Trabajo2 Valentina, Gallegos Caroline - Pinto Angel - Valenzuela Francisco - Vergara

Universidad del Bío-Bío
Facultad de Ingeniería
Depto. de Ing. Civil y Ambiental
Ingeniería Antisísmica (450178)
“Tarea N°2: Respuesta

de sistemas MDOF”
Profesor
Franco Benedetti L.
Alumnos
Caroline Pinto L. (Sección 2)
Ángel Valenzuela S. (Sección 2)
Valentina Gallegos Z. (Sección 1)
Francisco Vergara M. (Sección 2)
Concepción, 07 de agosto de 2019

Índice
1.0 INTRODUCCIÓN............................................................................................................................ 2
2.0 OBJETIVOS ..................................................................................................................................... 2
3.0 METODOLOGÍA DE FABRICACIÓN Y DISEÑO .................................................................... 2
4.0 SUPUESTOS Y METODOLOGÍA .............................................................................................. 10
4.1 SUPUESTOS ............................................................................................................................... 10
4.2 METODOLOGÍA ...................................................................................................................... 11
5.0 RESULTADOS ............................................................................................................................... 12
5.1 GDL TRASLACIONALES DESACOPLADOS ......................................................................... 13
5.2 GDL ROTACIONAL DESACOPLADO............................................................................... 14
5.3 GDL TRASLACIONAL Y ROTACIONAL ACOPLADOS .............................................. 16
6.0 ANÁLISIS Y DISCUSIÓN ............................................................................................................ 00
7.0 CONCLUSIÓN ............................................................................................................................... 00
1
1. INTRODUCCIÓN
Tras haber analizado y caracterizado los sistemas dinámicos de un grado de libertad

dinámico en la entrega anterior, en ese mismo documento se mencionó que correspondían
a la idealización más simple de sistemas estructurales. En esta entrega se pretende usar los
mismos conceptos aplicados en el informe anterior pero esta vez extendidos a sistemas de
múltiples grados de libertad dinámicos (que tienen un análisis más complejo que los del
caso anterior), en donde estos sistemas, para el caso estructural, son entendidos como un
conjunto de múltiples sólidos rígidos (o masas, que en el caso de las estructuras
corresponden principalmente a los pisos) unidos por elementos elásticos (principalmente
vigas y/o columnas).
Si bien la “esencia” del análisis es muy similar al de los sistemas de un grado de libertad
dinámico, existen algunas variaciones importantes, dentro de las cuales destacan el trabajo
con matrices (ya que los problemas involucran múltiples grados de libertad tanto dinámicos
como estáticos), el, en primera instancia, acople de términos en las matrices de rigidez y
amortiguamiento (esto es: la respuesta de un grado de libertad depende de los otros) y la
consideración de una serie de supuestos que se mencionarán en párrafos posteriores.
Finalmente, a grandes rasgos, la idea fundamental para resolver este tipo de problemas
consiste en plantear y resolver una serie de ecuaciones diferenciales de segundo orden (en
donde los gados de libertad están acoplados), que en este caso se presentan en forma
matricial, a través de una serie de supuestos y simplificaciones mediante los cuales se
pueden desacoplar las ecuaciones reduciendo el problema de varios grados de libertad
dinámicos a varios problemas de un grado de libertad dinámico, los cuales pueden ser
resueltos con las herramientas aprendidas en la primera etapa del curso.
2. OBJETIVOS
- Desarrollar un oscilador de múltiples grados de libertad. El oscilador debe considerar el

modelo simplificado en planta, que permita el movimiento en la dirección de dos ejes
perpendiculares, en el plano horizontal y el giro en torno al eje ortogonal a este plano.
- Analizar el comportamiento dinámico del sistema previamente fabricado. Para el
estudio se consideran dos casos: análisis de la respuesta de sistema MDOF desacoplado
y análisis de la respuesta MDOF con grados de libertad acoplados.
3. METODOLOGÍA DE FABRICACIÓN Y DISEÑO
Lo primero a mencionar es que el oscilador fue construido tratando de replicar los supuestos
y simplificaciones que han sido mencionados y analizados en clases referente a los sistemas
de múltiples grados de libertad dinámicos.
2
Lo primero que se hizo fue plantear el diseño general para el oscilador, que en nuestro caso
corresponde, básicamente, a un sistema estructural de un piso (una planta) apoyado sobre 4
elementos que emulan la función de columnas. Por otra parte, las 4 columnas, en su parte
baja, fueron acopladas a una base inferior de mayor área que la planta superior la cual
contaba con dos “patas de madera” las cuales tenían como objetivo facilitar el manejo del
oscilador, tanto al momento de construirlo como al realizar las mediciones. Además, se
decidió simular una unión de empotramiento tanto entre las columnas-piso como en las
columnas-base inferior mediante la utilización de tuercas y golillas (esto se explica más en
detalle en párrafos posteriores), esto con objeto de evitar posibles movimientos indeseados
que pudieran dificultar la toma de datos experimentales y/o afectar los resultados obtenidos.
Finalmente, mencionar que se decidió trabajar con bases de madera (debido a su relativo
fácil manejo en cuanto a cortes, perforaciones, etc.) y fierros de un diámetro muy bajo para
las columnas (por el tema del empotramiento y la flexibilidad).
A continuación, se resumen las etapas, materiales y detalle de los supuestos en la

construcción del oscilador.
- Para las columnas se seleccionaron elementos que tuvieran suficiente rigidez como para
resistir algunos kilogramos de masa sobre la planta, pero la suficientemente poca para
lograr generar y evidenciar algún tipo de respuesta ante una excitación. Además, con
objeto de evitar interferencias en las mediciones, fue importante que quedaran lo
suficientemente bien empotrados a ambas piezas de madera. En función de lo anterior
se seleccionaron fierros de hilo continuo (ver Imagen N°1) con dimensiones lo
suficientemente acotadas para permitir un “pandeo” (además, para ayudar en este
cometido, se utilizaron longitudes axiales relativamente grandes, con objeto de asegurar
cierta flexibilidad en los elementos). Finalmente, mencionar que los fierros eran de
sección transversal circular (por lo cual poseían la misma inercia en todos los ejes),
tenían un diámetro de 4mm y, descontando el ancho de las piezas de MDF y las partes
que quedaron sobresalientes (donde se enroscaban las “tuercas exteriores”, o sea, las de
las caras de abajo y de arriba de las tablas inferior y superior de las piezas de madera
respectivamente), eran de una altura de 41 cm como se muestra en la Imagen N°3.
- Para la planta y la base se decidió utilizar elementos muy rígidos, para que,
principalmente en el caso de la planta, se cumplieran los supuestos de diafragma rígido,
por lo que finalmente, como se mencionó anteriormente, se usaron dos bases macizas
de madera MDF (material que se puede ver en la Imagen N°1) de dimensiones
30x30x1,5cm para la planta y de 40x40x1,5cm para la base. Mencionar además que, si
bien se trabajó con una planta de geometría cuadrada, para asegurar una respuesta de
rotación adecuada (que fuera más fácil evidenciar el giro) se usó una distribución
espacial rectangular en las columnas (ver Imagen N°4), lo cual a su vez permitía un
adecuado desacople de los 3 grados de libertad dinámicos.
- En temas constructivos, lo primero que se realizó fue marcar el centro geométrico (y de
masa) de la planta (en el que en un futuro se ubicarían las masas extras adosadas) y,
centrado en este punto, esbozar un rectángulo de 10x30cm que serviría para la
distribución espacial rectangular de las columnas. Además, en el caso de la base, se
3
marcó un cuadrado de 30x30cm (siendo este una especie de proyección de la planta

sobre la base) centrado en el punto medio de la misma, figura dentro de la cual se esbozó
a su vez un rectángulo de 10x30cm centrado también en el punto medio que, tal como
en el caso de la planta, serviría para espaciar de forma rectangular las columnas. Todo
lo anteriormente mencionado se ve esquematizado en la imagen N°4. Otro paso
“preliminar”, fue atornillar, desde la cara superior, dos “patas de madera” de
dimensiones 5x2,5x30cm a la cara inferior de la base usando 2 tornillos de
aproximadamente 5cm de largo para cada “pata”. Esto se hizo netamente con el objetivo
de que el oscilador no se apoyara directamente sobre el suelo y para que fuera más fácil
de manejar y construir (ver Imagen N°5). Tras lo anterior, usando un taladro eléctrico,
se realizaron las perforaciones en las que irían incrustadas las 4 columnas (fierros). Estas
perforaciones se realizaron tanto en la base como en la planta, y se hicieron a,
aproximadamente, 2,5cm de distancia desde los bordes de los lados menores de los
rectángulos antes esbozados (ver Imágenes N°4 y 6). Además, se tuvo cuidado de que
las perforaciones sólo permitirán apenas el paso de los fierros a través de ellas, esto es:
que los fierros no quedaran sueltos; ya que de otra forma el empotramiento sería
deficiente.
- Posteriormente, se pasaron los fierros a través de los agujeros, tanto de la base como de
la planta, y se sujetaron por ambas caras (tanto por la parte inferior como la superior de
cada pieza de madera) con tuercas y golillas, las cuales se apretaron lo suficiente para
emular un buen empotramiento (ver Imágenes N°7,8 y9). Cabe mencionar que antes de
apretar las tuercas de la planta (superior) se verificó con un nivel de burbuja que la
misma se encontrara completamente nivelada con respecto al plano horizontal (que no
hubiera inclinaciones), para lo cual se fue modificando la posición de la planta en las 4
columnas hasta lograr la nivelación.
- Finalmente, se adosaron las masas de disco circulares de 2,27 kg cada una (las cuales
no fue necesario “sujetar” con nada, ya que su masa era tal que no se movían al realizar
los experimentos). Para el caso de GDL desacoplados, se trató de que el centro de las
masas calzara lo mejor posible con el centro geométrico de la planta previamente
marcado; esto con objeto de conservar la simetría en planta.
NOTA: Para acoplar un GDL traslacional con el giro se movieron los mismos discos usados en el caso acoplado
hacia un costado de la planta. De esta forma, se modificó la masa de la misma logrando acoplar los
grados.
A continuación, se muestran imágenes del proceso de construcción, materiales y del

oscilador finalmente terminado.
4
(Imagen N° 1: Fierros de hilo continuo de ø4mm y pieza de MDF)
(Imagen N° 2: Tuercas y golillas a la izquierda, pernos de 5 cm a la derecha)
(Imagen N° 3: Diseño general del oscilador)
5
(Imagen N° 4: Diseño y dimensiones de la base y la planta)
(Imagen N° 5: Patas de madera en la parte inferior de la base)
6
(Imagen N° 6: Perforaciones para los fierros — distribución rectangular en planta)
(Imagen N° 7: Paso de los fierros a través de la base)
7
(Imagen N° 8: Paso de los fierros a través de la planta y proceso de nivelación)
(Imagen N° 9: Enroscado de las tuercas)
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(Imagen N° 10: Oscilador terminado con los 2 discos de masa sobre la planta)
9
4. SUPUESTOS Y METODOLOGÍA
4.1 SUPUESTOS
A continuación, se muestran los supuestos adoptados en la formulación de los cálculos.

Criterio Supuestos
Propiedades de materiales - La rigidez de las columnas se calculó mediante el uso del
sensor de fuerza, en donde se aplicó una fuerza (11,64
[N]) y se midió el desplazamiento que ésta generaba
sobre la planta (5 cm), obteniendo una rigidez total del
sistema de 232,8 [N/m]. Esto se realizó para ambas
direcciones (X e Y), obteniendo en ambos casos los
mismos resultados.
Materiales - Se consideró que la pieza de madera de MDF usada como
planta actúa como diafragma rígido (solo existen
traslacionales y rotación con respecto a la vertical,
despreciando deformaciones axiales).
- Columnas son indeformables axialmente
Masa - Se asume que toda la masa se encuentra concentrada en
un único punto de la planta (en el centro geométrico para
el caso acoplado y en un punto desplazado del centro
geométrico para el caso desacoplado) y está dada en su
mayoría por los discos de masa usados (2*2,27kg =
4,54kg)
- Para el caso empírico, se supuso que la pieza de madera
superior usada como planta no aportada masa al sistema,
pero si se considera en el método analítico (0,5kg).
- También se consideró la masa del teléfono móvil (0,2kg)
la cual también se asumió como concentrada en el mismo
punto que la masa de los discos (lo cual es un supuesto
relativamente válido ya que el celular se ubicó siempre
sobre las masas).
- Se asumió que las columnas no tenían masa.
Excitaciones aplicada - Todas las fuerzas (excitaciones), para el análisis de
respuestas de GDL traslacionales, se aplicaron a la mitad
de las aristas perpendiculares a cada sección de análisis
(o sea, a 0,5*30 cm).
- Para el giro, se aplicó una rotación con respecto a una
línea vertical imaginaria que pasaba por el centro de la
planta.
Uniones - Se consideró que las uniones eran empotramientos
perfectos, por lo cual restringían los desplazamientos y
las rotaciones de las columnas.
(Tabla N°1: Supuestos realizados)
10
4.2 METODOLOGÍA
A continuación, se da a conocer el proceso metodológico usado para realizar la toma de

