Teoría de Control III

Universidad Politécnica Salesiana Fecha de entrega: 23/10/2018

CONTROL PID PARA UN SISTEMA DE LEVITACIÓN NEUMÁTICO

Crespo Ruiz Christian Andrey
ccrespor0@est.ups.edu.ec
Mafla Prado Leonardo Andres
lmaflap@est.ups.edu.ec
Salinas Arrobo Leidy Elizabeth
lsalinasa@est.ups.edu.ec
1 OBJETIVOS

1.1 Objetivo General:

 Diseñar un sistema de control PID, que permita mantener al sistema de levitación lo más estable posible
ante las perturbaciones del ambiente.

1.2 Objetivos Específicos:

 Conocer las constantes Kp, Ki y Kd, para la modificación de los parámetros de control.

 Identificar la función de transferencia para la implementación del PID en la planta.

 Reducir el error presente en el sistema, midiéndolo y tomando acciones correctivas para el mismo.

2. DESARROLLO
Ya que se va a diseñar un control PID, para un sistema de levitación neumático, se deben tener en cuentas
los siguientes elementos presente en dicho sistema:
2.1. Variables del sistema
Variable controlada: posición de la esfera dentro del cilindro.
Variable Manipulada: velocidad de giro del motor, por medio de un control de voltaje, permitiendo que el mismo
gire más lento o más rápido.
2.2. Perturbaciones en el sistema
Una vez establecido las variables de control, se tiene que tener en cuenta, las perturbaciones a las cuales el
sistema estará sometido en el ambiente físico.
Perturbaciones internas: picos de voltaje que produzcan variaciones indeseadas en el motor.
Perturbaciones externas: ráfagas o filtraciones de aire, que produzcan desbalances en la posición de la esfera.
2.3. DIAGRAMA DE BLOQUES

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2.4 DISEÑO DE LA MAQUETA

2.5 DISEÑO ELECTRÓNICO

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2.6 MATERIALES IMPLEMENTADOS

Tabla 1. Materiales de la maqueta.

Sensor ultrasónico u óptico Ventilador con aspas

Ducto de plástico Arduino Mega
Esfera (pelota de ping-pong o de espuma flex) Cables de conexión (timbre o UTP)
Base 10 a 15 cm para elevar el sistema Ordenador (PC)
Turbina (motor DC) Display 2x16

4 REFERENCIAS:

[1] Garcia L., Arroyave M. “Modelación, simulación y control de un levitador neumático”, 2015. [Online],
recuperado de:

http://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/489/515

[2] Hernandez I., Mendoza E. y Pacheco J. “Diseño, construcción y control de un sistema de levitación
neumática”, noviembre 2015, [Online], recuperado de:

https://www.researchgate.net/publication/293893029_Diseno_construccion_y_control_de_un_sistema_de_le
vitacion_neumatica.