FANUC MÉXICO

Analisis y reparación de Teach Pendant.

Asesor laboral:
Ing. Hilario Rafael González Molina

Presenta:
Javier Enmanuel García Ramírez
Edwin Rodrigo Roblero Pérez

Programa académico:
Parque Industrial Valle de Aguascalientes,
Ags. México Ingeniería Mecatrónica.
A 28 de febrero del 2017
Contenido
Introducción........................................................................................................................................ 1
Objetivos. ............................................................................................................................................ 1
Antecedentes: ..................................................................................................................................... 1
Aplicaciones .................................................................................................................................... 2
Características externas: .................................................................................................................... 2
Características internas: ..................................................................................................................... 6

Introducción.
La realización de este Manual está dirigido a operadores, técnicos, ingenieros o
programadores que se interesen en realizar un análisis a los Teach Pendant de la
marca FANUC y así mismo darles un mantenimiento correctivo.
En este manual se especifican detalles del Teach Pendant como diferentes tipos de
Teach que existen, elementos de estos como los botones, leds indicadores y
componentes internos.
Se tratarán aspectos referentes a fallas comunes de algún componente del Teach,
así como instrucciones para realizar una inspección, diagnóstico y resolución de
problemas. También se podrá encontrar algunas tablas que ayuden a identificar con
más facilidad un componente interno del Teach Pendant.

Objetivos.
 Conocer la información más importante de un Teach Pendant para realizar un
debido mantenimiento correctivo.
 Identificar elementos externos e internos que componen un Teach Pendant.
 Ejecutar el mantenimiento correctivo de un Teach en un tiempo más óptimo.

Antecedentes:
Un Teach Pendant es un tipo específico de control industrial. Se trata de dispositivos
equipados con interruptores y diales que se utilizan para controlar los movimientos
de un robot hacia y desde los puntos deseados dentro de un espacio
determinado. Los Teach Pendant se utilizan para el control de movimiento de
maquinaria automatizada o robótica en la fabricación, procesamiento entre otras
aplicaciones.

El Terminal de Enseñanza o Teach Pendant (TP) es un dispositivo de interface con

el operador que visualiza los menús del software. Se halla conectado al controlador
por medio de un cable que puede conectarse al panel de operador.
Aplicaciones
Los Teach Pendant se utilizan en aplicaciones industriales para programar y
controlar las máquinas o robots que realizan tareas exigentes, peligrosos, o
repetitivas automatizadas. Los Teach Pendant industriales son dispositivos de
control portátiles que permiten a un operador para manipular de manera segura las
acciones del robot. Su uso depende de la aplicación del robot para el cual fue
diseñado:

 Manejo de materiales y montaje

 Soldadura
 Carga y descarga
 Tareas de pintura y revestimiento

Los TP están diseñados para controlar el robot a través de una técnica de

memorización y repetición, en el que el operador utiliza la unidad de programación
para programar el robot para una tarea específica, la amplitud de movimiento, o la
velocidad. El operador utiliza los controles en la consola de robot para proporcionar
al robot con información sobre la velocidad, tiempos de retardo, y la ejecución de
funciones específicas, así como para definir la relación física del robot con la otra
maquinaria que puede estar involucrado en el proceso.

