REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO “LUIS CABALLERO MEJÍAS”
Laboratorio de Dinámica II

INFORME II
VIBRACIONES TORSIONALES
AMORTIGUADAS

Profesor: Fernando Sánchez Autores: Nelson Correa

Exp:200520668
Oscar Mas y Rubí
Exp: 2009200023

Caracas, 2 de agosto del 2019

 INTRODUCCIÓN

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos

y, a las fuerzas asociadas con ellos. En general hay dos clases de vibraciones: libres y
forzadas. Las vibraciones libres ocurren cuando un sistema oscila bajo la acción de
fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externamente aplicadas son
inexistentes. El sistema bajo vibración libre vibrará a una o más de sus frecuencias
naturales que, son propiedades del sistema dinámico que dependen de su distribución
de masa y rigidez.

Las vibraciones que tienen lugar bajo la excitación de fuerzas externas es una vibración
forzada. Cuando la excitación es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la
frecuencia de excitación. Si ésta coincide con una de las frecuencias naturales del
sistema, se produce una situación de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente
grandes.

A pesar que en la presente practica no se tomara en consideración la perdida de energía

perdida en el sistema torsional a causa de la fricción de aire entre otros factores, puesto
que se asumirá un sistema idealizado permitiendo detallar las diferencias que surgen
entre un sistema de vibraciones libre y amortiguadas, se contara con un amortiguador
viscoso, que permitirá según sus características realizar los cálculos y cumplir con los
objetivos.
 MARCO TEORICO

Vibraciones libres de sistema torsional no amortiguado

Si un cuerpo rígido oscila con respecto a un eje de referencia específico, el movimiento

resultante se conoce como vibración torsional. En este caso, el desplazamiento del
cuerpo se mide en función de una coordenada angular. En un problema de vibración
torsional, el momento de restauración puede ser el resultado de la torsión de un
miembro elástico o del momento desbalanceado de una fuerza o par.

Vibración libre con amortiguamiento viscoso

La fuerza de amortiguamiento viscoso F es proporcional a la velocidad X o V y se

expresa como:

Ft= -CX

Donde C es la constante de amortiguamiento o coeficiente de amortiguamiento viscoso

y el signo indica que la fuerza de amortiguamiento se opone a la dirección de la
velocidad. Para un sistema de un solo grado de libertad con un amortiguador viscoso,
si X se mide a partir de la posición de equilibrio de la masa m, la aplicación de la ley
de Newton da por resultado la ecuación de movimiento:

m ̈ + c ̇ + kx = 0

Elementos de amortiguamiento

En la práctica la energía generada por la vibración se va disipando, ya que se transforma

gradualmente en calor o sonido, generando un descenso en la amplitud de la vibración,
el mecanismo que procura que esto ocurra se denomina amortiguamiento. Aun cuando
la cantidad de energía disipada es relativamente pequeña, esta permite determinar con
mayor exactitud la respuesta de la vibración del sistema.

Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad, y que la fuerza de

amortiguamiento existe sólo si hay una velocidad relativa entre los dos extremos del
amortiguador. Es difícil determinar las causas del amortiguamiento en sistemas
prácticos. Por consiguiente, el amortiguamiento se modela como uno más de los
siguientes tipos:

 Amortiguamiento viscoso. El amortiguamiento viscoso es el mecanismo de

amortiguamiento de mayor uso en el análisis de vibración. Cuando un sistema
mecánico vibra en un medio fluido como aire, gas, agua o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo en movimiento hace que se disipe la energía.
En este caso, la cantidad de energía disipada depende de muchos factores, como
el tamaño y forma del cuerpo vibratorio, la viscosidad del fluido, la frecuencia
de vibración e incluso la velocidad del cuerpo vibratorio. En el
amortiguamiento viscoso, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la
velocidad del cuerpo vibratorio.

 Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco. Aquí la fuerza de

amortiguamiento es de magnitud constante pero de dirección opuesta a la del
movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la fricción entre superficies
que al frotarse están secas o no tienen una lubricación suficiente.

 Amortiguamiento debido a un material o sólido o histérico. Cuando un

material se deforma, absorbe o disipa energía. El efecto se debe a la fricción
entre los planos internos, los cuales se resbalan o deslizan a medida que ocurren
las deformaciones.

Sistema Torsionales con Amortiguamiento Viscoso

Los métodos para vibraciones lineales con amortiguamiento viscoso se pueden

extender directamente a vibraciones torsionales (angulares) viscosamente
amortiguadas. Para esto, considere un sistema torsional de un solo grado de libertad
con un amortiguador viscoso. El par de torsión de amortiguamiento torsionales viscoso
es:

T= -CtƟ
Donde Ct es la constante de amortiguamiento torsional viscoso, Ө= dӨ/dt es la
velocidad angular del disco, y el signo negativo denota que el par de torsión de
amortiguamiento se opone a la dirección de la velocidad angular. La ecuación de
movimiento se deriva como

JƟ̈ + Ct Ɵ̇ + KtӨ = 0

Donde J es momento de inercia de masa del disco, Kt es constante de resorte del sistema
(par de torsión de restauración por unidad de desplazamiento angular), y
desplazamiento angular del disco.

Raíces de la Ecuación Característica

La ecuación que rige la vibración libre de un sistema de resorte-masa-amortiguador

viscoso de un solo grado de libertad es:

mƟ̈ + Ct Ɵ̇ + KtӨ = 0

Permitiendo representarla por el presente polinomio característico:

mS² + CS + k= 0

Dando como resultado las siguientes raíces características, o simplemente raíces:

S1= +

S2= -

Examinando esta expresión vemos que las raíces ́ pueden tener valores complejos o
reales dependiendo del valor del discriminante, C2 − 4km. Si C2 − 4km > 0, las raíces
S1 y S2 son dos números reales negativos. En caso contrario, si el discriminante es
negativo, las raíces S1 y S2 son dos complejos conjugados con la parte real de valor
negativo. Si el discriminante es cero, las raíces son números reales negativos iguales.
Se presentan tres casos posibles:
 a) Amortiguamiento supercrítico:

Las raíces r1 y r2 son reales y distintas. La solución de esta ecuación, amortiguada pero
no armónica, es de la forma

X= C1 +

Donde C1 y C2 son las constantes de integración. El sistema no oscila, simplemente

vuelve a la posición de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, más tiempo
tarda el sistema en alcanzar la posición de equilibrio

b) Amortiguamiento crítico:

La raíz de la ecuación característica es doble e igual a r = , la solución amortiguada

pero no armónica, es de la forma

X= (C1+C2t)

El sistema vuelve a la posición de equilibrio en el tiempo más breve posible sin

oscilación. El amortiguamiento crítico tiene una importancia especial porque separa los
movimientos aperiódicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir,
el valor crítico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile.
En muchas aplicaciones prácticas se utiliza un amortiguamiento crítico, o próximo al
crítico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio
rápidamente.

c) Amortiguamiento subcrítico:

Las raíces son imaginarias conjugadas e iguales a,

R1= + +( )

R2= - +( )

La frecuencia de la vibración amortiguada es:

Wn= +( )
La solución es de la forma:

X= A ( + )

Esta solución es aproximadamente armónica, es decir, existe una cierta periodicidad en

el movimiento con intervalos temporales medidos por el periodo T ' , que se puede
expresar en función del periodo T correspondiente a la vibración no amortiguada a
través de la relación

T=

En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperiódico no se cumple el

principio de conservación de la energía mecánica, pero si el de la energía total, de forma
que la suma de la energía cinética, el potencial elástico y la energía disipada en forma
de calor, debido a la existencia de amortiguamiento, se mantiene constante, los dos
primeros términos disminuyen con el tiempo y la energía disipada tiende a alcanzar el
valor máximo, es decir, existe transformación de energía mecánica en calorífica.

