UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPEL

EXTENCION LATACUNGA

TRABAJO TERCER PARCIAL

CONTROL DE PROCESOS
Nombre: ALEX AGUALEMA
Tema: Controlador PID

SISTEMA DE CONTROL PID PARA UN EVAPORADOR DE AGUA CONTENIDA EN UNA SOLUCION

CON METANOL.
RESUMEN:
En el siguiente trabajo se diseña un sistema de control para una planta de evaporación de
metanol, empleando controladores PID. Mediante el proceso de evaporación, se busca aumentar
la concentración de metanol EN UNA SOLUCION mediante la eliminación de agua en forma de
vapor.
El efecto a evaluarse es la temperatura del producto, en donde se halló un modelo matemático
del proceso relacionando a dicha variable y a partir del modelo encontrado se halló el controlador
PID que cumple con las especificaciones de diseño para el proceso.

La función de transferencia para el proceso de control de temperatura presentada por (Melgarejo

& Ángel, 2010) tiene la siguiente forma:
𝟏. 𝟒𝟗𝟒𝟓
𝑮𝑷 (𝒔) =
(𝟏 + 𝟐𝟖. 𝟎𝟎𝟕𝟐. 𝒔)(𝟏 + 𝟏𝟒𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟑. 𝒔)

Sea el sistema de control que se muestra en la figura 1, El controlador PID tiene la función de
transferencia.
 Figura 1. Sistema de control PID

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Para el diseño del controlador PID se aplica la regla de sintonía Ziegler- Nichols para la
determinación de los valores de los parámetros 𝑘𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 . Para este caso usamos el segundo
método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Fijando 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0, se obtiene la
funcion de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
𝐶(𝑠) 1.4945 + 𝑘𝑝
=
𝑅(𝑠) (1 + 28.0072. 𝑠)(1 + 140.0363. 𝑠) + 𝑘𝑝

El valor de 𝒌𝒑 que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilación
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación
característica para el sistema en lazo cerrado es:

3922.024661. 𝑠 2 + 168.0435. 𝑠 + 1 + 𝑘𝑝 = 0

el array de Routh es:

𝑠 2 3922.024661 1
𝑠1 168.0435 𝑘𝑝
0.0428 − 𝑘𝑝
𝑠0
0.0428
Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que
ocurrirá una oscilación sostenida si 𝑘𝑝 = 0.0428. Así, la ganancia crítica 𝑘𝑐𝑟 es
Con la ganancia 𝑘𝑝 fijada igual a 𝑘𝑐𝑟 (=30), la ecuación característica es
 3922.024661. 𝑠 2 + 168.0435. 𝑠 + 1.0428 = 0
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye 𝑠 = 𝑗𝜔 en la ecuación
característica, del modo siguiente:

3922.024661(𝑗𝜔)2 + 168.0435(𝑗𝜔) + 1.0428 = 0

o bien

Aplicando la ecuación general se obtiene las raíces siguientes: 𝜔2 = 5 𝑜 𝜔 = √5

Así, el periodo de la oscilación sostenida es

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = = 2.8099
𝜔 √5
Teniendo en cuenta la siguiente tabla se determina 𝑘𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 . Del modo siguiente:

𝑘𝑝 = 0.6𝑘𝑐𝑟 = 18

𝑇𝑖 = 0.5 𝑃𝑐𝑟 = 1.0405

𝑇𝑑 = 0.125 𝑃𝑐𝑟 = 0.35124
Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1
= 18 (1 + + 0.35124𝑠)
1.105 𝑠
6.3223(𝑠 + 1.4235)2
=
𝑠
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 = 1.4235.
A continuación,se examina la respuesta escalón unitario del sistema.La función de transferencia
en lazo cerrado C(s)/R(s) está dada por:

𝐶(𝑠) 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811

=
𝑅(𝑠) 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 11.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811

MATLAB

num = [6.3223 18 12.811];

den = [1 6 11.3223 18 12.811];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escalón unitario')

Published with MATLAB® R2016a

SIMULYNK

GRAFICA

BIBLIOGRAFIA
 Melgarejo, C., & Ángel, S. (2010). Diseño del sistema de control PID para un evaporador de
leche.
 Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.