Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Статья
«Разработка математической модели трехопорной
колесно-шагающей мобильной платформы»
Москва, 2016 г.
Аннотация
Описано построение математической модели ходьбы трехопорной колесно-
шагающей мобильной платформы. Рассмотрены алгоритм движения, решения
прямой и обратной задач кинематики о положении, обратной задачи динамики.
Составлена математическая модель робота в среде MATLAB. Проведено
моделирование выбранного алгоритма движения, и получены результаты,
характеризующие изменение скоростей, ускорений и моментов приводов робота.
Annotation
This article describes the development of three-point wheel-legged mobile platform
movement. Movement algorithm, forward kinematics problem, inverse kinematics
problem and dynamics problem are shown. Mathematical model was created in
MATLAB. Chosen movement algorithm modeling was conducted, results of velocities,
accelerations and moments changes were obtained.
2
Содержание
Введение ............................................................................................................................... 4
1. Постановка задачи и исходные данные .................................................................... 5
2. Алгоритм движения .................................................................................................... 5
2.1. Кинематическая схема робота ............................................................................ 5
2.2. Фазы движения .................................................................................................... 6
3. Моделирование ............................................................................................................ 8
3.1. Решение прямой задачи кинематики о положении.......................................... 8
3.1.1. Определение систем координат платформы .............................................. 8
3.1.2. Определение систем координат, связанных со звеньями ног робота ...... 9
3.2. Решение обратной задачи кинематики о положении..................................... 10
3.3. Решение обратной задачи динамики ............................................................... 11
3.3.1. Динамика ноги робота и платформы ........................................................ 11
3.3.2. Модель контакта с опорной поверхностью .............................................. 13
3.4. Составление математической модели ............................................................. 14
3.5. Результаты моделирования............................................................................... 14
4. Заключение................................................................................................................. 17
5. Список источников.................................................................................................... 17
3
Введение
В современном мире мобильные роботы с колесным типом шасси находят широкое
применение. Использование колес для движения позволяет обеспечить высокую
маневренность, простоту конструкции и способа управления. Но на ряду с
достоинствами у такого способа передвижения есть и ряд недостатков. Для
возможности перемещения по неровным поверхностям приходится усложнять
конструкцию, увеличивать количество колес. А такие препятствия, как широкая
канава или высокая ступенька, и вовсе невозможно преодолеть при помощи колес.
2. Алгоритм движения
Конструкция робота позволяет ему осуществлять движения различных типов: езда,
ходьба, прыжки. Из всевозможных способов движения была выбрана ходьба по
ровной поверхности в прямолинейном направлении, и далее в проекте
моделирование посвящено ей.
Левая нога
Задняя нога
Правая нога
Подготовка к
1 переносу левой
ноги
6
Перенос левой
2
ноги
Подготовка к
3 переносу правой
ноги
Перенос правой
4
ноги
Подготовка к
5 переносу задней
ноги
Перенос задней
6
ноги
= ( , , ) , где (3.1)
0 1
( )Т – вектор, определяющий положение начала отсчета Оpl относительно
, , – углы Эйлера;
глобальной системы координат;
( , , )= ( ) ( ) ( ), где
cos ( ) −sin ( ) 0
(3.2)
( ) = sin ( ) cos ( ) 0 ,
0 0 1
(3.3)
8
cos ( ) 0
sin ( )
!( ) = 0 1 0
−sin ( ) 0
cos ( )
, (3.4)
1 0 0
( ) = 0 cos ( ) −sin ( ) .
0 sin ( ) cos ( )
(3.5)
( " " " )Т , где i – номер ноги: 1 – для задней ноги, 2 – для левой ноги, 3 – для правой
координат, находящейся в центре платформы, будет определяться вектором
ноги. Переход от систем координат Оi0 к системе координат Оpl можно осуществить
за счет преобразования:
1 0 0 "
0 1 0
= "
"
0 0 1 "
. (3.6)
0 0 0 1
3.1.2. Определение систем координат, связанных со звеньями ног
робота
Рис. 3.2. Системы координат, связанные с ногой робота, на примере задней ноги
Ноги робота имеют одинаковую кинематическую схему, поэтому дальше
рассмотрим построение систем координат на пример задней ноги. Положения и
ориентации систем координат, связанных со звеньями ног робота (рис. 3.2),
определяются, согласно правилам Денавита-Хартенберга. Номера звеньев j
9
отсчитываются от платформы: 1 – верхнее звено, 2 – среднее звено, 3 – нижнее
звено. Зная параметры Денавита-Хартенберга, можно составить матрицы перехода
между звеньями. Матрица перехода от системы координат j-го звена к системе
координат (j – 1)-го звена для i-ой ноги имеет вид:
cos ( "# ) − sin' "# ( cos ()"# ) sin' "# ( sin ()"# ) *"# cos' "# (
& .