Decremento Logarítmico

El decremento logarítmico representa la velocidad a la cual se reduce la amplitud de

una vibración libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relación de
cualquiera de las dos amplitudes sucesivas. Sean t1 y t2 los tiempos correspondientes
a dos amplitudes sucesivas (desplazamientos), medidas un ciclo aparte para un sistema
sub amortiguado, El decremento logarítmico d se obtiene por la ecuación:

∂ = ln o ∂=

OBJETIVOS

Objetivo General
  Investigar el comportamiento oscilatorio del sistema

Objetivos Específicos

 Comprender la gráfica de las oscilaciones del sistema

 Calcular mediante la gráfica el factor de amortiguación
 Determinar qué tipo de movimiento vibratorio torsional posee
 Compilar los resultados de Ct obtenidos por diferentes fórmulas
 ANALISIS DIMENSIONAL

 Calculo de la constante del resorte torsional

Kt= (kgf/cm) Formula A.1

Dónde:

Kt: Constante del resorte torsional

G= Modulo de corte del material

J: Momento polar de inercia del alambre

L: Longitud del Alambre

 Calculo del Periodo a través de los tiempos medidos en un respectivo

numero de ciclos

T=∑ (seg) Formula A.2

T: Periodo de la oscilación

tn: Tiempos medidos

q: Numero de mediciones

p: Numero de ciclos

 Calculo de Frecuencia Natural

Wn= (rad/seg ) Formula A.3

ωn : Frecuencia Natural

T: Periodo de la oscilación
  Calculo del Momento de inercia

J= (kg) Formula A.4

J: Momento de inercia

Kt: constante del resorte torsional

Wn: frecuencia natural

 Decremento logarítmico

∂ = ln Formula A.5

∂: decremento logarítmico

X1: primera amplitud

X2: segunda amplitud

 Factor de Amortiguación

=√ Fórmula A.6

: factor de amortiguación

∂: decremento logarítmico

 Frecuencia Natural amortiguada

Wd= Wn 1− Fórmula A.7

 Constate Ct

Ct= 2 x J x Formula A.8

Ct= 2 Formula A.9

 PROCEDIMIENTO

1. Se calculó la constante teórica “k” del resorte de torsión (teniendo en cuenta que

G=8,1 10

2. Se determinó el momento de inercia “J” del volante, a partir del periodo de la

oscilación libre.

3. A partir de la ecuación diferencial del movimiento para oscilaciones libres, se

demostró que:

Ct=2J√ −

Donde Wn y Wd son las frecuencias natural y del movimiento amortiguado,

respectivamente.

4. Se determinó a partir de dos amplitudes consecutivas X1 y X2, registradas en el

papel pegado al volante, el coeficiente de amortiguamiento

5. Se sumergió el volante 3 divisiones en el aceite y se calculó Wd, X1, X2.

DATOS

 Geometría y propiedades del alambre

Diámetro: 0,33 centímetros

Longitud: 106 centímetros

Módulo de Corte: 8,1 10

Tipo de Amortiguación Tiempo de amortiguación (seg)

Libre (1) 11,51
Libre (2) 15,23
Con 3 divisiones de aceite (1) 13
Con 3 divisiones de aceite (2) 12,08

 Medida del tiempo referente a 3 oscilaciones del sistemas (asumido)

Tiempo(seg)

5,65

5,79

6,18

Tabla 1.1 Tiempo de oscilaciones

CALCULOS Y RESULTADOS

 Calculo de la constante del resorte usando la fórmula A.1

K=8,89kgf/cm

 Calculo del Periodo usando la fórmula A.2

T= 2,95seg

 Calculo de la Frecuencia Natural usando formula A.3

ωn= ,

ωn= 2,12 rad/seg

 Calculo del Momento de Inercia del Volante usando la fórmula A.4

J=(8,89*10^5*9,81)/2,39²

J=1940,76 kg

 Verificación de la formula usando la ecuación diferencial del sistema, la cual

es:

̈+ + =0

Esta ecuación, genera el siguiente polinomio característico:

Jm² + Ctm + k=0

Dando como resultado las siguientes raíces:

 Ct Ct 2  4ktJ
S1.2 = ±
2J 4J 2
Al enfocarnos en los valores encerrados en la raíz y tomando en consideración que

kt Ct Ct 2
ωn = ξ= = 4ktξ 2
J 2 ktJ J

Obtenemos la siguiente expresión:

√ kt ξ kt
J
−
J (1)

