CONTROL DE PROCESOS

CODIGO: AE6010

LABORATORIO N° 16
“CONTROL PID”

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo : Nota:
Semestre :
Fecha de entrega : Hora:
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CONTROL PID
Grupo
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I. OBJETIVOS

1. Generar señales de prueba tipo escalón con el PLC.

2. Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta.
3. Calcular parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
4. Realizar la sintonización de un lazo de control a través de la instrucción PID del CompacLogix
5. Emplear escalamientos a unidades de ingeniería.

II. RECURSOS

1. SOFTWARE:
a. Aplicación RSLogix 5000.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. PC ATX Pentium 4.
b. PLC CompactLogix.
c. Módulo electrónico para control de temperatura con cámara térmica.
d. Módulos de control de Temperatura.
d. Multímetro digital.
e. Fuentes de alimentación.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados
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IV. INFORMACIÓN

El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.

Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden mas
tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,

Proceso de Primer Orden con Retardo Puro

donde k representa la ganancia estática del sistema,  es su constante de tiempo y θ es el retardo del
mismo.

Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:

 d 
u (t )  Kp e(t )  Ki  e(t )dt  K D e(t )
 dt 
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.

La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.
U (s) K
C ( s)   Kp  I  K D s
E ( s) s
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Ajuste del PID. Reglas del Ziegler-Nichols

Las características del sistema estudiado permite emplear el método de respuesta a escalón de Ziegler-
Nichols que caracteriza un sistema mediante dos parámetros, θ y  , obtenidos a partir de la respuesta
a lazo abierto.

Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de acuerdo
con las expresiones de la siguiente tabla.

Ke   s
Kc Ti Td
s  1
1  
P   - -
K  
0.9   
PI   3.33
K  
1.2   
PID   2 0.5
K  
V. PROCEDIMIENTO

Control a lazo Cerrado.

1. Para comprobar la influencia del controlador PID en el sistema propuesto, construir la siguiente
estructura de control realimentada utilizando el programa SIMULINK
Compruebe la respuesta del proceso a una entrada escalón.

2. Ajuste los parámetros del controlador PID de modo tal que tenga una respuesta aceptable.
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3. Grafique los resultados obtenidos

Control con el Algoritmo del PID del CompactLogix:

1. Prepare el módulo experimental para operar a lazo cerrado.

2. Identifique las variables de su proceso, PV, SP y CV.
3. Configure módulos de entrada, TAGS y TRENDS respectivos en la aplicación de RSLOGIX5000
para interactuar con la planta.
4. Implemente la instrucción PID del RSLOGIX5000, con un tiempo de actualización de 0.15
segundos, configure el SP y verifique la sintonización del lazo de control.
5. Ajuste los valores de sintonía a modo de mejorar la respuesta del sistema a lazo cerrado,
grafique los resultados obtenidos.

Utilización de la instrucción PID en el CompactLogix

Identificando las variables involucradas.

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Durante la programación, la pantalla de configuración proporciona acceso a los parámetros de

configuración de la instrucción PID.
La siguiente ilustración muestra la pantalla de configuración RSLogix 5000.

6. Varíe el SP, grafique los resultados obtenidos de la PV, SP y CV.

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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES