­

ки, вызываемые ускорением объекта относительно поверхности
Земли, но любые начальные значения 0Л. и 0У (обусловленные,
например, вертикальными колебаниями при порывах ветра) при­
водят к коническим колебаниям оси собственного вращения рото­
ра вокруг истинной вертикали. Установившиеся значения угло­
вых отклонений для гиромаятника, настроенного на период
Шулера, равны

+ V W g p L (к западу),
0 < S S ) 3 C ------

, ___ (7.14)
0<«>г,= + F K / g( p l + W ie) cos L (к северу),

причем изменение W ie cos L предполагается квазистатическим.

Как показывают формулы (7.14), даже при соблюдении условия
Шулера гиромаятник имеет ошибки, обусловленные скоростью
движущегося объекта.
 Указатели ориентации самолета 117

7.4. ИСКУССТВЕННЫЙ ГОРИЗОНТ (ГИРОГОРИЗОНТ)

Приборная вертикаль искуственного горизонта совмещается
с кажущейся вертикалью со скоростью, пропорциональной углу
между ними. Движение прибора может быть описано уравнения­
ми (7.10) при г = 0. Напомним, что угловые отклонения 0 х и 0У
характеризуют движение относительно навигационной системы
координат п :
( p + w ) Qx = - Л рЧ cos L - ( W ie + p i ) cos L,
k\ HR (7-15)
(р + я ) 0у = ~ ^ Y p 2 L + p L -
Из уравнений (7.15) видно, что искусственный горизонт имеет
ошибки, обусловленные вращением Земли, горизонтальной ско­
ростью и горизонтальным ускорением летательного аппарата.
Настройка искусственного горизонта на период Шулера невозмож­
на, поскольку расстояние г равно нулю. Ошибки из-за вращения
Земли и горизонтальной скорости достаточно малы, а ошибки
из-за горизонтального ускорения усредняются до допустимого
малого уровня, так как гироскоп является низкочастотным филь­
тром.
В существующих искусственных горизонтах применяется много
разновидностей корректирующих устройств. В ранних типах гиро­
скопов с воздушным приводом для этой цели служили воздушные
сопла, перекрываемые маятниковыми заслонками. Позднее стали
применять устройства с вращающимися стальными шариками,
маятниковые электромеханические демпферы и маятниковые ртут­
ные переключатели, управляющие электрическими датчиками
момента. Действие таких механизмов лучше всего проиллюстри­
ровать на примере реального прибора [2]. Практика показала, что
наиболее эффективен нелинейный закон наложения момента,
поэтому в реальных приборах датчик момента работает в режиме
насыщения, когда угол между приборной и кажущейся верти­
калью превосходит , величину порядка 3—5°. Вследствие этого
гироскоп не отклоняется па большие углы от истинной вертикали
при продолжительных воздействиях ускорения, например во вре­
мя взлета или поворота с креном.
Если искусственный горизонт установлен в самолете, то пред­
почтительнее выражать угловое ошибки через ошибки углов тан­
гажа и крена. Чтобы исследовать ошибки, возникающие при пово­
роте самолета с постоянной скоростью на постоянной высоте, рас­
положим систему координат а, связанную с самолетом, в его
центре тяжести и направим ось, za вниз, ось ха вперед, а ось уа
горизонтально в сторону правого крыла. Система координат а
участвует в движении по тангажу относительно навигационной
системы координат /г, но не участвует в движении крена.
118 Глава 7

Отклонение вектора Н от вертикали, обусловленное ошибками

углов тангажа и крена д х и 0*,, измеряется относительно системы
координат а, как показано на
фиг. 7.3.
Ориентация системы коорди­
нат, связанной с гироэлемен­
том, относительно системы ко­
ординат а задается матрицей
“1 0 - 0 /1
С1е = 0 1 0*

сон
- 0, 1 _

1
(7.16)
Ф и г . 7.3. Ориентация системы ко­
ординат, связанной с гироэлемен­
том, относительно системы коорди­ При координированном по­
нат, связанной с самолетом. вороте удельная сила, действу­
Ось х а направлена вперед, ось ха —вниз ющая на самолет, остается
по вертикали и ось у а —в сторону пра­
вого крыла, но не участвует в движении перпендикулярной плоскости
крена самолета. крыльев, поэтому угол между
приборной и кажущейся верти­
калями в плоскости, перпендикулярной оси крена, приблизитель­
но равен углу крена самолета. Предположим, что он больше уг­
ла 0Ш, при котором датчик момента переходит в зону насыще­
ния. Угол 0Ш обычно не превышает двух градусов. Характери­
стика датчика момента приве­
дена на фиг. 7.4.
Момент М, приложенный к
гироэлементу, равен
— кду
Ша = — №т (7.17)
О
п. Ф и г . 7.4. Характеристика датчика
Это равенство означает, что момента.
корректирующий механизм кре­
на работает в зоне насыщения, в то время как корректирующий ме­
ханизм тангажа остается в линейной области. Если при решении
какой-либо конкретной задачи угловые отклонения переходят
из зоны насыщения корректирующего механизма в линейную зону,
то следует изменить уравнения, описывающие процесс, а началь­
ные условия взять в точке, соответствующей границе этих зон.
Суммарная угловая скорость гироэлемента относительно инер­
циального пространства равна

^ 1^е) — \ ¥ ^ + \ ¥ па \\^а(£в). (7.18)

 Указатели ориентации самолета 119

Составляющей можно пренебречь, так что

Р^х
Щ ёе) : Р®у (7.19)

вх'
на= н — 0« (7.20)

м “= 0 ^ , (4?в)х в ) “. (7.21)
Подставляя (7.17), (7.19) и (7.20) в (7.21), получим
по$х + рОу + -д 0у = О,
(7.22)
Р$Х "Ь ^ П ( $ у --- Ош.

Решая совместно эти уравнения, найдем

(рЬ + ^ Р + ^па) вх = - ^ в т ,
(7.23)
( р 2+ ^ - Р + №1а) % = - ± - УУпавт,

где ]¥па и 0Шположительны при правом повороте и отрицательны

при левом. Напомним, что эти уравнения справедливы, только если
корректирующий механизм крена работает в зоне насыщения, а кор­
ректирующий механизм тангажа — в линейной зоне. Они описы­
вают угловые отклонения в системе координат а, и их не следует
смешивать с уравнениями (7.15), описывающими отклонения в си­
стеме координат п без учета насыщения. Установившееся решение
уравнений (7.23) имеет вид
* к \
в^)» -- (\ НШпа ) 2 0т,
к (7.24)
— н \ г па - 0т-
Формулы (7.24) показывают, что угол по направлению
одинаков с 0т, т. е. положителен при правых разворотах и отри­
цателен при левых. С другой стороны, так как величина 0т/1Упа
всегда положительна, угол Э^)*/ всегда отрицателен (т. е. гиро­
элемент наклонен вперед), как при кабрировании. Поскольку
независимо от направления поворота наклон гироскопа всегда
соответствует отрицательному углу 0у, можно отрегулировать
устройство, управляющее датчиками момента таким образом,
чтобы момент был равен нулю, когда гироскоп имеет некоторый
определенный наклон. Тогда член (к/Н) 0У в уравнении (7.22)
120 Глава 7

превратится в {к!Н) ф у — дгу), т. е. момент будет равен нулю,

когда угол наклона 0Убудет равен 0Г?/. Заметим, что слагаемые р д у
и УУпафу останутся без изменений, так как они непосредственно
выражают прецессию гироскопа. Теперь уравнения (7.22) при­
мут вид

И7тьсФх 4“р®у 4“ -рр Фу — 9гу) = о,

(7.25)
— Р®х~{~ ^ пс$ у
_

Решая совместно эти уравнения, найдем

(р2+^ Р+ 0Ж= ет + ± 1УпЛи>

(7.26)
(рг+ ж р + ^ п а ) % = - ^ пает.

При соответствующем выборе конструктивных параметров

к
0Гу — ■0г (7.27)
НШпа
Тогда уравнения (7.26) примут вид

( р 2+ Ъ Р + № 2па) 0Ж= О,
(7.28)
( р 2 + ^ р + №*а) % = №1аЪгу.

Установившиеся решения уравнений (7.28) суть

— 0(8в)г/— Огу* (7.29)
Заметим, что соотношения (7.27) и (7.29) справедливы лишь при
одном значении Шпа. При этом ограничении условие (7.27) весь­
ма полезно для уменьшения статической ошибки при поворотах.
Другой способ устранения виражной ошибки предусматривает
отключение датчиков момента во время поворота, что легче всего
осуществить с электрическими датчиками момента.
Выходными параметрами искусственного горизонта служат
углы, которые ось вращения ротора образует с жестко связанным
с самолетом корпусом прибора. Эти углы соответствуют тангажу
и крену самолета, и их не следует смешивать с угловыми ошибка­
ми, т. е. с углами, которые ось ротора образует с истинной верти­
калью. Сигнал от искусственного горизонта может быть подан
на вход автопилота. В этом случае функция автопилота состоит
в том, чтобы по сигналам искусственного горизонта вести самолет
с заданным тангажом и креном. Используемый таким образом
искусственный горизонт часто называют «гировертикалью». В во­
 Указатели ориентации самолета 12t

енных самолетах данные о тангаже и крене могут также быть

поданы на вход системы управления бомбометанием или огнем.
Летчик слгедит за показа­
ниями искусственного гори­
зонта и тем самым за ориен­
тацией самолета по положе­
нию коромысла или линии.
Коромысло может быть ме­
ханически связано с подве­
сом гироскопа или же пока­
зания гироскопа могут сни­
маться при помощи электри­
ческих датчиков и воспро­
изводиться синхронными ре­
питерами. Указателем ори­
ентации относительно вер­
тикали обычно служит комп­
лексный индикатор, дающий
Ф и г . 7.5. Индикатор ориентации от­
такую информацию о поло­ носительно вертикали.
жении самолета, какую пилот
мог бы получить, глядя из окна кабины. Этот индикатор изображен
на фиг. 7.5. Помимо информации об ориентации самолета на нем
приводятся показания глиссадного и привязного радиомаяков си­
стемы посадки по приборам, а также данные о высоте над посадоч­
ной полосой и скорости самолета относительно воздуха.

ЛИТЕРАТУРА

1. S c h ü l e r М., Die Storung von Pendul- und Kreiselapparaten durch die»

Beschleunigung der Fahrzeuger, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
2. W r i g l e y W. , H o u s t o n F. E. , W h i t m a n H. R ., Indication
of the Vertical from Moving Bases, IRE Transactions, Vol. ANE-5, №
Dec. 1958.

Пример
Реактивный самолет совершает заход на посадку, по прибо­
рам пробивая облачность. Разворот происходит с креном в 25°,
что соответствует скорости изменения курса 1,5°!сек (вдвое меньше­
стандартной скорости разворота). Угол разворота равен 210°.
Схема маневра приведена на фиг. 7.6. Вычислить и изобразить
графически ошибки по тангажу и крену от начала пробивания
облачности до приземления для следующих приборов:
а. Искусственный горизонт, у которого начало зоны насыще­
ния корректирующего устройства соответствует 3°, а скорость пре­
цессии в зоне насыщения равна 3°1мин.
122 Глава 7

б. Гиромаятник с радиальной коррекцией, установленный

на самолете для указания вертикали. Параметры гиромаятника
удовлетворяют соотношению
Н Н л
к
------
mgr
= 1 мин.

Предположим, что в искусственном горизонте не происходит

компенсации ошибок, и будем рассматривать лишь ошибки, обус-
t j = t 0 + 100 сек

Ф и г . 7.6. Схема маневра захода на посадку.

.ловленные поворотом с креном (пренебрегая ошибками из-за вра­

щения Земли, скорости относительной земной поверхности и изме­
нения величины скорости). В момент времени t0 ошибки по танга­
жу и крену равны нулю.
Чтобы исследовать ошибки указанных приборов по тангажу
ж крену, воспользуемся системой координат а, центр которой сов-

Ф и г. 7.7. Системы координат.

а — ось х направлена вперед, ось у — из плоскости чертежа, ось
г — вниз по вертикали; б — ось сс направлена в плоскость черте­
жа, ось г — вниз по вертикали, угол 0 положителен для правого
поворота.

надает с центром прибора, ось 2 направлена вниз, ось х — вперед

и ось у — горизонтальна. Обозначим через 0* ошибку по крену,
через 0У— ошибку по тангажу и через 0 угол между осью £а
и кажущейся вертикалью в плоскости у — 2, как показано на
•фиг. 7.7.
 Указатели ориентации самолета 123
Предположим, что эти углы малы. Тогда
М = W ih X Н, (7.30)
R = iHQy - j H Q x + kH, (7.31)
w m = W ie + Wen + w na 4- WaH. (7.32)
Как принято в теории искусственного горизонта, пренебрежем
величиной Wje + Wen. Вектор
W na = kWna (7.33)
определяет скорость разворота самолета, положительную при
повороте вправо. Далее,
W а н = ipöx + ]pQy, (7.34)
М = - iKQy - \К (0 - Qx) + mr X (g - а). (7.35)
Если | 0 — 0я I > 3 ° , то в уравнениях для искусственного
горизонта следует заменить (0 — 0 Х) на 0т - Кроме того, в искус­
ственном горизонте г = 0. Для гиромаятника
m rx (g —a )= m g r [i(0 — 0Я) — j0y —k0y0]. (7.36)
Подставляя соотношения (7.31) — (7.36) в уравнение (7.31)
и разделяя составляющие, получим общие уравнения относитель­
но 0 Х и в у:
( № па+ - ^ ) в х + ( р ^ - ^ ) в у = ^ в , (7.37а)

- ( р + 4 ) 0* + ( ж - + ^ ) 0« = - 1 г 0- (7-376)
Решая совместно эти уравнения, найдем
[р* + 2 4 .р + ( А ) > + ( ^ + ^ ) 1] в , =

= [т р + ( т )! + (й' - + т ) т ] |>- <7' 3&»

[р М -2 4 -р+( 4 ) ! + ( и 'м + ^ ) * ] е # =

= [ - ^ р - ^ па4 ] 0. (7.386)
Если искусственный горизонт работает в зоне насыщения кор­
ректирующего устройства, то с учетом г = 0
М = - 1 К в у + ]Квт,
причем 0Ш> О для правого разворота

УУПа$хЛ~ = (7.39а)
124 Глава 7

— Р^х "Ь^псАу— — > (7.396)

[ р %^ Р ^ 1 а)%х = ^ т, (7.40а)

( р 2 + § - р + Ж1а) 0 » = — §-И ^ а0т . (7.406)

Уравнения (7.39) и (7.40) совместно с заданием параметров

и начальных условий дают ответ на поставленную задачу. Общее*
решение уравнения вида
(р2_Ь 2£со7гр "Ь<*>п) 0 = 9/» (7.41)
где Qf — ступенчатая функция, известно:

0 = 0SS+ е- ^ пГ Г9o+fo»(go-ess) sin (0dt' + (0О- 0SS) cos codi ' l . (7.42)
L % y i - Z2 J
где со^= сод ] / 1 — £2.
Пробивание облачности начинается при £ = 0. В этот момент
ошибки по тангажу и крену у обоих приборов равны нулю. В мо­
мент времени t = 100 сек самолет начинает разворот с пробива­
нием облачности, причем ]¥па = 1,5°/сек и 0 = 25°.
а. Корректирующий механизм искусственного горизонта, начи­
ная с t = 100 сек, работает в зоне насыщения. Углы О^и 0У в этом
случае определяются решением уравнений (7.40).
Пусть £' = £ — 100,
0 *О = 0 УО = °> 0 *о = О,О57сеи, 0Уо = О.
Установившиеся значения отклонений будут следующими:
К 2 0т 1202.3°
0 (ss)a: — Я 2 Wn 602д - 1-2180-
к 0, 3 ° *1 2 0
0 (ss)y — - 1 ,9 1 2 °
Я Wn 6 0 * jt

Динамические параметры имеют значения

Я
(Отг — W па — рад/сек = 1,5° сек,
120
К 120
2 (6 0 )я
0,318,
2WnaH
=] / Ч — co„ = 0,949-1,5 = 1,425°/сев.
Подставляя найденные параметры в общее решение (7.42),
получим
0Ж(г') = 1,218° + с- г'/1 го [1,605° sin (1,425°/сек) t' -
- 1 ,2 1 8 ° cos (1,425°/сек) *'], (7.43а)
 Указатели ориентации самолета 125

Qy (*') = - 1 ,9 1 2 ° + ег-^/12о [0,641° sin (1,425°/сек) V -

— 1,912° cos (1,425°/сск) *']. (7.436)
Б конце разворота при t = 240 сек 0 » = 1,41° и 0У = —2,54°.
После завершения разворота Wna = 0, и уравнения (7.38)
принимают вид
+ 9х = 0, (7.44а)

(р + ’д -) = 0- (7.446)
Их решение имеет вид
0ж= 1 , 4 1 ° е - ( <- 24 ° ) / в о , (7.45а)
0y = _ 2 ,5 4 °с- ^ - 24°)/60. (7.456)
6 . Решение уравнений (7.38) определяет угловые ошибки в х
и 0у гиромаятника при начинающемся в момент i = 100 сек раз­
вороте со скоростью Wna = 1,5°/сек и креном 25°.
Пусть tf = t — 100, 0Хо = 0^0 = 0.
Из уравнений (7.37) найдем
0Ж
о= ^ 0 = О,416о/сек,

дУо= 9 - 0,416°/с<?в.

Установившиеся значения отклонений будут следующими:

а _ (K /H )2-Jr ^Wna~\- mgrlH) mgr/H ^ __ 1 + 2 ,5 7 ,0 ro\ \ \ п°
(м)* — (K / H ) 2 + (Wna+mgr/H)* 0 l + (2,57)2 ' li> ’
a — W na ( K /H ) — 1,57
(ss)y (K / H ) * + ( W na + m g r / H ) * 1 + (2,57)2
( 2 5 ° ) = - 5 ,1 6 ° .

Динамические параметры имеют значения

<0»= [ ( + ) + (W7na + - ^ L ) 2] 1/2 = 0,046 рад/сек = 2,М°/сек,

^ = “к ^ Я ~ 0,046-60 = 0 ,3 6 2 ,
tod = ] / l — co„ = 0,932*2,64 = 2,46°/ сек.
Подставляя эти значения в общее решение (7.42), получим
0* (/') = 1 1 ,7 ° + в-'7во [5,16° sin (2,46°/сек) 7' -
— ll,7 °co s (2,46°/сек) t'], (7.46а)
0у (*') = - 5 , 16 ° + е~г7бо [11)7° sin (2,46°1сек) t' +
+ 5,16° cos (2,46 °/сев) £']. (7.466)
126 Глава 7

В конце разворота при £' = 140 сек 0 Х = 10,6° и 0у = —5,0°.

После завершения разворота УУпа = 0 = 0. Из уравне­
ний (7.37) найдем, что при £ = 240 сек 0* = —0,26°1сек и 0?/ =

Ф и г . 7.8. Ошибки искусственного горизонта и гиромаятника в

зависимости от времени.
------- искусственный горизонт;----------- гиромаятник.

= —0,094°/сек. Решим уравнения (7.38) при новых начальных

условиях.
Пусть £" = t — 240, тогда
0(ss)x’ — 0(ss) г/= 0 ,

®п = [ ( ^ " ) 2+ ( - ! ^ ) 2] 1/2 = -^0- рад/сек = \,ЪЪ°/сек,

К 60
£= соп н ~ -]/2 б 0 ~ 0 ’7 0 7 ,
cod = у Т ^ р со„ = 0,707 -1,35 = 0,955°/сек.
Подставим эти значения в общее решение (7.42):
0Ж(О = е - г"/ео [ _ 5,0° sin (0,955°/сек) <*+
+ 10,6° cos (0,955°/сек) Г], (7.47а)
% (О = е_г/60 [ - 1 0 ,6 ° sin (0,955°/сек) f -
- 5,0° cos (0,955°/сек) ?]. (7.476)
Результаты представлены графически на фиг. 7.8. Видно, что
гиромаятник указывает положение вертикали с худшей по срав­
нению с искусственным горизонтом точностью.
 Указатели ориентации самолета 127
Упражнения
7.1. Реактивный самолет совершает посадку, не меняя курса.
В момент времени £ = 0 он начинает снижать скорость с 890 км/час.
Через 4 мин скорость становится равной 220 км/час и остается
такой до приземления еще в течение 1 мин (фиг. 7.9).
Вычислить и представить графически ошибку искусственного
горизонта по тангажу в зависимости от времени. Начало зоны
насыщения корректирую­
щего механизма искусст­
венного горизонта соот­
ветствует 2°, а скорость
прецессии в зоне насыще­
ния равна 2°/мин.
7.2. Определить, како­
ва максимально допусти­
мая скорость ухода (в °/час)
гироскопа искусственного
горизонта со следующими
параметрами: Н = 1,8 X
X 104 дин-см-сек, к =
= 3,14 дин-см/град. Кор­
ректирующий механизм
работает в режиме насы­ Ф и г . 7.9. Скорость самолета в зависимо­
щения, когда угол между сти от времени при заходе на посадку.
Иж f превосходит 3°.
7.3. Конструкция искусственного горизонта состоит из двухос­
ной платформы в кардановом подвесе, на которой расположены
два двухстепенных интегрирующих гироскопа и два акселеромет­
ра. Элементы подвеса пронумерованы, начиная с внешнего, так,
что элемент с номером 0 означает самолет, а с номером 2 — плат­
форму. Крен измеряется по углу между нулевым и первым эле­
ментами, а тангаж — по углу между первым и вторым элемента­
ми. Ось ъ платформы направлена вниз, а оси х и у лежат в плоско­
сти местного горизонта и направлены соответственно вперед
и вдоль правого крыла. Объяснить, как будет работать эта система.
В частности, сориентировать входные оси двух гироскопов и двух
акселерометров относительно осей платформы и изобразить функ­
циональную схему системы, показав на ней, куда подается выход­
ной сигнал каждого гироскопа и акселерометра.
8
ГИРОСКОПЫ НАПРАВЛЕНИЯ

В этой главе будут рассмотрены некоторые гироскопические

приборы, служащие для указания азимута, или курса, движуще­
гося объекта относительно навигационной сети.
Различают два типа таких гироприборов: гирокомпас и гироскоп
направления. Гирокомпасом называется специальный гиропри­
бор, определяющий направление на истинный север путем изме­
рения угловой скорости вращения Земли относительно инерциаль­
ного пространства и слежения за направлением силы тяжести.
Гирокомпас, являющийся традиционным судовым навигационным
прибором, подробно рассматривается в гл. 10. Гироскопами
направления называются приборы, в которых используются свой­
ства гироскопа стабилизировать, обрабатывать или сглаживать
внешнюю информацию о направлении, не основанную на инер­
циальных измерениях. Гироскопы направления применяются
в основном на самолетах и именно с этой точки зрения будут рас­
сматриваться в данной главе.

8.1. БАЗОВЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ

Азимут, или курс, представляет собой угол Эйлера, или поворот
вокруг вертикальной оси, отсчитываемый от некоторого базового
направления в горизонтальной плоскости. В наземной навигации
за базовые направления обычно принимаются направления на
истинный и магнитный север. Направление на истинный север
определяется как направление местной горизонтальной состав­
ляющей угловой скорости суточного вращения Земли относитель­
но инерциального пространства. Направление на магнитный север
определяется как направление местной горизонтальной состав­
ляющей напряженности магнитного поля Земли. Операция опре­
деления направления на истинный север называется гирокомпа-
сированием. Направление на магнитный север является электро­
магнитной характеристикой самой Земли; прибор для определения
этого направления называется магнитным компасом. Как видно
из приведенных выше определений, для отыскания любого из ба­
зовых направлений нужно знать положение местной горизонталь­
ной плоскости или направление местной вертикали. Можно
 Гироскопы направления 129

использовать и другие базовые направления. Например, базовыми

направлениями для навигационной сети могут служить направле­
ние вдоль дуги большого круга, соединяющего начальную и ко­
нечную точки маршрута, направление бомбометания от исходной
точки до цели или произвольные горизонтальные направления,
образующие навигационную сеть в полярных областях.

8.2. МАГНИТНЫЙ КОМПАС

Направление на магнитный север определяется как направле­
ние горизонтальной составляющей напряженности магнитного
поля Земли. Магнитный компас показывает это направление при
помощи магнитного чувствительного элемента (магнитной стрел­
ки), установленного в маятниковом поплавке. При отсутствии
ускорений маятниковость поплавка обеспечивает горизонтальное
положение магнитного чувствительного элемента. Кроме того,

Ф и г . 8.1. Проекция геомагнитного поля на пло­

скость кажущегося горизонта.
В — вектор напряженности магнитного поля Земли.

поддерживающая поплавок жидкость осуществляет слабое демпфи­

рование. Если самолет совершает поворот с креном, то маятнико­
вость поплавка стремится привести магнитный чувствительный
элемент в плоскость кажущегося горизонта, которая из-за специ­
фики полета самолета приблизительно совпадает с плоскостью
крыльев. Во время такого маневра воспринимаемое чувствитель­
ным элементом направление магнитного поля существенно отли­
чается от направления на магнитный север и показание компаса
не соответствует правильному магнитному курсу самолета, поэто­
му магнитный компас применяется в качестве аварийного лишь
при выходе из строя всех других компасов.
Чтобы определить регистрируемую прибором составляющую
напряженности магнитного поля Земли, расположенную в пло­
скости кажущегося горизонта, рассмотрим фиг. 8.1. Оси геомаг­
нитной системы координат хт и ът направим соответственно
9—1133
130 Глава 8

на магнитный север и вертикально вниз, а оси системы коорди­

нат, связанной с самолетом, ха (ось крена самолета) и za (ось
рыскания самолета) направим соответственно вперед и вниз вдоль
кажущейся вертикали. Обозначим через у местный угол наклона
вектора напряженности магнитного поля Земли (магнитное накло­
нение); 0 — угол между истинной и кажущейся вертикалямиг
который при координированном развороте является углом крена
самолета; фт — магнитный курс самолета, т. е. угол между
направлением на магнитный север и осью крена самолета, отсчиты­
ваемый в горизонтальной плоскости; фс — компасный курс само­
лета, т. е. угол между направлением проекции вектора напряжен­
ности магнитного поля Земли на плоскость кажущегося горизонта
и осью крена самолета, отсчитываемый в плоскости кажущего­
ся горизонта.
Из фиг. 8.1 следует
B = l iK( m ) . B c o s ' y + l z ( m ) 5 s i n 7 , (8 .1)
В = 1ж(а)В COSу COS 1у(а)В (sin у sin 0 — COS у Sin COS 0 ) +
+ 1г(а)В (sin у cos 0H-cos у sin ifimsi об), (8.2)

tg г|зс = = tg г)?™cos 0 — tg у sec a|)msin 0. (8.3)

%(a)
Как видно из уравнения (8.3), указываемый компасом курс фс
может очень сильно отличаться от правильного магнитного курса
фт , особенно если угол крена самолета 0 превышает дополнитель­
ный угол магнитного наклонения у до прямого угла. Если само­
лет летит курсом на запад или восток в северном магнитном полу­
шарии и угол крена самолета превышает дополнительный угол
местного магнитного наклонения до прямого угла, причем опуще­
но крыло, направленное на юг, то направление на магнитный
север будет восприниматься прибором как направление на магнит­
ный юг! Совершенно очевидно, что необходим более совершенный
указатель курса самолета, чем нестабилизированный магнитный
компас.
Было предложено два способа определения магнитного курса
самолета. Первый способ предусматривает геометрическую ста­
билизацию магнитного чувствительного элемента для постоянного
поддержания его горизонтальности. Такие гироприборы суще­
ствуют, но они не будут рассмотрены в этой главе, поскольку
являются частным случаем более широкого класса приборов, име­
нуемых пространственными интеграторами, о которых пойдет
речь в следующей главе. Второй способ заключается в использо­
вании информации от магнитного компаса для получения коррек­
тирующего момента для гироскопа с горизонтальной осью враще­
ния ротора. Такой прибор называется гиромагнитным компасом.
 Гироскопы направления 131

8.3. ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ ГИРОСКОП

Трехстепенный гироскоп, установленный как показано на

фиг. 8.2, сохраняет заданное направление в горизонтальной пло­
скости. Поскольку ось вращения ротора удерживается вблйзи
плоскости горизонта, такой прибор называется горизонтальным
гироскопом. Горизонтирующий момент, приложенный вокруг оси

Ф и г . 8.2. Гироскоп направления.

хтп — направление на магнитный север; хде — ось собственного враще­
ния гироскопа; х а — курс самолета; ха — кажущаяся вертикаль; г ш—
истинная вертикаль; х кард7
„ Ятчтт, ^кард’ кард — оси системы координат,
связанной с внутренним кардановым кольцом.

внешнего кольца, одновременно являющейся осью рыскания само­

лета, поддерживает ось вращения ротора в положении, достаточ­
но близком к горизонтальному, чтобы обеспечить удовлетвори­
тельный отсчет азимута, который по определению есть угол пово­
рота вокруг вертикальной оси. Управление горизонтирующим
моментом может осуществляться одним из двух методов:
1. Непосредственным измерением углового положения гиро­
элемента относительно внешнего кольца и приложением момента
вокруг внешней оси подвеса для поддержания оси вращения рото­
ра перпендикулярно усредненному положению плоскости кольца.
При этом предполагается, что при полете самолета усредненное
9*
132 Глава 8

положение плоскости внешнего кольца вертикально. Этот способ

горизонтирования прост, но не особенно точен.
2. Установкой на гироэлементе маятникового устройства,
сохраняющего перпендикулярность оси вращения ротора усред­
ненному направлению кажущейся вертикали. Такое устройство
в сущности является одноосным искусственным горизонтом.
На время поворотов можно отключать горизонтирующий момент,
что повышает точность этого метода ценой некоторого услож­
нения.
Для управления азимутальной прецессией гироскопа вокруг
внутренней оси его подвеса может быть приложен корректирую­
щий момент. Вид управляющего корректирующего момента опре­
деляет один из двух различных типов гироприборов — указате­
лей азимута:
1. Г ирополу компас. Если корректирующий момент компенси­
рует только угловую скорость базового направления относительно
инерциального пространства, обусловленную вертикальной состав­
ляющей скорости вращения Земли, то такой прибор называется
гирополукомпасом.
2. Гиромагнитный компас. Если корректирующий момент
стремится постоянно поддерживать направление оси вращения
ротора совпадающим с усредненным положением стрелки магнит­
ного компаса, то такой прибор называют гиромагнитным компасом.
Благодаря своей простоте гирополукомпас первым из гироско­
пов направления нашел применение в авиации. Первые модели
имели пневмопривод, а курс корректировался пилотом по пока­
заниям магнитного компаса. Компенсация вращения Земли
осуществлялась с весьма малой точностью укрепленным на гиро­
элементе неуравновешенным грузом, поэтому корректировка курса
производилась примерно через каждые 15 мин полета. Для коррек­
тировки требовалось соблюдение условия прямолинейного дви­
жения самолета на постоянной высоте в течение достаточно дли­
тельного времени, чтобы могло установиться показание магнит­
ного компаса.
В отличие от гирополукомпаса гиромагнитный компас является
прибором с обратной связью. Он показывает усредненное значе­
ние курса по магнитному компасу и, таким образом, может само­
стоятельно определять направление на север без предварительной
установки. В гиромагнитном компасе механически сглаживаются
показания магнитного компаса, которые играют здесь ту же роль,
что и направление силы тяжести в искусственном горизонте. Ось
вращения ротора гироскопа медленно прецессирует, следя за по­
ложением магнитной стрелки.
Принцип работы прибора следующий. Всякий раз, когда при­
борный курс о|)*, указываемый гироскопом, отличается от курса я|)с,
указываемого магнитным компасом, вокруг внутренней оси под-
 Гироскопы направления 133

веса гироскопа прикладывается корректирующий момент, вынуж­

дающий гироскоп прецессировать, чтобы свести к нулю разность
% — фс* Скорость прецессии можно считать постоянной по вели­
чине, а знак ее определяется знаком разности ф* — фс. Типичная
скорость прецессии под действием корректирующего момента
составляет примерно 1°1мин. Коррекция может автоматически
отключаться во время поворотов с целью увеличения точности за
счет снижения динамических ошибок при повороте. Для начальной
выставки оси ротора гироскопа в северном направлении перед
полетом применяется ускоренная коррекция. Фирма «Сперри
гироскоп» разработала прибор такого типа с фирменным названием
«Гиросин-компас». Сообщается, что погрешность прибора не пре­
вышает одного градуса. На практике точность в большой степени
определяется правильной компенсацией ошибок (девиаций) маг­
нитного чувствительного элемента, обусловленных случайными
магнитными возмущениями, порождаемыми самим самолетом.
Эта компенсация должна периодически проводиться путем пово­
рота самолета с установленными на нем компасом, двигателями
и вспомогательным оборудованием на 360° вокруг оси рыскания
на поворотном девиационном круге. Оборудование для этого имеет­
ся в большинстве аэропортов.

8.4. КАРДАННАЯ ОШИБКА

Из фиг. 8.3 видно, что указываемый горизонтальным гироско­
пом курс представляет поворот вокруг кажущейся вертикали,
в то время как истинный курс самолета определяется поворотом
вокруг истинной вертикали. Это расхождение, называемое кар­
данной ошибкой, обусловлено тем, что расположение колец карда-
нова подвеса не соответствует правильному определению курса
как угла Эйлера.
Выражение для карданной ошибки гирополукомпаса найдем
из рассмотрения сферического треугольника, показанного на
фиг. 8.3. Примем следующие обозначения: x ge — направление
на север, т. е. направление оси вращения ротора гироскопа, удер­
живаемой в горизонтальной плоскости при помощи горизонтирую-
щего устройства; ;гкард — направление перпендикуляра к пло­
скости внешнего карданового кольца, расположенного (вследствие
специфики поворота самолета) в плоскости кажущегося горизон­
та; ф* — приборный курс самолета, т. е. угол между осью #кард
и осью крена самолета, отсчитываемый в плоскости кажущегося
горизонта; ф^ — истинный курс самолета, т. е. угол между
направлением на север (осью x ge) и осью крена самолета в гори­
зонтальной плоскости. Для сферического треугольника
tg Фг = COS 0 tg Фg. (8.4)
134 Глава 8

Обозначим через Сь — — % ошибку в показаниях гирополу-

компаса, т. е. карданную ошибку.
Поскольку величина Сг мала, то Сь ж tg С* и по формуле для
тангенса разности двух углов находим
Сг = ------л; ° у* ^ -у- в т 2^0. (8.5)
1+ соз 0 гд2 г|)^ 4 Гё 4 '
При изменении курса ошибка меняется с удвоенной частотой
вращения вокруг вертикали, обращается в нуль на четырех кар-

Ф и г. 8.3. Карданная ошибка гироскопа направления.

динальных курсах (0, 90, 180 и 270°) и достигает максимума на ин­

теркардинальных курсах (45, 135, 225 и 315°). Амплитудное
значение ошибки зависит от угла крена самолета.

8.5. СКОРОСТНОЙ КОМПАС

Все рассмотренные выше указатели ориентации и курса имели
динамические ошибки, обусловленные движением объекта. В про­
тивоположность им скоростной компас является точным прибо­
ром, не имеющим таких ошибок. Обратной связи в приборе нет,
поэтому он не ищет некоторого базового направления, а запоми­
нает и сохраняет направление, вдоль которого выставлен. Практи­
чески скоростной компас создан на основе трехосного простран­
ственного интегратора, рассматриваемого в следующей главе.
Пример расположения колец подвеса показан на фиг. 9.4. Стаби-
 Гироскопы направления 135
лизированная платформа поддерживается ориентированной по на­
вигационной системе координат. Три кольца подвеса позволяют
точно реализовать три угла Эйлера, которые определяют ориента­
цию самолета относительно навигационной системы координат.
Следовательно, «карданной ошибки» не возникает, поскольку
в данном случае приборный курс измеряется относительно оси,
которая сохраняется все время вертикальной. Стабилизирован­
ная платформа пространственного интегратора движется по тре­
буемому закону относительно инерциального пространства по

Ориентация на
,
■север восток
и вниз

Ф и г . 8.4. Функциональная схема скоростного компаса.

сигналам датчиков момента гироскопов, установленных на плат­

форме. Первоначально платформа выставляется по навигацион­
ной системе координат, а затем отслеживает ее движение относи­
тельно инерциального пространства под действием управляющих
сигналов (команд). Управляющие сигналы вырабатываются на ос­
нове внешних измерений скорости объекта относительно Земли
при помощи допплеровского радара или измерений скорости само­
лета относительно воздуха с учетом скорости ветра. Измерения
второго типа менее точны вследствие случайных изменений ско­
рости ветра. Если пренебречь эллиптичностью Земли, то
ЯрЬ
(Ре&Ер)П~ Я (рТ) соб Ь . ( 8 . 6)

-р Я _
Составляющие скорости сначала определяются в системе коор­
динат, связанной с самолетом, а затем пересчитываются в систе­
му координат, связанную со стабилизированной платформой,
поскольку ориентация последней относительно самолета известна.
Так как стабилизированная платформа сохраняет ориентацию
136 Глава 8

по навигационной системе координат, то составляющие векто­

ра (8.6) известны и могут быть использованы для вычисления
составляющих вектора \¥?п, т. е. составляющих команд, управ­
ляющих пространственным интегратором:
- pl) COS
( W ie -\ L
— pL (8.7)
_ ( W ie + p l) Sin L

Принцип действия прибора схематически показан на фиг. 8.4.

Прибор не имеет непосредственных ошибок, вызываемых воздей­
ствием ускорений. Основной источник ошибок — нестабильный
уход гироскопов.
Стабилизированная платформа может быть выставлена не на
истинный север, а на некоторое другое базовое направление.
При этом изменятся только составляющие W ie в новой навига­
ционной системе координат. Еще раз заметим в заключение, что
скоростной компас не ищет направления на север (т. е. не может
самостоятельно указать направление на север), но запоминает его
(т. е. сохраняет направление на север, однажды введенное в при-
бор).

8.6. ИНДИКАТОР
Курс обычно указывается относительно компасной розы, как
при взгляде сверху на самолет, летящий над поверхностью Зем­
ли. Таким образом, пилот видит ориентацию самолета, как будто
она показана на карте. Наверху шкалы может быть указан либо
север, либо курс самолета. На практике более распространен вто­
рой вариант, т. е. лимб компаса перемещается так, что его деле­
ние, соответствующее правильному курсу самолета, находится
под указателем. Некоторые индикаторы позволяют пилоту выби­
рать расположение шкалы по своему усмотрению. Наряду с кур­
сом на этом же индикаторе обычно указывается также местонахож­
дение самолета. Пример такого индикатора показан на фиг. 8.5.
Два указателя показывают направления на два навигационных
радиомаяка, расстояниям до которых соответствуют цифры на бо­
ковых шкалах индикатора.
Теперь следует уточнить, относительно какого базового
направления — на истинный или магнитный север — указывать
курс, если известны оба направления. До появления гироскопов
инерциального класса на самолетах в качестве базового направ­
ления можно было определить только направление на магнитный
север. Поэтому все существующее оборудование, в том числе
на взлетно-посадочных полосах, радиомаяках и т. д., привязано
к базовому направлению на магнитный север. В связи с этим вбли­
 Гироскопы направления 137

зи пунктов взлета и посадки, когда используются наземные нави­

гационные средства, удобно указывать курс относительно направ­
ления на магнитный север. На самолетах с автономными нави­
гационными системами, в которых базовым направлением
считается направление на истинный север, удобнее указывать курс

Ф и г . 8.5. Индикатор курса самолета.

относительно направления на истинный север. Отсюда следует,,

что пилот должен иметь возможность перестраивать индикатор
в зависимости от того, используются или нет наземные навига­
ционные средства. Хотя в новых самолетах магнитный компас
может отсутствовать, навигационные средства по-прежнему могут
оставаться привязанными к базовому направлению на магнитный
север.
На высокоманевренных самолетах и космических кораблях
лучше иметь индикатор, который одновременно указывает курс
и ориентацию относительно вертикали. Такой индикатор имеет
вид сферы с рисками и надписями относительно приборной пане­
ли. С технической точки зрения кажется естественным указывать
положение относительно навигационной системы координат, удер­
живая индикаторную сферу неподвижной по отношению к этой
системе координат. Пусть (I — система координат, связанная
с индикаторной сферой, а Ъ — система координат, связанная,
с самолетом. Если \ ¥ па = 0, то необходимо, чтобы
= (8.8)
В результате индикатор показывает картину, подобную изобра­
женной на фиг. 8.6, а. Пилот видит как бы «вывернутые» показа-
138 Глава 8

ния об ориентации. При наборе высоты может случиться так,

что «небесная» половина индикаторной сферы окажется под гори-

Ф и г. 8.6. Индикаторная сфера.

зонтом. Чтобы не дезориентировать летчика, целесообразнее

управлять индикаторной сферой относительно самолета по закону
(пЬ)х
(пЬ)у (8.9)
^(пЬ)2 _
Тогда
о
2 И \пъ)у • (8. 10)
_ 21Т ( пЪ) г _

Индикаторная сфера для этого случая показана на фиг. 8.6, б.

Пример
В гиромагнитном компасе гирополукомпас корректируется
таким образом, что его показания совмещаются с показаниями маг­
нитного компаса. При возникновении рассогласования показаний
ось вращения ротора гирополукомпаса начинает прецессировать
вокруг оси рыскания самолета, т. е. внешней оси карданова под­
веса со скоростью 2°1мин относительно инерциального простран­
ства в направлении уменьшения рассогласования. В момент
времени t = 0 показания обоих приборов и направление оси вра­
щения ротора гироскопа точно соответствуют направлению на маг­
нитный север. Самолет входит с севера в координированный левый
поворот на постоянной высоте со скоростью 750 км1час. Магнитное
наклонение на участке поворота равно 72°. Поворот совершается
на 360°. Найти показания гирополукомпаса и магнитного компаса,
т. е. ф* и фс, в зависимости от истинного магнитного курса само­
 Гироскопы направления 139

лета при углах крена 15 и 30°. Построить зависимость ошибки

фт — 'Фг от истинного магнитного курса при обфих значениях
угла крена (фт — истинный магнитный курс, а % — показания
гирополукомпаса).
П р и м е ч а н и е . Будем считать, что самолет входит в пово­
рот и выходит из него практически мгновенно. Предположим, что
плоскость чувствительности магнитного элемента всегда перпен­
дикулярна кажущейся вертикали и магнитный чувствительный

Хщ
Ф и г . 8.7. Системы координат.

элемент не испытывает сопротивления при вращении вокруг кажу­

щейся вертикали, поскольку съем показаний магнитного компаса
осуществляется электрически.
Введем геомагнитную базовую систему координат т (фиг. 8.7).
Центр ее совместим с центром магнитного элемента, ось хт напра­
вим вдоль горизонтальной составляющей магнитного поля Земли
(на магнитный север), ось г т — вертикально вниз, а ось у т —
горизонтально на магнитный восток. Введем систему координат а,
связанную с самолетом. Центр ее также совместим с центром маг­
нитного элемента, ось х а направим горизонтально вдоль курса
самолета, ось у а — вдоль правого крыла самолета и ось ъа —
перпендикулярно плоскости крыльев в направлении дна фю­
зеляжа.
Кроме того, введем следующие обозначения: фт — истинный
магнитный курс самолета (отсчитывается вокруг оси zm)\ у — маг­
нитное наклонение магнитного поля Земли (отсчитывается вокруг
оси у т); 0 — угол крена самолета (отсчитывается вокруг оси ха,
в случае левого поворота имеет отрицательный знак); фс — ком­
пасный курс (отсчитывается вокруг оси яа); % — приборный
курс самолета (отсчитывается вокруг оси za); — угол между
направлением на магнитный север и осью вращения ротора гиро-
140 Глава 8

полукомпаса (отсчитывается вокруг оси zm); dtyH/dt — угловая

скорость прецессии оси вращения ротора под действием коррек­
тирующего момента; е = г|эт — гр* — ошибка показаний курса
самолета.
В системе координат т вектор напряженности магнитного поля
Земли В определяется выражением
В = l x ( m ) S COS у -f- l z ( m ) - S s i n Y .

В системе координат а вектор В записывается в виде

в = 1х(а)В COS У COSг|}ш+ 1у(а)В (sin у sin 0 — cos у sin 0|)mcos 0) +
+ 1z { a ) B (sin у COS 0 - f COSу Sin 0|)mSin 0).
В плоскости xa—у a угол if>c между проекцией на эту плоскость
вектора В (кажущееся направление на магнитный север) и осью
ха равен
tg'ip m C O S 0—-tgy sm 0seci|)m. (8.11)

Будем считать, что горизонтирующее устройство точно удержи­

вает ось вращения ротора гирополукомпаса в плоскости хт — у т

tn>sPad
Фи г . 8.8. Зависимость ошибки компаса от магнитного курса и кре­
на самолета.

(т. е. в горизонтальной плоскости). Под действием корректирую­

щего момента гироскоп прецессирует со скоростью
— ± 2°/мин при 'Pit
(8 . 12)

d$m tg 8 (8.13)
dt ё v
 Гироскопы направления 141

Геометрия карданова подвеса такова, что

^ = сое 0 ^ — 1|)Н). (8-14)

При скорости 750 км/час

—^ = = —44,4°/мин при 0 = 15°,

- ^ - = — 95,7°/мин при 0 = 30°.

Из уравнений (8.11) — (8.14) можно найти зависимость всех

параметров от истинного магнитного курса самолета фт . Ниже эти
величины табулированы для углов крена 15 и 30° через каждые
30° изменения курса. Зависимость ошибки 8 = фт — я];* от я|)т
для тех же углов крена представлена графически на фиг. 8.8.

Таблица 8.1

Ошибка компаса в зависимости от курса и крена самолета

0 , град , у мин ♦я Ь е
(И

15 0 38,6 —2 0 0 0 0
330 1 9 ,8 —2 — 1 ,3 3 3 1 ,3 332,1 - 2 ,1
300 3 5 5,7 —2 - 2 ,7 3 0 2 ,7 30 3 ,7 - 3 ,7
270 270 +2 - 4 ,1 2 74,1 2 7 4 ,2 - 4 ,2
240 1 8 4 ,4 +2 — 2 ,7 2 4 2 ,7 2 4 1 ,7 — 1 ,7
210 160,1 +2 - 1 ,3 2 1 1 ,3 2 1 0 ,5 — 0 ,5
180 1 41,5 +2 0 180 180 0
150 1 2 4 ,2 +2 + 1 ,3 1 4 8 ,7 1 4 9 ,6 0 ,4
120 1 0 7 ,0 +2 + 2 ,7 1 1 7 ,3 11 8 ,2 1 ,8
90 90 —2 + 4 ,1 85,9 8 5 ,7 4 ,3
60 73 —2 + 2 ,7 57,3 5 6 ,3 3 ,7
30 55,9 —2 + 1 ,3 2 8 ,7 2 7 ,8 2 ,2

30 0 57 -2 0 0 0 0
330 51,8 —2 - 0 ,6 3 3 0 ,6 334 —4
300 5 7 ,7 —2 - 1 ,2 3 0 1 ,2 3 0 4 ,9 - 4 ,9
270 90 +2 - 1 ,8 2 7 1 ,8 272,1 - 2 ,1
240 1 2 2 .3 +2 - 1 ,2 2 4 1 ,2 2 3 7 ,6 + 2 ,4
210 128 Д) +2 - 0 ,6 2 1 0 ,6 20 7 ,1 + 2 ,9
180 1 2 2 ,0 +2 0 180 180 0
150 1 13,7 +2 0 ,6 1 4 9 ,4 15 2 ,9 - 2 ,9
120 10 2 ,3 +2 1 ,2 11 8 ,8 12 2 ,4 - 2 ,4
90 90 —2 1 ,8 8 8 ,2 8 7 ,9 + 2 ,1
60 7 7 ,7 -2 1 ,2 58,8 55 ,1 + 4 ,9
30 6 6 ,2 -2 0 ,6 29,4 26 +4
142 Глава 8

Упражнения
8.1. Утверждается, что обыкновенный искусственный гори­
зонт и корректируемый гирополукомпас не пригодны в качестве
указателей ориентации для истребителя с вертикальным взлетом.
Пусть такой самолет снижает скорость с 2200 км/час до нуля
за 10 мин при постоянном магнитном курсе 270°. Вычислить и по­
строить в зависимости от времени ошибку по курсу корректируе­
мого гирополукомпаса и ошибку по тангажу искусственного гори­
зонта. Корректируемый гирополукомпас, указывающий прибор­
ный курс, прецессирует к направлению на кажущийся магнитный
север со скоростью 1°/мин. Искусственный горизонт имеет линей­
ный с насыщением закон изменения корректирующего момента,
причем насыщение происходит, когда угол между приборной
и кажущейся вертикалями превышает 3°. Скорость прецессии в зоне
насыщения 14°/мин. Предположим, что магнитное наклонение
равно 60° (в северном магнитном полушарии). Подтвердить или
опровергнуть начальное утверждение.
8.2. Чтобы сохранить положение, близкое к горизонтальному,
чувствительный элемент магнитного компаса самолета расположен
на стабилизированной платформе в кардановом подвесе, на которой
установлены также два интегрирующих двухстепенных гироскопа
и два акселерометра. Элементы карданова подвеса пронумеро­
ваны, начиная с внешнего кольца, так что элемент 0 соответ­
ствует корпусу самолета, а элемент 2 — платформе. Ось 2 плат­
формы должна быть направлена вниз, а оси х жу — соответствен­
но вперед и вдоль правого крыла.
а. Изобразить расположение колец подвеса.
б. Представить функциональную схему с указанием мест
подачи выходных сигналов каждого гироскопа и .акселерометра.
в. Указать ориентацию входных осей двух гироскопов и двух
акселерометров относительно осей платформы.
9
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР

Пространственным интегратором [1] называется устройство*

сообщающее стабилизированному элементу угловую скорость
относительно инерциального пространства независимо от внеш­
них помех. Оно представляет собой следящую систему, которая
регулирует угловую скорость стабилизированного элемента по
заданному закону. Стабилизированным элементом может быть
орудие, корабль или площадка с измерительными приборами.
Поскольку выходом пространственного интегратора является ори­
ентация стабилизированного элемента в инерциальном простран­
стве, а входом — командная угловая скорость, то устройство
осуществляет интегрирование входного сигнала относительно
инерциального пространства. Этим объясняется происхождение-
термина «пространственный интегратор». Угловое перемещение
пространственного интегратора выражается уравнением
^^г-(ст) = ^командн» (9.1)

где ^г(ст) — угловая скорость стабилизированного элемента отно­

сительно инерциального пространства; [РР]$г — передаточная функ­
ция пространственного интегратора и W K0Maндн — командная
угловая скорость стабилизированного элемента.
Пространственный интегратор иногда называют стабилизиро­
ванной платформой, так как он изолирует движение стабилизи­
рованного элемента от движения основания. При этом предпола­
гается, что командная угловая скорость равна нулю, т. е. здесь
имеет место частный случай общего определения.

9.1. ОДНООСНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР

Одноосный пространственный интегратор регулирует угловую

скорость стабилизированного элемента в инерциальном простран­
стве относительно одной оси. Для простоты анализа предпола­
гается, что угловая скорость относительно любой другой оси рав­
на нулю. Отказ от этого допущения усложняет теорию вследствие
появления перекрестных связей.
144 Глава 9

На фиг. 9.1 показана кинематическая схема одноосного про­

странственного интегратора, а его функциональная схема приве­
дена на фиг. 9.2. Описываемая система может быть использована,
например, для управления по
Ось углу возвышения орудием
или телескопом на корабле
во время качки. Датчиком
угловой скорости в инерци­
альном пространстве являет­
ся гироскоп, установленный
на стабилизированном эле­
менте. В рассматриваемом
примере применяется двух­
степенный интегрирующий
гироскоп. Выходное напря­
Ф и г . 9.1. Кинематическая схема од­ жение датчика угла этого ги­
ноосного пространственного интегра­
тора. роскопа пропорционально
1 — гироскоп; 2 — стабилизированный эле­ интегралу угловой скорости
мент; 3 — редуктор; 4 — двигатель; 5 — стабилизированного элемен­
усилитель; 6 — основание.
та вокруг входной оси ги-
роскопа. Сигнал поступает на усилитель и затем на дви-
гатель, вращающий стабилизируемый элемент в таком нап
равлении, чтобы свести к нулю выходной сигнал гироскопа.

Щъ, Мвозм

%
___ : __
1а т Двигатель
М](п
№-)п 1
Гиросчоп Усилитель Редуктор . С табилизиро - —
► (а т ) ванный г"11 ^
(9 ) (т ) (9 *) элем ент (ст)
Л
Щ (с т )
Демпфер
л -
(й )
Ч т

Ф и г . 9.2. Функциональная схема одноосного пространственного ин­

тегратора.

Командная угловая скорость вводится в виде регулируемого по

программе тока в датчик момента гироскопа. Теория показывает,
что движение основания может влиять на работу устройства, если
для передачи момента от двигателя к стабилизированному элемен­
ту используется редуктор и демпфирование осуществляется при
помощи тахометрической обратной связи. Уравнение простран­
 Пространствениый интегратор 145
ственного интегратора выводится путем записи уравнений движе­
ния для каждого элемента и разрешения полученной системы
относительно угловой скорости вращения стабилизированного
элемента в инерциальном пространстве.

9.2. РЕДУКТОР
На фиг. 9.3 показана схема к - го зацепления в редукторе,
имеющем п зацеплений, которые пронумерованы от 1 до п начиная
с трибки двигателя стабилизации. Шестерни нумеруются от нуля
до п, причем «нулевой» шестерней является трибка двигателя.

Ф и г . 9.3. Схема к-го зацепления.

Шестерня с номером п установлена на стабилизированном элемен­

те. В безредукторной системе стабилизированный элемент жестко
связан с ротором двигателя стабилизации.
Момент, действующий со стороны шестерни к — 1 на шестер­
ню к , обозначим через М ^ - 1) к- Нужно определить момент М^п^) п,
действующий на стабилизированный элемент со стороны редукто­
ра, через момент М т на валу двигателя. Передаточное отношение
5(й+1)к между шестернями к + 1 и к определяется следующим
образом:

5л+1>* = ТУыь+и ’ (9 ’2)

где И7ъи — угловая скорость к - й шестерни относительно основа­
ния. Алгебраический знак входит в передаточное отношение. Для
смежных шестерен знак отрицателен в случае наружного зацепле­
ния и положителен в случае внутреннего. Применяя третий закон
Ньютона к шестерне к + 1, получаем
Мк(к+1)— $ (к+\)кМ(к+1)к* ( 9 .3 )
Если все передаточные отношения £(&+!) & больше единицы, то
редуктор является понижающим.
1 0 -1 1 3 3
146 Глава 9

В силу второго закона Ньютона уравнение движения к-й ше­

стерни имеет вид
1ъ,р№ы = М (к+\)к + М (Ь-1)к- (9*4)
По определению
У?* = + 1УЬк = \¥гЬ+ УГЬ(ет8пн = \ ¥ 1Ь+ [И^(ст) - IVгь] =
= ^ г ь [1 — {ст)8пк, (9.5)
где 8 пк = £„(„_!) *5^-!) (л-2) • • • 5( й+1)л. Подстановка уравне­
ний (9.4) и (9.5) в (9.3) дает
М ы к + 1) = - ^ Г( й _1)а 5 ( й + 1)й + 5 ,( й+1) й ( 5 ^ — 1) 1 к р № ы —

3 (к+\ук$пк1кР^ 1{Ст)* (9.6)

Запишем уравнение (9.6) для случая к = 0:
М 01— Мт^ю “Ь 5ю (*^тго — 1) 10Р ^ 1Ъ— г'(ст). (9.7)
Момент М 01 можно теперь подставить в уравнение (9.6) для к = 1
и определить затем последовательно найти М 2з и т. д. вплоть
до момента М(п- {) п, приложенного со стороны редуктора к стаби­
лизированному элементу,
М(п-1)п — т I п е р е к р Р ^ъЪ Iд1Р^г(ст) » (9 * 8 )

где = 5 п0 — передаточное отношение редуктора; / перекр —

п -1
= 3 $пк ($пк — 1) 1к — перекрестный момент инерции редукто-
к—0
п—1
ра и I = 2 8пь1к — приведенный момент инерции редуктора.
к=0
В безредукторном приводе (п = 0) ротор двигателя и стабили­
зированный элемент составляют единое целое, к которому прило­
жен момент М т. При наличии редуктора приложенный к стабили­
зированному элементу момент равен разности момента двигателя,
умноженного на передаточное отношение редуктора, и момента,
необходимого для ускорения шестерен. Выбор передаточного отно­
шения редуктора основан на компромиссе между эффективностью
двигателя стабилизации и свободой от влияния движения осно­
вания.

9.3. СТАБИЛИЗИРОВАННЫЙ ЭЛЕМЕНТ

Полный внешний момент, приложенный к стабилизированному
элементу относительно оси стабилизации, равен производной
по времени от его кинетического момента

I с т Р ^ У ъ(ст) — М (п_1)п + -^возм» (9.9)

 Пространственный интегратор 147

причем в Мвозм входят все моменты, за исключением М(п_1)п,

в частности момент реакции, действующий со стороны гироскопа
на стабилизированный элемент и обусловленный вращением век­
тора кинетического момента в инерциальном пространстве. Реак­
цию гироскопа целесообразно рассматривать как помеху, посколь­
ку гироскоп мал по сравнению со стабилизированным элементом.
Момент Мвозм включает также моменты, приложенные к стабили­
зированному элементу в результате каких-либо внешних воздей­
ствий, или момент, возникающий в поле силы тяжести вследствие
несбалансированности стабилизированного элемента. Подставляя
уравнение (9.8) в уравнение (9.9), получаем
leqpWi(cm) == SgtMm-J- -ЛзерекрР^ ib "ЪМ Возм» (9.10)
п
где I eq - 2 Slblk — приведенный момент инерции редуктора
h=0
и стабилизированного элемента, 1п =; I ст и S nn = 1.

9.4. ГИРОСКОП
В рассматриваемой системе одноосного пространственного
интегратора применяется двухстепенный интегрирующий гиро­
скоп, выходное напряжение датчика угла которого имеет вид

Fesg = Ssg [ - |£ - ith - W Ucmi + (U) W g\ . (9.11)

Динамика гироскопа не учитывается, так как переходные процес­

сы в нем протекают быстрее, чем в пространственном интеграторе.
Постоянная времени типичного интегрирующего гироскопа имеет
порядок тысячных долей секунды. Составляющая (U) W g пред­
ставляет погрешность измеренной угловой скорости и обусловле­
на уходом гироскопа.

9.5. УСИЛИТЕЛЬ, ДВИГАТЕЛЬ И ДЕМПФЕР

Передаточная функция усилителя имеет вид
iam = Sam {^sg — &d)- (9.12)
В первом приближении можно считать, что S am — const. Ниже
постоянный коэффициент S am будет заменен функцией р.
Момент на валу двигателя стабилизации равен
Mm — Smiam• (9.13)
Пусть демпфер описывается уравнением
ed = SdWbo == SdSgt [Wucm ^£ь]« (9.14)
10*
148 Глава 9

Демпфирование осуществляется при помощи тахометрической

обратной связи, причем выходное напряжение тахометра является
мерой угловой скорости трибки двигателя стабилизации относи­
тельно основания. Демпфирование за счет наведения противо-
э. д. с. в двигателе может быть учтено в Sd^ Когда демпфирование
осуществляется путем сдвига фазы в усилителе, величина Б а при­
нимается равной нулю.

9.6. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ОДНООСНОГО

ПРОСТРАНСТВЕННОГО ИНТЕГРАТОРА
Объединяя уравнения (9.10) — (9.14), получим
S g t$ amS sg H g
| l e q P 2 4 "S g t S d S mS ат Р + Wiист ) ■

$ gt^mSат$sgStg .
Uk "T (-^перекрР2 S 2gtSdSmSamp) W ft -f- p M B03M-f-
Sgt^mSamSsgHg
' ( P ) W g. (9.15)
Пусть
1я _ SgtSmSamSsgHg ^ C2 с о о
Keq— ~ ? ce q — ^ gt^ d^m ^ am ^
bg
2£ ъeq St"g
w2ri= keq 1T eq » wn kЛeq w ,команды — 6 •'
Itk •
vv ig
В новых обозначениях уравнение (9.15) примет вид

("]^2 Ь ууп Р 4" 1 ) Wi(cm) = ^команды 4"

(9.16)
+ [-т ^ -й г + -и Н
Коэффициент при W ib в правой части уравнения (9.16) показы­
вает, что при наличии редуктора и тахометрического демпфирова­
ния пространственный интегратор подвержен воздействию со сто­
роны движущегося основания. Чтобы обеспечить полную изоля­
цию от движения основания, применяют безредукторный привод
и фазосдвигающий демпфирующий контур в усилителе. При этом
/ перекр обращается в нуль. Влияние демпфирования в усилителе
можно оценить, приняв Sd в уравнении (9.15) равным нулю
и представив передаточную функцию усилителя в виде
Sam [(1 4" &Tdp)/( 1 4" Tdp)]-
Тогда
S m ^am ^sg^-g ТТ/2 ^ eq
Keq = -------- ~------------- » VV п = "7 j
Cg i eq
 Пространственный интегратор 149
2£ Sfg
-\у—
гг Т1 = аТЛ,
^ команды — ~тт Нк
пй
и уравнение (9Л 6) примет вид

( деТТТ>г + - у у Г Р 2 + Р + 0 ^г<стп> = Р + 1 ) Т7командн +

+ (ТЛР+ 1 ) Р + 1) (и ) ТГ8. (9.17)

Оно справедливо для безредукторного привода и демпфирования
при помощи сдвига фазы в усилителе. Уравнение (9.17) показы­
вает, что угловая скорость стабилизированного элемента не зави­
сит от движения основания. Чтобы существенно снизить влияние
Ъ/Лвозм> коэффициент кщ выбирается достаточно большим. Пред­
положим, что уход гироскопа (II) достаточно мал. Тогда урав­
нение (9.17) совпадет с приведенным в разд. 9.1 математическим
определением пространственного интегратора, если передаточную
функцию принять равной
\ р р 1 .— __________(2£/^п) Р + 1___________ /д |0 \
[ (Та№Ъ) Р3+ (1№*п) р* + (21/Шп) р + 1 ’

9.7. ТРЕХОСНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ИНТЕГРАТОР

Трехосный пространственный интегратор регулирует угловую
скорость стабилизированного элемента в инерциальном простран­
стве относительно трех осей. Было бы удобно считать, что трехос­
ный пространственный интегратор можно представить в виде
трех несвязанных одноосных пространственных интеграторов, и та­
кой подход иногда встречается в литературе [2]. К сожалению,
в реальных системах всегда существуют перекрестные связи меж­
ду осями, не учитываемые в теории одноосной системы. Следова­
тельно, источник перекрестных связей не определен, что часто
вызывает появление «неголономных» ошибок. Эти ошибки можно
уменьшить путем повышения жесткости каждого канала стабили­
зации, даже если источник перекрестных связей не исследован.
В качестве примера рассмотрим стабилизированную платформу
в кардановом подвесе, которая приборно реализует навигацион­
ную систему координат п в навигационном комплексе самолета.
Углы ф, 0 и ф между смежными кардановыми кольцами соответ­
ствуют курсу, тангажу и крену самолета относительно платфор­
мы, т. е. обычным углам Эйлера для определения ориентации
самолета. Взаимное расположение кардановых колец схематиче­
ски изображено на фиг. 9.4. Кольца пронумерованы от нуля,
начиная с основания до стабилизированной платформы. Углы ф, 0
и ф фактически определяются относительно стабилизированного
элемента, и положение колец не зависит от ориентации самолета.
150 Глава 9

Условие совпадения ориентации стабилизированного элемента

с навигационной системой координат п и выбор углов Эйлера для
самолета упрощают анализ работы системы и облегчают пони-

Ф и г. 9.4. Схема трехосного пространственного интегратора.

1 — стабилизированный элемент, платформа или кольцо 3; 2 — кольцо 2;
3 — кольцо 1; 4 — основание, самолет или нулевое кольцо.

мание материала. Функциональная схема системы показана на

фиг. 9.5.
Существует заметное сходство между функциональными схема­
ми, представленными на фиг. 9.5 и 9.2. Основное отличие состоит
в том, что все скалярные величины становятся векторными. Сле­
довательно, уравнения трехосного пространственного интегратора
будут матричными и каждый блок на схеме фиг. 9.5 является мат­
рицей, преобразующей входной вектор в выходной. В дальней­
шем аналогия с одноосной системой будет сохранена.
 Пространственный интегратор 151
Выходной величиной системы является угловая скорость
стабилизированного элемента относительно инерциального про­
странства, которая, как и прежде, обозначена \¥* (ст). Естественг
ной системой координат для этого вектора являются связанные
с телом оси, направленные на приборный север х 3, приборный
восток уз и по приборной вертикали вниз г 3. Эти оси связаны
со стабилизированным элементом, который также может быть
назван платформой или в данном случае кольцом 3. На платформе
установлен блок гироскопов, измеряющих три компоненты век­
тора \УГ?ст). В рассматриваемом случае в блок входят три двух­
степенных интегрирующих гироскопа. Сообщаемая системе коман­
да является математическим вектором, представленным в виде
Щъ
3£ 3 ,
^команВн Матрица-регулятор Преобразование М23 Стабилизиро­ ^Сст)
Блок Усилители моментов ванный
гироскопов в кардановом элемент
Моменты двигателей подвесе

1Е
Щ(ст)
Ф п г . 9.5. Функциональная схема трехосного пространственного интегра­
тора.

матрицы-столбца из трех элементов, которые характеризуют вели­

чины регулируемых токов, подводимых датчикам момента гиро­
скопов. Так как гироскопы установлены вдоль выбранных осей
(^з, уз, &3) , то подводимые к датчикам токи пропорциональны со­
ставляющим командной угловой скорости стабилизированного эле­
мента вдоль этих осей. Выходом блока гироскопов является век­
тор электрических напряжений датчиков угла гироскопов, также
состоящий из трех компонент. Этот математический вектор посту­
пает в матрицу-регулятор, выходом которой является другой мате­
матический вектор Мт с компонентами в виде моментов, развивае­
мых двигателями стабилизации, установленными между соседними
кольцами. Важно иметь в виду, что — не реальный физиче­
ский момент, а математический вектор, компонентами которого
являются абсолютные величины трех реальных физических момен­
тов. Звездочка указывает, что в данном случае состоит не из
координат одного геометрического вектора, а из трех специаль­
но подобранных физических величин, которыми являются три
момента, направленные вдоль трех, как правило, неортогональ­
ных осей двигателей стабилизации. Совместно с возмущающими
моментами вектор определяет угловую скорость платформы
относительно инерциального пространства \ ¥ ц с т ). Этот реаль­
ный физический вектор становится математическим, если опреде­
лить его координаты в системе, связанной со стабилизированным
152 Глава 9

элементом. Теоретический анализ системы состоит в выводе мат­

ричного уравнения, связывающего W Т{ст) и Mm- Это матричное
уравнение является преобразованием моментов двигателей стаби­
лизации кардановыми кольцами в угловую скорость платформы.
Оно аналогично преобразованию момента редуктором, рассмот­
ренному в разд. 9.2, но сложнее. Каждое карданово кольцо пред­
ставляет собой самостоятельное твердое тело, для описания дви­
жения которого необходимы три уравнения Эйлера. Ради просто­
ты анализа предположим, что каждое карданово кольцо имеет
сферический эллипсоид инерции. (Это предположение полностью
оправдывается в некоторых системах, где кардановы кольца выпол­
нены в виде сферических оболочек во избежание перекрестного
влияния моментов инерции.) Как и редуктор, карданов подвес
заставляет стабилизированный элемент реагировать на движение
основания, поскольку в этом случае стабилизированный элемент
должен создавать часть момента, необходимого для ускорения
колец. В одноосной системе реактивный момент гироскопа рас­
сматривался как помеха. В большинстве трехосных систем момен­
ты реакций блока гироскопов составляют довольно большую часть
общего момента, действующего на стабилизированный элемент,
поэтому в данном случае момент реакции учитывается отдельно.
Повороты осей собственного вращения гироскопов относительно
осей связанной со стабилизированным элементом системы коорди­
нат являются выходом блока гироскопов. У интегрирующих гиро­
скопов, работающих в режиме нуль-индикаторов, это движение
мало, и выходные углы имеют порядок нескольких дуговых минут.
Следовательно, общий кинетический момент гироскопов в связан­
ной со стабилизированным элементом системе координат меняется
незначительно и поэтому при определении момента реакции гиро­
скопа кинетический момент вращающихся гироскопов в этой
системе можно считать постоянным. Малая разность между дей­
ствительным моментом реакций и моментом, определенным в пред­
положении постоянного кинетического момента гироскопов в си­
стеме координат стабилизированной платформы, может быть учте­
на как помеха. Говорка [4] разработал теорию, согласно которой
при составлении уравнений движения трехосного пространствен­
ного интегратора относительно платформы в качестве независимых
переменных рассматриваются угловые перемещения осей собствен­
ного вращения гироскопов. Таким образом, эта теория позволяет
более строго оценить величину реактивного момента гироскопа,
но для линеаризации полученного уравнения автор исполь­
зовал принятое выше допущение. Суммарное воздействие момен­
та, приложенного к платформе через карданов подвес, и момента
реакции блока гироскопов Hg X W ц ст) приводит к изменению
вектора W j(cm) угловой скорости платформы относительно инер­
циального пространства.
 Пространственный интегратор 153

В дальнейшем при анализе трехосного пространственного

интегратора будут составлены матричные уравнения движения
для каждого элемента и полученная система уравнений решена
относительно вектора Уравнения будут линеаризованы
на основе допущения о малости движений относительно средней
ориентации.

9.8. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ МОМЕНТОВ В КАРДАНОВОМ

ПОДВЕСЕ
Составим матричное уравнение, преобразующее вектор-стол­
бец из трех моментов двигателей стабилизации в составляю­
щие физического вектора угловой скорости WТ[ст)- В статиче­
ском случае, когда угловые скорости либо платформы, либо осно­
вания относительно инерциального пространства равны нулю,

ТГ
М(оЩ

1' M(3Z)Zz

%
Ф и г . 9.6. Внешние статические моменты, действу­
ющие на систему кардановых колец 1 и 2.