datos en los experimentos.
a) Primero se adosaron las masas a la planta, las cuales eran 2 discos (uno de hierro y otro
de plomo) de sección transversal idéntica. Como ya fue mencionado en párrafos
anteriores, no fue necesario usar algún elemento adicional para adosar las masas al
sistema, ya que la masa total de 4,54 kg que alcanzaban ambas era tal que, al aplicar una
fuerza que excitara el sistema, no se producía ningún movimiento relativo de las masas
con respecto a la planta.
b) Luego, tras decidir usar los sensores de un teléfono móvil (acelerómetro y giroscopio)
para medir las respuestas dinámicas, se descargaron 2 aplicaciones que permitieran
realizar lo recién planteado, con lo cual se descargaron desde la Play Store:
‘Accelerometer meter’ (para la medición de aceleraciones triaxiales) y ‘Gyroscope
Counter’ (para la medición de la tasa de rotación de la planta con respecto a su centro
geométrico).
c) Tras lo anterior, se trató de lograr que el centro geométrico de los discos calzara de la
mejor forma con el centro geométrico de la planta. Con lo recién mencionado se logró
que la planta fuera simétrica tanto en masa como en geometría, logrando tener los 3
GDL dinámicos desacoplados pudiendo por ende analizar cada uno por separado.
d) Posteriormente se procedió a analizar, primero que todo, las respuestas de los 2 GDL
traslacionales. Para esto se usó la aplicación ‘Accelerometer meter’ y apoyando el
teléfono sobre las masas, se aplicó una excitación a la planta del sistema, para ambos
GDL, según lo mencionado en la parte de ‘excitaciones aplicadas’ en el apartado 4.1.
Con lo anterior se obtuvieron dos registros (uno para cada dirección), en formato .TXT,
de puntos de Aceleración [m/s] y t [s], los cuales fueron posteriormente exportados a
Microsoft Excel para su análisis. En función de estos registros se pudo determinar el
periodo natural T0 del sistema para cada GDL traslacional y por ende, mediante la
2∗𝜋
expresión ωn = 𝑇0 , las Ѡn asociadas a los mismos.
e) Por otro lado, se analizó el GDL correspondiente al giro, para lo cual se usó la aplicación
‘Gyroscope counter’ con la que, apoyando nuevamente el teléfono sobre las masas, se
aplicó un giro en la planta (tratando nuevamente de que fuera según lo descrito en la
parte de excitaciones aplicadas del apartado 4.1). Tras realizar lo anterior, la aplicación
entregó la cantidad de oscilaciones realizados por el sistema en un tiempo específico y
el gráfico de los ciclos realizados. Con la información anterior se pudo, finalmente,
2∗𝜋
determinar el periodo natural T0 y por ende, mediante la expresión ωn = 𝑇0 ,
determinar la frecuencia natural Ѡn asociada al GDL rotacional.
f) Finalmente se realizó la toma de datos para el caso desacoplado. En este escenario,
ambas masas fueron desplazadas hacia el costado izquierdo, ubicando el nuevo centro
de masa a una distancia de 5,8 cm desde el C.M original, con lo cual se modificó la
distribución de masa en planta logrando que ya no fuera simétrica en una dirección (ver
Imagen N°11). Tras lo anterior, se realizó lo mismo planteado en el apartado d), pero
11
ésta vez para un solo GDL traslacional (el acoplado) y en el punto e) para el giro,
determinando la Ѡn de los 2 GDL acoplados.
g) Tras realizar todos los experimentos, se calcularon, para todos los casos, las frecuencias
naturales Ѡn analíticas usando los valores de masa, rigidez y geometría previamente
determinados. Finalmente se compararon los valores analíticos y empíricos, sacando las
conclusiones pertinentes en base a los resultados obtenidos.
(Imagen N° 11: Ubicación masas — caso acoplado)
Para los resultados analíticos, acoplado y desacoplado, se deberá calcular tanto la matriz
de masa como la de rigidez. Para la matriz de masa, se considera el peso de la placa, los
discos y además el celular con el que se realizó la toma de muestras y la masa rotacional se
determinara como una sumatoria de la inercia polar multiplicado por la masa de cada
elemento, con respecto al centro de masa de la estructura.
Para la matriz de rigidez el termino rotacional se determinará como una sumatoria de
momentos, donde la fuerza será la rigidez de la columna por un pequeño desplazamiento.
Con las matrices determinadas, se va a calcular las frecuencias modales, con la función:
det(𝑘 − 𝜆𝑚) = 0
12
5. RESULTADOS
Lo primero a mencionar es que, con objeto de tener una mejor organización, el sistema fue
referenciado de la siguiente forma.
(Imagen N° 12: Sistema de referencia en planta)
Tras la caracterización y análisis de los sistemas para los 4 casos planteados (3 GDL
desacoplados y 2 GDL acoplados) se obtuvieron los siguientes resultados.
5.1 GDL TRASLACIONALES DESACOPLADOS
Como ya fue mencionado, la aplicación ‘Accelerometer meter’ crea una serie de puntos de
aceleración y tiempo. Al realizar la gráfica aceleración vs tiempo, para ambos grados de
libertad dinámicos traslacionales desacoplados, ante una excitación aplicada en cada uno de
las direcciones se obtuvo lo siguiente:
13
Gráfico aceleración vs tiempo (X desacoplado)

2,50
2,00
1,50
Aceleración [m/s2]
1,00
0,50
Aceleración X
0,00
Aceleración Y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0,50
-1,00
-1,50
-2,00
Tiempo [s]
(Imagen N° 13: Gráfica del GDL X desacoplado ante una excitación en X)
Gráfico aceleración vs tiempo (Y desacoplado)

2,50
2,00
1,50
Aceleración [m/s2]
1,00
0,50 Aceleración X
Aceleración Y
0,00
-1,00 1,00 3,00 5,00 7,00 9,00
-0,50
-1,00
-1,50
Tiempo [s]
(Imagen N° 14: Gráfica del GDL Y desacoplado ante una excitación en Y)
Por otro lado, al realizar el cálculo de las frecuencias naturales, en base a los periodos
naturales extraídos directamente de las gráficas y usando lo mencionado al final del
apartado d) de metodología se obtuvo lo siguiente:
14
Periodo natural T0 [s] Frecuencia natural Ѡn [rad/s]