Características externas:
El TP incluye teclas que facilitan el control y el movimiento el robot. Hay teclas que
se utilizan para seleccionar menús, opciones de los menús, opciones de
programación, movimientos del robot y realizar funciones específicas que dependen
de la utilización del robot.
A lo largo de los años FANUC ha ido actualizando los controladores y con ello los
Teach Pendant. Para controladores R-J2 utilizaba un TP monocromático (Imagen
1), los cuales solo permitían manipular una ventana en pantalla; cuando apareció el
controlador R-J3i se empezaron a utilizar los TP con pantalla a color (Imagen 2),
estos son más robustos y tienen la facilidad de poder manipular hasta 3 ventanas
en pantalla; luego están los controladores R-30iA con los cuales aparecieron los
iPendant (Imagen 3), estos, además de parecerse a uno a color, tienen la
característica de tener un puerto USB para una conexión con la main; también hay
iPendants que tiene una pantalla táctil para un manejo más fácil pero solo son
compatibles con controladores R-30iB.
En las siguientes páginas se muestran algunos TP con las definiciones de todos
sus botones:
Imagen 1. Teach Pendant monocromático
Imagen 2. Teach Pendant con pantalla a color
Imagen 3. Teach Pendant - iPendant
Características internas:
El Teach Pendant es un tipo de interfaz HMI diseñada para la programación y
verificación de los programas a ejecutar por parte del robot.
El diseño de un TP consiste en diversos elementos eléctricos y mecánicos que han
ido optimizando para mejorar la interfaz en cuanto al manejo. Como por ejemplo
diseños anteriores basados en una pantalla o display monocromática que solo
mostraba un menú, que cambiaron a una pantalla a color con menús desplegables.
A continuación se muestra una lista de los elementos internos que componen un
Teach Pendant:
 Tarjeta main: es una tarjeta de circuito impreso a la que se le conectan los
componentes que constituyen en TP; esta se encarga de hacer la interfaz con la
main del controlador y de cargar el software de la aplicación del robot.
 Leds indicadores de estado: esta pequeña tarjeta solo está dispuesta en
los TP monocromáticos, se encarga de indicar el estado del robot.
FAULT: indica que ha saltado una alarma.
HOLD: indica que se está pulsando el botón HOLD o se recibe la señal.
STEP: indica que está bajo el modo de operación de paso a paso.
BUSY: se enciende mientras el robot está trabajando. También se enciende
cuando la CPU realiza otros trabajos que no están relacionados con el
movimiento del robot. (Copiar, pegar, imprimir, etc.)
RUNNING: indica que se está ejecutando el programa.
GUN ENBL: Indica que puede abrirse o cerrarse la pinza.
WELD ENBL: Indica que puede realizarse la soldadura por puntos.
I/O ENBL Indican que se activan las señales de E/S.
WELD ENBL: cuando se ilumina, indica que se activa la soldadura al arco.
ARC ESTAB: cuando se ilumina, que la soldadura al arco está en curso.
DRY RUN: cuando se ilumina, indica que se selecciona el modo de operación,
utilizando la puesta en marcha en seco.
JOINT: se ilumina cuando se selecciona el movimiento JOINT como sistema
de coordenadas de movimiento manual.
XYZ: se ilumina cuando se selecciona el movimiento cartesiano (JGFRM,
WORLD o USER) como el sistema de coordenadas de movimiento manual.
TOOL: se ilumina cuando se selecciona el movimiento de la herramienta
(TOOL) como sistema de coordenadas de movimiento manual.
 Pantalla o display: Cada pantalla presenta un título, mensajes y elementos
de menú. Las diversas pantallas del monitor enseñan la función, el propósito
y las opciones de menú disponibles en esa pantalla
Análisis de partes de un Teach:

Type:
Cada TP tiene un número de identificación que permite diferenciarlo de otros Teach
(Imagen 4). Este código viene de fábrica y también indica la aplicación del software
del robot.
Es importante relacionar este número de identificación con cada tarjeta o parte
interna, porque en algunos casos hay partes compatibles con otros TP. Cuando se
está reparando o analizando un TP es importante anotar este número para poder
identificar más ágilmente sus partes internas.

Imagen 4. Type de un TP iPendant.

Las tarjetas internas de un Teach son diferentes para tipo, algunas son compatibles
con otras pero en varios casos las tarjetas se fueron modificando.
FANUC se encarga de fabricar todos o la mayoría de componentes, por eso a cada
tarjeta y parte se le asigna un número de serie; este número es diferente para cada
modelo. Así mismo cada TP tiene un número de serie diferente, si fueron fabricados
con las mismas tarjetas tendrán el mismo número de serie.
Sin embargo hay partes que son compatibles con un TP de diferente serie, ya sea
un switch, una pantalla o una tarjeta. Esto depende de que tan parecido sea el
modelo; por ejemplo, un TP iPendant no va tener partes compatibles con TP
monocromático, pero un TP con pantalla a color normal si tiene partes compatibles
con un iPendant.
En las siguientes páginas se muestran a detalle las partes internas de cada tipo de
TP, también se muestra una tabla donde se indica el número de serie de las tarjetas
que este debe tener.
Teach Pendant monocromático:

Imagen 5. Partes internas de un TP monocromático.