момент, развиваемый тремя двигателями стабилизации, в точности

равен возмущающему моменту Мв03м> который может быть при­
веден к осям двигателей стабилизации. Соотношения моментов
могут быть выведены путем анализа проекций этих моментов
на оси координат, связанные с кардановым кольцом 2. Оси коор­
154 Глава 9

динат x2y 2z 2 второго кольца совпадают с осями х 3у 3z 3 платформы

соответственно, когда ф = 0, причем оси z 2 и z 3 совпадают и при
изменении ф. Внешние статические моменты, действующие на си­
стему кардановых колец 1 и 2 в плоскости x 2z 2, показаны на
фиг. 9.6. Здесь M i — момент, развиваемый двигателем стабили­
зации первого кольца; М (01)Х2 — составляющая момента реакции
подшипников, действующего со стороны основания на кольцо 1
в плоскости x 2z 2, перпендикулярной оси подшипников этого коль­
ца; 71^(32) зс2 и 71/(32) z2 “ " составляющие момента реакции, дей­
ствующего со стороны кольца 2 на кольцо 3 вдоль осей х 2 и z 2
соответственно.
Приравнивая суммы составляющих моментов вдоль осей х 2
и z 2, получаем
М (32)#2 M i cos 0 -)- 71/(01)2! sin 0 = 0, (9.19)
71/(32)z2— Mi sin 0 + 7l/(oi)zi cos 0 = 0. (9.20)
Согласно третьему закону Ньютона,
7i/ (32)гс2 — —71/(23)х2- (9.21)
Д л я выбранных систем координат
М (32)z2== — М 3, (9.22)
где М 3 — момент двигателя стабилизации кольца 3. Разрешая
уравнения (9.19) — (9.22) относительно 71/(2з) ж2» получаем
М (23)*а= М ±sec 0 + М 3 tg 0. (9.23)
Аналогично для кольца 2 можно записать
М (23)У2 = М 2, (9.24)
где М 2— момент двигателя стабилизации кольца 2.
Представим уравнения (9.22) — (9.24) в матричной форме
М (23) х2" sec 0 tg0'“I ~ M f
М(23)у2 0 0 M2 (9.25)
L^(23) z2. 0 1 M 3_
Преобразуем момент М23 в систему координат, связанную с плат­
формой:
~M( 23)жз~ “соэф — э т ф 0 “ М( 23)Х2
■^(23)у3 = sin ф cos ф 0 (9.26)
со
«С
to

to

_ Л/(23 )z2_
о

_-^(23)гз_
1

В связанной с платформой системе координат справедливо соот­

ношение
М ( 23)х3 cos opsec 0 —sin ар cos ар tg0' ~ M f
М (23)у3 sin op sec 0 cos op sin op tg 0 м 2 (9.27)
L ^ ( 2 3 ) 23J 0 0 1 _м3_
 Пространственный интегратор 155
Но в статическом случае
М ^ зм + М ^ О . (9.28)
Подставляя уравнение (9.27) в уравнение (9.28) и производя обра­
щение, получим
М^ + <?Мс™зм-0, (9.29)
где
— Бт 0“
соэфсоз© в т ф с о Б ©
0 = —8 т ф созф 0
О О 1
— преобразование от осей платформы к «осям двигателей стаби­
лизации»,
~М Г
Мй = 2 м
и вектор М^зм отнесен к осям платформы.
В динамическом случае кроме момента Мвозм на стабилизиро­
ванную платформу действует момент реакции блока гироскопов,
равный X \У* (ст). Суммарный момент на валу двигателя ста­
билизации вызывает угловое ускорение приводимого им в движе­
ние карданова кольца относительно инерциального пространства.
Приравнивая суммарный момент на валу двигателя производной
кинетического момента, получим
м*т + <? [Мвозм+ #И7«(ст)]Ст = 'р Ч Г т , (9.30)
где
■ 0 -Я * Ну1 УуГ(И)Х1
н к= Нг 0 - Н х > И7*
уу т —
— № (г2)у2
1 -Н у нх 0 _ _^(гЗ)г3_
" / 1 + / 2+ /зСо8а0 0 ■ /зв т 0 '
/ = о / 2+ /3 0
0 0 /з .
Здесь матрица Н к, будучи умножена на вектор \¥*7ст), дает со­
ставляющие векторного произведения X (ст) вдоль осей
платформы; Н х, Н у и Н х — составляющие кинетического момента
гироскопа вдоль осей платформы; — математический век­
тор, элементы которого равны угловым скоростям каждого из дви­
гателей стабилизации в инерциальном пространстве, и матрица /
содержит моменты инерции системы, приведенные к осям двигате­
лей стабилизации при условии, что каждое карданово кольцо
156 Глава 9

имеет сферический эллипсоид инерции. Матрица / , как правило-

зависит от времени, так как ее элементы являются функциями
ориентации колец. Подробный вывод матрицы содержится в при­
ложении к работе [3]. Практически на двигатели стабилизации
колец 2 и 3 влияет инерция только тех колец, которые расположе­
ны «внутри» по отношению к соответствующим двигателям. Когда
0 не равно нулю, инерция платформы только частично влияет
на двигатель стабилизации кольца 1, о чем свидетельствует мно­
житель cos2 0, так как угловое ускорение платформы составляет
лишь часть углового ускорения кольца 1. Внедиагональный эле­
мент —1 3 sin 0 показывает, что для приведения платформы в уско­
ренное вращение вокруг оси 3 необходим момент со стороны дви­
гателя стабилизации кольца 1.
Теперь остается преобразовать математический вектор Wm,
состоящий из угловых скоростей относительно осей двигателя
стабилизации, в составляющие угловой скорости платформы.
Вывод аналогичен приведенному в работе [3]. Угловая скорость
каждого из колец отличается от угловой скорости предыдущего
кольца только на производную по времени от угла поворота дан­
ного кольца:
w iii)xi- ~рф "1 0 0 ~ W ( i b ) Xо
W ( U ) yi = — 0 + 0 cos Ф — sin ф W(ib)y0
_ 0 _0 sin ф COS _^(ib)2o_
0 ” COS0 0 s in e -
W(i2)l«s = — рв + 0 1 0 ? (9.31)
W ( i 2 )z2 _ _0_ — s in 0 0 cos0_ w i i i )Zi _

~ W^(i3)X3~ ■ 0 "'cosip sin op 0 ' (г2)жг

= - 0 + sin ip COSl|) 0 W (i2)y2

_ ^ / (гЗ)г3_ -P ty. 0 0 1. _^(i2)Z 2_

Напомним, что
" W (t3 )* 3 " W (ib)x0
W7cm
w i(cm ) = w m vs , W ?b = w m vo
_ ^ (г З )2 3 _ _ ^ (ib )z 0 _

*
Wт W {i2)y2 • (9.32)
.1^(13)23 _
Исключая из уравнений (9.31) все составляющие угловых скоро­
стей, не входящие в векторы (9.32), получим следующее матрич­
ное уравнение:
W ^ m) = i? W *+ X W ?b) (9.33)
 Пространственный интегратор 157

где
cos cos 0 — sim p СГ
R= sin cos 0 cos ф> 0 ,
О О 1
cos гр sin 0 sin ф cos ip sin 0 COS ф ~
X =? sin гр sin 0 sin ф sin ip sin 0 COS ф .

0 0
Продифференцируем уравнение (9.33), предполагая, что матрицы,
зависящие от углов поворота кардановых колец, практически
постоянны. Благодаря этому допущению движение колец рассмат­
ривается как квазистатическое и считается, что кольца мало откло­
няются от средних положений. Производные по времени от триго­
нометрических функций углов поворота кардановых колец пре­
небрежимо малы, и уравнения движения, остаются линейными.
Разрешая результирующее уравнение относительно получаем
(9.34)
Определитель матрицы R равен cos 0. Следовательно, матрица Л “1
существует только в случае, когда cos 0 не обращается в нуль.
Например, при 0 — 90° вектор Wт становится неопределенным.
Подстановка уравнения (9.34) в уравнение (9.30) дает матричное
уравнение преобразования моментов в кардановом подвесе:
( J R - 'p - QHk) W $ m) + J R - iX p W bib+ QMc Zm. (9.35)
Уравнение (9.35) аналогично уравнению (9.10) для одноосного
пространственного интегратора. Оно показывает, что при нену­
левых углах 0 движение основания влияет на движение плат­
формы, поскольку для ускорения колец необходим момент. В одно­
осном пространственном интеграторе движение основания влияет
на движение стабилизированного элемента, так как для ускоре­
ния шестерен редуктора необходим момент.

9.9. БЛОК ГИРОСКОПОВ

Блок состоит из трех идентичных двухстепенных интегрирую­
щих гироскопов. Как и прежде, динамика гироскопа не учитывает­
ся, так как время реакции гироскопа намного меньше времени
реакции пространственного интегратора. В теории трехосной си­
стемы необходимо учитывать чувствительность гироскопа к дви­
жению вокруг его выходной оси. Вектор-столбец из трех выход­
ных напряжений имеет вид
= 1У22ЮНдв- ( / 4 Ор)УПГст)+(Ц)УГТ1 (9.36)
158 Глава 9

где
"(СО w x ' 8 8ёНё
е ст
в = ет ) у , (Ц )^ Т = < Р )™ у ^8 -
- ( и ) \ у х_
г о 1 от Г1 О 0'
<7 = 1 О О / = О 1 о
Нв
1 О О О 0 1
Вне диагональные элементы матрицы (? выражают реакцию гиро­
скопов на угловую скорость вокруг выходной оси. Положение
ненулевых элементов в матрице предопределяет ориентацию всех
осей гироскопа. Здесь оси собственного вращения гироскопов х
и у вертикальны. Подобная ориентация иногда выбирается для
минимизации уходов в поле силы тяжести, обусловленных раз­
балансировкой приборов вдоль оси собственного вращения. Дру­
гая ориентация изменит положение внедиагональных перекрест­
ных членов в матрице. Величина Б ё является скалярной чувстви­
тельностью гироскопов, а (II) \¥^т и е |т — математические век­
торы, компонентами которых будут уходы и выходные напряже­
ния трех гироскопов соответственно.

9.10. МАТРИЦА ВЫЧИСЛЕНИЯ МОМЕНТОВ

Матрица вычисления моментов связывает вектор-столбец напря­
жений датчиков угла гироскопов с вектором-столбцом момен­
тов двигателей стабилизации. Определим эту матрицу при помо­
щи выражения
М,* = еЧ™. (9.37)

В такой формулировке все параметры регулирования сведены

в матрицу С, являющуюся функцией р . Матрица С обеспечивает
азимутальное преобразование, в результате которого двигатели
стабилизации колец 1 и 2 реагируют на составляющие угловой
скорости только вдоль соответствующих осей. Из теории для одно­
осной системы известно, что диагональные элементы матрицы-ре­
гулятора должны содержать демпфирующие члены. Азимуталь­
ное преобразование и обеспечение демпфирования составляют
минимум требований к системе регулирования, описываемой при
помощи матрицы С. Как показано ниже, система регулирования
обычно осуществляет компенсацию тангажа. Матрица С могла бы
иметь внедиагональные элементы, компенсирующие внутренние
перекрестные связи, но на практике обычно влияние связей ослаб­
ляется путем увеличения диагональных элементов, т. е. цепи ста­
 Пространственный интегратор 159

билизации делаются как можно более жесткими для каждой из»

трех отдельных осей, а внедиагональные элементы учитываются
как помехи.

9.11. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ТРЕХОСНОГО

ПРОСТРАНСТВЕННОГО ИНТЕГРАТОРА
И СЛЕДСТВИЯ ИЗ НИХ
Решение уравнений (9.35) — (9.37) производится в два этапаг
+ (СО - <}Нкр + С)} \¥?("т) =
= С \\С м а н д н + < ? Р » С з„ + Л 1 ~ 1Х р ^ \ ь 4- с ( Щ \ ¥ с/ \ ( 9 .3 8 )
Предположим, что | С | Ф- 0, поэтому матрица С~х существует:
[С-1/Д-V+ (С- с~хо н к) р+л \у$т) =
= \* С мапдн + + С -Ч В .-'Х р ^ \ъ + (£/) \У Г , (9.39)'
где векторы Щ т(Ст), \ ^ манд11, М ^зм и (и ) \У^т отнесены к осям
платформы, а вектор \У\ъ — к осям основания. Все матрицы опре­
делены выше. Как правило, все три матрицы имеют внедйагональ-

Ф и г. 9.7. Управляющие связи в трехосном прост­

ранственном интеграторе.

ные элементы, усиливающие перекрестные связи. Теоретически

матрица С может содержать внедиагональные элементы, компенси­
рующие внедиагональные элементы матриц / , С и Н к. На практи­
ке внедиагональными элементами этих матриц пренебрегают,
160 Г л ава 9

а матрицу С делают пропорциональной А -1, чтобы устранить

влияние матрицы А, элементы которой являются тригонометри­
ческими функциями углов поворота колец карданова подвеса.
Матрица А преобразует угловую скорость относительно оси дви­
гателя стабилизации в угловую скорость платформы при непод­
вижном основании. Заметим, что матрица А / А -*1 будет матрицей
инерции в системе^ координат, связанной с платформой:
соб фэес
0 в тф зесЭ 0 “
А"х = —в тф соб ф 0 « (9.40)
0 0 1
Физические управляющие связи, осуществляющие пропорцио­
нальность матриц С и А '1, показаны на фиг. 9.7. Влияние пере­
крестных связей, обусловленных остальными внедиагональными
элементами, на движение пространственного интегратора мини­
мизируется последующим выбором по возможности больших коэф­
фициентов усиления каналов крена, тангажа и рыскания. Дру­
гими словами, элементы произведения матриц А С (имеющего толь­
ко диагональные члены) должны быть выбраны достаточно боль­
шими по сравнению с внедиагональными элементами.
Уравнение (9.39) аналогично уравнению движения одноосного
пространственного интегратора (9.16). Собственные частоты
и коэффициенты демпфирования можно найти разложением на мно­
жители определителя матрицы, являющейся коэффициентом при
векторе \ ¥ ^ т ) - Если существуют перекрестные связи, то разло­
жение определителя требует решения алгебраического уравнения
по крайней мере шестой степени относительно р. Уравнение может
иметь более высокий порядок, например, в случаях, когда в диаго­
нальные члены матрицы С введены фазосдвигающие звенья.
Влияние возмущающего момента в трехосной и одноосной си­
стемах аналогично. Матрица () просто преобразует составляющие
момента вдоль осей платформы в моменты, приведенные к осям
двигателей стабилизации. Заметим, однако, что поскольку момен­
ты и угловые скорости имеют различные преобразования, то про­
изведение С~г() будет диагональным только при нулевом угле
тангажа. Влияние уходов гироскопов в обоих случаях не отделимо
от командной угловой скорости. Матрица X преобразует состав­
ляющие угловой скорости основания вдоль осей летательного ап­
парата в составляющие угловой скорости платформы вдоль ее
собственных осей, когда угловые скорости двигателей стабилиза­
ции относительно инерциального пространства равны нулю. Так
как элементы X не равны нулю, когда угол 0 отличен от нуля, то
движение основания может влиять на платформу только при неор-
тогональности колец подвеса. Фактически платформа реагирует
на момент, необходимый для ускорения колец, точно так же, как
 Пространственный интегратор 161

стабилизированный элемент одноосной системы реагирует на мо­

мент, необходимый для ускорения шестерен редуктора. По мере
возрастания 0 влияние движения основания усиливается и, когда
угол 0 достигает 90°, уравнения перестают быть аналитическими.
В последнем случае оси двух колец совпадают, и платформа теряет
одну степень свободы. Это явление вызывает практические труд­
ности, если самолет должен совершать маневр с переворотом, на­
пример вертикальную петлю, при котором угол 0 достигает 90°.
Трудности, связанные со «складыванием колец», могут быть пре­
одолены введением дополнительного, четвертого кольца для сохра­
нения ортогональности двух внутренних колец. Итак, на основе
анализа трехосной системы приходим к выводу, что движение
основания влияет на платформу, если кольца карданова подвеса
неортогональны. Более того, при отсутствии компенсации суще­
ствует перекрестная связь, обусловленная блоком гироскопов
и кардановым подвесом. Перекрестная связь через моменты инер­
ции карданова подвеса зависит от тангажа и азимута.

9.12. НЕГОЛОНОМНАЯ ОШИБКА

Одна из причин нежелательности перекрестных связей в трех­
осном пространственном интеграторе обусловлена явлением, назы­
ваемым «неголономной ошибкой». Пусть платформа простран­
ственного интегратора совершает малое, непредусмотренное угло­
вое движение относительно постоянной средней ориентации в инер­
циальном пространстве, так что одна из ее осей описывает конус
вокруг неизменного направления. В силу кинематических свойств
движения средняя угловая скорость платформы относительно
инерциального пространства вдоль этого направления отлична
от нуля. Двухстепенный гироскоп, установленный на платформе
так, что его входная ось совпадает с неподвижным направлением,
будет воспринимать среднюю угловую скорость, даже если сред
няя ориентация платформы неизменна. При сохранении таких
условий цепь стабилизации приведет к уходу платформы даже
при отсутствии командной угловой скорости. Чтобы показать это
аналитически, предположим, что основание с привязанным к нему
пространственным интегратором, рассмотренным в разд. 9.9,
не вращается в инерциальном пространстве, но благодаря пере­
крестным связям платформа совершает малое периодическое дви­
жение, приводящее к синусоидальным колебаниям колец карда­
нова подвеса вида
ф= фт S i n ( c o i - j - a i ) ,
0 = 0msin (co i+ a 2),
Ф— фт sin (coi + a 3), (9.41)
w^ = o.
11—1133
162 Глава 9

Предположим, что углы ф т , 0т и ф т достаточно малы, поэтому их

косинусы близки к единице, а синусы равны аргументам. Подстав
ляя соотношения (9.41) в уравнения (9.31), найдем составляющие
вектора wi f cm) вдоль осей платформы:

W ạ 3)X3 = — м ф ™ c o s (ю* + al) + софтбт sin (cot+ а 3) cos ((ờt + а2),

W (гЗ)уз = — а>0т COS (соt + а 2) — софт фт sin (со£+ а 3) cos (соt + ctị),
(9.42)
W(i 3)z3= — софт cos (co£-f а 3) + со0т фт cos (со* 4- otj) sin (соt + а 2) .
Средние значения каждой из составляющих таковы:

{Wx) = - £ е т фт sin (а 3— а 2),

W =3‘2 ’W mSil1 (04 — 663), (9.43)

(w z) = фт 0т sin (а 2— cq).

Если любые два из трех движений не совпадают друг с другом

по фазе, то вдоль третьей оси платформы будет существовать нену­
левая средняя угловая скорость. Это свойство связано с неголо-
номным характером конического движения платформы, поэтому
вызванный им уход называется неголономной ошибкой. Телесный
угол А каждого из конусов равен
А х == Я0т фт sin (сбо — а 2) ,
Ау = яфтфт sin (dị — а 3), (9.44)
.4z = n<£m0msin (а 2— dị).
Следовательно, телесный угол конуса служит мерой возникаю­
щего ухода, который может быть снижен устранением перекрест­
ной связи, вызвавшей увеличение амплитуды конического дви­
жения.

9.13. СИСТЕМА С ЧЕТЫРЬМЯ КОЛЬЦАМИ

КАРДАНОВА ПОДВЕСА
Система с четырьмя кольцами карданова подвеса позволяет
избежать многих трудностей, связанных с неортогональностью
трех колец. Дополнительное кольцо должно удерживать три
внутрешшх кольца и, следовательно, три оси двигателей стабили­
зации взаимно ортогональными. Схема подвеса изображена на
фиг. 9.8. Двигатель стабилизации кольца 1 должен обеспечивать
ортогональность колец 2 и 3. Отклонение колец 2 и 3 от ортого­
нальности измеряется углом б. Если угол б удастся сохранить
 Пространственный интегратор 163

равным нулю, то большинство трудностей, связанных с кардано-

вым подвесом, будет устранено. Сведение к нулю угла б представ­
ляет собой задачу регулирования, решение которой усложнено
тем, что коэффициент усиления контура зависит от угла тангажа 0.
Строгий анализ системы с четырьмя кардановыми кольцами
должен включать перекрестные связи ортогонализирующего кон-

X «3 0
Нулевое кольцо Кольцо / Кольцо 2 Кольцо 3 Кольцо 4

Ф и г . 9.8. Система с четырьмя кардановыми кольцами.

1 — стабилизированный элемент, платформа, или кольцо 4; 2 — кольцо 1;
з — кольцо 3; 4 — кольцо 2; 5—основание, самолет, или нулевое кольцо,.

тура с динамикой платформы. Чтобы упростить картину управле­

ния по б, предположим, что система работает идеально, т. е.
угол б сохраняется достаточно малым, платформа изолирована
©т движения основания и вектор \¥ ц ст) равен нулю. Тогда основ­
ным возмущением по б будет угловая скорость основания
относительно инерциального пространства. Как и прежде, угло­
вая скорость каждого кольца относительно инерциального про­
странства отличается от угловой скорости предыдущего кольца
на производную по времени от угла относительного поворота.
а•
164 Гл ава 9

Запишем уравнения, эквивалентные уравнениям (9.31), для систе­

мы с четырьмя кольцами, показанной на фиг. 9.8:
W(il)Xi ~рф- “1 0 0 - W (ib) xo~
И^(г1)г/1 = — 0 + 0 COS ф -— s in ф W( i b) yo
_ 0 _ _0 s in ф cos<f>_ - W (ib) 20 _
" 0 "
— cos в 0 s in 0 ”
~И / (г2>Я2~
W(i2)yz = —- p0 + 0 1 0 W w y i
_B^(i2)z2 _ _ 0 _ _ - s in 0 0 COS0_ _ w , i l )zl _
^ (г З )х з "p8~ "1 0 0 " W ( iZ)X2
W WV3 = 0 + 0 cos 6 s in 6 W (i2)V2
- W ( i 3 ) Z3 _ _0 _ _0 — s in 6 cos S _ ^ ( i 2 ) 22 _
W (г4)зс4 " 0 ” " c o s ip — sinty 0 ' W/ (i3)*3_
1^(г4)г/4 = — 0 + s in ф cos ф 0 W«3)v,
_ W (i4)Z4 _ 0 0 1_ _W/ (i3)Z3 _
Последовательная подстановка в уравнения (9.45), начиная
с Wi(2m) = 0, приводит к
— р8 = cos sin УТУ( (9-46)
Момент М 1, развиваемый двигателем стабилизации кольца 1,
создает угловое ускорение, пропорциональное эффективному мо­
менту инерции:
-= [ / 4+ / 2+ /з sin2 0] p W {i 1)Я1. (9.47)
Определим управление S(p) соотношением
M ±= S(p) 8. (9.48)
Считая угол тангажа 0 квазистатическим и решая уравне­
ния (9.45) — (9.48), получим
[(А + А + h sin2 0) Р 2 + cos (р)] 5 =
= (Л + h + A sin2 0) pW(il)21 sin 0. (9.49)
Уравнение (9.49) является динамическим уравнением относитель­
но угла 8 как функции движения основания в частном случае
W* (ст) = 0. Величина W (i i ) Zl равна составляющей W ib вдоль
оси z кольца 1. Члены уравнения (9.49), содержащие 0, показы­
вают, что при проектировании ортогонализирующего контура
приходится иметь дело с переменным коэффициентом усиления.
Если угол 0 приближается к 90°, трудности управления остаются,
так как в этой точке двигатель стабилизации кольца 1 не может
 Пространственный интегратор 165

влиять на угол б. Однако при умеренных углах 0 ортогонализи-

рующий контур удерживает угол б вблизи нуля, и платформа
не реагирует на движение основания.

9.14. БЕСКАРДАННЫЕ СИСТЕМЫ

Трудности, связанные с кардановым подвесом, можно устра­
нить, исключив его из трехосного пространственного интегратора.
В этом случае платформа поддерживается с помощью гидростати­
ческого или электромагнитного подвеса и вращается вокруг его
центра. В таких системах возникают трудности с определением
ориентации стабилизированного элемента относительно основа­
ния. Кольца карданова подвеса служат как бы механическим счет­
но-решающим прибором, преобразующим ориентацию платформы
непосредственно в углы Эйлера. Платформа бескарданной систе­
мы не имеет такой естественной системы координат, однозначно
определяющей ее ориентацию. В тех случаях, когда необходим
пространственный интегратор, но к определению ориентации
не предъявляется слишком строгих требований, бескарданная си­
стема позволяет избежать многих трудностей, связанных с коль­
цами подвеса.
Другой способ исключения карданова подвеса из инерциаль­
ных систем состоит в совмещении основания и стабилизированного
элемента. В этом случае гироскопы устанавливаются непосред­
ственно на борту летательного аппарата, а системой стабилизации
служит автопилот. Инерциальная система такого типа, называе­
мая аналитической, более подробно рассмотрена в разд. 12.6.

ЛИТЕРАТУРА

1. D r a p e r С. S., W г i g 1 е у W. , G r o h e L. R. , The Floated Integra­

ting Gyro and Its Application to Geometrical Stabilization Problems on
Moving Bases, Institute of Aeronautical Sciences, SMF Fund Paper № FF-13,
New York, January, 1955.
2. S t o c k a r d J . L. , Space Integrator Dynamics, Sc. D. Thesis, M .I.T., Cam­
bridge, Mass., September, 1961.
3. Б р о к с м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во
«Судостроение», 1967.
4. Н о V о г k a J., Dynamics of the Gyro-Stabilized Platform, M .I.T., In­
strumentation Laboratory Rept № R-403, Cambridge, Mass., April 1963.

Пример
Найти элементы матриц / и () путем вывода уравнения (9.30)
из уравнений Эйлера для девяти составляющих угловых скоростей
трех колец относительно инерциального пространства. Для про­
стоты будем считать, что момент Н X \У* (С7П) входит в момент
166 Глава 9

Мвозм. Производными по времени от тригонометрических функ­

ций углов поворота кардановых колец можно пренебречь.
Считая, что каждое из нолец имеет сферический эллипсоид
инерции, можно записать девять уравнений Эйлера в следующей
матричной форме:
М^1— М*2= I \¥ \ I,
м ]2-С1М13 = с 112щ 2,

М ^ з - С 2зМ1озм = С 2з / з ^ ? 3 .

Запишем соотношения (9.31) в виде

~ w (m 1 - 1 (Ш) l

Wh = W (ib)»l , W?2 = CJ n r(m)2

(ib )z i_

W (i2)x2 W(m)i COS0

W?3 = С? П^(г2)у2 -Cl
L^(m)3 _ W (т) 3

Подставим эти выражения в девять уравнений Эйлера и запишем

результат подстановки в матричной форме. При дифференцирова­
нии матрицы С\ и С\ считаются постоянными:
~Mi ~M ( 12)x\ - W im)i
M 2 w (ib)yi
II

М т ш —

_ ^ ( 0 1 ) 21 _ (ib)Zi „

м,(12)*i ~COS0 0 — sin0 ~M (23)X2~ Г ^(т)1 "1

м. — 0 1 0 М №)уг — 1%Р W im) 2 ,
[ M ( 1 2 ) 2i J _sin0 0 COS0_ _ M3 _ l w m zi]
М ( 23)Х2 cosij; sinip 0 -^(возм)* W (m)ic o s 0
•^(23)1/2 + — sin ф cos ф 0 М (ВОЗМ)у = h P W(m)2
[ М3 _^(возм)г _ w,(m) 3 1
о

Эти девять уравнений могут быть сведены к уравнению вида (9.30)

следующим образом. Подстановкой седьмого и восьмого уравне­
ний в четвертое и пятое исключим М ( 2 3 ) х2 и М ( 2 3 ) у2 и подстанов­
кой четвертого уравнения в первое исключим М ^ 2) хг- Первое,
пятое и девятое уравнения будут иметь форму матричного урав­
нения (9.30). Второе, третье и шестое уравнения не учитываются.
Результат имеет следующий вид:
~Mt - "“cos ф cos 0 sin ф cos 0 — sin 0 -^(ВОЗМ)Х
М2 + этф cos'll; 0 ^ ( В О З М )У

_М г. 0 0 1 _ М iB 0 3 M ) Z ]
 Пространственный интегратор 167

Ч- -^2"Г -^3С0820 0 — / 3э т 0~
= 0 ^2 + ^3 0 И/(т)2
0 0 /з - _И^(7П)3 -
илы в эквивалентной форме
Мт + (?Мвозм = /pWто,
где матрицы () ж I определены выше.

Упражнения
9.1. Сравниваются характеристики трех пространственных ин­
теграторов, имеющих одинаковые двухстепенные интегрирующие
гироскопы и стабилизированные элементы. Один интегратор имеет
безредукторный привод, а в остальных двигатель и стабилизиро­
ванный элемент соединены редукторами с передаточными отноше­
ниями 2 5 :1 и 125 :1. В этой задаче постоянная времени гироскопа
равна I ё/сё и момент, действующий со стороны гироскопа на ста­
билизированный элемент, пренебрежимо мал. Демпфирование,
связанное с противо-э. д. с., не осуществляется, поскольку уси­
литель является источником тока. Угловая скорость относительно
выходной оси гироскопа И^(ст)0л равна нулю.
Основой для сравнения служит установившаяся амплитуда
колебаний 1Уцст)а, если И7**, и М^ош являются синусоида­
ми с амплитудами цгк)а, IУ^ъ)а и М {вош)а.
Для каждой системы
а. Вывести дифференциальное уравнение, связывающее выход
№г(ст) с Ць, \УгЪ и М РОЗМ*
б. Определить 1ес^ И -^перепр*
в. Построить в логарифмических координатах зависимости
_]Уъ (с771) а УИст) а УНет) а
от частоты соу.
( $ 1 ё 1 Н ё ) ^Нк)а 5 У (гЬ) а ’ (возм) а
г. Демпфирование в пространственном интеграторе часто реа­
лизуется при помощи фазосдвигающей цепи в усилителе. Дина­
мика такой системы описывается уравнениями, выведенными при
ответе на первый вопрос, если демпфирующий коэффициент при
<1\Уъъ/& принять равным нулю. Демпфирующий коэффициент при
^ИГцСт ) /^ сохраняется. Построить в логарифмических координа­
тах зависимость И / д с т ) а / И 7( г Ь ) а от частоты СОу для этого случая.
Функциональная схема пространственного интегратора приве­
дена на фиг. 9.2. Момент инерции стабилизированного элемента
I стп == 106 г •см2.
•см Уравнение гироскопа имеет вид

ре8ё — ( - щ - Ь н - Ф иет)) ,
сё
168 Глава 9

где Н ё — 104 дин »см »сек; = 20 в/рад; сё = 2 НО4 дин »см •сек)
S tg = 50 дин^см/ма. Уравнения усилителя, -демпфера и двига­
теля имеют вид
1ат == ^ат ^сО?
еа = 8бУУът*
М т — *5т^ат*
Значения коэффициентов 5 а т , и 5 т приведены в табл. 9.1.
Таблица 9Л
Значения коэффициентов £aw, и *Sm в примере 9,1

Передаточное отношение ^am’ a/ e / ( рад/ сек)

дип- см Ja

Без редуктора 10 IO» 0,14

25: 1 40,3 106 0,56.10-2
125:1 - 8 ,8 2 106 —0,122•10”3

В обоих редукторах (фиг. 9.9) применен один и тот же двига­

тель с моментом инерции ротора 6 г »см2. Редуктор с передаточ­
ным отношением 25:1 имеет два внешних зацепления с отноше­
нием 5:1. Двигатель и стабилизированный элемент имеют наруж­
ные шестерни. Момент инерции промежуточной шестерни равен
150 г-см2. Редуктор с передаточным отношением 125:1 имеет три
внешних зацепления с отношением 5:1.
9.2. Рассматривается одноосный пространственный интегратор
с безредукторным приводом и без тахометрической обратной свя-
зи. Система описывается следующими уравнениями:
стабилизированный элемент
1стР^г{ст) == Мт “Ь -^возм» (9.50)
гироскоп
рв8ё = [И^командн ]Уг(ст) “Ь (^0 И7"Д, (9.54)
цепь стабилизации

Мщ — “о С (Р) (9.52)

а. Записать уравнение движения пространственного интегра­

тора.
б. Изобразить блок-схему передачи сигналов, соответствую
щую данному уравнению.
 Пространственный интегратор 169*

в. Для каждой из следующих возможных функций найти соот­

ветствующую передаточную функцию и рассмотреть полученную
систему с точки зрения физической реализуемости и устойчивости:
1
0( р) = и р\. 1 . ГТ* I л- т^ + 1 • т2р+1
г. Предполагая, что вместо интегрирующего гироскопа, опи­
сываемого уравнением (9.51), в системе использован дважды инте-

3 0 0 г-см ? 12=2 £• см?

К _
.~ 1тп~ г-см?
■з=1ш-6
'■ ^3

Зацепление 1 2 з
Ф и г . 9.9. Редукторы.

грирующий гироскоп, вывести уравнение движения простран­

ственного интегратора.
д. Обосновать выбор С (р) для обеспечения физической реали­
зуемости и устойчивости пространственного интегратора с дважды
интегрирующим гироскопом.
9.3. Рассчитать одноосный пространственный интегратор со
скоростным гироскопом в качестве инерциального чувствитель­
ного элемента (фиг. 9.10). Вывести уравнения, связывающие угло­
вую скорость стабилизированного элемента относительно инер­
циального пространства с командной угловой скоростью и скоро­
стью ухода гироскопа. Определить передаточную функцию уси­
лителя пространственного интегратора, представляющего демпфи­
рованную устойчивую систему с безредукторным приводом. Дина­
мика гироскопа не учитывается.
9.4. Угловая скорость стабилизированного элемента трехосно­
го пространственного интегратора зависит от угловых скоростей
двигателей стабилизации и угловой скорости основания в инер-
170 Глава 9

диальном пространстве. Это соотношение может быть представ­

лено в виде
\У?(™Ш) = Д \ ¥ £ + Х \ П . (9.53)
Вывести выражения для матриц Я жX. Какой вид примет соотно­
шение (9.53), если кольца карданова подвеса ортогональны?
Определить вектор \ ¥ командн в связанной с платформой систе­
ме координат, оси которой х ст, у ст и 2ст направлены вдоль вход-

Ф и г. 9.10. Пространственный интегратор со скорост­

ным гироскопом.

ных осей блока гироскопов так, чтобы платформа совершала кони­

ческое движение вокруг оси х с малым углом а при вершине и
угловой скоростью со, не сопровождающееся ее уходом. Оси инер­
циальной системы координат I и платформы ст в среднем совпа­
дают. Описать качественно влияние неодинаковых фазовых сдви­
гов реакций относительно осей х, у и ъ.
9.5. Предположим, что трехосный пространственный интегра­
тор, изображенный на фиг. 9.4, идеален, т. е. \У цст) = WKoмaндн•
При £ — 0 все углы поворота колец карданова подвеса равны ну­
лю. Основание не вращается относительно инерциального про­
странства. На вход одноврехменно подаются три кохмандные угло­
вые скорости:
^ ( Командн)*= — я / К 3 рад/час,
^(команды)?/— я/|/"3 рад/час,
^(командюг— я/1/ 3 рад/час.
Определить углы поворота кардановых колец пррг ^ = 40 мин.
Платформа возвращается в исходное положение относительно
основания подачей на вход только одной составляющей управляю­
щего сигнала. Каково минимальное число необходимых команд?
Как долго происходит возврат, если величина каждой команды
равна п/У 3 рад/час?
Какой из двигателей стабилизации развивает наибольший
момент в ходе описанных операций?
Как изменятся ответы на поставленные выше вопросы, если
все составляющие первоначальной команды станут положитель­
ными вместо отрицательных?
10
ГИРОКОМПАС

Гирокомпасом называется навигационный прибор, точно ука­

зывающий направление на географический север. Разработка
гирокомпаса привела к созданию первых высокоточных гироско­
пов, а навигацию с применением гирокомпаса можно рассматри­
вать как прообраз инерциальной навигации. Процесс слежения
за вектором угловой скорости суточного вращения Земли в инер­
циальной системе называется гирокомпасированием. Гирокомпас
является составным элементом многих современных систем инер­
циальной навигации.
Поскольку гирокомпас реагирует только на вращение в инер­
циальном пространстве, он невосприимчив к возмущениям маг­
нитного поля, вызываемым залежами железной руды, стальными
конструкциями или электрическими токами. Это свойство делает
гирокомпас основным навигационным прибором для кораблей
и подводных лодок. Он широко применяется в качестве указателя
азимутального направления в системах управления артиллерий­
ским огнем и торпедами на военных кораблях, а также служит
надежным компасом для судов всех типов. В некоторых схемах
полностью инерциальных систем гирокомпасирование приме­
няется со времени зарождения инерциальной навигации. Позднее
этот процесс стал использоваться для начальной выставки систем,
которые по своей структуре не являются гирокомпасными.

10.1. ПРИНЦИПЫ ДЕЙСТВИЯ

Направление на истинный, или географический, север опреде­
ляется горизонтальной составляющей вектора угловой скорости
суточного вращения Земли относительно инерциального простран­
ства. Первоначально гирокомпас был построен на базе гироскопа
с тремя степенями свободы, имеющего неуравновешенную массу,
которая создает маятниковый момент относительно оси, перпен­
дикулярной оси собственного вращения ротора. При нормальной
работе ось собственного вращения ротора близка к плоскости
горизонта и маятниковая масса находится внизу. Рассмотрим
гирокомпас, ось ротора которого в начальный момент времени
находится в плоскости горизонта и отклонена от направления
172 Г л а в а 10

на север на несколько градусов к востоку. При отсутствии маят­

никовой массы ось ротора будет оставаться неподвижной относи­
тельно инерциального пространства. Если при этом ось ротора
направить на какую-либо звезду, то она будет постоянно ориенти­
рована на эту звезду. Следовательно, в течение суток неподвиж­
ный наблюдатель на Земле будет видеть восход одного из концов

Ф и г . 10.1. Геометрическое представление работы

гирокомпаса.
Траектории вектора кинетического момента Н: —.— без
маятникового момента; -------с маятниковым моментом;
---------- с маятниковым моментом и демпфером.

этой оси на востоке и заход на западе, как это показано на

фиг. 10.1 в виде окружности с центром в полюсе. Благодаря
маятниковой массе ось ротора гирокомпаса отклоняется от этой
траектории. Ротор прецессирует вокруг вертикали в направлении
к плоскости меридиана, одновременно поднимаясь над горизонтом
под влиянием вращения Земли до тех пор, пока его ось не совпа­
дет с плоскостью меридиана. В этом положении маятниковый мо­
мент максимален и ось ротора продолжает прецессировать, пере­
секая плоскость меридиана. Если ось ротора отклонена к западу,
вращение Земли заставляет ее опускаться, снижая тем самым
маятниковый момент. При той же величине углового отклонения
к западу, что и начальное отклонение к востоку, ось ротора вновь
принимает горизонтальное положение, продолжая опускаться
под влиянием вращения Земли. В результате ось ротора будет
находиться под плоскостью горизонта, и возникающий при этом
 Гирокомпас 173

восточный маятниковый момент заставляет ось ротора прецессиро­

вать к плоскости меридиана, пройти через нее и вернуться в на­
чальное положение. Затем процесс повторяется в том же порядке.
Итак, ось ротора описывает эллипс, главные оси которого лежат
в плоскостях меридиана и горизонта, как показано па фиг. 10.1.
Для обеспечения правильной работы гирокомпаса необходимо
задемпфировать колебания, чтобы прибор мог установиться по
меридиану и не проходил через него. Демпфирование колебатель­
ной системы можно обеспечить, изменяя ее энергетическое состоя­
ние, например, при помощи силы сопротивления, противополож­
ной скорости тела. Предложенный Шулером метод состоит в при­
ложении антимаятникового момента, вызываемого перетеканием
вязкой жидкости через сужение при наклоне гироскопического
элемента. Вязкость и направление течения через сужение в труб­
ке выбраны так, чтобы момент был приложен в необходимой для
осуществления демпфирования фазе. Момент горизонтален и
в идеальном случае направлен таким образом, что в любой момент
времени заставляет гироскоп прецессировать в плоскость меридиа­
на, т. е. направлен на восток, если ось ротора отклонена к западу,
и на запад, если ось ротора отклонена к востоку от меридиана.
При совместном действии маятникового и демпфирующего момен­
тов незатухающее эллиптическое движение оси ротора превращает­
ся в спиральное движение, стягивающееся к меридиану, как
показано на фиг. 10.1. Вязкое трение поглощает энергию, оказы­
вая демпфирующий эффект. В установившемся состоянии север­
ный конец оси ротора гирокомпаса слегка возвышается над пло­
скостью горизонта в северном полушарии и несколько опущен
в южном. Благодаря такому наклону возникает момент, необхо­
димый для создания прецессии гирокомпаса относительно инер­
циального пространства вокруг вертикальной оси, угловая ско­
рость которой равна угловой скорости меридиана относительно
вертикали, обусловленной вращением Земли. Эта угловая ско­
рость равна нулю на экваторе и возрастает до полной угловой ско­
рости вращения Земли на полюсах.

10.2. ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ

Неподвижному наблюдателю кажется, что звезды вращаются
относительно Земли вокруг северного полюса, а для наблюдате­
ля, движущегося на север, полюс кажущегося вращения переме­
щается на запад, поскольку вращение местного горизонта сухмми-
руется с вращением Земли. Угловая скорость результирующего
кажущегося вращения в точности равна угловой скорости мест­
ной навигационной системы координат относительно инерциаль­
ного пространства. Эта угловая скорость является суммой угло­
вой скорости вращения Земли в инерциальном пространстве
174 Г л а в а 10

и угловой скорости местной навигационной системы относительна

Земли. Динамический север определяется направлением горизон­
тальной составляющей угловой скорости местной навигационной
системы координат относительно инерциального пространства.
Из этого определения следует, что динамический север повернут
относительно истинного севера вокруг вертикальной оси на за­
пад, если линейная скорость движения направлена на север, и
на восток, если скорость движения направлена на юг. Величина
угла поворота равна отношению проекции наземной скорости
корабля на линию север — юг к линейной скорости, эквивалент­
ной горизонтальной составляющей угловой скорости вращения
Земли (линейная скорость, эквивалентная угловой скорости вра­
щения Земли, составляет на экваторе 1670 км/час). Для характер­
ных скоростей движения кораблей в средних широтах этот угол,
как правило, не превышает четырех градусов.
Так как гирокомпас следит за направлением на динамический
север, то для определения истинного севера необходимо точно изме­
рить составляющую наземной скорости корабля вдоль линии
север — юг. Это одна из причин, почему гирокомпас не нашел
широкого применения на самолетах. Вторая причина заклю­
чается в том, что наземная скорость вдоль линии восток — запад
изменяет северную составляющую угловой скорости навигацион­
ной системы координат в инерциальном пространстве. Для кораб­
лей это несущественно, но скорости самолетов могут быть равны
и даже превышать скорость, эквивалентную скорости вращения
Земли. Например, вращение в инерциальном пространстве нави­
гационной системы координат самолета, летящего вдоль экватора,
на запад со скоростью 1670 км/час, полностью компенсируется.
По этой причине прежде не удавалось применить гирокомпас
на самолете из-за слишком жестких требований к точности измере­
ний наземной скорости, необходимой для получения достоверной
информации о курсе. На кораблях скорость вдоль меридиана
определяется измерением скорости движения по воде при помощи
лага и вычислением ее составляющей вдоль указываемого компа­
сом направления на север. Погрешность, обусловленная неизвест­
ными морскими течениями, составляет несколько узлов и обычно
пренебрежимо мала. Этого нельзя утверждать о ветрах, действую­
щих на самолет. Однако новейшие применения допплеровского’
радара для измерения наземной скорости позволяют сохранить
ориентацию гирокомпаса на борту самолета.
Период колебаний гирокомпаса определяется требованием
нормальной работы прибора на ускоренно движущемся основании.
Маятниковая масса, обеспечивающая ориентирование на север,
реагирует на ускорение корабля так же, как и на ускорение силы
тяжести. Легко заметить, что моменты, создаваемые ускорением
корабля вдоль полуденной линии, вызовут прецессию гироскопа-
 Гирокомпас 175

вокруг направления на север и сделают прибор бесполезным для

навигации. Шулеру принадлежит открытие условия невозму-
щаемости гирокомпаса. Если период колебаний равен произве­
дению 2я на корень квадратный из отношения радиуса Земли
к* ускорению силы тяжести, то прецессия оси ротора гироскопа,
вызванная ускорением, точно совпадает с прецессией, требуемой
для совмещения оси ротора с новым направлением на динамиче­
ский север. Следовательно, в гирокомпасе, настроенном на период
Шулера, ускорение корабля используется для удержания ориен­
тации гироскопа, согласованной с направлением на динамический
север. Результирующий период колебаний составляет 84,4 мин,
в связи с чем запуск гирокомпаса должен быть осуществлен
за несколько часов до применения.

10.3. НЕДЕМПФИРОВАННЫЙ ГИРОКОМПАС

Составим теперь уравнения движения гирокомпаса, в котором
использован трехстепенный гироскоп, имеющий неуравновешен­
ную массу относительно оси, перпендикулярной оси собственного
вращения ротора. Ориентация прибора задана углами, которые
вектор Н образует с направлением на истинный север в навига­
ционной системе координат. Уравнения выводятся проектирова­
нием векторного равенства М — \ ¥ г*н X Н8 на оси системы коор­
динат, связанной с гироэлементом. Сначала все векторные физи­
ческие величины представляются в навигационной системе коор­
динат, а затем преобразуются в систему координат, связанную
с гироэлементом. Пусть 1х, 1У и \ г — единичные векторы навига­
ционной системы, направленные на север, восток и вниз соответ­
ственно, и пусть 1 , з, к — единичные векторы осей координат,
связанных с гироэлементом (фиг. 10.2).
Угловая скорость оси ротора гироскопа в инерциальном про­
странстве представляет сумму векторов
^ Н“ еп “Ь ( 10. 1)

В навигационной системе координат

^ г е= \xWte СОв Ь — 12ТУ1е вШЬ , ( 1 0 . 2)

\¥ еп = 1Хр1 соз Ь — 1ур Ь — 1гр1 в т Ь, (10.3)

где Ь — широта и I — долгота места,
= 1 * ^ + 1 ^ -+ 1Ж , (10.4)

(10.5).
176 Г л а в a 10

Момент, действующий на гироскоп, равен

M = m r + f + (t/)M , ( 10 . 6)

где
f « g — Pn'Wen X R ЕР, (10.7)
вели пренебречь вертикальным и кориолисовым ускорениями и
считать Землю сферической. В рассматриваемой задаче эти допу-

Ф и г. 10.2. Недемпфированный гирокомпас.

щения оправданы. Вектор (U) М отражает наличие случайных

моментов, вызываемых, например, трением в опорах. Запишем
векторные равенства
R е р — — 1 z7?, ( 1 0 .8 )

g = lz S , (10.9)
f « — i xRp 2L — ly R p 2l cos L-\- i zg, (10.10)
где скорости изменения тригонометрических функций широты
считаются пренебрежимо малыми. Теперь, относя все величины
к осям координат, связанным с гироэлементом, и считая угол
наклона 0, а также азимутальный угол ф оси ротора гироскопа
настолько малыми, что sin 0 « 0 и т. д., получим
V/tn = i ( W x +4>Wy - Q W z) + j(- <fr W x + Wy) +
+ k (QWX+ W Z), (10.11)
f — i ( — R p 2L — фВрЧ cos L — Qg) +
+ j (фЯр2Ь - R p 4 cos L) + k ( - QRp2L + g) . (10.12)
 Гирокомпас 177

По определению вектор Н направлен вдоль i и вектор г — вдоль к:

W nH = Jpe + kp*. (10.13)
Уравнение движения имеет вид
(Win+ W nH)х Н = mv X f + (U) M. (10.14)
Приравнивая составляющие векторов, входящих в уравне­
ние (10.14), вдоль направлений к и j осей координат, связанных
с гироэлементом, находим
pQ = ^Wx - W y - ^ ^ - , (10.15а)

рф = - 1ТГ [£0 + RPZL + фВ?1 cos L] - QWX- W , + ,

(10.156)
где (С7) М х и (и ) М у — составляющие случайного момента вдоль
осей координат, связанных с гироэлементом. Заметим, что помимо
случайного момента в уравнение для рф входят маятниковый
момент и составляющая угловой скорости навигационной системы
координат в инерциальном пространстве, но уравнение для р0
описывает только вращение, т. е. рд представляет восходящее
движение при отклонении оси ротора к востоку от меридиана
и нисходящее движение при отклонении к западу, аналогичное
движению звезд. Подставляя выражения для IV и приводя урав­
нения (10.15) к матричному виду, получим
р — (Wie+ pi) cosL n 0
mrR „, T
(Wie + pi) cosL p H pH cos L Ф
(U)MZ
pL-
H
( U) My
(10.16)
_ (Wie 4 pi) Sin L - p 2L - H J
Как правило, для гирокомпаса W ie p i или pL, (mgr/H) W ie
и (mgr/H) (Rp2l/g) ф рф. Любое реальное ускоренное движение
по долготе кратковременно по сравнению с реакцией гирокомпаса,
поэтому уравнение (10.16) можно представить в виде
Р -WiebOsL-л |- q -
m gr
Н р J L ф _

pL- Ш ^ л
(10.17)
_Wie sin L - p 2L + J
1 2 -1 1 3 3
178 Г л а в a 10

Разрешая уравнение (10.17) относительно 0 и ф, получаем

[р2 + ^ W ie COS b ] e = [ l — Wie COS l ] p*L +

W^fe sin Z/ cos L -{- —

— Wie cos Z/, (10.18a)

[ p 2+ W ie COS L J <f> =

= - l > + t ] ■
T T PL + ■
П Г Щ г * -. ( 10. 18Q

где тригонометрические функции широты и случайные моменты

считаются постоянными. Уравнения (10.18) показывают, что уско­
ренное движение по широте вызывает погрешности по углам 0
и ф. Исключение этих погрешностей достигается при выполнении
условия Шулера для гирокомпаса

Ж = (10-19>
В этом случае уравнения (10.18) принимают вид

(рЧ -^) О И -„,ж Л, (10.20а)

а0-20«)
В установившемся состоянии

0SS= JL W b sin L cos L + (U)^ y у W ie cos L, (10.21a)

j. _ PL , 1
**ss W ieCOsL'T'lFjeCosL Я '
(10.216)

Условие Шулера, выраженное формулой (10.19), показывает, что

отношение статического момента маятниковой массы к кинетиче­
скому моменту является функцией широты. Собственная частота
системы, называемая частотой Шулера, не зависит от широты.
Случайный момент относительно оси ъ дает приращение устано­
вившегося смещения по ф. Этот момент эквивалентен угловой
скорости ухода гироскопа вокруг оси у, которую прибор непра­
вильно воспринимает как горизонтальную составляющую угло­
вой скорости вращения Земли. Итак, вертикальная составляющая
ухода гироскопа, обусловленная моментом (£7) М у, компенси­
руется маятниковым моментом, а горизонтальная составляющая
ухода, обусловленная моментом (Ц) приводит к смещению оси
ротора от направления на динамический север. По этой причине
при разработке гирокомпаса следует уделять особое внимание
минимизации случайных моментов вокруг вертикальной оси.
 Г и р о к о м пас 179

Вторая составляющая ф38 представляет собой угол между направ­

лениями на динамический и истинный север и является извест­
ной функцией северной составляющей наземной скорости корабля.
Для 0 и ф, не равных стационарным значешиш, связанное дви­
жение представляет эллиптические колебания оси ротора вокруг
положения равновесия. Предположим, что гирокомпас находится
в покое относительно Земли и можно пренебречь случайными
моментами. Пусть 0О — 0 и ф = ф0 в момент времени t — 0.
Начальные значения /?0 и рф не являются произвольными и долж­
ны определяться из уравнения (10.17) при t = 0:
(р0) о = Фow ie cos I/, (10.22а)
(рф)о = W i€ sin L . (10.226)
Решение уравнений (10.20) при таких начальных условиях дает
0 у Wie sin L COS L = — -у Wie sin L cos L cos Y g / R t +

-f- V R / g cos L sin ]/"g/R t , (10.23a)

ф = ф0 COS Y g / R t + Y R / g W ie sin L sin Y g / R t' (10.236)
Исключая время, эти уравнения можно свести к уравнению эллипса
Ф2 I ____ [Э—(Д/g) Wfe sin'-Leos LY____
(Ä/g) r ( R l g ) W \ e c o s * L \ { R l g ) W \ e s , m * L + <Pl\

с большой полуосью
a = K (Ä/£)W 1e sin*L +tf5 (10.25)
и малой полуосью
Ъ= ( Y R i g W iecosL) а, (10.26)
где ]/i? /g -= 8 1 0 сек и VFfe = 7,29'10 5 сект1. Отношение полуосей
равно
|- = 1 7 s e c L , (10.27)

т. е. размах азимутальных колебаний гирокомпаса с периодом

Шулера в 17sec L раз больше размаха колебаний по наклону.
Заметим, что равновесный наклон такого гирокомпаса составляет
0ss = 5,9 sin 2L дуг. мин, (10.28)
а равновесное азимутальное смещение
ф88= — 0,0345i;secL град, (10.29)
где v — скорость, км/час. Ось ротора смещена к западу при дви­
жении на север и к востоку при движении на юг.
12 *
180 Г л а в а 10

10.4. СИСТЕМА АНШЮТЦА

Чтобы гирокомпас указывал направление на север, необходи­
мо, как отмечалось ранее, погасить его колебания, выставить
в установившуюся ориентацию и не допускать ее нарушения. Демп­
фирование гирокомпаса включает изменение его энергетического
состояния при помощи момента, направленного противоположно

Ф и г , 10.3. Система Аншютца.

1 — гироэлемент; 2 —«южный» сосуд; 3 —«северный» сосуд.

угловой скорости гироэлемента. Демпфирование осуществляет­

ся двумя методами. Первый, используемый во всех гирокомпа­
сах, кроме гирокомпаса Сперри, предложен Шулером и перво­
начально разработан для системы Аншютца. Этот метод основан
на применении вязкой жидкости, создающей антимаятниковый
момент, пропорциональный наклону гироэлемента. Вязкость и на­
правление перетекания жидкости через сужение в трубке подобра­
ны так, что момент прикладывается в требуемой для демпфирова­
ния фазе. Компас Аншютца имеет поплавковый подвес. Маятнико­
вый момент создается смещением центра тяжести узла ниже точки
опоры. При совместном действии маятникового и демпфирующего
моментов ось ротора прецессирует по спирали в установившую­
ся ориентацию. Вязкое трение поглощает энергию, оказывая
демпфирующий эффект.
Система показана схематически на фиг. 10.3. На гироэлементе
установлены два сосуда с вязкой жидкостью, связанные тонкой
трубкой. Нормальное положение центра масс демпфирующей
системы совпадает с центром масс гироскопического элемента,
поэтому момент, .обусловленный запаздыванием перетекания жид­
кости, пропорционален ее избытку в одном сосуде по сравнению
 Гирокомпас 181

с другим. Обозначим через а угол между осью ротора гироэлемен­

та и линией, соединяющей центры зеркал свободных поверхно­
стей жидкости в каждом сосуде. Следовательно, угол а является
мерой избытка жидкости в «северном» сосуде по сравнению
с «южным». Пусть ка — коэффициент демпфирования, который
связывает момент, развиваемый системой демпфирования, с уг­
лом а:
МЛ= - з ^ а . (10.30)
Здесь ка = 2рgAr%, где г а — расстояние между сосудом и центром
масс; А — площадь поперечного сечения сосуда и р — плотность
жидкости. Отрицательный знак показывает, что демпфирующий
момент противоположен маятниковому. При достаточно малых
углах а и 0 коэффициент демпфирования к& можно приближенно*
считать постоянным. Величина i близка к ускорению силы тяже­
сти. Эти допущения уже были сформулированы выше.
Свободная поверхность жидкости в каждом сосуде стремится
стать перпендикулярной вектору удельной силы !. Перепад дав­
лений пропорционален разности высот уровней свободных поверх­
ностей, измеренной вдоль направления I. Перетекание жидкости
между сосудами пропорционально перепаду давления (закон
Пуазейля) и зависит от вязкости жидкости и геометрических пара­
метров системы. Ввиду значительного демпфирования свободные
колебания жидкости в И-образной трубке отсутствуют, поэтому
2ягйр (Rp2L + gQ-^-ga) г\
А гар а =
8т| ( 2га)
где г х — радиус соединяющей трубки и ц — вязкость жидкости.
Это соотношение эквивалентно соотношению
р а = - у - [ ЯР2 Ь+<РПРЧ ™ 5 Ь + 9 + к) , (10.31)

где Та = (8г\гаА )/(яр£Г*) — постоянная времени демпфирующего

элемента. Предположим для простоты, что величина Та равна
21 мин, или четверти периода Шулера. Тогда при отсутствии
ускорения демпфирующий момент сдвигается по фазе на 90° отно­
сительно угла наклона 0. Демпфирующее действие можно пояснить
схемой на фиг. 10.4. В квадрантах 1 и 2 маятниковый момент
направлен на запад и не сдвинутый по фазе демпфирующий
момент (противоположный маятниковому) должен бы иметь восточ­
ное направление; в квадрантах 3 и 4 эти моменты имеют противо­
положное направление. Однако вследствие запаздывания перете­
кания жидкости демпфирующий момент отстает по фазе на 90°,
т. е. в квадрантах 2 и 3 он будет восточным и в квадрантах 4 и 1 —
западным. Следовательно, он ускоряет движение оси ротора гиро­
скопа к меридиану в квадрантах 1 и 3, снижая тем самым наклон,
182 Г л а в а 10

а в квадрантах 2 и 4 тормозит отклонение оси ротора от меридиана,

подавляя азимутальное отклонение. Все движения рассмотрены
для недемпфированного гирокомпаса.
Уравнения, описывающие движение демпфированного гиро­
компаса, выводятся тем же способом, что и в разд. 10.3. В урав­
нение (10.17) дополнительно к маятниковому моменту следует
М е ри ди ан
Квадрант 2 К вадрант 1

М а ятни ков ы й м о м е н т ------ М аятниковы й м ом ен т

Демпфирующий момент — Демпфирующ ий м ом ент

Г о р и зо н т

Демпфирующий м о м е н т — >■ ---- Демпфирующий м ом ент

М аятниковы й м о м е н т ----- ------ М аятниковы й м ом ент
К вадрант 3 К вад ран т 4

Ф и г . 10.4. Демпфирование при помощи вязкой жидкости.

-----без демпфирования; ------------с демпфированием.

ввести демпфирующий момент, определяемый формулой (10.30),

т. е. включить в правую часть уравнения для ф дополнительный
член —^ а . Затем уравнение (10.17) решается совместна с урав­
нением (10.31), в результате чего получаются три уравнения
третьего порядка, описывающие движение демпфированного гиро­
компаса. Используя допущения, принятые при выводе уравне­
ния (10.17), и условие Шулера, получаем

■) > =

= - 1 - Щ е 8Ш Ь С08 Ь + Р2Ь +
1(1 1й ё н
, \VieCOsL (ЩМу
(10.32а)
^ Та Н ’

Я н IV1е соэ Ьг +
ё ка -1 (и) м
« о .зг б )
кд\У1е сов Ь
Та р ‘ Та \ Я н )] а =
 Гирокомпас 183

= —- ^ № \ е ятЬсонЬ— ( р 2 + -|-) ^ - - у р 2Ь —

{ ЩМ у
— ^ \У1е соэ Ь (10.32в)
н
Стационарные (при постоянной наземной скорости) решения урав­
нений (10.32) ршеют вид

088 1 - ( Я /* ) К М ^ е со з £ )/Я ] Х

x \ — Wtes m L c o s L ^ — Wiec o s L ^ - ^ - \ , (10.33а)

ьё ё н J
, РЬ 1 (£/)Мг
(10.336)
?88 И^ге сое сое £ Н ’
0^ “ Звз» (Ю.ЗЗв)

10.5. СИСТЕМА СПЕРРИ

В гирокомпасе Сперри применен другой способ демпфирования.
Точка приложения силы, создающей маятниковый момент, сме­
щена таким образом, что наклон гироскопа вызывает появление
составляющей момента вдоль вертикальной оси, стремящейся
устранить этот наклон. Так как наклон и движение в горизон­
тальной плоскости связаны друг с другом, этот метод используется
также для приведения гирокомпаса в положение равновесия.
Гирокомпас Сперри показан на фиг. 10.5. Прибор подвешен
на струне в «следящем» кольце, которое связано с сервоприводом,
чтобы исключить закручивание струны. С кольцом связана балли­
стическая рамка, совершающая вместе с ним азимутальное дви­
жение, но свободно меняющая наклон относительно кольца. Маят­
никовый момент создается перетеканием ртути между двумя сосу­
дами. Так как наклон баллистической рамки вызывает перетека­
ние ртути в нижний сосуд, то возникающий при этом момент ока­
зывается опрокидывающим. В этой системе равновесной ориента­
цией вектора кинетического момента ротора гироскопа является
направление на юг. Комбинация опрокидывающего маятникового
момента с южным направлением кинетического момента гироско­
па дает устойчивую систему. Благодаря эксцентричной связи
с гироскопом баллистическая рамка стремится повернуть следя­
щее кольцо вокруг вертикальной оси. Этому препятствует серво­
привод, согласующий следящее кольцо и гироскоп в азимуте.
Итак, сервопривод создает вертикальный момент, передаваемый
на гироскоп через баллистическую рамку и демпфирующий гиро-
кохмпас. Заметим, что положение равновесия соответствует мак­
симуму энергии. Если гироскоп отклонен от положения равнове­
сия, то ртуть «стекает» в состояние с меньшей потенциальной
184 Г л а в а 10

энергией. Демпфирование достигается добавлением энергии, по­

ступающей от сервопривода.
Уравнения движения гирокомпаса Сперри можно вывести из
уравнений, описывающих демпфирующий механизм системы Ан-
шютца. Перемещение уровня ртути в баллистических сосудах

Ф и г . 10.5. Схема гирокомпаса

Сперри.
1 — картушка компаса; 2 — азимуталь­
ный сервопривод; з —«следящее» кольцо;
4 — струна; 5—«северный» сосуд с ртутью;
6 — баллистический рычаг; 7 — эксцент­
ричная цапфа; 8 —«южный» сосуд с ртутью;
9 — основание (неподвижное относительно
корабля).

описывается уравнением (10.31), где постоянная времени системы

Сперри имеет порядок нескольких секунд вместо 15—20 мин.
Так как ртуть перетекает в равновесное состояние за время, много
меньшее характерного времени реакции гирокомпаса, то переход­
ным процессом можно пренебречь, т. е.
ГR p 2L-\-(pRp4 cos L
аж (10.34)
L g
Действующий на гирокомпас момент состоит из момента, опреде­
ляемого формулой (10.30), и вертикальной составляющей, обуслов­
ленной эксцентричным смещением у точки приложения создающей
момент силы. Угол у является мерой смещения этой точки к восто­
ку от вертикали:
М = — jkda + k y k da~\r (U) М. (10.35)
Уравнение движения аналогично уравнению (10.14), но момент
определяется формулой (10.35). Приравнивая составляющие вдоль
направлений к и j, получаем
pQ = [ 0 + Rp*L + фЯрЧ cos L] + ф\¥х - W y - Щ ^ , (10.36а)

РФ - j p r [£0+ RP2L + 4>Rp4 cos L] -

 Гирокомпас 185

-[е ж * + и д + -^ ^ . (10.366)

Заметим, что момент входит в оба уравнения. Чтобы направить

собственный кинетический момент на юг, величину н нужно при­
нять отрицательной, в системе Сперри углы ф и 0 определяют
ориентацию «хвоста» вектора н . Вертикальный момент, стремящий­
ся уменьшить угол 0, обеспечивает демпфирование.
Условие Шулера принимает вид

— -w
н — RW
nw iegCOS
™ Lг - (10.37)
4 '

Решая совместно уравнения (10.36) при сделанных допущениях

и считая малым угол у, получаем

[ y + n - ,..L '. j f + l ] 1 “ sin i c « z -

- w f ỉ ! ầ L + !Er W“ ^ L’ <к«-38а)-

[ p s + w.jeß0 s i - |- p + - |- j ф =

= - ( ? ’+ í ) w è ^ + y t tsL + w lh и т г - t 1 0 -3 8 6 )
Установившееся состояние системы при постоянной наземной ско­
рости корабля характеризуется углами
В о (U) Му 7?
0SS = — Wf e sin L co s L + - „ — Wie co s L, (1 0 .3 9 a )
ẽ M g

<Ị>SS= — ü T - — r + y t g L + ==^-1— г {и)^ г • (1 0 .3 9 6 )

Вертикальный демпфирующий момент создает дополнительное

отклонение в азимуте, равное у tg L . Поскольку оно зависит толь­
ко от широты, его можно учесть, как и влияние скорости измене­
ния широты, смещением начала отсчета ф.

10.6. ГИРОКОМПАС С ДВУХСТЕПЕННЫМИ

ГИРОСКОПАМИ
Гирокомпас можно построить на базе двухстепенных гироско­
пов, входящих в трехосный пространственный интегратор. Основ­
ной принцип действия гирокомпаса остается прежним. Оси стаби­
лизированной платформы пространственного интегратора соот­
ветствуют осям гироэлемента в обычном гирокомпасе. Угловая
скорость платформы в инерциальном пространстве управляется по<
выходным сигналам установленных на ней акселерометров. Схема
 2
х
/ (приборный север)

2
(п ри бор ная в е р т и к а л ь )

Ф и г . 10.6. Схема гирокомпаса с двухстепенными гиро­

скопами.
1 — гироскоп оси г; 2 — гироскоп оси у; з — акселерометр север—
юг; 4 — основание, связанное с корпусом летательного аппарата.

Ф и г. 10.7. Функциональная схема пространственного интегратора, рабо­

тающего в режиме гирокомпаса.
fx — составляющая удельной силы вдоль оси х платформы; / (вых) х — выход акселеро­
метра оси х в единицах ^ (командн) у х — входы пространственных интеграторов
в единицах командной угловой скорости, &у х — объединенные передаточные коэффи­
циенты акселерометра, усилителя и пространственного интегратора в единицах угловой
скорости на &.
 Гирокомпас 187

такого прибора показана на фиг. 10.6. Акселерометр и гироскоп,

реагирующие на движение вокруг оси х, связаны так, что удержи­
вают ось у горизонтальной. Задача удержания платформы в пло­
скости горизонта при ускоренном движении корабля будет рас­
смотрена в гл. 11. Здесь же принято, что ось у остается горизон­
тальной, поэтому интерес представляет движение платформы
вокруг осей у и ъ. Функциональная схема прибора показана на
фиг. 10.7. Предположим, что в рассматриваемом диапазоне частот
каналы пространственного интегратора идеальны, т. е. они точно
воспроизводят командную угловую скорость вращения платформы
относительно инерциального пространства. Обозначим соответ­
ствующие передаточные коэффициенты пространственных инте­
граторов через Бу ж8 г жвыразим их в единицах угловой скорости
на единицу измеряемой акселерометром удельной силы. Введем
малые углы Су жС2, на которые нужно повернуть платформу вокруг
осей у и я, чтобы совместить ее оси с направлениями на север
и по вертикали вниз соответственно. Эти углы соответствуют отри­
цательным углам 0 и ф в обычной теории гирокомпаса:
" l -C z Cyl
nc,m
n — C2 1 -c x
l-C y cx 1_
Составляющие вектора угловой скорости платформы относительно
инерциального пространства вдоль ее осей, выраженные через эти
углы, имеют вид
w i(cmy — Cz (Wie + pi) cos L — pL — pCy, (10.40a)
W Uemt= - ( W te + p 1 ) s m L - C „ ( W t , + p1)cosL — pCt . (10.406)
Предположим, что пространственные интеграторы идеальны (влия­
ние уходов гироскопов рассматривается в разд. 10.7). Тогда
W iiemv = Sy {gCv - Rp*L + CzRpH cos L), (10.41a)
w ucm)z = Sz (gCy - Rp*L + CzR p 4 cos L). (10.416)
Подставляя уравнения (10.41) в (10.40) и разрешая последние при
тех же допущениях, что и в случае обычного гирокомпаса, получаем
[Р2 ~r gSyP + gSzWle cos L\ Cv =
= - W \e sin L cos L + SyRp3L - (1 - SzR W ie cos L) p*L, (10.42a)
[p2+ gSyP- 1- gSzW ie cos L\ Cz =

= ( р2 + Тг) s zRpL — gSyWies\nL. (10.426)

188 Г л а в а 10

Для реализации режима недемпфированного гирокомпаса с перио­

дом Шулера необходимо, чтобы

* . = <>• <10-43>
Тогда уравнения (10.42) принимают вид
(р 2+ j Су = — Wie sin L cos L, (10.44a)

( p2+ l i r ) Cz== {p2 + i r ) w l cosT’ (10.446)

аналогичный виду уравнений (10.21), если в последних пренебречь
уходом гироскопа. Для демпфированного гирокомпаса типа Спер­
ри с периодом Шулера
Sy = ySz, s, = 5 (10. 45)
Уравнения (10.42) принимают вид

[^ 2+ w ~ h r L i p + T t \ c v = - Wb s i n Lc o s L+ ’ (10-46a>

[,^ 2 + cos L 7 ? ^ + I T ] Cz==

(10-466>
Эти уравнения подобны уравнениям (10.38), если в последних
пренебречь уходом гироскопа. Для демпфированного гирокомпаса
типа Аншютца с периодом Шулера

Syу = 0,’ 5z г =R-зйт-^-----7

W iecosL
—1 r+ -?p Tdrd • 4(10.47) 7
Заметим, что последний член учитывает запаздывание отрица­
тельного момента. Подстановка этих выражений в уравнения
(10.42) дает

[ p 9Jt T J p2J rT i p J r T Z ( i f - g - W iec° s L )J C j,=

= - - ^ - W l s i n L c o s L - l A - ± gSdW lecos l ) p*L, (10.48a)

[ p 3 + Td p2 + "S’ 7 7 ( i f - ^ ^ c o s L ) ] Cz =

= [ p 3 ^~~Td p 2 ~^~ l i p J r T 7 ( т Г _ ^ d ^ ie C O S b )] cog L—

- T T T gSdp3L' (10-486)
Последние аналогичны уравнениям (10.32), если gSd эквивалентно
k J H и уход гироскопа пренебрежимо мал.
 Гирокомпас 189
10.7. ГИРОКОМПАСИРОВАНИЕ НА НЕПОДВИЖНОМ
ОСНОВАНИИ
Разработка гироскопов с весьма малым уходом позволила
использовать гирокомпасирование для точной начальной выставки
инерциальной платформы. Так как процесс осуществляется на не­
подвижном корабле, то нет нужды ни в настройке системы на пе­
риод Шулера, ни в поправке на скорость изменения широты.

Ф и г . 10.8. Функциональная схема системы для начальной выставки плат­

формы.

Функциональная схема системы для начальной выставки платформы

показана на фиг. 10.8, а конструктивная схема платформы анало­
гична изображенной на фиг. 10.6. Совмещение приборной верти­
кали с истинной вертикалью вокруг оси х достигается в режиме
искусственного горизонта. Установившаяся ошибка, обусловлен­
ная горизонтальной составляющей угловой скорости вращения
Земли, исключается подачей на вход пространственного интегра­
тора оси х компенсационного сигнала W ie cos L . Выставка плат­
формы по вертикали вокруг оси у и в азимуте вокруг оси z произ­
водится в режиме гирокомпаса. На вход пространственного инте­
гратора подается сигнал —W ie sin L, исключающий установив­
шиеся отклонения платформы относительно осей у и z под влия­
190 Г л а в а IQ

нием вертикальной составляющей угловой скорости вращения

Земли. Для анализа пространственные интеграторы каждой из
осей считаются идеальными, за исключением уходов гироскопов,
которые учитываются путем суммирования с входом соответствую­
щего пространственного интегратора. Уравнения движения могут
быть выведены тем же методом, что и в предыдущих разделах.
В матричной форме они имеют вид
Р + gSx W ie S in L 0 ~cx- \U ) w x
— Wif.si.nL P + gSy — WieCosL Cy — (U) W„
0 gSz + W ie COS L P ic zJ ,(U) wz
(1 0 .4 9 )

Схема преобразования сигналов, соответствующая этим уравне­

ниям, приведена на фиг. 10.9. Компенсационные входы на этой

Ф и г . 10.9. Схема преобразования сигналов в системе начальной

выставки гирокомпаса на неподвижном основании.

схеме не показаны, поскольку они взаимно исключаются с вход­

ными воздействиями, обусловленными вращением Земли. Как
можно установить по уравнениям или схеме, колебания угла Сх
имеют слабую связь с колебаниями угла Су через члены, содержа­
щие Wie sin L, в то время как колебания углов Сг и Су взаимо­
связаны посредством члена, содержащего gSz. Связь, осуществляв-
 Гирокомпас 191
мая при помощи весьма существенна, так как она превращает*
систему в гирокомпас. Под. влиянием этой сильной связи угол^
Сг заметно реагирует на уход гироскопа оси у, или восточного»
гироскопа. Зависимость Сг от (П) \ ¥ у можно найти, считая угло­
вую скорость ухода постоянной и решая уравнение (10.49) относи­
тельно установившегося значения Сг\
С2 1
(U ) W y " W iecosL•
(10.50)

Этот результат можно обосновать физически, если принять во вни­

мание, что система сводит к нулю сигнал восточного гироскопа.
Любой уход восточного гироскопа должен быть скомпенсирован
азимутальным смещением, сообщающим платформе горизонталь­
ную составляющую угловой скорости вращения Земли вокруг оси у.
На широте 45° азимутальная ошибка, равная 3', вызывается ухо­
дом восточного гироскопа с угловой скоростью 0,01 дуг-мин!мин.
Формула (10.50) выражает основное требование к точности любо­
го гироскопа, предназначенного для гирокомпаса, и применима,
к гироскопам всех типов.

ЛИТЕРАТУРА
1. F o u c a u l t L., Sur une nouvelle démonstration expérimentale mouve-.
ment de la terre fondée sur la fixité du plan de rotation, Comptes Rendus,
35 (1852), 4 2 1 -4 2 7 .
2. S c h u l e r M., Die Störung von Pendul- und Kreiselapparaten durch
die Beschleunigung des Fahrzeuges, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
3. R a w l i n g s A. L., The Theory of the Gyroscopic Compass and Its Devia­
tions, 2nd ed., New York, Macmillan, 1944.
4. S c h u 1 e r M., Die geschichtliche Entwicklung des Kreiselkompasses
in Deutschland, VDI-Zeitschrift, 104, № 11, 13 (1962).
5. W r i g 1 e y W ., Gyrocompass, Encyclopaedia Britannica, Vol. 11, pp. 45—t
47.
6. W r i g l e y W., A Geometric-Mechanical Model of an Inertial Guidance
System, in «Air, Space and Instruments» (Draper Anniversary Volume), New
York, McGraw-Hill, 1963.
7. M a r k e y W. , H o v o r k a J., The Mechanics of Inertial Position and
Heading Indication, New York, W iley, 1961.
8. H o v o r k a J., M a r k e y W., Short- and Long-Term Alignment of Iner­
tial Platforms, in «Air Space and Instruments» (Draper Anniversary Volume),
New York, McGraw-Hill, 1963.

Пример
Гирокомпас установлен на корабле, движущемся к югу со ско­
ростью 30 узлов. Корабль совершает правый разворот на 180°
радиусом 730 м и затем движется на север. Рассчитать и по­
строить графически показания гирокомпаса, указывающего курс
корабля (с учетом поправок), за время двух периодов собственных
колебаний. Предполагается, что время входа корабля в поворот*
192 Г л а в а 10

и выхода из него пренебрежимо мало и скорость корабля

постоянна.
Компас имеет следующие параметры: Н = 2760 кг-см-сек;
mgr = 83 кг-см; у = 0,016 рад и L = 60° с. ш.
П р и м е ч а н и е . Поворот можно рассматривать как им­
пульс, сообщающий начальную скорость, но не дающий началь­
ного смещения. Начало отсчета времени выбирается в конце
поворота. Система представляет настроенный на период Шулера
гирокомпас с эксцентричной
И с ти н н ы й Д инам ический
точкой приложения момен-
та. Итак,
1) ф=

= -(~k+l)W le cos LТ.+

+ Y tg £ , (10.51)
где
2к
- V g/R = §Г 4 рад/мин,
У a>s
:0,274.
2W%e cosL
Используем указанные на
Ф и г . 10.10. Определение курса кораб­
ля и поправок. фиг. 10.10 определения уг­
лов, приборный курс
Ф; = (Ф Ф) + Фг И коррекцию направления на север

фг = ~ W ie Lcos L +' уY tg L. Подставим-приведенные выше соотно-

шения в уравнение (10.51):
(10.52)
( - & + 2Е £ + ‘ ) Ч>.= ( iJ - + 2 S ^ + 1) £ W ie cos L*
Продолжительность ускоренного движения по широте, т. е. время
прохождения дуги длиной 730 зх м со скоростью 30 узлов, состав­
ляет всего 2,5 мин и весьма мала по сравнению с равным 84,4 мин
периодом собственных колебаний системы. Поэтому влияние
ускорения можно рассматривать как импульс, не создающий
заметной ошибки в показаниях курса, но вызывающий скорость
изменения ошибки. Чтобы определить эту скорость, проинтегри­
руем уравнение (10.52) за время поворота от момента времени ts,
соответствующего началу отклонения от южного курса, до момен­
та времени t N соответствующего выходу на северный курс:
*ЛГ . *ЛГ *N
 Гирокомпас 193
t*T tKT

где

ф* (t s ) = Ф ( t s ) = о, Ф* ( t s ) = Ф ( t s ) , L (ts) = LS = — t Nĩ

Ф Ọ n ) — о? фг (^лг) — Ф ( Ì n ) i L (ỉ n ) — AỉV»
поэтому

^ > i f a ) = - 4 £ ( 0 .- ^ 8^ r .

Ф и г . 10.11. Изменение приборного курса по времени.

Искомая информация о курсе для моментов времени, следующих

за tN, определяется решением уравнения (10.52) при L = О
и начальных условиях
b = i4 = i i ( t N),
где ф* (lN) определено выше. Указанное решение имеет вид

Фг
Yi = Ф
r N^ -------- > fXTie- CO
W N----
S LГ e ~ ^ st S in У £ 2 (Dst =
r 1 — ъ

= 000° — 4,35oe- 0 ’02i sin0,0715i, (10.54)

где t — время, мин. Графически решение (10.54) представлено
на фиг. 10.11.
1 3 -1 1 3 3
194 Г л а в а 10

Упражнения
10.1. Гирокомпас Сперри установлен на корабле, движущем­
ся на север со скоростью 30 узлов на северной широте 45°.
Гирокомпас настроен на период Шулера и имеет эксцентриситет
у = 0,01 рад. Внезапно (т. е. за время, малое по сравнению с пе­
риодом Шулера) корабль меняет курс на 180° и движется на юг
с той же скоростью без выключения демпфирования компаса во
время разворота. До маневра гироскоп находился в равновесной
ориентации. Определить курсовой угол вектора Н гироскопа
до и после разворота.
Остальные вопросы относятся к гирокомпасу, описанному
в разд. 10.7.
10.2. Определить передаточные коэффициенты S х, S y и S z,
при которых система представляет настроенный на период Шуле­
ра гирокомпас с относительным демпфированием 0,1, связанный
с искусственным горизонтом, имеющим постоянную времени
10 мин.
10.3. Определить передаточные коэффициенты S х, S y и S Z1
при которых система имеет три равных корня с соответствующими
постоянными времени 15 мин.
10.4. Рассчитать матрицу влияния уходов гироскопов для каж­
дой из упомянутых выше систем, т. е. найти числовые значения,
входящие в следующее матричное выражение:
~ '{U )W X -

Су (U )W V

L J - (U )W Z _

10.5. Уравнение (10.49) выражает приближенную линейную

связь между тремя угловыми ошибками гирокомпаса, описанными
в разд. 10.7, и уходами гироскопов. Предположим, что идентичная
система используется на движущемся корабле. Вывести анало­
гичное матричное уравнение, выражающее приближенную линей­
ную связь между тремя угловыми ошибками гирокомпаса и ско­
ростями изменения широты Ь и долготы I.
10.6. Вывести матричное уравнение, связывающее углы С х,
Су и Сх с ошибками нулевых положений акселерометров. Предпо­
лагается, что: а) система неподвижна относительно Земли; б) обе­
спечивает компенсацию вращения Земли; в) уходы гироскопов
равны нулю и г) смещение нуля описывается выражением =
= f a + (Ц) /, где f i — предполагаемое смещение и / а — фактиче­
ское смещение.
Принимая разумные допущения, упростить полученное выра­
жение и сравнить его с выражением, связывающим СХ1 Су и Сг
и уходы гироскопов.
и
СИСТЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ВЕРТИКАЛИ
И УСЛОВИЕ Ш УЛЕРА

Вертикаль определяется как местное направление силы тяже­

сти. Значение вертикали очевидно, поскольку сила тяжести
является одним из условий существования на земной поверхности.
Фундаментальный характер вертикали делает ее естественным
базовым направлением для измерения пространственных коорди­
нат. Ориентация вертикали относительно земной системы коорди­
нат обеспечивает достаточную информацию для определения место­
положения точки на поверхности Земли. Однако это утверждение
оказывается обманчиво простым. Ученым и инженерам следует
понимать его смысл, т. е. знать природу вертикали и иметь при­
боры для построения ее направления. В предыдущих главах уже
обсуждались возможности конкретных приборов, предназначен­
ных для указания направления вертикали на подвижном основа­
нии. В данной главе задача построения вертикали рассматривается
с общих позиций.

11.1. ФИГУРА ЗЕМЛИ

Если бы Земля представляла невращающуюся массу жидкости,
то под влиянием собственного гравитационного поля она приняла
бы форму шара. Суточное вращение вызывает некоторое растяже­
ние сферической поверхности по экватору за счет центробежных
сил, в результате чего Земля имеет форму сплюснутого сфероида,
или эллипсоида. Реальная форма земной поверхности отличается
от теоретической фигуры, поскольку она искажена горйыми мас­
сивами и океаническими впадинами, однако эти несовершенства
ничтожны в масштабе общих размеров Земли. Самая высокая гора
возвышается над уровнем моря не более чем на 10 км, в то время
как радиус Земли имеет порядок 6400 км.
Сказанное выше можно также сформулировать, используя
понятие эквипотенциальных поверхностей. Поле тяготения Земли
можно представить гравитационным потенциалом. Сила тяжести
является градиентом потенциала, и ее направление всегда перпен­
дикулярно поверхностям равного потенциала. Если бы Земля была
жидкой массой, то ее поверхность имела бы форму эквипотен­
циальной поверхности, т. е. сплюснутого сфероида, или эллипсои-
13*
196 Г л а в а 11

да. Поскольку Земля не является жидкой, фактические эквипо­

тенциальные поверхности близки к эллипсоидам с небольшими
искажениями.
Эквипотенциальная поверхность поля тяготения на среднем
уровне моря Земли называется геоидом. Колебания возвышения
геоида относительно наиболее близкого базового эллипсоида
составляют примерно 1% от топографических изменений возвы­
шения.
Аналитическим представлением фигуры физической Земли
в картографии служит базовый эллипсоид Хейфорда, принятый
в 1924 г. в качестве международного базового эллипсоида. Он
имеет экваториальный радиус 6 378 388 м и полярный полудиаметр
6 356 912 м. Эллиптичность, определяемая отношением разности
между экваториальным радиусом и полярным полудиаметром
к экваториальному радиусу, равна 1/297. Заметим, что эллиптич­
ность отличается от эксцентриситета, используемого при изуче­
нии конических сечений. При малых значениях эллиптичность
равна примерно половине квадрата эксцентриситета. Новейшие
данные, полученные при помощи искусственных спутников, позво­
лили составить трехосную модель Земли. Однако максимальное
отклонение трехосной модели от базового эллипсоида не превы­
шает 15 м и мало по сравнению с максимальным отклонением гео­
ида от базового эллипсоида, составляющим 1 милю (1,85 км), поэто­
му трехосная модель не имеет практического значения для гео­
графии и навигации вблизи поверхности Земли.

11.2. ОПРЕДЕЛЕНИЯ, СВЯЗАННЫЕ С ВЕРТИКАЛЬЮ

Истинная вертикаль 1у г в некоторой точке поверхности Зем*

ли представляет местное направление силы тяжести [1] и опреде­
ляется как единичный вектор нормали к местной эквипотенциаль­
ной поверхности поля тяготения. На среднем уровне моря истинная
вертикаль перпендикулярна геоиду. Направление истинной вер­
тикали указывает груз маятника, подвешенного в точке, неподвиж­
ной относительно Земли. Астрономическая широта Ь х определяет­
ся углом между истинной вертикалью и плоскостью экватора.
С местной вертикалью в некоторой точке связана плоскость го­
ризонта, перпендикулярная вертикали. Плоскость истинного гори­
зонта перпендикулярна истинной вертикали и совпадает со сво­
бодной поверхностью жидкости, находящейся в состоянии покоя
относительно Земли. Так как любая вертикаль определяет свя­
занную с ней плоскость горизонта в данной точке, то в дальней­
шем обсуждении горизонтальные плоскости специально не упо­
минаются. Аналогично не делается различий между приборами,
указывающими направление вертикали и плоскость горизонта.
 Системы построения вертикали и условие Шулера 197

Географическая вертикаль 1 у п определяется как единичный

вектор по нормали к базовому эллипсоиду. Эту вертикаль нельзя
построить при помощи приборов, так как базовый эллипсоид пред­
ставляет математическую модель реальной земной поверхности.
Ее направление находят геодезическими измерениями путем
наблюдений за искусственными спутниками. Угол между геогра­
фической вертикалью и плоскостью экватора называется геогра­
фической широтой Ьа. Так как карты обычно привязаны к геогра­
фической широте, географическая вертикаль используется в кар­
тографии-.
Геоцентрическая вертикаль 1ус в некоторой поверхности Зем­
ли определяется как единичный вектор в направлении линии,
соединяющей данную точку с центром базового эллипсоида или
геометрическим центром Земли. Это направление нельзя опреде­
лить непосредственными измерениями вблизи поверхности Зем­
ли, но ориентацию геоцентрической вертикали относительно гео­
графической легко найти аналитически.
Угол между геоцентрической вертикалью и географической
называется девиацией нормали т. е.

Dn = 1УСX 1уя,
( 11. 1)
D n = e sin 2£ с,
где е — эллиптичность базового эллипсоида и Ь с — геоцентриче­
ская широта. Так как D <С 11,5', в формуле (11.1) вместо sin 2L c
можно также использовать sin 2Ln. Максимальное значение девиа­
ции нормали составляет 11', поэтому карты, составленные на осно­
ве геоцентрической и географической вертикалей, различаются
по широте не более чем на 11 морских миль. Такого же порядка
ошибка присуща инерциальной навигации в предположении сфе­
рической фигуры Земли.
Угол между географической и истинной вертикалями назы­
вается девиацией вертикали D„:

= 1Vn X ly r ( 11 . 2)

Эта девиация иногда называется уклонением отвеса. Она является

случайной величиной с максимальным значением 70" и средним
значением не более 30". Девиация представляет ошибку, обуслов­
ленную заменой геоида базовым эллипсоидом. Указанная ошибка
имеет порядок 1 морской мили и менее, ее максимальное значе­
ние достигается в районах земной поверхности, где высокие горы
соседствуют с глубокими океаническими впадинами.
Определенные выше величины показаны на фиг. 11.1. Следует
отметить, что истинная вертикаль в общем случае может не совпа­
дать с плоскостью меридиана вследствие девиации вертикали.
198 Г л а в а 11

Направление негравитационной удельной силы ! в точке Р

определяет кажущуюся вертикаль, где

1 = (и .з)
В представленном уравнением (11.3) определении £ — сила дей­
ствия материальной точки Р на ее опору, отнесенная к массе точ­
ки. Акселерометр измеряет составляющую удельной силы вдоль

Фи г . 11.1. Вертикали, связанные с некоторой точкой

на поверхности Земли.

оси чувствительности. Простой маятник стремится совпасть

с направлением кажущейся вертикали. Итак, акселерометры
и маятники измеряют величину и направление одной и той же физи­
ческой величины, т. е. удельной силы Кажущаяся вертикаль
является реальным входом для всех систем построения вертикали,
и удельная сила ! оказывается единственной физической инер- ^
циальной величиной, которую можно измерить в данной точке.
На фиг. 11.2 показано геометрическое построение кажущейся
вертикали.
 Системы построения вертикали и условие Шулера 199

Приборная вертикаль 1у. определяется единичным вектором

направления, указываемого построителем вертикали. Предпола-

Ф п г. 11.2. Кажущаяся вертикаль.

гается, что приборная вертикаль близка к истинной, поэтому

поправка к приборной вертикали
С у=1у. X I (11. 4)
является малым углом между приборной и истинной вертикалями.

11.3. МАЯТНИК КАК УКАЗАТЕЛЬ ВЕРТИКАЛИ

Простой маятник с демпфированием устанавливается в поло­
жении равновесия вдоль направления кажущейся вертикали.
Если точка подвеса маятника неподвижна относительно Земли, то
направления кажущейся вертикали и истинной совпадают и про­
стой маятник служит превосходным статическим указателем вер­
тикали.
Пусть собственная частота и демпфирование подобраны таким
образом, что установление происходит за время порядка 1 сек.
Если точка подвеса маятника движется относительно земной по­
верхности, то простой маятник превращается в указатель кажу­
щейся вертикали. Чтобы простой маятник был указателем истин­
ной вертикали, необходимо сохранить его совпадение с истинной
вертикалью в периоды ускоренного движения точки подвеса. Та­
ким свойством обладал бы воображаемый маятник, точка подвеса
которого находилась бы на поверхности, а сосредоточенная мас­
са — в центре Земли. Собственная частота ]¥п малых колебаний
такого устройства определяется формулой
и^ = у щ , (11.5)
200 Г л а в а 11

где g — ускорение силы тяжести на поверхности и Д — радиус

Земли.
Теоретически возможным, но практически нереализуемым
устройством для указания вертикали при ускоренном движении
точки подвеса является физический маятник с распределенной
массой, собственная частота которого совпадает с рассчитанной
по формуле (11.5). Параметрами физического маятника служат
расстояние от точки подвеса до центра масс г и радиус инерции р.
Если физический маятник сохраняет направление вертикали
в любой момент времени, его угловая скорость относительно Зем­
ли должна быть равна угловой скорости вертикали. Для невра-
щающейся Земли это условие может быть выражено соотношением

= (И .6)

представляющим условие Шулера для физического маятника [2].

При этом собственная частота маятника определяется по форму­
ле (11.5) и в поле тяготения Земли эквивалентна периоду 84,4 мин.
Момент, приложенный к такому маятнику вследствие ускоренного
движения точки подвеса, равен моменту, который сообщает маят­
нику угловую скорость, совпадающую с угловой скоростью верти­
кали. Итак, если первоначально маятник выставлен по вертикали,
то он совпадает с вертикалью при любых ускорениях подвеса.
При наличии начального рассогласования с вертикалью маятник
совершает незатухающие колебания относительно вертикали с пе­
риодом 84,4 мин и амплитудой, равной величине рассогласо­
вания.
Расчет параметров, удовлетворяющих условию (11.6), показы­
вает, что расстояние от точки подвеса до центра масс маятника г
должно составлять 1 ,6 -10-9 см на каждый квадратный сантиметр
квадрата радиуса инерции р. Эта величина имеет порядок меж­
атомных расстояний кристаллической решетки материала маят­
ника и не может быть реализована никакими механическими спо­
собами. Авторы работы [3] предложили электромеханический
метод синтеза маятника с периодом Шулера. Они рекомендуют
применить следящую систему, противодействующую движению
маятника и тем самым повышающую эффективный момент инерции.

11.4. СИСТЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ВЕРТИКАЛИ

Принцип действия одноосной системы построения вертикали
показан на фиг. 11.3. Акселерометр установлен на стабилизиро­
ванной платформе пространственного интегратора. Выходом аксе­
лерометра является составляющая удельной силы f. Направление
измеряемой составляющей зависит от ориентации платформы.
Преобразователь сигнала реагирует на выход акселерометра
 Системы построения вертикали и условие Шулера 201
и формирует командную угловую скорость приборной вертикали
относительно инерциального пространства. Вторая горизонталь­
ная ось пространственного интегратора снабжена аналогичным
каналом. Приборная вертикаль перпендикулярна осям чувстви-

Ф и г . 11.3. Функциональная схема системы построения

вертикали.

тельности двух акселерометров, поэтому в положении равновесия

системы выходные сигналы акселерометров равны нулю и при­
борная вертикаль совпадает с истинной.
Чтобы вывести основное уравнение динамики одноосной систе­
мы построения вертикали, рассмотрим фиг. 11.3 и 11.4. В теории
одноосной системы рассматривается управление динамическим
движением указателя вертикали только относительно одной оси.
Построение навигационной системы координат при помощи инер­
циальных приборов описано в следующей главе. В теории одноос­
ной системы геометрическая задача отделена от задачи управле­
ния, что делает результаты более очевидными, и, кроме того, пре-
небрегается вращением Земли. Согласно фиг. 11.4,
pCy = W iVt- W iVi. (11.7)
Вблизи земной поверхности главным ускорением будет горизон­
тальное, т. е.
i-Ua-^gCv + RpWi v v (11.8)
а вертикальным ускорением пренебрегают. Поправочный угол
Cv считается малым, т. е. sin Cv ж Cv . Определим передаточную
функцию системы построения вертикали (PF )vis по уравнению
W iV. = (PF)vis (gCv + R p W iVt). (11.9)
Определенная таким образом передаточная функция характери­
зует динамику изображенной на фиг. 11.3 цепи из акселерометра,
преобразователя сигнала и пространственного интегратора.
202 Г л а в а 11

Идеальные акселерометр и пространственный интегратор могут

быть охарактеризованы масштабными коэффициентами и одной
операцией интегрирования, поэтому единственная возможность
влияния на передаточную функцию системы построения вертикали
обусловлена выбором преобразователя сигнала. Объединяя урав­
нения (11.7) и (11.9), по­
Акселерометр лучим основное уравнение
динамики системы постро­
ения вертикали
\Р + § { Р F)vis\ С у =
= [1 - R ( P F ) visP] W ev t.
(1 1 .10)
Системы построения вер­
тикали отличаются друг
от друга главным образом
видом передаточной функ­
ции преобразователя сиг­
нала. При подстановке
передаточной функции в
уравнение (11.10) полу­
чается уравнение динами­
ки конкретной системы
построения вертикали.
Рассмотрим, например,
Ф и г . 11.4. Параметры одноосной систе­ систему, преобразователь
мы построения вертикали. сигнала которой характе­
ризуется не зависящим от
частоты постоянным коэффициентом усиления, т. е. передаточная
функция системы построения вертикали представляет собой
простой масштабный коэффициент S(ViS) (/, w), связывающий удель­
ную силу / с угловой скоростью W и имеющий соответствующую
размерность. В последующих уравнениях индексы опускаются,
т. е.
(PF)vis = S. (11.11)
Вблизи поверхности Земли угловая скорость вертикали непосред­
ственно связана с горизонтальной скоростью. В навигационной
системе координат п ось х направлена на север, ось у — на во­
сток и ось z — вниз по вертикали, поэтому
W ey t — 1xpl cos L — 1ypL, (11.12)
где L — широта и I — долгота. Уравнение (11.10) принимает вид
(Р г Sg) Cv = (1 - SRp) W 9Vi. (11.13)
Описанная выше система построения вертикали представляет
 Системы построения вертикали и условие Шулера 203

собой искусственный горизонт. По структуре она является систе­

мой первого порядка, и ее возмущения вызываются геоцентриче­
ской угловой скоростью Wev t и ускорением p W ev t • Чтобы срав­
нить уравнение (11.13) с выведенным ранее для искусственного
горизонта, подставим составляющие векторного равенства (11.12)
в уравнение (11.13) и примем —0* равным составляющей Су
вдоль оси х системы координат п, а—Qy равным составляющей Cv
вдоль оси у той же системы, тогда
(P + gS) 0зс = SR(p4) cos L — (pl) cos L, (11.14a)
OH- gS)Üy = — S R p 2L + pL. (11.146)
Уравнения (11.14) совпадут с уравнениями (7.15), если в послед­
них заменить к/Н на gS и пренебречь W ie. Большие значения gS
уменьшают скоростную девиацию. Малые значения gS обеспечи­
вают большие постоянные времени и способствуют лучшей филь­
трации ускорений. Реальный выбор параметра S основан на ком­
промиссе.
Характерной особенностью искусственного горизонта является
процессия трехстепенного гироскопа, стремящаяся совместить
приборную и кажущуюся вертикали со скоростью, пропорциональ­
ной углу между *ними. Это утверждение эквивалентно равенству
(PF)(ViS) = S, поэтому искусственный горизонт является лишь
одним из возможных типов систем построения вертикали.
В качестве второго примера рассмотрим систему, преобразо­
ватель сигнала которой производит интегрирование выхода аксе­
лерометра, т. е.
(PF)vtt = j - , (11.15)
где S — масштабный коэффициент интегратора, имеющий раз­
мерность, отличную от размерности S в приведенном выше рас­
смотрении. Уравнение (11.10) принимает вид
СР2 + gS) Су = (1 - R S ) p W eVt. (11.16)
Если, кроме того, коэффициент усиления системы подобран та­
ким образом, что S = 1/7?, то
(р 2 + ^ - ) С у = 0. (11.17)
Уравнение (11.17) описывает недемпфированную систему построе­
ния вертикали с периодом Шулера. Если угол Cv и его первая,
производная в начальный момент времени равны нулю, то угол
Cv останется равным нулю и система будет непрерывно указывать
вертикаль без скоростной и баллистической девиаций. Такая
система практически неприменима, так как не обладает демпфи­
рованием, и любая начальная ошибка будет проявляться в виде
незатухающих колебаний с периодом Шулера.
204 Г л а в а 11

Для демпфирования системы построения вертикали необходи­

мо обеспечить сдвиг фаз в преобразователе сигнала. Как правило,
это можно сделать при помощи опережающего и запаздывающего
фильтров, передаточная функция которых в общем случае
имеет вид

<И Д 8 )

Подстановка этого выражения в уравнение (11.10) дает

(т2р3 + р- + ивтф 4- gS) Су = (та — р Ч У Н- (1 — БВ) рШеу г
(11.19)
Второй член в правой части уравнения (11.19) характеризует воз­
мущающее влияние ускорения, вызывающее баллистическую

Ф и г. 11.5. Амплитудно-частотные характеристики си­

стем построения вертикали.
— относительная амплитуда; \ V f j V б / К — относитель­
ная частота.

девиацию вертикали. Первый член характеризует влияние скорости

изменения ускорения, называемой резкостью. Рассмотрим три
способа демпфирования системы построения вертикали, описывае­
мой уравнением (11.19):
 Системы построения вертикали и условие Шулера 205

1. Примем г 2 = 0, чтобы превратить систему в систему второ­

го порядка. Исключим влияние ускорения, полагая 5 = 1/Я,
и выберем г 1 достаточно большим, чтобы обеспечить демпфирова­
ние, но в то же время по возможности малым, чтобы уменьшить
вынужденную динамическую ошибку, обусловленную «резкостью.
2. Исключим баллистическую девиацию, полагая 5 = 1/Я,
и выберем такие значения и т2, которые обеспечат необходимое
демпфирование и устойчивость системы третьего порядка.
3. Исключим ошибку, обусловленную резкостью, полагая
5 = т2/(т1/?), и выберем такие значения Т1 и т2, которые обеспе-

Ф и г. 11.6. Схема движения, вызывающего си­

нусоидальное изменение

чат необходимое демпфирование и устойчивость системы третьего

порядка.
Амплитудно-частотные характеристики для всех трех способов
демпфирования показаны на фиг. 11.5, где относительное демпфи­
рование подсистемы второго порядка в каждом случае выбрано
равным 0,1. На графике показана относительная установившаяся
амплитуда ошибки приборной вертикали при синусоидальном
законе изменения входной угловой скорости истинной вертикали
УУеу г на частоте Синусоидальное изменение 1№еуг эквивалент­
но гармоническим колебаниям горизонтальной скорости и может
быть обусловлено движениями корабля в прямом и обратном
направлениях по дуге большого круга, но проще реализуется при
движении корабля с постоянной скоростью по окружности на по­
верхности Земли. Схема последнего движения показана на
фиг. 11.6. Частота синусоидальных колебаний Wf соответствует
угловой скорости поворота, и величина Ц]¥еУ( равна скорости
корабля.
206 Г л а в а 11

Системы третьего порядка снижают вынужденные динамиче­

ские ошибки благодаря демпфированию, но для их начальной
выставки требуется дополнительное начальное условие. Все систе­
мы имеют одинаковую ошибку 0,121' на 1 км/час наземной ско­
рости при возбуждении на частоте Шулера, что можно устано­
вить путем решения уравнения (11.10) при Wf = у ]/# /.# .

11.5. ДЕМПФИРОВАНИЕ ПО ВНЕШНЕЙ СКОРОСТИ

Для демпфирования системы построения вертикали можно
использовать внешнюю информацию о скорости, поступающую
от допплеровского радара или лага. Внешняя скорость дает изме­
ренное значение Т¥т угловой скорости вертикали. Эта измерен­
ная угловая скорость сравнивается с командной угловой скоро-

Г Просшранст-
Акселерометр— Ь^?)— ►
Яр венный
+4 интегратор Ч

Фи г . 11.7. Демпфирование системы построения

вертикали по внешней скорости.

стью, поступающей на пространственный интегратор, и их раз­

ность по цепи обратной связи вводится на вход системы, как пока­
зано на фиг. 11.7. Пока измеренная внешняя скорость идентична
определенной до показаниям построителя вертикали, сигнала
в цепи обратной связи нет. Если платформа не находится в пло­
скости горизонта, то интегрирование составляющей ускорения
силы тяжести дает ложные показания скорости корабля. Разност­
ный сигнал выравнивает платформу, устраняя ошибку. Уравне­
ние движения выводится описанным выше способом:
рСу = ]¥еуг— (#Су + Кр\¥еуг) ( И •20)
или
(■Пр2+ Я р + Е)Су = Б(ТУеуг-У?т). (11.21)
Определим погрешность измерения угловой скорости вертикали
(Ц) \¥т соотношением
( Л ) УГт = 1 ¥ ву 1 - ТРТО. (11.22)
 Системы построения вертикали и условие Шулера 207

С учетом уравнения (11.21)

Су £
(11.23)
(^)ИГт Яр2 + Яр + ё •
Для любого конкретного выбора 5 реакция, описываемая урав­
нением (11.23), может быть представлена в виде диаграммы Боде.
Однако в данном случае девиация вертикали зависит только от
ошибки в измеренной скорости. Пусть, например, = #т, тогда
. °У = ____ И____ . (1124)
На низкой частоте
СУ — т (11.25)
(£0^т
Величину т можно выбрать достаточно большой для осуществле­
ния демпфирования, но при этом следует иметь в виду, что ошиб­
ка определения вертикали равна произведению т на величину
постоянной ошибки в измерении скорости. Пусть в уравне­
нии (11.23) р = j]/rg/R, что дает
т С1г = - /*_. (11.26)
(V) / У ?/д у '
Как и прежде, ошибка составляет 0,121' на 1 км/час наземной,
скорости независимо от выбора 5 , но теперь соотношение приме­
нимо только к ошибке во внешних измерениях скорости. Система
построения вертикали аналогична гирокомпасу, так как при
отсутствии точных измерений наземной скорости демпфирование
вызывает ошибку. При наличии таких измерений ошибка может-
быть исключена.

11.6. УСЛОВИЕ ШУЛЕРА

Условие Шулера обеспечивает минимизацию влияния ускоре­
ний на показания маятниковых приборов. В статье, опубликован­
ной в 1923 г., Шулер исследовал возможность снижения азиму­
тальной ошибки гирокомпаса, обусловленной ускоренным движе­
нием корабля, и показал, что такая ошибка может быть исключена,
если период собственных колебаний гирокомпаса в поле тяготе­
ния Земли составит примерно 84,4 мин. Этот принцип в равной
мере применим к любому маятниковому прибору, действующему
в поле тяготения Земли. Условие, в соответствии с которым
период собственных колебаний данного прибора равен 84,4 мцн,
называется условием Шулера, а 84,4-минутный период — периодом
Шулера.
Условие Шулера основано на факте, что движение по Земле
представляет собой движение почти по сферической поверхности.
208 Г л а в а 11

радиусом около 6400 км. При движении по сферической земной

поверхности вертикаль совершает геоцентрическое вращение
относительно Земли. На корабле, движущемся с постоянной ско­
ростью вдоль дуги большого круга, маятник, непрерывно указы­
вающий вертикаль, должен бы вращаться с постоянной угловой
окоростью. Если корабль движется ускоренно, меняя скорость
или курс, то для сохранения ориентации вдоль вертикали маятник
должен изменить угловую скорость геоцентрического вращения.
Условие Шулера означает, что контролируемое угловое ускорение
маятника в точности равно корректирующему угловому ускоре­
нию, требуемому для удержания ориентации маятника вдоль вер­
тикали.
Условие Шулера уже рассматривалось в связи с физическим
маятником, гиромаятником, гирокомпасом и системами построе­
ния вертикали. В каждом случае условие настройки определялось
из уравнений движения устройства. При соответствующем под­
боре параметров ошибки, обусловленные ускорениями, исклю­
чаются, собственная частота настроенного устройства равна У gIR
и ей соответствует период 2лУ~R/g, составляющий на экваторе
84,6 мин. Результаты для каждого из этих приборов сведены
в табл. 11.1. Для физического маятника условие настройки нереа­
лизуемо из-за малости расстояния между точкой подвеса и центром
масс. Аналогичная ситуация имеет место в случае гиромаятника.
В гирокомпасе и системах построения вертикали условие настрой­
ки уже реализовано практически. Заметим, что искусственный
торизонт нельзя настроить на период Шулера, так как он является
системой первого порядка, не имеющей периода собственных коле­
баний. Кроме того, в теории гирогоризонта Земля считается пло-

Т а б л и ц а 11. 1

Условия Шулера для различных приборов

Прибор Собственная частота Условие Шулера

!=ö

Физический маят­
II

W n = ~\/ gr/p2
ник
( mgr \ 2 g
Гиромаятник Wn- ’J
\ H ) R
mr 1
Гирокомпас W n = ~]/ (mgr/H) Wi e cos L
H ~~ R W i e casL

Система построе­ w n= y j s
ния вертикали < " )'« • > - я ?
 Системы построения вертикали и условие Шулера 209

ской, что несовместимо с теорией настраиваемых на период Шуле­

ра приборов, в которой удачно использована сферическая природа
поверхности Земли.

ЛИТЕРАТУРА
1. D r a p e r С. S., W r i g l e y W. , H o v o r k a J., Inertial Guidance,
New York, Pergamon, 1960.
2. S c h u l e r M., Die Störung von Pendul- und Kreiselapparaten durch
doie Beschleunigung des Fahrzeuges, Physikalische Zeitschrift, 24 (1923).
3. Ä s t r ö m K. J., H e c t o r N. F., Vertical Indication with a Physical
Pendulum, Based on Electromechanical Synthesis of High Moment of Iner­
tia, Stockholm, Royal Institute of Technology, 1959.
4. W r i g l e y W. , H o u s t o n F. E. , W h i t m a n H. R. , Indication
of the Vertical from Moving Bases, IRE Transactions, Vol. ANE-5, № 4 ’
Dec. 1958.

Пример
Для демонстрации влияния ухода гироскопа (С/) на точ­
ность системы построения вертикали покажем, что уравнение дви­
жения искусственного горизонта может быть записано в безраз­
мерном виде

(ук у к +1)с”=УЖГе (т Ь г -тЯрг) +

+ У Н / Е ( ^ щ - ) { и ) \ У 8. (11.27)

Показать, что аналогичное уравнение для демпфированной систе­

мы с периодом Шулера имеет вид

" - Ь гУ у <И'28)
Построить графики зависимостей установившихся амплитуд сину­
соидальных реакций
_ |С у | и JCyl
V */g \(U )W g\ V R /g \w iV t\

от относительной частоты Wfly gIR (причем р = jWf) для искус­

ственного горизонта с т = 0,1 У~R ig , а также системы с периодом
Шулера и £ = 0,05.
При каких условиях искусственный горизонт обладает более
высокой точностью, чем система с периодом Шулера?
Как нужно изменить £, чтобы система с периодом Шулера
стала конкурентоспособной в определенных выше условиях?
1 4 -1 1 3 3
210 Г л а в а 11

С учетом влияния ухода гироскопа уравнение (11.7) прини­

мает вид
рСу = 1У1У1- 1 Г 1У1+ ( и ) 1 У в,
а основное уравнение движения становится следующим:
[р + в (РР)] Су = [ 1 - Н СР Р ) р ] ТУгуг+ (и ) IVё. (11.29)
Для искусственного горизонта передаточная функция РР является
просто масштабным коэффициентом. Полагая (РР) = 1/#т, после
соответствующих преобразований получим уравнение (11.27).
Для демпфированной системы, настроенной на период Шулерат
имеем

Подстановка этого выражения в уравнение (11.29) дает уравне­

ние (11.28). Пусть

У е/я
тогда из уравнения (11.27) для искусственного горизонта
с постоянной времени т = 0 , 1 получим
Су 0,1 _ 1
У я / ё {и)У\гё О Д 5+1 5 + ю
Су __ 0 , 1 — 5 _ — 10^+1
У 7 ш \ у 1у ~ 0,15 + 1 5+10 ’

а из уравнения (11.28) для системы, настроенной на период Шуле­

ра, с £ = 0,05 находим
Су 5 Су _ —0,152
У Щ ( и ) \ ¥ 8 “"52 + 0 , 1 5 + 1 ’ УЩ 'Ю ьу “~ * а + 0 , 1 5 + Г

Эти амплитудно-частотные характеристики представлены на

фиг. 11.8 и 11.9. Из фиг. 11.8 видно, что если (II) ] ¥ ё
и спектральная плотность ухода гироскопа содержит составляю­
щие, близкие к частоте Шулера, то искусственный горизонт обла­
дает более высокой точностью, чем система, настроенная на пе­
риод Шулера.
Чтобы восстановить конкурентоспособность системы с перио­
дом Шулера, передаточную функцию (РР) можно записать в виде

= + (И.ЗО)

При большом значении £ и высокой частоте член 1/Яр мал по срав­

нению с постоянным членом, поэтому передаточная функция (РР),
 Ф и г . 11.8. Амплитудно-частотные характеристики вли­
яния ухода гироскопа.
1 — демпфированная система, настроенная на период Шулера,
£ = 0,05; 2 — искусственный горизонт; 3 — система со значитель­
ным демпфированием, настроенная на период Шулера, £ = 5.

Ф и г . 11.9. Амплитудно-частотные характеристики влияния вра­

щения истинной вертикали.
1 — искусственный горизонт; 2 — демпфированная система, настроенная на
период, Шулера, £ = 0,05; 3 — система со значительным демпфированием,
настроенная на период Шулера, £ = 5.
14*
212 Г л а в а 11

определяемая по выражению (11.30), имеет тот же вид, что и пе­

редаточная функция для искусственного горизонта, где

2£ V Rig со ^

при т = 0,1 У Rig и £ = 5. В результате будут получены следую­

щие амплитудно-частотные соотношения:
Су _ s Су _ — 10$2
y~R/g(U)Wg ~ 52 + 105 + 1 ’ V R ] g W iVi ~ 52 + 105 + 1 ’

также представленные на фиг. 11.8 и 11.9 для сравнения.

Упражнения
11.1. Вычислить максимальный угол отклонения вертикали
на поверхности Земли под влиянием градиентов полей тяготения
Луны и Солнца.
11.2. Найти поле тяготения внутри и вне однородной сфериче­
ской Земли и построить график зависимости напряженности поля
от расстояния до центра Земли на протяжении четырех радиусов.
11.3. Спроектировать систему построения вертикали для луно­
хода, которая должна работать только вблизи поверхности Луны.
Устройство должно представлять собой демпфированную систему
второго порядка, не реагирующую на ускорения лунохода.
а. Изобразить функциональную схему системы.
б. Записать дифференциальное уравнение системы, удовлетво­
ряющей поставленным требованиям.
в. Найти величину периода Шулера системы.
г. Выбрать постоянные времени преобразователя сигнала
и сравнить их с параметрами эквивалентной земной системы. При­
нять, что g M ж j r g E i R m ~ и ч т о угловая скорость Луны

W im ж 1/28И^е пренебрежимо мала.

11.4. Как решить задачу 11.3, если устройство не должно реа­
гировать на резкость?
11.5. Вычислить максимальное угловое отклонение вертикали
на Луне под влиянием градиента поля тяготения Земли.
11.6. Система построения вертикали с передаточной функцией
(PF) = (тр + 1)/Rp испытывается на корабле, движущемся по ду­
ге окружности радиусом в 2/3 морских мили со скоростью 30 узлов.
Величина R равна радиусу Земли, и т = 2 мин. Определить вели­
чину поправки к вертикали | Cv | в процессе поворота.
12
ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ

Система инерциальной навигации способна указывать свое

текущее местоположение без источников внешней информации,
если заданы время, поле тяготения, начальное положение и на­
чальная скорость относительно известной системы координат.
В системе используются акселерометры для измерения удельной
силы и гироскопы для измерения угловой скорости относительно
инерциального пространства. Местоположение определяется по
результатам измерений путем аналитических расчетов или гео­
метрических построений.

12.1. ОСНОВНЫЕ ПРИНЦИПЫ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ

НАВИГАЦИИ
Инерциальная навигация основана на простом принципе,
согласно которому местоположение определяется двойным инте­
грированием ускорения. Этот принцип предъявляет к любой систе­
ме инерциальной навигации четыре основных требования. Во-пер­
вых, система должна хранить ориентацию базовых осей
координат, в которой должны производиться измерения сил. Во-
вторых, система должна измерять составляющие удельной силы
в этих базовых осях. В-третьих, так как удельная сила опреде­
ляется как векторная разность гравитационного и инерциального
ускорений, то система должна иметь информацию о распределе­
нии напряженности поля тяготения, чтобы определять ускорение
в инерциальном пространстве по измерениям удельной силы.
В-четвертых, система должна производить двойное интегрирова­
ние. Первое требование реализуется путем применения гироско­
пов. После начальной выставки стабилизируемой базовой систе­
мы координат гироскопы будут измерять любую угловую скорость
вращения этой системы относительно инерциального простран­
ства. Второе требование удовлетворяется акселерометрами, изме­
ряющими вектор удельной силы в базовой системе координат.
Третье требование удовлетворяется либо аналитически с помощью
специального вычислительного устройства, либо геометрически
путем настройки системы на период Шулера. Наконец, последнее
требование удовлетворяется аналитическими расчетами или гео­
214 Г л а в а 12

метрическими построениями. Начальное положение и начальная

скорость необходимы в качестве начальных условий для двойного
интегрирования.
Как уже указывалось, в частном случае навигации вблизи
поверхности Земли для определения широты и долготы достаточно
знать ориентацию местной вертикали относительно земной систе­
мы координат. В предыдущей главе было показано, что настроен­
ная на период Шулера платформа является инерциальным
устройством, безошибочно указывающим направление истинной
вертикали. Оно выполняет двойное интегрирование выхода аксе­
лерометра и использует известные характеристики поля тяготе­
ния вблизи Земли для настройки собственной частоты системы.
Двойное интегрирование является геометрической операцией,
а начальные условия обеспечиваются совмещением приборной
вертикали с истинной. Итак, для навигации вблизи поверхности
Земли основные требования к инерциальной системе входят в со­
став требований к построению вертикали.

12.2. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ

НАВИГАЦИИ
Для инерциальной навигации вблизи планеты применяются
две основные системы координат:
1. Инерциальная система г с началом отсчета в центре пла­
неты, не вращающаяся относительно инерциального простран­
ства.
2. Навигационная система п с началом отсчета в месте распо­
ложения системы, не вращающаяся относительно местной верти­
кали и горизонтального базового направления для отсчета курса,
такого, как направление на истинный север.
Показания гироскопов и акселерометров связаны с их движе­
нием относительно системы I. Навигационная информация задается
ориентацией системы п относительно системы г.
Системы инерциальной навигации можно классифицировать
в зависимости от того, реализована ли приборно (геометрически)
какая-либо из систем ъ и п или их ориентация вычисляется анали­
тическим способом. По этому признаку системы делятся на сле­
дующие классы:
1) геометрические, когда обе системы I и п реализованы при­
борно;
2) полу аналитические, когда приборно реализуется только
одна из систем;
3) аналитические, когда ни одна из систем не имеет приборной
реализации.
В геометрической системе каждое из направлений, связанных
с навигационной задачей, характеризуется углом между двумя
 Инерциальная навигация 215
кольцами карданова подвеса. Система обычно имеет пять колец
и не содержит вычислительного устройства. Полуаналитическая
система, в которой приборно реализована система п, имеет стаби­
лизированную относительно местного горизонта платформу и
сравнительно простое вычислительное устройство для определе­
ния местоположения. Система того же класса, в которой приборно
реализована система £, имеет платформу, сохраняющую неизмен­
ную ориентацию относительно инерциального пространства, и тре­
бует более сложного вычислителя местоположения. В аналитиче­
ской системе все чувствительные элементы установлены непосред­
ственно на подвижном основании, поэтому такая система иногда
называется бескарданной. В ней не реализованы ни система п,
ни система i, вследствие чего требуется крайне сложное вычисли­
тельное устройство.

12.3. ГЕОМЕТРИЧЕСКАЯ СИСТЕМА

Геометрическая система инерциальной навигации показана
на фиг. 12.1. Система имеет пять кардановых колец, пронумеро­
ванных начиная от наружного к внутреннему. Нулевым кольцом
является корпус прибора, жестко связанный с летательным аппа­
ратом. Первое и второе кольца предназначены для изоляции от
движения основания. Третье кольцо служит реализацией системы
п и сохраняет ориентацию относительно вертикали и выбранного
базового направления для отсчета курса. Пятое кольцо является
приборной реализацией системы i и неизменно ориентировано
вдоль вектора W ie и относительно базового инерциального мери­
диана. Все параметры навигационной задачи представлены угла­
ми между этими пятью кольцами. Угол между нулевым кольцом
и первым характеризует крен ф, угол между первым и вторым
кольцами — тангаж 0 и угол между вторым и третьим кольцами —
курс ф. Эти три угла определяют ориентацию аппарата относитель­
но системы п. Местная широта L характеризуется углом между
третьим и четвертым кольцами, а небесная долгота 1С — углом
между четвертым и пятым кольцами. Земная долгота вычисляется
по небесной путем вычитания угла поворота Земли (эквивалент­
ного истекшему времени). Истинную долготу можно определить
непосредственно как угол между четвертым и пятым кольцами,
если последнему сообщить угловую скорость W ie в инерциальном
пространстве. В этом случае пятое кольцо будет приборной реали­
зацией системы е, неподвижной относительно Земли. Так как
системы е и i различаются только фактором времени ввиду
постоянства вектора W ie, то приборная реализация одной из этих
систем теоретически может рассматриваться как приборная реали­
зация другой. Аналитическое исследование динамики описанной
здесь геометрической системы довольно сложно. В принципе пятое
216 Г л а в а 12

кольцо является стабилизированным элементом пространственного

интегратора, сохраняющего неизменную ориентацию в инерциаль­
ном пространстве, а третье кольцо служит стабилизированным

V/

Ф и г. 12.1. Геометрическая система инерциальной на­

вигации.
О— 5 — кардановы кольца.

элементом системы построения вертикали. Поскольку геометри­

ческая система должна иметь пять концентрических колец, ее
габариты оказываются максимальными по сравнению с габарита­
ми остальных классов систем инерциальной навигации.

12.4. ПОЛУАНАЛИТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

К этому классу относится система построения вертикали

с управляемой в азимуте и стабилизированной относительно мест­
ного горизонта платформой, представляющей приборную реали­
зацию системы п. Приборная реализация навигационной системы
координат рекомендуется в тех случаях, когда местоположение
летательного аппарата определяется широтой и долготой. Задача
состоит в определении скорости изменения широты рЬ и скорости
изменения долготы р1 по показаниям акселерометров Р . Пренебре­
 Инерциальная навигация 217

гая вертикальным и кориолисовым ускорениями, можно записать

— R p 2L
fn « - i ? cos ЬрЧ . ( 12. 1)
g
Представляют интерес только горизонтальные составляющие, так
как ускорение силы тяжести должно вычитаться. Результат инте­
грирования северной составляющей Г1, деленный на —R , дает
величину рЬ, интегрирование которой позволяет определить ши­
роту места. Величина рЬ определяет также восточную составляю­
щую вектора W™n, необходимого для формирования управляюще­
го сигнала пространственного интегратора, удерживающего плат­
форму в плоскости горизонта. Результат интегрирования восточ­
ной составляющей Г\ деленный на —R cos L, дает pi. Эта вели­
чина используется для вычисления двух других составляющих
Wen. Интегрирование pi дает долготу места.
Аналитически можно записать

( 12. 2)

О О

Управляющий сигнал пространственного интегратора W\п фор­

мируется путем сложения Wen и Wfe- Функциональная схема
всей системы показана на фиг. 12.2. Каналы х и у являются на­
строенными на период Шулера системами построения вертикали*
Канал z обеспечивает определение азимута. Система работает как
показанный на фиг. 8.4 скоростной компас, но информация о ско­
рости поступает с интеграторов инерциального ускорения, изме­
ряемого горизонтальными акселерометрами. Система является
разомкнутой, так как она должна запомнить направление на север*
и направление вертикали, вдоль которых она была выставлена
в начальный момент времени. Ее можно превратить в замкнутую
путем сравнения информации о скорости, полученной инерциаль­
ными средствами, с внешней информацией, поступающей, напри­
мер, от допплеровского радара. Разность между этими скоростями
считается обусловленной отклонением платформы от системы п.
Система слежения за севером и вертикалью получается замкну­
той путем подачи сигнала ошибки обратно в систему. Процесс
называется гирокомпасированием, если он применяется к ориен­
тированию на север, и демпфированием по внешней скорости, если
он применяется к построению вертикали. Эти процессы были изу­
чены по отдельности в предыдущих главах, но здесь они испольт
 Ф и г. 12.2. Функциональная схема полуаналитической инерциаль­
ной системы, в которой приборно реализована система п.

Ориентация
на север,
восток и
вниз

Ф и г . 12.3. Инерциальная система с использованием внешней информации

о скорости.
 Инерциальная навигация 219
зуютея одновременно. Функциональная схема системы, в ко­
торой используется внешняя информация о скорости, приведена
на фиг. 12.3. Если внешняя информация о скорости совпадает
с полученной инерциальными средствами, то сигнала обратной
связи, меняющего ориентацию платформы, не будет. Передача
сигналов в схеме, представленной на фиг. 12.3, такая же, как
и в схеме на фиг. 12.2. При появлении разности скоростей сигнал
ошибки суммируется с управляющим сигналом пространствен­
ного интегратора, что вызывает поворот платформы до исчезнове­
ния указанной разности. Применение внешней информации для

Ф и г. 12.4. Полу аналитическая система инерциальной навигации

с приборно реализованной системой Ь.

демпфирования инерциальной платформы можно рассматривать

как одну из форм фильтрации. Инерциальная система обладает
высокой точностью на больших частотах, но возмущается низкочас­
тотными уходами. Внешняя информация о скорости точна на низ­
ких частотах, но содержит высокочастотные шумы. Фильтрация
имеет аналоговую форму благодаря демпфированию платформы,
стабилизированной относительно местного горизонта. По габари­
там описанная полуаналитическая система меньше геометриче­
ской, так как карданов подвес нужен только для изоляции систе­
мы построения вертикали от движения основания.
Полуаналитическая система, в которой приборно реализована
система £, в основном представляет пространственный интегра­
тор, стабилизированный элемент которого сохраняет ориентацию
относительно инерциального пространства. Акселерометры уста­
новлены на стабилизированном элементе, поэтому для определе­
ния местоположения требуется сравнительно сложное вычисли­
тельное устройство. Функциональная схема такой системы пока­
пана на фиг. 12.4.
220 Г л а в а 12

Система работает следующим образом. Удельная сила Р, изме­

ряемая в приборно реализованной системе координат &, вычи­
тается из расчетной удельной силы тяготения что дает ускоре­
ние относительно инерциального пространства. Интегрирование
ускорения при известных начальных условиях дает инерциальную
скорость рЛвр. Повторное интегрирование дает Ке р , т . е. коор­
динаты местоположения относительно инерциальной системы коор­
динат с началом отсчета в центре Земли. Удельная сила тяготения
вычисляется как градиент V гравитационного потенциала
т. е.
= (12.3)
Считая Землю осесимметричной, запишем потенциал как функцию
величины ИЕр и угла ф, который вектор К РР составляет с векто­
ром \¥*е:
оо

2 ■ ? -< « * « ]. <12-4>
771=2

где у — универсальная гравитационная постоянная; М — масса

Земли; В.Е — экваториальный радиус Земли; Р т — полиномы
Лежандра по соБф степени т и / т — коэффициенты, определяе­
мые по результатам измерений, например по результатам слеже­
ния за искусственными спутниками. Число учитываемых членов
зависит от требуемой точности. К сожалению, процесс определе­
ния высоты по инерциальным измерениям неустойчив. Вблизи
поверхности сферической Земли радиусом ПЕ расчетное значение
силы тяготения (?, вычисляемое по формуле (12.3), имеет вид,

е « -с$ § р + "" <12-5>

где С0 — действительное значение силы тяготения на поверхности
и к — расчетная высота.
Ради простоты предположим, что система работает на поверх­
ности Земли, поэтому любое ненулевое значение к представляет
ошибку в расчете высоты. Вертикальный акселерометр измеряет
составляющую удельной силы, равную 6?0, так как вертикальное
ускорение отсутствует. Любое ненулевое начальное значение Ь
вызывает разность между расчетным значением С и выходом аксе­
лерометра. Вычислительный контур интерпретирует эту разность
как ускоренное движение вверх (при положительном К), и расчет­
ная высота соответственно возрастает. Расчетное ускорение силы
тяжести С уменьшается с возрастанием /г, и вычислительный кон­
тур интерпретирует возросшую разность 6г и 6?0 как еще большее-
вертикальное ускорение. Следовательно, расчетная высота увели­
чивается с возрастающей скоростью, даже если физическая система
 Инерциальная навигация 221

не меняет высоты над поверхностью Земли. Расчетная высота

определяется в функции времени по уравнению

М ~ С 0(1 (д в + л ) а ) - (12.6)

Разлагая правую часть в ряд, получаем

Р% « е 0 ( 1 - Н - (12.7)
Линеаризованное уравнение

(*‘ - 2 -Й-)*=о (12.8)

имеет при начальных условиях к (0) = й0 и рк (0) = 0 следующее

решение:

(12.9)

т. е. любая начальная ошибка в определении высоты возрастает

в 100 раз примерно за 50 мин. Из-за этого свойства расчет высоты

Ф и г . 12.5. Функциональная схема полуаналитической системы, в

которой приборно реализована система г, но расчет ведется в си­
стеме п.

но одним лишь инерциальным измерениям производится только

для весьма коротких интервалов времени, например в системах
наведения управляемых снарядов и ракет-носителей.
Чтобы избежать неустойчивости в определении высоты, можно
приборно реализовать систему ь, но производить вычисления в си­
стеме п. Выходы акселерометров в виде составляющих удельной
силы вдоль осей системы г преобразуются в составляющие вдоль
осей системы п при помощи матрицы направляющих косинусов С™:
— БШЬ 0 со б Ь СО8 1с эш 1с 0
0 1 0 — 81П 1с С08 1с 0 , ( 12 . 10)
_ — СОЭ Ь 0 — в т Ь_ 0 о 1 _
222 Г л а в а 12

где
1С= 1 ± У Г ^ . (1 2 . 1 1 )

Широта Ь и долгота I вычисляются по преобразованным состав­

ляющим удельной силы 1п так же, как и в случае, когда прибор-
но реализована система п . Для ясности на фиг. 12.5 представлена
функциональная схема вычислений, аналогичная изображенной
на фиг. 12.2. Сигналы, ранее использованные для управления
пространственным интегратором, теперь поступают в вычисли­
тельное устройство для расчета матрицы преобразования С?.
Система п не имеет приборной реализации, но ее ориентация
относительно приборно реализованной системы ъ содержится в ана­
литической форме в элементах матрицы С\.

12.5. СВОБОДНАЯ В АЗИМУТЕ СИСТЕМА

Свободная в азимуте система является частным случаем полу-
аналитической системы, в которой приборно реализована часть-
навигационной системы, однако платформа не вращается относи­
тельно инерциального прост­
ранства вокруг приборной вер­
тикали. Платформа удержива­
ется в плоскости местного го­
ризонта двумя горизонтирую-
щими контурами, настроенными
на период Шулера, но команд­
ная угловая скорость относи­
тельно приборной вертикали
равна нулю. Ориентация плат­
формы относительно направле­
ния на север определяется уг­
лом, сохраняемым в памяти вы­
числительного устройства.
Обозначим через А угол меж­
ду направлением на север и
осью х ъ платформы, как пока­
зано на фиг. 12.6. Функцио­
нальная схема системы изобра­
жена на фиг. 12.7. Широта Ь ж
долгота I могут быть найдены путем интегрирования командных
угловых скоростей пространственных интеграторов, если изве­
стен угол А:
Г р /с о з /л Г со я л — в т Л П \УУ(еп)хъ
(1 2 . 1 2 )
[_ — л |_8Ш А СОЯ^]
 Инерциальная навигация 223

Аналогично можно вычислить сигнал, необходимый для компен­

сации вращения Земли:
Г СО8 4 з т 41 ГИ^соз гл
У У ы у ь\ |_-зш 4 с о зА \ [ О У { ■ 6}
Так как платформа не вращается относительно вертикали в инер­
циальном пространстве, то
рА = {р1 ~\^ге)^тЬ, (12.14)
Сигнал, обычно используемый для управления платформой,
поступает в вычислительное устройство для определения ориента-

ф и г. 12.7. Функциональная схема свободной в азимуте системы.

ции относительно направления на истинный север, в этой системе

гирокомпасирование реализуется путем подачи на вход сигнала,
пропорционального разности между скоростью изменения широты
pL, определенной инерциальными средствами, и скоростью изме­
нения широты p L m, определенной по результатам внешних изме­
рений:
рА = (pl + wie)
sin L + К (pLm- p L ) . (12.15)
Этот метод в точности соответствует описанным выше методам ги-
рокомпасирования, за исключением того, что вместо ориентации
изменяется угол, сохраняемый в памяти вычислительного устрой-
224 Г л а в а 12

ства. Преимущество этой системы по сравнению с обычной реали­

зацией системы п состоит в том, что азимутальный гироскоп
не совершает быстрых вращений при работе в высоких широтах
или в процессе начальной выставки. Это преимущество особенно
важно в полярных районах, где необходцмо переключение
на новый навигационный полюс. Операция переключения тре­
бует простой замены чисел в вычислительном устройстве, что
можно сделать практически мгновенно по сравнению с весьма
медленным процессом поворота платформы на новое базовое
направление для отсчета курса.

12.6. АНАЛИТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

Инерциальные системы аналитического типа не имеют прибор­
ной реализации ни системы £, ни системы п. Все инерциальные
чувствительные элементы установлены непосредственно на борту
летательного аппарата, поэтому все инерциальные величины опре­
деляются непосредственно вдоль осей, связанных с телом. Сохране­
ние базовой системы координат обеспечивается аналитическими
расчетами ориентации ее осей по составляющим угловой скорости
системы. Рассмотрим, например, каким образом сохраняется ори­
ентация системы I относительно системы Ь с использованием

< Вычислитель с?
направляющих
Измеренные или расчетные косинусов Девять элементов
составляющие угловой матрицы направляющих
скорости косинусов

Ф и г . 12.8. Вычислитель матрицы направляющих косинусов.

составляющих вектора угловой скорости \У \ъ- Эти составляющие

измеряются гироскопами, установленными непосредственно на
летательном аппарате. Для сохранения ориентации системы I отно­
сительно системы Ь достаточно определить матрицу направляющих
косинусов С\. Функциональная схема вычислителя матрицы пока­
зана на фиг. 12.8.
Сравним вычислитель направляющих косинусов с простран­
ственным интегратором и отметим, что в оба устройства поступает
одна и та же информация. Выход в обоих случаях приводит к со­
хранению базовой системы координат. Выход пространственного
интегратора представляет физическую ориентацию. Выходом
вычислителя направляющих косинусов является аналитическое
представление ориентации. Собственно вычисления производятся
путем вывода матричного дифференциального уравнения для эле­
ментов матрицы направляющих косинусов. Теорема Кориолиса,
 Инерциальная навигация 225

примененная к системе координат Ь, дает

(р Я )ь = ( р ^ ) Ч ( ^ ь х Н ) ь. (12.16)
Запишем каждый член уравнения (12.16) отдельно:
{Р1К)" - с \ [р (С|КЬ)] = С\ \{рС 1) Кь + С Ь К Ь], (12.17)
(РьК)ь = рКь» (12.18)
(Wfьx R ) b= Wf6ftRь (12.19)
и подставим в уравнение (12.16):
С\{рСъ) ЦЬ= 1УЬЬ
Ч . (12.20)
Так как — произвольный вектор, то
рС\ = С1\Уъ*. (12. 21)
Матричное уравнение (12.21) содержит девять скалярных урав­
нений вида
рС]тп = Си тп+1^Ш
_1—Си тп-]УУт+и (1 2 .22 )
где С}т — элемент ;-й строки иг-го столбца матрицы С\. Элемент
С]т представляет собой направляющий косинус угла между /-й
осью системы координат I и т-й осью системы координат Ь. Индек­
сы / и т принимают значения 1, 2 и 3 соответственно осям х , у
и 2 и меняются циклической перестановкой; т есть т-ж элемент
вектора \¥
Эти уравнения решаются совместно в реальном времени, исхо­
дя из начальных значений С{ъ, путем непрерывного уточнения
элементов матрицы по входным значениям \ ¥ *&. Фактическое реше­
ние осуществляется вычислительным устройством в приращениях,
т. е. решение уравнения (12.22) аппроксимируется решением сле­
дующего конечно-разностного уравнения:
§С]т == Си т+1Й0т-1 — Си т-1б9т+1» (12.23)
где б0т — малый угол, на который поворачивается система вокруг
оси Ъ в течение одного временного такта вычислительного устрой­
ства. Типичная схема вычислений, предполагающая применение
интегрирующих гироскопов с дискретным выходом, состоит в сле­
дующем. После каждого временного такта продолжительностью
100 мксек производится проверка гироскопов с целью обнаруже­
ния поворота корпуса относительно гироэлемента более чем
на 100 мкрад. Если такой поворот обнаружен, то гироэлемент воз­
вращается в нулевое положение калиброванным моментом, обес­
печивающим поворот на 100 мкрад, и соответствующие значения
С]Шуточняются. В этой схеме не учитывается порядок поворотов,
создающих угол 60т в течение временного такта, поэтому воз-
1 5 -1 1 3 3
226 Г л а в а 12

никает ошибка, для минимизации которой разработаны специаль­

ные алгоритмы, основанные на некоторых представлениях о воз­
можной последовательности поворотов летательного аппарата.

Ф и г. 12.9. Аналитическая система, производящая расчеты в инерци­

альной системе координат.

Матрица направляющих косинусов, выработанная вычислительным

устройством, используется для преобразования векторов из одной
системы координат в другую. Удельная сила, измеряемая в свя­
занной с телом системе координат, может быть преобразована
в составляющие вдоль осей системы г. Местоположение вычисляет­
ся, как в разд. 12.4. Пример такой аналитической системы, про­
изводящей расчеты в инерциальной системе координат, показан
на фиг. 12.9.
Можно также составцть матрицу направляющих косинусов
преобразования системы Ъ в систему п при помощи составляющих
вектора \У£П. Составляющие удельной силы преобразуются из си­
стемы Ь в систему п и затем обрабатываются вычислительным
устройством по схеме, примененной выше в полуаналитической
системе, имеющей приборную реализацию системы п. Схема пре­
образования сигналов показана на фиг. 12.10. Сигнал, ранее
используемый для управления пространственным интегратором,
теперь служит для уточнения матрицы направляющих косину­
сов. В эту систему можно ввести демпфирование по внешней ско­
рости и гирокомпасирование, как это было сделано выше. Раз­
личие между аналитическими и полуаналитическими системами
состоит в том, что в первых базовая система координат хранится
в аналитической форме в виде матрицы направляющих косинусов,
а в последних она строится геометрически при помощи простран­
ственного интегратора.
Хотя аналитическая система не нуждается в кольцах карда-
нова подвеса, ей необходимы более сложное вычислительное
устройство и гироскопы с дополнительными свойствами. Слож-
 Инерциальная навигация 227

ность вычислительного устройства аналитической системы по срав­

нению с аналогичным устройством полуаналитической системы
обусловлена необходимостью решать девять дифференциальных
уравнений вида (12.22) в реальном времени с достаточно высокой

Ф и г . 12.10. Аналитическая система, производящая расчеты в навигацион­

ной системе координат.

скоростью, чтобы обеспечить требуемую точность. Гироскопы

должны реагировать на чрезвычайно малые угловые скорости
поворота в инерциальном пространстве и в то же время выдержи­
вать вращение совместно с аппаратом, имеющим большие угловые
скорости.

12.7. НАЧАЛЬНАЯ ВЫСТАВКА

В соответствии с основными принципами инерциальной нави­
гации необходима начальная выставка любой инерциальной систе­
мы. Базовая система координат должна быть выставлена в исход­
ное положение, и должны быть известны координаты начального
положения и начальная скорость, В зависимости от типа системы
должны быть введены по крайней мере девять координат либо как
начальные условия интеграторов, либо как исходные ориентации
стабилизированных элементов. Если начальная выставка произ­
водится на неподвижном относительно Земли аппарате, то началь­
ное положение и начальная скорость определяются с высокой
точностью, и остается лишь осуществить выставку базовой систе­
мы обычно относительно вертикали и направления па истинный
север. Если система имеет приблизительную начальную выставку,
то можно заставить ее самостоятельно найти эти направления
в режиме демпфированной системы построения вертикали или
15*
228 Г л а в а 12

демпфированного гирокомпаса. Поскольку аппарат неподвижен,

время выставки сокращено, т. е. нет необходимости использовать
период Шулера, так как ускорение относительно Земли равно
нулю. Для выставки системы на движущемся аппарате требуется
внешняя информация о положении и скорости. Влияние началь­
ных отклонений и других источников ошибок можно проанализи­
ровать с помощью метода, использованного в гл. 10 для гироком­
паса.

ЛИТЕРАТУРА

1. D r a p e r С. S., W r i g l e y W. , H o v o r k a J., Inertial Guidancef

New York, Pergamon, 1960.
2. M a r k e y W. R. , H o v o r k a J., The Mechanics of Inertial Position
and Heading Indication, London, Methuen and New York, W iley, 1961.
3. Б р о к м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во «Су­
достроение», 1967.
4. Инерциальные системы управления, под ред. Д. Питтмана, Воениздат,
1964.
5. W i e n e r Т. F., Theoretical Analysis of Gimballess Inertial Reference
Equipment Using Delta-Modulated Instruments, Massachusetts Institute
of Technology, Sc.D. thesis, 1962.
6. Инерциальная навигация. Анализ и проектирование, под ред. К. Ф. О’Дон­
нела, изд-во «Наука», 1969.
7. С а в а н т С. Дж. и др., Принципы инерциальной навигации, изд-во
«Мир», 1965.

Приж р
Оси системы координат Ь связаны с объектом, совершающим
произвольное движение в инерциальном пространстве. В объекте
установлены шесть акселерометров, как показано на фиг. 12.11.
Каждый акселерометр расположен на расстоянии й от начала
отсчета В . Оси чувствительности акселерометров 1 и 2 совпадают
с положительным направлением оси г/, акселерометров 3 и 4 —
с положительным направлением оси ъ и акселерометров 5 и 6 —
с положительным направлением оси х .
Выразить шесть показаний акселерометров /* в функции состав­
ляющих векторов р|К 1Б, \У *5 и О вдоль связанных с телом осей
координат. Показать, как данную систему можно использовать
для вычисления \¥\ъ и 1Б.
Рассмотрим акселерометр, расположенный в точке Р объекта.
Удельная сила в данной точке определяется в виде =
= в — р!Н 1р, где К1Р = 111Б + 11Бр, причем Р ъ&вр = 0.
По теореме Кориолиса
Р г& 1Р — Р ^-1 В X Н вр ,

Р?Н/р = “ЬР 1 ^ г Ъ X Крр 4“ гЪ X ( X V Ну X Квр) •

 Инерциальная навигация 229
Каждый акселерометр измеряет составляющую ip в месте своего
расположения вдоль оси чувствительности:
и ^ в у - а у - й ( р \У г + \У х\У у),
и = в у - а у -\ а{р№г + ТУх \У у ),
/з = — а 2 — <3 ( р № х + Шу\ ¥ г) ,
/ 4 = С2 - а г + с* (рРГж+ W УW Z),
к = Ох — а х — с1 ( р \ ¥ у -+- Ш гШ х),
/в = ~ ах + <1{рУ?у + Шг\ ¥ х) .
Из этих выражений получаем

р Ф „ = я и а - и ) - 1 У г\У х,

Ф и г . 12.11. Вариант расположе- Ф и г . 12.12. Вариант расположе­

ния шести акселерометров внутри ния шести акселерометров внутри
произвольно движущегося объекта. произвольно движущегося объекта.
1— 6 — акселерометры. 1— 6 — акселерометры.

Задаваясь начальными условиями для \ ¥ х, и 1Уг, можно про­

интегрировать эти уравнения методом Коши. Кроме того,
/5 +/б
/1 + /2 •
_/з + /4 »
230 Г л а в а 12

Итак, теоретически шесть акселерометров, расположенных, как

показано на фиг. 12.11, дают всю информацию, необходимую для
полной аналитической инерциальной системы.

Упражнения
12.1. Оси системы координат Ъ связаны с объектом, совершаю­
щим произвольное движение в инерциальном пространстве. Шесть
акселерометров установлены, как показано на фиг, 12.12. Рас­
стояние от каждого акселерометра до начала отсчета В равно й,
а ось чувствительности каждого акселерометра совпадает с коор­
динатной осью, вдоль которой он установлен. Выразить шесть
показаний акселерометров /* в функции составляющих векторов
Л9|Н/б, W iЬ и б вдоль осей системы координат, связанной с телом:

Р?&1в — ах 1+ а у] 4“ я2к,
\У гЪ= \¥ х1+ ]¥ у] + \У хк,
С= + Су + С2к.
Представить три составляющие в виде функций от показа­
ний шести акселерометров и трех составляющих вектора О.
Можно ли использовать эту систему для вычисления вектора
и если можно, то как?
12.2. На летательном аппарате установлены три идеальных
скоростных гироскопа и три идеальных акселерометра. Гироскопы
измеряют составляющие угловой скорости корабля относительно
инерциального пространства вдоль связанных с аппаратом осей
координат. Акселерометры определяют составляющие вектора
удельной силы вдоль тех же осей.
а. Вывести уравнения, позволяющие найти широту, долготу
и высоту по измеренным физическим величинам при условии, что
вычисления должны проводиться в навигационной системе коор­
динат.
б. Вывести выражение для ошибки определения высоты Ыг (£)
через ее начальное значение Ыг (0) и время £, считая, что

(? = С Д3
0 (Яо + й)2 ’
т. е. не пренебрегая зависимостью С от высоты.
12.3. Инерциальная система, схематически изображенная на
фиг. 12.13, содержит три одноосных пространственных интегра­
тора. На стабилизированном элементе каждого из них установле­
ны гироскоп и акселерометр, причем входная ось гироскопа, ось
чувствительности акселерометра и ось подшипников стабилизи­
рованного элемента совпадают. Составляющая угловой скорости
 Инерциальная навигация 231

относительно инерциального пространства каждого из стабили­

зированных элементов вдоль оси подшипников сводится к нулю.
Углы поворотов стабилизированных элементов и выходы акселе­
рометров поступают в вычислительное устройство.

"г

Ф и г. 12.13. Инерциальная система с тремя од

ноосными пространственными интеграторами.
1 — летательный аппарат; 2 —пространственный интегратор,

а. При помощи функциональной схемы показать способ вычис­

ления широты, долготы и высоты относительно местной навига­
ционной системы координат.
б. Определить необходимые начальные условия.
12.4. Кратко пояснить, почему осуществимо или неосущест­
вимо каждое из следующих предложений.
а. Для точного измерения поля тяготения Луны предлагается
использовать прецизионные акселерометры на орбите вокруг
Луны.
б. Для определения высоты управляемого снаряда (время
полета которого равно 30 сек) предлагается аналитическая инер­
циальная система из трех установленных на его борту акселеро­
метров и одного трехстепенного гироскопа.
в. Для определения отклонения вертикали на позициях под­
вижного стартового устройства предлагается точная инерциаль­
ная система.
232 Г л а в а 12

г. Платформа центрифуги удерживается постоянно ориенти­

рованной в инерциальном пространстве при помощи противовра­
щения платформы относительно плеча центрифуги с той же угло­
вой скоростью. Предполагается, что удельная сила одинакова
во всех точках платформы.
д. Для самолета предлагается аналитическая инерциальная
система, которая может быть выставлена в полете, если известны
точные координаты и скорость самолета относительно Земли.
 II
ПРОЕКТИРОВАНИЕ
И ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПОВ
13
ОБЩ ИЕ ПРИНЦИПЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
ГИРОСКОПОВ

13.1. ОБЗОР ОСНОВ ПРОЕКТИРОВАНИЯ

Эта глава, посвященная общим принципам проектирования
гироскопов, свидетельствует о широте задач, стоящих перед кон-'
структором, и устанавливает связь теории с практикой. Практиче­
ские проблемы касаются не только материалов, узлов систем и го­
товых изделий, но также людей, которые часто сдерживают раз­
витие чисто технических идей.
В этом разделе идеальный гироскоп сравнивается с практиче­
ски реализуемыми изделиями с точки зрения их функциональных
возможностей и применимости теории. Показаны многообразие
задач, стоящих перед конструктором, и степень его ответственно­
сти. Особое внимание уделяется качеству и принципам проекти­
рования приборов с характеристиками, обеспечивающими точ­
ность навигации около 1,5 км/час и выше, а также долговечность
(ресурс) более 20 000 час.

Функции гироскопа
В зависимости от характеристик гироскопа или свойств, сооб­
щаемых ему внешними корректирующими контурами, реакция
этого прибора может проявляться в виде: а) меры входной угло­
вой скорости, т. е. сигнала, пропорционального этой скорости;
б) сохранения ориентации базового направления независимо от
движения основания и в) меры интеграла от входной угловой ско­
рости или входного угла.
Для измерения входной угловой скорости необходима механи­
ческая или электрическая пружина. Будут рассмотрены случаи
использования пружины электрического типа и полного отсут­
ствия пружины, так как механическим упругим связям свойственны
гистерезисные и вязкоупругие эффекты, препятствующие усовер­
шенствованию характеристик гироскопа. В современных высоко­
точных приборах влияние подобных эффектов должно быть сведено
к минимуму, поэтому механические упругие связи в прецизион­
ных гироскопах навигационных систем не применяются. Одна­
ко в менее точных скоростных гироскопах, предназначаемых для
работы в очень узком диапазоне входных воздействий в течение
коротких промежутков времени, использование механических
 Общие принципы проектирования гироскопов 235

упругих элементов проще и дешевле, чем электрических обратных

связей.
Для сохранения ориентации базового направления требуется
так называемый свободный гироскоп, обычно реализуемый в виде
трехстепенного гироскопа. Заметим, однако, что при помощи двух­
степенного гироскопа и следящей системы можно обеспечить угло­
вую стабилизацию относительно одной оси платформы. Два таких
устройства, расположенные под прямым углом в кардановом
подвесе, дублируют трехстепенный гироскоп. На практике для
обеспечения стабилизации платформы в кардановом подвесе
по трем ортогональным осям на ней устанавливают либо два трех­
степенных, либо три двухстепенных гироскопа с тремя соответ­
ствующими следящими системами (см. гл. 9). При таком исполь­
зовании ни от одного типа гироскопов не требуется свободы пово­
рота вокруг оси прецессии более чем на несколько градусов; при
достаточно высоком качестве следящих систем эти повороты на
практике ограничиваются менее чем одной дуговой секундой.
Измерение интеграла от входной угловой скорости непосред­
ственно связано с приведенными выше рассуждениями относитель­
но угловой стабилизации, поскольку для стабилизации требуется
интегрирование угловой скорости и сведение этого интеграла к ну­
лю с целью сохранения углового положения. Такое интегрирова­
ние в той или иной степени должно иметь место во всех следящих
системах стабилизации для сглаживания входного сигнала.
В частном случае двухстепенного поплавкового интегрирующего
гироскопа интегрирование происходит в самом гироскопе благо­
даря особенности его конструкции; этот тип гироскопа будет
подробно рассмотрен в дальнейшем. В остальных случаях интегри­
рование входного сигнала следует осуществлять электрическим
путем в следящей системе для обеспечения динамической устой­
чивости.
Итак, общая цель проектирования гироскопа заключается
в создании прибора, реагирующего на угловое движение своего
основания.

Идеальный гироскоп х)
Для системы отсчета углового положения требуется устройство,
сохраняющее постоянную ориентацию в инерциальном простран­
стве независимо от угловых или линейных ускорений или скоро­
стей поддерживающей конструкции. Такое устройство можно
представить в виде массы в подвесе без трения. Подобное устрой­
ство иногда предлагают в качестве окончательного решения
г) Термин «гироскоп» здесь не вполне строго применен для обозначения
любого устройства, служащего указателем вращения независимо от того,
используется в нем вращающийся ротор или нет.
236 Г л а в а 13

проблемы угловой ориентации. Его удалось бы создать, если бы

инертное тело можно было подвесить без трения с помощью сил
или силового поля, действующего только по нормали к поверхно­
сти тела, причем должны отсутствовать инерционные и диссипа­
тивные эффекты, обусловленные подвесом.
Система съема данных должна удовлетворять столь же жестким
требованиям, так как она не должна подвергать инертную массу
воздействию сил (моментов).
Земля, другие планеты, Солнце и звезды наилучшим образом
отвечают этой концепции идеального гироскопа, но они не являют­
ся творением рук человеческих.

Реальный гироскоп
Поскольку наша конечная цель — рассмотреть вопросы проек­
тирования и изготовления реального гироскопа, следует наметить
пути перехода от идеальной модели гироскопа к реальному изде­
лию. Идеальный гироскоп включает инертную массу. В реальном
гироскопе этот элемент имеет вид вращающегося ротора. Вместо
момента инерции I характеристикой реального гироскопа служит
его кинетический момент Н , представляющий собой произведение
момента инерции ротора на скорость его вращения ( / • £ = Н).
Уравнение моментов, содержащее инерционный член (Т = 1а),
заменяется уравнением прецессии гироскопа [М = Н X =
= / ( 8 х \¥)]. Гироскоп обладает преимуществом по сравнению
с инертной массой благодаря вращению ротора с большой угловой
скоростью. Кроме того, он реагирует не на угловое ускорение а ,
а только на интеграл от углового ускорения ТУ. Как отмечено
выше, гироскопический момент представляет собой векторное
произведение кинетического момента Н на входную угловую ско­
рость \¥ .
Важно понять, что трение в подшипниках оси собственного
вращения гироскопа само по себе не влияет на его точностные
характеристики, если источник энергии поддерживает постоян­
ным кинетический момент гироскопа (т. е. скорость вращения
ротора). Кроме того, в реальном гироскопе, так же как и в идеаль­
ном, трение в подшипниках выходной оси (подшипники оси пре­
цессии реального гироскопа и подвес идеального гироскопа) огра­
ничивает точность гироскопа.
В идеальном гироскопе система съема информации или датчик
выходного сигнала не должны сообщать сил или моментов инерт­
ной массе. Для реального гироскопа это требование сохраняется,
однако, как правило, датчик создает нежелательные моменты
относительно оси прецессии, тем самым налагая некоторые огра­
ничения на режимы работы и точностные характеристики.
 Общие принципы проектирования гироскопов 237

Реальный гироскоп содержит ряд дополнительных устройств:

датчики момента, устройство для приведения ротора во вращение
с заданной скоростью (обычно многополюсный гистерезисный дви­
гатель), средства для передачи энергии от основной опорной кон­
струкции (корпуса) к гиромотору, не создающие нежелательных
моментов вокруг оси прецессии. Хотя обычно это делается при
помощи тонких гибких проводников, используются также сколь­
зящие контакты, вращающиеся трансформаторы и в последнее
время емкостные токоподводы.
Выше упоминалось об использовании демпфирования для инте­
грирования входного сигнала. В двухстепенном поплавковом
интегрирующем гироскопе обеспечение демпфирования легко соче­
тается с обеспечением плавучести. Жидкость, используемая для
гидростатической разгрузки опор и обладающая подходящей для
этой цели плотностью, может одновременно иметь высокую вяз­
кость, достаточную для демпфирования за счет сил вязкого тре­
ния. Эта проблема значительно подробнее будет рассмотрена
в дальнейшем.

Связь теории с практикой

В разд. 4.1 введены некоторые допущения относительно
свойств гироэлемента, а именно:
1. Ротор вращается вокруг оси симметрии.
2. Угловая скорость вращения ротора постоянна.
3. Собственный кинетический момент ротора значительно
больше других составляющих момента количества движения.
4. Центры масс ротора и гироэлемента совпадают.
5. Система «ротор — подшипники»— жесткая.
На основе этих допущений было выведено уравнение прецес­
сионной теории гироскопа (4.5)
\У|(^ ) Х Н5 = М. (13.1)
Оно связывает момент относительно оси прецессии, или выходной
оси, с кинетическим моментом ротора и угловой скоростью
вокруг входной оси. Эта связь может быть истолкована по-разно­
му: входная угловая скорость может вызывать моменты вокруг
оси прецессии, пропорциональные кинетическому моменту, а мо­
менты относительно оси прецессии могут вызывать повороты во­
круг входной оси со скоростями, обратно пропорциональными
кинетическому моменту, если гироскоп включен в замкнутую
“Следящую систему, как в навигационных комплексах. При рабо­
те в таком следящем режиме нежелательные моменты вокруг
оси прецессии, например, пропорциональные ускорению, вызы­
вают соответствующий поворот вокруг входной оси и приводят
238 Г л а в а 13

к накапливающейся ошибке по углу, часто называемой уходом

гироскопа в навигационной системе.
Казалось бы, необходим большой кинетический момент. Одна­
ко некоторые соображения заставляют пересмотреть это утвержде­
ние. а) Для достижения большого кинетического момента требует­
ся большой ротор, но при этом возрастают габариты и вес прибо­
ра. С увеличением размеров ротора возрастают и практические
трудности, связанные с неодинаковым расширением деталей кон­
струкции из-за температурных градиентов или различных свойств
материалов. Масса ротора в сочетании с ожидаемыми ускорения­
ми объекта, на котором будет установлен гироскоп, определяет
размеры подшипников ротора и возникающий в них момент сопро­
тивления; соответственно возникает целая цепь проблем, связан­
ных с размерами гиромотора, энергопотреблением, отводом тепла
и т. д. б) Переход на более высокую скорость вращения ротора
ради увеличения его кинетического момента приводит к росту
энергопотребления, опережающему повышение скорости, в) Оба
эти способа обеспечения большого кинетического момента, приме­
няются ли они порознь или одновременно, предъявляют более
жесткие требования к подшипникам ротора в части геометриче­
ского^ совершенства, нагрузочной способности и т. д.
Уравнение прецессионной теории (13.1) можно истолковать
также следующим образом: чем ниже уровень случайных момен­
тов относительно оси прецессии, тем меньший кинетический мо­
мент необходим для обеспечения заданной точности. Этот подход
гораздо результативнее стремления к созданию гироскопов с боль­
шим кинетическим моментом.
В гл. 4 рассматриваются также составляющие момента количе­
ства движения, не связанные с собственным вращением ротора.
Эти составляющие сводятся к пренебрежимо низкому уровню, так
как современная автоматика обеспечивает создание следящих
систем с большой жесткостью регулирования, при помощи кото­
рых гироэлемент поворачивается вокруг оси прецессии в пределах
долей дуговой секунды. Повороты трехосной стабилизированной
платформы, на которой устанавливается гироэлемент, вокруг любой
другой оси аналогичным образом сводятся до такого же уровня.
Два трехстепенных или три двухстепенных гироскопа на ста­
билизированной платформе образуют группу элементов, исклю­
чающих влияние поворотов объекта и других внешних воздей­
ствий на платформу. При соответствующем построении системы
они могут также изолировать платформу от влияния вращения
Земли.
И теория и практика требуют максимального снижения уровня
возмущающих моментов, создаваемых подшипниками выходной
оси, т. е. оси прецессии. Опоры оси прецессии выполняются
в виде подшипников скольжения с внешним нагнетанием смазки,.
 Общие принципы проектирования гироскопов 23&

камневых опор, электромагнитных силовых полей, электростати­

ческих силовых полей, а также торсионов и гибких растяжек.
Чтобы уменьшить нагрузку на эти опоры и тем самым снизить
уровень возникающих в них моментов, гистерезисных явлений
и т. д., используют различные средства, воспринимающие боль­
шую часть нагрузки и сохраняющие за точными опорами роль
элементов, определяющих положение оси вращения при слабых
нагрузках. К таким вспомогательным средствам относятся аэро­
статические подшипники, гидростатические подшипники, электро­
статические силовые поля (в электростатическом гироскопе,
являющемся трехстепенным, они служат также опорой ротора),
электромагнитные поля (в криогенном гироскопе, относящемся
к трехстепенным, они являются одновременно опорой ротора),
поплавковый подвес (гидростатическая разгрузка) и акустический
подвес (воздушные подшипники со сдавливанием пленки смазки).
В приборах меньшей точности применяют шариковые подшип­
ники, не пользуясь какими-либо методами снижения нагрузки.
В некоторых конструкциях для уменьшения кулонова трения и
улучшения характеристик гироскопа возбуждают поступатель­
ные или угловые колебания опор вдоль или вокруг оси прецессии
соответственно.
Теория требует, чтобы гироскоп реагировал только на угло­
вую скорость основания. Однако гироскоп создан из материалов,
обладающих массой, поэтому он может оказаться чувствительным
также к линейному и, возможно, угловому ускорениям. Их влия­
ние минимизируется путем тщательной прецизионной баланси­
ровки всех деталей относительно выходной оси. Для трехстепен­
ного гироскопа требуется балансировка относительно двух орто­
гональных пересекающихся выходных осей, т. е. балансировка
относительно точки.
Основные положения теории гироскопов, определяющие реак­
цию прибора на входную угловую скорость, необходимо расши­
рить, включив в них вопросы, связанные не только с реакцией
на линейное ускорение, но также с упругой податливостью и не-
равножесткостью конструкции в двух ортогональных направле­
ниях. В последнем случае реакция пропорциональна квадрату
ускорения. Реакцид газовых скоростных подшипников ротора
на приложенную к ним нагрузку имеет нелинейный характер
и приводит к появлению моментов, зависящих от более высоких
степеней ускорения; даже шариковые подшипники обладают упру­
гими характеристиками, имеющими нелинейные искажения в об­
ласти предельно допустимых нагрузок.
Теория гироскопа требует учета момента инерции гироэлемен­
та относительно выходной оси. Если этот момент инерции столь
велик, что связанный с ним член уравнения является доминирую­
щим, то динамическая реакция гироскопа определяется в первую
240 Г л а в а 13

очередь этим членом и гироскоп ведет себя как система второго

порядка. Однако если велико демпфирование угловых движений
вокруг выходной оси (отношение демпфирующего члена к инер­
ционному намного больше единицы), то гироскоп ведет себя как
система первого порядка и динамика системы упрощается. К при­
борам такого типа относится двухстепенный поплавковый интегри­
рующий гироскоп.

Функциональные схемы двухстепенных гироскопов

Двухстепенный поплавковый интегрирующий гироскоп
В предыдущем разделе были определены некоторые элементы
гироскопа. Эти элементы, за исключением средств гидростатиче­
ской разгрузки опор, показаны схематически на фиг. 13.1, где,
кроме того, определены основные оси — ось собственного враще­
ния, базовая ось собственного вращения, входная и выходная оси.

Входная ось 1а Л
(связана с корпусом) I Ось собственного вращения вА
(связана с рамкой)

Ф и г . 13.1. Принципиальная схема двухстепенного по­

плавкового интегрирующего гироскопа.
1 — корпус; 2 — подшипник оси прецессии; з — датчик угла;
4 — рамка; 5 — ротор гироскопа (гироскопический элемент); 6 —
балансировочные грузы; 7 — датчик момента (он же арретир); 8 —
вязкий демпфер.

Функциональную схему двухстепенного поплавкового интегри­

рующего гироскопа можно представить в виде, показанном на
фиг. 13.2 или 13.3. В схеме, представленной на фиг. 13.2, учтен
момент инерции поплавкового гироэлемента относительно выход­
ной оси. В неустановившемся режиме выходной сигнал зависит
от этого момента инерции. В схеме, представленной на фиг. 13.3,
указанный момент инерции не учтен, так как в интегрирующем
гироскопе с сильным демпфированием инерционные эффекты по-
Ф и г . 13.2. Функциональная схема двухстепенного поплавкового интегри­
рующего гироскопа.
ТУ(1*С) 1А — угловая скорость вращения корпуса вокруг входной оси; д А — угло­
вая скорость вращения корпуса вокруг выходной оси.

Ф и г. 13.3. Функциональная схема двухстепенного поплавкового инте­

грирующего гироскопа как системы первого порядка.
туас) 1А — угловая скорость вращения корпуса вокруг входной оси; УУ8Н А — угловая
скорость вращения корпуса вокруг базовой оси собственного вращения; ^7(су} д А —
угловая скорость вращения корпуса вокруг выходной оси; — управляющий сигнал
на входе датчика момента; Я [УУ1 А — А ^ ) О А ^ Б И а } — гироскопический момент;
—С(с /, ОАА ( с/) ОА — демпфирующий момент; А (су} д А — угловая скорость вращения
гироэлемента вокруг выходной оси; М Тд — момент на выходе датчика момента;
^(с/ГОА — угол поворота гироэлемента относительно выходной оси; евд — сигнал
датчика угла.
1 6 -1 1 3 3
Ф и г. 13.4. Функциональная схема двухстепенного по­
плавкового интегрирующего гироскопа.

Ось стабилизации

■ 4

Ф и г . 13.5. Принципиальная схема одноосного гироста­

билизатора.
1 — ротор датчика момента; 2 — статор датчика момента; 3 —
вязкий демпфер (интегрирующее звено); 4 — статор датчика уг­
ла; 5 — ротор датчика угла; 6 — двигатель стабилизации.
 Общие принципы проектирования гироскопов 243

давляются. В схеме, представленной на фиг. 13.4, учтен не только

инерционный член, но и члены, зависящие от разных степеней
ускорения: а0, а1, а2.
Схема применения двухстепенного поплавкового интегрирую­
щего гироскопа в качестве чувствительного элемента одноосного
Угловое движение
летательного

входе д атчи ка
м ом ента

Ф и г . 13.6. Блок-схема следящей системы одноосного стаби­

лизатора.
— угловая скорость стабилизируемого карданова кольца относитель­
но инерциального пространства; 0 .^ — угол поворота стабилизируемого
карданова кольца относительно инерциального пространства; 1(еХ) (Sg )—
ток возбуждения.

гиростабилизатора показана на фиг. 13.5. Используя кольцо кар­

данова подвеса гироскопа (поплавок) в качестве элемента, сумми­
рующего приложенные к нему моменты (см. фиг. 13.2, 13.3 или
13.4), можно регулировать или изменять режим работы одноос­
ного стабилизатора путем прдачи соответствующего сигнала на
вход датчика момента. Часто датчик момента используют для кор­
рекции ошибок гироскопа. Из блок-схемы следящей системы,
представленной на фиг. 13.6, видно, что сигнал на входе датчика
момента влияет на следящую систему не непосредственно, а через
гироскоп. Работа следящей системы и режим компенсации возму­
щающих моментов будут рассмотрены в гл. 15.
На схеме, представленной на фиг. 13.7, помимо элементов, зна­
комых по предыдущим фигурам, показаны гибкие токоподводы
к синхронному гиромотору и конструкция карданова кольца типа
«консервной банки», обеспечивающая гидростатическую разгрузку
опор. Кроме того, показаны элементы магнитного подвеса. В рас­
сматриваемом здесь двухстепенном поплавковом интегрирующем
гироскопе этот подвес используют в сочетании с гидростатиче­
ским взвешиванием для поддержания поплавкового гироэлемента
и главным образом для его центрирования в радиальном и осевом
направлениях относительно камневых опор выходной оси, чтобы
исключить механический контакт между цапфой и камневой опо­
рой. Магнитный подвес показан отдельно от датчика угла и дат-
16*
 ■25

Ф и г . 13.7. Конструктивная схема двухстепенного поплавкового интегрирующего гироскопа.

1 — подшипник рамки; 2 — подпружиненный шарик; 3 — цапфа; 4 — корпус; 5 — регулятор блока токоподводов;
6 — поплавок; 7 — ротор гироскопа; 8 — рамка; 9 — балансировочное устройство; 10 — регулятор балансировочного уст­
ройства; 11 — ротор датчика момента и магнитного подвеса; 12 — статор датчика момента; 13 — цапфа; 14 — подпружинен­
ный шарик; 15 — монтажный выступ; 16 — подшипник рамки; 17 — статор магнитного подвеса; 18 — статор гиромото­
ра; 19 — демпфирующий зазор; 20 — блок токоподводов; 21 — гибкие токоподводы; 22 — статор магнитного подвеса;
23 — ротор датчика угла и магнитного подвеса; 24 — статор датчика угла; 25 — статор датчика угла или датчика момен­
та; 26 — ротор датчика угла или датчика момента; 27 — ротор магнитного подвеса; 28 — статор магнитного подвеса.
Входная ось жестко связана с корпусом и образует правый ортогональный трехгранник с выходной осью и осью собствен­
ного вращения, когда угол поворота рамки равен нулю. Выходная ось жестко связана с корпусом и совпадает с осью подве­
са рамки. Базовая ось собственного вращения жестко связана с корпусом и совпадает с осью собственного вращения ротора,
когда А д =г 0.
 Общие принципы проектирования гироскопов 245

чика момента, хотя в каждом случае эти элементы расположены

концентрично и в одних и тех же плоскостях. Согласно принятой
классификации, датчик угла и датчик момента называются микро-
синхронными элементами, сокращенно микросинами. В более
современной компоновке они включают элементы магнитного под­
веса и называются двойными компланарными микросинами, или
сокращенно дукосинами.

Двухстепенный поплавковый гироскоп

Функциональная схема поплавкового гироскопа со слабым
демпфированием изображена на фиг. 13.2. Член, пропорциональ­
ный моменту инерции поплавка 10а , достаточно велик, чтобы
оказывать заметное влияние на динамические характеристики,
хотя демпфирующий член С(су) 0А также существен. Схематиче­
ское изображение прибора на фиг. 13.7 также дает представление
о конструкции гироскопа со слабым демпфированием. Для умень­
шения нагрузки на подшипники оси прецессии вместо магнитного
подвеса можно использовать нагнетание жидкости через отверстия.

Функциональные схемы трехстепенных гироскопов

Трехстепенные гироскопы представлены тремя группами при­
боров: свободными гироскопами, свободными гироскопами с огра­
ниченными диапазонами углов поворота и приборами, в которых
свобода угловых перемещений ограничена до пределов, допускае­
мых внутренним двухосным кардановым подвесом ротора.

Электростатические и криогенные свободные гироскопы

К приборам этой группы относятся гироскопы, в которых шаро­
вой ротор взвешен в вакууме при помощи электрических или маг­
нитных полей. В последнем случае требуются условия сверхниз­
ких температур и сверхпроводимости. На фиг. 13.8 изображен
гироскоп с электрическим подвесом, более известный как электро­
статический гироскоп. Свободно вращающийся шаровой ротор
имеет ось динамической симметрии, вращение вокруг которой
устойчиво; для этого в сплошном металлическом шаре делается
отверстие. На практике стремятся уменьшить величину подвеши­
ваемой массы путем создания полого ротора с более сложной внут­
ренней геометрией.
К ротору электростатического и криогенного гироскопов труд­
но приложить управляющие моменты. Оба эти типа гироскопов
требуют оснащения двухкомпонентным оптическим датчиком для
слежения за положением оси вращения ротора. Оба нуждаются
в поддержании очень высокого вакуума для снижения моментов,
246 Г л а в а 13

тормозящих вращение шара, который разгоняют до высокой ско­

рости и оставляют вращаться по инерции в течение всего време­
ни работы.
В электростатическом гироскопе шар взвешен в электрических
полях между шаром, служащим незаземленной нейтралью, и

5
Ф и г . 13.8. Трехстепенный
свободный электростатический
6 гироскоп.
1 — разгонный двигатель; 2 —
электрод; 3 — непроводящий внут­
ренний корпус; 4 — оптический
датчик угла (минимум два); 5 —
вращающийся шар; 6 — токоподвод
системы подвеса; 7 — вакуум-
плотный корпус.
Теплоизолирующий кожух не по-
7 казан.
К вакуумному
насосу

электродами, укрепленными на корпусе. Эта емкостная цепь

включается в настроенные индуктивно-емкостные мостиковые схе­
мы, и каждая пара противолежащих пластин включена в кон­
тур автоматического регулирования, обеспечивающий снижение

Ф и г . 13.9. Трехстепен­
ный свободный крио­
генный, или сверхпро­
водящий, гироскоп.
1 — разгонный двигатель;
2 — вращающийся шар из
сверхпроводящего материа­
ла; 3 — оптический датчик
угла (минимум два); 4 —
сверхпроводящие катушки
подвеса; 5 —вакуумплотный
корпус.
Теплоизолирующий кожух
не показан.

напряжения на пластине с уменьшением зазора между ней и шаром.

На составляющей с ней пару пластине с противоположной сто­
роны шара напряжение при этом увеличивается, благодаря чему
сохраняется устойчивость системы подвеса. Конечно, следует
 Общие принципы проектирования гироскопов 247

учесть необходимые динамические качества системы и демпфиро­

вание. Если электростатический (или криогенный) гироскоп
используется как свободный гироскоп без внешнего следящего
карданова подвеса, то для съема сигнала применяют систему
оптических датчиков, считывающих кодовый рисунок на поверх­
ности шарового ротора.
Криогенный гироскоп показан на фиг. 13.9. Принцип действия
этого прибора аналогичен принципу действия электростатического
гироскопа, но для устранения потерь из-за вихревых токов,
наводимых магнитным полем подвеса во вращающемся шаре,
требуется обеспечить условия сверхпроводимости.
Электростатический и криогенный гироскопы пригодны для
использования в бескарданных системах инерциальной навига­
ции. Такое применение, однако, значительно повышает требова­
ния к двухкомпонентной системе съема сигнала с гироскопа, а так­
же к точности выставки и (или) определения начального направле­
ния оси собственного вращения. Для расшифровки выходных
сигналов требуется сложное вычислительное устройство. Трудно­
сти в этом случае связаны не столько с обеспечением движения
элементов карданова подвеса, передачей моментов и сочленением
деталей, сколько с системой съема сигнала и вычислителем.

Гироскоп с ограниченной свободой

Ротор трехстепенного гироскопа этого типа опирается на сфе­
рический газостатический или газодинамический подшипник
(фиг. 13.10). В этом случае, как и в двухстепенном гироскопе,
привод работает постоянно, восполняя потери, вызываемые тре­
нием в подшипнике. К ротору гироскопа такого типа можно при­
ложить управляющие моменты при помощи электромагнитного
датчика момента. Гироскопы этой группы по существу недемпфи-
рованы, и для подавления инерционных эффектов приходится
вводить демпфирование в цепь автоматического регулирования.
Для съема показаний нужна система узкодиапазонных датчиков
угла по двум осям. На фиг. 13.10 показаны датчики угла емкост­
ного типа.
Конструкция этого типа менее чувствительна к влиянию полей
ускорений, вызывающих моменты, пропорциональные разбаланси­
ровке. Однако в поле ускорения масса ротора нагружает подшип­
ник, вызывая смещение и изменение локальных моментов сопро­
тивления, приложенных к ротору со стороны подшипника. Эти
локальные моменты сопротивления стремятся повернуть ротор
вокруг оси, не совпадающей с осью собственного вращения, вызы­
вая появление сигнала на выходе датчика угла и в конечном итоге
порождая эффект, эквивалентный имеющему место в гироскопах
других типов при наличии ускорения основания.
248 Г л а в а 13

Другим примером трехстепейного гироскопа с ограниченным

диапазоном углов поворота ротора служит конструкция, в которой
ротор помещен в корпус, вращающийся с той же скоростью, что

Ф и г . 13.10. Трехстепенный
свободный гироскоп на газо­
вом подшипнике.
1 — емкостный датчик угла пово­
рота вокруг оси у ; 2 — катушки
датчика момента по оси х; 3 —
катушки датчика момента по оси
у \ 4 — емкостный датчик угла по­
ворота вокруг оси х; 5 — привод;
6 — сферический газовый подшип­
ник (газостатический или газоди­
намический).
Герметичный корпус и теплоизо­
лирующий кожух не показаны.

и ротор, и поддерживается в этом корпусе с помощью газостати­

ческого подшипника. Это снижает требования к вращающему
моменту привода, но не устраняет моментов, действующих на ро­
тор, когда силы инерции переносного движения смещают его
относительно центра подвеса.

Несвободные гироскопы
Ротор несвободного трехстепенного гироскопа установлен
в двухосном кардановом подвесе, способном обеспечить в навига­
ционной системе управление по двум осям. В настоящее время
такие гироскопы, подобно большинству двухстепенных гироско­
пов, проектируются в расчете на малые углы поворота кардановых
колец, причем каждая ось имеет датчик угла и, как правило,,
датчик момента.
Если гироскоп обладает достаточной свободой поворота на ма­
лые углы вокруг двух ортогональных осей, каждая из которых
в то же время ортогональна оси собственного вращения ротора, та
по определению это трехстепенный гироскоп. Если, однако, сво­
бода поворота вокруг этих двух осей такова, что упоры или упру­
 Общие принципы проектирования гироскопов 249

гие элементы допускают только минимальные углы поворотов, это

уже не свободный гироскоп. Подобная конструкция изображена
на фиг. 13.11, где показан элемент, заключенный в сферический
поплавок, служащий одним из колец карданова подвеса. На внеш­
ней стороне поплавка закреплены концы пары торсионов, вытя-

Ф и г. 13.11. Трехсте­
пенный поплавковый ги­
роскоп с торсионным
подвесом выходных осей.
1 — корпус; 2 — карданово
кольцо; 3 — пружина пред­
варительного натяжения
торсиона; 4 — торсионный
подвес поплавка; 5 — при­
вод (статор); 6 — катушка
возбуждения (первичная об­
мотка датчика угла и датчи­
ка момента); 7 — вторичная
обмотка датчика угла и дат­
чика момента на корпусе;
8 — поддерживающая жид­
кость.
Теплоизолирующий кожух
не показан.

нутых вдоль оси, перпендикулярной оси вращения ротора, и под­

держивающих или центрирующих (в приборах поплавкового типа)
внутреннее карданово кольцо. Другая пара торсионов, связанных
с корпусом и вытянутых вдоль оси, перпендикулярной оси пер­
вой пары и оси собственного вращения, центрирует наружное
карданово кольцо и тем самым поплавок. Эти торсионы образуют
две оси, соответствующие двум степеням свободы. Ясно, что в та­
кой конструкции допустимы только малые углы поворотов. Это
не препятствует использованию гироскопа в системах со следя­
щим кардановым подвесом с жестким регулированием.
Исторически конструкции этого типа были созданы раньше
многих других и затем непрерывно совершенствовались. Выдаю­
щимся примером раннего варианта такой конструкции является
корабельный гирокомпас, но в этом случае повороты вокруг вер­
тикальной оси могут достигать 360°, а положение относительна
горизонтальных осей стабилизируется с помощью маятниковости.
При сегодняшнем уровне электроники и автоматики стабилизация
обеспечивается следящими системами, а не за счет маятникового
или гироскопического эффекта. Что же касается углов поворота,,
то в современных гироскопах требуются весьма ограниченные?
диапазоны их изменения.
250 Г л а в а 13

Трехстепенный гироскоп с упругим подвесом

Существуют две или три разновидности таких гироскопов, но

в каждой из них вращение ротора, обусловленное его прецессией,
измеряется по существу относительно вала ротора. Это позволяет
рассчитывать на исключение влияния нестабильности положения
центра масс, связанной с деформациями скоростных подшипников,
хотя на долговечность подшипников непосредственного влияния
не оказывает. Инерционный элемент, представляющий собой ротор
гироскопа, установлен на вращающемся валу при помощи упругих
-элементов. Для снижения влияния упругого момента в конструк­
цию вводится компенсационное устройство. Компенсаторы, которые
должны обеспечить эффект отрицательной пружины, реализу­
ются на основе самих упругих элементов или путем использова­
ния поля центробежных сил. Необходимость компенсации услож­
няет конструкцию, и любое искажение линейности пружинного
компенсатора или чувствительность центробежных компенсаторов
к очень малым изменениям скорости вращения сказывается на точ­
ностных характеристиках в той же мере, как и нестабильность
положения центра масс из-за деформаций подшипников в гироско­
пах других типов.
В гироскопах с упругим подвесом другого типа, впервые опи­
санных задолго до первой мировой войны, ротор имеет только одну
степень свободы относительно вала, но гироскоп все же является
трехстепенным, так как ось, вокруг которой может поворачиваться
ротор, вращается вместе с валом. В таких приборах упругое
сопротивление мало за счет настройки системы в резонанс с часто­
той вращения. Такие гироскопы нужно устанавливать в следящий
карданов подвес или воздействовать на ротор при помощи датчи­
ков момента, допуская только очень малые отклонения от нулевого
положения, определяемого центробежными силами.
Совсем другой принцип положен в основу предложенного лор­
дом Баудоном «гироскопа с малым уходом». В этом приборе ро­
тор в форме стержня жестко закреплен на вращающемся валу,
а датчики угла установлены в подшипниках вала. Таким образом,
выходной сигнал имеет частоту, вдвое превышающую скорость
вращения вала. Влияние осевого дебаланса, создающего постоян­
ную нагрузку на подшипники, и радиального, вызывающего появ­
ление сигнала на частоте вращения, исключается. Только входная
угловая скорость может служить источником сигнала на двойной
частоте вращения. При этом необходимо обнаружить и выделить
на фоне весьма больших предварительных нагрузок очень малые
силы и смещения. Очень серьезные требования предъявляются
к подшипникам. Чтобы прибор мог конкурировать с поплавковы­
ми гироскопами, некруглость подшипников не должна превышать
доли ангстрема. Прибор такого типа легче использовать в качестве
 Общие принципы проектирования гироскопов 251
скоростного гироскопа, чем в качестве позиционного, служащего
чувствительным элементом системы стабилизации плат­
формы.

Задачи разработчика
Хотя задачей разработчика можно считать выпуск сборочных
и деталировочных чертежей, его функции гораздо шире, включая
ответственное участие в ряде других этапов разработки прибора,
к которым относятся выбор материалов, разработка технологиче­
ской оснастки, контроль качества, разработка технологии сборки,
обеспечение нормального режима работы, удовлетворение техни­
ческих условий (включая влияние окружающей среды) и сниже­
ние стоимости прибора.
Стоит отметить, что разработчик, как правило, не работает
в одиночку, хотя и должен соблюдаться принцип единоначалия
и индивидуальной ответственности. Разработчик должен подыски­
вать необходимую информацию по множеству вопросов, возникаю­
щих на каждом из перечисленных этапов. Узкой специализации
всех участвующих в разработке абсолютно недостаточно. Необхо­
димы широкие знания в смежных областях техники. Приведем
теперь некоторые примеры.
Выбор материалов. Сравним два магнитных сплава. Оба сплава
А жВ являются материалами с большими потерями на гистерезис.
Как таковые оба подходят для изготовления гистерезисных колец
в гистерезисных двигателях. Сплав А может взаимодействовать
с магнитным потоком большей плотности, чем сплав В, и поэтому
способен обеспечить больший момент в синхронизме при том же
объеме материала; в результате двигатель будет более эффектив­
ным. Очевидно, на основе этой информации следовало бы приме­
нять сплав А . Однако опытный разработчик знает, что магнитные
материалы обладают разными степенью и характером чувствитель­
ности к напряжениям. Даже не зная подробностей о свойствах
сплавов А ж В, разработчик должен выяснить, как возникающие
при сборке напряжения повлияют на материал. Оказывается,
при действии сжимающих напряжений свойства сплава А быстро
ухудшаются, а при действии растягивающих напряжений сохра­
няются или даже улучшаются, в то время как сплав В только в не­
значительной степени подвержен влиянию любых напряжений.
Разработчик может теперь выбирать конструкцию, обеспечиваю­
щую нормальные условия работы материала, или материал, под­
ходящий для данной конструкции.
Технологическая оснастка. Если в качестве опор ротора исполь­
зовать шариковые подшипники с посадкой подшипника по наруж­
ному диаметру в отверстие ротора и по внутреннему диаметру
на ось, то разработчик должен запланировать такую оснастку для
252 Г л а в а 13

установки подшипников, которая обеспечит их соосность и позво­

лит осуществить прессовую посадку без ударов, причем при уста­
новке подшипников в ротор оснастка должна допускать давление
на наружное кольцо, а при установке вала — на внутреннее.
Контроль качества. Поплавок может быть рассчитан на гелие­
вое заполнение. Утечку можно обнаружить при помощи масс-
спектрометра, настроенного на гелий. Помимо этого прибора для
контроля качества и установления места утечки требуется спе­
циальная оснастка. Однако как убедиться, что в герметизирован­
ном поплавке только гелий, а не воздух или их смесь? Можно про­
вести дополнительный контроль, основанный на измерении степени
торможения ротора. В гелиевой атмосфере степень торможения
при высоких скоростях вращения меньше, чем в воздухе или в сме­
шанной атмосфере. Эта проверка может проводиться на любой
стадии изготовления после заполнения и герметизации поплавка.
(Повреждение подшипников могло бы осложнить анализ результа­
тов, если бы не проводились специальные испытания для выявле­
ния таких повреждений.)
Технология сборки. Поверхность бериллиевой детали, на кото­
рую нужно нанести слой эпоксидного клея, должна быть тщатель­
но очищена. Эта очистка производится непосредственно перед
применением клея. В противном случае поверхность вновь успеет
загрязниться жировыми выделениями рук или другими углеводо­
родами, окислами и т. д. Следовательно, конструктор должен
обеспечить доступ ко всем участкам склеивания для визуальной
проверки и очистки. Более того, эти участки должны быть такой
формы и размеров, чтобы используемые для очистки инструменты
и щетки могли перемещаться как вдоль участка склеивания, так
и по нормали к поверхности. Герметизация волосной трещины
эпоксидным клеем окажется ненадежной, если трещину нельзя
тщательно очистить. В каждом клеевом соединении клей должен
оставаться в зоне соединения, так как утечки после склеивания
недопустимы.
Обеспечение нормального режима работы. Чтобы магнитный
подвес удерживал поплавок от линейных смещений по всем трем
осям, рабочие поверхности пары «ротор - - статор» каждого дуко-
сина выполняются в виде конусов с осями, совпадающими с вы­
ходной осью прибора. Нормально функционирующий подвес дол­
жен обеспечивать в собранном гироскопе заданные уровни жест­
кости и несущей способности, которые определяются шириной
воздушного зазора между коническими поверхностями ротора
и статора. Контроль величины воздушного зазора по допускам пред­
ставляет трудную задачу, так как это связано с цепочкой допусков
на размеры многих деталей, расположенных вдоль выходной оси
в поплавке и корпусе. Решить эту задачу, исходя из допусков,
обеспечиваемых механической обработкой, фактически невозмож­
 Общие принципы проектирования гироскопов 253

но. Поэтому в процессе сборки гироскопа предусматривается

операция измерения цепочки размеров и затем обработки поверх­
ности одной из сопрягаемой пар деталей для обеспечения требуе­
мой величины воздушного зазора. С этой целью соответствующая
деталь имеет излишек материала, который снимается механиче­
ской обработкой на этом этапе сборки.
Удовлетворение технических условий. Технические условия
обычно содержат требование проведения испытаний при темпе­
ратурах выше и ниже рабочей температуры. Поскольку из приме­
няемых в конструкции гироскопа материалов самым высоким коэф­
фициентом объемного расширения обладает поддерживающая
жидкость, объем жидкости при некоторых температурных условиях
может не соответствовать предусмотренному для нее простран­
ству между поплавком и корпусом. Чтобы избежать послед­
ствий такого различия температурных коэффициентов расшире­
ния, в конструкцию гироскопа вводят один или несколько силь­
фонов. При увеличении температуры сжатие сильфонов предотвра­
щает разрыв гироскопа, и, наоборот, при охлаждении жидкости
расширение сильфонов исключает образование вакуума.
Снижение стоимости изделий. В настоящее время критерием
прогресса в осуществлении многих проектов считается снижение
стоимости изделий. (Для получения соответствующих экономиче­
ских оценок требуются обычно дополнительные средства и рабочее
время.) Инженеры, несущие ответственность за разработку, вы­
нуждены непрерывно изыскивать средства снижения стоимости.
Конструктор, который должен постоянно иметь в виду фактор
стоимости, находится в трудном положении, так как он обязан
также обеспечить работоспособность конструкции. Перечислим
основные методы снижения стоимости: снижение брака путем
ослабления требований технических условий; снижение брака
путем контроля качества на более ранних стадиях производства;
снижение брака путем использования более квалифицированных
кадров; снижение брака за счет использования более качественных
комплектующих элементов; увеличение объема производства с це­
лью уменьшения затрат на оборудование и управление производ­
ством, накладных расходов и других затрат, приходящихся
на единицу продукции; снижение затрат за счет использования
менее квалифицированных кадров; снижение затрат путем заклю­
чения контрактов с поставщиками, назначающими меньшую цену;
снижение стоимости путем изменения конструкции (упрощение,
облегчение производства деталей или сборки); снижение стоимости
путем замены материалов; снижение затрат путем уменьшения
числа проверок.
Некоторые из перечисленных возможных средств снижения
стоимости изделий противоречат друг другу. В этом нет ничего
необычного. Например, слишком большое число проверок связано
254 Г л а в а 13

с лишней тратой денег, но при слишком малом числе проверок

дефекты остаются необнаруженными до тех пор, пока на более
поздней и связанной с большими денежными затратами стадии
изготовления брак не становится явным. Разработчику надлежит
выбрать из десяти предложенных методов снижения стоимости
несколько или использовать все, увязав их друг с другом, и
извлечь из этого максимальную выгоду, а также добавить
к приведенному перечню собственные предложения.

13.2. НЕКОТОРЫЕ РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ

ГИРОСКОПОВ
Не существует однозначных правил проектирования такого*
сложного и одновременно такого простого прибора, как гироскоп.
Двухстепенный поплавковый гироскоп — это всего-навсего вра­
щающийся ротор в «консервной банке», обладающий нейтральной
плавучестью и способностью свободно поворачиваться вокруг
одной оси в подшипниках без трения, в то время как датчик угла
измеряет угол этого поворота, а датчик момента обеспечивает
необходимое управление. Тем не менее перечислить трудности,
которые пришлось преодолеть при проектировании этого гироско­
па, было бы намного сложнее, чем осуществить новую разработку.
Как же тогда поделиться опытом проектирования гироскопов?
На основе девятнадцатилетнего опыта разработки авторы выработали
некоторые основные принципы подхода к проектированию, кото­
рые будут представлены ниже. Хотя -эти принципы не заменят
практических методов, так как не содержат технической информа­
ции, тем не менее они представляют собой некоторые основные
правила, которых должен придерживаться разработчик.

Анализ прошлого опыта и оценка перспектив

Конструктор должен передать свою работу другим. Среди тех,
кому предстоит взять на себя груз дальнейших забот — изготов­
ление деталей и сборку прибора — одни уверены, что прибор
собрать нельзя, другим кажется, что они могли бы сделать прибор
лучше и, наконец, третьи просто полагаются во всем на конструк­
тора. Конструктор должен иметь отчетливое представление о каж­
дом этапе сборочных операций и, если требуется, произвести
макетирование и запланировать необходимое технологическое
оборудование.
Успех разработки зависит от умения конструктора оценивать
перспективы и использовать накопленный опыт. Прежде всего
важно не только обеспечить сборку конструкции, но и преду­
смотреть возможность ее разборки. Чем опытнее конструктор,
 Общие принципы проектирования гироскопов 255
тем лучше он понимает, что разборка может быть столь же важна,
как и сборка. Разборка позволяет ввести в конструкцию усовер­
шенствования, осуществить проверку и устранить ошибки, допу­
щенные при проектировании и сборке, произвести повторные
сборки, чтобы доработать детали, исследовать их совместимость
и т. д. Конечно, не все узлы могут быть разборными. Напри­
мер, детали, заливаемые компаундом,— датчики угла и статор —
являются неразборными узлами. Заливка компаундом осуще­
ствляется для обеспечения жесткости конструкции в рабочем
режиме.

Ценность опыта
Хорошо, когда конструктор не просто оглядывается назад,
но и опирается на накопленный опыт. Опыт дает конструктору
чувство уверенности и развивает интуицию. Отталкиваясь от при­
обретенных и глубоко прочувствованных представлений, он
инстинктивно выделяет те вопросы совместимости и прочности
и те возможности использования новых материалов или методов,
которые требуют дополнительной проработки, а также проявляет
настороженность в отношении возможностей новых материалов
или методов. Опыт разработчика подсказывает ему, на что^ спо­
собна его группа. Может ли механик изготовить цапфу с точ­
ностью порядка 1 мк> Необоснованный утвердительный ответ
на этот вопрос мог бы привести впоследствии к переделке кон­
струкции, длительной задержке разработки и, что еще хуже,
к появлению партии неудачных приборов, означающей потерю'
десятков тысяч долларов. Данный без достаточных оснований
отрицательный ответ может привести к нежелательным осложне­
ниям, ухудшению характеристик прибора или даже к передаче
работы на началах субподряда механикам, квалификация которых
переоценивается и которые изготовят цапфы с худшим качеством
обработки поверхности. Можно ли изготовить подшипники (газо­
вые или шариковые) с допусками, обеспечивающими требования
по точности и долговечности, и, более того, можно ли их изгото­
вить из материалов, гарантирующих надежность? Отдел снабже­
ния практически не в состоянии ответить на эти вопросы; разра­
ботчик должен знать ответы или найти их самостоятельно. Быть
в курсе дел во всех областях — чрезвычайно ценное для разра­
ботчика качество.

Доводка конструкции
Когда готовы рабочие чертежи конструкции, необходимо про­
извести их контрольную проверку. Устанавливаемые обычно
жесткие графики вынуждают передавать чертежи в производство,.
256 Г л а в а 13

когда последняя проверка еще не завершена и разработка неко­

торых деталей конструкции еще продолжается. В такой ситуации
разработчик обязан произвести полную проверку всех размерных
цепей, т. е. тщательную проверку конструкции в целом, чтобы
вовремя заметить нестыковки, вызванные небольшими последо­
вательно вводимыми изменениями, которые обычно выявляются
в самом конце. Например, замена одного материала другим сопря­
жена с изменением коэффициента теплового расширения, и две
детали, которые должны были идеально стыковаться, начинают
при рабочей температуре мешать друг другу.

Проблемы кадров и эффективность контроля

В каждой большой фирме имеется отдел снабжения. В неко­
торых фирмах активность отдела снабжения ограничена закуп­
ками «общепринятых» материалов у поставщиков, назначающих
минимальную цену. В других отдел снабжения разыскивает
«равноценные» материалы более низкой стоимости. Пожалейте
бедного разработчика! В первом случае материалы, в которых
он нуждается, могут оказаться не общепринятыми, и бесчисленные
«комитеты стандартов» будут отнимать у него время на доказа­
тельства, что такие материалы ему действительно необходимы.
Во втором случае снабженцы сэкономят 5% стоимости, представив
разработчику заменитель, который, возможно, окажется роковым
для разработки.
Затем разработчик должен решить новую проблему: будет ли
он или его группа самостоятельно разрабатывать необходимую
методику или добиваться желаемого результата, если это не было
«делано ими заранее, или лучше не «выдумывать на ходу» и исполь­
зовать готовые рецепты. Если он выберет последнее, то ему,
возможно, придется отбиваться от целой оравы специалистов
но материалам, администраторов и других деятелей.
В чем заключается контроль качества? Обычно на разных эта­
пах сборки детали и узлы либо подвергаются испытаниям с целью
проверки характеристик, либо контроль осуществляется путем
физических или электронных измерений. Если отдельные эле­
менты прошли эти испытания, будут ли они рабцтать в оконча­
тельно собранном приборе? Здесь вновь приходится опираться
на накопленный опыт, который, впрочем, может обогатиться
новыми и, увы, неудачными результатами. Можно ли использо­
вать данные, полученные при испытании простого образца на рас­
тяжение, при оценке свойств материала применительно к более
сложным конструкциям, работающим при повышенных темпера­
турах и вибрации? Ответ может быть положительным, но в отдель­
ных случаях он окажется неверным. Все фирмы стремятся сокра­
тить расходы. Как может разработчик отстаивать необходимость
 Общие принципы проектирования гироскопов 257

тех этапов контроля качества, на которых никогда ничего не от­

сеивается? Помимо всего прочего, недостатка в проверках не быва­
ет. Так почему бы не отказаться от некоторых из них и не сэко­
номить средства? Такая дилемма всегда возникает перед разработ­
чиком. Чтобы разрешить ее, следует ответить на ряд вопросов.
Вопрос первый: сколько проверок, следующих за той, необхо­
димость которой ставится под сомнение, настолько зависят от нее,
что окажутся бесполезными, если отказаться от данной проверки?
Вопрос второй: если нарушение техпроцесса произошло на данном
этапе, то когда можно будет его обнаружить и каковы денежные
затраты между этими двумя этапами? Вопрос третий: есть ли
уверенность в том, чта исполнители всегда качественно выполнят
порученную им работу при отсутствии контроля? Вопрос четвер­
тый: как влияет передача дела от одних исполнителей к другим
на производство и проблему контроля качества?

Документация и опыт
Среди лиц, которые считают себя организаторами и творцами
решений, но не обладают опытом в области разработки и произ­
водства аппаратуры, бытует мнение, что каждая подробность,
необходимая для успешной разработки или создания любого
устройства, включая гироскоп, может быть отражена в докумен­
тации и тем самым донесена до других. Иногда они правы, но гораз­
до чаще ошибаются. Есть одна вещь, которую нельзя найти
в инструкциях. Это опыт, т. е. понимание, чего «не надо делать»
и что «следует сделать».
Перемены в составе исполнителей могут заметно ослабить
роль опыта, а записанная информация не может в достаточной
степени компенсировать эту потерю. В поисках чужого опыта
(к которому обычно прибегают, потерпев серьезную неудачу
из-за недостатка собственного) администрация приглашает кон­
сультантов. Такие консультанты могут помочь, предложив спе­
циальные научные методы или поделившись собственным опытом.
В основном они нужны для того, чтобы компенсировать недостаток
опыта при разработке проекта, производства и т. д.

Источники прогресса
Опытный разработчик должен первым выдвигать новые идеи
на основе своего опыта, не замыкаясь в нем, изыскивая новые
решения старых и новых проблем. Опыт ограждает разработчика
от повторения старых ошибок на новом пути и допускает только
возможность совершения новых ошибок, а следовательно, продви­
жения вперед по пути накопления знаний. Опытный разработчик
17—1133
258 Г л а в а 13

зачастую добивается успеха, отказываясь от новых решений,

которые не дали ожидаемых результатов, и пользуясь в дальней­
шем накопленными «негативными» знаниями.

Обеспечение надежности, долговечности и точности

Казалось бы, для обсуждения таких вопросов, как надежность,
долговечность и точность, должны потребоваться три самостоя­
тельных раздела. Действительно, каждый из этих вопросов может
быть предметом специального развернутого обсуждения. Однако
было бы глубоким заблуждением считать, что указанные качества
могут быть обеспечены независимо друг от друга и это можно
видеть из фиг. 13.12. Время, в течение которого гарантируется
требуемая точность, служит характеристикой реальной долговеч­
ности гироскопа. Как показано на фиг. 13.12, этот показатель
растет по мере развития разработки, одновременно улучшаются
точностные параметры, причем одно является следствием другого.
Возможно, наиболее важный вопрос при оценке надежности
должен звучать так: «Знаете ли вы, что это сделано правильно?»
Ответ на этот вопрос может включать ссылки на материалы, раз­
меры, технологические процессы, проверки качества и мастерство
изготовителя. С этим вопросом связан другой: «Можно ли это
измерить или оценить?» Из самой постановки таких вопросов
со всей очевидностью следует, что серьезная ответственность,
лежащая на разработчике гироскопа, заставляет его спланировать
проектирование, производство и испытания гироскопа таким
образом, чтобы во всех узловых точках процесса производства
можно было осуществить соответствующую проверку качества
изготовления. Например, подшипники следует проверить, прежде
чем они будут установлены в поплавок; электрические цепи
поплавка, уплотнения и качество газового наполнения (а затем
вновь подшипники) необходимо проверить до установки поплавка
в корпус, а уплотнения корпуса, его электрические цепи и качество
очистки нужно проверить до заполнения гироскопа поддерживаю­
щей жидкостью.
Обычная практика повышения надежности в процессе произ­
водства заставляет увеличивать число проверок качества. Однако
разработчик должен следить, не возникли ли в ходе проверок
вопросы, требующие разрешения. В качестве простого примера
можно привести случай, когда обнаруживается, что проверки
деталей производят по чертежу, в котором имеется ошибка. Более
сложным примером может служить ситуация, когда выясняется,
что кем-то, имеющим власть, но не несущим ответственности, была
произвольно осуществлена замена материала.
В заключение отметим, что разработка двухстепенного поплав­
кового интегрирующего гироскопа (или гироскопа любого другого
 Общие принципы проектирования гироскопов 259

типа) должна основываться на следующих предпосылках: гиро­

скоп, который работает, обходится значительно дешевле гироско­
па, который не работает; гироскоп, сконструированный, изготов­
ленный и испытанный исходя из требований точности, будет
ВО000

70000

60000

50000
зс
с§
о
с:
40000 о

О
•о
-30000 §0
?
1
—20000 I

10000

Ф и г . 13.12. Повышение точности и долговечности гироскопа,

иметь долговечность и надежность, соответствующие уровню

точностных характеристик; гироскоп, при разработке которого
преследовалась цель обеспечения низкой стоимости, как правило,
неработоспособен, и, наконец, как неоднократно проверено, секрет
низкой стоимости заключен в массовом производстве и не сущест­
вует других реальных путей удешевления приборов, за исключе­
нием, пожалуй, обеспечения очень дешевой высококвалифициро­
ванной и опытной рабочей силой.
17*
260 Г л а в а 13

13.3. ФИЗИЧЕСКАЯ СУЩНОСТЬ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ

ПОНЯТИЙ
В этом разделе рассматриваются приборы типа двухстепенного
поплавкового интегрирующего гироскопа.

Кинетический момент
Определяющим параметром гироскопического прибора являет­
ся его кинетический момент, обозначаемый символом Н. Настр. 238
приводились доводы за и против повышения величины кинетиче­
ского момента. В этом разделе будут рассмотрены различные

8 д
Ф и г . 13.13. Характерные конфигурации роторов гироскопов
с шариковыми подшипниками.

соотношения между параметрами ротора гироскопа, приводных

двигателей и подшипников, используемых в качестве опор вра­
щающегося ротора.
На фиг. 13.13 приведены примеры конструкций роторов гиро­
скопов с шариковыми подшипниками, а на фиг. 13.14 — с газовы­
ми подшипниками. Рассмотрим достоинства и недостатки различ­
ных конструктивных схем.
При заданном внешнем диаметре поплавка расположение
ротора внутри статора двигателя позволяет обеспечить симметрию
 Общие принципы проектирования гироскопов 261
конструкции и вынести воздушный зазор двигателя на макси­
мальный радиус с целью получения наибольшей величины вращаю­
щего момента. Это достигается ценой удлинения лобовых частей
статора (или увеличением объема пазов для размещения статорных
обмоток, что может рассматриваться как достоинство), утяжеления

г д
Ф и г. 13.14. Характерные конфигурации роторов гироско­
пов с газовыми подшипниками.

статора по сравнению с вариантом расположения внутри ротора

и ограничения размеров ротора по диаметру, что снижает эффек­
тивность распределения масс. При том же внешнем диаметре
поплавка конструкция с одним двигателем, размещенным внутри
ротора, оказывается более выгодной с точки зрения распределения
масс ротора, но при этом уменьшается радиус, на который вынесен
воздушный зазор двигателя, что снижает развиваемый момент
двигателя. Так как ротор в этом случае должен охватывать дви­
гатель, его приходится делать составным, и при проектированип
необходимо уделить соответствующее внимание прочности кон­
струкции.
Задача несколько упростится, если использовать один двига­
тель, смещенный относительно центра и приводящий во вращение
монолитный колоколообразный ротор, но при этом конструкция
становится несимметричной. Подбирая материалы на основе рас­
четов, а также методом проб и ошибок, можно добиться тепловой
симметрии, когда изменение температуры не вызывает чрезмерно­
262 Г л а в а 13

го смещения центра масс. Однако изменение скорости вращения

ротора приводит обычно к изменению несимметричной деформации
ротора и в результате к смещению центра масс. Использование
двух синхронных двигателей, расположенных симметрично по обе
стороны ротора, обеспечивает самое эффективное распределение
масс ротора, не требуя применения составной конструкции,
но диаметр воздушного зазора двигателя уменьшается точно так
же, как в варианте с двигателем внутри ротора. Вес статорных
обмоток удваивается, и необходимо предусмотреть места для
их размещения.
Для роторов диаметром более 100 мм рекомендуются кон­
струкции со статором внутри ротора или с двумя симметрично
расположенными статорами. Для уменьшения диаметра воздуш­
ного кольцевого зазора в гироскопах с большими роторами ротор
может быть выполнен так, чтобы его сечение имело вид буквы Н,
а статор двигателя располагался между двумя его маховиками
вокруг перемычки этой буквы Н. Конструкции с воздушным
зазором двигателя в плоскости, перпендикулярной валу, до на­
стоящего времени еще не разработаны.
Наряду с различными вариантами взаимного расположения
ротора и статора применяются, как показано на фиг. 13.13 и 13.14,
различные конструкции подшипников. Заметим, что газовые
подшипники должны иметь как радиальную, так и осевую опор­
ные поверхности, в то время как шариковые подшипники служат
одновременно и радиальной и осевой опорами благодаря так
называемому углу контакта.

Датчик угла
Датчик угла представляет собой преобразователь угла пово­
рота в электрический сигнал. Он может быть либо магнитным,
либо емкостным. Как в магнитном, так и в емкостном датчиках
угла сигнал возникает вследствие неравенства длин силовых
линий (магнитных или электрических), которые становятся оди­
наковыми только при одном угловом положении поплавка,
которое называется нулевым. Любой сигнал на выходе свидетель­
ствует о повороте вокруг выходной оси, или оси прецессии гиро­
скопа.
Простейшая схема электромагнитного датчика угла типа
микросин показана на фиг. 13.15. Этот датчик относится к мости-
ковым схемам (индуктивного типа). Вторичная обмотка выпол­
нена таким образом, что сумма напряжений на отдельных полюсах
равна нулю при нулевом положении ротора и отлична от нуля
при отклонении ротора от нулевого положения. Фазовое соотно­
шение между напряжением на вторичной обмотке и напряжением,
приложенным к первичной обмотке, служит указателем направле­
 Общие принципы проектирования гироскопов 263
ния вращения. Число полюсов статора равно или кратно четырем.
На том же самом принципе основана работа магнитных датчи­
ков угла других типов (например, короткозамкнутого датчика
угла). В них также имеется нулевое положение, и при угловом

Ф и г . 13.15. Упрощенная схема датчика угла типа микросин.

Нех) ($£) — ток возбуждения, т. е. ток в первичной обмотке микросина;
e8g —в ы ходн ой сигнал, снимаемый со вторичной обмотки микросина.

смещении подвижного элемента во вторичной обмотке возникает

разбаланс моста. Такой датчик с четырьмя полюсами показан
на фиг. 13.16. Для датчиков угла обоих типов не требуются токо-
подводы к подвижным частям, расположенным на поплавке
гироскопа.
Емкостный датчик угла показан на фиг. 13.17. Подобно двум
описанным выше магнитным устройствам, он может использо­
ваться без токоподводов к подвижным частям, хотя более чистый
сигнал получается при заземлении подвижных элементов. Маг­
нитные датчики возбуждаются током, вызывающим появление
магнитодвижущей силы и магнитного потока через воздушные
зазоры. Вторичные обмотки реагируют на этот поток и, как было
описано выше, образуют мост, сбалансированный в нулевом
положении. Существенно, чтобы вторичная обмотка не была
нагружена; действительно, чтобы устройство сохраняло характер
индуктивного контура, нагрузка должна иметь высокий импеданс.
Емкостные датчики возбуждаются напряжением, которое вызы­
вает появление электрического поля в зазоре между пластинами
конденсатора. Как правило, пластины затем включаются во внеш­
нюю по отношению к конденсаторам датчика мостиковую схему,
как показано на фиг. 13.17.
 Ф и г . 13.16. Короткозамкнутый датчик угла.
1 — поплавок; 2 — первичная обмотка; 3 — магнитные сердечники,
расположенные в корпусе гироскопа; 4 — короткозамкнутый подвижный
элемент, связанный с поплавком; 5 — вторичная обмотка.

6
Ф и г . 13.17. Емкостный (электростатический) датчик угла.
а — расположение электродов (для ясности показана только часть
электродов): 1 — поплавок гироскопа, 2 — корпус гироскопа, 3 — элект­
роды; б — мостиковая схем а.
 Общие принципы проектирования гироскопов 265

Датчик момента
В качестве датчика момента применяют устройства двух прин­
ципиально разных типов 1). К первому типу относится индуктив­
ный мост с явно выраженными полюсами, который по своей кон­
струкции аналогичен датчику угла типа микросин, изображенному
на фиг. 13.15, но возбуждается несколько иначе. Датчик этого

Ф п г . 13.18. Упрощенная схема датчика момента типа

микросин с двойной обмоткой.
2(р> — ток в первичной обмотке; — ток во вторичной
обмотке.

типа называют датчиком момента типа микросин; создаваемый

им момент является результатом действия сил магнитного притя­
жения между полюсами статора и ротора, точнее тангенциальных
составляющих этих сил. Момент пропорционален квадрату тока.
На фиг. 14.26 показан датчик момента типа микросин со средней
точкой, намотка которого выполнена таким образом, что направ­
ление момента зависит от того, какая половина обмотки находится
под током. Момент можно получить, возбуждая только одну
половину обмотки.
На фиг. 13.18 показан датчик момента с двойной обмоткой.
Возбуждение каждой из двух обмоток порознь не вызывает момен­
та (если не учитывать эффекты второго порядка, обусловленные
отклонениями от симметрии). Поддерживая силу тока в первичной
обмотке на постоянном уровне, можно обеспечить линейное управ-
г) Существует третий тип датчика, который, однако, представляет собой
модификацию датчика первого типа; это датчик с подвижным железным сер­
дечником или «язычком». Принцип работы датчика такого типа сложнее, чем
микросина или датчика с постоянным магнитом. Могут использоваться также
емкостные датчики момента.
266 Г л а в а 13

Таблица 13 Л
Отличия датчика момента типа микросин от датчика момента
с постоянным магнитом

Датчик момента с постоянным магнитом Датчик момента типа микросин

Магнитотвердый материал Магнитомягкий материал

Момент = / (Ток)
Катушка отделена от сердечника
Постоянный ток
Токоподводы к катушке, которая
может служить ротором
Постоянный магнит равномерно ста­
реет
Низкая индуктивность
Может работать, не подвергаясь
влиянию гистерезиса
Напряженность поля в сердечнике
постоянна с точностью до эффек­
тов второго порядка
Магнитное поле постоянно
Момент = / (Ток)2
Катушка (или катушки) намотана на
сердечник
Переменный или постоянный ток
Токоподводов к ротору нет
Старения не происходит
Относительно высокая индуктивность
При проектировании . и изменениях
уровня тока следует учитывать
гистерезисные явления
Напряженность поля в сердечнике
является функцией создаваемого
момента и материала сердечника
Поле существует только при нали­
чии возбуждения

Ф и г . 13.19. Датчик момента с постоянным магнитом.

1 — постоянный магнит; 2 — регулировочные катушки (на ста­
торе); 3 — ротор (смещен для ясности); 4 — катушки без сердеч­
ников; 5 — ротор (присоединяется к поплавку); 6 — крышка кор­
пуса гироскопа.

ление моментом с помощью тока во вторичной обмотке, хотя

момент пропорционален произведению токов в первичной и вто­
ричной обмотках.
 Общие принципы проектирования гироскопов 267

Подобно датчику угла типа микросин, датчик момента того же

типа не нуждается в токоподводах к подвижному элементу, рас­
положенному на поплавке.
Принцип работы другого типа датчика момента основан на взаи­
модействии электрического тока с полем постоянного магнита.
Обычно его называют датчиком с постоянным магнитом.
Отличия датчика момента типа микросин от датчика момента
€ постоянным магнитом указаны в табл. 13.1.
На фиг. 13.19 показан датчик момента с постоянным магнитом
в наиболее распространенном варианте конструкции, когда катуш­
ка служит ротором датчика.

Демпфирование и гидростатическая разгрузка

Демпфирование в двухстепенном поплавковом интегрирующем

гироскопе обеспечивается за счет вязкого трения (см. фиг. 13.5
и 13.7). Малый зазор (порядка десятой доли миллиметра) между
наружной поверхностью поплавка и внутренней поверхностью
основного корпуса заполняется вязкой жидкостью. При повороте
поплавка вокруг выходной оси слои жидкости сдвигаются отно­
сительно друг друга, и вследствие вязкости жидкость оказывает
сопротивление вращению поплавка в соответствии с формулой
2пг1 *
р—^-т0г = Момент вязкого демпфирования, ^
приложенный к цилиндру,
где ц — вязкость жидкости; г — радиус поплавка; I — длина
поплавка; 0 — угловая скорость поплавка; g — радиальный зазор
между поплавком и корпусом. Итак,

Вязкость х П^°щадЬ X Касательная составляющая скорости X

X Радиус = Демпфирующий момент. (13.3)

Это уравнение не учитывает вклада торцевых поверхностей

поплавка. Для этого следовало бы вычислить среднюю скорость
и среднюю площадь.
Одним из физических свойств демпфирующей жидкости являет­
ся зависимость вязкости от температуры. Изменение вязкости
составляет приблизительно 7% при повышении температуры
на 1° С, и вычисления производятся по формуле сложных про­
центов
ц2 = М 1 - 0 ,0 7 ) дг. (13.4)
268 Г л а в а 13

В двухстепенных поплавковых интегрирующих гироскопах

используют жидкость с большой вязкостью, обычно превосходя­
щей 1000 спз (вязкость воды равна 1 спз). При малых зазорах
и столь большой вязкости жидкости инерционность поплавка
оказывает пренебрежимо слабое влияние на его движение, и гиро­
скоп является системой первого порядка с доминирующим влия­
нием демпфирования.
Использование очень вязкой жидкости выгодно и с другой
точки зрения. Поплавок заключен в корпус и не может смещаться
в радиальном или осевом направлении, не перемещая при этом
поддерживающую вязкую жидкость, поэтому он защищен от столк­
новений с окружающими его деталями внутри корпуса даже
при внешних ударных воздействиях. Действительно, сопротивле­
ние такому движению поплавка пропорционально скорости дви­
жения в соответствии с законами вязкого сдвига.
Другим свойством жидкости является ее плотность. Наиболее
эффективного использования объема конструкции удалось добить­
ся, применяя жидкость, плотность которой равна приблизи­
тельно 2 г/см3.
Таким образом, очевидно, что свойства, менее всего желатель­
ные для идеального гироскопа (вязкость и масса, характеризуемая
плотностью), нашли чрезвычайно эффективное применение в по­
плавковом двухстепенном интегрирующем гироскопе.

13.4. УРАВНЕНИЯ .МОДЕЛИ ДВУХСТЕПЕННОГО

ПОПЛАВКОВОГО ИНТЕГРИРУЮЩЕГО ГИРОСКОПА
С МИКРОСИНАМИ
Опыт и знания, накопленные при разработке и испытаниях
гироскопов, позволили вывести уравнение модели гироскопа,
все члены которого соответствуют физическим процессам в реаль­
ном гироскопе.
Уравнение модели гироскопа основано на двух основных
положениях:
1. Рамка гироскопа поворачивается, или прецессирует, под
действием момента, и любые источники момента меняют реакцию
и точность гироскопа. На рамке гироскопа происходит сумми­
рование моментов.
2. Полезным сигналом на входе гироскопа является угловая
скорость его основания.
Выходным сигналом двухстепенного поплавкового интегри­
рующего гироскопа служит электрический сигнал в цепи обратной
связи, например в контуре стабилизации или на входе самописцев
и т. д. Оба эти режима учтены в уравнении движения модели
гироскопа.
 Общие принципы проектирования гироскопов 269

Уравнение моментов, действующих на гироскоп

(в описательной форме)
Уравнение формулируется следующим образом:
Кинетический момент гироскопа X Угловая скорость вращения основа­
ния вокруг входной оси гироскопа +
+ Ускорение (Плечо X Неуравновешенная масса гироэлемента +
+ Плечо X Неуравновешенная масса вытесненной жидкости +
+ Ускорение X Неравножесткость +
+ Коэффициент пропорциональности X Местные перепады
температуры в жидкости) +
+ Перепады температуры вдоль окружности в жидкости X Коэффициент
распределения жидкости +
+ Момент тяжения токоподводов +
+ Удельный реактивный момент датчика угла тина микросин X Квадрат
тока возбуждения +
+ Удельный реактивный момент датчика момента типа микросин X Квадрат
тока возбуждения +
+ А ^ (ОА) (Угловая жесткость токоподводов +
+ Удельный восстанавливающий момент датчика угла +
+ Удельный восстанавливающий момент датчика момента +
+ Момент на выходе датчика момента +
+ Момент инерции поплавка гироскопа относительно выходной оси X
^ (<A g ( O A ) + ^корп (ОА)
+ Коэффициент демпфирования гироскопа X А ёЮА)-{-
+ Случайные моменты, включая моменты трения +
-{-Гидродинамические моменты =
= 0.
(13-5)
Здесь А ё(ол), А ё(<оА-\, А ё(<эл) — угловое смещение поплавка
с ротором относительно корпуса гироскопа вокруг выходной оси
и его производные по времени; ЛКорп(ОА) — угловое ускорение
корпуса гироблока относительно инерциального пространства во­
круг оси ОА.
В это уравнение входит не только момент, который рассмат­
ривается в прецессионной теории гироскопа, но и все другие
моменты, действующие на поплавок гироскопа. В каждом из этих
моментов учитывается тот или иной источник систематических
ошибок г), а также источник случайной погрешности ?). Ниже
*) Под с и с т е м а т и ч е с к о й о ш и б к о й понимается поддающийся определению
и измерению фактор, который искажает идеальную характеристику. Систе­
матическая ошибка может возникнуть в результате реакции какого-либо
узла или детали прибора на постороннее воздействие. Например, неуравно­
вешенная масса поплавка вызывает реакцию прибора на ускорение. Систе­
матическая ошибка предсказуема, поддается коррекции и т. д.
2) Под с л у ч а й н о й п о г р е ш н о с т ь ю понимается не поддающаяся определе­
нию реакция на полезный входной сигнал или другое входное воздействие,
например на сухое трение в подшипниках выходной оси гироскопа. Случай­
ная погрешность не поддается корректировке или предсказанию. Непред­
сказуемая часть любой ошибки может служить источником случайной погреш­
ности.
270 Г л а в а 13

перечисляются все рассматриваемые моменты без указания поряд­

ков их величин или степени неопределенности.
1. Гироскопический момент относительно оси прецессии
Н х Аосн.
2. Моменты, зависящие от ускорения:
а) маятниковый момент поплавка, т. е. момент, обусловленный
смещением его центра масс относительно выходной оси гиро­
скопа;
б) моменты конвективной природы, вызываемые температур­
ными градиентами в поддерживающей жидкости. Причинами
возникновения этих температурных градиентов служат искаже­
ния тепловой симметрии гироскопа, а также внешние температур­
ные градиенты; конвективные моменты могут также иметь проек­
цию на ось прецессии, или выходную ось, обусловленную ускоре­
нием вдоль этой оси;
в) момент выталкивающей силы, действующей на поплавок*
т. е. момент, обусловленный тем, что центр масс вытесненной
поплавком жидкости не лежит на выходной оси гироскопа;
г) момент из-за неравножесткости поплавкового гироэлемента;
этот момент возникает под действием постоянного ускорения
и вибрации; он пропорционален квадрату ускорения и может
быть разложен на девять составляющих;
д) гидродинамические моменты, связанные с ограниченными,
но вполне реальными движениями поплавка в жидкости в ради­
альном и (или) осевом направлениях и возникающие в том случае*
если эти движения носят несимметричный характер;
е) момент трения в подшипниках оси прецессии; нагрузка
на эти подшипники равна произведению разности масс поплавка
и вытесненной им жидкости на ускорение. Такие моменты служат
источниками случайной погрешности.
3. Момент тяжений токоподводов к гиромотору или другим
электроэлементам, который имеет некоторый уровень при нулевом
угле прецессии и изменяется пропорционально этому углу.
4. Реактивный момент датчика угла типа микросин (при посто­
янном возбуждении), который также имеет некоторый уровень
при нулевом значении угла прецессии и изменяется пропорцио­
нально этому углу.
5. Реактивный момент датчика момента типа микросин, кото­
рый пропорционален квадрату тока возбуждения и меняется
с изменением угла прецессии.
6. Выходной момент датчика момента, используемый как управ­
ляющее и (или) корректирующее воздействие на входе гиро­
элемента.
7. Момент инерционной природы, вызываемый как вращением
гироэлемента относительно инерциального пространства под дей­
ствием любого из перечисленных выше моментов или всей их сово­
 Общие принципы проектирования гироскопов 271

купности, так и вращением корпуса гироскопа относительно'

инерциального пространства вокруг выходной оси гироскопа.
8. Демпфирующий момент, возникающий при вращении
поплавка гироскопа относительно его корпуса.
В пп. 3, 4 и 5 указаны моменты, пропорциональные нулевой
степени ускорения а0, и вся их совокупность будет в дальнейшем
обозначаться символом К$. В п. 6 упомянуто управляющее вход­
ное воздействие, не зависящее от ускорения. В п. 2 перечислены
моменты, пропорциональные первой степени ускорения а1 и его
квадрату а2, которые будут обозначаться символами К 1 и К 2
соответственно. В полностью поплавковых гироскопах с маг­
нитным подвесом или другим эквивалентным центрирующим
устройством момент, описанный в п. 2е, незначителен, и в даль­
нейшем при рассмотрении двухстепенных поплавковых интегри­
рующих гироскопов его можно не учитывать.