X desacoplado 0,92 6,83
Y desacoplado 0,88 7,14
(Tabla N°2: Periodos y frecuencia naturales caso desacoplado — medición empírica)
Por otro lado, para el caso analítico, teniendo la masa del sistema (discos y masa del teléfono
móvil) y en base al valor de rigidez calculado según lo que se mencionó en el apartado de
supuestos (‘propiedades de materiales’), se calculó la frecuencia natural para ambos casos
𝐾𝑡
como 𝜔𝑛 = √𝑚.𝑡, obteniéndose los siguientes resultados.
Masa m.t Rigidez lat. Frecuencia natural

[kg] Total Kt [N/m] Ѡn [rad/s]
X desacoplado 4,74 232,8 7,01
Y desacoplado 4,74 232,8 7,01
(Tabla N°3: Periodos y frecuencia naturales caso desacoplado — cálculo analítico)
5.2 GDL ROTACIONAL DESACOPLADO
Para el caso del GDL rotacional desacoplado, se aplicó un giro en la base según lo
mencionado en el apartado e) de la sección de metodología. En base a esto, se obtuvo la
siguiente gráfica desde la aplicación ‘Gyroscope counter’.
(Imagen N°15: Gráfica giro desacoplado — Gyroscope counter)

En la misma imagen N°15, se puede apreciar un número en grande en la parte superior, el
cual para este caso representa la cantidad de oscilaciones del sistema (la aplicación mide
cuantas veces oscila el sistema en torno a un “valor de referencia”, que para nuestro caso
era cero). En función de lo recién mencionado, con la cantidad de oscilaciones registradas
y el tiempo de medición total (mostrado también en la parte superior como ‘Elapsed time’)
15
se pudo calcular la frecuencia circular fn según lo que se da a conocer en la Imagen N°16,

con la cual a su vez se puede calcular el periodo natural T0 y finalmente la frecuencia natural
Ѡn, ambas según las ecuaciones mostradas en la imagen de más abajo.
𝑁°𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 1 2∗𝜋
𝑓𝑛 = [𝐻𝑧] 𝑇𝑛 = 𝑓𝑛 [𝑠] 𝜔𝑛 = [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑇𝑛
(Imagen N°16: Ecuaciones utilizadas en el cálculo empírico de Ѡn para el giro desacoplado)
En base a esto, se llegó a los siguientes resultados:
Nú. Ciclos Tiempo [s] fn [Hz] Tn [s] Ѡn [rad/s]

4 1,7 2,35 0,43 14,61
(Tabla N°4: Periodo y frecuencia natural giro desacoplado — medición empírica)
Por otro lado, para el caso analítico, como se trata de una rotación, fue necesario calcular la
masa rotacional del sistema I0 la cual, al tratarse de un sistema simétrico en masa y
geometría con respecto al centro geométrico de la planta, fue calculada con la ecuación
mostrada en la Imagen N°16. Además, mediante equilibrio de “fuerzas” en la planta, se
pudo calcular la rigidez del sistema asociada al giro Kθθ según lo dado a conocer en la
imagen de más abajo, donde kx=ky=Kt/2 (se consideraron 4 “muros imaginarios” en cada
uno de los costados de la planta, los cuales tenían la rigidez de las 2 columnas inferiores
correspondientes, considerando, por ende, que las columnas propiamente tal no aportaban
rigidez).Con los dos elementos anteriores ya definidos se procedió a calcular la frecuencia
natural Ѡn según la ecuación de la Imagen N°16, obteniéndose los siguientes resultados.
𝑏2 +𝑑2 𝑏2 𝑏2 𝐾𝜃𝜃
𝐼0 = 𝑚 ∗ ( 12
)[𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 ] 𝐾𝜃𝜃 = 2 ∗ 𝑘𝑥 ∗ 4
+ 2 ∗ 𝑘𝑥 ∗ 4
𝜔𝑛 = √ 𝐼0
[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
(Imagen N°17: Ecuaciones utilizadas en el cálculo analítico de Ѡn para el giro desacoplado)
Finalmente, tras aplicar lo recién mencionado, se obtuvieron los siguientes resultados.
b [m] d [m] m.t [kg] I0 [kg*m2] Kθθ [N*m] Ѡn [rad/s]

0,3 0,3 4,74 0,0711 10,476 12,138
(Tabla N°5: Periodo y frecuencia natural giro desacoplado — cálculo analítico)
5.3 GDL TRASLACIONAL Y ROTACIONAL ACOPLADOS
Tras acoplar el GDL traslacional en X (ver Imagen N°12) con el GDL rotacional, se
midieron los valores de respuesta de aceleración en el eje X al aplicar una excitación en ésta
dirección (según lo mencionado en el apartado de supuestos) y los valores de rotación al
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aplicar una rotación, todo según lo descrito en el apartado f) de la sección de metodología.

Tal como en los otros casos, de la aplicación ‘Accelerometor meter’ se obtuvo una nube de
puntos de aceleración y tiempo mientras que de la aplicación ‘Gyroscope counter’ se obtuvo
el tiempo de medición y la cantidad de oscilaciones realizadas por el sistema en este tiempo.
A continuación, se muestran las mediciones obtenidas para ambos casos.
Gráfico aceleración vs tiempo

2,50
2,00
1,50
Aceleración [m/s2]
1,00
0,50
0,00 Aceleraciones X
-0,50 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 Aceleraciones Y
-1,00
-1,50
-2,00
-2,50
Tiempo [s]
(Imagen N°18: Gráfica del GDL X acoplado ante una excitación en X)
(Imagen N°19: Gráfica giro acoplado — Gyroscope counter)

Por otro lado, análogo al caso desacoplado, para el caso del GDL traslacional acoplado, se
calculó analíticamente la frecuencia natural en base al periodo natural que fue extraído
directamente del gráfico (Imagen N°18), en base a lo cual se obtuvieron los siguientes
resultados:
17
Periodo natural T0 [s] Frecuencia natural Ѡn [rad/s]

X acoplado 0,92 6,83
(Tabla N°6: Periodo y frecuencia natural GDL traslacional caso acoplado — medición
empírica)
Además, para el caso del giro desacoplado, también se calculó de forma empírica la Ѡn
mediante el uso de las mismas ecuaciones empleadas para el cálculo en el caso del giro
desacoplado (Imagen N°16), con lo cual se obtuvieron los siguientes resultados:
Nú. Ciclos Tiempo [s] fn [Hz] Tn [s] Ѡn [rad/s]

6 3,2 1,875 0,53 11,85
(Tabla N°7: Periodo y frecuencia natural giro acoplado — medición empírica)
5.4 RESULTADOS ANALITICOS

Caso acoplado:
Para acoplar dos grados de libertad, se desplazó la masa de los discos a uno de los extremos
del sistema, tal como muestra la figura.
(Imagen N°20, esquema en planta de masa desplazada para acoplar el sistema)
Con el sistema acoplado, se calculan las matrices de masa y rigidez, dando como resultado:
- Matriz de masa
18
5,24 0 0
𝑚=[ 0 5,24 0]
0 0 𝑚𝑟
Donde mr corresponde a la masa rotacional de la placa, los discos y el teléfono utilizado

calculado como:
La masa rotacional de la placa se calcula como la suma de las inercias de cada eje multiplicado
por la masa y dividido por el área. Para la inercia se utiliza el teorema de Steiner para el eje x-
x y la inercia de un rectángulo para el eje y-y:
1
𝐼𝑥𝑥 = ∗ 0,3 ∗ 0,33 + 0,32 ∗ 0,0582 = 0,000978
12
1
𝐼𝑦𝑦 = ∗ 0,3 ∗ 0,33 = 0,000675
12
(𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 ) ∗ 0,5
𝑚𝑟𝑝𝑙𝑎𝑐𝑎 = = 0,009182
0,33
La masa rotacional total se calcula como la suma de las masas de cada elemento y la masa
rotacional de la placa.
𝑚𝑟 = 0,009183 + 0,000505 + 0,01816 = 0,0278 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
Finalmente se obtiene la matriz de masa:
5,24 0 0
𝑚=[ 0 5,24 0 ]
0 0 0,0278
- Matriz de rigidez:
Para el cálculo de la matriz de rigidez a diferencia del caso desacoplado, esta tendrá valores
distintos de cero fuera de la diagonal, los que serán calculados como una sumatoria de
momento, en donde la incógnita será la rigidez rotacional, además por las condiciones del
sistema, se determina el termino k13=k31 de la matriz, dando como resultado:
232,8 0 6,75
𝑘=[ 0 232,8 0 ]
6,75 0 2,5013
- Frecuencias modales
Con las matrices de masa y rigidez determinadas, y utilizando la ecuación
det(𝑘 − 𝜆𝑚) = 0 obteniendo como resultados:
𝜆1 = 96,059 → ω1= 9,8