A05B-2301-C301R
TYPE:
A05B-2301-C370 (RIA)
A20B-2000-0360/03B
A20B-2000-0590/02A
Main: A20B-2700-0090/02A
A02B-2100-0300/02A (RIA)
A02B-2101-0470/05R (RIA)
Tarjetas de LEDs: A350-2000-I272/01
P3000I320I
Pantalla:
PG256128C-P1 (RIA)
A16B-2600-0070/01(02A)
Teclado
A16B-2600-0071/03B
 Imagen 6. Main de TP monocromático.

Imagen 7. Teclado de TP monocromático.

 Imagen 8. Pantalla de un TP monocromático.

Imagen 9. Tarjeta de LEDs de la main.

Imagen 10. Deadman estándar de 2 posiciones (arriba) y RIA de 3 posiciones (abajo)

Teach Pendant iPendant:

Imagen 11. Interior de un iPendant.

Type A05B-2255-C101
Main A02B-2200-0610/07D (09D)
Tarjeta USB A02B-2200-0600/03B (04B)
Pantalla TX17D55VM2CAB
Teclado A20B-2200-0641/01A
 Imagen 12. Main de un iPendant.

Imagen 13. Teclado de un iPendant.

 Imagen 14. Pantalla de un iPendant.

Imagen 15. Tarjeta de USB de iPendant

Procedimiento para diagnóstico de fallas:
1.- Inspección visual. Los TP que llegan de alguna planta están en condiciones
que pudieron causar que se dañara algún componente externo o presentar golpes;
es importante anotar las características en que se encuentra al momento de realizar
el análisis. También se deberá anotar el número de identificación o Type para poder
identificar las tarjetas que contiene.

Imagen 16: Teach Pendat monocromático para reparación.

2.- Probar funcionamiento. Si el TP no presenta anomalías, ya sea en la carcasa

o la pantalla, se procede a conectarlo en su respectivo controlador. Por su seguridad
el controlador debe estar desconectado.

Imagen 17: prueba de un Ipendat para

verificar fallas en los botones externos
3.- Realizar un diagnóstico externo. Una vez conectado se debe anotar que
acciones realiza, como si prende o no la pantalla o presenta singularidades, y si el
teclado y los switches funcionan correctamente. Anotar las fallas que presenta y si
debe ser requerido la revisión o cambio de alguna pieza externa.

4.- Revisar tarjetas. En el caso de que el teclado no funcione, un switch no

responda o el TP no encienda, es necesario revisar las tarjetas internas. Se procede
a desarmarlo procurando tener cuidado al tener contacto con las tarjetas evitando
la estática, se recomienda usar una pulsera antiestática.
El protocolo de revisión es sencillo pero se requiere contar tarjetas adicionales que
funcionen y sean compatibles con el TP en consideración comparando el número
de parte.

Imagen 18: Tarjetas de un TP monocromático (Tarjeta Main, tarjeta del teclado y pantalla LCD)

Si el teclado presenta fallas, se procede a cambiarlo por otro y volver a conectar el

TP para ver si funciona. Si este es el caso, se le diagnostica que el teclado no
funciona y necesita uno nuevo.
Se hace lo mismo en caso de que la pantalla no funcione. Si el TP encienda con
otra pantalla, se le diagnostica que la pantalla no funciona y necesita una nueva.
Ahora, si el TP aún no funciona cuando ya se cambió el teclado o la pantalla o
ambos, se diagnostica que la main no funciona. Si se requiere comprobar se cambia
la main con una funcional y se prueba para checar si funciona. Aunque puede haber
casos en que más de una tarjeta no funcionen.
NOTA:
Si en algún caso llega un TP con la pantalla rota o con un previo diagnóstico de
parte de la empresa que lo manda diciendo que tarjeta no funciona en esta caso la
tarjeta Main se debe cambiar antes de conectar el TP con el controlador por que
puede quemar el Fusible del controlador que se usara.

Imagen 19: Ipendant con pantalla quebrada