Уравнение движения модели гироскопа

Вернемся к функциональной схеме, изображенной на фиг. 13.4.
Верхний блок слева соответствует полезному сигналу на входа
гироскопа. Второй и третий блоки определяют динамику гиро­
скопа. Четвертый, пятый и шестой блоки характеризуют реакцию
конструктивных элементов гироскопа на ускорение в степенях
от нулевой до второй х). Седьмой блок соответствует управляю­
щему входному сигналу, сообщаемому гироэлементу при помощи
датчика момента.
Основное уравнение движения поплавка гироскопа в случае
малых углов поворота поплавка (Л ^ -> 0 ) может быть записана
в виде 2)
Л м ^ о о о а + Л м ^4(с/)оа ~Ь £(с/)о а ^4(с/)ОА =
—Н (гс)1А "~ЬМто“Ь К 0а° -(- К^а1-[- (13.6)'
где 1<эа — момент инерции поплавкового гироэлемента относи­
тельно В Ы Х О Д Н О Й О С И гироскопа; А ( г / ) О А = А ( г С) О А + А ( с / ) О А —
угол поворота поплавка относительно инерциального простран­
ства вокруг выходной оси гироскопа; А ^С)ол — угол поворота
корпуса гироскопа относительно инерциального пространства
вокруг выходной оси гироскопа; А ^ ) о л — угол поворота поплавка
относительно корпуса вокруг выходной оси гироскопа; А (гС)/А —

*) Недавно проведенные исследования показывают, что при больших

ускорениях следует учитывать и более высокие степени ап.
2) Первый член Н\У в правой части уравнения можно представить в век­
торной форме Н X \¥ , но в принятой для двухстепенного поплавкового
гироскопа системе координат приведенная выше запись не вносит никаких
осложнений.
272 Г л а в а 13

угол поворота корпуса гироскопа относительно инерциального про­

странства вокруг входной оси гироскопа; с ^ ) оа — коэффициент
демпфирования вращения поплавка относительно корпуса вокруг
выходной оси гироскопа; Н — кинетический момент ротора гиро­
скопа; УУ (гс)1А — угловая скорость вращения корпуса гироскопа
относительно инерциального пространства вокруг выходной оси
гироскопа; М те — момент, приложенный к поплавку со стороны
датчика момента; а°, а1, а2 — нулевая, первая и вторая степени
ускорения; К 0 — коэффициент пропорциональности момента ну­
левой степени ускорения а°\ К 1 — коэффициент пропорциональ­
ности момента первой степени ускорения а1; К 2 — коэффициент
пропорциональности момента квадрату ускорения а2. Это урав­
нение можно представить в операторной форме
рЧолАасЮА 4 ~ P2IoAA(cf)OA + Р £ < с / )О А ^ 1(с / )О А —
= H W ac)lA M TG К 0а0
+ + + + К 2а \ ( 13 7
. )

Разрешая это уравнение относительно А (С/>ол и вводя обозна­

чение eSo = А (с/)ол S sg, получаем
— S SG / H W g C) i A I M 'T G .
SG P lT p -fl) \ C(cf)0 A C(c/)OA '

(13.8)

где т = I оа/c(cf)OA — постоянная времени гироскопа как систе­

мы первого порядка; е sq — выходной сигнал датчика угла гиро­
скопа; S sg — коэффициент преобразования угла на входе датчика
угла в напряжение на его выходе.
Уравнение целесообразно разрешать относительно esG> по­
скольку esG служит выходным сигналом гироскопа и поэтому
поступает на вход системы стабилизации или контура обратной
связи по моменту, описываемых в гл. 15.

Использование уравнения движения модели гироскопа при

проектировании. Определение точностных характеристик
В окончательном виде уравнение движения (13.8) описывает
некоторые особенности динамики гироскопа, которые необходимо
учитывать при проектировании прибора, так как они оказывают
влияние на его точность. Если воспользоваться несколько упро­
щенным, но достаточно общим определением, то под оптимальной
точностной характеристикой гироскопа следует понимать его
способность с абсолютной точностью реагировать на угловые дви­
жения основания, служащие входными сигналами. Применитель­
но к двухстепенному поплавковому интегрирующему гироскопу
это означало бы совершенно точную угловую стабилизацию осей
 Общие принципы проектирования гироскопов 273

платформы с помощью следящей системы, работающей по сигналам

гироскопа, так чтобы он сохранял неизменную ориентацию в инер­
циальном пространстве.
На практике точность гироскопа обычно характеризуют откло­
нением от идеальной характеристики, которое часто называют
уходом гироскопа. Его можно выразить в разных единицах. Если
точность характеризуется скоростью ухода, то обычно ее изме­
ряют в град/час, или meru\ 1 mem (milli-Earth-rate unit) — тысяч­
ная доля угловой скорости вращения Земли (15 град/час)/Ю00 =
= 0,015 град/час (см. разд. 15.3). Если точность выражается
среднеквадратичным отклонением за данный промежуток вре­
мени, то его указывают в дуг. мин х) (или дуг.сек) в интервале
времени, например в 10 или 48 час. Определение точности
через скорость ухода не связано ограничениями по времени,
причем с течением времени происходит накопление угла откло­
нения, тогда как определение через среднеквадратичное откло­
нение накладывает ограничения как по величине угла отклоне­
ния, так и по времени. Точностную характеристику можно также
выразить через мгновенное значение отклонения, и, хотя это
очень близко представлению через скорость ухода, такая харак­
теристика связана с данным моментом времени.
Исходя из задач проектирования гироскопов и соответствую­
щего истолкования уравнения модели гироскопа, будем придер­
живаться определения точности, основанного на практических
соображениях, т. е. будем характеризовать точность отклонением
от идеальной характеристики. Все факторы, ограничивающие
точность гироскопа, будут оцениваться с точки зрения их влияния.
Заметим, что в уравнении движения модели величина esG пред­
ставляет собой выходной сигнал. Этот сигнал пропорционален
коэффициенту S sg и Должен быть легко обнаруживаемым при
малых углах отклонения по сравнению с точностью гироскопа,
выраженной в угловой мере. Это подразумевает достаточно боль­
шое отношение сигнал — шум в окрестности нуля. Если гироскоп
служит чувствительным элементом системы стабилизации, то
линейность выходного сигнала имеет меньшее значение *2).
Если постоянная времени т мала по сравнению с единицей,
можно опустить в уравнении (13.8) последний член в скобках,
и, кроме того, общий множитель принимает вид S sg /р- Уравнение
становится уравнением первого порядка. Отсюда следует, что
при малой постоянной времени системы первого порядка неболь­

Э На земной поверхности, принимаемой за сфероид, 1 мин дуги большого

круга соответствует 1 морская миля.
2) При проверке и калибровке гироскопа линейность характеристики
датчика угла, т. е. зависимость напряжения от угла (хотя и в пределах
малых углов), может иметь существенное значение для истолкования резуль­
татов.
1 8 -1 1 3 3
 274 Г л а в а 13

шие угловые ускорения корпуса вокруг выходной оси несущест­

венны с точки зрения инерционной реакции поплавкового эле­
мента гироскопа. На практике можно допустить небольшие коле­
бания стабилизированной платформы трехосной системы стаби­
лизации, однако это свидетельствует о плохом качестве проекти­
рования.
Далее можно сделать вывод, что при малой постоянной времени
системы первого порядка, Мтв = 0 и пренебрежимо малых чле­
нах, пропорциональных степеням ускорения (или если момент
Мтв равен и противоположен по знаку сумме моментов, зави­
сящих от ускорения), выходной сигнал пропорционален интегралу
от угловой скорости по входной оси, т. е. получаем интегрирую­
щий гироскоп. Следует заметить, что, если члены, зависящие
от ускорения, не равны нулю, приведенный выше вывод несколько
видоизменяется, но не перестает быть справедливым. Уравнение
(13.8) сводится к виду

Чтобы создать конструкцию с малым значением т = 1 оа!с ( С/ ) о а >

нужно обеспечить малую величину момента инерции, сильное
демпфирование или то и другое одновременно. Момент инерции
трудно уменьшить, так как некоторые конструктивные элементы
обязательны, например цилиндр поплавка. Поэтому рекомен­
дуется использовать легкие материалы, такие, как бериллий.
Более высокий уровень демпфирования можно обеспечить путем
уменьшения величины зазора, использования более вязких жидко­
стей, увеличения гидродинамического сопротивления за счет
перетекания жидкости через отверстия и т. п. Эти меры могут
осуществляться как порознь, так и в совокупности. Для рас­
сматриваемой конструкции будут описаны только первые два
приема — уменьшение зазора и повышение вязкости.
Поскольку основу описания работы гироскопа составляет
уравнение моментов, целесообразно рассматривать движение при­
бора только с позиций этого уравнения, считая, что система
стабилизации (или контур обратной связи по моменту) служит
просто средством, обеспечивающим соблюдение баланса моментов.
При таком подходе в рамках упрощающего предположения о мало­
сти постоянной времени системы первого порядка уравнение дви­
жения можно записать в виде
Р ^ (с/)Оа С(с/)ол {1С)1а -т М Та-{-К0а°-{- К ^ 1-^ К 2а<
*. (13.10)

Левая часть уравнения выражает момент вязкого сопротивле­

ния вращению поплавка вокруг оси прецессии. Очевидно, это
уравнение устойчивого состояния системы первого порядка с пре-
 Общие принципы проектирования гироскопов 275

обладающим влиянием демпфирования. Изменение любого члена

этого уравнения (например, Мто) должно компенсироваться
изменением какого-либо другого члена. При работе в режиме ста­
билизации компенсация происходит за счет члена, пропорцио­
нального ]¥, изменение которого обеспечивается следящей систе­
мой. Изменение величины К п в этом режиме также компенсируется
следящей системой за счет изменения И7. При использовании
контура обратной связи по моменту компенсация обеспечивается
за счет члена Мтв- Полагая \У(и)1А = 0, можно проинтегриро­
вать уравнение (13.10), в результате чего в левой части получим
угол поворота поплавка относительно корпуса, а в правой —
сумму произведений моментов на время. Это математическая
(а по сути дела, и физическая) характеристика интегрирующих
свойств гироскопа. Подобным образом можно принять равными
нулю члены Мтв и К п, и тогда интегрирование правой части
уравнения даст угол поворота вокруг входной оси.

Случайные погрешности

В предыдущем разделе введено понятие точности и отмечено,

что фактически точность характеризуется степенью отклонения
от совершенства. Часть этого отклонения, которая обусловлена
систематическими ошибками, можно скорректировать или ском­
пенсировать. Однако более вероятно, что точность гироскопа
ограничивают некорректируемые факторы, известные как случай­
ные погрешности, которые могут присутствовать в любом члене
уравнения модели движения, но вероятнее всего в коэффициен­
тах К членов, зависящих от ускорения.
Основополагающий принцип проектирования гироскопов
заключается в сведении к минимуму случайных погрешностей.
Это означает, что все возмущающие факторы, объединенные
в моменте К 0а°, не должны зависеть ни от ускорения, ни от вре­
мени. Изменения этих факторов при эксплуатационных перепадах
температур и колебаниях напряжения питания должны быть
незначительными, чтобы влияние этих изменений на точность
гироскопа было мало по сравнению с допустимыми погрешностями.
Подобным образом момент К^а1 должен линейно зависеть от уско­
рения, причем отклонения от линейности не должны приводить
к снижению точности ниже допустимых пределов. От момента
К 2а2 требуется строгая пропорциональность квадрату ускорения.
Поскольку ошибка, вызываемая этим моментом, быстро увеличи­
вается с ростом ускорения и пропорциональна при этом квадрату
массы, то при проектировании гироскопов, рассчитанных на боль­
шие ускорения, важно обеспечить малость коэффициента неравно-
жесткости и свести к допустимому минимуму массу ротора.
18*
276 Г л а в а 13

И наконец, момент К 2а2, как и другие упомянутые выше моменты,

не должен зависеть от времени и температуры в рабочих условиях.
Влияние членов, зависящих от ускорения, можно оценить,
сопоставив их с моментом, эквивалентным по воздействию на гиро­
скоп моменту, обусловленному угловой скоростью вращения
Земли. Если, например, H = 106 г -см2/сек, то момент, обуслов­
ленный вращением Земли, равен 106-7,25 -10“5 = 72,5 дин-см,
что соответствует 1000 теги. Следовательно, если скорость ухода
не должна превышать 1 теги, то погрешность, вносимая любым
членом уравнения или всеми членами одновременно, может быть
эквивалентна не более чем 0,0725 дин-см. Это означает, что если
M tg поддерживать близким, хотя и не точно равным по величине
и противоположным по знаку сумме моментов, зависящих от уско­
рения, то каждые 0,0725 дин*см разницы между M tg и суммой
этих моментов приводят к ухудшению точности на 1 теги, или
на 0,015 град/час. Здесь точностная характеристика дана в виде
скорости ухода, а сам уход растет пропорционально времени,
если разность между M tg и моментами, зависящими от ускоре­
ния, постоянна. Если эта разность меняется, то, разбивая время
на интервалы, в пределах которых ее можно считать постоянной,
получим суммарное угловое отклонение в виде
A t= n
^ MrG- ( Z 0aO+ g iai + g 2a2) м рад' (Ш 1 )
A t= 1

где все величины выражены в единицах СГС. Для мгновенной

скорости ухода ш получаем выражение

( 0 = Мт^ я " (7|2Я о У У2аа) ’ 1Q3 т е т - (13-12)

Таким образом, несоответствие в 1 дин*см между M tg и членом,
зависящим от ускорения, вызывает скорость ухода гироскопа
с кинетическим моментом H = 106:
f f î ' f W w * = ^>7 теги = 0’206 град/час.
Для обеспечения лучшей точности необходимо большее значе­
ние Н или лучшее соответствие между моментами. Как уже отме­
чалось выше, полезнее улучшать качество, чем увеличивать Н.
Хотя, увеличивая коэффициент демпфирования, можно умень­
шить постоянную времени системы первого порядка, но при этом
уменьшается и выходной сигнал. Этот эффект описывается отно­
шением
Я _ Я
C(cf)OA С ’

представляющим собственный коэффициент усиления гироскопа.

Это становится очевидным, если обратиться к упрощенному урав­
 Общие принципы проектирования гироскопов 277

нению движения, приняв Мтв и все коэффициенты при степенях

ускорения равными нулю (или считая все эти члены в сумме рав­
ными нулю).

13.5. ПРАКТИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ

Помимо частных вопросов проектирования, которые будут

рассматриваться в гл. 14, разработчик сталкивается с целым
рядом практических проблем, связанных с чистотой, трением,
особенностями материалов, технологией механической обработки,
допусками и совместимостью поддерживающей жидкости с дру­
гими материалами.

Чистота
Одна из наиболее сложных проблем для разработчика гиро­
скопов связана с загрязнением.Чем выше точность гироскопа, тем
острее эта проблема. На фиг. 13.20 показано соотношение между

Ф и г . 13.20. Допустимый вес посторонней частицы в за­

висимости от кинетического момента гироскопа.
Расстояние от частицы до оси прецессии постоянно и равно
25 лш; ускорение \g .
278 Г л а в а 13

массой посторонней частицы, находящейся на расстоянии 25 мм

от оси, и моментом разбалансировки, вызываемой присутствием
этой частицы. Один миллиграмм стали представляет собой кубик
со стороной менее 0,5 мм, а для удовлетворения требований по точ­
ности приходится иметь дело с частицами грязи, масса которых

Ф и г . 13.21. Сборочные работы в боксе повы­

шенного давления.

не превышает 0,01 мг. Даже частицу размером порядка 0,5 мм

нелегко разглядеть невооруженным глазом. Поэтому для проверки
деталей гироскопа на отсутствие посторонних частиц применяется
микроскоп (фиг. 13.21). Обратите внимание на пылезащищенный
бокс и одежду оператора.
Грязь может ухудшить точность гироскопа и даже вывести его
из строя, если она попадет в ответственные подшипниковые узлы,
например в подшипники оси прецессии. В подшипниках ротора
грязь также служит причиной разрушения — постепенного в ша­
риковых подшипниках и мгновенного в газовых. Химическое
загрязнение столь же губительно, как и загрязнение механиче­
скими частицами. К химическим загрязняющим веществам отно­
сятся паяльные флюсы, средства, применяемые для освобождения
 Общие принципы проектирования гироскопов 279

литья от формовки, влага, адсорбированная и абсорбированная

деталями и узлами, а также жировые выделения человеческих
рук. Любое из этих веществ может вступать в химические реакции
с поддерживающей жидкостью, вызывать местные изменения
свойств поддерживающей жидкости в результате смешивания
с ней, образовывать капли, обладающие свойством поверхностного
натяжения и действующие в связи с этим как нежелательные
«упругие элементы» в жидкости.
Источниками грязи служат стружка и сколы с деталей гиро­
скопа, пыль из воздуха, волокна от одежды, человеческие волосы,
чешуйки человеческой кожи, кусочки припоя и все химические
загрязнители. Все растворители, обычно используемые для очистки
деталей, могут оставить осадок, поэтому рекомендуется применять
четыреххлористый углерод, лишенный этого недостатка. Из более
сильных растворителей часто используют сверхчистый фреон.

Трение
Трение практически отсутствует в поплавковом гироскопе,
хотя в тех гироскопах, где используются торсионы, наблюдаются
гистерезисные явления, влияние которых зависит от тщательности
разработки торсионов.
Трение в подшипниках оси прецессии возникает при механиче­
ском контакте между подвижной и неподвижной деталями. В сов­
ременных поплавковых гироскопах с магнитными подвесами,
а также в электростатическом или криогенном гироскопах такого
контакта нет и трение по существу отсутствует. Имеющееся трение
создает случайный момент, действующий на гироэлемент и увели­
чивающий уход гироскопа. Трение возникает также в подшип­
никах ротора, но оно уравновешивается вращающим моментом
гиромотора.
Грязь способна нарушить работу подшипников оси прецессии.
В той или иной степени она может также увеличить трение в этих
подшипниках, что ведет к ухудшению точностных характеристик.

Особенности материалов
Обработка некоторых материалов требует специальной тех­
нологии и производится специальными инструментами на спе­
циальных станках. Например, для обработки твердых материалов
режущие инструменты токарных и фрезерных станков должны
иметь твердосплавные наконечники, а закаленная сталь обычно
шлифуется. При изготовлении деталей из закаленных сталей
почти весь лишний металл удаляют до закалки, а затем закален­
ную заготовку доводят до нужных размеров путем шлифования.
280 Г л а в а 13

Так обрабатывают, например, детали шариковых подшипников

ротора. Другие материалы подвергают чистовой обработке в «мяг­
ком» состоянии, а затем термообрабатывают без последующих
механических операций. Обычно так обрабатывается бериллиевая
бронза.

Технология механической обработки

Процесс механической обработки характеризуется двумя пока­
зателями, обеспечиваемыми допусками и сложностью конфигу­
раций обрабатываемых деталей. Поэтому разработчику надлежит
знать все доступные технологические процессы, станки и инстру­
менты и быть хорошо осведомленным в области метрологии —
науки об измерениях. С учетом всех возможностей и ограничений
он может наилучшим образом использовать имеющееся оборудо­
вание и избежать неразумной траты средств.
Для оценки влияния способов обработки металла на стоимость
изделий рассмотрим переход от алюминия к бериллию в качестве
конструкционного материала для деталей гироскопов. Основной
корпус двухстепенного поплавкового гироскопа представляет
собой по существу цилиндр. Алюминий использовался в виде
сплава с медью, поставляемого только в виде прутков. Чтобы
изготовить цилиндр основного корпуса, центральную часть прутка
растачивали, и большая часть материала уходила в стружку.
Механическая обработка при этом не вызывала никаких затруд­
нений. Когда вместо алюминия стали применять бериллий (постав­
ляемый также только в виде прутка), на первых порах его обра­
батывали таким же образом. Но если цена 1 кг алюминия равна
2 долл., то 1 кг бериллия стоит почти 200 долл. Отходы бериллия
представляют значительную ценность просто как материал. Кроме
того бериллий значительно сложнее в обработке: если на изготов­
ление детали из алюминия требуется всего несколько часов,
то на изготовление основного корпуса из бериллия требуется более
75 час. Внедрение нового способа обработки привело к значитель­
ному снижению стоимости изделий. Новый технологический
процесс был назван электроискровой обработкой. С помощью этого
процесса основной корпус можно было изготавливать, вырезая
внутреннюю часть прутка как сердцевину яблока. Эта вырезанная
часть представляла собой самостоятельную заготовку. Затем
корпус нужно было расточить на токарном станке и подвергнуть
чистовой обработке (хонингованию или шлифованию), но основ­
ная масса заготовки удалялась в процессе электроискровой
обработки.
Как правило, токарные работы экономически оправданы при
допусках порядка 5 мк или более. Шлифование доводит этот пре­
дел до 1—1,5 мк, а хонингование и притирка — до 0,25 мк (и ниже,
 Общие принципы проектирования гироскопов 281
если в этом есть необходимость). Однако форма и пропорции
заготовки должны соответствовать типу станка и инструмента.
Длинный стержень можно отшлифовать до указанной выше точ­
ности путем бесцентрового шлифования, в то время как токарный
станок не подходит для обработки заготовок, длина которых
значительно превосходит 3—4 диаметра. Факторы такого рода
часто определяющим образом влияют на выбор отдельных кон­
структивных решений. Подобным образом хонингование и при­
тирка, которые обычно выполняются «свободной рукой», т. е.
без жесткой фиксации обрабатываемой детали или инструмента,
требуют, чтобы длина отверстия по крайней мере была равна его
диаметру, а лучше — двум диаметрам. В связи с этим иногда
в конструкции предусматривается излишне длинное отвер­
стие, которое укорачивают после чистовой обработки и про­
верки.
Механическая обработка, требующая переустановки обрабаты­
ваемой детали или замены инструмента перед каждой операцией,
связана с большими затратами, чем обработка, при которой произ­
водится только замена инструмента. Так, на выполнение большого
числа мелких отверстий путем фрезерования и сверлильно-расточ­
ных работ тратится значительно больше времени, чем на токар­
ном станке. Плоское шлифование ряда поверхностей более тру­
доемко, чем круглое шлифование концентрических поверхностей.
Конструктор должен учитывать подобные факторы в своей раз­
работке. Контурные поверхности, которые можно отливать или
формовать, снижают стоимость изделия.
При проектировании отдельных деталей необходимо преду­
смотреть базовые поверхности и диаметры, обеспечивающие про­
ведение проверок и определение опорных точек для контроля
допусков.
Гироскопы новых конструкций герметизируются с помощью
клеевых соединений в отличие от более старых конструкций, где
использовалась пайка. (Пайка в свою очередь вытеснила кольце­
вые резиновые уплотнения.) Клей хорошо схватывается с боль­
шинством материалов, но становится бесполезным, если поверх­
ность покрыта слоем окисла. Конструктору важно знать такие
особенности и соответствующим образом выбирать материалы
и технологические процессы.
Припой плохо соединяется с окислами, и их необходимо уда­
лять с помощью флюса перед пайкой. Однако флюсы оказывают
кислотное воздействие в течение длительного времени после выпол­
нения паяльных работ. Если пайка необходима, то особенно
тщательно следует удалять лишний флюс. Скрытое действие флю­
са может явиться причиной размыкания электрических цепей,
содержащих тонкие проводники, спустя много времени после
окончательной проверки, установившей годность детали.
282 Г л а в а 13

Допуски
Еще не так давно усилия посадок определялись наощупь
и классифицировались как слабое, среднее и большое. С этими
понятиями связывали некоторые соотношения между размерами
отверстия и запрессовываемой детали. Однако в то время в боль­
шинстве механических цехов размеры редко измерялись с точно­
стью более 10—15 мк. В настоящее время с помощью сравниваю­
щих устройств на базе пневматических калибров и линейных
трансформаторных датчиков размеры легко измерить, причем
стандартная точность измерений (при использовании калиброван­
ных эталонов) оценивается в 0,5 мк и выше. Однако разработчик
должен иметь в виду, что точность и прецизионность связаны
с денежными расходами, и не назначать более жесткие допуски,
чем это диктуется необходимостью.
При достигнутой в настоящее время точности измерительных
средств понятие «усилие посадки» отживает свой век. Превышение
размера запрессовываемой детали над диаметром отверстия рас­
сматривается как прецизионный параметр, и нет ничего необыч­
ного, если при проектировании точных гироскопов такое превы­
шение предусматривается на уровне десятой доли микрона.
Такая точность имеет смысл в том случае, когда перекрывание
размеров необходимо, но его величина должна быть ограничена,
чтобы исключить коробление и обеспечить возможность легкой
разборки.
Подобным образом при современном уровне метрологии можно
тщательно контролировать величины зазоров. Зазор в подшип­
нике скольжения оси прецессии между цапфой и опорой контро­
лируют часто с точностью выше 1—1,5 мк. Это означает жесткие
требования по некруглости и конусности цапфы и отверстия
в камневой опоре.

Совместимость с поддерживающей жидкостью

Все материалы,, контактирующие с поддерживающей жидко­
стью, должны быть химически совместимыми с ней. По этой при­
чине рекомендуется провести серию испытаний однокомпонентных
и композиционных материалов в присутствии проб поддерживаю­
щей жидкости как в атмосфере воздуха, так и (в другой серии
проб) в вакууме, Испытания можно ускорить, проводя их при
повышенной температуре, так как повышение температуры на каж­
дые 20° С вдвое повышает скорость протекания реакции. Однако
при этом необходимо следить, чтобы не возникли реакции, которые
протекают только при повышенных температурах. Практически
повышение температуры на 40° С по сравнению с рабочей темпе­
ратурой гироскопа обеспечивает проведение двух этапов испыта­
 Общие принципы проектирования гироскопов 283

ний в приемлемые сроки. Испытания должны продолжаться столь

долго, сколь необходимо для подтверждения желаемой или ожи­
даемой долговечности прибора. Это означает, что испытания долж­
ны проводиться в течение трех-шести месяцев, так как даже гиро­
скопы, предназначенные для кратковременного использования,
должны быть готовыми к употреблению или к испытанию в течение
многих месяцев.
Проверку на совместимость с поддерживающей жидкостью
должны пройти такие конструкционные материалы, как алюминий,
бериллий, серебро, медь, бериллиевая бронза, вольфрам и карбид
вольфрама, латунь, нержавеющие стали марок 303 и 440, эпо­
ксидные клеи и герметики, проволока, изоляция, магнитные
сердечники и растворители.
14
ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИРОСКОПОВ

141. ВВЕДЕНИЕ
В данной главе подробно рассматриваются различные стороны
технического проектирования гироскопов. Такое рассмотрение
необходимо для определения наиболее целесообразных путей
разработки конструкции, последовательности решения поставлен­
ных задач и соотношения различных этапов разработки со всем
проектом в целом. Рассмотрение имеет более общий характер,
чем анализ конкретной конструкции, так как основная цель
заключается в изложении основ и общих представлений. Хотя
часто неизбежна конкретизация, чтобы показать на примерах
различные требования к конструкции, тем не менее следует отдать
предпочтение обобщениям. В качестве примера анализируется
процесс проектирования двухстепенного поплавкового интегри­
рующего гироскопа.

Возможные пути разработки

Возможности выбора путей создания конструкции высокоточ­
ного гироскопа достаточно широки и охватывают различные точки
зрения каждого разработчика. Диапазон возможных направлений
ограничен, с одной стороны, подходом, построенным на идеальной
теории и известных свойствах материалов, а с другой стороны,
совокупностью требований разработчиков системы и технологи­
ческими, производственными и экономическими требованиями.
Рассмотрим подробно путь, который избрал бы опытный инже­
нер при отсутствии ограничений на габариты, потребляемую
мощность и стоимость прибора.
Выбор скорости вращения ротора в этом случае диктуется
требованием облегчения условий работы шариковых подшипников
или обеспечения оптимальной несущей способности подшипни­
ков с газовой смазкой. Конструкция гистерезисного двигателя
создана на основе упрощения сборки ценой увеличения веса
и габаритов. Частота и напряжение питания согласованы с этими
решениями.
Для обеспечения регулирования температуры в этом предель­
ном случае конструктор мог бы предусмотреть тепловой насос
и мощную изоляцию гироскопа от системы и окружающей среды.
 Проектирование гироскопов 285

Представим теперь на время, что разработчики системы, про­

изводственники и экономисты выдвигают требования к гироскопу
без взаимного согласования (что нереально, но практически
не исключено). Они, например, требуют уменьшения габаритов
и безотказности работы в любых условиях при неприемлемых
для разработчика гироскопа напряжении, частоте питания и уров­
не потребляемой мощности. Кроме того, гироскоп не должен
реагировать на температуру системы и колебания напряжения.
И наконец, конструкция гироскопа должна гарантировать точ­
ность, долговечность и надежность по данным, полученным за
время испытаний порядка трех часов, при минимальной стоимо­
сти прибора. Объединенные требования устраивают всех, кроме
добросовестного и опытного разработчика гироскопов. Конечно,
нельзя утверждать, что поставленная задача не может быть
решена, но опытный инженер никогда не возьмется за нее по
собственной инициативе.
Естественно, что разработчик гироскопов не должен игнори­
ровать точку зрения разработчиков системы или, например факт,
что габариты гироскопа в значительной мере определяют габариты
всей системы. Итак, выбор габаритов и веса, частоты и напряже­
ния питания, а также теплового режима прибора должен произво­
диться с учетом потребностей всей системы. Однако разработчик
гироскопов должен твердо отстаивать собственную позицию, если,
но его мнению, некоторые требования, связанные с системой
в целом или снижением стоимости, наносят ущерб точности,
надежности или долговечности гироскопа.
Практический подход к разработке гироскопа состоит в созда­
нии наиболее эффективной комбинации различных точек зрения
путем их объединения, координации и примирения противоречий.
Разработчик гироскопа должен сознавать, что любое усилие с его
стороны в виде уточнения собственных позиций или позиций
разработчиков системы приведет к улучшению конструкции
по сравнению с первоначальным замыслом.

Зависимость точностных и рабочих характеристик от условий

эксплуатации

Перечень рабочих и точностных параметров и условий эксплуа­

тации включает полностью или частично следующие данные:
«срок хранения (до применения, между применениями и т. д.),
ресурс, рабочую температуру, рабочие условия — линейные и виб­
рационные ускорения, точность навигации в километрах за час
или среднеквадратичная ошибка в километрах за X часов либо
в метрах за У часов (в зависимости от рабочих условий), условия
охранения — температура, удары и вибрации, электрические свя­
286 Г л а в а 14

зи, механические связи, ограничения веса и габаритов, ограниче­

ния потребляемой мощности.
Среди факторов, которые должен тщательно взвесить разра­
ботчик, одни связаны с точностью и работоспособностью гиро­
скопа, а другие — с условиями эксплуатации. Поскольку требо­
вания к потребляемой мощности определяют типы электрических
схем, т. е. схем на полупроводниках или интегральных схем,
а также теплоотводящих элементов и т. д., рекомендуется рас­
смотреть возможность минимизации мощности, потребляемой
гироскопом. Выявление условий, определяющих минимальна
возможный уровень, дает хорошее представление об эксплуата­
ционных требованиях.
Гироскопы, работающие при достаточно низком уровне уско­
рений на трехосной стабилизированной платформе, могут иметь
подшипники с меньшей жесткостью, чем подшипники приборов,
эксплуатируемых в худших условиях. В результате момент тре­
ния и уровень потребляемой мощности снижаются. Кроме тото,
гистерезисный двигатель ротора работает в режиме, когда его
вращающий момент надежно удерживает ротор в синхронизме,
что повышает эффективность двигателя и снижает уровень потреб­
ляемой мощности.
Гироскопы, работающие при высоких и переменных перегруз­
ках или в бескарданных системах, где нагрузки на подшипники
ротора значительны вследствие больших угловых скоростей осно­
вания, должны иметь более жесткие подшипники, больший момент
трения и, следовательно, более высокий уровень потребляемой
мощности. Поскольку запас по моменту гистерезисного двигателя
ротора должен быть рассчитан на высокие ускорения и угловые*
скорости разворота, установившийся режим работы двигателя
даже в более легких условиях значительно менее эффективен
и гироскоп потребляет более высокую мощность.
Повышенный уровень потребляемой мощности, дополнительно
увеличивающийся при воздействии на гироскоп перегрузок и раз­
воротов, в свою очередь требует более интенсивного отвода тепла
от прибора. Следовательно, требования к системе терморегули­
рования возрастают, поскольку сумма энергии, рассеиваемой
гироскопом, и тепла, выделяемого системой терморегулирования,
должна быть постоянной в любых условиях. Для удовлетворения
этих требований может понадобиться тепловой насос. Так как
тепловые насосы имеют малый к. п. д., задача еще более услож­
няется.
Гироскопы с повышенным уровнем потерь энергии требуют
более жесткого теплового контакта с конструкцией системы. Это
автоматически повышает требования к системе, так как узел
крепления гироскопа должен иметь более стабильную темпера-
туру, чтобы колебания температуры системы не влияли на точ*-
 Проектирование гироскопов 287*

ность гироскопа через температурные изменения параметров.

К 0, K i и Kz (см. анализ случайных погрешностей в разд. 13.4).
Рассмотрим приведенные выше соображения еще раз с точки
зрения влияния условий эксплуатации на точность гироскопов.
В условиях высоких перегрузок и угловых скоростей разворотов,
подшипники ротора должны быть более жесткими. Это означает,
что осевой натяг шариковых подшипников в собранном приборе-
должен быть увеличен, а зазоры в газовых подшипниках умень­
шены. В обеих случаях тепловыделение возрастает и условия
работы подшипников ухудшаются, поэтому разработчик должен
уделить особое внимание контролю размеров, чистоте, точности
монтажа и защите опор в процессе сборки, чтобы гарантировать
выполнение требований к рабочим параметрам в условиях эксплуа­
тации, а также к долговечности и точности гироскопа. Все пере­
численные факторы влияют на стоимость, и разработчик должен
помнить, что «ничего не дается даром».

Анализ требований к стабильности моментов относительно

выходной оси гироскопа
В поле силы тяжести момент 1 дин-см создается массой 1 мг~
на плече 1 см. Если ротор гироскопа весит 100 г, то такой момент
возникает при его смещении на 0,1 мк при условии, что ось соб­
ственного вращения и выходная ось горизонтальны. При кинети­
ческом моменте гироскопа, равном 106 г-см2/сек, момент в 1 дин-см
вызывает уход с угловой скоростью 0,2 град/час, или 13,7 теги.
Снижение допустимого ухода до 0,015 град/час, или 1 теги,
влечет повышение требований к стабильности положения центра^
масс ротора вдоль оси собственного вращения до 0,007 мк. Анало­
гичный анализ, когда входная и выходная оси гироскопа горизон­
тальны, дает такой же результат. Следовательно, в двухстепенном
гироскопе ротор должен иметь стабильное положение центра
масс вдоль входной оси и оси собственного вращения.
Измерение смещений указанного порядка недоступно совре­
менным средствам метрологии, поэтому подобные оценки можно
получить только по результатам испытаний гироскопа. Аналогич­
ным образом можно получить оценки для остальных деталей гиро­
скопа. Поскольку маловероятно, что источник погрешности
является единственным, фактические требования должны быть
в 10—100 раз более жесткими, чем приведенные расчетные оценки.
Источниками моментов, не зависящих от ускорений, могут быть
реакции датчика угла, датчика момента и магнитного подвеса,
а также тяжения токоподводов. Так как эти моменты действуют
относительно выходной оси, их случайные изменения не должны
превышать 1 дин-см, если точность гироскопа должна быть
на уровне 0,2 град/час, и 0,073 дин-см при точности 0,015 град/час.
288 Г л а в а 14

Штат специалистов

Разработчик гироскопа не может полностью охватить все

этапы проектирования прибора, поэтому требуется штат специа­
листов, которые на базе собственного опыта разрабатывают необ­
ходимые детали или собирают требуемую информацию. В группу
должны быть включены специалисты по подшипникам, датчикам
угла и момента, электрическим машинам, технологической оснаст­
ке, заливке, материалам, тепловым процессам, технологии сборки,
испытаниям, испытательному оборудованию и т. д.
Взаимоотношения между специалистами вновь требуют от раз­
работчика объединения, координации и примирения различных
точек зрения. Разработчик гироскопа должен перерабатывать
информацию, поступающую из всех этих источников, причем
объем информации увеличится, если производится доводка кон­
струкции, переданной в производство и на испытания. Эта инфор­
мация позволяет устранить многие недостатки конструкции,
поскольку опыт разработчика суммируется с опытом каждого
специалиста. Группа должна оценить конструкцию в целом,
и каждый специалист должен выяснить, насколько хорошо решены
вопросы, относящиеся к его специальности. Тем не менее ответ­
ственный разработчик гироскопа должен произвести проверку
и своевременно выявить несовместимости, ошибки и неуместные
преувеличения вследствие энтузиазма отдельных специалистов
или игнорирования ими интересов других.
Для выпуска полного комплекта чертежей, технической доку­
ментации и описаний технологических процессов необходим рас­
ширенный коллектив, но в его задачу входит лишь деталировка
конструкции. Основная группа должна обеспечить необходимые
условия для создания работоспособной конструкции, но она
не может быть автономной, поскольку необходимы соответствую­
щие усилия со стороны всех исполнителей.

Технический эскиз
Чтобы начать координированную разработку двухстепенного
поплавкового интегрирующего гироскопа, необходимо собрать
воедино все подлежащие учету идеи и требования. Для этого
составляется технический эскиз прибора, выполненный в масшта­
бе и неоднократно пересматриваемый по мере возникновения
новых идей по выполнению различных требований. В дополнение
к техническому эскизу, обычно представляющему разрез гиро­
скопа вдоль выходной оси, вычерчиваются многочисленные подроб­
ные виды отдельных сечений, помогающие изучить сочленения
деталей, узлов и т. д.
1 9 -1 1 3 3
ГА

Ф и г . 14.1. Упрощенный технический эскиз двухстепенного поплавкового гироскопа.

I — гермовывод; 2 — сильфон; з — статор магнитного подвеса; 4 — тепловой кожух и магнитный экран; 5 — ротор датчика угла;
6 — статор датчика угла; 7 — уплотнения; 8 — поплавок и рамка; 9 — подшипники ротора и ось; Ю — поддерживающая жидкость;
II — упор; 12 — корпус; 13 — конический ротор подвеса; 14 — цапфа, камень и подпятник; 15 — монтажная поверхность; 16 —
ротор датчика момента; 17 — статор датчика момента; 18 — механизм регулирования балансировки; 19 — сборка «ротор —под­
шипники — статор»; 20 — канавка для грузиков, корректирующих вес и плавучесть; 21 — токоподвод и плата.
290 Г л а в а 14

Технический эскиз превращается в руководство по проектиро­

ванию, так как в нем прямо или косвенно учтены все детали
и определены все области посадок или зазоров. На этом этапе
должно быть учтено влияние материалов и проведены необходимые
расчеты примерного веса поплавка, кинетического момента, изме­
нения зазоров с температурой и т. д. Технический эскиз, содер­
жащий минимальное количество деталей, показан на фиг. 14.1.
Этот эскиз должен включать все элементы, перечисленные
в табл. 14.1.

Т аблица 1 4 .1

Элементы конструкции двухстепенного интегрирующего

гироскопа
1. Подшипники ротора и детали для выставки натяга
2. Гиромотор (сборка «ротор — подшипники — статор»)
3. Рамка и поплавок
4. Ось ротора
5. Опоры оси
6. Статор(ы) приводного двигателя ротора
7. Проводники, связывающие статор(ы) с наружной поверхностью по*
плавка
8. Уплотнения поплавка и ввод для газонаполнения
9. Детали для регулировки массы поплавка и плавучести
10. Механизм балансировки
11. Узел токоподводов и перегородка
12. Токоподводы и проводники, связанные с ними
13. Механизм регулировки тяжения токоподводов
14. Корпус
15. Упор
16. Статоры и роторы магнитного подвеса
17. Статор и ротор датчика угла
18. Статор и ротор датчика момента
19. Ограничители радиальных и осевых перемещений поплавка (камневые
опоры и подпятники)
20. Гермовыводы или штырьки для связи гироскопа с внешним источником
питания
21. Уплотнения корпуса (герметичные вводы механизмов балансировки
и регулировки тяжения токоподводов и ввод для заполнения жидко­
стью)
22. Минимальный объем жидкости
23. Компенсаторы расширения жидкости (сильфоны)
24. Система терморегулирования и теплоизоляция
25. Магнитный экран
26. Посадочные места для крепления прибора в систему
27. Табличка с данными прибора

Общий габарит

В современных конструкциях скорость вращения ротора

обычно составляет 12 000 об/мин, поэтому габарит может быть
определен по кинетическому моменту. Если при заданном кине­
 Проектирование гироскопов 291
тическом моменте общий габарит ограничен, скорость ротора
может быть увеличена до 24 000 об!мин. В отдельных конструк­
циях скорости вращения ротора еще выше. Гироскопы для мор­
ских систем, как правило, имеют большие габариты, чем гиро­
скопы, применяемые в самолетах и ракетах, из-за отсутствия
весовых ограничений. Наружный диаметр авиационных гиро­
скопов средней точности для систем инерциальной навигации
обычно не превышает 10 см.
Гироскопы для стабилиза­
ции авиационных и зенит­
ных реактивных снарядов
имеют значительно меньшие
габариты, но к ним не предъ­
является высоких требова­
ний по точности.
Если наружный диаметр
гироскопа задан, то его пол­
ная длина обычно выбирает­ Ф и г . 14.2. Пропорции гироскопа.
ся равной полутора диамет­ А^1,2— диаметр ротора; В — диаметр поплавка
А; С—диаметр гироскопа ^1,5А; П —
рам, хотя двухстепенный длина поплавка ^1,4А; Ж — длина гироско­
па ~2,5А.
поплавковый гироскоп может
иметь длину, более близкую
к диаметру. Выбор наружного диаметра и длины гироскопа опре­
деляет границы технического эскиза.
Законченный эскиз должен содержать по меньшей мере все
перечисленные в табл. 14.1 элементы. Пропорции основных эле­
ментов на эскизе могут быть, как на фиг. 14.2. Эти пропорции
приблизительны и выбраны в предположении, что поддерживаю­
щая жидкость имеет высокую плотность ( ~ 2 г/см3)^ а конструк­
ционный материал — малую плотность (те же 2 г!см3), но эти
величины, естественно, относительно велики и малы для рас­
сматриваемых видов материалов.

Взаимосвязь свойств материалов

При проектировании гироскопа материалы для различных его

деталей могут быть выбраны независимо по ряду причин, причем
каждая деталь должна быть изготовлена из конкретного материала
или их комбинации со свойствами, определяемыми основным
назначением детали. В процессе реализации конструкции мате­
риалы для каждой детали должны быть выбраны на основе ком­
бинации свойств, одно из которых предопределяется основным
назначением детали, как указывалось в разд. 13.1, а остальные
должны обеспечить совместимость материала с остальной кон­
струкцией гироскопа.
19*
292 Г л а в а 14

Использование отдельных узлов

Хотя процесс сборки гироскопа может заключаться в после­
довательном присоединении одной детали к другой, тем не менее
целесообразно разделить его на ряд отдельных узлов. По выпол­
нении последнего условия можно: а) проводить сборку параллель­
ными потоками, что сокращает полный цикл сборки прибора;
б) разделить узлы на требующие стерильных условий в процессе
выполнения отдельных операций и не нуждающиеся в них, что
снижает загрузку чистых помещений; в) обеспечить поступление

Ф и г . 14.3. Узлы, собираемые параллельными потоками

на окончательную сборку узлов с выдержанными в заданных

пределах размерами, не требующих пайки соединений, измерений
и регулировок, в результате чего основное внимание может быть
уделено чистоте; г) проводить испытания узлов для контроля
их качества до передачи на окончательную сборку и д) выполнять
разборку так же, как и сборку, с минимальными затратами труда
и обеспечить восстановление гироскопа с повторным использо­
ванием узлов.
Логическое разделение гироскопа на узлы, собираемые парал­
лельными потоками, показано на фиг. 14.3. В окончательном виде
прибор собирается из восьми основных узлов. Некоторые из них,
например поплавок и две крышки, являются основными элемен­
тами гироскопа, сборка которых определяет время изготовления
прибора. Эти узлы требуют значительных затрат времени на тех­
нологические операции и контроль качества, как указано ниже
в разд. 14.3.
 Проектирование гироскопов 293

Поскольку отдельные узлы представляют собой полностью

законченные автономные элементы, которые должны быть меха­
нически и электрически связаны с другими элементами гироскопа,
можно производить контроль размеров и проверку параметров
каждого узла, чтобы надежнее гарантировать его работоспособ­
ность в окончательной сборке. Однако, несмотря на испытания
каждого узла автономно или в сборе с эталонными смежными
узлами, нельзя считать, что целое эквивалентно сумме деталей.
Единственной реальной гарантией правильной работы полностью
собранного гироскопа является совокупность его испытаний.
Никакой контроль узлов не обеспечит чистоту собранного гиро­
скопа и правильность его заполнения, не установит, удалось ли
добиться требуемой стабильности масс деталей внутри собранного
поплавка, и не покажет, правильно ли проведена балансировка
и регулировка плавучести.
Предыдущие замечания не отрицают необходимости проверки
всех узлов. Чем ближе сборка гироскопа к завершению, тем боль­
ше затрачено на него труда, материалов и опыта и тем значитель­
нее ущерб, вызванный отказом. Любое исследование, повышаю­
щее вероятность успеха, оправдывает затраченные на него
средства.
Собранный гироскоп, состоящий из ряда отдельных узлов,
может быть разобран в обратном порядке. При проведении раз­
борки нужно стремиться сохранить отдельные узлы, поэтому для
разборки необходима специальная технологическая оснастка.

Чистота
Для такого точного прибора, как гироскоп, пыль очень опасна,
так как она может закоротить цепи, разбалансировать поплавок,
повредить подшипники ротора и нарушить регулировку. Если
это произойдет во время эксплуатации прибора, то возможна
авария летательного аппарата и гибель его экипажа.
Можно с уверенностью утверждать, что ни один читатель
из ста не представляет, что такое «чистота» применительно к высо­
коточному гироскопу. Пленки смазки в подшипниках оси соб­
ственного вращения ротора не превосходят 0,2 мк в шариковом
подшипнике и составляют от 0,5 до 0,8 мк в подшипнике с газовой
смазкой. Частицы пыли должны быть малы в сравнении с ука­
занными размерами. Такие частицы практически не наблюдаемы.
Если конструкция гироскопа не соответствует этой задаче, то вы­
полнить чистую сборку неизмеримо труднее.
Конструкция на этапе окончательной очистки не должна иметь
областей или карманов, недоступных для очистки, острых кромок
и углов, пустых резьбовых отверстий, липких поверхностей.
Поверхности должны быть гладкими, сквозные отверстия пред­
294 Г л а в а 14

почтительнее глухих, длина отверстий должна быть больше диа­

метра, недопустимо истирание, приводящее к попаданию частиц
износа в чистую сборку, технология сборки должна исключать
захват очищенных поверхностей руками.

Проектирование по схеме «извне — внутрь^)

Разработчик не может начать составление технического эскиза
до тех пор, пока не определит габарит, и не может определить
габарит, пока не согласует такие параметры, как точность, кине­
тический момент, скорость ротора и габарит гироскопа. Габариты
системы и ее вес во многом предопределяют габарит гироскопа,
поэтому весьма часто гироскоп должен быть вписан в заранее
отведенный объем.
Хотя на фиг. 14.2 указаны общие пропорции для размеров
ротора, поплавка и корпуса, реальные физические размеры стано­
вятся известными из технического эскиза. Однако при проекти­
ровании по схеме «извне — внутрь» в эскизе сначала выделяется
пространство для монтажных устройств, электрических связей
и теплового кожуха. В оставшемся пространстве размещаются
корпус и поплавок. Внутри поплавка располагаются ротор,
подшипники и приводной двигатель. Теперь нужно выбрать габа­
риты и скорость ротора и тем самым оценить кинетический момент.
(Если эта оценка делается вначале, то конструкция гироскопа
будет строиться начиная от ротора, т. е. по схеме «изнутри —
наружу».)
После того как определен кинетический момент, разработчик
должен увязать ожидаемую точность, влияние скорости на долго­
вечность подшипников и кинетический момент с габаритом, чтобы
выяснить, достаточен ли объем, отведенный для гироскопа. Если
ответ отрицателен, разработчик вынужден поступиться габарита­
ми, точностью или надежностью в отдельности или в совокуп­
ности. К сожалению, ответственность за точность по-прежнему
лежит непосредственно на разработчике, даже если он уменьшит
габариты или потребляемую мощность.
Развивать дальше принцип проектирования «извне — внутрь»
нецелесообразно, поскольку он является одним из общих правил,
которыми должен руководствоваться разработчик гироскопов.
Соотношения между габаритами ротора, поплавка и корпуса,
приведенные на фиг. 14.2, могут изменяться в зависимости от вни­
мания, уделяемого при распределении пространства, например,
системе терморегулирования, которая обычно должна состоять
из датчиков температуры, нагревательных элементов, изоляции
и магнитного экрана. Все эти элементы, а также поддерживающая
жидкость и цилиндр корпуса должны быть расположены в объеме
между размерами В ж С, показанными на фиг. 14.2.
 Проектирование гироскопов 295
Если предусмотрено соединение деталей винтами, необходимо
оставить достаточно места для сквозных и резьбовых отверстий,
под развертку, зенковку, головки винтов и т. д. Следует выделить
также часть пространства под зазоры, допускающие вращение
поплавка, регулировку балансировки и компенсацию набегания
допусков. Нельзя забывать о различии в тепловом расширении
деталей, обусловленном неодинаковыми свойствами материалов
или температурными градиентами и влияющем на зазоры
и посадки.
Выбор габаритов и распределение пространства между отдель­
ными элементами и узлами немыслимы без повторных переоценок
габаритов прибора, перераспределения пространства, переделки
эскиза. В крайне редких случаях удается спроектировать гиро­
скоп без переделок.
Рабочий вид конструкции гироскопа реализуется путем удовле­
творения в проработанном эскизе требований к точности и потреб­
ляемой мощности, а также внесения в эскиз множества необходимых
элементов конструкции. Помимо общего вида, необходимы также
вспомогательные эскизы, отражающие проработку частных реше­
ний и гарантирующие учет всех необходимых деталей. Если тех­
нический эскиз удовлетворителен и все отдельные проработки
выполнены, то конструкцию можно передать для деталировки
и разработки рабочих чертежей.

14.2. КОНСТРУКТИВНЫЕ УСОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ГИРОСКОПОВ

История развития конструктивных усовершенствований гиро­
скопов приводит нас от непоплавковых приборов к поплавковым.
В настоящее время следующий шаг еще не определился, хотя
другие принципы подвеса представляются конкурентоспособными
по части точности. В конструкции поплавковых гироскопов
за несколько лет реализовано много усовершенствований, повы­
шающих их точность и надежность. Однако, несмотря на эти
улучшения поплавковых приборов, в производстве и эксплуатации
продолжают применяться непоплавковые гироскопы, конструкция
и точность которых имеют более чем пятнадцатилетнюю давность.
Кроме того, во многих серийно изготавливаемых поплавковых
приборах еще не реализованы новейшие достижения современной
технологии. Во многом такое отставание объясняется различием
точек зрения на истинную стоимость, которая здесь не обсуждает­
ся. Достаточно только сказать, что цена прибора не может отра­
жать его истинную ценность для потребителя.
В эволюции отдельных деталей и узлов гироскопа особый
интерес представляют подшипники выходной оси, подшипники оси
ротора, конструкционные материалы, уплотнения и обмотки
электроэлементов.
296 Г л а в а 14

Подшипники выходной оси

По мере ужесточения требований к точности гироскопов шари­

ковые подшипники выходной оси, или оси прецессии, уступили
место комбинации камневой опоры и поплавкового подвеса.
В свою очередь последняя комбинация была усовершенствована
введением магнитного подвеса. Вместо камневой опоры и магнит­
ного подвеса в поплавковом гироскопе могут быть использованы
торсионы и гидростатический подшипник. В последнем варианте
можно применить два полусферических гидростатических под­
шипника на каждом из концов поплавка и использовать весь
наружный диаметр поплавка в качестве цилиндрического гидро­
статического подшипника.
Помимо поплавкового, можно применить три других вида
подвесов. В электростатическом и криогенном гироскопах вра­
щающийся элемент поддерживается электрическим или магнитным
полем соответственно. В этих свободных гироскопах (фиг. 13.8
и 13.9) подвес выполняет функции подшипника выходной оси
и оси собственного вращения одновременно. Третий вид подвеса
имеет гидродинамический сферический подшипник с газовой
смазкой, поддерживающий вращающийся ротор трехстепенного
гироскопа. И здесь подшипник оси собственного вращения одно­
временно является подшипником выходной оси (фиг. 13.10).

Подшипники оси собственного вращения

Эволюция подшипников оси собственного вращения лучше

всего характеризуется их качеством, которое можно оценить
их стоимостью. При такой оценке необходимо внести поправки
на изменение масштаба цен.
Пятнадцать лет назад почти все подшипники оси собственного
вращения были шариковыми и имели низкую стоимость и качество.
Их цена составляла 2 долл, за штуку. Введение замеров ряда
параметров, необходимых для сборки гироскопов, повысило цену
до 20 долл. Уточнение наружного и внутреннего диаметров, боль­
ший объем измерений и выборочный контроль вызвали повышение
стоимости до 100 долл. Более жесткий контроль формы и размеров
шариков, а также начальный контроль желобов колец при 100%-
ной проверке увеличили стоимость до 200 долл. Стопроцентный
контроль размеров желобов колец и чистоты поверхности дове­
ли стоимость до уровня 500 долл. Заметим, что стоимость под­
шипников с газовой смазкой колеблется от 200 до 500 долл.
В приведенных цифрах не учтены возможности снижения стои­
мости наиболее дорогостоящих подшипников за счет массовости
производства и выборочного контроля.
 Проектирование гироскопов 297
Несущие поверхности свободных роторов в электростатическом
и электромагнитном подвесах также требуют высокой степени
геометрического совершенства во избежание нежелательных
моментов со стороны поддерживающих полей и удельных массо­
вых сил.

Конструкционные материалы
В течение ряда лет в качестве конструкционных материалов
применяются сталь, магний, алюминий, керамика, бериллий
и бериллиевая бронза. Наблюдается общая тенденция к переходу

Ф и г . 14.4. Модуль Юнга в

зависимости от плотности кон­
струкционных материалов для
гироскопов.
Буквенные обозначения материа­
лов соответствуют приведенным в
табл. 14.2.

Плотность, г/см3

от более плотных материалов к менее плотным. В настоящее время

основным конструкционным материалом для высокоточных гиро­
скопов является бериллий, в то время как магний так и не нашел
применения в поплавковых гироскопах. График зависимости
модуля Юнга от плотности для этих материалов приведен на
фиг. 14.4. Керамика обладает смешанным набором свойств, вклю­
чая теплопроводность, твердость, хрупкость, стабильность и плот­
ность, поэтому нужно тщательно взвесить все ее преимущества
и недостатки, прежде чем вводить в конструкцию.
Много усилий было затрачено на подбор наилучших сплавов
для прецизионных гироскопов, их термообработки и механической
298 Г л а в а 14

обработки, гарантирующих стабильность размеров во времени

и под нагрузкой. Магний не удовлетворяет требованиям, предъяв­
ляемым к конструкционным материалам, о чем свидетельствуют
также его свойства, указанные в табл. 14.2. Все перечисленные
Таблица 14.2
Сравнение типичных свойств конструкционных материалов
для гироскопов

Температурный Предел микроте­

Плот­ Модуль коэффициент линей­ кучести (при
Материал ность , Юнга, ного расширения, 2 • 10-6 см /см ) ,
г/сжЗ 106 кг/см* 10-6 (1/С°) 103 кг/смЪ

А Магний AZ92A 1,80 0,46 25,2 0,84

В Бериллий 1,85 3,16 12,6 0,84
С Алюминий 2,68 0,74 21,4 0,7
356-Т6
Б Окись берил­ 3,0 3,86 5,0 1,4
лия (ВеО)
Е Окись алюми­ 4,0 3,86 6,3 1,76
ния (А120 3)
Г Титан 6А1-4У 4,46 1,11 9,4 5,6
<7 Нержавеющая 7,9 1,97 17,3 0 ,7
сталь 303

в этой таблице материалы не являются ферромагнитными, за исклю­

чением нержавеющей стали 303, которая может приобретать
ферромагнитные свойства при холодной обработке или охлажде­
нии до низких температур. Там, где возможно, данные из разных
источников усреднены. Поскольку некоторые свойства, например
предел микротекучести, значительно колеблются и зависят от мно­
гих факторов, данные табл. 14.2 рекомендуются только для качест­
венного сравнения и непригодны для конструкторских расчетов.

Уплотнения
В поплавковых гироскопах всегда необходимы уплотнения,
конструкция и материал которых совершенствовались в течение
ряда лет. Первоначально использовались кольцевые резиновые
уплотнения, для которых в конструкции предусматривались
специальные канавки. Затем эти уплотнения были заменены
пайкой.
Конструкции из стали и бериллиевой бронзы могут быть гер­
метизированы пайкой, для чего необходимы специальные участки
иод швы. На алюминиевые детали перед пайкой наносится галь­
ваническое покрытие. В последнее время алюминиевые и берил-
 Проектирование гироскопов 299
лиевые конструкции герметизируются специально разработан­
ными клеями. Керамика может быть герметизирована металлиза­
цией и пайкой, проведены также эксперименты по склеиванию
керамики. При использовании клеевых уплотнений конструкция
должна иметь специальные канавки для клея, позволяющие
производить тщательную очистку поверхности перед нанесением
клеящего вещества.
Уплотнения вращающихся сочленений регулировочных меха­
низмов осуществляются при помощи уплотнительных колец или

Ф и г . 14.5. Уплотнения вращающихся сочленений.

а — кольцевое уплотнение; б — сильфонное уплотнение.

«сильфонов. В подобных устройствах кольца являются самоуплот­

няющимися, и их поверхность одновременно является уплотняю­
щей и поверхностью скольжения вращающегося сочленения.
Сильфоны герметично крепятся двумя концами к деталям гиро­
скопа. Для соединения можно использовать пайку и склеивание.
Конструкции уплотнений показаны на фиг. 14.5.

Обмотки статоров
В первых конструкциях гироскопов обмотки статоров привод­
ного двигателя, датчика угла и датчика момента удерживались
по месту хлопчатобумажными нитками и лаковыми покрытиями.
В дальнейшем покрытие было заменено пропиткой эпоксидными
смолами, что позволило отказаться от ниток. Разработка пропи­
точных и заливочных компаундов составляет самостоятельную
область исследований. На фиг. 14.6 показаны для сравнения
статоры приводных двигателей устаревших и современных кон­
струкций.
300 Г л а в а 14

Ф и г : 14.6. Статоры гиромоторов.

а — пропитка лаком; б — пропитка и покрытие эпоксидной смолой;
в — прецизионная заливка.

Типы конструкций
До разработки поплавковых гироскопов большинство приборов
имело открытую конструкцию. Поплавковый подвес требует зам­
кнутой конструкции. В настоящее время замкнутую конструкцию
имеют также непоплавковые гироскопы, что обеспечивает чистоту
и контроль среды, в которой вращаются ротор и подшипники.

Перспективы разработки гироскопов

Высокий уровень точности является основным критерием,
поэтому поплавковые гироскопы по-прежнему найдут применение,
так как в настоящее время ни один тип подвеса не дает более
высокой точности или надежности, чем поплавковый подвес.
Проявляется интерес к электростатическому гироскопу благодаря
его потенциально высокой точности, хотя этот гироскоп не всегда
безотказен в работе. Привлекает внимание также криогенный
гироскоп. Отдельные разработчики интересуются необычными
гироскопами, возможности которых еще не выявлены. К ним
относятся ядерные гироскопы, лазерные гироскопы и множество
разновидностей резонансных вибрационных гироскопов. Есть
надежда, что эти гироскопы будут обладать равной или большей
точностью при меньшей стоимости и более простой конструкции.
Реализация этих приборов потребует значительных затрат.
Перспективные поплавковые гироскопы будут меньше по габа­
ритам и более точными. Подшипники оси ротора будут работать
практически без износа, и параметры К 0, К\ и К 2 (разд. 13.4)
значительно понизятся по абсолютной величине. В зависимости
от уровня требуемой точности найдут применение трехстепенные
и двухстепенные гироскопы, но наибольшее распространение
получат двухстепенные поплавковые интегрирующие гироскопы.
 Проектирование гироскопов 301

14.3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ УЗЛОВ ГИРОСКОПА

Рассматривая элементы гироскопа в порядке, установленном
табл. 14.1, обсудим некоторые принципы проектирования и поде­
лимся соображениями по поводу выбора материалов и взаимосвязи
отдельных элементов конструкции.

Подшипники ротора — неравножесткость и податливость

Назначение подшипников ротора, обычно представляющих
систему из пары противостоящих упорных подшипников и радиаль­
ной опоры или двух комбинированных опор, каждая из которых
воспринимает осевую и радиальную нагрузки одновременно,—
обеспечить вращение ротора гироскопа, являющегося носителем
кинетического момента. В прецизионных гироскопах это вращение
должно происходить вокруг оси собственного вращения, непо­
движной относительно рамки. Ось прецессии рамки служит выход­
ной осью гироскопа. Вектор кинетического момента, направлен­
ный вдоль оси собственного вращения, должен сохранять неизмен­
ную ориентацию относительно оси прецессии с точностью в пре­
делах 0,01".
Одна из причин столь жестких требований состоит в том, что
любое перемещение оси собственного вращения относительно
рамки представляет собой смещение ротора гироскопа и, следо­
вательно, его массы. Такое смещение массы ротора в поле ускоре­
ний вносит заметный вклад в случайный уход гироскопа, снижаю­
щий точность навигации. Зависимость точности от нестабильности
линейного положения массы ротора показана в табл. 14.3. Вторая
Таблица 14.3
Требования к стабильности положения ротора гироскопа
в поле силы тяжести

Скорость ухода Миграция

гироскопа Момент Осевое смещение капли масла
(Н =2-10б г-см^/сек, ротора в подшипнике
вес ротора 226 г)

вес диа­
теги град]час д и н • см МП А кап­ метр,
ли, мг мм

1,0 0,015 0,14 0,005 50 0,3 0,75

0,1 0,0015 0,014 0,0005 5 0,03 0,38
0,01 0,00015 0,0014 0,00005 0,5 0,003 0,007

ротора

причина связана со стабильностью ориентации управляемой

гироскопом системы, поскольку любая неопределенность углового
302 Г л а в а 14

положения стабилизированной в пространстве системы непосред­

ственно связана с неопределенностью положения оси собствен­
ного вращения ротора относительно выходной оси гироскопа.
Обычно эта причина не налагает столь жестких ограничений
на угловую устойчивость оси собственного вращения, как рас­
смотренный выше пример влияния смещения массы. Третья
причина состоит в том, что любая неопределенность положения
оси ротора относительно рамки, вызванная люфтом в подшип­
никах, приводит к заметному изменению динамических характе­
ристик гироскопа. В работе [1] выведена следующая формула
для динамической характеристики гироскопа, указывающая на эту
связь:
^ (с /)0 А __ Н
X
А Нс)1 А с ОА

(14.1)

где ^4(с/) ол — угол поворота поплавка относительно корпуса

гироскопа вокруг выходной оси; Л (гС)ол — угол поворота кор­
пуса относительно инерциального пространства вокруг выходной
оси; Н — кинетический момент ротора, г-см2/сек; с о л — коэф­
фициент демпфирования вращения поплавка относительно кор­
пуса вокруг выходной оси, дин-см-сек/рад; /ол — момент инер­
ции поплавка относительно выходной оси, г-см2; у та и уол —
угловые жесткости, характеризующие влияние податливости под­
шипников ротора и рамки вокруг входной и выходной осей соот­
ветственно, дин-см/рад. В правильно спроектированном гироскопе
угловые жесткости у 1Л и уол достаточно велики и гарантируют
пренебрежимо малую величину любого содержащего эти коэф­
фициенты члена, благодаря чему знаменатель в формуле (14.1)
имеет первый порядок. Люфт означает, что жесткость у равна
нулю в пределах зазора и имеет конечное значение вне его, в ре­
зультате чего система стабилизации может стать неустойчивой.
Итак, люфт в подшипниках оси собственного вращения ротора
крайне нежелателен, и в правильно спроектированной системе
он практически исключен. Приведенные выше соображения ука­
зывают на важность контроля положения вектора кинетического
момента относительно рамки гироскопа, и это необходимо иметь
в виду при проектировании рамки, выборе посадок подшипников,
в ротор и на ось и разработке крепления оси к рамке. Аналогичные
замечания применимы к любым перемещениям в пределах люфта
и скачкообразным смещениям массы ротора вдоль оси собственного
вращения и входной оси.
Стабильность оси собственного вращения в пределах 0,01"
и осевые смещения, указанные в табл. 14.3, не могут быть изме­
 Проектирование гироскопов ЗОЗГ

рены, и их можно оценить только по точности изготовленного

гироскопа. Подобные факты не позволяют теоретически предска­
зать точность гироскопа и свидетельствуют, что весьма незначи­
тельные детали процесса сборки прибора могут оказывать доми­
нирующее влияние на его точность.
Подшипники оси собственного вращения, поддерживающие
вращающийся ротор, деформируются в поле ускорений силы тяже­
сти под действием нагрузки со стороны массы ротора. Теоретически
определяемые коэффициенты податливости [2] для смещений
под действием нагрузки сведены в табл. 14.4. Чем жестче под­
шипники оси собственного вращения, тем меньше смещение, отне­
сенное к единице нагрузки, и тем меньше коэффициенты подат­
ливости.
Таблица 14.4
Коэффициенты податливости

Ось, вдоль которой Ось, вдоль которой

Коэффициент смещается центр тяжести действует сила

Квв БЛА ЗЛ А
ЗЛ А 1А
К бо ЗЛ А ОА
к 18 1А ЗЛ А
Кц 1А 1А
К 10 1А ОА
К об ОА ЗЛ А
к 01 ОА 1А
К 00 ОА ОА

5 — базовая ось собственного вращения; I — входная ось; О — выход­

ная ось. Например, коэффициент является коэффициентом подат­
ливости для смещения вдоль базовой оси собственного вращения под воз­
действием удельной силы вдоль той же оси.

Существующие теория и методика расчета ожидаемых жестко­

стей газовых и шариковых подшипников разработаны для нагру­
зок, принадлежащих к так называемым линейным областям [3, 4].
В настоящее время проводится обобщение теории на нелинейные
условия, т. е. на такие условия, при которых под действием
значительных нагрузок жесткость, или «постоянная упругости»,
подшипника является функцией нагрузки. В результате возни­
кают моменты относительно выходной оси гироскопа, зависящие
от ускорения в четвертой и шестой степенях.
Хотя число коэффициентов податливости задано теорией и под­
тверждено математическим анализом результатов испытаний гиро­
скопов на поворотном столе, не все эти коэффициенты могут
быть описаны теорией деформаций подшипников гироскопа
304 Г л а в а 14

и элементов его конструкции. Например, коэффициенты Ksi

и Kj s физически можно представить как результат искажений,
обусловленных несимметрией жесткостных свойств каждого из под­
шипников и (или) несовершенством суммирования сил и пере­
мещений в одном из них, но не как простое следствие линейной
связи напряжений и деформаций.
Коэффициент K s i , представляющий смещение центра масс
ротора вдоль базовой оси собственного вращения под действием
удельной силы вдоль входной оси, характеризует смещение, пер­
пендикулярное силе. Так как это смещение должно иметь место
одновременно со смещением, связанным с коэффициентом К ц ,
то суммарный эффект эквивалентен эффекту наклонной плоскости.
Если подшипники идеально симметричны, коэффициент Ksi
равен нулю. Аналогичные суждения применимы к коэффициентам
Kis, Koi, K i o , Kos и K s o •
В настоящее время не имеется полных данных о моментах
относительно выходной оси гироскопа, связанных с коэффициен­
тами K q i и K o s • При анализе результатов испытаний гироскопов
выявлены реальные значения коэффициента Коо, физический
смысл которого пока еще не ясен. Коэффициент Коо, по-види­
мому, учитывает нелинейность ухода, зависящего от ускорения
вдоль выходной оси гироскопа. Величина этого коэффициента
мала, но статистически значима.
Два коэффициента податливости требуют специального рас­
смотрения. Один из них имеет решающее значение для шариковых
и газовых подшипников, другой весьма существен в теории газо­
вого подшипника. Первый коэффициент, связанный с неравно-
жесткостью, называется главным коэффициентом податливости
и обозначается через K s s — К ц . Если K s s = К ц , то главный
коэффициент равен нулю. Но если оба коэффициента K s s и К ц
малы, результирующий главный коэффициент податливости может
быть существенным. Заметим, что в собранном гироскопе коэффи­
циенты K s s и К п (а также все остальные коэффициенты) не яв­
ляются характеристиками только подшипников и зависят от жест­
костных характеристик всех элементов поплавкового узла. Однако
во многих случаях изменение соотношения между осевой и ради­
альной жесткостями подшипника путем изменения угла контакта
является наиболее простым средством снижения величины коэф­
фициента K s s — К ц . Эта мера обычно предпринимается после
испытания одного или нескольких собранных гироскопов,
поскольку расчет не может гарантировать точное определение
жесткостей, например рамки гироскопа.
Второй важный коэффициент податливости К ю обычно выяв­
ляется путем испытаний гироскопа. Этот коэффициент мал в случае
применения шариковых подшипников, но достаточно велик у гиро­
скопов, имеющих подшипники с газовой смазкой. Он представляет
 Проектирование гироскопов 305
смещение центра масс гироскопа вдоль входной оси, обусловлен­
ное удельной силой, действующей вдоль выходной оси. Итак,
радиальная нагрузка на подшипники вызывает радиальное сме­
щение центра масс ротора, перпендикулярное удельной силе.
Если существует коэффициент К ю , то одновременно существует
коэффициент К 01 , однако в двухстепенном гироскопе последний
коэффициент не вызывает момента относительно выходной оси
гироскопа. В трехстепенном гироскопе коэффициент К 01 вызы­
вает такой же момент, как и К ю , но относительно другой оси
подвеса.
В случае применения газовых подшипников коэффициент К ю
обусловлен наличием так называемого угла положения. Угол
положения заключен между направлением радиального смещения
и направлением радиальной удельной силы, и его тангенс равен
отношению коэффициента К ю к коэффициенту К ц . При разра­
ботке газовых подшипников необходимо минимизировать угол
положения и тем самым коэффициент Кю-
Дальнейший анализ коэффициентов податливости и их влияния
на моменты относительно выходной оси гироскопа приведен
в разд. 15.6.

Шариковые подшипники
Применяемые в качестве опор оси собственного вращения
шариковые подшипники обладают свойствами радиального и упор­
ного подшипников. Осевая и радиальная жесткости отдельного

О 20 40 60 80
Осевая нагрузка Т, кг
Фиг. 14 .7 . Смещ ение к олец ш арикового п одш ип­
ник а в зависим ости от осевой н агр узк и .

подшипника возрастают с увеличением нагрузки. Зависимость

осевого смещения от осевой нагрузки для подшипника ротора
показана на фиг. 14.7. Производная от осевого смещения по на-
20—1133
306 Г л а в а 14

грузке уменьшается с ростом последней, что позволяет увеличить

жесткость подшипника созданием постоянного осевого нагруже­
ния, называемого предварительным натягом.
Пара шариковых подшипников с предварительным натягом
обладает намного большей жесткостью, чем пара аналогичных
подшипников без натяга. На фиг. 14.8 показан наиболее распро­
страненный способ выставки осевого натяга. Основные геометри­
ческие параметры шарикового подшипника: диаметр шарика <2,

Фиг. 1 4 .8 . Вы ставка осевого н атяга ш ариковы х

подш ипников ротора.
А и В — распорные втулки, регулирующие натяг; |3—угол
контакта; — сила, стягивающая ротор; ^ — сила, обес­
печивающая натяг.

отношения радиусов кривизны поперечных сечений желобов

наружного и внутреннего колец / 0 и f i соответственно к диаметру
шарика (I, выраженные в процентах, и угол контакта |3. При
наличии предварительного натяга осевая и радиальная жесткости
пары подшипников почти не зависят от нагрузки. Методика
определения осевой жесткости пары подшипников с предвари­
тельным натягом по кривым осевого смещения для каждого из под­
шипников показана на фиг. 14.9. Кривые осевого смещения могут
быть получены экспериментально или расчетным путем [4]. Зави­
симость результирующего осевого смещения пары подшипников
от осевого натяга также приведена на фиг. 14.9. Этот график
весьма близок к прямой, поэтому жесткость подшипников обычно
считают постоянной, если перегрузки не слишком велики. Как
уже отмечалось выше, нелинейность можно оценить теоретиче­
ски. Формулы для расчета радиальной жесткости выведены
Джонсом [4]. Типичная кривая зависимости радиального смеще­
ния от нагрузки показана на фиг. 14.10. Установку подшипников
по схеме, приведенной на фиг. 14.8, т. е. монтаж внутренних
колец на ось и наружных колец в ротор, можно выполнить с натя­
гом или зазором в посадочных местах. Применение натяга гаран­
тирует более высокую стабильность всех сочленений деталей
Фиг. 1 4 .9 . П одатливость пары ш ариковы х подш ип ников с осе­
вым натягом .
а — наложение графиков для определения осевых смещений подшипников
при выставке натяга; б — зависимость смещения пары подшипников от
осевой нагрузки при трех значениях натяга.

Радиальная н агрузка, к г
Ф и г . 1 4 .1 0 . Р ад и ал ьн ое смещ ение в зависим ости
от н агр у зк и д л я пары ш ариковы х подш ип ников с
предварительны м натягом .
20*
308 Г л а в а 14

гироскопа, но налагает ограничения на некруглость оси и поса­

дочного отверстия в роторе, сравнимые с ограничениями на некруг­
лость деталей подшипника. На фиг. 14.11 показаны искажения
круглой формы подшипника при посадке в гнездо с неудовлетво­
рительными геометрическими характеристиками. Подобное иска­
жение может в большей степени повлиять на долговечность, чем

Ф и г . 14.11. В ли ян и е н ек р уг-
лости отверстия ротора на и с­
к аж ен и е ж ел о б а н а р у ж н о го
кольца.
а — желоб наружного кольца до
сборки,\ некруглость 0,38 мк\ б —
отверстие ротора, некруглость
1,6 мк; в — желоб наружного коль­
ца после установки в отверстие р о­
тора, некруглость 1,52 мк.
П р и м е ч а н и е . Масштаб: 1 де­
ление = 0,25 мк.

осевой натяг. Бели выбраны сочленения с зазором в посадочных

местах, то сила Fri стягивающая ротор, и сила F p, обеспечиваю­
щая натяг, должны предотвращать раскрытие сборки в условиях
эксплуатационных вибраций и ударных воздействий. Длины
втулок А и В (фиг. 14.8) определяются исходя из условий нагру­
жения шариков при наличии стягивающей силы
р р kfp
г sin Р sin Р *

где Р — осевой натяг и коэффициент К выбирается в пределах

от 0,05 до 0,20.
На окончательном этапе проектирования подшипника следует
рассмотреть такие параметры, как глубина желоба, угол контакта
и прилегание желобов к шарикам (относительную кривизну),
а также выбрать материал подшипника: углеродистую или нержа­
веющую сталь. Угол контакта, обычно заключенный между 25
и 35°, назначается из условия равенства осевой и радиальной
жесткости, чтобы свести к минимуму коэффициент K s s — К ц .
Более высокая жесткость шариковых подшипников ротора
должна быть реализована без ущерба для ресурса или точности
гироскопа. Так как конечной целью разработки гироскопа являет­
ся создание высокоточного прибора с долговечностью, измеряемой
тысячами часов, то особое внимание следует уделить подшипникам
 70 11

Ф и г . 1 4 .1 2 . О сновны е области отработки т ехн ол оги и подш ипников.

1 — металловедение; 2 — макрогеометрия; 3 — конструкция; 4 — загрязнения; 5 — материал сепаратора; 6 — динамика;
7 — микрогеометрия; $ — смазка; 9 — химические свойства поверхности, Ю — методы стабилизации; 11 — окружающая сре­
да; 12 — стабильность; 13 ,— момент; 14 — натяг.
310 Г л а в а 14

ротора, желоба и шарики которых в рабочих условиях должны

быть разделены пленкой смазки. Такая пленка называется упру­
гогидродинамической , или, точнее, термоупругогидродинамиче­
ской. Десять лет назад о подобной пленке практически ничего
не было известно, однако в ходе разработки высокоточных гиро­
скопов с большим ресурсом были приняты меры, гарантирующие
существование пленки смазки между шариками и кольцами под­
шипника. С помощью фиг. 14.12 можно получить общее представ­
ление об отработке технологии шариковых подшипников по обшир­
ной программе координированных исследований. При выполнении
этой работы достигнут значительный прогресс в области метро­
логии. В 1950 г. хорошо поставленная заводская метрологическая
служба могла производить измерения с точностью до 5 мк, а раз­
меры обрабатываемых деталей выдерживались в пределах 10—
20 мк. В настоящее время точность измерений составляет 0,25 мк,
а контроль размеров в производстве осуществляется с точностью
1—2 мк. Табл. 14.5 дает представление о современном уровне
допусков на размеры деталей шариковых и газовых подшипников
с гидродинамической пленкой. Еще раз отметим, что проблема
обеспечения чистоты в данном случае связана с загрязнением
подшипника абразивными частицами.
Т а б л и ц а 1 4 .5

Геометрические параметры подшипников с гарантированной

пленкой смазки
Н ек р угл ость (вдоль о к р у ж н о ст и ) ............................ Н е более 0,25 м к'
О тклонение проф иля поперечного сеч ен и я ж е л о ­
бов от о к р у ж н о с т и .............................................................. Н е бол ее 0 ,25 м к
Среднеквадратичная ш ер оховатость п о в ер х н о ст ей
п о д ш и п н и к а ........................................................................... Н е более 0,05 м к
П ов р еж ден и я , выступы, царапины , видимы е при
40-кратном у в е л и ч е н и и .................................................... О тсутствую т
Д ополнительн ая н ек р угл ость при устан овк е за
счет деф ектов посадочны х м е с т ............................. Н е более 0,25 м к
Н есф еричность ш а р и к о в .................................................... Н е более 0,08 м к
Среднеквадратичная ш ер оховатость п ов ер хн ости
ш а р и к о в .......................................................... ...................... Н е более 0,025 м к

Поскольку применяемый в современных гироскопах шарико­

вый подшипник содержит внутри сепаратора запас смазки на под­
держание масляной пленки, ряд разделов программы координи­
рованных исследований был посвящен свойствам и материалу
сепаратора. По причинам, связанным с точностью гироскопа,
исследовано также динамическое поведение сепаратора.
Применение смазки в подшипниках ротора гироскопа выдви­
гает требования, которые совсем не тождественны требованиям
к другим установкам с большим ресурсом. Прежде всего гиро­
скоп замкнут, и смазка не может быть возобновлена. По этой
 Проектирование гироскопов 311

причине требуется достаточная начальная доза смазки. Диамет­

рально противоположное требование следует из условия высокой
стабильности положения центра масс смазки, как и других дета­
лей гироскопа, о чем можно судить по данным, представленным
в табл. 14.3. Итак, следует использовать минимальное количество
смазки, достаточное для обеспечения жидкой пленки между шари­
ками и кольцами, благодаря чему исключается износ. Любой ее
избыток недопустим, так как выбрасывание и растекание смазки
смещают ее центр масс. Применяемая в гироскопах смазка
не используется как охлаждающая среда, однако она должна
передавать тепло между шариками и кольцами. Смазка для гиро­
скопов должна обладать хорошей граничной смазывающей спо­
собностью, вязкостью, совместимой с остальными параметрами,
слабой испаряемостью, стойкостью к окислению и теплостой­
костью.
Благодаря зависимости вязкости смазки от давления (значи­
тельное возрастание вязкости при высоких контактных напряже­
ниях) жесткость шарикового подшипника, по крайней мере
на современном этапе, можно рассматривать независимо от свойств
жидкости. Однако при дальнейшем уточнении теории гироскопа
и подшипника от этого условия необходимо отказаться. Стандарт­
ная смазка, представляющая минеральное масло с присадками,
повышающими смазывающую способность и стойкость к окис­
лению, применялась в течение последних двадцати лет, но в на­
стоящее время она подлежит замене с целью обеспечения более
жесткого контроля качества и возможности поставки в доста­
точном количестве.
Требуют разрешения вопросы металловедения, среди которых,
вероятно, наибольший интерес представляют использование более
чистой стали и применение технологических процессов доводки
колец, обеспечивающих чистую поверхность. Понятие «чистая
поверхность» имеет два значения, а именно: 1) поверхность,
обладающая механической чистотой, или, точнее, имеющая одно­
родную структуру, т. е. не содержащая неметаллических вклю­
чений или карбидов, образующих местные явно различимые высту­
пы над общей матрицей поверхности, и 2) химически неотравлен­
ная поверхность, смачиваемая смазкой при динамическом нагру­
жении.
Величина предварительного натяга связана с диаметром и чис­
лом шариков в подшипнике. В свою очередь диаметр и число
шариков зависят также от массы ротора, ожидаемых эксплуата­
ционных перегрузок и предела допустимых напряжений в под­
шипнике. Учет всех перечисленных параметров может повлиять
на габариты гироскопа.
Если выбраны величина кинетического момента и скорость
вращения ротора, то можно оценить размеры и вес ротора. С уче­
 312 Г л а в а 14

том возможных перегрузок и при условии недопустимости раз­

грузки одного из подшипников, когда ускорение направлено
вдоль оси ротора [5], получаем
Вес ротора при ускорении 1 Ускорение в ^ = Натяг х 2,8.
Это соотношение дает нижний предел осевого натяга. Для учета
возможных погрешностей выставки натяга и определения пере­
грузок необходимо несколько увеличить натяг. Последние теоре­
тические исследования показали, что на натяг могут влиять цен­
тробежные силы, действующие на шарики. Из-за необходимости
минимизации моментов, обусловленных неравножесткостью, или
обеспечения высоких значений собственных частот системы «ро­
тор — подшипники» также может повыситься нижний предел
предварительного натяга по сравнению с величиной, определен­
ной по приведенному выше соотношению.
Следующая задача после оценки натяга состоит в удержании
средних контактных напряжений по Герцу (обычно на внутрен­
нем кольце) на уровне, не превышающем 14 000 кг/см2. Такой
уровень контактных напряжений гарантирует отсутствие отказов
вследствие выкрашивания. Методика расчета напряжений разра­
ботана Джонсом [4]. Результаты показывают, что напряжение
зависит от осевой нагрузки в степени х/з и является функцией
угла контакта, модуля упругости и отношений радиусов кри­
визны поперечных сечений желобов к диаметру шарика.
Верхний предел допустимых напряжений позволяет оценить
диаметр и число шариков. Обращение к каталогу подшипников
помогает выявить возможность применения стандартных подшип­
ников. По приведенным в каталоге размерам и техническому эски­
зу прибора выявляется соответствие размеров подшипников, оси
и ротора. На этом этапе иногда возникает необходимость значи­
тельного изменения параметров конструкции и подшипника.
Сборка шариковых подшипников требует тщательного соблюде­
ния механической и химической чистоты. Обращение с подшипни­
ком в собранном виде и с его деталями не должно приводить к ме­
ханическим повреждениям рабочих поверхностей, поэтому необ­
ходимы специальный инструмент и технологическая оснастка для
сборки подшипников перед испытаниями и окончательной сборки
гиромотора.
В процессе изготовления гиромотора и всего гироскопа в це­
лом полезно установить критерии оценки рабочих характеристик
подшипников. Контроль этих характеристик включает оценку
постоянства трения в подшипнике, предварительного натяга,
динамических параметров, состава газовой среды в технологиче­
ских камерах и внутри поплавка, момента трогания и миграции
смазки. При контроле рабочих характеристик подшипников рото­
ра фактически выполняется начальная часть испытаний гироско­
 Проектирование гироскопов 313

па, облегчающая прогнозирование потенциальной надежности

гироскопа и в какой-то мере его точности.
В начале гл. 13 было указано, что трение в подшипниках оси
собственного вращения не влияет на нестабильность моментов
по оси прецессии. Поскольку это утверждение справедливо для
двухстепенных поплавковых гироскопов, то постоянное трение
в подшипниках является критерием отбора подшипников, имею­
щих требуемую долговечность и стабильность положения центра

Ф и г . 14.13. Малоскоростной динамометр.

тяжести вращающегося ротора. Изменения момента трения, опре­

деляемые по характеристикам выбега (или разгона) ротора,
используются для оценки состояния смазки подшипников, изме­
нения осевого натяга и попадания воздуха или иного высоковяз­
кого газа внутрь герметизированного поплавка.
Испытания работающего прибора с применением милливаттмет­
ра — измерителя моментов дают информацию о кратковременной
и долговременной стабильности динамических характеристик под­
шипников ротора, о перемещениях капель масла, приводящих
к изменению толщины жидкой пленки между шариками и кольца­
ми, а также выявляют возможные ухудшения состояния смазки.
Момент трогания не должен превосходить пускового момента
электродвигателя, развиваемого при соответствующем техниче­
ской документации напряжении питания. Заметное изменение
момента трогания свидетельствует либо об изменении натяга, либо
о дефекте смазки или металла подшипника. Дефект металла обыч­
314 Г л а в а 14

но представляет собой изменение чистоты поверхности беговой

дорожки шарика, приводящее к повышению трения. Качественный
подшипник ротора не должен иметь заметного изменения момента
трогания в течение 20 000 час или более.
Для контроля подшипников применяется также малоскорост­
ной динамометр (фиг. 14.13), с помощью которого производится
~рт~ _
N
ч
2]
7
р
О
2
}

о
Ы
_1гЗ~
Ё1
+ - + Л —
<1
а 6 в г

Ф и г . 14.14. Примеры записей на малоскоростном динамометре.

а — нормальный подшипник; б — грдзь; в — дефекты поверхности металла; г—
отклонение геометрической формы колец.

оценка чистоты подшипника, макроструктуры поверхностей, вол­

нистости желобов колец, условий смазки и трения при малой ско­
рости. Примеры записей приведены на фиг. 14.14. Прибор может
быть использован для определения постепенного ухудшения ха­
рактеристик подшипника путем повторных записей после выра­
ботки части ресурса. При некотором изменении конструкции при­
бор может регистрировать аналогичные данные для пары подшип­
ников с предварительным натягом. В отличие от милливаттмет­
ра — измерителя моментов малоскоростной динамометр нельзя
использовать для проверки собранного гироскопа.

Подшипники с газовой смазкой

Газодинамическая опора оси собственного вращения ротора
гироскопа может состоять из пары подшипников, подобных шари­
ковым, воспринимающих осевую и радиальную нагрузку, или
из двух разнесенных и противостоящих друг другу упорных под­
шипников и радиального подшипника. На фиг. 14.15 показаны
конструкции опор с газовой смазкой. Коническая, сферическая
 Проектирование гироскопов 315

и полусферическая опоры принадлежат к первой группе. Катушеч­

ная опора, содержащая три отдельных элемента, относится ко вто­
рой группе.
В любом случае осевая жесткость газодинамической опоры
ротора может быть определена по методике, представленной на
фиг. 14.9 для шариковых подшипников. Однако фактическое пове­
дение газовых подшипников при осевом нагружении отлично от

а 6

Ф и г . 14.15. Схемы опор ротора с газовой смазкой.

а— коническая опора; б — катушечная опора; в — сферическая
опора; г — полусферическая опора.
1— оси; 2 — вращающиеся элементы; з — неподвижные элемен­
ты; 4 — комбинированные радиальные и упорные подшипники;
5 — радиальный подшипник; 6 — упорный подшипник.

поведения шариковых, так как оба подшипника делят между собой

один и тот же поток газовой смазки. Если удельная сила смещает
ротор в сторону одного из подшипников, зазор в противополож­
ном подшипнике увеличивается. Зависимость осевой жесткости
под нагрузкой от зазора в ненагруженном подшипнике может быть
различной в двух случаях: когда оба упорных подшипника не зам­
кнуты и не зависят друг от друга и когда оба подшипника замкну­
ты и связаны между собой (фиг. 14.16).
Уравнения газового подшипника выводятся из уравнений Рей­
нольдса и Навье — Стокса для изотермических условий и в пред­
положении, что справедливо уравнение состояния идеального
газа ри = R T = const. Жесткость газового подшипника зависит
316 Г л а в а 14

от числа сжимаемости Л, определяемого по формуле

(14,1)
7 ^ '
где р — вязкость газа; и — относительная линейная скорость
поверхностей подшипника; Я — радиус вала; р а — абсолютное
давление окружающей среды и С — зазор в подшипнике. Жест­
кость подшипника определяется путем решения сложного нели­
нейного уравнения при помощи итерационных методов.
В формулу (14.1) входят основные параметры, подлежащие
выбору в процессе проектирования. Существует оптимальная ком­
бинация скорости, диаметра подшипника, вязкости газа, зазора

Ф и г . 14.16. Примеры замкнутых и открытых опор ротора с газовой смаз­

кой.
а — катушечная опора; б — полусферическая опора; в — сферическая опора. Стрел­
ками показано направление течения газа и роста давления. Зоны уплотнении, схема
канавок и двигатель ротора не показаны.

и т. д. На первый взгляд кажется, что чем меньше зазор, тем сущест­

веннее общий выигрыш, однако при зазорах порядка 1 мк точность
контроля размеров и геометрической формы деталей сравнима
с величиной зазора, и результаты могут быть полностью искажены
погрешностями определения размеров.
Чтобы обеспечить угловую жесткость газовых подшипников,
необходимую для предотвращения механического контакта при
быстрых разворотах, могут потребоваться упорные подшипники
большего диаметра или более длинный радиальный подшипник
(или промежуток в комбинированных конических и сферических
опорах) и как следствие переоценка зазора, неперпендикулярности
упорного подшипника радиальному и т. д. Если жесткость шари­
ковых подшипников зависит от объемных свойств материала вслед­
ствие интенсивного нагружения каждого шарика, то жесткость
газовых подшипников во многом определяется поверхностными
характеристиками материала. Нагрузка на гавовый подшипник
распределяется по всей его поверхности и фактически зависит
от свойств газа. Рабочий зазор может не совпадать с измеренным,
 Проектирование гироскопов 317

так как пористость поверхности материала вызывает увеличение

зазора, и измеренная жесткость подшипника ниже расчетной.
Выбор газа должен проводиться с учетом таких его свойств, как
теплопроводность, вязкость и молекулярный вес. Количество газа
(давление газовой среды) влияет на жесткость некоторых типов
радиальных подшипников, поэтому конструктор может варьиро­
вать им для обеспечения лучшего согласования осевой и радиаль­
ной жесткостей. Использование водорода вместо гелия снижает
вентиляционные потери при вращении ротора (жесткость может
быть восстановлена уменьшением зазора), но ротор будет иметь
более высокую температуру, так как теплоемкость водорода мень­
ше теплоемкости гелия.
Развитие теории подшипников с газовой смазкой отражено
в литературе. Основным критерием оценки газовых подшипников
является момент трогания, который должен проверяться как
в горизонтальном положении, так и вертикальных положениях
с опорой на каждый из упорных подшипников, поскольку условия
возникновения пленки газовой смазки в радиальном и упорном
подшипниках различны. К подлежащим контролю характеристи­
кам газовых подшипников относятся стабильность статического
трения (в радиальном и упорных подшипниках), предельная несу­
щая способность при угловых разворотах, динамика (наличие
полускоростного или синхронного вихря), содержание газа внутри
технологических камер и поплавка гироскопа, момент трогания,
полная потребляемая мощность и миграция смазки. Последнее
кажется неуместным для газовых подшипников, но в ряде кон­
струкций применяются весьма тонкие пленки смазки на рабочих
поверхностях, снижающие момент трения и износ.
При испытаниях подшипников с газовой смазкой можно при­
менять милливаттметр — измеритель моментов. Это устройство
выявляет резкое изменение потребляемой мощности в процессе
испытаний на поворотном столе, предупреждающее о приближе­
нии механического контакта. В результате открывается возмож­
ность неразрушающего контроля предельной несущей способно­
сти при угловых разворотах.
Для исключения истирания при пусках и остановах поверхно­
сти газовых подшипников должны обладать высокой твердостью.
Наиболее подходящие материалы для газовых подшипников
(окись алюминия, карбид вольфрама) имеют температурные коэф­
фициенты линейного расширения, значительно отличающиеся от
соответствующих коэффициентов большинства конструкционных
материалов (бериллий, алюминий) и магнитных материалов (же­
лезо), с которыми детали газовых подшипников соприкасаются
в конструкции гироскопа. Ряд материалов для газовых подшипни­
ков приведен в табл. 14.6. Допуски на размеры газовых подшипни­
ков указаны в табл. 14.5. Вместо сплошных деталей часто исполь-
318 Г л а в а 14

Таблица 14.6
Свойства материалов для подшипников с газовой смазкой
Свойства основного компонента
Форма
Класс Основной при­ коэффициент
материала компонент мене­ модуль Юнга, плотность линейного
ния 106 кг/смЪ материала, расширения,
г/сжЗ 10~б град- 1

Окись алюминия 1) А120 з б, В !) 3,9 4,0 7,2

Окись хрома 1) , Сг20 з в 1) 5,2 5 ,4
Карбид вольфра­ \УС, Со б, В !) 7,4 14,9 5,0-
ма х)
Окись бериллия 1) ВеО б х), д 3, 9 3, 0 6, 8
Пирокерам а 1,2 2,9 9 ,5
1
1
1 СО

Ферротик Ре, ТЮ б 3,1 6,6 7 ,2

Хромовое покры­ Сг г — 7,5 6,3
тие
Карбид бора х) В4С 61) 4 ,6 2,5 3,8
Нитрид кремния 1) З13к 4 61) 2,1 3,2 1,8

1) Экспериментальный материал для газовых подшипников. Указанные в табл. 14.6

материалы применяются в следующем виде: а — сплошной литой материал; б — сплошной
материал, полученный спеканием порошка; в — покрытие напылением расплавленного*
материала; г - - гальваническое покрытие и д — анодированное покрытие.

зуют твердые вставки, например из весьма плотного карбида

вольфрама, в опорные детали из менее плотных конструкционных
материалов. Окись алюминия может быть использована в качестве
вставки в бериллий или как самостоятельный конструкционный
материал для ротора. В катушечном подшипнике иногда приме­
няется бериллиевая ось с покрытием из окиси алюминия, карбида
вольфрама или других материалов. Приведенные в таблице дан­
ные о свойствах основного компонента пригодны только для
качественных сравнений. В реальных газовых подшипниках
наблюдаются заметные отклонения от приведенных значений
вследствие влияния связок, пористости, размера зерен, процессов
формования и осаждения, а также термообработки, отклонений
в рецептуре и ряда других факторов.

Гиромотор (сборка «ротор — подшипники — статор»)

Как и корпус поплавка, сборка «ротор — подшипники — ста­
тор» требует не только жесткого контроля допусков на размеры,
но и точной подгонки веса. Для грубой балансировки поплавка
относительно входной оси в конструкции гиромотора на каждом
из концов оси ротора предусмотрены шайбы (фиг. 14.17), позво­
 Проектирование гироскопов 319
ляющие смещать центр тяжести гиромотора вдоль положительного
или отрицательного направления оси собственного вращения
путем подгонки их толщины. Смещение производится за счет
перераспределения толщин шайб, при помощи которых осевая
длина гиромотора точно подгоняется к размеру между торцами
рамки.
Указанная операция производится при чистовой сборке гиро­
мотора, поэтому на данном этапе все факторы, как чистота дета-

Ф и г . 14.17. Ротор, подшипники и статор в поплавке.

1 — инерционный обод; 2 — гистерезисное кольцо; 3 — крышка
для фиксации подшипника; 4 — поплавок; 5 — клей; 6 — гермети­
зирующая крышка; 7 — гнездо и хомут, стягиваемый болтами (хо­
мут не показан); 8 — шайба; 9 — ступица ротора; 10 — статор,
залитый компаундом.

лей, посадки, мощность двигателя, рабочие характеристики под­

шипников, должны обеспечивать успешную дальнейшую сборку
прибора. Окончательные испытания подшипников проводятся до
установки гиромотора в рамку и поплавок. К этому времени долж­
ны быть завершены регулировка осевого натяга шариковых под­
шипников или осевого зазора газовых подшипников, подгонка
веса ротора, проверка рабочих характеристик подшипников^
и т. д. с соблюдением необходимой чистоты и требований, исклю­
чающих монтажные повреждения.
320 Г л а в а 14

Ось ротора

Конструкция оси ротора гироскопа с шариковыми подшипни­

ками определяется в основном размерами и типом подшипников.
Если, например, выбран «стандартный» подшипник типа Д-2 для
гиромотора, аналогичного показанному на фиг. 14.12, то макси­
мальный диаметр посадочного участка оси для подшипника дол­
жен быть равен 3,2 мм. Диаметр резьбовых участков оси должен
быть меньше 3,2 мм, чтобы можно было беспрепятственно поста­
вить кольца на посадочные места при сборке. Аналогично диамет­
ры концов оси гиромотора, закрепляемые в рамке, должны быть
меньше внутреннего диаметра резьбы гаек.
При использовании совмещенных желобов подшипника типа
Д-2, выполненных совместно с осью, ее максимальный диаметр
увеличивается до 5 мм. В этом случае отпадает необходимость
в резьбовых участках оси и гайках для выставки натяга, посколь­
ку натяг осуществляется при помощи наружных колец по схеме,
обратной приведенной на фиг. 14.8. Для фиксации статоров
двигателя в осевом направлении необходимы ступенчатые пониже­
ния диаметра на каждом конце оси, но посадочные участки оси
для статоров одновременно могут быть использованы для закреп­
ления гиромотора в рамке. В этом случае достаточно только одно­
го уступа на каждом из концов оси.
На фиг. 14.18 показано несколько вариантов конструктив­
ных схем системы «ось — подшипники». Схема, представленная
на фиг. 14.18, г, заметно отличается от приведенных на
фиг. 14.18, а—в. Возможны другие варианты с одним статором на оси
и охватывающим его ротором. Подобная конструкция изображена
на фиг. 13.13, в. Приведенную на фиг. 14.18, в схему можно видо­
изменить, выполнив наружные кольца подшипников и распорную
втулку из одного куска металла. Этот узел можно объединить
со ступицей ротора, за исключением тех случаев, когда удельный
вес материала ступицы должен быть меньше удельного веса
стали.
Линии контакта на фиг. 14.18, а же направлены так, что сбор­
ка обладает требуемой угловой жесткостью. Для схем, приведен­
ных на фиг. 14.18, б, г, необходимо конструктивными мерами
гарантировать отсутствие пересечения линий контакта в одной
точке, так как в противном случае угловая жесткость при малых
отклонениях была бы равна нулю.
Материал оси выбирается исходя из двух основных требова­
ний: если ось совмещена с подшипниками, то она должна быть
изготовлена из подшипниковой стали; если ось имеет резьбовые
участки, то ее обычно изготавливают из углеродистой или нержа­
веющей стали; в других случаях можно применять бериллий. К со­
жалению, бериллий хрупок, поэтому существует реальная опас­
 Проектирование гироскопов 321
ность разрушения нагруженных витков, резьбы. Кроме того,
коэффициент трения бериллия по бериллию сравнительно низок.

Ф и г . 14.18. Варианты конструкции «ось — под­

шипники» (сепараторы подшипников не показаны).
а — вращающиеся наружные кольца, раздельные подшип­
ники, заходные конусы на наружных кольцах; б — враща­
ющиеся наружные кольца, совмещенные внутренние коль­
ца, заходные конусы на внутренних кольцах; в — враща­
ющиеся наружные кольца, раздельные подшипники, заход­
ные конусы на внутренних кольцах; г — вращающиеся
внутренние кольца, совмещенные внутренние кольца, за­
ходные конусы на наружных и внутренних кольцах.

Конструкция «ротор — ось» для гироскопа на газовых под­

шипниках имеет ту же схему, что и для гироскопа на шариковых
подшипниках. Рабочие поверхности газовых подшипников выпол­
няются из таких материалов, как ферротик. Из этого материала
21—1133
322 Г л а в а 14

можно изготавливать оси, совмещенные с рабочими поверхностя­

ми газовых подшипников по аналогии с конструкцией, приведен­
ной на фиг. 14.18, б, а также в соответствии с общими схемами,
представленными на фиг. 13.14, а —в. В тех случаях, когда на ось
наносится покрытие, образующее рабочую поверхность, в каче­
стве материала для оси можно использовать бериллий, сталь или
даже титан, имеющий малый температурный коэффициент линей­
ного расширения по сравнению с бериллием и сталью (9 *10“6 про­
тив 12*10~6 град~г).
Для обеспечения сборки и требуемой формы рабочих поверх­
ностей часто рабочие поверхности газовых подшипников и оси
выполняются из отдельных деталей. Примером являются упорные
подшипники на фиг. 13.14, б и комбинированные, радиальные
и упорные, подшипники на фиг. 13.14, г, д. Упорные подшипники
в представленных на фиг. 13.14, а и в вариантах гиромоторов
могут быть изготовлены как из отдельных деталей, так и в виде
одного элемента, все рабочие поверхности которого имеют покры­
тие из окиси алюминия или карбида вольфрама.
Все замечания, относящиеся к резьбовым участкам и ступен­
чатым понижениям диаметров оси ротора на шариковых подшип­
никах, справедливы также в случае газовых подшипников. Хотя
«осевой натяг» газовых подшипников создается выставкой зазо­
ров, все детали должны быть надежно закреплены, чтобы сохра­
нить зазор с точностью до 0,025 мк и предотвратить смещение масс
внутри гироскопа, влияющее на его точность. Для обеспечения
стабильности центра масс ротора на газовых подшипниках в соот­
ветствии с требованиями табл. 14.3 необходимо применять фикси­
рующие сборку гайки, как показано на фиг, 13.14, а—д.

Ротор гироскопа
Конструкция ротора гироскопа .схематично представлена на
фиг. 13.13 и 13.14; возможны также другие варианты. Ротор гиро­
скопа может состоять из одной или нескольких деталей, как пока­
зано на фиг. 14.17, где, помимо ступицы, к ротору относятся
гистерезисные кольца, инерционный обод и крышки, фиксирую­
щие наружные кольца подшипников.
С уменьшением габаритов гироскопов снижается наружный
диаметр роторов, поэтому необходимо предусмотреть специальные
меры по увеличению их кинетического момента. В большинстве
современных высокоточных гироскопов для ступицы ротора при­
меняются такие материалы, как бериллий (малый удельный вес,
высокий модуль упругости) или титан (сравнительно малый
удельный вес, низкий температурный коэффициент линейного рас­
ширения). Ступицы роторов на шариковых подшипниках изготав­
ливают из бериллия, а ступицы роторов на газовых подшипни­
 Проектирование гироскопов 323
ках — из титана, хорошо согласующегося по коэффициенту
линейного расширения с материалом деталей, образующих рабочие
поверхности газовых подшипников. Для ступиц ротора, имеющих
рабочие поверхности газовых подшипников, также применяется
керамика. Тяжелый обод, надеваемый на наружный диаметр сту­
пицы с натягом (или напыленный на нее), обычно изготавливается
из вольфрамового сплава, а в некоторых конструкциях из урана
или другого материала с высоким удельным весом. Материал дол­
жен выдерживать суммарное воздействие напряжений посадки и
напряжений, вызванных центробежными силами при вращении
ротора.
Крышки, фиксирующие наружные кольца шариковых подшип­
ников, изготавливаются из стали, так как они должны обладать
упругими свойствами. Все детали ротора — ступица, инерцион­
ный обод, гистерезисные кольца и крышки — подвергаются тер­
мообработке, как и остальные детали поплавкового узла. Посколь­
ку перечисленные детали изготавливаются из различных материа­
лов, каждая имеет свой собственный режим термообработки.
Из фиг. 14.17 ясно видно, что ротор гироскопа может состоять
из нескольких деталей, изготовленных из разных материалов,
каждая из которых имеет вполне определенное функциональное
назначение. Из анализа фиг. 13.13 и 13.14 следует, что в неко­
торых конструкциях ступица ротора также должна состоять из не­
скольких деталей. Если, как и в приведенных на фиг. 13.13, в
и 13.14, а, в схемах, ротор охватывает статор двигателя или упор­
ные газовые подшипники, то его ступица должна состоять по мень­
шей мере из двух деталей, надежно скрепленных между собой.
В связи с этим весьма важен тщательный контроль размеров при­
легающих поверхностей и диаметров, прйчем. неплоскостность
прилегающих плоскостей и некруглость диаметров должны быть
доведены полировкой до нескольких долей микрона. Кроме того,
болтовые или винтовые соединения деталей должны выдерживать
центробежные силы, термоудары, перегрузки и вибрации.

Двигатель ротора
По внешнему виду различают следующие основные типы дви­
гателей: 1) по расположению статора относительно ротора — нор­
мальный (статор вне гистерезисного кольца) и обращенный (ста­
тор внутри гистерезисного кольца); 2) по количеству пар ста­
тор — гистерезисное кольцо — одностаторные и двухстаторные.
В любом случае статор двигателя заливается компаундами, как
показано на фиг. 14.6. Заливка статоров производится в преци­
зионных прессформах и преследует несколько целей: обеспечение
заданного веса статора (коэффициент заполнения обмотки должен
допускать закрепление статора в прессформе), создание, гладкой
21 *
324 Г л а в а 14

и чистой наружной поверхности лобовых частей, контроль задан­

ных размеров статора и предотвращение смещения центра масс
статора из-за перемещений или отслаивания проводников обмотки.
Заливка статоров существенно упрощается, если используе­
мые компаунды полимеризуются при комнатной температуре и
обладают достаточно малой вязкостью, что облегчает заполнение
прессформ. После полимеризации эти материалы должны быть
стойкими по отношению к поддерживающей жидкости и раствори­
телям. Кроме того, температурный коэффициент линейного расши­
рения заливочных компаундов не должен сильно отличаться от
соответствующего коэффициента магнитных материалов, так
как слишком большие различия в коэффициентах приведут к изме­
нению деформаций магнитных материалов с изменением темпера­
туры и к появлению остаточных деформаций, которые вызывают
отклонения магнитных свойств материалов после периодических
понижений температуры гироскопа. Эти остаточные деформации
изменяют коэффициенты чувствительности датчиков угла и момен­
та, а также их реактивные моменты. Итак, заливочный компаунд
должен быть стабильным материалом при всех ожидаемых темпе­
ратурах и стойким к воздействию моющих растворов, применяе­
мых для очистки деталей и узлов.
Конструкционные материалы для приводного двигателя ротора
в первую очередь выбираются по электрическим, а затем по меха­
ническим свойствам. В случае неудачного выбора материала,
например при высокой чувствительности его свойств к деформа­
циям, необходимо либо изменить конструкцию, либо использо­
вать другой материал. Этот вопрос частично рассмотрен в гл. 13.
Приводные двигатели ротора в основном выполняются на базе
двухфазных или трехфазных гистерезисных двигателей, но в неко­
торых конструкциях используются асинхронные двигатели. Ниже
описан принцип действия гистерезисного двигателя [6].
Принцип действия гистерезисного двигателя. В роторе гисте­
резисного двигателя заключено кольцо из магнитотвердого мате­
риала. При подключении двигателя к источнику напряжения ста­
тор создает в зазоре синхронно вращающееся магнитное поле
с магнитными полюсами. Вращающееся магнитное поле вызывает
перемагничивание магнитотвердого материала неподвижного рото­
ра и индуцирует в нем вихревые токи. Взаимодействие магнитного
поля вихревых токов в роторе с вращающимся магнитным полем
статора создает асинхронный вращающий момент, вызывающий
разгон ротора. Итак, вначале гистерезисный двигатель действует
аналогично асинхронному. При вращении ротора его магнитотвер­
дый материал перемагничивается таким образом, что в нем возни­
кают полюса, перемещающиеся относительно ротора со скоростью
скольжения. Взаимодействие этих полюсов с синхронно вращаю­
щимся полем статора приводит к образованию гистерезисного
 Проектирование гироскопов 325

момента. В то же время асинхронный вращающий момент умень­

шается вследствие снижения скорости скольжения, или скорости
ротора относительно поля статора.
По мере приближения скорости вращения ротора к синхрон­
ной гистерезисный момент становится достаточно большим для
преодоления нагрузки и разгона ротора до синхронной скорости.
В синхронизме скольжение отсутствует, асинхронный момент равен
нулю и области намагниченности неподвижны в гистерезисном
кольце. Итак, двигатель (или ротор гироскопа) работает в синхро­
низме и удерживается в этом режиме только за счет взаимодей­
ствия областей намагниченности ротора с синхронно вращающим­
ся магнитным полем статора.
Связь ориентации магнитных диполей с намагниченностью
ротора. Выше было указано, что в синхронизме магнитотвердое
гистерезисное кольцо намагничено в полюсных областях вращаю­
щегося магнитного поля статора. Гистерезисное кольцо ротора
можно рассматривать состоящим из множества бесконечно малых
магнитных диполей, каждый из которых имеет северный и южный
полюса. Если гистерезисный двигатель не работает, диполи можно
считать ориентированными случайным образом (за исключением
указанного ниже случая). При таком случайном расположении,
показанном на фиг. 14.19, они не имеют предпочтительной ориен­
тации относительно магнитного потока статора. Другими словами,
если рассматривать гистерезисное кольцо ротора в целом, то
вследствие случайного расположения магнитных диполей их
магнитные свойства взаимно компенсируются.
При разгоне ротора гироскопа из состояния покоя под дейст­
вием асинхронного и гистерезисного моментов случайное распо­
ложение диполей какое-то время сохраняется благодаря высокой
скорости скольжения ротора относительно магнитного поля ста­
тора. Диполи стремятся ориентироваться по направлению маг­
нитных силовых линий поля статора, так как при такой ориента­
ции сопротивление прохождению магнитного потока через ротор
минимально. Ориентированные диполи оказывают сопротивление
скольжению магнитного потока статора относительно гистерезис­
ного кольца. Это сопротивление обусловлено тем, что диполи долж­
ны менять направление на обратное при прохождении полюса
статора другой полярности. Вращению диполей препятствуют
силы молекулярного трения между ними, вызывающие потери
на гистерезис в материале ротора и обусловливающие появление
вращающего момента. По мере приближения ротора к синхрониз­
му и уменьшения скорости скольжения движение потока между
северным и южным полюсами вращающегося поля статора через
гистерезисное кольцо замедляется.
Как показано на фиг. 14.20, над северным полюсом статора
диполи ориентируются так, что магнитный поток статора прохо­
326 Г л а в а 14

дит через собственные полюса от южного к северному. Аналогич­

ная картина имеет место над южным полюсом, но диполи должны
быть ориентированы в другую сторону. Так как имеется скольже-

Ф и г. 14.19. Случайное расположение диполей в неподвижном

гистерезисном кольце.
1 — диполи ротора; 2 — ротор (гистерезисное кольцо); 3 — статор; 4 =»* об­
мотка статора.

ние ротора относительно поля статора, диполи должны менять

ориентацию с частотой, равной произведению скорости скольже­
ния (об/сек) на число полюсов статора. Сопротивление диполей

Ф и г . 14.20. Поляризованное гистерезисное кольцо в син­

хронизме.
1 — диполи ротора; 2 — ротор (гистерезисное кольцо); 3 — статор; 4 —
обмотка статора.

этому изменению ориентации заставляет ротор догонять магнит­

ное поле статора, или втягиваться в синхронизм.
После вхождения ротора в синхронизм в гистерезисном кольце
формируются полюса, соответствующие полюсам поля статора, но
противоположной полярности, т. е. северный полюс гистерезис­
ного кольца соответствует южному полюсу поля статора.
Фазовое соотношение или взаимное расположение полюсов
ротора и поля статора, зависит от величины нагрузки, уровня
питающего напряжения и других факторов. Изменение нагрузки
 Проектирование гироскопов 327

или напряжения влияет на фазовое соотношение и cos ср двига­

теля. Поскольку возбуждение гистерезисного двигателя осуще­
ствляется за счет обмотки статора, а ротор не имеет собственного
возбуждения, то гистерезисный двигатель принципиально недо-
возбужден и его работа характеризуется отстающим cos ф. Опере­
жающий cos ср может быть создан на мгновение путем подачи

Ф и г . 14.21. Типичный двигатель ротора, состоящий из статора, втул­

ки статора и гистерезисного кольца.
На фотографии показаны различные этапы сборки.

повышенного напряжения в статор и последующего снижения

напряжения, но при этом двигатель не развивает достаточного
момента и выпадает из синхронизма.
Для изготовления гистерезисных колец желательно применять
материалы с прямоугольной формой петли гистерезиса (кривой
В — Н), позволяющей при заданном намагничивающем поле
иметь максимальную величину удельных потерь на гистерезис
(источник вращающего момента) и максимальную величину коэр­
цитивной силы, необходимую для повышения cos ф двигателя.
Существует компромисс между применением нешихтованных
(монолитных) гистерезисных колец, имеющих повышенный пуско­
вой момент, и шихтованных (разделенных на изолированные тон­
кие пластины) гистерезисных колец, обладающих при синхронной
скорости малыми потерями на вихревые токи от высших гармо­
ник и магнитных полей обратной последовательности. Пакеты
328 Г л а в а 14

статоров рекомендуется изготавливать из материалов с низкими

удельными потерями от вихревых токов и на гистерезис, т. е,
имеющих малую площадь петли гистерезиса. По этой причине
применяются горячекатаные трансформаторные стали, из кото­
рых штампуются пластины пакетов статоров с последующим
покрытием электроизоляцией. Для обеспечения монолитности
пакетов статоров и шихтованных гистерезисных колец плас­
тины скрепляются друг с другом, как показано на фиг. 14.21.
Весьма эффективным способом скрепления является склеивание.
Прочность клеевого соединения пластин должна исключать рас­
слоение пакета при шлифовании по внутреннему и наружному
диаметрам, а также по торцам.
Для обмотки статора обычно используется изолированный мед­
ный провод с отожженной жилой для снижения удельного электри­
ческого сопротивления и облегчения его укладки. Чтобы снизить
вес обмотки статора, иногда используют алюминиевый провод,
требующий специальной технологии подпайки к выводным мон­
тажным проводам. Благодаря высокой пластичности, а также
малому модулю и пределу упругости медь не стабилизируется термо­
обработкой, поэтому для закрепления обмотки в пазах статора
применяется заливка компаундами. Как и остальные детали
поплавка, гистерезисное кольцо устанавливается в ротор с натя­
гом. Посадка пакета статора на втулку также осуществляется
с натягом.

Конструкция рамки и поплавка

В техническом эскизе конструктор должен обосновать выбор
конструкции рамки и подшипников оси собственного вращения
ротора. При этом можно предусматривать применение как шари­
ковых, так и газовых подшипников до получения данных, позво­
ляющих произвести окончательный выбор. Некоторые варианты
конструкции рамки показаны на фиг. 14.22. Возможны другие
формы поплавка, например сферический поплавок, используемый
в гироскопах для космического корабля «Аполлон», но при такой
форме поплавка снижается демпфирование относительно входной
оси и базовой оси собственного вращения. В каждом примере
на фиг. 14.22 центральная линия, обозначающая ось собственного
вращения, является также центральной линией подшипников и оси
ротора.
Конструкция поплавка, включающая ротор и другие элементы,
должна быть по возможности близка к однородному телу. Это тре­
бование является следствием принципа гидростатического подвеса.
Полностью собранный поплавковый узел, за исключением деталей,
регулирующих плавучесть, должен иметь величину остаточной
плавучести в поддерживающей жидкости не более 1—3% (боль-
 Проектирование гироскопов 329

ший процент допускается в случаях, когда точный вес таких ответ­

ственных узлов, как статор гиромотора, неизвестен). Такое огра­
ничение остаточной плавучести позволяет устранить ее, а также*

Г “~ \
ОА-
ь , . 7
6КА
а

Ф и г . 14.22. Варианты конструкции рамки и поплавка

двухстепенного интегрирующего гироскопа.
а — стержневая рамка и цилиндр; б —«поршневая» рамка, совме­
щенная с поплавком, и торцевые крышки; в вилочная рамка и
стакан.

дифферент поплавка небольшими грузиками. Так как плотность

известных поддерживающих жидкостей заключена между 1,8 и
2,5 г/см3, то для обеспечения нулевой плавучести поплавка в выб­
ранной жидкости необходим тщательный анализ весов всех эле­
ментов конструкции.
330 Г л а в а 14

Смешивая однотипные жидкости различной вязкости и плотно­

сти, можно значительно варьировать вязкость и в несколько мень­
шей мере плотность поддерживающей жидкости, что позволяет
подобрать жидкость в соответствии с требуемой рабочей температу­
рой, объемом и плотностью поплавкового узла гироскопа. Однако
подобранная смесь может оказаться неподходящей, так как она
утрачивает однородность в процессе эксплуатации прибора
или торяет летучие фракции при его заполнении.
Положение центральной линии оси ротора вдоль выходной
оси прибора имеет большое значение для регулировки дифферента
поплавка, поэтому конструктор должен тщательно проверить рас­
четы дифферента, чтобы гарантировать точное положение оси
ротора. Регулировка положения гиромотора относительно оси
собственного вращения ротора рассмотрена в предыдущем раз­
деле.
В конструкции поплавка необходимо предусмотреть места для
грузиков, при помощи которых осуществляется регулировка пла­
вучести. После окончательной установки грузики следует надеж­
но закрепить, так как их перемещения могут повлиять на точность
гироскопа и даже привести к заклиниванию поплавка относитель­
но выходной оси. На фиг. 14.23 показано несколько способов
установки грузиков. Способы установки грузиков заподлицо
с окончательной доводкой поверхности предпочтительнее кресто­
вины с резьбовыми шпильками. Фиксация грузиков обеспечивается
заклиниванием, склеиванием или тем и другим способом.
Конструкционный материал рамки и поплавка выбирается
из перечисленных в табл. 14.2. Однако наилучшим материалом
в настоящее время считается бериллий. Успешно применяется
керамика, но она уступает бериллию. Поскольку требования
к стабильности размеров превышают возможности современной
метрологии, все детали конструкции подвергаются термообработке
для ослабления напряжений и деформаций, вызванных механиче­
ской обработкой. Технологический процесс обработки бериллия
должен включать: черновую и получистовую механическую обра­
ботку с допуском на все размеры 0,1 мм, снятие напряжений при
температуре 790 ± Ю° С в течение одного часа в атмосфере водо­
рода или другой защитной среде, охлаждение до 200° С со ско­
ростью, не превышающей 50 град/час (дальнейшее охлаждение до
комнатной температуры производится на воздухе, при температу­
рах ниже 370° С защитная среда уже не требуется), чистовую
механическую обработку и пять стабилизирующих термоциклов
от 100 до —80° С (выдержка при каждой температуре в течение
5 мин) с нагревом и охлаждением до комнатной температуры
на воздухе. Для получения крайних температур могут быть
использованы деионизированная кипящая вода, трихлорэтилен
и «сухой» лед. При проведении термообработки необходимо обра­
 Проектирование гироскопов 331
тить внимание на поддержание температуры в заданных пределах
и на непрерывность перехода от одной операции к другой.
Контроль допусков на размеры посадочных мест особо важен
с точки зрения обеспечения малых напряжений и возможности

Фиг. 1 4 .2 3 . Способы устан овк и грузиков для ре­

гулировки плавучести.
1 — грузик; 2 — канавка; 3 — отверстия; 4 — основной
грузик; 5 — вспомогательный грузик.

разборки. На фиг. 14.22 посадка торцевых крышек рамки в ци­

линдр должна осуществляться с натягом, поскольку уплотняющий
материал в сочленениях не должен воспринимать конструкциЪн-
ных напряжений. В случае применения бериллия, имеющего
модуль упругости 3,1 *106 кг/см2 и малый прецизионный предел
упругости, возможны напряжения, вызывающие пластическую
деформацию при незначительных натягах. Например, сочленение
крышки цилиндра диаметром 25 мм с натягом в 25 мк приводит
к напряжениям в тонкостенной оболочке ~ 2 5 0 0 кг/см2.
Применение прецизионных металлорежущих станков и мето­
дов хонингования позволяет установить допуск на каждую из
332 Г л а в а 14

этих деталей в пределах 1,25 мк. При этом поле допуска на натяг
составит 2,5 мк. Обеспечение такого допуска на указанном обору­
довании экономически невыгодно, поскольку более простым реше­
нием является селективный отбор деталей. Итак, назначают более
грубые допуски на изготовление деталей, затем изготовленную
партию деталей проверяют и сортируют по размерам на группы,
каждая из которых имеет поле допуска 1,25 мк. Таким образом,
требуемый натяг обеспечивается подбором соответствующих групп
рамок и цилиндров.
Остальные допуски должны выбираться из условия обеспече­
ния заданного веса и ограничения набегания допусков на общую
длину поплавкового узла. В массовом производстве можно исполь­
зовать более жесткие допуски, калибровку размеров, контроль
и селективную сборку, обеспечивающие необходимые натяги
и зазоры.

Электрические связи статора двигателя

с наружной поверхностью поплавка
Эти связи должны иметь малое электрическое сопротивление
и выполняются из золота, серебра, меди или алюминия. Первые
два металла гарантируют малое контактное сопротивление между
двумя деталями. Однако это свойство не может служить един­
ственным основанием для выбора. Требование стабильности
центра масс поплавкового гироузла вынуждает располагать изо­
лированные проводники на рамке и удерживать их зажимами или
клеем на участке от статора двигателя до торцевой крышки
поплавка или, если позволяет конструкция, применять шины, обра­
зующие мост между наружной поверхностью статора и торцевой
крышкой. Эти шины обычно являются жесткими элементами из ла­
туни или сплава серебра и подсоединены к статору при помощи
резьбовых соединений.
Для передачи тока через стенку торцевой крышки необхо­
димы изолированные проводники, размещаемые по центральной
линии (на выходной оси) или на некотором расстоянии от нее.
Для этой цели часто применяют выпускаемые промышленностью
стеклянные одноштырьковые или многоштырьковые гермовыводы.
Соединения гермовыводов с проводниками внутри поплавка про­
изводятся при помощи пайки или сварки. Применяя современные
клеи и изоляционные материалы, можно использовать токоведу­
щие шины в качестве проводников через торцевые крышки.
На наружной стороне торцевой крышки проводники соединены
с двигателем ротора гироскопа гибкими токоподводами. Если
используются два статора двигателя, то их можно по желанию
соединить последовательно или параллельно и разместить соеди­
нение либо внутри, либо вне поплавка. Располагая соединения
 Проектирование гироскопов 333

внутри поплавка, можно уменьшить число гермовыводов ценой

увеличения соединений внутри поплавка и, усложнения монтажа.
Если эти соединения расположить вне поплавка, то ценой увели­
чения числа гермовыводов (по одному комплекту на каждый ста­
тор) можно упростить монтаж внутри поплавка или сборку про­
водящих шин и облегчить доступ к наружной поверхности поплав­
ка для подсоединения токоподводов.

Опоры оси ротора

Опоры оси ротора, не являясь сложным конструктивным эле­
ментом (они могут быть просто отверстиями на каждой стороне
рамки), оказывают существенное влияние на сборку и работу гиро­
скопа. Предположим, что ось ротора прямолинейна и все диамет­
ры концентричны с точностью до 1 мк. Тогда опоры оси должны
быть соосны, поскольку в противном случае они вызовут деформа­
цию оси ротора. Эта деформация повлияет на характеристики под­
шипников оси собственного вращения ротора. Указанное влияние
несущественно, если остальные геометрические параметры (вклю­
чая параметры подшипников) идеальны, но при наличии отклоне­
ний в пределах допусков могут возникнуть неблагоприятные усло­
вия, приводящие к резкому сокращению долговечности шариковых
подшипников и снижению жесткости газовых подшипников.
В схеме совмещенной рамки и поплавка, представленной на
фиг. 14.22, б, ось ротора крепится в гнезда при помощи.хомутов.
Отверстие в каждой паре гнездо — хомут должно быть круглым,
тщательно обработано, согласовано с диаметром оси и допуском
на натяг, соосно отверстию с другой стороны рамки. Его распо­
ложение не должно приводить к разбалансировке поплавка.
Поскольку противоположные отверстия обычно обрабатываются
за один установ, на внешней стороне поплавка также должны
•быть отверстия с каждой стороны, которые закрываются герметич­
ными крышками, необходимыми для сохранения газовой среды
и предотвращения протекания жидкости внутрь поплавка. Все эти
требования распространяются на стержневую рамку, фиг. 14.22, а,
и вилочную рамку, фиг. 14.22, в.

Герметичные уплотнения поплавка

Если поплавок не герметизируется сваркой, то лучшим спосо­
бом герметизации, не влияющим на нагрузку подшипников,
является сочленение деталей с натягом. В результате торцевые
крышки повышают жесткость рамки и цилиндрической оболочки
поплавка. Таким образом, исключаются трудности, связанные
«с малым модулем упругости и пластическим течением припоев
334 Г л а в а 14

и клеев, которые могут привести к искажению формы поплавка

под нагрузкой и смещению масс. Пайка и клеевые швы должны
использоваться только для герметизации механически связанных

в 8

Ф и г. 14.24. Клеевые уплотнения.

а — нанесение клея на посадочное место; б — установка”
втулки; в — нанесение клея под головку винта; г — узел
в сборе; 1 — провод, подпаянный к винту; 2 — клей; 3 —
уплотнение.

деталей. Особое значение имеет чистота участков под склеивание*

и пайку, поэтому конструктор должен обеспечить необходимый
доступ к ним для очистки. Некоторые элементы герметичных кле~
евых уплотнений показаны на фиг. 14.24.
 Проектирование гироскопов 335’

Роторы датчика угла, датчика момента и магнитного подвеса,

Магнитные свойства роторов датчика угла, датчика момента

и магнитного подвеса описаны ниже. Однако любое полное опи­
сание конструкции рамки и поплавка должно содержать упомина­
ние о них, так как эти роторы составляют значительную долю веса
поплавкового узла (до 15%), устанавливаются на наружной сто­
роне торцевых крышек рамки, определяют общую форму
поплавкового узла, не должны испытывать напряжений после
установки и должны быть изготовлены с допусками, аналогичными
допускам на остальные детали. Так как они должны обладать маг­
нитными свойствами, плотность применяемых для их изготовле­
ния материалов ~ 8 г/см3. Для сравнения напомним, что плот-’
ность поддерживающей жидкости равна 1,8 г/см3.
Обычно роторы датчиков угла и момента являются шихтован­
ными явнополюсными элементами. Как и гистерезисные кольца
приводного двигателя ротора, они должны быть прочно склеены
и не должны расслаиваться при шлифовании торцов и наружного
диаметра. Ротор магнитного подвеса изготавливается из весьма
хрупкого феррита, поэтому требует крайней осторожности в обра­
щении и сборке. Ротор либо непосредственно устанавливается
на поплавок, либо на переходных кольцах. В любом случае долж­
на быть обеспечена требуемая концентричность рабочих поверхно­
стей пар ротор подвеса — ротор датчика угла или ротор подвеса —
ротор датчика момента на каждом из торцев поплавка, а также
концентричность спаренных роторов. По этой причине спаренные
роторы устанавливаются на поплавке или переходных кольцах
до окончательной шлифовки рабочих поверхностей.

Промежуточные элементы между поплавком и корпусом

К промежуточным элементам относятся детали, конструктивно
или функционально связанные с поплавком и корпусом. К ним отно­
сятся: механизм регулировки балансировки, цапфа и камень опо­
ры, токоподводы, упор и поддерживающая жидкость. В эту груп­
пу следовало бы включить датчик угла, датчик момента и магнит­
ный подвес, так как они имеют элементы, расположенные на по­
плавке и корпусе, и функционально связывают эти два узла. Они
будут рассмотрены в следующем разделе.

Детали и механизм регулировки балансировки

Так как уход гироскопа должен быть малым, одной из задачт
прецизионной техники является снижение влияния первой сте­
пени ускорения на точность гироскопа. Для ее решения необходи­
мо свести постоянный остаточный маятниковый момент поплавка-
336 Г л а в а 14

до уровня, измеримого только при испытаниях окончательно изго­

товленного гироскопа. С этой целью балансировка поплавка
выполняется с высокой точностью (< Ю дин*см), но гироскоп
должен иметь механизм регулировки балансировки для ее коррек­
ции в процессе испытаний гироскопа.
Грузики с резьбой (в данном случае напоминающие винт с го­
ловкой в форме двузубой вилки) ввинчиваются в переходное уст­
ройство на поплавке гироскопа. Один из них установлен по оси
собственного вращения, другой — по входной оси. Радиус рас­
положения грузиков в принципе несуществен, но обычно они
устанавливаются вблизи наружного диаметра поплавка, как пока­
зано на фиг. 14.1, благодаря чему упрощается их соединение
с регулировочным механизмом.
Регулировочный механизм представляет собой лезвие на вали­
ке, проходящем через скользящее уплотнение в корпусе. Размеры
зубцов и лезвия выбраны так, что поворот валика от нейтрального
положения на ± 4 5 ° вводит лезвие в контакт с зубцами вилки.
Дальнейшее вращение лезвия приводит к повороту вилки и изме­
няет радиальное положение грузика и, следовательно, баланси­
ровку поплавка. После завершения балансировки поворот на 45°
в обратном направлении разъединяет лезвие и зубцы, и поплавок
может вращаться вокруг оси прецессии в пределах, ограниченных
упором.
Уплотнение вращающегося валика с лезвием может быть коль­
цевым или может состоять из сильфона и шарнирного механизма,
действующих по такому же принципу, что и невращающийся
палец, затягивающий барашковую гайку. Сильфоны закрывают
чшалец» и герметично связаны с корпусом (см. фиг. 14.5).

Камневые опоры оси прецессии поплавка

Практически эти элементы служат опорой только в тех слу­
чаях, когда температура гироскопа значительно отличается от ра­
бочей или выключен магнитный подвес. В нормальных условиях
комбинация поплавкового и магнитного подвесов исключает кон­
такт между цапфой и камнем и опора перестает выполнять функ­
ции подшипника. При выключении магнитного подвеса эти опоры
ограничивают радиальное и осевое перемещения поплавка и обе­
спечивают быстрый возврат поплавка в исходное положение при
включении подвеса. Аналогично при случайных резких разворо­
тах гироскопа вокруг выходной оси камневые опоры ограничи­
вают угловой перекос поплавка. В сочетании с ножевыми опорами
цапфа используется также при грубой выставке базовой оси соб­
ственного вращения ротора и регулировке плавучести поплавка
в процессе сборки гироскопа. Поскольку эти опоры успешно
выполняют указанные выше функции при малых осевых и радиаль­
 Проектирование гироскопов 337

ных зазорах, требования к точности геометрии и соосности поплав­

ка и цапфы, а также камня и корпуса должны удерживаться
на уровне долей микрона.
Применяемые материалы должны иметь высокую твердость
(например, сапфир или карбид вольфрама). Название камень, или
олива, заимствовано из часовой промышленности, где широко
используется сапфир в аналогичных опорах. Наиболее точный
метод обеспечения концентричности роторов датчика угла, дат­
чика момента и магнитного подвеса (являющейся ответственным
параметром поплавкового узла) состоит в доводке наружного диа­
метра цапфы после ее установки в поплавок. Эта операция не всег­
да осуществима, поэтому необходимо принимать меры против
набегания допусков.

Узел токоподводов и плата

Выбор материала для токоподводов производится с учетом
таких параметров, как жесткость (упругий момент), длина токо-
подвода, площадь и размеры его поперечного сечения, ожидаемые
перегрузки и электропроводимость. Упругий момент можно сни­
зить, применяя более длинные токоподводы с минимальным
поперечным сечением, допускаемым прочностью на изгиб при пово­
роте поплавка, или используя материал с малым модулем упруго­
сти. Прогиб под действием перегрузок можно уменьшить путем
изготовления токоподводов из материалов с малой плотностью
или большим: модулем упругости.
Токоподводы из материала с малым модулем упругости проще
в изготовлении и имеют наименьшую жесткость. Токоподводы из
материалов с большой плотностью (р > 4 0 г/см3), например из бе-
риллиевой бронзы, намного жестче и практически не имеют гисте­
резиса. Итак, основная задача состоит в обеспечении малой плот­
ности и жесткости, ликвидации гистерезиса и уменьшения хруп­
кости токоподводов. На величину момента тяжения существенно
влияет перекручивание токоподводов, происходящее при неосто­
рожном обращении, быстром вращении поплавка, заполнении при­
бора жидкостью и циклических изменениях температуры. В этих
условиях даже токоподводы из чистого золота создают чрезмерно
большие моменты. Перекрученные токоподводы могут задеть сосед­
ние детали гироскопа, из-за чего исказится его упругое поведение
и может произойти замыкание цепи на корпус.
Чтобы снизить опасность перекручивания и момент тяжения,
токоподводам обычно предварительно придают определенную фор­
му, после чего производится термообработка (отпуск). Соответ­
ствующий режим должен быть оптимизирован с целью создания
упругих свойств вместо вязкоупругих. Во избежание опасности
перекручивания токоподводов при заполнении прибора жидкостью
22—1133
338 Г л а в а 14

и чрезмерном сжатии жидкости в условиях низких температур

токоподводы обычно экранируются. Токоподводы размещают
в канавках или в защитной трубке, если они имеют спиральную
форму. Так как токоподводы составляют часть цепи питания ста­
тора двигателя, то площадь их поперечного сечения должна быть
достаточна для передачи тока без перегрева. Это условие, есте­
ственно, противоречит требованию снижения жесткости.
Длина токоподводов зависит от многих факторов. Чем больше
длина, тем меньше упругий момент, возникающий при вращении
поплавка, но тем прочнее должен быть токоподвод, чтобы выдер­
жать собственный вес. Специальное исследование показало, что
центр масс токоподвода, лежащий в плоскости его дуги, лучше
всего совместить с центром вращения (осью прецессии поплавка),
благодаря чему уменьшается отношение приращения упругих
напряжений к приращению угла поворота и, следовательно, жест­
кость токоподвода [7].
Чтобы снизить момент тяжения токоподводов, в конструкции
гироскопа следует предусмотреть специальный регулировочный
механизм, закручивающий или раскручивающий токоподводы
относительно их установочного положения (см. фиг. 13.7). Для
этого связанные с корпусом концы токоподводов закрепляют
на специальной защитной плате, но изолируют от нее. Токопод­
воды электрически и механически связаны с выводными пласти­
нами, которые крепятся к защитной плате изоляционным клеем
(если плата металлическая). Затем цепь выводится от этих пластин
к электрическому монтажу на крышке корпуса через щетки, со­
храняющие контакт с пластинами независимо от поворота платы.
Щетки и пластины изготавливаются из обычных материалов для
скользящих контактов. Конструкция и установка защитной пла­
ты должны допускать ее поворот. Шетки поджимают плату к поса­
дочному месту, образуя опору с одной степенью свободы. Примы­
кающая к ней крышка корпуса должна иметь выведенное наружу
через скользящее уплотнение звено, обеспечивающее поворот
платы для регулировки тяжения токоподводов.
Можно использовать другие способы, например смещение нуля
датчика угла в положение, соответствующее минимальному момен­
ту тяжения токоподводов, или предусмотреть устройство для
углового или радиального перемещения одного из токоподводов,
влияющего на момент тяжения.

Упор
Поскольку рабочий угол датчиков угла и момента мал и гиро­
скоп предназначен для работы в режиме нуль-индикатора, то вра­
щение поплавка вокруг оси прецессии должно быть ограничено.
Это ограничение осуществляется упором, который может быть
 Проектирование гироскопов 339
расположен либо на поплавке, либо на корпусе и должен нахо­
диться в пределах ограничителя (например, отверстия или допол­
нительной пары упоров) на другом элементе. Либо упор, либо
ограничитель должны быть упругими, чтобы смягчить удары,
возникающие при выключенной системе стабилизации. Допускае­
мый упором угол прокачки должен обеспечить экранирование
токоподводов и ограничить максимальные напряжения в них,
вызванные поворотом поплавка.
Требуется строгий контроль взаимного углового положения
упора, оси ротора, нулей датчика угла и датчика момента, и при
установке гироскопа в систему необходимо предусмотреть, чтобы
в пределах допускаемой упором свободы вращения датчик угла
имел нулевое положение, датчик момента был близок к нулевому
положению и гироскоп мог быть правильно выставлен.

Поддерживающая жидкость
Применяемая в поплавковых интегрирующих гироскопах под­
держивающая жидкость должна иметь следующие свойства: плот­
ность в пределах от 1,8 до 2,5 г!смъ, вязкость в диапазоне от 1000
до 5000 спз, высокую химическую стабильность при контакте с
деталями прибора, высокую теплопроводность, пренебрежимо
малую токсичность, нечувствительность к воздействию света,
негигроскопичность и нейтральность по отношению к во­
дяному пару, невоспламеняемость, электроизоляционные свойства,
узкий диапазон молекулярных весов. В отдельных случаях
возможны дополнительные требования.
Химическую совместимость можно обеспечить двумя различ­
ными методами: выбором жидкости и выбором материалов, погру­
жаемых в жидкость. Некоторые конструкционные материалы
гироскопа не допускают замены, например материал токоподводов,
магнитные материалы датчиков угла, момента и подвеса, поэтому
жидкость должна быть совместима с ними. Требования к плот­
ности, модулю упругости и химическому составу других материа­
лов, например заливочным компаундам и клеям, являются менее
жесткими, что облегчает выбор материалов, совместимых с под­
держивающей жидкостью.
Поддерживающая жидкость должна быть химически стабиль­
ной даже в присутствии конструкционных материалов. Жидкость
должна быть также механически устойчивой, т. е. иметь узкий
диапазон молекулярных весов. Жидкость, подобранная по плот­
ности и вязкости, может расслаиваться при отсутствии непрерыв­
ного перемешивания или подвергаться тепловой диффузии [8].
Наличие летучих фракций является вредным свойством поддер­
живающей жидкости, так как приводит к изменению плотности
и вязкости в условиях вакуума во время заливки прибора.
22*
340 Г л а в а 14

Заливка, представляющая собой вытеснение всех газов и паров

из зазора между поплавком и корпусом поддерживающей жидко­
стью, является одной из ответственнейших операций при сборке
прибора. Согласно всем теориям демпфирования и гидростатического
подвеса, любое постороннее вещество в поддерживающей жидко­
сти, включая газы, катастрофически ухудшает точность гироско­
па. В наиболее неблагоприятных случаях постороннее включение
может привести к заклиниванию поплавка и выходу гироскопа
из строя. Итак, заполнение прибора поддерживающей жидкостью
требует высокой квалификации и опыта операторов. Процесс
должен исключать также захват и выделение газов.
Требование чистоты очевидно', требование дегазации нуждается
в пояснении. Помимо захвата больших количеств газа, нарушаю­
щих функционирование гидростатического подвеса, значительные
затруднения связаны с мелкими пузырьками газа. На границе
пузырька с жидкостью действуют силы поверхностного натяже­
ния жидкости, благодаря которым пузырек связывает корпус
и поплавок подобно пружине. При наличии перегрузок пузырек,
примыкающий к поплавку, нарушает равновесие гидростатических
давлений. Ни в одном из этих случаев форму и положение пузырь­
ка нельзя считать постоянным. Итак, влияние пузырька на гиро­
скоп в обоих случаях будет нестационарным, прерывистым и не­
предсказуемым.

Корпус гироскопа

Корпус гироскопа выполняет следующие функции: определяет

внешнюю форму прибора; структурно объединяет его элементы;
отводит тепло, выделяемое гиромотором; служит базой для уста­
новки датчиков температуры и обогревателей; обеспечивает меха­
ническую связь между осью собственного вращения, входной
осью и выходной осью гироскопа и системой или испытательным
стендом; герметизирует рабочие узлы гироскопа; определяет
выходную ось или степень свободы гироэлемента; обеспечивает
связь электроэлементов поплавкового узла и гиромотора с источ­
никами питания, системой стабилизации и т. д.; ограничивает
перемещения поплавка в радиальном и осевом направлениях
и вокруг выходной оси гироскопа; удерживает поплавок при
помощи поддерживающей жидкости; обеспечивает возможность
измерения угла поворота поплавка вокруг выходной оси, или
оси прецессии, от нулевого положения (по электрическому сигналу
датчика угла); содержит сильфоны, компенсирующие разность
объемных расширений поддерживающей жидкости и конструкции
гироскопа. Итак, корпус является одной из ответственных деталей
 Проектирование гироскопов 341
прибора. Так как внутренняя поверхность корпуса непосредствен­
но соприкасается с поддерживающей жидкостью, то она должна
допускать очистку, как и наружная поверхность поплавка. Сле­
довательно, внутренняя поверхность должна быть гладкой,
без острых углов, глухих отверстий и труднодоступных
карманов.
Корпус гироскопа состоит из основного корпуса (цилиндриче­
ской части) и двух крышек со стороны датчика угла и датчика
момента, изготовленных из алюминия, бериллия, керамики или
других конструкционных материалов. Собранный корпус должен
быть жестким и герметичным. Любые подвижные соединения
механизмов регулировки балансировки или тяжения токоподводов
не должны влиять на жесткость и герметичность корпуса.
При помощи монтажных переходных устройств гироскоп дол­
жен быть неподвижно закреплен в системе или на испытательном
стенде (в некоторых случаях конструкция гироскопа допускает
непосредственное крепление на платформе системы без переходных
устройств). Любое смещение положения гироскопа приводит
к ступенчатому возмущению по углу, искажающему характери­
стики системы или результаты измерения точностных параметров
прибора.
Жесткая механическая связь с системой обычно обладает
достаточно высокой теплопроводностью. Такой отвод тепла, с одной
стороны, обеспечивает рассеивание выделяемого гиромотором
тепла, но с другой — делает гироскоп чувствительным к изме­
нению температурных условий платформы и карданова подвеса
(что следует учитывать при разработке системы). На крышках
корпуса располагаются электроэлементы, датчик угла и датчик
момента, а основной корпус связывает их и полностью охватывает
цилиндр поплавка по всей его длине. Помимо электроэлементов,
на каждой крышке установлены камневые опоры, служащие под­
шипниками оси прецессии, и подпятники в виде шарика или
пластинки, служащие опорой цапфы и тем самым ограничивающие
осевые перемещения поплавка.
На одной из крышек корпуса размещены монтажные провод­
ники, связывающие щетки скользящих контактов с гермовывода­
ми в стенке крышки, соединенными с источником питания, и т. д.
На той же крышке расположены скользящее уплотнение и меха­
низм регулировки тяжения токоподводов. На другой крышке
обычно расположен механизм регулировки балансировки. Сколь­
зящее уплотнение механизма может быть установлено на крышке
или на основном корпусе, как показано на фиг. 14.1.
После установки электроэлементов и выполнения монтажных
соединений каждая крышка корпуса заливается компаундом. Чаще
всего для этой цели используются эпоксидные смолы с наполни­
телем, который снижает коэффициент расширения компаунда
342 Глава 14

и повышает стабильность размеров. Крышки должны быть чисты­

ми, чтобы обеспечить сцепление компаунда с поверхностью.
Каждая крышка содержит герметичные штырьковые выводы,
связанные с внутренним монтажом гироскопа. Эти штырьки
могут быть непосредственно связаны с гнездами штеккерного
разъема, для чего используются многоштырьковые гермовыводы
или точно расположенные одноштырьковые гермовыводы. Для
обеспечения «чистоты» внутреннего монтажа различных цепей
электроэлементов используются печатные платы, допускающие
подпайку выводных лепестков печатных плат к гермовыводам.

Общие свойства электроэлементов гироскопа

Электроэлементы воспринимают информацию от гироскопа
и обеспечивают связь поплавка с электронной частью системы.
Датчик угла, датчик момента и магнитный подвес имеют много
общих свойств. Каждый содержит ряд обмоток, связанных между
собой и внешними цепями. Точность функционирования этих
устройств зависит от следующих условий: однородности мате­
риала, тщательности подбора катушек, точности геометрических
размеров, распределения напряжений, стабильности источника
питаний и стабильности температуры гироскопа. Конструктор
должен обеспечить геометрическую точность и распределение
напряжений. Однородность материала обеспечивается входным
контролем, подбор катушек гарантируется поставщиком, а ста­
бильность источников питания и температуры гироскопа зависят
от потребителя. Уровень напряжений и неравномерность их рас­
пределения в магнитном материале должны быть сведены к мини­
муму путем подбора материалов, температуры заливки и разме­
ров. Особое внимание нужно обратить на обращение с деталями
и установку статоров в крышки. Неравномерность напряжений
вызывает снижение проницаемости ферромагнитных материалов
и локальное насыщение, приводящее к увеличению нежелатель­
ных для этих элементов гироскопа гистерезисных потерь.

Датчик угла
По принципу действия датчик угла представляет индуктивный
мост переменного тока. Установленный в крышке корпуса статор
имеет две обмотки, одна из которых создает рабочее магнитное
поле, а другая реагирует на изменение магнитного потока в высту­
пающих полюсах статора, противостоящих выступающим полюсам
ротора или перекрытых ими, как показано на фиг. 13.15. Сумма
напряжений от отдельных полюсов во вторичной обмотке почти
равна нулю при нулевом положении ротора. Если же ротор сме­
щен от нулевого положения, то в ней генерируется напряжение
 Проектирование гироскопов 343
вследствие неравенства магнитных потоков. В последнем случае
магнитное сопротивление полюсов каждой пары увеличивается
или уменьшается, благодаря чему изменяется магнитный поток
в каждом из полюсов. В зависимости от направления поворота
выходное напряжение во вторичной обмотке будет либо в фазе,

Ф и г. 14.25. Датчик угла типа дукосин.

1 — первичная обмотка; 2 — ротор датчика угла типа
микросин, 3 — статор датчика угла типа микросин; 4 —
вторичная обмотка; 5 — центральный вывод вторичной об­
мотки; 6 — ротор магнитного подвеса; 7 — статор магнитно­
го подвеса (обмотка не показана).