𝜆2 = 44,427 → ω2= 6,66
𝜆3 = 38,36 → ω3= 6,194
19
6. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN
Lo primero que merece la pena notar, es que al analizar los resultados obtenidos de la
medición de la rigidez lateral (haciendo uso del sensor de fuerza), se puede observar que se
obtuvieron los mismos valores de rigidez lateral en ambos sentidos (X e Y), lo cual puede
considerarse como una especie de indicio de que el oscilador está bien construido, ya que
en teoría, considerando que la sección transversal es idéntica para las 4 columnas, que tienen
la misma altura y que todas son del mismo material (módulo de elasticidad idéntico), los
valores de rigidez lateral debieran ser iguales en ambas direcciones.
Por otro lado, al observar los gráficos de los GDL traslacionales desacoplados (Imágenes
N°13 y 14), se puede evidenciar que, si bien existe un pequeño grado de acople entre ambos
(lo que en un escenario perfecto no debería ocurrir) el cual necesariamente debe ser
considerado en el análisis de los resultados, este es muy bajo, ya que como se observa en
las gráficas, al excitar un GDL la respuesta del otro es muy tenue y se da mayormente al
principio de la excitación.
Respecto a las frecuencias naturales medidas de forma empírica de los GDL traslacionales,
como los sistemas son esencialmente iguales para ambas direcciones (columnas son
circulares, tienen misma inercia y masa es la misma), las respuestas deberían, en teoría, ser
muy similares, tal como se puede constatar en los resultados presentados en la Tabla N°2.
Respecto a esto mismo, al analizar la gráfica asociada al GDL X desacoplado al aplicar una
excitación en la misma dirección (Imagen N°13), se puede observar que el nivel de acople
con el otro GDL traslacional (Y) es menor que el que se evidencia en el GDL Y con el X
en el caso de la aplicación de una excitación en Y (Imagen N°14). Lo anterior, según nuestro
análisis, implica que en el primer caso (Imagen N°13) se traspasa menos energía al otro
GDL traslacional, por lo que el GDL excitado tiene oscilaciones más largas, lo que implica
que su T0 sea mayor. Por el contrario, en el segundo caso o caso de mayor acople, como el
acople entre GDL traslacionales es mayor se traspasa mayor energía al GDL indeseado (el
que en teoría no debería excitarse), que en este caso es X, por lo que el sistema tiene
oscilaciones más cortas, implicando que se mida un T0 menor. Al existir esta pequeña
diferencia entre los T0, la Ѡn para el caso GDL Y desacoplado es sensiblemente mayor al
caso GDL X desacoplado (en el primero se “pierde” más energía excitando, erróneamente,
el otro GDL que en el segundo lo que se traduce en que el sistema vibre menos en Y). Para
finalizar este punto, la diferencia de los resultados (Ѡn) empíricos respecto a los analíticos
puede deberse a los supuestos utilizados (no haber considerado la masa de la pieza de MDF
usada como planta, haber supuesto que las columnas no tenían masa cuando si la tenía, etc.)
o a que hubo energía de la excitación que se “perdió” excitando, erróneamente, el GDL
rotacional, modificando los T0 calculados empíricamente.
Además, para el giro desacoplado, aunque no se midieron las aceleraciones en el plano X,

Y de la planta, es lógico suponer, de forma similar a lo comentado en el párrafo anterior,
que pudo haberse dado cierto grado de acople entre el giro y los 2 GDL traslacionales
20
(aunque se asume que fue mínimo) lo cual lleva a pensar que el sistema “perdió” un poco
de la energía aplicada en la excitación (giro aplicado) vibrando en los otros dos modos. Lo
anterior explicaría, para el caso del giro desacoplado, la pequeña diferencia entre la Ѡn
calculada empíricamente y la calculada de forma analítica que se muestran en las Tablas
N°4 y 5.
Por otro lado, del gráfico del GDL traslacional acoplado (Imagen N°18), se puede
evidenciar que, aunque es relativamente bajo, existe cierto grado de acople entre el GDL X
con el GDL traslacional en Y (cosa que idealmente no debería pasar). Además, observando
el mismo gráfico, si se compara la forma de oscilar del sistema en ese GDL (X) con la forma
de oscilar de ese mismo GDL (X) desacoplado (Imagen N°13) se puede observar que la
forma de oscilar del sistema cambió, pasando, en el caso acoplado, a tener otra forma
(cuando las aceleraciones tienden a ser máximas, tanto positiva como negativamente, se
observa que existe una parte en que la aceleración baja por un momento muy corto para
luego volver a subir abruptamente). Lo anterior, en base a las observaciones del grupo al
momento de realizar los experimentos, puede deberse a que en principio el sistema tiende a
vibrar sólo en el GDL traslacional (como si fuera el caso desacoplado), pero cuando la
planta alcanza cierto desplazamiento aparece súbitamente el giro con respecto al nuevo
centro de masa, disminuyendo momentáneamente la aceleración para posteriormente
aumentarla mucho (en la realidad, al tomar las mediciones, se evidenció que en principio el
sistema se desplazaba solo traslacionalmente, pero existía cierto momento en que el giro
con respecto al C.M se hacía mucho más notorio).
Los datos Obtenidos empíricamente, pueden presentar un mayor error, esto debido a la
diferencia en los tiempos de medición y a la sensibilidad de los sensores utilizados. Mientras
tanto la los datos analíticos, respecto al desacoplado, presenta una pequeña disminución
Ѡn, en sus 3 formas, esto se debe principalmente donde se acopla, se vuelve más rígido y
disminuye su vibración.
21
7. CONCLUSIÓN
Como conclusión se puede mencionar, primero que todo, que se logró construir
satisfactoriamente el oscilador requerido, el cual, en base a los valores de rigidez lateral
obtenidos y a que las Ѡn de los GDL traslacionales eran muy similares entre sí (ambos
puntos detallados en el apartado de análisis), se presume estaba bien construido. Además,
con una correcta localización de las masas y una adecuada excitación dinámica se logró
desacoplar, de forma relativamente satisfactoria, los 3 GDL que poseía el oscilador.
Por otro lado, para los 3 casos en que los GDL se hallaban desacoplados, los resultados
(Ѡn) de los valores analíticos y empíricos resultaron ser muy similares entre sí. Respecto
a lo mismo, las presumibles razones que desembocaron en las pequeñas diferencias
observadas entre los mismos fueron detalladas en el apartado de análisis y discusión.
Finalmente, para el caso en que el GDL traslacional X se hallaba acoplado con el GDL
rotacional, se observó que la disminución se presenta tanto para el eje X e Y, como también
para el giro. Esto se debe principalmente que al acoplar el sistema, trabaja de forma conjunta
en sus direcciones y el giro.
22

Trabajo2 Valentina, Gallegos Caroline - Pinto Angel - Valenzuela Francisco - Vergara

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Universidad del Bío-Bío

Ingeniería Antisísmica (450178)

“Tarea N°2: Respuesta

Concepción, 07 de agosto de 2019

Tras haber analizado y caracterizado los sistemas dinámicos de un grado de libertad

- Desarrollar un oscilador de múltiples grados de libertad. El oscilador debe considerar el

3. METODOLOGÍA DE FABRICACIÓN Y DISEÑO

A continuación, se resumen las etapas, materiales y detalle de los supuestos en la

marcó un cuadrado de 30x30cm (siendo este una especie de proyección de la planta

A continuación, se muestran imágenes del proceso de construcción, materiales y del

(Imagen N° 1: Fierros de hilo continuo de ø4mm y pieza de MDF)

(Imagen N° 2: Tuercas y golillas a la izquierda, pernos de 5 cm a la derecha)

(Imagen N° 3: Diseño general del oscilador)

(Imagen N° 4: Diseño y dimensiones de la base y la planta)

(Imagen N° 5: Patas de madera en la parte inferior de la base)

(Imagen N° 6: Perforaciones para los fierros — distribución rectangular en planta)

(Imagen N° 7: Paso de los fierros a través de la base)

(Imagen N° 8: Paso de los fierros a través de la planta y proceso de nivelación)

(Imagen N° 9: Enroscado de las tuercas)

A continuación, se muestran los supuestos adoptados en la formulación de los cálculos.

A continuación, se da a conocer el proceso metodológico usado para realizar la toma de

(Imagen N° 11: Ubicación masas — caso acoplado)

(Imagen N° 12: Sistema de referencia en planta)

Gráfico aceleración vs tiempo (X desacoplado)

(Imagen N° 13: Gráfica del GDL X desacoplado ante una excitación en X)

Gráfico aceleración vs tiempo (Y desacoplado)

(Imagen N° 14: Gráfica del GDL Y desacoplado ante una excitación en Y)

Periodo natural T0 [s] Frecuencia natural Ѡn [rad/s]

Masa m.t Rigidez lat. Frecuencia natural

5.2 GDL ROTACIONAL DESACOPLADO

(Imagen N°15: Gráfica giro desacoplado — Gyroscope counter)

se pudo calcular la frecuencia circular fn según lo que se da a conocer en la Imagen N°16,

En base a esto, se llegó a los siguientes resultados:

Nú. Ciclos Tiempo [s] fn [Hz] Tn [s] Ѡn [rad/s]

(Imagen N°17: Ecuaciones utilizadas en el cálculo analítico de Ѡn para el giro desacoplado)

Finalmente, tras aplicar lo recién mencionado, se obtuvieron los siguientes resultados.

b [m] d [m] m.t [kg] I0 [kg*m2] Kθθ [N*m] Ѡn [rad/s]

5.3 GDL TRASLACIONAL Y ROTACIONAL ACOPLADOS

aplicar una rotación, todo según lo descrito en el apartado f) de la sección de metodología.

Gráfico aceleración vs tiempo

(Imagen N°18: Gráfica del GDL X acoplado ante una excitación en X)

(Imagen N°19: Gráfica giro acoplado — Gyroscope counter)

Periodo natural T0 [s] Frecuencia natural Ѡn [rad/s]

Nú. Ciclos Tiempo [s] fn [Hz] Tn [s] Ѡn [rad/s]

5.4 RESULTADOS ANALITICOS

(Imagen N°20, esquema en planta de masa desplazada para acoplar el sistema)

Donde mr corresponde a la masa rotacional de la placa, los discos y el teléfono utilizado

𝜆1 = 96,059 → ω1= 9,8

Además, para el giro desacoplado, aunque no se midieron las aceleraciones en el plano X,

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b [m] d [m] m.t [kg] I0 [kgm2] Kθθ [Nm] Ѡn [rad/s]