ξωn 2  ωn 2 (2)
Recordemos que la frecuencia amortiguada tiene a siguiente expresión:

ωd = ωn ξ 2  1 (3)
Por lo tanto:

ωnξ = ωn 2 + ωd 2 (4)
Considerando que:

Ct kt Ct
ωnξ = ωnξ = (5)
2 ktJ 2 2J

Despejando Ct nos queda:

Ct= 2JWn√ − Fórmula A.10
 Calculo de Ct a través de la gráfica
Tiempo recorrido: 11,51 seg
Distancia: 6 cm

Aplicamos una regla de tres, para calcular el tiempo que tardo en cada posición

, ,
t1= = 2,3 seg
, ,
t2= = 4,98 seg
 Usando la fórmula A.5

N= 0,845

∂= ln = 0,662267
,

Usando la fórmula A.6

,
= = 0,104821
,

Como < 1 es un movimiento sub amortiguado

Usando la fórmula A.7

Wd= 2, 12 rad/seg x 1 − 0,104821 = 2,108 rad/seg

Usando la fórmula A.10

Ct= 2 x 1940,76 kg x 2,12 − 2,108 = 874,29 kg/seg

Usando la fórmula A.8

Ct= 2 x 1940,76 kg x 2,13 rad/seg = 867,15kg/seg

,

Usando la fórmula 1.9

Ct= 2 x 0,104821 1940,76 8717,68 / = 868, 21 kg/seg
 ANALISIS DE RESULTADOS

En primer lugar se calculó la constante del resorte torsional “Kt” y el momento de

inercia “J” del volante a través de los datos obtenidos en la práctica y las formulas
planteadas, dando como resultado coherencia en los valores obtenidos mediante sus
respectivos cálculos.

Dentro del análisis del sistema, se tomó una gráfica la cual podríamos ver sus
amplitudes de vibraciones mediante pasaba el tiempo, la cual con ayuda de esta
pudimos realizar mediciones y cálculos característicos del sistema amortiguado.
Asimismo pudimos calcular el decremento logarítmico δ y con ayuda de este el factor
de amortiguación , arrojando como resultado un sistema Vibrante Torsional con
movimiento Sub amortiguado.

Posteriormente se realizaron los cálculos de la constante viscosa “Ct”, el cual tenía una
variación en el resultado utilizando formulas diferentes. De este modo con la fórmula
A.8 nos da un valor de Ct = 874,29 kg/seg, con la fórmula A.9 un valor de Ct=867,15
kg/seg y por ultimo con la fórmula A.10 un valor de Ct= 868,21kg/seg. Dentro del
análisis realizado, se puede concluir que la fórmula A.10 no es del todo muy precisa,
ya que introduciendo diferentes valores en las frecuencias de la formula varia sus
resultados, así sea variando los valores con pequeños decimales, por lo que se
recomienda utilizar la fórmula A.8 y A.9 para dichos cálculos.
 CONCLUSIONES

 Se comprendió con éxito la gráfica de las oscilaciones del sistema vibratorio

torsional
 Se calculó mediante la gráfica el factor de amortiguación, dando como
resultado 0,104821
 Se determinó que el tipo de movimiento vibratorio torsional es un movimiento
sub amortiguado
 Se compilo los resultados de Ct obtenidos mediante las diferentes fórmulas,
dando la fórmula A.10 un resultado diferente a las otras dos, la cual se llega a
la conclusión de no recomendarse usar esta fórmula por sus problemas de
precisión.
 BIBLIOGRAFÍA

 RAO, Singiresu (2012) Vibraciones Mecánicas 5ta edición Editorial:

PEARSON, Naucalpan de Juárez (México); págs. 1024.

 Thomson. William T. Teoria de vibraciones (aplicaciones) edit. Prentice

Hall Hill. 2a. edic. 1982 2. Balakumar Balachandran & Magrab Eduard
B. Vibraciones, Edit Thompson 2004.

 Daniel J. Inman Engineering Vibration 3a. edit. Pearson 2008 4.

S.Graham Kelly Mechanical Vibrations/ Schaum’s outlines Mc.Graw Hill
1996.