либо в противофазе с напряжением возбуждения. Датчик угла,

работающий по описанному выше принципу, показан на фиг. 14.25.
Его геометрическая форма должна обеспечивать максимальную
чувствительность к вращению при минимальном возбуждении.
Благодаря минимизации возбуждения уменьшается разница тан­
генциальных магнитных сил на каждом полюсе и тем самым сни­
жается момент тяжения и упругий момент.
Датчик угла является индуктивным устройством, но имеет
активные потери, гистерезисные потери и потери на вихревые
токи. Эти потери порождают ток, сдвинутый по фазе на 90° отно­
сительно тока возбуждения, который в свою очередь сдвинут
на 90° относительно напряжения возбуждения. Итак, ток, опре­
деляемый потерями, не связан с угловым поворотом и существует
во всех обмотках в любой момент времени. Этот ток суммируется
вторичными обмотками независимо от положения ротора и при­
344 Г л а в а 14

водит к так называемому нулевому напряжению датчика угла,

которое отфильтровывается любым демодуляционным контуром,
но нагружает все усилители, предшествующие демодулятору.
Нулевое напряжение можно уменьшить, используя материал
с малыми потерями на гистерезис, обмотку с малым сопротивле­
нием и малый ток возбуждения. Чувствительность датчика угла
можно повысйть путем увеличения тока возбуждения, частоты
возбуждения, числа витков вторичной обмотки и настройкой
на резонанс при помощи емкостной нагрузки.
Первичная и вторичная обмотки датчика угла должны быть
тщательно согласованы и неподвижно закреплены на полюсах
статора при помощи заливки. При недостаточно тщательном
подборе катушек по числу витков и индуктивности возникают
тяжение и упругий момент. Смещение обмоток влияет на чув­
ствительность датчика угла. Чтобы улучшить круговую геометрию
полюсов статора, их обычно шлифуют после заливки одновре­
менно со статором магнитного подвеса и, если возможно, с поса­
дочным отверстием под камневую опору.

Датчик момента
Принцип действия датчика момента во многом аналогичен
принципу действия датчика угла, за исключением того, что датчик
момента может работать на переменном и постоянном токе. При­
веденная на фиг. 13.15 схема пригодна и для датчика момента,
показанного также на фиг. 13.18. Чтобы получить момент вместо
сигнала, меняют уровень возбуждения и магнитного потока каж­
дого из полюсов, т. е. усиливают поток у положительных полюсов
и ослабляют поток у отрицательных полюсов или наоборот.
Неравенство магнитных потоков создает момент путем изменения
тангенциальных сил каждой пары полюсов, сумма которых
отлична от нуля. Согласно фиг. 13.15, изменение потоков можно
вызвать возбуждением первичной или вторичной обмоток. Направ­
ление тока во вторичной обмотке зависит от того, в каком из полю­
сов усиливается магнитный поток. Величины токов, фазовые соот­
ношения переменных токов и число витков в первичной и вторич­
ной обмотках в катушке полюса определяют уровень момента.
Работающий в таком режиме датчик момента реагирует на квад­
рат тока.
Магнитные сопротивления и обмотки каждой пары полюсов
датчика момента должны быть подобраны с еще большей тщатель­
ностью, чем для датчика угла. Недостаточно тщательный подбор
приводит к нежелательному нарушению симметрии зависимостей
положительных и отрицательных моментов от величины тока.
Для обеспечения линейности реакции датчиков момента подобного
типа первичная обмотка запитывается током постоянного уровня,
 П реек тиров ание гироскопов 345

а вторичная обмотка включается в аналоговый управляющий

контур.
Чтобы превратить датчик момента в дискретное устройство,,
вместо четырехполюсного статора используют восьми- или двенад­
цатиполюсный статор и одну обмотку на каждой полюсной катуш­
ке вместо первичной и вторичной обмоток датчика угла и анало-

Ф и г . 14.26. Датчик момента типа дукосин.

1 — ротор датчика момента типа микросин; 2 — статор дат­
чика момента типа микросин, з — центральный вывод пер­
вичной обмотки; 4 — первичная обмотка; 5 — ротор маг­
нитного подвеса; 6 — статор магнитного подвеса (обмотка
не показана).

гового датчика момента. Схема такого устройства показана

на фиг. 14.26. Обмотка разделена на две части: одна возбуждает
все положительные, а другая — все отрицательные полюса. Воз­
буждение той или другой половины обмотки импульсом тока
определяет знак момента независимо от направления тока. Обмот­
ка может быть также разделена на несколько параллельных обмо­
ток с различным числом витков в каждой катушке, позволяющих
получить два или несколько значений отношения момента к квад­
рату тока. Подбор катушек в дискретном варианте столь же
важен, как и в аналоговом варианте.
Возможен другой вариант дискретного датчика момента с пер­
вичной и вторичной обмотками, состоящими из двух частей каж­
дая, так что, возбуждая последовательно обе половины первичной
346 Г л а в а 14

обмотки током постоянной величины, а обе половины вторичной

обмотки управляющим током, можно заставить датчик момента
работать в аналоговом режиме. При возбуждении только одной
половины обеих обмоток датчик момента превращается в дискрет­
ное устройство.
Выше было указано, что упор, датчик угла и ось собственного
вращения ротора должны быть взаимно согласованы. Если обмот­
ки датчика момента подключить аналогично обмоткам датчика
угла, то при такой схеме подключения датчик момента должен
иметь нулевой сигнал, соответствующий оптимальному согласо­
ванию ротора и статора. Используя этот способ, можно согласовать
нуль датчика момента с. нулем датчика угла на специальном стен­
де, так что в собранном гироскопе, работающем при нулевом
сигнале датчика угла, датчик момента также будет иметь нулевой
сигнал (в пределах точности данного способа регулировки).
Датчик момента с постоянным магнитом
Схема датчика момента с постоянным магнитом показана
на фиг. 13.19. По принципу действия он аналогичен датчику
момента с двойной обмоткой и магнитомягким материалом пакетов
статора и ротора, в котором одна обмотка создает одинаковые
магнитные потоки в каждом из полюсов, а другая вызывает
их изменения. В датчике момента с постоянным магнитом
одинаковые потоки создает постоянный магнит. (Потоки должны
быть одинаковыми во избежание побочных эффектов.) При подаче
на катушки статора, находящиеся в поле силовых линий постоян­
ного магнита, постоянного тока в аналоговой или дискретной
форме, возникает поперечная сила, которая создает момент отно­
сительно выходной оси прибора. Знак момента определяется
направлением постоянного тока.
При использовании постоянного магнита следует изъять все
магнитные материалы из каркаса катушек во избежание нежела­
тельных гистерезисных явлений. Каркас катушки, устанавливае­
мый на поплавке, должен быть жестким и тонким, чтобы умень­
шить радиальный зазор между постоянным магнитом и магнито-
проводом. В этом случае требуются дополнительные гибкие токо-
подводы. Если магнитопровод и постоянный магнит расположены
на поплавке, а катушки — на корпусе прибора, то токоподводы
не нужны, но при такой компоновке трудно согласовать катушки
с полюсами, а поплавок приобретает дополнительный вес.
Магнитный подвес
Магнитный подвес содержит электромагнитный контур пере­
менного тока, работающий в режиме, близком к резонансу. Схема
магнитного подвеса представлена на фиг. 14.27. На поплавке
установлен ротор (фиг. 14.1), причем рабочие поверхности статора
 I—оо
-

Ф и г. 14.27. Схема магнитного подвеса.

1 — конденсаторы для настройки контуров.

Ф и г. 14.28. Ток в катушке магнитного подвеса в

зависимости от ее индуктивности.
1 — первая точка половинной мощности; 2 — вторая точка
половинной мощности.
гр/гр(рез) — отношение тока в катушке к его резонансному
значению; Ьр — индуктивность катушки; гр2 и грз — токи,
соответствующие большому зазору; ?ро— ток, соответству­
ющий среднему зазору; ?р1 и гр /4 — токи, соответствую­
щие малому зазору.
348 Г л а в а 14

и ротора имеют коническую форму, благодаря которой создается

осевая составляющая силы магнитного притяжения между рото­
ром и статором. Осевые составляющие сил притяжения пар «ро­
тор — статор», расположенных по обе стороны поплавка, проти­
воположны друг другу.
На фиг. 14.28 показана зависимость тока от индуктивности
магнитного подвеса. Без демпфирования поддерживающей жидко­
стью система, состоящая из массы (поплавок) и пружины (под­
вес) была бы колебательной. Если поплавок смещен в радиальном
направлении, ток в катушке полюса с меньшим зазором падает
вследствие увеличения индуктивности и сдвига от резонанса.
Противоположный полюс имеет больший зазор, меньшую индук­
тивность, и, следовательно, ток в катушке возрастает. В резуль­
тате сила притяжения полюса с большим зазором увеличивается
и смещает ротор (поплавок) в центральное положение.
Основное требование к элементам магнитного подвеса — малый
уровень потерь на гистерезис и вихревые токи. Для снижения
этих потерь при сравнительно высокой плотности магнитного
потока в качестве материала ротора выбран феррит. Магнитопро-
вод статора изготавливается из ферромагнитного материала с вы­
сокой начальной магнитной проницаемостью и индукцией насы­
щения.

Уплотнения корпуса
Поскольку гироскоп устанавливается в различные испытатель­
ные стенды, системы и т. д., уплотнения должны иметь механиче­
скую защиту. Конструкция скользящих уплотнений регулировоч­
ных механизмов рассмотрена в предыдущих разделах. Гермовыво­
ды фиксируются в крышке корпуса прибора при помощи пайки
или склеивания; резиновые и кольцевые уплотнения не рекомен­
дуются. В связи с неоднократным подсоединением и отсоединением
проводников необходима достаточная механическая прочность
крепления гермовыводов в корпус.

Система терморегулирования
С ужесточением требований к точности приборов возрастает
роль терморегулирования, поскольку оно определяет размеры
всех деталей и материалов, кроме тех, коэффициент линейного
расширения которых равен нулю. Итак, стабильность температуры
определяет стабильность положения центра масс, и если обра­
титься к табл. 14.3, то нетрудно будет понять, почему необходимы
узкие пределы стабилизации температуры.
Система терморегулирования состоит из датчика температуры,
регулятора и обогревателя. Датчик и обогреватель распределены
 Проектирование гироскопов 349
по всей поверхности цилиндрической части корпуса и крепятся
непосредственно к нему или к специальной муфте. В качестве
регулятора используются электрические мостовые схемы, рабо­
тающие в режиме пропорционального регулирования или в релей­
ном режиме. Обогреватель представляет собой изолированный
нихромовый провод или «монтаж», нанесенный напылением.
В зависимости от конструкции гироскоп может иметь несколько
таких систем, например по одной на каждой крышке и на основ­
ном корпусе. Эти системы защищены изоляцией и кожухом,
выполняющим одновременно функции теплового шунта, вырав­
нивающего градиенты температуры, и магнитного экрана. На внут­
ренней теплопроводящей стенке кожуха могут быть установлены
датчики и обогреватели.
Тепловой кожух, показанный на фиг. 14.1 и 14.3, обычно
не является деталью переходных монтажных устройств, но в нем
можно установить датчики температуры и регулятор, так как он
обеспечивает рассеивание тепла, выделяемого гиромотором.

Магнитный экран
Выше рассматривались электроэлементы гироскопа, содер­
жащие материалы с высокой магнитной проницаемостью. Шари­
ковые подшипники также изготовлены из магнитного материала,
и ось ротора может обладать магнитными свойствами. Магнитные
материалы «собирают» магнитный поток полей, в которых нахо­
дится гироскоп. Этот поток может исказить нормальные поля
электроэлементов или вызвать притягивающие силы между маг­
нитными деталями, создающие моменты относительно всех осей
гироскопа, включая ось прецессии. Магнитный экран шунтирует
потоки, заставляя их огибать наружную поверхность гироскопа,
и тем самым ослабляет или исключает их влияние на работу
прибора. Качественное экранирование обеспечивает мю-металл.
Участки стыковки должны перекрывать друг друга, а толщина
экрана подбирается экспериментально. Обычно толщина экрана
не превышает 2 мм.
Так как магнитный экран часто является наружным кожухом
гироскопа, он должен быть жестко связан с корпусом прибора.
Его размеры должны быть проверены на соответствие габаритным
размерам гироскопа.

Монтажные устройства
Поскольку монтажные переходные устройства определяют
жесткость связи гироскопа и платформы, необходимо обеспечить
контроль размеров, чистоту поверхности и выбор соответствую­
щего материала. Несколько лет назад много внимания было уде­
350 Глава Ы

лено проблеме компенсации несоответствия теплового расширения

гироскопа и поверхности или конструкции, на которой он уста­
новлен. В настоящее время эта проблема продолжает оставаться
злободневной только для больших гироскопов. В малогабаритных
приборах это несоответствие компенсируется деформацией кон­
струкции гироскопа, мест его крепления, системы или стенда.
Напряжения можно снизить, если места крепления сделать более
податливыми, благодаря чему снижается передача напряжений
на конструкцию гироскопа.
Гироскоп должен иметь заданную ориентацию относительно
платформы, поэтому в последней должны быть предусмотрены
по крайней мере две базы, например две взаимно перпендикуляр­
ные плоскости для выставки выходной оси, которая должна быть
параллельна этим плоскостям. Итак, конструктор гироскопа
должен предусмотреть средства регулировки выставки в системе
гироскоп—место крепления. Регулировка в основном осущест­
вляется путем поворотов гироскопа вокруг выходной оси и базо­
вой оси собственного вращения, которые осуществляются при
помощи прокладок, пружинных шайб и т. д. Гироскоп освобож­
дается, поворачивается на новый угол и фиксируется в новом
положении. Так как переходные монтажные устройства служат
теплоотводами, при выборе материала необходимо учитывать его
теплопроводность.

14.4. ИНСТРУМЕНТ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ОСНАСТКА

Инструмент и технологическая оснастка выполняют следующие
функции: освобождают руки оператора, допускают управляемое
перемещение деталей в процессе контроля и сборки, обеспечивают
возможность удержания руками миниатюрных, тяжелых или сверх­
чистых деталей, помогают оператору выполнять предписанные
документацией требования к обращению с деталями, их сборке
и т. д., позволяют выполнять операции, неосуществимые двумя-
руками, повышают производительность труда и снижают стои­
мость производства, позволяют прервать сборку, не изымая уста­
новленных деталей, помогают производить разборку. Инструмент
и оснастка применяются совместно с прецизионными деталями
и должны удовлетворять соответствующим требованиям, т. е.
должны иметь скругленные углы, гладкие поверхности и минимум
отверстий, быть стойкими к истиранию и воздействию жировых
выделений рук, а также допускать механическую и химическую
очистку.
Разработка инструмента и технологической оснастки столь же
ответственна и важна, как и разработка самого гироскопа. Опыт
показывает, что передача этого дела технологам, не знакомым
с жесткими требованиями, предъявляемыми к гироскопу, заведомо*
 Проектирование гироскопов 351

обречена на неудачу. Инструмент и оснастка используются в тече­

ние всего технологического цикла изготовления гироскопа:
от входного контроля деталей и подшипников до сборки поплавка
и окончательной сборки гироскопа. Даже тара для переноски
деталей является оснасткой и должна удовлетворять указанным
выше требованиям.

14.5. ТРЕБОВАНИЯ К ЧИСТОТЕ

Важно отметить, что при выполнении всех операций с деталями
и узлами гироскопа высокой точности не допустимы никакие
повреждения кромок и поверхностей. Качество изготовления,
чистота и точность должны поддерживаться на всех производствен­
ных участках всем персоналом, участвующим в изготовлении
и испытаниях гироскопа. Без этого условия ни совершенствование
оборудования, ни надлежащая организация управления не обес­
печат производства качественных и надежных гироскопов. Даже
сборочные операции должны выполняться в условиях сравни­
тельно высокой чистоты на специализированных участках с достав­
кой деталей и узлов в специальной технологической таре.
Из восьми приведенных на фиг. 14.3 узлов гироскопа в сверх­
чистых помещениях должны собираться поплавковый узел, кор­
пус и узел токоподводов. В таких же условиях проводят сборку
гиромотора. При сборке крышек, жгута и теплового кожуха,
а также балансировке и регулировке плавучести собранного
поплавкового узла не требуется сверхчистых условий, но тре­
бования к чистоте строже, чем в обычных производственных поме­
щениях. Ряд операций, таких, как предварительная подгонка
поплавка к корпусу, герметизация и поиск течи в уплотнениях,
не требует сверхчистых условий, но следует помнить, что при
выполнении всех операций, предшествующих проводимым в сверх­
чистом помещении, детали загрязняются химикатами, отпечатками
пальцев, пылью и абразивными частицами, поэтому эти загрязне­
ния должны быть устранены.
Установка для заполнения прибора поддерживающей жидко­
стью должна быть столь же чистой, как и окончательно собран­
ный гироскоп, чтобы избежать внесения пыли, катастрофически
влияющей на точность и надежность гироскопа.
Требования к запыленности воздуха в сверхчистом помещении
чрезвычайно высоки (не более 3500 частиц размером 0,5 м и более
на 1 м3 воздуха). Применяемые материалы и окончательная обра­
ботка не должны вызывать образования и скопления пыли и грязи.
При помощи металлических плинтусов на полу удается избежать
острых углов, труднодоступных для очистки и служащих местами
скопления грязи. Черный цвет покрытий пола и столов делает
видимыми следы пыли (обычно имеющей светлые тона). В чистом
352 Г л а в а 14

помещении запрещено пользоваться бумагой, так как волокна

целлюлозы не только служат источником пыли, но и являются
абразивом.
Весь инструмент и оснастка в сверхчистом помещении также
должны быть сверхчистыми. Рекомендуется проводить сверхчи­
стую сборку в специальных боксах под избыточным давлением,
показанных на фиг. 13.21.

ЛИТЕРАТУРА
1. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of a Floated Singlo-Degree-of-
Freedom Integrating Inertial Gyro, R-105, Instrumentation Laboratory,
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., September, 1966,
Part III, Appendix 5 by K. Fertig and P. Palmer.
2. To же, Appendix 7, by J. Rossbach.
3. M u i j d e r m a n E. A., Spiral Groove Bearing, New York, Springer
Verlag, 1966.
4. J о n e s A. B., Analysis of Stresses and Deflections, Sandusky, Ohio,
New Departure-Hyatt Bearings Division, General Motors Corp., 1946.
5. К e a t i n g W. H ., Preloaded Ball Beariiig Pairs, Their Axial Yield
Rate and Unloading Characteristics, GA-193, Instrumentation Laboratory,
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., January 1960.
■6. D e n h a r d W. G., Notes on Hysteresis Motor Theory and Operation
with Emphasis on Their Use in High Performance Gyros, R-100, Instrumen­
tation Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass.,
February 1956.
7. M u e l l e r R. K ., Simplified Flex Lead Stiffness Calculation, E-117,
Instrumentation Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cam­
bridge, Mass., December 1951.
8 . R о с k о w e r B., Improvements in Brominated Damping Fluids to Reduce
Their Thermal Diffusion Susceptibility, E-1702, Instrumentation Laboratory,
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., December 1964.
3. L e e s S., (ed.), Air, Space and Instruments (Draper Anniversary Volume),
New York, McGraw-Hill, 1963.
15
ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПОВ

15.1. ЦЕЛЬ ИСПЫТАНИЙ

Основная цель испытаний гироскопов систем инерциальной
навигации состоит в определении точности в условиях, имитирую­
щих условия работы в системе от нескольких минут до десяти
и более часов. Другая цель заключается в оценке времени пере­
ходных процессов гироскопа, реакций на изменения окружающих
условий в заданных пределах, реакций на перегрузки и на неста­
бильность работы оборудования.
Испытания должны быть организованы для проверки точности
самого гироскопа, а не его комбинации с соответствующим обору--
дованием, поэтому в процессе испытаний всегда обязательны

Ф и г . 15.1. Стенд для испытаний гироскопов.

проверки испытательного оборудования при помощи эталонных

приборов. Например, уровень напряжения должен проверяться
вольтметром соответствующего класса точности. Подобный кон­
троль необходим для исключения ошибок испытательного обору­
дования, которые могут исказить информацию о точности гиро­
скопа. На фиг. 15.1 показан современный стенд для испытаний
гироскопов с тремя стойками для регистрации данных.
Следует иметь в виду, что испытания предназначены не для
определения реакции гироскопа на угловую скорость вращения
23—1133
354 Г л а в а 15

основания, а для выявления факторов, свойств и недостатков

гироскопов, препятствующих этой реакции, и испытательное
оборудование должно быть рассчитано на точное определение
этих факторов. Другими словами, считается, что кинетический
момент гироскопа идеально реагирует на входную угловую ско­
рость и неидеальный выход гироскопа обусловлен физическими
причинами, которые должны быть выявлены тщательными испы­
таниями. Для получения надежных результатов необходим квали­
фицированный анализ данных и материалов исследования, а так­
же глубокое понимание всех факторов, связанных с изготовлением
гироскопа, таких, как конструктивные допуски, материалы и ка­
чество сборки. Еще одно очевидное требование к испытаниям
состоит в том, что методика получения или передачи данных не
должна влиять на результаты испытаний. Если,, например, гирос­
коп в течение продолжительного времени работает в системе
без перерывов, то характеризующие такую работу данные долж­
ны регистрироваться непрерывно или должны представлять непре­
рывную последовательность дискретных измерений.
Испытания гироскопов подразделяются на три категории:
приемосдаточные испытания, конструкторские испытания и испы­
тания на чувствительность к изменению рабочих условий.
Приемосдаточные испытания. Этим испытаниям на функциони­
рование и соответствие стандартной совокупности требований
к точности подвергаются все гироскопы. Программа испытаний
включает проверку функционирования электрических цепей
и импеданса, оценку качества работы подшипников ротора,
выставки датчиков угла и момента и вращения поплавка, а также
проверку чистоты и качества заполнения. Кроме того, произво­
дится определение некоторых точностных параметров в режиме
одноосного гиростабилизатора на поворотном столе и в режиме
обратной связи по моменту.
Конструкторские испытания. Эти испытания обычно прово­
дятся на партии гироскопов в условиях, имитирующих условия
эксплуатации, т. е. при воздействии вибраций, ударов, перегрузок
на центрифуге и температурных циклов. В программу испытаний
может входить проверка приборов в нестандартных условиях,
например испытания с нестандартной скоростью вращения ротора.
Испытания партии гироскопов для оценки стабильности моментов
относительно выходной оси гироскопа в течение продолжительного
времени также составляют часть такой программы испытаний.

Испытания на чувствительность к изменению рабочих условий.

Эти испытания, проводимые на выборочной партии гироскопов,
должны выявить реакцию гироскопа на отклонения параметров
питания и окружающих условий от нормальных.
 Испытания гироскопов 355

15.2. СТОИМОСТЬ ИСПЫТАНИЙ

Испытания законченной конструкции являются важнейшим
этапом проекта, так как их результаты являются решающим
доказательством правильности замысла конструкции, отра­
ботки деталей и качества ее изготовления. По результатам
испытаний принимаются решения об исправлении или улучшении
конструкции. Ниже рассматриваются особенности отдельных
видов испытаний.
Для заказчика, заинтересованного в снижении стоимости,
проведение испытаний связано с дополнительными расходами,
поэтому его интересы могут до некоторой степени расходиться
с интересами разработчика. Однако если оценить вклад испытаний
в повышение надежности гироскопа, то для таких расхождений
не будет оснований. Стоимость гироскопа определяется не только
его коммерческой стоимостью, так как в общую стоимость должны
включаться расходы по установке в навигационную систему, про­
верке, уходу и, если необходимо, замене. В стоимость также может
входить ущерб, причиненный изъятием оборудования из эксплуа­
тации на время обслуживания.
Согласно Денхарду [1], время испытаний, особенно в произ­
водстве, составляет определенный процент от общего полезного
времени работы прибора, поэтому чем короче период испытаний,
тем меньше полезный ресурс прибора. Удвоение времени испы­
таний повысит коммерческую стоимость прибора, но увеличение
гарантированного ресурса за счет продолжительности испытаний
в конечном счете снизит его общую стоимость. Любой гироскоп
(или другой прибор), вышедший из строя после поставки, влияет
на расходы производства. Если расширение испытаний увеличит
внутренний брак, то для выполнения принятых обязательств
потребуется разработать более надежную конструкцию. Повыше­
ние ресурса и надежности компенсирует расходы заказчика путем
сокращения затрат на регламентное обслуживание оборудования.
Итак, удельные расходы заказчика на каждый час работы прибора
будут снижаться. Описанные здесь испытания являются лабора­
торно-конструкторскими, т. е. они дают разработчику сведения
о качестве созданного гироскопа, но эти испытания могут, приме­
няться в производстве для оценки надежности выпускаемой про­
дукции.

15.3. ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ ТОЧНОСТИ,

СИСТЕМАТИЧЕСКИХ ОШИБОК И СЛУЧАЙНЫХ
ПОГРЕШНОСТЕЙ ГИРОСКОПА
В разд. 13.4 показано, что точность гироскопа принято оцени­
вать отклонением от идеального поведения прибора, измеряемым
в град/час, дуг.мин!мин или теги (тысячными долями угловой
23*
356 Г л а в а 15

скорости вращения Земли), если речь идет о скорости ухода, или

углами, если рассматривается интегральная ошибка. В дальней­
шем систематические ошибки гироскопа, а также его случайные
погрешности (обусловленные некорректируемыми факторами) при­
водятся в единицах теги. Достоинство этой единицы измерения
состоит в том, что, зная чувствительность гироскопа к ускорению,
выраженную в теги, легко определить точность навигации по за­
данному полю ускорения. Так, нескорректированный уход, обу­
словленный разбалансировкой, в 1 теги/# вызывает в поле силы
тяжести ошибку навигационной системы в 0,015 град/час. Если
основание движется с переменным ускорением, ошибка опреде­
ляется суммированием по интервалам, в течение которых ускоре­
ние постоянно, с учетом составляющих мгновенного ускорения
вдоль главных осей гироскопа и коэффициентов К 0, К 1 и К 2,
описанных в разд. 13.4.
В дальнейшем коэффициенты К 01 и К 2, характеризующие
влияние ускорения, будут выражены через физические параметры
гироскопа: тяжение, несбалансированность масс и коэффициенты
податливости, называемые также коэффициентами неравножестко-
сти. Если в процессе испытаний гироскопа можно оценить каждый
из этих коэффициентов по величине и по знаку, а также средне­
квадратические величины или другие статистические параметры
их случайных составляющих, то можно рассчитать влияние трех
таких гироскопов на ошибки навигационной системы. К этим
ошибкам следует добавить ошибки самой системы, ошибки акселе­
рометров и погрешности определения начальных условий.

15.4. АВТОНОМНАЯ ПРОВЕРКА ГИРОСКОПА

В большинстве работ, посвященных испытаниям гироскопов,
автономной проверке гироскопов уделено недостаточно внимания,
так как эти работы посвящены применениям гироскопов и написа­
ны с позиций разработчиков систем. Для полной оценки качества
гироскопа автономная проверка производится до испытаний
гироскопа в замкнутой системе в процессе испытаний и после них.
Автономная проверка двухстепенного поплавкового интегри­
рующего гироскопа заключается в контроле всех электрических
цепей: статора двигателя, датчиков угла и момента, магнитного
подвеса, обогревателей и термопар, для чего измеряется сопро­
тивление цепи и производится проверка ее функционирования.
Проверка правильности подключения фаз, определяющей
направление вращения ротора, полярностей выходного сигнала
датчика угла и направления реакции датчика момента гаранти­
рует точность исполнения электрического монтажа внутри гиро­
скопа и в испытательном оборудовании. В начале каждого запуска
производятся замеры пускового момента и момента в установив­
 Испытания гироскопов 357

шемся режиме, потребляемой мощности, токов в фазах и т. д.

Аналогично проверяется функционирование магнитного подвеса
и соотношение между точкой приложения реакции магнитного
подвеса и геометрическим центром поплавка. В процессе авто­
номной проверки определяются коэффициент демпфирования ги­
роскопа, качество заполнения прибора поддерживающей жидко­
стью, нестабильность положения выходной оси, а также работо­
способность обогревателей и термо датчиков.
Все указанные проверки должны предшествовать испытаниям
гироскопа в замкнутой системе. Если в процессе проведения
последних возникнут сомнения, связанные с подшипниками ротора
или стабильностью положения выходной оси, то испытания долж­
ны быть прерваны и до их возобновления следует тщательно
повторить многие автономные проверки.

15.5. ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПА В ЗАМКНУТОЙ

СИСТЕМЕ
Испытания гироскопа в замкнутой системе обеспечивают полу­
чение данных с высокой степенью точности. Они проводятся в тече­
ние длительного времени, так как все операции могут быть авто­
матизированы. Участие оператора в таких автоматизированных
испытаниях сводится к контролю, проверке оборудования и пре­
кращению испытаний или внесению исправлений при обнаруже­
нии неполадок, т. е. оператор должен обеспечить нормальный
ход испытаний и гарантировать получение правильных данных.
Ответственный за испытания инженер должен тщательно обра­
ботать эти данные на вычислительной машине и затем дать оценку
результатов, заключающуюся либо в определении фактической
точности прибора, либо в выяснении причин отклонений точ­
ности прибора.
Испытания гироскопа в замкнутой системе подразделяются
на две категории. В одном режиме используется цепь стабилиза­
ции платформы, в другом датчик угла связан обратной связью
с датчиком момента. В обоих случаях частично моделируются
два типа реализации навигационной системы. Цепь стабилизации
платформы (при испытаниях в режиме одноосного гиростабили­
затора) достаточно эффективно моделирует систему с кардановым
подвесом *). Обратная связь по моменту или угловой скорости
моделирует бескарданную систему.
В системе с кардановым подвесом три двухстепенных или два
трехстепенных гироскопа и соответствующие цепи стабилизации
полностью исключают вращение относительно любой из трех
*) В настоящее время вместо карданова подвеса для систем простран­
ственной стабилизации разработан и применяется подвес в виде шара, под­
держиваемого жидкостью*
358 Г л а в а 15

взаимно ортогональных осей (при условии идеального исполнения

системы), поэтому ни один из гироскопов не вращается относи­
тельно инерциального пространства при любых маневрах осно­
вания. Однако на гироскоп воздействуют все линейные и вибра­
ционные перегрузки, а также вертикальная или горизонтальная
составляющие угловой скорости Земли и угловая скорость осно­
вания относительно Земли, если гироскоп применен в системе
построителя вертикали. При лабораторных испытаниях гироскопа
в режиме одноосного стабилизатора на поворотном столе гироскоп
не вращается относительно входной оси (при условии идеального
исполнения). Как в навигационной системе, так и при лаборатор­
ных испытаниях несовершенство изготовления гироскопа является
причиной медленного вращения (ухода), угловая скорость кото­
рого составляет малую долю угловой скорости вращения Земли.
Так как уходы являются мерой точности гироскопов, их следует
учитывать, но их влиянием на динамику гироскопов можно пре­
небречь. При испытаниях гироскопа в режиме одноосного стаби­
лизатора влияние изменений линейной перегрузки можно промо­
делировать изменением ориентации поворотного стола относи­
тельно направления силы тяжести.
При испытаниях гироскопа в режиме обратной связи по момен­
ту на прибор действует только одна из составляющих угловой
скорости вращения Земли. Так как в бескарданных системах
гироскоп подвергается воздействию быстрых угловых колебаний
основания с малой амплитудой, то обычные лабораторные испы­
тания не воспроизводят с достаточной полнотой условий работы
прибора в системе. Для проверки точности гироскопа конструктор
должен определить его реакцию на малую угловую скорость
порядка тысячной доли угловой скорости вращения Земли. Чтобы
сделать это при высоких угловых скоростях основания, необхо­
димо сложное оборудование и точное уравнение модели гироскопа.
При испытаниях двухстепенного гироскопа в режиме обратной
связи по моменту можно изменять ориентацию прибора относи­
тельно направления силы тяжести путем его вращения вокруг
входной оси или оси собственного вращения, поскольку гироскоп
не реагирует на составляющие угловой скорости вдоль этих осей.
Кроме того, режим обратной связи по моменту можно использо­
вать в тех случаях, когда невозможно применять режим одноос­
ного гиростабилизатора. Например, при испытаниях на центри­
фуге в таком режиме ориентация гироскопа сохраняется неизмен­
ной относительно центрифуги в течение длительного времени.
Испытания в режиме одноосного гиростабилизатора
Точность и стабильность механических и электрических эле­
ментов оборудования (напряжения и токи в электрических цепях,
выставка осей поворотного стола) должны быть совместимы с же­
 Испытания гироскопов 359

лаемой точностью испытуемого гироскопа. Под «совместимостью»

здесь понимается стабильность, в десять раз превышающая ста­
бильность параметров прибора. При таком соотношении стабиль­
ностей оборудование не будет влиять на результаты оценки точ­
ности гироскопа.
Платформой одноосного гиростабилизатора является поворот­
ный стол [2], схематически показанный на фиг. 15.2. Поворотный
стол установлен на неподвижном относительно Земли основа­
нии 1 и может наклоняться относительно оси цапф, совпадающей
с направлением на запад IV. Ось вращения поворотного стола ТА
совпадает с вектором W ie угловой скорости вращения Земли
относительно инерциального пространства и образует с горизон­
тальным направлением на север N угол Аь, равный широте
места. Сервопривод в виде безредукторного двигателя 4 реагирует
на выходной сигнал гироскопа, пропорциональный угловому
перемещению корпуса прибора вокруг входной оси 1А от неко­
торого базового направления в инерциальном пространстве,
и вращает стол с угловой скоростью W et относительно Земли.
Угол поворота отсчитывается по стеклянной шкале 3 диаметром
356 мм, проградуированной через каждые 10', при помощи фото­
электрического считывающего устройства 2. Для снижения трения
шариковые подшипники оси поворотного стола заменены воздуш­
ными гидростатическими подшипниками. На фиг. 15.2 входная
ось гироскопа совпадает с осью поворотного стола и направлена
на юг. Испытания проводятся в трех положениях стола: наклон­
ном, когда ось стола параллельна земной оси, вертикальном
и горизонтальном.
В процессе испытаний гироскоп связан механически и электри­
чески с цепью стабилизации. Он реагирует на любую составляю­
щую угловой скорости Земли, параллельную входной оси, и вра­
щение стола относительно инерциального пространства вокруг
той же оси. Задача цепи стабилизации состоит во взаимной ком­
пенсации этих вращений, благодаря чему идеальный гироскоп
должен сохранять неизменную ориентацию в инерциальном про­
странстве. Функциональная схема испытаний гироскопа в режиме
одноосного гиростабилизатора показана на фиг. 15.3.
В указанном режиме поплавковый узел двухстепенного инте­
грирующего гироскопа используется как элемент, суммирующий
моменты относительно выходной оси. Демпфирующие свойства
гироскопа обеспечивают необходимые динамические параметры
гиростабилизатора [3]. Резонансные колебания имеют место
на частоте 75 гц и выше, при которой коэффициент усиления
падает до пренебрежимо малого уровня, так что проблема коле­
баний практически исключена.
При испытаниях гироскопа необходимо тщательно ориентиро­
вать прибор относительно поворотного стола, так как точная
360 Г л а в а 15

выставка необходима для правильного определения разбаланси­

ровок гироскопа и его коэффициентов неравножесткости
(разд. 13.4). Выставка входной оси параллельно оси поворотного
\
\

Ф и г . 15.2. Схема поворотного стола для испытаний

гироскопов в режиме одноосного гиростабилизатора
[ 2].
1 — неподвижное относительно Земли основание; 2 — фото­
электрическое считывающее устройство; 3 — шкала; 4 —
безредукторный двигатель.

стола производится путем поворотов гироскопа вокруг выходной

оси и базовой оси собственного вращения. Идеально выставленный
гироскоп не должен реагировать на вращение стола вокруг оси
цапф, перпендикулярной оси стола. Выставка гироскопа и ее
 Астрономическое время

Ф и г . 15.3. Функциональная схема испытаний гироскопа в режиме одноосного гиростабилизатора.

Т№ц— угловая скорость поворотного стола относительно инерциального пространства; — угловая скорость поворотного стола от­
носительно основания. г^х — ток возбуждения; ДМ — датчик момента; ДУ — датчик угла; —--------электросвязь; механиче­
ская связь,
362 Г л а в а 15

проверка заключаются в установке выходной оси параллельно

оси цапф, покачивании (вращении) гироскопа и головки стола
вокруг оси цапф и проверке (при необходимости регулировке)
на отсутствие реакции на угол качки и в интегрировании этого
угла. Для установки базовой оси собственного вращения парал­
лельно оси цапф операция повторяется. Так как неперпендикуляр-
ность входной оси гироскопа и оси цапф поворотного стола мала,
то большой угол поворота вокруг последней вызывает малый угол
поворота гироскопа вокруг выходной оси. Чувствительность
можно повысить путем увеличения угла поворота, но не угловой
скорости. Аналогично производится выставка оси цапф перпен­
дикулярно земной оси при монтаже стола, но при этом исполь­
зуются астрономические наблюдения за звездами.
Данные испытаний получают путем наблюдения за поведением
гироскопа в процессе стабилизации платформы стола в инер­
циальном пространстве независимо от составляющей угловой
скорости вращения Земли, параллельной входной оси гироскопа.
Изменяя положение стола, можно менять эту составляющую
от нулевой до максимальной величины.
Регистрация данных производится при помощи контактов,
расположенных по окружности стола через каждые 10°. Контакты
замыкают ключ, приводящий в действие отметчик непрерывно
работающего хронографа. Несколько лет назад контакты и ключ
были заменены оптическим устройством [4], «считывающим» точно
нанесенные риски на стеклянной шкале поворотного стола. Оно
позволяет по выбору регистрировать данные через каждые десять
градусов или через каждый градус. (Если использовать все риски
на шкале, то отсчет времени можно производить через каждые 6'.)
Однако более частый отсчет показаний хронографа,- чем через
каждый градус, не добавляет информации о точности гироскопа.
Такие отсчеты используются только для изучения нерегулярности
поведения гироскопа. Поскольку ошибки определения угла и вре­
мени постоянны, то отсчеты через малые угловые интервалы
и короткие временные интервалы содержат больший процент
ошибок угла и времени и полученные данные имеют больший
уровень «шума».
Стойка для регистрации данных содержит непрерывно рабо­
тающие хронографы истекшего времени. Регистраторы угловых
отклонений автоматически записывают разность между углом
поворота стола и углом поворота Земли за тот же период времени.
При правильном учете измеряемой составляющей угловой скоро­
сти Земли сравнение полного угла поворота стола за некоторый
период времени с углом поворота Земли за тох же период времени
или приращений угловой скорости стола с угловой скоростью
Земли позволяет сопоставить точность гироскопа с идеальным
эталоном — вращающейся Землей.
 Испытания гироскопов 363
Обработка данных испытании при расположении входной
оси гироскопа параллельно земной оси (а также при вертикаль­
ном и горизонтальном положениях входной оси) производится
путем сравнения угловой скорости стола за время прохождения
углового интервала в один или десять градусов (каждый интервал
соответствует одному отсчету времени) с соответствующей состав­
ляющей угловой скорости вращения Земли. Разность между
угловой скоростью стабилизированного гироскопом поворотного
стола и составляющей угловой скорости вращения Земли оцени­
вается в относительных единицах

Wл = ) 103, (15.1)

где W et — угловая скорость стола; W ^ ia — составляющая

угловой скорости вращения Земли, параллельная входной оси
гироскопа, и W ie — угловая скорость Земли. Итак, результирую­
щее отклонение выражено в теги, или тысячных долях угловой
скорости вращения Земли. На фиг. 15.4 сплошной линией пока­
зано относительное отклонение угловой скорости поворотного
стола.
Вычисляя ошибку в скорости вращения стола по описанному
выше способу для каждого из интервалов в 10° (или в 1°) не менее
чем за два оборота, принимая соответствующие допущения
и выполняя необходимые расчеты, можно оценить точность в теги
как величину, характеризующую невоспроизводимость показаний
гироскопа, без применения компенсации моментов.
Предположим, что при втором обороте стола производится
идеальная компенсация гироскопа гипотетическим вычислитель­
ным устройством, которое хранит в памяти данные, полученные
при первом обороте, и управляет током датчика момента. Тогда
данные, полученные при первом обороте, следует вычесть из дан­
ных, полученных при втором обороте для соответствующих интер­
валов измерений. Среднеквадратичное значение разностей (пред­
ставленных графически на фиг. 15.4 штрихпунктирной линией)
является обоснованной характеристикой точности гироскопа
в теги, если принять, что указанные разности характеризуют
невоспроизводимость показаний гироскопа от первого оборота
ко второму. Эти разности можно преобразовать в углы и путем
интегрирования (или суммирования) получить угловую ошибку
стола, сравниваемую с углом поворота Земли. Пример такой
обработки данных показан на фиг. 15.5, где масштаб по оси орди­
нат, выраженный в градусах, может быть задан в дуговых минутах
или секундах.
График разности ATT# угловых скоростей поворотного стола
за время второго и первого оборотов (штрих-пунктирная линия
на фиг. 15.4) может быть пересчитан в график приращений угловой
364 Г л а в а 15

ошибки ААр по формуле

А А В = 0,015Д1^£> (^/6 0 ),
где ААп — ошибка в град; ДИ7# — в теги и — время между
отсчетами в мин. Суммируя эти приращения, за интересующий
период времени можно найти полную угловую ошибку. Обычно
график, подобный показанному на фиг. 15.5, представляет зависи­
мость текущего интегрального ухода от времени.

Ориентация корпуса гироскопа, град

Ф и г . 15.4. Типичная запись результатов испытаний на поворотном
столе.
---------- скорость ухода гироскопа (разность между угловой скоростью поворотно­
го стола и угловой скоростью Земли); —.—.— отклонение скорости ухода гиг­
роскопа (разность между двумя последовательными сплошными кривыми).
 Испытания гироскопов 365

Работу гиростабилизатора можно описать при помощи урав­

нения моментов относительно выходной оси гироскопа (13.6).
Данные испытаний в виде информации об угловой скорости харак­
теризуют момент, необходимый для уравновешивания гироско­
пического момента н
X \У. Если данные выражены через откло­
нения угловой скорости стола от угловой скорости Земли согласно

^ СО Ï 3 СО ------------------- - , . , ____________ ____________ ____________ ____________ 1 1 1 1

0 1 2 3 4 5 6 7 a 9 10
Время, час

Ф и г . 15.5. Типичная запись угловой ошибки как функции

времени.

формуле (15.1) и представлены в виде графика, подобного изобра­

женному на фиг. 15.4, то мгновенная угловая скорость поворот­
ного стола служит характеристикой текущей суммы системати­
ческих и случайных ошибок гироскопа, фактически соответствую­
щих сумме членов К 0а° + К^а1 + К 2а2 из уравнения (13.6).
Остальные члены этого уравнения являются динамическими чле­
нами или выходом датчика момента, и в данном анализе их можно
считать равными нулю. Член H W ^ ia является гироскопическим
моментом, характеризующим отклонение угловой скорости пово­
ротного стола.
Из изложенного выше следует, что теги представляет вели­
чину момента, действующего на поплавковый узел гироскопа
и вызывающего систематическую ошибку, или уход гироскопа,
в одну тысячную угловой скорости Земли, или 0,015 град/час.
Зная кинетический момент гироскопа, можно определить коэффи­
циент пересчета теги в дин-см и найти величину момента, дей­
ствующего на гироэлемент. При этом размерность Н будет
г-см2!сек, а угловой скорости рад!сек. Так как теги является без­
размерной величиной, то два гироскопа с различными кинетиче­
скими моментами, имеющие в идентичных условиях испытаний
уход в 1 теги, будут эквивалентны по точности.
С недавнего времени применяется режим испытаний, в котором
входная ось гироскопа образует угол 45° с осью поворотного стола.
В этом случае ориентация гироскопа относительно направления
силы тяжести меняется по определенному закону в течение каж­
366 Г л а в а 15

дого оборота стола. Такая ориентация гироскопа используется,

когда ось поворотного стола параллельна земной оси. Гироскоп
реагирует на 0,707 угловой скорости Земли и поворотного стола.
Уравнение моментов удовлетворяется, равно как и требования
к цепи стабилизации.
При использовании компенсации моментов с помощью датчика
момента гироскопа методика компенсации должна быть согласо­
вана с конкретными условиями испытаний. Если ось поворотного
стола параллельна земной оси, то члены уравнения моментов,
пропорциональные К \ и К 2, будут зависеть от ориентации гиро­
скопа относительно поля силы тяжести как первая и вторая

На/тбртитый
тльвтомвтр
Потенциометры

/
/ Шяттт
для ртртретпт
ш
пвртлтчйтть !
„ токов' Контрольный
прибор

Ф и г . 15.6. Шаговый переключатель и система регулирования

компенсирующих токов.

гармоники угла поворота стола. Компенсация моментов в гиро­

скопе должна следовать синусоидальной функции (точнее сумме
двух синусоид) угла поворота стола. Ее можно осуществить сум­
мированием выходов двух генераторов синусоидального сигнала,
имеющего требуемую фазу, но в лабораторных условиях проще
осуществить ступенчатую аппроксимацию суммы двух синусоид.
Изменяя входной ток датчика момента через каждые 10° поворота
стола, можно удовлетворительно аппроксимировать кривую раз­
балансировки гироскопа, представленную сплошной линией
на фиг. 15.4. На фиг. 15.6 приведена фотография шагового пере­
ключателя и магазина из 36 потенциометров, изменяющих ток
датчика момента через каждые десять градусов. Потенциометры
включены в цепь обратной связи источника постоянного тока,
питающего датчик момента, и регулировка потенциометров обес­
 Испытания гироскопов 367

печивает ток требуемой величины, контроль которой производится

калибровочным гальванометром. Срабатывание шагового пере­
ключателя происходит при замыкании контактов (или по команде
оптического считывающего устройства), используемых для реги­
страции вращения стола. В более современном варианте компен­
сация момента производится при помощи вычислительного устрой­
ства, хранящего в памяти требуемые значения токов и создающего
компенсирующий момент в зависимости от положения стола.
Если ось поворотного стола вертикальна, то связь гироскопа
с полем силы тяжести постоянна и компенсирующий момент тео­
ретически должен быть постоянным. В этом случае переключение
не требуется.
Испытания при горизонтальном положении оси поворотного
стола можно производить с компенсацией моментов или без нее.
Если ось поворотного стола горизонтальна и параллельна линии
север — юг, а гироскоп реагирует на горизонтальную составляю­
щую угловой скорости Земли, то вращение стола вызовет сину­
соидальное изменение влияния силы тяжести и компенсирующий
момент также должен быть синусоидальным. Если же ось стола
параллельна линии восток — запад, проекция угловой скорости
Земли на входную ось гироскопа равна нулю и идеальный гиро­
скоп не должен вызывать вращения стола. Следовательно, момент,
необходимый для компенсации неидеального гироскопа, должен
быть постоянным.
Чтобы облегчить получение данных в тех случаях, когда при
идеальном исполнении не должно происходить вращение стола
или когда при помощи датчика момента полностью скомпенсиро­
ваны систематические погрешности гироскопа и влияние состав­
ляющей угловой скорости Земли вдоль входной оси, на нижнем
конце вала стола установлен следящий датчик типа микросин,
аналогичный датчику угла гироскопа. Его выходное напряжение,
соответствующее малым угловым поворотам стола, вызванным
погрешностью компенсации или систематическими ошибками
гироскопа, регистрируется самописцем. Диапазон углов можно-
расширить, если вручную переставлять датчик на нуль после
поворота стола на несколько миллирадиан. Использование дат­
чика угла облегчает получение данных, когда в идеальном случае
стол не должен поворачиваться.

Испытания в режиме обратной связи по моменту

В этом режиме испытаний в качестве платформы удобно исполь­
зовать тот же поворотный стол, что и при испытаниях в режиме
одноосного стабилизатора. Поворотный стол на вращающемся
основании с точной регулировкой наклона вокруг оси цапф в вер­
тикальной плоскости обеспечивает любую ориентацию гироскопа
368 Г л а в а 15

относительно направления силы тяжести и земной оси. Общий

вид стенда показан на фиг. 15.7. Собственно поворотный стол
не нужен, поскольку любой стенд, обеспечивающий требуемую

Ось ттрштти стта

Цтралдвпът ыттй ты
1и ттидтй ти трт т-
пи ОА)

Сшмйптщ
дм £тттртцт
тфттттттт
мшщта < Стоит Щ)ист.т
титртя
и ртттра-
цтдттж

Шттн т
тттт ж
дтлтте.т §
Мтгачнж

шйёижшции

Ф и г . 15.7. Стенд для испытаний гироскопа в режиме обрат­

ной связи по моменту.

ориентацию гироскопа, исключающий нестабильность установки

на стенде и не влияющий на регулирование температуры, доста­
точен для проведения этих испытаний.
 Испытания гироскопов 369
На фиг. 15.7 гироскоп изображен в таком положении, когда
он не реагирует на вращение Земли и поворотного стола. Обору­
дование должно содержать аналоговую обратную связь по момен­
ту. Как уже указывалось выше, ориентация гироскопа относи­
тельно поворотного стола или Земли не ограничена. Если уста­
новка допускает вращение в процессе испытаний, то гироскоп
должен быть выставлен так, чтобы его нечувствительные оси
(выходная ось или базовая ось собственного вращения) были
параллельны оси вращения стола.
При испытаниях гироскопа в реяшме обратной связи по момен­
ту, как и в режиме одноосного гиростабилизатора, необходима
точная выставка гироскопа, особенно в тех случаях, когда изме­
нение ориентации гироскопа относительно поля силы тяжести
производится вращением стола от часового механизма. Если
гироскоп меняет ориентацию в процессе испытаний, то неперпен-
дикулярность его входной оси и оси стола приведет к искажению
данных, так как гироскоп будет реагировать на вращение стола.
Аналогично неточная выставка стола приведет к ошибкам,
поскольку гироскоп будет реагировать на вращение Земли.
Для получения данных в режиме обратной связи по моменту
производится запись токов датчика момента. По величине тока
и калибровочной кривой датчика момента можно определить
момент, необходимый для уравновешивания поплавкового узла
в нулевом положении. Истинно нулевое положение поплавка
имеет место при бесконечно большом коэффициенте усиления
цепи обратной связи. При реализуемых на практике коэффициен­
тах усиления поплавок смещен от нуля не более чем на 1". Итак,
момент, развиваемый датчиком момента, выполняет ту же задачу,
что и гироскопический момент, возникающий при вращении
стола в режиме одноосного гиростабилизатора.
Функциональная схема линейной аналоговой обратной связи
показана на фиг. 15.8. На ней представлены преобразователь
аналогового сигнала в цифровой (транскриптор) и вывод данных
на цифропечатающее устройство или перфоратор. Явное преиму­
щество цифровой формы представления данных состоит в том,
что количество значащих цифр в одном отсчете не зависит от уров­
ня действующего на гироскоп момента, измеряемого в единицах
теги. При калибровке чувствительности датчика момента ее вели­
чина получается путем определения величины тока, необходимого
для уравновешивания гироскопического момента, вызываемого
горизонтальной составляющей угловой скорости Земли. Чтобы
отделить моменты, вызванные тяжением, разбалансировками
и неравножесткостью, от гироскопического момента, измерения
производятся при ориентациях входной оси гироскопа на север
и на юг. Чувствительность выражается в теги на единицу тока
или в теги на квадрат единицы тока. Точность цифрового отсчета
2 4 -1 1 3 3
370 Г л а в а 15

в отличие от аналогового не зависит от среднего уровня момента.

В качестве транскриптора обычно используется генератор импуль­
сов с регулируемым напряжением, питающий цифровой счетчик

Ф и г . 15.8. Функциональная схема аналоговой обратной связи

по моменту с аналоговым и дискретным выводом данных.

импульсов. Выбирая соответствующее соотношение между момен­

том и импульсом и обеспечивая линейность устройства в пред­
ставляющем интерес диапазоне, можно получить удобное средство

Ф и г. 15.9. Импульсная схема обратной связи по моменту.

изменения масштаба без потери определенности. Постоянное

напряжение позволяет изменять знак момента. Обратная связь
по моменту, использующая дискретные импульсы момента, схе­
матически изображена на фиг. 15.9.
Первоначально обратная связь по моменту была реализована
в аналоговой форме, поскольку разработка принципа предшест­
вовала созданию дискретной техники и в навигационных системах
в те времена широко применялись аналоговые датчики момента.
Аналоговая обратная связь еще применяется в отдельных видах
испытаний гироскопов, например при изучении нестационарных
 Испытания гироскопов 371

явлений, но дискретная обратная связь уже достигла достаточ­

ного совершенства. Дискретно-цифровая техника обеспечивает
быструю и гибкую обработку данных.

15.6. ПРИМ ЕНЕНИЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖ ЕНИЯ ГИРОСКОПА

ПРИ АНАЛИЗЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИСПЫТАНИЙ
В РЕЖ ИМ Е ОД НООСНОГО ГИРОСТАБИЛИЗАТОРА
Как уже указывалось, поведение гироскопа при испытаниях
в режиме одноосного гиростабилизатора определяется моментом,
действующим относительно выходной оси поплавкового узла.
Уравнения движения (13.6) и (13.7) содержат члены с коэффи­
циентами К о, и К 2 при нулевой, первой и второй степенях
ускорения соответственно, отражающие влияние ускорения на ги­
роскоп. Для полного анализа результатов испытаний необходимо
преобразовать уравнение движения гироскопа с учетом некоторых
конструктивных факторов и коэффициентов неравножесткости.
Для этого достаточно заменить члены с коэффициентами К дру­
гими членами, имеющими более явную связь с реакцией гироскопа
на ускорение. Видоизмененное уравнение должно содержать
составляющие вектора ускорения вдоль основных осей гироскопа.
В наиболее общей форме уравнение движения гироскопа долж­
но включать все динамические члены. Однако в режиме одноос­
ного гиростабилизатора угловые ускорения гироскопа пренебре­
жимо малы. Входная угловая скорость медленно меняется со вре­
менем, поэтому уравнение движения можно рассматривать как
статическое уравнение, т. е. можно считать, что гироскоп нахо­
дится в нулевом положении, а угловыми скоростями и ускоре­
ниями поплавка относительно корпуса можно пренебречь. В этих
условиях все динамические члены, а также упругий момент
можно исключить. Любое тяжение токоподводов, связанное
с закручиванием на постоянный угол, т. е. смещением нуля упру­
гого момента от нулевого положения поплавкового узла, должно
быть учтено членом К 0а°. Все моменты рекомендуется выражать
в теги.
При использовании уравнения движения гироскопа целесооб­
разно заменить ускорения составляющими удельной силы, имею­
щей простую связь с ускорением силы тяжести. Обозначим через
($/)5, ($/)/ и (5/)о составляющие удельной силы вдоль положитель­
ных направлений базовой оси собственного вращения, входной
оси и выходной оси соответственно. Гироскопический момент,
возникающий вследствие отклонения угловой скорости поворот­
ного стола от составляющей угловой скорости Земли, обозначим
через № 1).
Отделим момент, обусловленный смещением центра масс отно­
сительно выходной оси, или оси прецессии, от момента, обуслов­
24*
372 Г л а в а 15

ленного смещением центра плавучести относительно той же оси.

Для простоты рассмотрим только смещение центра масс (плаву­
честь можно рассматривать как отрицательную массу). Момент
представим при помощи двух произведений массы на плечо,
причем одно плечо направим вдоль положительного направления
базовой оси собственного вращения, а другое — вдоль положи­
тельного направления входной оси. Каждое из произведений
вызывает момент при наличии составляющей удельной силы,
перпендикулярной соответствующему плечу. Из приведенного
выше определения следует, что момент обусловлен разбалан­
сировкой масс вдоль оси собственного вращения, а момент £7/
обусловлен разбалансировкой масс вдоль входной оси. Оба
момента действуют относительно выходной оси прибора.
Моменты, вызванные конвективными движениями жидкости
и связанные с удельными силами, перпендикулярными выходной
оси, можно объединить с моментами разбалансировки. В условиях
постоянства тепловых потоков в поддерживающей жидкости во вре­
мени и пространстве конвективный момент пропорционален удель­
ной силе и его невозможно отделить от моментов разбалансировки.
Составляющую конвективного момента вдоль выходной оси,
вызванную составляющей удельной силы вдоль той же оси, можно
определить коэффициентом пропорциональности £70 между этими
величинами.
Моменты упругих разбалансировок связаны с податливостью
конструкции и ее неравножесткостью. Следуя Денхарду [5],
можно выразить эти моменты через коэффициенты, определяемые
следующим образом:

(15.2)

где К ' — коэффициент податливости; М — момент; (я/)! и ($/)2 —

составляющие удельной силы и т — масса. Переписывая это
соотношение в виде
М = т \тК' (з£)1] X (81)2, (15.3)
можно сформулировать физический смысл соотношения: момент
равен произведению массы на плечо и на составляющую удельной
силы, перпендикулярную плечу. Из соотношения (15.3) следует
также, что плечо упругой разбалансировки пропорционально
произведению массы на величину составляющей удельной силы,
вызывающей упругое смещение этой массы.
При анализе результатов испытаний масса т , входящая в соот­
ношения (15.2) и (15.3), не определена, поэтому целесообразно
представить коэффициент неравножесткости в виде
К — т?Кг, (15.4)
 И с п ы т а н и я гироскопов 373

чтобы
М = К(8Г)1(зГ)^. (15.5)
Семейство коэффициентов К приведено в табл. 14.4. Определения в
примечании к этой таблице не меняются, за исключением размер­
ности, которая должна соответствовать соотношению (15.4). Обыч­
но последние три члена в этой таблице не используются, так как
смещения вдоль выходной оси не создают плеча момента.
Гидродинамические моменты исследованы теоретически и экс­
периментально в работе [6]. Предполагая идеальность баланси­
ровки плавучести и считая угловое ускорение относительно
выходной оси равным нулю, можно для простоты рассмотрения
пренебречь этими моментами.
Момент трения в подшипниках оси прецессии рассматривается
как источник случайной погрешности и поэтому не входит в явной
форме в уравнение моментов.
Моменты реакций токоподводов, магнитного подвеса, датчика
угла и датчика момента объединяются в один постоянный момент Д ,
не зависящий от удельной силы. Выход датчика момента считается
равным нулю, если в процессе испытаний не осуществляется ком­
пенсация систематических ошибок гироскопа.
Инерционный и демпфирующий моменты, определенные выше
как динамические члены, при испытаниях в режиме одноосного
гиростабилизатора не входят в уравнение моментов.
Объединяя все изложенное, используя информацию, содержа­
щуюся в табл. 14.4, и определяя размерность коэффициентов К
в соответствии с соотношением (15.5), можно составить уравнение
равновесия моментов относительно выходной оси гироскопа для
испытаний в режиме одноосного гиростабилизатора. Это уравне­
ние справедливо также для испытаний в режиме обратной связи
по моменту, если IГд заменить на Мтв- Положительные направ­
ления осей гироскопа определяются по фиг. 13.1. Положительный
момент вокруг выходной оси определяется по правилу правой
руки, т. е. если смотреть вдоль положительного направления
выходной оси, то положительный момент стремится повернуть
поплавковый узел по часовой стрелке. Итак, полный момент,
вызывающий систематическую ошибку, или уход гироскопа,
М о а , равен ТТ#, или
= д + и в («Л/ - и г (5/Ь + ио (5/)о + {Квв - К п ) (*/)5 («/)/ +
+ к 81 (5/)! - К 18 (3/)Ь + к во («Ло(«Л/ - Кю (*/)о(«Ля. (15.6)
В этом уравнении величина Д выражена в теги; £/5, С/х и £7е—
в теги! # и К — в теги/#2. Если это уравнение должно быть выра­
жено через ускорения, то следует использовать соотношения
( в Л з = — «в, ( « / ) / = —Я/, (5/)о-= — «о, (15.7)
374 Г л а в a 15

где a s , ai, do — составляющие вектора линейного ускорения

вдоль базовой оси собственного вращения, входной оси и выходной
оси соответственно. Если уравнение необходимо записать в состав­
ляющих удельной силы тяжести, следует произвести подстановку
(sf)s = gs; (sf)j = gi, (sf)o = go. (15.8)
Удельная сила тяжести g в данной точке поверхности Земли опре­
деляется следующим образом:
g = G — Wie X (Wie х R), (15.9)
где G — удельная сила поля тяготения; W ie — вектор угловой
скорости Земли и R — радиус-вектор точки, проведенный из цент­
ра Земли.
Когда испытания в режиме одноосного гиростабилизатора про­
водятся при ориентации входной оси гироскопа и оси поворотного
стола вдоль земной оси, уравнение (15.6), выраженное через
составляющие вектора g, дает семейство коэффициентов момента
с размерностями
[J?] = т е г и ,
[Us , U j , U0\ = meru/g, (15.10)
[K s s , K u и т. д.] = meru/g2.
Если входная ось параллельна земной оси и направлена к югу,
как на фиг. 15.2, то уравнение моментов принимает вид
Wп = gU$ sin A l -f- g2K SI sin2A l — ~ K js cos2 A LJ -}~
-j- cos A l ~\~ К so sin 2^4^J sin Ay -j~

+ [ - y - (K ss — K u ) sin 2A l — gU7 cos A l J cos At —

— j^-y-iir/ 0 cos2 sin 2AT — j^-y-Z/ s cos2 A j^ cos 2AT. (15.11)

Сплошная кривая на фиг. 15.4 является графическим представле­

нием уравнения (15.11).
Как показано на фиг. 15.2, ориентация входной оси гироскопа
и оси поворотного стола относительно направления местной вер­
тикали определяется углом A l , равным широте места. Угол
поворота стола обозначим через Ат, причем А т = 0, когда выход­
ная ось гироскопа горизонтальна и направлена на запад. При
некотором значении угла Ат составляющие удельной силы вдоль
каждой из осей гироскопа имеют вид
(sf)8 = g cos А ь c o s A t ,
(sf)i = g sin A l , (15.12)
(sf)0 = g cos A l sin AT.
 Испытания гироскопов 375

Уравнение (15.11) получено подстановкой этих значений состав­

ляющих удельной силы в уравнение (15.6). Аналогичное уравне­
ние можно вывести для случая, когда входная ось параллельна
земной оси и направлена на север. Знаки некоторых членов при
этом меняются на противоположные, поэтому сравнение коэф­
фициентов Фурье для двух испытаний при направлениях входной
оси на юг и на север позволяет определить различные коэффи­
циенты момента.
В табл. 15.1 содержатся формулы для расчета коэффициентов
Фурье, определяемых при испытаниях в режиме одноосного гиро­
стабилизатора (вертикальное, горизонтальное и параллельное
земной оси положения входной оси гироскопа). В табл. 15.2
показано, как по коэффициентам Фурье можно вычислить коэф­
фициенты момента. На фиг. 15.10 показаны некоторые положения
гироскопа и поворотного стола при испытаниях, указанных
в табл. 15.1 и 15.2.
В общем виде ряд Фурье записывается следующим образом:
= С0+ э т 0 + С2 соэ 0 + Съв т 20 + ^4 С0!3 20, (15.13)
где угол 0 следует заменить на А у для описанных выше испы­
таний.
Для каждой совокупности данных испытаний гироскопа,
входная ось которого параллельна земной оси (одна совокупность
может быть получена за полный оборот стола вокруг входной
оси, направленной на север, другая — за полный оборот стола
вокруг входной оси, направленной на юг), можно определить
семейство коэффициентов Фурье, а затем коэффициенты момента.
Сравнение коэффициентов, полученных из разных совокупностей
данных, позволяет оценить разброс коэффициентов и судить о точ­
ности гироскопа.
Идеальный гироскоп должен иметь нулевые коэффициенты.
При испытаниях на поворотном столе такой гироскоп не вызывает
отклонений угловой скорости стола при любых ориентациях
стола. Однако практически все гироскопы имеют ненулевые
коэффициенты момента, поэтому гироскоп можно считать «совер­
шенным» по точности, если его коэффициенты инвариантны по вре­
мени во всех положениях поворотного стола. Но даже этому тре­
бованию не отвечает ни один изготовленный гироскоп, поэтому
о точности гироскопа судят по отклонению его поведения от пове­
дения совершенного гироскопа.
Ненулевые коэффициенты момента должны быть ограничены
по величине благодаря конструктивным мерам, тщательности
изготовления и точности регулировок. Характерными величинами
этих коэффициентов являются 50 теги для Д, 50 теги/# для £75,
£/ / и и о и 10 теги/#2 для К. В зависимости от конструкции гиро­
скопа и требований со стороны системы, в которой он применяется,
 Таблица 15.1
Формулы для определения коэффициентов Фурье через коэффициенты момента при испытаниях
в режиме одноосного гиростабилизатора
(входная ось гироскопа параллельна оси поворотного стола)
Коэффициент Фурье
Ориентация гироскопа
Со Су | с2 | с3 с4

Входная ось вертикальна и на­ —

правлена вниз я + ё и 8 + В2К8 1 — — —

Входная ось вертикальна и на­

правлена вверх — — — —

Входная ось горизонтальна и ?2 К ё2 к

направлена на север л - ^ - к 18 еи0 ёЯу ~ 2КЮ ~~2 ^

%о|<*
Входная ось горизонтальна и
Л - ^ - К 18 еи0

0
1
направлена на юг -Т * «
Я— т Аь +
ё и 0 соиАь - £ . ( К 88- К п ) х
Входная ось параллельна зем­ + g2K s I sт 2 А ь —
ной оси и направлена на север - у К ю сое2 А ь —у ^ 1 8 сое2 Аь
X 31112Аь -\-
-—4 г К 18 СОБ2 Аь -\-gUj соэ Аь
л + е и в вт
%и0 соъАь — у (Квз — К ц ) X
Входная ось параллельна зем­ + ё2К 81 э т 2 А ь —
ной оси и направлена па юг - у ^ / О со:з2 Аь “ У К 1Б 0 0 8 2 Аь
~ ^ К 8 0 ёт 2А ь X э т 2АЬ —
—у - К /в сое2 Аь
— СО
Выходная ось вертикальна и
направлена вниз л+еи0 — — — —

Выходная ось вертикальна и

л ~ 8и 0 — — — —
направлена вверх
 Таблица 15.2
Связь между коэффициентами момента и коэффициентами Фурье
при испытаниях в режиме одноосного гиростабилизатора
(входная ось гироскопа параллельна оси поворотного стола)
Коэф
фици- Входная ось Входная ось Выходная
ент Размерность Входная ось
вертикальна горизонталь­ параллельна земной ось верти­
мо­ на оси кальна
мента

Con -\-C0s г , Cot + Cot

R Момент —
1
о 2 + 2
. 2С4 sin 2 Аь
‘ cos2 Аь

Cot — CqI Соs — Con

Us Момент/g —
2 2 sin A l
(см. примечание 3)
С2ДГ ИЛИ C2N — C2S
иг Момент/g — —
— С2s 2 cos A l

£—
>•
ClN + CiS

1
и0 Момент/g — С1

to
2cos Al

K ss— Момент/g 2 C2N + C2S

-К и — — —
sin 2 A l

2 C4
K SI Момент/g 2 — — —
cos 2 A l
(c m . примечания
3, 4)
2C4
K IS Момент/g 2 — — 2С4 —
cos 2 A l

Cis — C iN
Kso Момент/g 2 — — —
sin 2 A l

2С3дг ИЛИ 2 Csn

Момент/g 2 — ----- —
K I0 — 2 C3s cos Щг~
2 Al
или
2 C3S
cos2 A l

Примечания. 1. Символ f ( | ) означает, что входная или выходная

оси направлены по вертикали вверх или вниз.
2. Сow и Cos — коэффициенты С0, когда выходная ось
направлена на север или на юг соответственно.
3. Соотношение справедливо только в случае K sj = K IS.
4. Если коэффициент R известен из других испытаний,
то коэффициент K qj можно вычислить по формуле-
к C'oiv + C'os — 2С4 — 2R
81 2 sin 2 A l
 Север ----------- ► - Юг Севера --------- ► Юг

Ф и г . 15.10. Ориентация гироскопа в начале испытаний в режиме одно­

осного гиростабилизатора.
а — входная ось вертикальна и направлена вниз; б — входная ось вертикальна и направ­
лена вверх; в — входная ось горизонтальна и направлена на юг; г — входная ось гори­
зонтальна и направлена на север; д — входная ось параллельна земной оси и направлена
на юг; е — входная ось параллельна земной оси и направлена на север.
1 — гироскоп; 2 — поворотный стол; 1А — входная ось; ОА — выходная ось; ЯКА —
базовая ось собственного вращения; ТА — ось поворотного стола; ЕА — земная ось;
А ^— широта.
 Испытания гироскопов 379

фактические значения коэффициентов могут отличаться от ука­

занных. Стабильность коэффициентов момента, определенных
по разным совокупностям данных, может служить мерой точности
гироскопа. Это утверждение требует дополнительного пояснения.
Опыт показывает, что изменения отдельных коэффициентов
от одной совокупности данных к другой могут быть весьма значи­
тельными и на первый взгляд свидетельствуют о худшей точности
гироскопа, чем данные, представленные на фиг. 15.4 и 15.5. Сум­
марная информация, содержащаяся на фиг. 15.5, учитывает
совместное влияние изменений коэффициентов момента за два
последовательных оборота поворотного стола. Изменения коэф­
фициентов момента, определенных спустя несколько дней или
недель, свидетельствуют об их нестабильности во времени. Если
эта нестабильность велика, требуется дополнительная механиче­
ская регулировка для стабилизации значений Д, и 8 и 17/. Однако
Т а б л и ц а 1 5 .3
Формулы для определения коэффициентов Фурье через коэффициенты
момента при испытаниях в режиме одноосного гиростабилизатора
(входная ось гироскопа образует угол 45° с осью поворотного стола)

Коэф­ Случай 1 Случай 2

фици­ Входная ось повернута относительно Входная ось повернута относительно
ент оси поворотного стола на угол + 45° оси поворотного стола на угол —45°
Фурье вокруг базовой оси собственного вокруг базовой оси собственного
вращения вращения

С0
R + y ^ £7s sin Л ь ~ ~ у Ъ Us sin Ль+ ф = U0sin Аь+

+ Y (К SI — Kso)sin2a l + + тг (Ksi + К so) sin2 Аь -\~

(Ksi + Kso — ZKis) °os2 Al + -£* { К si — К so~is) cos2 Al

Cl
~ ^ U sC 0sA b+y l u ° C0S A l +
— J L jJ s cos A l — -ф ^ и 0 cos A l -

+ - y - ^ s /s in 2 A l — ^ - K S Is in 2 A L

С2 — g U i cos A l -\- — gU r cos A l +

+ 2~y2 ^ SS KiiJ[~K i° ) sin + 2^/2 ^ SS K l1 ^ 1 Sin

С3
2y>2 (Kss % ii — К Ю ) cos2 A l 2 y 2 <'K s s K h + K io ) cos2 a l

С4
— (Ksi + Kso + 27^/s) cos2 Al — ■^-(K si — K so + ZKis ) cos2Al
380 Г л а в а 15

коэффициент I/о и коэффициенты податливости являются конструк­

тивными параметрами прибора, которые не должны меняться,
если не происходит существенного ухудшения точности гироскопа,
вызванного, например, отказом подшипников ротора или утечкой
жидкости.
Изменение коэффициентов, определенных по данным испытаний
до какого-либо воздействия и после него, например до испытаний
Таблица 1 5 .4
Связь между коэффициентами момента и коэффициентами Фурье при
испытаниях в режиме одноосного гиростабилизатора
(входная ось гироскопа образует угол 45° с осью поворотного стола)

Коэффициент Формула для расчета коэффициента момента

момента Размерность по коэффициентам Фурье

п п Л 1 ^24 — 2С 14 + 2 (^14 — 2C24) t g 2 A L

Я Момент <-20 С ц Щ А ь -\- ^

(см. примечание 2)

т /о Г ЗСц + 2 (С24 + Сi4) tg Аь

Us Mo мент /g
V l 3 cos Аь
(6*20 — б'ю + 6*24 — C\4) — 2 (C24 — 4) tg 2 A l I
2 s iu ^ L J
(см. примечание 2 )

C\2 2С2з sin A l

Ui Момент/g
cos A l cos2 A l

I /о Г ( ^ 2 0 - C10+ Cu - Cu ) - 2 (C24 - C14) tg* AL-j

Uo Момент/g
1 /2 l 2 sin A l J

Момент/g 2 У 2 (C1 3 - C o )
(k ss —k ii)
cos2 A l
2 (C24 + C14)
K si Момент/g 2 3 cos 2 л / (см пРиметание 2)

Момент/g 2 2 (^-24 “f~б'ы) . 0ч

К is 3 cos 2 Лх, (см. примечание 2 )

2 (б’24— 6 1 4 )
Kso Момент/g 2
cos2 A l

Момент/g 2
у 2(Ci3+ C 23)
К io
cos2 A l

Примечания. 1 Ci0— коэффициент С0 для случая 1, С2$— коэффициент

С0 для случая 2 и т. д.
2. Соотношение справедливо только в случае K Si =
 Испытания гироскопов 381

на центрифуге или термоудар и после них, определяет степень влия­

ния данного воздействия на коэффициенты и позволяет выявить
недостатки конструкции. Данные могут свидетельствовать о суще­
ственном изменении отдельных коэффициентов, хотя суммарная
точность, указанная на фиг. 15.5, может остаться неизменной.
Итак, испытания гироскопа в режиме одноосного гиростабили­
затора весьма полезны для определения интегральной точности
прибора, представленной данными на фиг. 15.4 и 15.5, а также
для исследования стабильности отдельных коэффициентов момен­
та во времени при воздействии температуры и других физических
факторов. В табл. 15.3 и 15.4 содержатся данные, аналогичные
приведенным в табл. 15.1 и 15.2, но для гироскопа, входная ось
которого образует угол 45° с осью поворотного стола, параллель­
ной земной оси.
Чтобы сократить время испытаний, данные часто получают
лишь для дискретных положений поворотного стола, переводя
стол из одного положения в другое вручную. Затем решают урав­
нения моментов относительно искомых коэффициентов момента
Д, U s , Ui, Uо и {Kss — К л) при заданных значениях sin А Т,
eos A t , sin 2 А Т и cos 2 А Т-
На практике обычно выбирают следующие положения стола,
позволяющие найти искомые коэффициенты момента:
Входная ось горизонтальна, выходная ось верти­
кальна и направлена вверх ..................................... R +gU 0
Входная ось горизонтальна, выходная ось верти­
кальна и направлена вниз ..................................... R -gU 0
Входная ось вертикальна ............................................. Я + g^s
Входная ось горизонтальна, выходная ось гори­
зонтальна ..................................................................... R + gUT
Входная ось параллельна земной оси, выходная
ось горизонтальна ..................................................... Л- -g[fs Sin Al -
+ т г ( K s s - K n ) s i n 2 A L-
— gUi cos А ь

Если величина каждого из этих коэффициентов сравнима с вели­

чиной случайной погрешности гироскопа, то такой метод опреде­
ления коэффициентов можно считать удовлетворительным.
Поскольку в режиме одноосного гиростабилизатора поворот­
ный стол должен вращаться, то для получения данных в дискрет­
ных положениях необходимо начинать отсчет времени до про­
хождения выходной осью горизонтального (или вертикального)
положения и заканчивать его после прохождения осью этого
положения, причем углы, образуемые выходной осью с горизон­
тальным (или вертикальным) положением в начале и в конце
отсчета, должны быть равны.
382 Г л а в а 15

15.7. ПРИМЕНЕНИЕ УРАВНЕНИЯ МОМЕНТОВ

ПРИ АНАЛИЗЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИСПЫТАНИЙ
В РЕЖИМЕ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО МОМЕНТУ
Содержание предыдущего раздела почти полностью применимо
и в данном случае. Уравнение моментов зависит от ориентации
гироскопа относительно оси вращения Земли и направления
местной вертикали, но не от метода испытаний. Уравнение (15.6)

Ф и г . 15.11. Установка гироскопа на стенде и ориентация его осей

относительно земной системы координат при испытаниях в режиме
обратной связи по моменту.
Е — центр Земли; в И А — базовая ось собственного вращения; ОА — выход­
ная ось; 1А — входная ось; ТА — ось поворотного стола; g — удельная си­
ла тяжести.

является общим и распространяется на испытания в режиме обрат­

ной связи по моменту. Единственное отличие состоит в том, что
И7п заменяется Мтв, выходным моментом, развиваемым датчиком
момента. Для общности выразим этот момент в теги.
Режим обратной связи по моменту наиболее эффективен, когда
выходная ось гироскопа параллельна оси поворотного стола,
а та в свою очередь параллельна земной оси. В этих испытаниях
поворотный стол приводится во вращение часовым механизмом
(обычно с угловой скоростью, в десять раз превышающей угловую
 Испытания гироскопов 383
скорость Земли) для изменения ориентации гироскопа относи­
тельно направления силы тяжести. На фиг. 15.11 показана ориен­
тация гироскопа относительно земной системы координат.
Если M tg выражен в теги, то два режима испытания отли­
чаются лишь методикой измерений. Данные, полученные в испы­
таниях, когда выходная ось гироскопа параллельна земной оси,
можно представить графически по аналогии с фиг. 15.4. Однако
для ориентации, когда выходная ось направлена на юг и
А т = 0 при горизонтальном положении входной оси, направлен­
ной на запад, уравнение моментов имеет вид
M t g = ["-Д+ gU0 sin Al -\- -у- {Ksi — Kis) cos2 ^4bJ -f-

-f- s cos Al -\- -y- Kso sin 2AbJ sin A t -f~

+ \g U i cos A l + -y- K I0 sin 2A l J cos A t —

— [-y - (Kss — K u ) cos2 A l J sin 2A T —

— (Ksi-\- Kjs) cos2 cos 2A t . (15.14)

В этом уравнении
(sf)s = — g COS A l cos A T,
(sf)i = g cos A l sin A T, (15.15)
(s/)o = g sin A L.
Уравнение (15.14) получено подстановкой этих значений состав­
ляющих удельной силы в уравнение (15.6). По совокупности дан­
ных, определенных для случая, когда выходная ось гироскопа
параллельна земной оси и направлена на север, а входная ось
при Ат = 0 горизонтальна и направлена на запад, можно опре­
делить коэффициенты Фурье, а затем вычислить коэффициенты
момента, как при испытаниях в режиме одноосного гиростабили­
затора. Соответствующие соотношения приведены в табл. 15.5
и 15.6. Аналогичные испытания можно провести, если направить
вдоль земной оси базовую ось собственного вращения. Получен­
ного семейства коэффициентов Фурье также достаточно для опре­
деления коэффициентов момента.
Как и в режиме одноосного гиростабилизатора, ценную инфор­
мацию можно получить не только путем проведения отдельных
испытаний, но и путем последовательного повторения испытаний,
позволяющего определить изменения коэффициентов с течением
времени, под действием температуры, внешних воздействий и т. д.
Выбор дискретных положений поворотного стола дает возмож-
384 Г л а в а 15

Таблица 15.5
Формулы для определения коэффициентов Фурье через коэффициенты
момента при испытаниях в режиме обратной связи по моменту
Выходная ось парал­ Выходная ось парал­ Выходная ось парал­
Коэффи­ лельна земной оси и лельна земной оси и лельна земной оси и
циент направлена на север, направлена на юг, направлена на юг,
Фурье входная ось направлена входная ось направлена входная ось направлена
на запад в начале на запад в начале на восток в начале
испытаний испытаний испытаний

С0 R — gUo sin Al + R + gU0Sin A l + (KSI— К is) cos2 Al

е2
+ \ ( K SI-

— K IS) cos2 Al
Ci gUs cos Al — gUs cos A l + — gUs cos A l —
— ^2 К so sin 2Al + у Kso sin 2Al — у Kso sin 2Al

С2 — gU! cos Ah + gU[ cos Al + — gf/j cos4b—

+ 4j- Kio sin 2Al + -^r Kio sin 2Al — -y КЮ sin 2Al

Сз FT(K SS — KIl) COS2 Al — 4 r (K SS — KIl) COS2 A l

С4 — 4r (Ksi -\-KIS) COS2 Al

ность изучить характер изменения отдельных коэффициентов

и сократить время испытаний.
Испытания в режиме обратной связи по моменту можно прово­
дить как при непрерывном, так и при ступенчатом вращении стола.
В последнем случае поворотный стол неподвижен при отсчете
данных, а затем переводится в следующее положение. При такой
схеме испытаний весьма эффективна импульсная обратная связь
по моменту.
При использовании импульсной обратной связи по моменту
поворотный стол должен достаточно долго находиться в покое
в каждом из положений, чтобы исключить влияние переходных
процессов и накопить достаточно импульсов момента, гарантирую­
щее требуемую точность. Чтобы определить случайную погреш­
ность в теги, обусловленную одним импульсом, нужно разделить
вес этого импульса на полное время счета импульсов. Например,
импульс момента величиной в 100 теги продолжительностью
0,001 сек имеет вес в 0,1 теги •сек. При времени счета импульсов
100 сек пропуск одного импульса эквивалентен случайной погреш­
ности приложенного к поплавковому узлу момента в 0,001 теги.
 385
Таблица 15.6
Связь между коэффициентами момента и коэффициентами Фурье
при испытаниях в режиме обратной связи по моменту

Выходная ось параллельна

земной оси и направлена
на север, входная ось
Выходная ось параллельна направлена на запад в на­
Коэффициент земной оси и направлена чале испытаний; выходная
момента Размерность на север или на юг, вход­ ось параллельна земной
ная ось направлена на оси и направлена на юг;
запад в начале испытаний входная ось направлена
на восток в начале испы­
таний

Я Момент ---0N ^ o s- (см. примечание 2)

М ом ент/# С i n -{-С is С in — С is
US 2 COS А]^ 2 c o s Аь

C 2S — О 2N C<2S — С 2N
ÜI М омент/#
2 cos Al 2 c o s Al

Co S — C qn
Uo М омент/#
2 s in Al

(Кв в - К ц ) М ом ент/#2 2 C m или 2C 3S

cos2 Al cos2 Al

Ksi М ом ен т/#2 — cOS24J " (см- пРпмечанпя 2 и 3)

K is М ом ент/#2 — cos?A (см* пРимечаппя 2 и 3)

CiS — ClN c IS + Cl N
Kso М ом ент/#2
s in 2 A l s in 2A l

М ом ент/#2
C 2N - \ ~ C 2S C 2n — C2s
K I0 s in 2A l s i n 2 Al

Примечания. 1. Ст , С08 — коэффициенты С0, когда выходная ось направ­

лена на север и на юг соответственно и т. д.
2. Соотношение справедливо, когда =
3. Если коэффициент Я известен из других испытаний,
то коэффициенты К 81 и можно вычислить по сле­
дующим формулам:
С0^ 4-С05—2С4—2Д
2 соб2Аь
к —сон—Со8~2С^ 2Н
18~ 2 Соб2 А ь

2 5 -1 1 3 3
386 Г л а в а 15

Следовательно, чем больше время счета импульсов или меньше

величина (продолжительность) импульса, тем меньше случайная
погрешность, связанная с пропуском одного импульса.

15.8. ВИБРАЦИОННЫЕ ИСПЫТАНИЯ

Вибрационные испытания гироскопа проводятся с целью,
во-первых, определить, как долго гироскоп может выдерживать
вибрацию, и, во-вторых, измерить коэффициенты податливости
(неравножесткости).
В первом случае, когда испытания осуществляются по прин­
ципу «да — нет», гироскоп подвергают синусоидальной вибрации
или случайной вибрации типа белого шума. При воздействиях типа

ф и г . 15.12. Типичная кривая уровня случайной вибрации

белого шума гироскопу сообщается энергия вибрации, ограни­

ченная по величине амплитуды на всех частотах внутри некоторо­
го заранее выбранного диапазона. Испытания на поворотном
столе, проводимые до и после вибрации, должны показать,
меняются ли коэффициенты момента и ухудшается ли точность
гироскопа. Хотя гироскоп обычно включен в обратную связь
по моменту, анализ данных обычно не производится. На фиг. 15.12
показана типичная кривая уровня случайной вибрации.
При синусоидальных вибрациях, проводимых для выяснения
вибростойкости гироскопа, стенд может быть запрограммирован
на заданный уровень вибраций в единицах g на частоте, меняю­
щейся по закону геометрической прогрессии в диапазоне от не­
скольких герц до 2000 гц и более. На фиг. 15.13 показана типичная
 Испытания гироскопов 387

кривая уровня синусоидальной вибрации. Как и в случае вибра­

ций типа белого шума, гироскоп включен в обратную связь
по моменту, но точный анализ данных не производится. Поддер­
живая постоянный уровень вибрации в единицах g на всех часто­
тах и наблюдая за моментом, необходимым для уравновешивания

Ф и г . 15.13. Типичная кривая уровня синусоидальной вибрации..

поплавкового узла, можно зафиксировать резонансные изменение

коэффициентов податливости по значительным отклонениям выход­
ного сигнала цепи обратной связи по моменту. Выбор ориентации
гироскопа определяется подлежащим исследованию коэффициен­
том податливости. Например, если требуется измерить коэффи­
циент ( К 88 — Кт1 ), вектор ускорения должен быть перпендику­
лярен выходной оси и составлять угол 45° с базовой осью собствен­
ного вращения и входной осью.
Для измерения коэффициентов податливости необходимо про­
вести ряд испытаний при различной ориентации гироскопа относи­
тельно оси вибростенда и различных уровнях вибрации в еди­
ницах g на постоянной частоте. Последующие испытания на дру­
гих частотах выявляют зависимость коэффициентов от частоты.
Цепь обратной связи по моменту, и особенно ее дискретный вари­
ант, обеспечивает наиболее простой способ получения данных
о влиянии внешних воздействий на гироскоп.
Поскольку момент вдоль выходной оси поплавкового узла
уравновешивается датчиком момента, а не гироскопическим момен­
том от входной угловой скорости, испытания можно проводить
при постоянной ориентации гироскопа, т. е. для получения дан­
ных не требуется движения самого гироскопа. Если же по усло­
виям испытаний гироскоп должен двигаться, то необходимо либо
25*
388 Г л а в а 15

исключить влияние движения на полученные данные, либо учесть

его при анализе результатов испытаний. Например, при испы­
таниях на центрифуге угловая скорость является нежелательным
входным воздействием на гироскоп. Однако ее влияние может

Ф и г . 15.14. Ориентация гироскопа при прецизионных линейных

вибрационных испытаниях (выходная ось параллельна земной оси
и направлена на юг).
а — вид вдоль входной оси; б — вид вдоль выходной оси.

быть учтено. В отличие от центрифуги движение линейного виб­

рационного стенда обеспечивает получение необходимых данных.
Нежелательные угловые и боковые вибрации ограничивают точ­
ность испытаний.
При испытании гироскопа на центрифуге или вибростенде
с целью определения коэффициентов податливости входом являет­
ся линейное или вибрационное ускорение, которое считается
установившимся воздействием на гироскоп спустя некоторое
время, требуемое для затухания переходных процессов после запу­
ска. Сообщая гироскопу различные положения относительно
вектора ускорения, можно измерить различные коэффициенты
податливости K x y - При вибрационных испытаниях рекомендует­
ся располагать либо базовую ось собственного вращения, либо
выходную ось вдоль земной оси. В этом случае датчик момента
гироскопа уравновешивает только моменты, обусловленные тяже-
нием, силой тяжести и вибрацией, и не реагирует на вращение
Земли. Например, выходную ось гироскопа можно расположить
перпендикулярно вектору вибрационного ускорения и регистри­
ровать данные через каждые 22,5° поворота вокруг выходной
оси. После соответствующей обработки данных будут получены
коэффициенты (K ss — К и), K s i и K IS-
Схема установки гироскопа с выходной осью, перпендикуляр­
ной вектору вибрационного ускорения, параллельной земной
оси и направленной к югу, показана на фиг. 15.14. На фиг. 15.15
схематически изображен промышленный образец линейного виб­
ростенда. Удельные силы, действующие на гироскоп в процессе
синусоидальной вибрации и обусловленные тяжестью и линейным
 Испытания гироскопов 389
ускорением, показаны на фиг. 15.14. Запишем выражение для
составляющих суммарной удельной силы вдоль осей гироскопа.
Полная удельная сила будет равна
sf = sfgH- sfD,
поэтому
(sf)s = (sfg)s + (s fv)s sin (x)vt,
( sf) j= (s fg )I + ( s f v)I sia( 0vt, (15.16)
(sf)o = Cs f g ) o + (sfv)o sin (Ovt,
где ($/) з, (5/)/, (5/) о — амплитудные значения составляющих
вибрационной удельной силы вдоль осей гироскопа; со0 — частота
вибрации в р а д / с е к и £ — время в сея.
Н апр авл е ни е

Фиг . 15.15. Схема электродинамического линейного вибростенда.

1 — сейсмическая масса; 2 — вибратор; з — стол на салазках для установки
гироскопа.

Общее уравнение моментов получается подстановкой выраже­

ний (15.16) в уравнение (15.6):
M TG = R + U s l ( s f g ) i + (s f v) j sin CM] —
— и I [(s/g)s + (sfv)s sin ®i>^] + и о [(s/g)o + (sfv)o sin <M] -f-
+ (K s s — K u ) l ( s f g ) s + ( s f v ) s sin co0i] [(s/g)i + ( s f v) i sin CM] +
H" Ksi [(sfg)l + (sfv)l sin (Dpi]2 — K j s [(s/g)s+ (sfv)s sin <М]2_Ь
+ Kso [(s/g)o+ (sfv)o sin co„i] [(sfg)j + (sfv), sin 0)„i] —
К-jo [{sfg)o~{~ {sf v ) o sin (Dpi] [(s/g)s-b (s f v ) s sin (Dpi]. (15.17)
390 Г л а в а 15

Это уравнение можно упростить, группируя члены по следую­

щим признакам: не зависящие от удельных сил; зависящие только
от удельной силы тяжести; зависящие только от вибрационной
удельной силы и зависящие от силы тяжести и вибрации. Известно,
что среднее значение любого члена, содержащего функцию
8 т а<о0£, равно половине амплитудного значения, в то время как
члены, содержащие э т о ^ , имеют нулевые средние значения.
Запишем уравнение (15.17) только для постоянных моментов:
М т0 = Я + не зависит от
/ ускорения
+ Us (sfg)i — и Ị (sfg)s-\- и о {sfg)o
+ (Kss — K ị ị) (sfg)s {sfg)i +
+ K SI m i - K i s m % 8+ группа членов, за­
висящих только от
+ к 80 (.sfg)o (sfg)ỉ — удельной силы тя­
— K ịo (sfg)o (sfg)s+ жести

+ У (K s s — K ịị) (sfv)s (sfv)ĩJr

+ịK B im i-ịK iB (sfv)8+

ị
группа членов, завися­
+ 2 Kso isỉv)o {sỉv)l — щих только от вибрации

— ~2 к 10 (sfv)o (sfv)s> (15.18)

Для ориентации, показанной на фиг. 15.14, составляющие
удельной силы тяжести будут следующими:
(sfg)s = — g cos А ь cos Af ,
(sfg)i = geos A l sin Ap, (15.19)
(sfg)o= — g sin Ax,,
где Ap — угол между входной осью и ее начальным положением,
когда она направлена на запад. Аналогично амплитудные значения
составляющей удельной силы, обусловленной линейным вибра­
ционным ускорением, имеют вид
(sfv)s = —av s in A Fì
(sfv)i = — av cos Ар, (15.20)
(sfv)o = 0.
Преобразуя основное уравнение (15.18) путем подстановки
составляющих удельных сил из соотношений (15.19) и (15.20),
запишем уравнение моментов (15.21) для показанного на фиг. 15.14
случая, когда на гироскоп воздействует вибрация перпендику­
 Испытания гироскопов 391
лярно выходной оси, которая параллельна оси вращения Земли
и направлена на юг. Изменение ориентации гироскопа осущест­
вляется его поворотом вокруг выходной оси на угол А Р

M Tg — + gU0 sin + (K-si — K 1S) cos2 A L J -f-

4" \^gUs cos A l -\~-^2~K so sin sin A F-\~

+ [gt/jC os A l + ^ - K j 0 sin 2^bJ c o s^ f —

— ^-4,- (Kss — K jj) cos2 sin 2A f —

— ’2 C^S7~b K 1B) cos2 cos 2Af -\-

+ [4 (K bi - * is)J + [4 (K BB- * » ) ] sin 2A f +

+ [ f ( K s i + ^ /s ) ] cos 2Af . (15.21)

Если выходная ось гироскопа параллельна оси вращения Земли

и направлена на север, то необходимо изменить знаки некоторых
членов уравнения (15.21) на обратные.
Хотя в уравнение (15.21), помимо (K s s — К л), Ki s и K s i ,
входят другие коэффициенты податливости, последние связаны
только с удельной силой тяжести. Испытания проводятся при
нескольких уровнях a v, и по полученным данным определяются
коэффициенты Фурье разложения в ряд по гармоникам угла А Р.
Если каждый из коэффициентов Фурье представить в виде гра­
фика зависимости от а|, то наклоны кривых будут определять
интересующие нас коэффициенты податливости, так как состав­
ляющие, зависящие от удельной силы тяжести, не меняются
с изменением а% и представляют постоянные смещения графиков
вдоль оси ординат.
Ускорение a v принято выражать в единицах g, поэтому описан­
ная выше кривая должна бы строиться в единицах теги для момен­
та и g2 для ускорения. Однако, разделив момент на величину
входного ускорения a v, выраженного в единицах g , можно постро­
ить график в единицах meru/g и g и тем самым повысить точность
определения искомых коэффициентов податливости.
Для определения других коэффициентов податливости необ­
ходимы другие ориентации гироскопа (табл. 15.7). Коэффициенты
Ci совпадают с коэффициентами уравнения (15.13), в котором угол 0
следует заменить на угол A f - На фиг. 15.16 показана ориентация
гироскопа при прецизионных линейных вибрационных испыта­
ниях, когда базовая ось собственного вращения параллельна
 Таблица 15.7
Связь между коэффициентами Фурье и зависящими только от вибрации
коэффициентами податливости при прецизионных линейных
вибрационных испытаниях

Ориентация
гироскопа С0 Сг С2 С3 С4

Выходная ось па­

раллельна зем­
ной оси и на­ — — + ^ ( К 8 8 - К п ) + 4 (&В1 + К 1 В)
правлена на юг

Выходная ось па­

раллельна зем­ а%
— — — £ ( К 8 8 - К п ) + ^ {К 8 1 + К 18)
+

ной оси и на­

«5
>-ч
1

правлена на се­
вер

Базовая ось собст­

венного враще­ 2
ния параллельна Ли
— — — 4 К во
земной оси и оси + Т к ** + Т * «
стола и направ­
лена на юг

Базовая ось собст­

венного враще­
ния параллельна — —
земной оси и оси + Т К В1 + \а к 80
стола и направ­
лена на север

Входная ось пер­

пендикулярна 2
земной оси и оси ах> V — —
стола, выходная - 4“ К 18 + Т К *о
ось направлена
на север

Входная ось пер­

пендикулярна 2 2 2
земной оси и осп а» к ах> V аЪ „
“ 4 “ К 18
— — “ Т к™ — 4 к 1В
стола, выходная
ось направлена
на юг
 Испытания гироскопов 393
земной оси и направлена на юг, а на фиг. 15.17 показана ориен­
тация, когда входная ось гироскопа перпендикулярна земной
оси и оси поворотного стола. Следует заметить, что ось гироскопа,
север Направление
вращения
+811А
^ Запад '

Аг

ОА

Ф н г. 15.16. Ориентация гироскопа при прецизионных линейных

вибрационных испытаниях (базовая ось собственного вращения парал­
лельна земной оси).
а — вид вдоль входной оси; б — вид вдоль базовой оси собственного вращения.

указанная первой в описании его ориентации, является осью

поворота на угол Ар и перпендикулярна направлению действия
вибрации. При изменении ориентации гироскопа с юга на север
ОА Н аправление
вращения

Запад

'V /
6
Ф и г. 15.17. Ориентация гироскопа при прецизионных линейных
вибрационных испытаниях (входная ось перпендикулярна земной оси
и оси поворотного стола, выходная ось направлена на юг).
а — вид вдоль базовой оси собственного вращения; б — вид вдоль входной оси.

поворот на 180° осуществляется вокруг входной оси при ориента­

циях, показанных на фиг. 15.14 и 15.16, и вокруг базовой оси
собственного вращения при ориентации, показанной на фиг. 15.17.

15.9. ИСПЫТАНИЯ НА ЦЕНТРИФУГЕ

Как и в случае вибрационных испытаний гироскопов, обратная
связь по моменту является более удобным средством получения
экспериментальных данных при испытаниях на центрифуге,
чем цепь стабилизации. Кроме того, дискретная обратная связь
по моменту позволяет без труда получать необходимую информа­
цию, а точность измерений, приходящаяся на один импульс,
394 Г л а в а 15

не зависит от уровня момента. Испытания на центрифуге прово­

дятся для оценки работоспособности прибора при воздействии
перегрузок и для определения коэффициентов податливости.
В отличие от линейного вибростенда центрифуга (фиг. 15.18)
оказывает нежелательное воздействие на гироскоп (угловая ско­
рость), которое суммируется с полезным воздействием (линейное
ускорение). Наличие угловой скорости усложняет проведение
испытаний гироскопов на центрифуге по трем причинам.
Первая состоит в том, что при положении входной оси гиро­
скопа, неперпендикулярном оси вращения, центрифуги, появляет-

Ф и г. 15.18. Центрифуга.

ся гироскопический момент, который компенсируется датчиком

момента. При любой скорости вращения центрифуги гироскопи­
ческий момент определяется следующим соотношением (в пред­
положении, что входная ось гироскопа параллельна оси цен­
трифуги):
= (15.22)

где Wc — гироскопический момент, теги; W\e = 7,29 X

X 10-5 рад/сек — угловая скорость вращения Земли; ас — вели­
чина ускорения в единицах g; R — радиус от центра вращения
до гироскопа, м.
При ускорении 5g и радиусе центрифуги 2,4 ж гироскопический
момент будет составлять 6«107 теги. Если при этом определяемые
коэффициенты неравножесткости будут порядка 10 meru/g2, это
приведет к появлению момента, равного ~ 2 5 0 теги. Таким обра­
зом, уровень моментов будет полностью определяться гироско­
 Испытания гироскопов 395

пическим моментом от вращения центрифуги. Там, где необходимо

получить результаты на уровне 1 теги, момент должен быть изме­
рен с относительной точностью выше чем 10“7, что является слож­
ной задачей. Кроме того, скорость вращения центрифуги должна
быть стабильной (на уровне 10“7).
Вторая причина, усложняющая проведение испытаний и обу­
словленная угловой скоростью, тесно связана с предыдущим
явлением. Гироскопический момент, вызванный вращением цен­
трифуги, нагружает подшипники ротора в том случае, если вход­
ная или выходная оси гироскопа проектируются на ось вращения
центрифуги. Предположим, что гироскоп с газовыми подшип­
никами и кинетическим моментом 0,5 *106 г-см2/сек или более
сохраняет работоспособность при вращении с угловой скоростью
5 рад/сек, тогда скорость вращения центрифуги, приведенная
в предыдущем примере и составляющая 4,5 рад/сек, является
почти предельной, если входная ось гироскопа параллельна оси
вращения центрифуги. Любые испытания при более высоких
значениях g вызовут превышение допустимой величины и при­
ведут к выходу подшипников из строя.
Даже при нагрузках, не достигающих предельно допустимую,
гироскопический момент приводит к изменению характеристик
подшипника оси собственного вращения, коэффициенты неравно-
жесткости которого будут иными, чем для ненагруженного момен­
том подшипника. Такая нагрузка в виде момента характерна для
бескарданных систем.
Приведенные выше рассуждения относятся не только к газо­
вым подшипникам. В шариковых подшипниках будут происхо­
дить те же изменения пропорционально отношению кинетического
момента к осевому натягу. На результатах будут сказываться
даже такие второстепенные факторы, как расстояние между под­
шипниками.
Один из способов компенсации воздействия, обусловленного
вращением центрифуги, состоит в уменьшении кинетического
момента гироскопа путем снижения скорости вращения ротора.
Но при этом могут измениться коэффициенты неравножесткости.
Характеристики газовых подшипников ротора обычно существен­
ным образом изменяются, а снижение скорости ротора вызывает
уменьшение угловой жесткости подшипников, величина которых
зависит от их конструкции. Второй способ компенсации воз­
действия, вызываемого вращением центрифуги, заключается
в установке противовращающейся платформы на конце плеча
центрифуги, с тем чтобы суммарная угловая скорость, действую­
щая на гироскоп, была равна нулю. В этих условиях гироскоп
непрерывно вращается в поле центробежных ускорений и на него
действует синусоидально изменяющееся ускорение вследствие
вращения вектора перегрузки вокруг гироскопа.
396 Глава 15

Третьей причиной, усложняющей проведение испытаний

на центрифуге, является момент, обусловленный динамическим
дебалансом поплавка гироскопа, если он вращается вокруг оси,
не совпадающей с выходной. Этот момент будет равен нулю, если
главные моменты инерции в плоскости входной оси и базовой
оси собственного вращения ротора равны, а также если оси глав­
ных моментов инерции совпадают с входной осью гироскопа
и осью собственного вращения, а вращение гироскопа происходит
вокруг одной из этих осей. Когда приведенные выше условия
не выполняются, момент динамического дебаланса будет опре­
деляться формулой [7]
(15.23)
где М в — момент динамического дебаланса относительно выход­
ной оси, дин >см\ АI — разность главных моментов инерции
поплавка гироскопа, г -сж2; а — угол между входной осью гиро­
скопа и осью меньшего главного момента инерции, рад\ И^с —
угловая скорость центрифуги, рад/сек. Чтобы выразить момент
в теги, следует воспользоваться следующей формулой:
Юз
М в (теги)
— М х ) (дин см)• (15.24)
Я (7 ,29-10-6) ’
где Н — кинетический момент, г •см1!сек.
Для получения достоверных результатов при испытаниях
на центрифуге необходимо предпринять соответствующие меры.
Одной из таких мер является уже упомянутая противовращаю­
щаяся платформа с нулевым радиусом, установленная на конце
плеча центрифуги. Противовращающаяся платформа должна ком­
пенсировать воздействие вращательного движения на гироскоп
с точностью, определяемой допустимой максимальной ошибкой
от гироскопического момента. Например, если интересующий нас
коэффициент неравножесткости приблизительно равен 10 теги^г
и должен быть измерен с ошибкой, не превышающей 10%, то вели­
чина допустимой ошибки угловой скорости противовращающейся
платформы будет возрастать пропорционально квадрату пере­
грузки. Таким образом, преимущество испытаний при больших
перегрузках состоит в том, что снижаются требования к совер­
шенству конструктивного исполнения платформы. Однако точ­
ность вращения платформы, находящейся под действием центро­
бежной нагрузки, будет ухудшаться по мере возрастания уровня
перегрузок.
Составляющие удельной центробежной силы, направленной
вдоль плеча центрифуги от оси вращения, имеют вид
(5/)в = (5/^)в +
( * /) 1 = ( * /* ) г + 0 ? /с )1 ,
(5/ ) о = (5 / ^ ) о + (5 / с ) о -
 Испытания гироскопов 397

Общее уравнение моментов, полученное на основе уравнения

(15.6) с учетом приведенных выше выражений для испытаний
на центрифуге при условии, что гироскопический момент от вра-
оа
а

5ЯА
Ф и г. 15.19. Ориентация гироскопа при испытаниях на центрифу­
ге, когда его выходная ось направлена вертикально вверх.

щения Земли или вращения центрифуги равен нулю, будет иметь

следующий вид:
М Т0 = И + 2 7 з [{sfg)I + ( 5 / с ) х — и 2 [ ( 5/^)5 + ( 5 / с Ы +
+ ио [(^)о+ {$1с)о] + {Квв —К п ) [(sfg)s + {sfc)s] X
X [(« /* )/ + (« /с)г] + & 81 1 № д )! + ( 5 / с ) / ] 2 —
— ^/ 5 [(sfg)s Ч- (^/с)в]2+ К 80 [(5/^)о (sfc)o] [(sfg)I + ( * Ш
— Кю ( 5 / с ) о 1 [{sfg)sJr { sfc)s]Jг ^D^ ( 1 5 .2 5 )
В уравнение (15.25) входит момент динамического дебаланса
поплавка М в , определяемый уравнением (15.24).
При ориентации гироскопа, когда выходная ось направлена
вертикально вверх, как показано на фиг. 15.19, составляющие
удельной силы тяжести равны
0*/*)в = о,
(*/*)/ = о, (15.26)
(sfg)o= —ё
398 Глава 15

Составляющие центробежной удельной силы определяются

следующим образом:
(sfc)s = dc sin Af ,
(sfc)i = —ac cos A f , (15.27)
(sfc)o = 0,
где ac — центробежное ускорение в единицах g ; A F — угол
между входной осью и плечом центрифуги, как показано
на фиг. 15.19.
Подставляя выражения (15.26) и (15.27) в уравнение (15.25),
получим
M Tg = R — §U 0 [(Uj — gKJ0) sin A f -\- (Us — gKS0) cos A F] ac+
4 si n 2Ap + (Ksi + hs) cos 2Apj a». (15.28)

Ориентация гироскопа, при которой выходная ось направлена

вертикально вниз, обеспечивается поворотом прибора на 180°
вокруг входной оси. При этом некоторые члены в выражениях для
удельных сил и в общем уравнении моментов меняют знаки на
противоположные.
В этих двух положениях гироскопа средний момент, обуслов­
ленный вращением Земли, за полный оборот центрифуги будет
равен нулю. Подшипники вращающегося ротора будут нагружены
в том случае, когда выходная ось гироскопа будет занимать
вертикальное положение. Если базовая ось собственного враще­
ния или входная ось расположены вертикально, т. е. параллельно
вектору угловой скорости вращения центрифуги, приходится
учитывать влияние динамического дебаланса, описанного урав­
нением (15.23).
Вдобавок к этому при вертикальном положении входной оси
появляются нагрузка от гироскопического момента на подшип­
ники оси вращения, гироскопический момент (Н X Wc) вокруг
выходной оси и гироскопический момент от вертикальной состав­
ляющей скорости вращения Земли. Испытания на центрифуге
с вертикально направленной входной осью рекомендуется прово­
дить либо при невращающемся роторе, либо с использованием про­
тивовращающейся платформы для компенсации угловой скорости
вращения центрифуги и вертикальной составляющей угловой
скорости вращения Земли.
При использовании противовращающейся платформы ускоре­
ние, влияющее на гироскоп, изменяется синусоидально относи­
тельно двух осей гироскопа, лежащих в плоскости плеча цен­
трифуги. Для определения коэффициентов податливости в этих
условиях необходимо измерять мгновенные значения момента.
 Испытания гироскопов 399
Когда входная ось направлена вертикально вверх и Ар = О,
т. е. базовая ось собственного вращения расположена вдоль плеча
ТА

-ас ► 5ЯА

Ф и г . 15.20. Ориентация гироскопа при испытаниях на центрифу­

ге, когда его входная ось направлена вертикально вверх.

центрифуги (фиг. 15.20), удельные силы определяются следую­

щим образом:
(sfg)s = о,
( s f g ) i = — g, (15.29)
(sfg)o = 0,
(s/c)s= — ас cosily,
(s/c)/ = 0, (15.30)
(s/c)o = «cSin Ар,
тогда
M TG = R - g U s + g*KSi + [Ц- sin 2 a ] W° +

+ [( U0 — gKso) sin — { — Ui — g (KSs — K n )} COS A F] ac-\-

+ [ — ^Fp + Sin 2A f — ^y cos al (15.31)

Ориентация, при которой входная ось расположена вертикаль­
но вниз, обеспечивается поворотом прибора вокруг базовой оси
400 Г л а в а 15

собственного вращения на 180°. При этом некоторые члены в вы­

ражениях для удельных сил и общем уравнении моментов меняют
знаки на противоположные. Подобные же уравнения могут быть
получены при вертикальном положении базовой оси собственного
вращения.
Сравнивая данные, полученные при значениях Ар , равных 0,
90, 180, 270, 45, 135, 225, 315° и различных положениях осей гиро­
скопа, можно определить соответствующие коэффициенты подат­
ливости, которые приведены в табл. 8.1 работы Палмера [7].
Кроме уже упомянутых трудностей, обусловленных угловой
скоростью центрифуги, необходимо отметить дополнительные
осложнения, связанные с остаточной плавучестью, вызванной
неточной сборкой или нарушением регулировки температуры
при воздействии ускорений и приводящей к появлению момента
вокруг оси поплавка; с влиянием изменения скорости воздушного
потока, обтекающего гироскоп и нарушающего его термостабили­
зацию, вследствие изменения скорости вращения центрифуги;
с невоспроизводимостью моментов, если испытания проводятся
с невращающимся ротором, поскольку ротор в процессе испыта­
ний занимает различные положения.

ЛИТЕРАТУРА
1. D e n h a r d W. G., The Economic Justification for Gyro Testing, paper
presented at AGARD Lecture Series № X X X on Inertial Component Te­
stin g -P h ilo so p h y and Methods, Paris, France, June 1968.
2. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of a Floated Single-Degree-of-
Freedom Integrating Inertial Gyro, R-105, Instrumentation Laboratory
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., September 1956,
Part III, Appendix 9.
3. К e a n e у D. F., K i n g R. L., Gyro Test Instrumentation, paper pre­
sented at AGARD Lecture Series № X X X on Inertial Component Testing —
Philosophy and Methods, Paris, France, June 1968.
4. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of Gyros, Appendix 10.
5. D e n h a r d W. G., Laboratory Testing of Gyros, Appendix 7 by J. Ross-
bach.
6. M a n a s s e R. , Hydrodynamic Force Considerations of Coaxial and
Nearly Coaxial Cylinders of Finite Length, GR-13, Instrumentation Labora­
tory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., August 1951.
7. P a l m e r P. J., Gyro Torque Coefficients, E-1601, Instrumentation Labo­
ratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass., revised
January 1966.
П РИЛОЖ ЕНИ Е

ПРЕОБРАЗОВАНИЕ КООРДИНАТ

Рассмотрим две ортогональные системы координат с общим

началом отсчета, оси которых повернуты относительно друг дру­
га. Первая задача состоит в отыскании совокупности математиче­
ских параметров, однозначно определяющих ориентацию. Вторая
задача состоит в выводе формул преобразования координат точки
или вектора в одной системе в соответствующие координаты
в другой системе.

1. НАПРАВЛЯЮЩИЕ КОСИНУСЫ
Ориентация двух систем координат однозначно определена
девятью углами (или направляющими косинусами этих углов)
между тремя осями одной системы и тремя осями другой. Пусть
точка имеет координаты х, у, % в системе V и координаты X , У,
Z в системе 5. Обе совокупности координат связаны соотношением
~х~ ~х~
У = С1 У С в — [си]> ( 1)
_ _г _
где сц — направляющий косинус угла между £-й осью системы
хуъ и 7-й осью системы ХУХ. Матрица С\ направляющих косину­
сов производит взаимно однозначное преобразование, но имеет
ряд недостатков. Например, все девять направляющих косинусов
сц не являются независимыми. Пусть
~ Х~ ~Х~
к = У , к 8= У
_ъ

11” = О Т . (3)

Так как длина вектора не зависит от системы координат, в которой

он определен, то
(к°)т к ,,= ( а 8)т к 5, (4)
(115)т (СТ)т = (И8)Ти 5. ( 5 )

26—1133
402 Приложение

Поскольку вектор К произволен, то

( С У С 1 = 1 или |СГ|г = |С*|-1. (6)
Из соотношения (6) следует, что транспонированная матрица
направляющих косинусов равна обратной матрице. Выразим это
утверждение в форме правила суммирования
з
2 С13СзЬ ^ (7)
3=1
Девять уравнений (7) определяют шесть связей между направляю­
щими косинусами (поскольку при перестановке индексов ъ и
к получается один и тот же результат). Следовательно, только три
элемента Сц оказываются независимыми. Однако только трех
направляющих косинусов, как правило, недостаточно для одно­
значного определения взаимной ориентации двух систем коорди­
нат. Например, могут существовать две различные ориентации,
имеющие три одинаковых направляющих косинуса. По этой при­
чине направляющие косинусы не годятся в качестве обобщенных
координат при составлении уравнений движения в форме Лагран­
жа или Гамильтона.
2. УГЛЫ ЭЙЛЕРА
Углы Эйлера определяют ориентацию одной ортогональной си­
стемы координат относительно другой тремя последовательными
поворотами вокруг осей подвижной системы координат. Первый
поворот производится вокруг любой оси. Второй поворот происхо­
дит вокруг любой из двух осей, не использованных при первом
повороте. Третий поворот совершается вокруг любой из двух осей,
не использованных во втором повороте. Число возможных комби­
наций равно двенадцати. Повороты должны быть заданы по на­
правлению, и их порядок сохранен. Число способов задания этих
комбинаций увеличивается, если существует возможность выбора
правых или левых систем координат и вращений по часовой стрел­
ке и против. Среди множества комбинаций углов Эйлера можно
выделить два основных типа в зависимости от того, совпадает ли
ось последнего поворота с осью первого поворота или с осью,
не использованной в первых двух поворотах.
Оба типа углов Эйлера можно реализовать при помощи трех
колец карданова подвеса, каждое из которых имеет связанную
с ним систему координат. Порядок поворотов предопределен
порядком расположения колец от основания до внутреннего коль­
ца, представляющего вращающуюся систему координат. Если
начальная ориентация такова, что все три оси лежат в одной пло­
скости, то реализуется первый тип углов Эйлера. Если же началь­
ная ориентация такова, что все три оси карданова подвеса взаимно
ортогональны, то реализуется второй тин углов Эйлера. Примером
 Преобразование координат 403
комбинации углов Эйлера второго типа являются обычные углы
рыскания, тангажа и крена самолета относительно навигационной
системы координат [1]. Угол рыскания образуется при повороте
самолета вокруг вертикальной оси, угол тангажа — при повороте
вокруг поперечной оси и
угол крена — при поворо- ~
те вокруг продольной оси
в указанном порядке. При­
мером комбинации углов
Эйлера первого типа мо­
гут служить углы поворо­
та колец карданова подве­
са обычного вертикально­
го трехстепенного гиро­
скопа, у которого ось
внешнего кольца и ось
ротора в начальной ориен­
тации совпадают. Эти уг­
лы используются в клас­
сическом описании движе­ Ф и г . 1. Углы Эйлера первого типа.
ния вращающегося волчка,
однако, как указал Голд-
стейн [2], каждый автор руководствуется собственными сообра­
жениями по поводу выбора осей и направлений поворотов. Для
анализа используем широко распространенную комбинацию углов
Эйлера первого типа, представленную на фиг. 1. Система коорди­
нат хуъ вращается относительно системы Х У 2 таким образом, что
первый поворот производится вокруг оси z, совпадающей с осью
Z, на угол ф; второй — вокруг оси х , занимающей новое положе­
ние х19 на угол 0 и третий — вокруг оси г, находящейся в новом
положении, на угол ф.
Итак, координаты точки или составляющие вектора в одной
системе координат могут быть связаны с соответствующими коор­
динатами или составляющими вектора в другой системе следую-*
щим образом:
Первый поворот
“ Яч“ ~Х~ СОЭ ф БШ ф (П
У1 = А У , А= — БШ ф СОЭ ф 0 . (8)
- *1. _г _ 0 0 и
Второй поворот
чгН

о
Г-

~хС
Уг = в У\ . В= 0 С О в0 81П0 I . (9)
-*1 .. „0 — БШ0 COS0J
-Ч-
26*
404 Приложение

Третий поворот
X” ~Я2~ соэф sinil; 0"
У У2 =с с= , — sin ф cosi|; 0 (10)
Z _
-*2- 0 0 1_
Для полного поворота имеем
”х " ~х~
У = СВА Y (И )
_z _ _Z_
где
cos ф cos г|) — sin ф cos г|э+ sin ф sin 0
— sin ф sin г|) cos 0 + ф S in \|)C O S 0
COS

CV
S= C B A = — cos ф sin г|) — —sin ф sin ф -f COS\|9Sin0 .
— Sin ф COS l|)COS0 + cos ф cos ф cos 0
sin ф sin 0 — COS Фsin 0 COS0

Каждый элемент матрицы СВА представляет собой направляю­

щий косинус угла между одной из новых осей и одной из старых
осей. Тот факт, что матрицы А, В и С некоммутативны, указывает
на необходимость сохранения порядка поворотов на углы ф, 0 и ф.
Кроме того, конечные повороты не всегда можно рассматривать как
векторы, так как операция суммирования векторов коммутативна.
Выбор трех углов Эйлера однозначно определяет взаимную
ориентацию двух систем, благодаря чему эти углы можно исполь­
зовать в качестве обобщенных координат при составлении уравне­
ний движения.
Применение углов Эйлера связано с двумя практическими труд­
ностями. Первая состоит в том, что физическая ориентация двух
систем не однозначно определяет углы Эйлера, если не использо­
вать их главные значения. Однако при использовании главных
значений величины углов претерпевают разрывы при переходе
через границы главных значений, и для удержания углов в этих
границах могут потребоваться быстрые повороты кардановых
колец на 180°. Вторая трудность заключается в том, что два угла
Эйлера становятся неопределенными при совпадении двух осей,
относительно которых совершаются повороты. Математически
это означает, что существует бесконечное число комбинаций углов
Эйлера, определяющих данную ориентацию двух систем коорди­
нат. Физической реализацией этой ситуации является вопрос:
«Как определить угол крена самолета, движущегося вверх по вер­
тикали?» Ответ зависит от значения, выбранного в качестве угла
курса. В кардановом подвесе это явление называется складыва­
нием колец.
 Преобразование координат 405

3. ВЕКТОРНЫЕ УГЛЫ
Хотя повороты на конечный угол нельзя рассматривать как
векторы, бесконечно малые повороты можно представить в век­
торной форме, т. е. в пределе, когда угол поворота стремится к ну­
лю, составляющие его углы
коммутативны, как и опера­
ция сложения векторов. На
практике такое представле­
ние допустимо для конечных
углов, если они «малы» [3].
Пусть на фиг. 2 система
координат хуъ повернута от­
носительно системы X Y Z на
малый векторный
оих\ 1 и р п ш и угол
у х и д 08
определяемый по правилу
правой руки. Составляющие
этого угла суть 00~, 07 У, и 07.
Предположим, что ПОЛНЫЙ
поворот осуществляется в
три этапа, как при построе­
нии углов Эйлера. Так как
все углы малы, их косину­
сы близки к единице, а сину­
сы равны аргументам. Тогда при повороте на угол 0*
"X" -1 0 °1
= А У = 0 1 4 ’ (12)
г _ _0 —0* и
на угол 0*,
х ■х ■ -1 0 -- 0 / 1
В У )_ 0 1 (13)
У
°
ъ г ш 0 1 1
и на угол 02
“X" Г 1 0* <П
= С У = -0 , 1 0 • (14)
ъ 0 0 1]
Для полного поворота получаем
X~ ~х~
У = СВ А У (15)
z г
406 Приложение

Если все произведения углов 0 пренебрежимо малы, то матрицы

А, В и С коммутативны:
■ 1 0* 0у
__ т г\ъЬ
(% = СВА = А В С = - 0 , 1 0* — * . (16)
_ 9, -в , 1 .
Следовательно,
= К8- ■достав
О$Т) ** • (17)
Так как преобразование, обратное преобразованию АВС,
определяется транспонированием матрицы А В С , то в первом
приближении

К* = Кв+0Й К °. (18)
Векторы К8 и Ни являются составляющими одного и того же физи­
ческого вектора вдоль осей двух систем координат, повернутых
относительно друг друга на малый векторный угол 05и.

4. ТЕОРЕМ А КОРИОЛИСА
Будем считать систему координат ХУЪ неподвижной системой
« и рассмотрим произвольно движущуюся относительно нее систе­
му V . В некоторый момент времени оси системы и совпадают
с осями системы 5. (Такой выбор осей не приводит к потере общ­
ности, что можно проверить, выполняя преобразование коорди­
нат из любой системы осей в выбранную систему.) Один и тот же
физический вектор имеет в момент времени £ составляющие (£)
в системе 5 и составляющие Ни (£) в системе и. В силу выбора си­
стем в момент t имеем Нв (£) = К® (£).
В течение бесконечно малого интервала времени б£ система V
повернется относительно системы 5 на малый угол 605и и физиче­
ский вектор изменится на малую величину. Пусть 11в (£ + Ы)
и К17 (£ + б£) — составляющие вектора в системах 5 и и соответ­
ственно в момент времени £ + б£; тогда
И5 (г+ бг) = Ки(Н- 6г) + 60^Кр(*+ 6г). (19)

Вычтем Нв (£) = К ” (£), разделим результат на 8t и перейдем

к пределу б^ -^ 0:
Ш. »•«+«■)- Ш Ю „ Нт в . ( . + « ) - К ” (0 + Ш п < ц , (( + 6, ).
6 /-.0 Ы б<->0 Ы

(20)
 Преобразование координат 407

Но
lim R s — [psR ]s— векторная производная R по (21)
времени относительно непо­
движной системы s,

lim Rv ^ = [Pv&\v — векторная производная R по (22)

времени относительно по­
движной системы v .
Определим угловую скорость подвижной системы относительно
неподвижной:

lim = Wsu. (23)

6*->0 ог
В пределе б £ - > 0 системы s и и совпадают, поэтому
p sR = p vR + Wsü X R. (24)
Уравнение (24) выражает теорему Кориолиса. Результат является
абсолютно строгим, так как все допущения о малости углов оправ­
даны при переходе к пределу.

б. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ

В УГЛОВУЮ ОРИЕНТАЦИЮ

Выбор угловой скорости для представления относительного

движения систем координат вполне естествен, так как угловая
ориентация не может быть векторной величиной. Чтобы опреде­
лить фактическую ориентацию двух систем, нужно выполнить
преобразование составляющих угловой скорости в производные
по времени от углов Эйлера или производные по времени от на­
правляющих косинусов, а затем осуществить операцию интегри­
рования. Соотношение между конкретной совокупностью углов
Эйлера и направляющими косинусами выведено в разд. 2. Рас­
смотрим преобразование составляющих вектора угловой скорости
\У8и в системе V в производные от углов Эйлера, показанных на
фиг. 1. Производная от каждого из углов Эйлера представляет
собой составляющую угловой скорости вдоль оси поворота на
этот угол. Так как угловая скорость является векторной величи­
ной, то ее составляющие можно суммировать векторно, чтобы
получить полные составляющие вдоль осей х, у и ъ. Выполняя
суммирование, получаем
WVV(SV) XИ “sin 0 sin ф COS\|) 0 ” ~рф~
^(SU) у = sin 0 cos ф —- sin ф 0 рв (25)
"W(SV) z _ cos 0 0 1_ -РФ-
408 Приложение

Преобразуя уравнение (25), находим

~рф “—зт ф — соБф 0 (5С) X
_ 1
1-------
-ё- ®

— БШ 0 СОБ ф ЭШ 0 8Ш ф 0
!____

эш 0 ^(вс) у
со зО этф соБОсозф — „В7(51?) г _
(26)
С помощью уравнения (26) осуществляется преобразование состав­
ляющих вектора угловой скорости в производные по времени от
углов Эйлера, которые можно найти интегрированием. Преобра­
зование не определено, когда угол 0 равен нулю, т.е. когда две
оси поворота совпадают, о чем уже упоминалось в разд. 2. Если
составляющие вектора угловой скорости заданы в системе коорди­
нат Х У 2, то необходимо другое преобразование. Другое преоб­
разование требуется также при использовании иной совокупности
углов Эйлера.

6. МАТРИЧНАЯ ФОРМА ТЕОРЕМЫ КОРИОЛИСА

Зная составляющие вектора угловой скорости, можно найти
также направляющие косинусы. Запишем уравнение (24) в системе
координат V и осуществим его почленное преобразование:
[АК]в= С ^ № ] . (27)
Производная вектора относительно системы 5 получается преобра­
зованием его составляющих в эту систему, дифференцированием
по времени и обратным преобразованием в систему V. Выполняя
дифференцирование, получим
[рД1[и= С1 (рС1) Пи+ С°ЛС'ърВ?. (28)
Производная вектора в системе и равна производной от состав­
ляющих
[р0К]0 = рК°. (29)
Векторное произведение представим в матричной форме при помо­
щи матрицы И7^:
[\¥етх К]в= (30)
Итак, уравнение (24) принимает вид
С1 (р О К”+ РЯ° = рН°_+ (31)
Так как вектор произволен, то
с т р с;= и ъ \ (32)
Рс1 = с ж 1 (33)
 Преобразование координат 409

Уравнение (33) представляет собой систему из девяти дифферен­

циальных уравнений для девяти направляющих косинусов, каж­
дое из которых имеет вид
Рс], к = С/, к + к - 1 — Cji ь+1, (34)
где 7 и к — циклические индексы, принимающие значения 1 , 2 , 3
для координат х , у, z соответственно. Если известны начальные
значения направляющих косинусов и составляющие угловой
скорости, новые направляющие косинусы можно определить инте­
грированием уравнений по методу Коши. Дополнительная раз­
работка этой матричной формы содержится в монографии [4].

7. ВЫВОДЫ
Представлены три способа описания угловой ориентации, каж­
дый из которых имеет свои достоинства и недостатки. Достоинство
углов Эйлера состоит в том, что три упорядоченных поворота
однозначно определяют ориентацию, которая, однако, не дает
однозначного определения углов Эйлера, что следует считать недо­
статком. Положение можно частично исправить, если использо­
вать главные значения углов, но даже в этом случае существуют
ориентации, для которых углы не определены. Достоинство на­
правляющих косинусов заключается в том, что ориентация опре­
деляет однозначную совокупность из девяти элементов матрицы
направляющих косинусов, однако только три из них являются
независимыми, а задание трех направляющих косинусов не дает
однозначного определения ориентации. Угловая скорость являет­
ся векторной величиной, коммутативной относительно операции
сложения, но для определения ориентации по заданной угловой
скорости необходимо произвести сложное преобразование и инте­
грирование.

ЛИТЕРАТУРА
1. Е t k i п В., Dynamics of Flight, New York, W iley, London, Chapman
and H all, 1959.
2. Г о л д с т е й н Г., Классическая механика, Гостехиздат, 1957.
3. Н a l f m a n R. L., Dynamics, Readings, Mass., Addison-Wesley, 1962.
4. Б р о к с м е й е р Ч. Ф., Системы инерциальной навигации, изд-во
«Судостроение», 1967.
 ПРЕДМЕТНЫЙ
Азимут 128
Акселерометр 20, 36, 49, 105, 185,
187, 214, 220, 228—230
— линейный 49
Аналитические системы 224—227
Аншютца система 180—183
Базовое направление 128—129, 235
Балансировка, детали и узлы регу­
лирования 335—336
Баллистическая девиация 204, 205
Бескарданные системы 165
Вектор 24—26, 29
— единичный 24, 25, 196, 197
— математический 24, 151—153
— углы 405—406
— физический 24, 31—32, 151—153
Вертикаль 195—209
— географическая 34, 197
— геоцентрическая 197
— гиро 112—115
— индикация 16, 113, 121, 195—
209, 215—228
— истинная 17, 196
— кажущаяся 17, И З
— приборная И З
— уклонение 197
Вращение 31, 51—53, 55—58, 401 —
409
Входной угол 234
Высота, ошибка расчета 220
Вычисление направляющих косину­
сов 224—226, 401—402
Герполодия 59
Гидростатическая разгрузка 22, Ю З -
104, 267—268, 331
Гирокомпас 19—21, 128, 171—191,
217, 223
— Аншютца 180—183
Гирокомпас и настройка на период
Шулера 208
— на неподвижном основании 189
— Сперри 183—185
Гидроскоп, испытания 353—400
— история технологии 22—23
УКАЗАТЕЛЬ
Гироскоп, модель 68—77, 268—277
— общий габарит 290—291
— перспективы разработки 300
— тип, гиромаятник 16
— — двухстепенный И , 14—16,
73—77, 92—106, 185—188, 240—
245, 290
— — — дважды интегрирующий 15
— — — интегрирующий 15
— — — скоростной 15
— — идеальный 235, 236
— — криогенный 14, 245—247
— — направления 18, 131—133
— — реальный 70, 236—237
— — с газовым подвесом 14, 103,
261, 3 1 4 -3 1 8
— — — малым уходом 250
— — свободный 245—247
— — трехстепенный 1 1 ,1 3 —14, 79—
90, 171, 245—251
— — электростатический 14, 245—
247
— функции 234—235
Гироскопические указатели ориен­
тации 16—19
Гироэлемент 11, 69—70, 93, 114
— свойства 68, 237
— уравнения движения 71 — 73
Главные оси 55
Гравитационный потенциал 220
Датчик момента 265—267, 344—346
— угла 2 6 2 -2 6 4 , 3 4 2 -3 4 4
Двигатель гистерезисный 237
— — принцип действия 324—325
Движение 31—32, 51—53
— свободное вращение 55—58
— центра масс 47—48
Девиация нормали 197
Демпфирование 16, 82—85, 99—102,
173, 1 8 0 -1 8 5 , 204—205, 267—268
Динамика твердого тела 53—62
Динамометр малоскоростной 313
Допуски 282, 295
Задачи разработчика 251—254
 Предметный указатель
Земли фигура 195—196, 220
Импульсный интегрирующий маят­
никовый акселерометр 105
Индикатор 121, 136—138
Инерциальная навигация 20—21,
213—228
— — аналитическая система 224—
227
— — геометрическая система 215,
216
— — полуаналитическая система
216—222
— — свободная в азимуте система
222—224
Инерциальное пространство 10, 43—
44, 86
Инструмент 350—351
Искусственный горизонт (гирогори­
зонт) 16, 17, 1 1 7 -1 2 1 , 189
Испытания вибрационные 386—393
— гироскопов 353—400
— — автономные 356—357
— — в замкнутой системе 357—371
— — стоимость 355
— конструкторские 354
— на центрифуге 393—400
— — чувствительность к изменению
рабочих условий 354
Карданная ошибка 133—134
Карданов подвес, конструкция 152,
3 2 8 -3 3 2
— — податливость 93
— — преобразование моментов 153
157
— — складывание колец 161
— — с четырьмя кольцами 162—165
Качества контроль 252
Кинетический момент (момент коли­
чества движения) 10, 52—55, 236,
237, 260—262
Компас гиромагнитный 132, 133
— магнитный 129, 130
— скоростной 18—19, 134—136
Компасная роза 136
Кориолиса теорема 25, 33, 35—38,
224, 225, 4 0 6 -4 0 7
Корпус гироскопа 340—348
Корректирующий момент 18, 132, 133
Коэффициенты податливости 303
Крамера правило 79, 84
Курс 18, 128, 136
Магнитный компас 129—130
— подвес 22, 346—348
— север 129
411
Магнитный экран 349
Материальная точка, законы движе­
ния 43—47
Материалы, выбор 251
— конструкционные 297—299
— обработка 279—280
— свойства 291
Матрицы 24—26
Маятник 40, 110—116
— и вертикаль 199
Маятниковый гироскопический ин­
тегратор ускорений 68, 105, 106
Механическая обработка, технология
280—281
Милливаттметр — измеритель мо­
ментов 313, 317
Момент 52, 53
— датчик 265—267, 344—346
— коэффициенты 376, 377, 379, 380,
384, 385
— матрица вычисления 158—159
— обратная связь 357, 367—371,
3 8 2 -3 8 6
— требования к стабильности 287
— уравнение (в описательной фор­
ме) 269
— — прецессионной теории 237
Монтажные устройства 349—350
Навигационная система координат
21, 35, 3 8 - 4 1
Надежность, долговечность и точ­
ность 258—259
Начальная выставка 227
Неголономная ошибка 149, 161—162
Неподвижные звезды 10, 44
Нутация 13, 62, 72, 82
Ньютона законы 35, 36, 43—47, 52, 70
Обмотки статоров 299
Обозначения 24—26
Одноосный гиростабилизатор 358—
367
-------стабилизация платформы 362—
363
Опыт проектирования гироскопов 255
Параллельные потоки сборки узлов
292
Поддерживающая жидкость 104, 282,
3 3 9 -3 4 0
— — на основе фтористого углерода
22
Подшипник 239, 296, 301—319
— выходной оси (оси прецессии)
238—239, 296, 336—337
— газовый 14, 103, 261, 314—318
412 Предметный указатель
Подшипник оси собственного враще­
ния (ротора) 296, 301—318
— шариковый 22, 260, 305—313
Полодия 59
Полуаналитические системы 216—
222
Поплавок 328—332
Поступательное перемещение 31,
4 7 -4 8
Предварительный натяг 306, 307
Прецессия 13, 72, 82
Проектирование гироскопов 234—353
— — основы 234—254
— — рекомендации 254—259, 284—
285
Пространственный интегратор 86,
98, 143—165, 200, 216
— — одноосный 143—149
— — трехосный 149—162
— — с четырьмя кольцами кардано-
ва подвеса 162—165
Пружина механическая 234
— электрическая 234
Редуктор 145—147
Резкость 204
Ротор 236
— гироскопа 322—323
— датчиков угла, момента и маг­
нитного подвеса 335
— двигатель 73—77, 323—328
— ось 320—322
— — опоры 333
— стабильность положения 301
Север, динамический 20
— истинный 20, 34
— магнитный 129
Сила тяжести 16, 36, 195
Система инерциальной навигации,
аналитическая 214, 224—227
— — — геометрическая 214—216
— — — полуаналитическая 214,
2 1 6 -2 2 4
— — — свободная в азимуте 222—
224
— координат 21, 117
— — геоцентрическая 35
— — земная 35
— — инерциальная 35, 43, 149, 214
— — навигационная 35, 38, 214
— — произвольная 32—34
— — специальная 34, 35
Скорость демпфирования 206—207
— угловая 24, 25, 32, 39, 86, 99,
155, 156, 157, 234, 237, 4 0 7 -4 0 8
Случайные погрешности 275—277
Снижение стоимости изделий 253
Сперри гирокомпас 183—185
Стабильность положения центра масс
287
Теоретические понятия, физическая
сущность 260—268
Терморегулирование 286, 294, 348—
349
Технический эскиз 288
Технологическая оснастка 350
Технология сборки 252
Токоподводы 337—338
Точность, единицы измерения 285—
287, 3 5 5 -3 5 6
Трение 279
Тяжелый волчок 79—82
Угловая скорость ухода гироскопа
88
Удельная сила 35—36, 198, 213
Узлы гироскопа 292—293
Указатель поворота и крена 110—112
Уплотнения 298—299, 333—335, 348
Упор 338—339
Уравнения движения двухстепенного
гироскопа 92—95
— — трехстепенного гироскопа 86—
88
Условия технические 253
— эксплуатации 285
— — влияние на точностные и рабо­
чие характеристики гироскопа
2 8 5 -2 8 7
— — испытания 386—393
Фурье коэффициенты 376, 379, 380,
384, 385, 392
Характеристики, точностные и ра­
бочие 285—287
Чистота 23, 2 7 8 -2 7 9 , 2 9 3 -2 9 4 , 3 5 1 -
352
Шулера период, настройка 116, 178,
208, 214
Шулера условие 178, 200, 207—209
Эйлера углы 39, 80, 128,135,149, 165,
4 0 2 -4 0 4
— уравнения 55, 166
Электрические связи статора двига­
теля с наружной поверхностью
поплавка 392
Электростатический подвес гироско­
па 14
Электроэлементы гироскопа 342
Эллипсоид инерции 58
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие к русскому и з д а н и ю ................................................................. 5

Предисловие авторов ........................................................................................... 7

Часть I. ТЕОРИЯ ГИРОСКОПОВ

Глава 1 . В веден и е............................................................................................. 10

1.1. Определение г и р о ск о п а ..................................................................... 10
1.2. Модель ги р оск оп а................................................................................... 12
1.3. Трехстепенные г и р о с к о п ы ................................................................. 13
1.4. Двухстепенные г и р о ск о п ы ................................................................. 14
1.5. Гироскопические указатели ориентации....................................... 16
1.6. Г ир ок ом п ас............................................................................................... 19
1.7. Инерциальная н а в и г а ц и я ................................................................. 20
1.8. Технология гироскопического приборостроения...................... 22
1.9. Векторы, матрицы и обозн ач ен и я .................................................... 24
Л и т е р а т у р а ............................................................................................... 26
Глава 2. Движение, системы координат и теорема Кориолиса . . . . 31
2.1. Д в и ж ен и е................................................................................................... 31
2.2. Произвольные системы к о о р д и н а т ................................................ 32
2.3. Специальные системы к о о р д и н а т .................................................... 34
2.4. Эффект Кориолиса .............................................................................. 35
2.5. Обычные навигационные системы к о о р д и н а т .......................... 38

Глава 3, Законы механики............................................................................. 43

3.1. Законы Н ь ю т о н а .................................................................................. 43
3.2. Основные положения м ех а н и к и .................................................... 44
3.3. Движение центра масс системы материальных точек . . . . 47
3.4. Принцип действия линейного акселером етра.......................... 49
3.5. Вращательное движение системы материальных точек . . . 51
3.6. Кинетический момент твердого т е л а ........................................... 53
3.7. Уравнения Эйлера .............................................................................. 55
3.8. Устойчивость свободного вращения твердого т е л а ................. 55
3.9. Геометрическая интерпретация П у а н с о ....................................... 58
Литература ........................................................................................... 62
Глава 4. Модель гироскопа............................................................................. 68
4.1. Д о п у щ е н и я ............................................................................................... 68
4.2. Гироскопический э л е м е н т ................................................................. 69
4.3. Уравнение движения гироэлем ента................................................ 71
4.4. Динамика привода р о т о р а ................................................................. 73
414 Оглавление

Глава 5. Трехстепенные гироскопы ................................................................. 79

5.1. Тяжелый в о л ч о к .................................................................................. 79
5.2. Демпфирование н у т а ц и и ...................................................................... 82
5.3. Командная угловая с к о р о с т ь ........................................................ 86
5.4. Уравнения движения трехстепенногоги р о ск о п а ..................... 86

Глава 6 . Двухстепенные гироскопы ................................................................. 92

6.1. Уравнение движения двухстепенногог и р о ск о п а ..................... 92
6.2. Скоростные гироскопы .......................................................................... 95
6.3. Интегрирующие ги р оск оп ы ............................................................. 96
6.4. Дважды интегрирующие ги р оск оп ы ........................................... 98
6.5. Частотные характеристики демпфированных гироскопов . . 99
6.6. Конструктивные особенности............................................................. 102
6.7. А к сел ер ом етр ы ....................................................................................... 105
Л и т е р а т у р а ............................................................................................... 106

Глава 7. Указатели ориентации самолета . ................................................ НО

7.1. Указатель поворота и к р е н а ............................................................. НО
7.2. Г и р о в ер т и к а л и ....................................................................................... 112
7.3. Г и р ом ая т н и к ........................................................................................... 116
7.4. Искусственный горизонт (гирогоризонт)................................... 117
Л и т е р а т у р а ............................................................................................... 121

Глава 8. Гироскопы направления...................................................................... 128

8.1. Базовые н а п р а в л ен и я .......................................................................... 128
8.2. Магнитный компас .............................................................................. 129
8.3. Горизонтальный г и р о с к о п ................................................................. 131
8.4. Карданная о ш и б к а .............................................................................. 133
8.5. Скоростной к о м п а с .............................................................................. 134
8.6. И н д и к а т о р ................................................................................................ 136
Глава 9. Пространственный интегратор......................................................... 143
9.1. Одноосный пространственный и н тегр атор ................................... 143
9.2. Р е д у к т о р ................................................................................................... 145
9.3. Стабилизированный э л е м е н т ............................................................ 143
9.4. Г и р о ск о п .................................................................................................... 147
9.5. Усилитель, двигатель и д ем п ф ер .................................................... 147
9.6. Уравнения динамики одноосного пространственного инте­
гратора ........................................................................................................ 148
9.7. Трехосный пространственный и н тегр а то р ................................... 149
9.8. Преобразование моментов в кардановом п о д в е с е ...................... 153
9.9. Блок г и р о с к о п о в .................................................................................. 157
9.10. Матрица вычисления м ом ен тов .................................................... 153
9.11. Уравнения динамики трехосного пространственного интегра­
тора и следствия из н и х ................................................................. 159
9.12. Неголономная о ш и б к а ..................................................................... 161
9.13. Система с четырьмя кольцамикарданова п о д в е с а ................... 162
9.14. Бескарданные си стем ы ..................................................................... 165
Л и т е р а т у р а ........................................................................................... 165

Глава 10. Г и р ок ом п ас........................................................................................... 171

10.1. Принципы действия............................................................................... 171
10.2. Динамический а н а л и з ..................................................................... 173
10.3. Недемпфированный . ги р ок ом п ас.................................................... 175
 Оглавление 4 15

10.4. Система А н ш ю т ц а ............................................................................ 180

10*5. Система С п е р р и .................................................................................. 183
10.6. Гирокомпас с двухстепенными ги роскопам и.......................... 185
10.7. Гирокомпасирование на неподвижном о сн о в а н и и ................. 180
Л и т е р а т у р а ........................................................................................... 191
Глава 11. Системы построения вертикали и условие Шулера . . . . 195
11.1. Фигура З е м л и ....................................................................................... 195
11.2. Определения, связанные с вертикалью ....................................... 196
11.3. Маятник как указатель в ер ти к а л и ................................................ 199
11.4. Системы построения, в ер ти к а л и .................................................... 200*
11.5. Демпфирование по внешней с к о р о с т и ....................................... 205
11.6. Условие Ш у л е р а ................................................................................... 207
Л и т е р а т у р а ........................................................................................... 209<

Глава 12. Инерциальная навигация .................................................................. 213

12.1. Основные принципы инерциальной н а в и га ц и и ...................... 213
12.2. Классификация систем инерциальной н а в и га ц и и ................. 214
12.3. Геометрическая система ................................................................. 215
12.4. Полу аналитические системы ........................................................ 216
12.5. Свободная в азимуте с и с т е м а ........................................................ 222
12.6. Аналитические систем ы ...................................................................... 224
12.7. Начальная в ы ставк а.......................................................................... 227
Л и т е р а т у р а ........................................................................................... 228

Часть II. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ИСПЫТАНИЯ

ГИРОСКОПОВ

Глава 13. Общие принципы проектирования гироскопов.................... 234

13.1. Обзор основ проектирования........................................................ 234
13.2. Некоторые рекомендации по проектированию гироскопов 254
13.3. Физическая сущность теоретических п о н я т и й .......................... 260
13.4. Уравнения модели двухстепенного поплавкового интегри­
рующего гироскопа с м икросинам и........................................... 268.
13.5. Практические п р о б л е м ы ................................................................. 277

Глава 14. Проектирование ги р оск оп ов ................. .................................. 284

14.1. В в еден и е................................................................................................... 284
14.2. Конструктивные усовершенствованиягироскопов . . . . 295
14.3. Проектирование узлов ги р о ск о п а ................................................ 301
14.4. Инструмент и технологическая о с н а с т к а ................................... 350
14.5. Требования к ч и с т о т е ..................................................................... 351
Л и т е р а т у р а ................................................ . . . ...................................... 352

Глава 15. Испытания гироскопов................................................................. 353

15.1. Цель и сп ы т а н и й ................................................................................... 353.
15.2. Стоимость испытаний . ...................................................................... 355
15.3. Единицы измерения точности, систематических ошибок
и случайных погрешностей ги р о ск о п а ....................................... 355
15.4. Автономная проверка г и р о ск о п а ................................................ 356.
15.5. Испытания гироскопа в замкнутой с и с т е м е .............................. 357
15.6. Применение уравнения движения гироскопа при анализе ре­
зультатов испытаний в режиме одноосного гиростабилиза­
тора ............................................................................................................ 371
416 Оглавление

15.7. Применение уравнения моментов при анализе результатов

испытаний в режиме обратной связи по моменту . . . . 382
15.8. Вибрационные испытания . ............................................................. 386
15.9. Испытания на ц ен тр и ф уге................................................................. 393
Л и т е р а т у р а ....................................................................................... * 400
Приложение. Преобразование координат * .................................................... 401
1. Направляющие коси н усы .................................................................. 401
2. Углы Эйлера ....................................................................................... 402
3. Векторные у г л ы ................................................................................... 405
4. Теорема К о р и о л и с а .......................................................................... 406
5. Преобразование угловой скорости вугловую ориентацию 407
6. Матричная форма теоремыК о р и о л и са .......................................... 408
7. В ы в о д ы .................................................................................................... 409
Л и т е р а т у р а .................................................................................................. 409
Предметный у к а з а т е л ь .......................................................................................... 410

У. Ригли, У. Холлистер, У. Денхард

ТЕОРИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ
И ИСПЫТАНИЯ ГИРОСКОПОВ

Редактор О. Я . П рядки н а
Художник Медников В , А .
Художественный редактор В . М. В арлаш ин Технический редактор Г. Алюлина
Корректор Л . Д . Панова
Сдано в набор 30/1Х 1971 г. Подписано к печати 16/И 1972 г. Бумага кн. журн.
60X901/16=13 бум. л. 26 печ. л. Уч.-изд. л. 24,41. Изд. № 20/6070
Цена 2 р. 68 к. Зак. 1133
ИЗДАТЕЛЬСТВО «МИР»
Москва, 1-й Рижский пер., 2

Московская типография № 16 Главполиграфпрома Комитета по печати

при Совете Министров СССР.
Москва, Трехпрудный пер., 9