"# = % sin ( "# ) cos' "# ( cos ()"# ) − cos' "# ( sin ()"# ) *"# sin ( "# )
-, (3.7)
0 sin ()"# ) cos ()"# ) +"#
$ 0 0 0 1 ,
где i = 1…3, j = 1…3.
Рис. 3.3. Расположение систем координат при решении ОЗП на примере задней и
правой ног
10
Рассмотрим решение ОЗП на примере задней и правой ног. Дополнительно вводятся
«мнимый» вращательный шарнир с осью z0, параллельной оси z1, и обобщенная
координата q1 (рис. 3.3). Для определения обобщенной координаты q1 решается
уравнение
56 (74 , … , 76 ) = 0. (3.9)
Фактически это означает, что координата конца правой ноги будет лежать в
плоскости О0х0z0. Получим решение (3.9) в виде
74 = 9(7: , … , 76 ). (3.10)
В этих выражениях
11
"=4," – матрица поворота системы координат, связанной с i-ым звеном,
FG" – вектор положения центра масс i-го звена относительно системы координат,
относительно системы координат, связанной с (i – 1)-ым звеном;
@ = (0 0 1) .
>
связанной с этим звеном;
падения. Такой выбор *=4 позволяет не учитывать вес звеньев ног робота и
платформы при составлении уравнений динамики, что значительно упрощает
вычисления.
Уравнения Ньютона-Эйлера для i-го звена ноги робота в связанной с этим звеном
системой координат [4, с. 174]:
В этих выражениях
LG" – тензор инерции i-го звена относительно центра масс этого звена и в осях
связанной со звеном системы координат.
N" = K"=4,"
>
"=4 . (3.21)
12
Здесь
if z > 0
R = (0 0 0)T;
else
Rx = –c2 vx;
Ry = –c2 vy;
Rz = –c1 vz – k z;
R = (Rx Ry Rz)T;
end
Здесь
Рис. 3.6. Изменение обобщенных координат, °, со временем для ног 1-3 сверху вниз
соответственно (q1 – красным, q2 – синим, q3 – зеленым)
Рис. 3.7. Изменение координат точек ног, связанных с осями шарниров колес, (для
задней ноги – точки контакта) в вертикальном направлении и в направлении
движения робота, мм (задняя нога – красным, левая нога – синим, правая нога -
зеленым)
Далее приведены графики изменения угловых скоростей, угловых ускорений,
моментов и мощностей приводов в шарнирах ног по каждому шарниру на примере
задней ноги (рис. 3.8)
15
Рис. 3.8. Изменение угловых скоростей, об/мин, угловых ускорений, рад/с2, моментов, Н·м, и мощностей приводов, Вт,
по шарнирам q1, q2 и q3 соответственно для задней ноги
4. Заключение
В данном проекте была составлена математическая модель трехопорной колесно-
шагающей мобильной платформы в среде MATLAB с использованием пакета
SimMechanics. Был промоделирован выбранный алгоритм движения, получены
результаты моделирования. Дальнейшее продолжение работы заключается в
моделировании движения робота с учетом моделей приводов.
5. Список источников
1. Малолетов А.В. Динамика и оптимизация структуры, параметров и алгоритмов
управления движением шагающих машин со сдвоенными шагающими
движителями: дис. … д-ра физ.-мат. наук. – Волгоград, 2015. – 316 c.
2. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ.
им. М.В. Келдыша. – Москва, 2013. – 32 с.
3. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления
манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. –
400 с.
4. Craig J.J. Introduction to robotics. Mechanics and control. – 3rd edition. –
NJ.: Pearson Prentice Hall, 2004. – 408 p.
5. Heaston J. Design of a novel tripedal locomotion robot and simulation of a dynamic
gait for a single step. Master’s thesis. – Virginia Polytechnic Institute and State
University, Blacksburg, 2006. – 75 p.
6. Muller G., Schneider M., Hiller M. Modeling, simulation, and model-based control of
the walking machine ALDURO // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. –
2000. – P. 142–152.
7. Ring P. Kinematics analysis of two parallel locomotion mechanisms.
PhD dissertation – Virginia Polytechnic Institute and State University, Blacksburg,
2010. – 161 p.
8. Silva M. Multi-legged walking robot modelling in MATLAB/SimMechanics and its
simulation // 2013 8th EUROSIM Congress on Modelling and Simulation. – 2013. –
P. 226–231.
9. Villumsen S. Modelling and control of a six-legged mobile robot. Master’s thesis. –
Aalborg University, Aalborg, 2010. – 216 p.
10. SimMechanics 2. User’s Guide. – 2007. – 840 p.
11. http:// www.embeddedprogrammer.blogspot.ru/2012/08/simulation-of-humanoid-
robot.html
12. http://www.enlight.ru/post/6055/vniitm.pdf
13. http://www.kaiser.li/en/home/
14. http://www.nasa.gov/pdf/390539main_Athlete%20Fact%20Sheet.pdf
17