DETERMINACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD EN UN TRACTOR

1) INTRODUCCION

El peso total sobre el automóvil, que resulta del peso propio mas la carga, se
considera repartido sobre sus dos ejes de sustentación y aplicado en el centro
de gravedad del automóvil.

El reparto de peso sobre los ejes, determina el centro de gravedad del vehículo
y es de suma importancia para las características dinámicas del mismo.
Otra de las causas a tener en cuenta en la dinámica del movimiento es el
desplazamiento de peso que se produce durante el frenado, donde
aproximadamente un 70% del total se transfiere a las ruedas delanteras. Esto
hace que las ruedas directrices se encuentren sobrecargadas y las traseras
descargadas en el mismo porcentaje, lo que origina un desplazamiento del
centro de gravedad del vehículo.

Identificación del equipo

Entre la gran diversidad de máquinas agrícolas, la que más ha influido en la

modernización de la agricultura ha sido el vehículo tractor, considerado como el
medio auxiliar más importante de la mayoría de las actividades agrarias.

Consideramos como tractor agrícola todo vehículo automóvil provisto de ruedas

o cadenas, con disposición, al menos, de dos ejes y cuya característica esencial
reside en su potencia de tracción. Los tractores universales o de tipo normal,
disponen de ruedas neumáticas, siendo motriz y de mayor dimensión el par
trasero.

Esquema de tractor agrícola de ruedas

2) OBJETIVOS

- El objetivo principal es dar a conocer la determinación del centro de

gravedad de un tractor.
- Conocer, una de los efectos q produce la inestabilidad de un tractor:
el vuelco.
 - Conocer algunas de las medidas preventivas que se debe tener en
cuenta en el vuelco de un tractor.

3) FUNDAMENTO TEORICO

ESTÁTICA DE LOS TRACTORES

La seguridad en la utilización de los tractores agrícolas, exige determinar las

coordenadas de su centro de gravedad, pues gracias a ellas se pueden
determinar los denominados ángulos límites de vuelco.

Las cotas del c. de g. de un tractor se refieren siempre al apoyo del eje trasero
en suelo. Para el cálculo del c. de g. de un tractor se considera un tractor
simétrico, cuyo esquema se presenta en la figura siguiente:

Esquema de tractor para el cálculo del c. de g.

Para el cálculo de la abscisa, se aplican las ecuaciones fundamentales de la

estática, midiendo previamente las reacciones en los apoyos de las ruedas
delanteras y traseras.

Para el cálculo de la ordenada el método consiste en elevar desde la horizontal

el eje delantero del tractor a una determinada altura H midiendo la acción A que
gravita sobre dicho eje a la mencionada altura.
Determinación de la ordenada del c. de g.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

Despejando se llega a:

Como yG es función de α, para calcular αse tiene:

Ecuación de la que se puede obtener α, para ello:

Llamando:
La ecuación anterior queda expresada por:

De donde se obtiene:

Llamando

Se tiene:

Una vez determinadas las coordenadas (xG, yG) del centro de gravedad del
tractor, se calculan los ángulos límites de vuelco.
El ángulo límite longitudinal se calcula suponiendo el tractor parado en una
pendiente como se muestra en la siguiente figura:

Cálculo del ángulo límite longitudinal.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

En el límite de vuelco:

El ángulo límite transversal se calcula considerando el tractor parado en una

pendiente como se muestra en la figura siguiente:

Cálculo del ángulo límite transversal.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

En el límite de vuelco:

Las pruebas de estabilidad lateral de los tractores se hacen elevando el tractor

como se indica en la siguiente figura:
Prueba de estabilidad lateral.
El valor mínimo permisible de β en el instante de comienzo del vuelco debe ser
de 38º.
El método expuesto es, evidentemente, inexacto. Para conseguir una mayor
precisión se puede utilizar un método que permite medir momentos de inercia de
tractores y con el cual la obtención de la ordenada del centro de gravedad es
teóricamente exacta.
Para calcular el momento de inercia en los tractores se usa un método
consistente en balancear el tractor en un péndulo como se presenta a
continuación.
En dicho esquema puede verse el conjunto del mecanismo utilizado.

Esquema del banco para la medida del momento de inercia y de la ordenada del
c. de g. de tractores.

El cálculo del momento de inercia se puede efectuar como sigue:

Se hace balancear al tractor en tres posiciones del péndulo y en ellas se calcula
en cada una el período de oscilación. Como se trata de un péndulo físico, el
período viene dado por la fórmula:

Siendo:
To = Período.
Jo = Momento de inercia respecto al eje
de oscilación.
Mo = Masa del sistema.
ao = Distancia entre G (c.d.g.) y el punto de oscilación.

Despejando se tiene que:

Como, por el teorema de Steiner:

Siendo:
Io = Momento de inercia respecto al c.d.g. del conjunto.

Ecuación de la que se obtiene Io en función de datos todos conocidos. Es

importante destacar que Io es el momento de inercia del conjunto (Tractor +
calzos + péndulo)

Modelo matemático usado.

Tomando como centro de giro el punto 2 e igualando con la expresión anterior,

se tiene que:

Llamando 'Δ = ao – ao’ y despejando ao en la ecuación anterior, se tiene:

Es conveniente hacer tres ensayos para poder verificar el resultado obtenido,

con el cálculo anterior.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g. del tractor respecto al plano superior del
balance se procede como sigue:
Péndulo usado y cotas medibles.

Se sabe que:

Siendo:
Mo = Masa del sistema.
M1 = Masa del tractor.
Mc = Masa de calzos.
Mp = Masa del péndulo.

Como:

Despejando, se tiene:

Ecuación en la cual todo es conocido y de la que obtenemos la ordenada del

c.d.g. del tractor con respecto al plano superior del balance.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g. del tractor, se procede como sigue:

Cálculo de la ordenada del tractor.

Si

Si

Un ejemplo aclarará los conceptos expuestos:

• Definición del tractor:
- Marca: Renault.
- Modelo: 60.
- Tipo: Viñedo
- Masa total: 1560 Kg.
- Eje delantero: 550 Kg
- Eje trasero: 1010 Kg.
• Referencias del tractor:

• Pesos y posición de los calzos:

Masas:
- Delante: 20 Kg.
- Detrás: 18'8 Kg
Posición del centro de gravedad de los calzos con respecto al plano superior del
balance:
- Delante: 75 mm.
- Detrás: 70 mm.
Posición del c.d.g. de los calzos con respecto al plano vertical medio del balance:
- Delante: 0 mm.
- Detrás: 0 mm.
Descripción de los calzos:
- Delante: + calzos de madera.
- Detrás: I
• Medidas de períodos de oscilación:
- En posición alta:
Distancia al plano superior del balance:
- Delante: 1760'5 mm.
- Detrás: 1760'5 mm.
- En posición baja:

Distancia al plano superior del balance:

- Delante: 552 mm.
- Detrás: 552 mm.
- En posición intermedia:

Distancia al plano superior del balance:

- Delante: 1156 mm.
- Detrás: 1156 mm.

Como:

- Posición alta:

- Posición baja:

Para el cálculo de la ordenada del centro de gravedad del tractor respecto al

plano superior del balance, se aplica la expresión:
Como:
ao = 1'4396 m.
A = d1 = 760'5 mm.
Mc = 20 Kg (delante) + 18'8 (atrás).
Mp = (obtenida previamente) = 0'028 m.
M1 = 1560 Kg.
Mo = M1 +Mp +Mc = 2280'8 Kg.
h1 = (obtenida previamente) =0'028 m.

Para el cálculo de la ordenada del centro de gravedad del tractor: Como:

Como R4 −R3 > R2 −R1, se emplea la expresión:

Para el cálculo del momento de inercia del sistema: Como:

To2 = 6'3883 s2.
Mo = 2280'8 Kg.
g = 9'81 m/s2.
π = 3'1415.
a2 = 1'4396 m.
Io = (3620'8320 Kg•m- 3283'4397 Kg•m)•1'4396 m

Io = 485'71 Kg •m2
Para el cálculo del momento de inercia del tractor: Como:

ENSAYO DE ESTABILIDAD. DINÁMICA DEL TRACTOR

El estudio de la dinámica de los tractores debe ir precedido de algunos conceptos

básicos. La resistencia al esfuerzo de tracción del terreno se mide mediante una
p
lancha de hierro rectangular con resaltes, que se asemeja a la cadena de un
tractor oruga o al perfil de un neumático. Se va tirando de ella una vez clavados
los resaltes en el suelo hasta que va cediendo el terreno e incluso llega a
romperse, resulta una curva de deformación tal como se indica en la figura
siguiente:
Ensayo de esfuerzo de tracción del terreno.
En un suelo dado, si se expresan en un diagrama los esfuerzos máximos Tmáx
en función de la carga que gravita sobre la placa Q, se observa
experimentalmente que están relacionados linealmente según la ecuación de
Coulomb:

Siendo S la superficie de apoyo (cm2), c el coeficiente de cohesión (Kg/cm2) y

α el ángulo de rozamiento interno del suelo. La resistencia a la rodadura de una
rueda R, es semejante al rozamiento de un sólido, por lo que, en general, se
considera que es proporcional a la carga normal B que soporta dicha rueda.

Como ρ puede expresarse por tgβ, se tiene que la fuerza necesaria para la
rodadura puede expresarse:

Siendo:
ρ = Coeficiente de rodadura.
β = Ángulo de rozamiento rueda - suelo.
Esta fórmula es válida para el tractor en su conjunto, aunque es más exacto
determinar independientemente los coeficientes de rodadura de las ruedas
delanteras ρ1 y traseras ρ2:

Siendo el coeficiente de rodadura total:

El coeficiente de tracción τ de una rueda motriz en un suelo determinado, se
define como la relación entre la fuerza de tracción T y la reacción normal B del
suelo y la rueda:

Para que la rueda no resbale habrá de ser ε < β, siendo β el ángulo de rozamiento
entre el neumático y el suelo:

El valor del coeficiente de tracción varía con el tipo de terreno, el estado de

humedad en el que se encuentra y con el tipo (perfil y dimensiones) del
neumático.
La relación entre el par motor de la rueda M y el radio bajo carga ro se denomina
fuerza periférica U, y viene dada por:

La fuerza de tracción disponible en un neumático es igual a la fuerza periférica

U menos la resistencia a la rodadura R:

El coeficiente de adherencia μ es algo superior al coeficiente de tracción y se

define como la relación entre la fuerza periférica U y la reacción normal B del
suelo con la rueda motriz:

Estos coeficientes ρ, τ y μ han sido estudiados para diversos tipos de rodadura

y suelos en diferentes condiciones ofreciendo los siguientes valores:

Valores de los coeficientes de tracción, rodadura y adherencia.

Para el estudio de la dinámica del motor se le puede considerar trabajando en

pendiente longitudinal, realizando un esfuerzo de tracción T, según se presenta
en la figura siguiente:
Dinámica del tractor.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

Despejando:

Igualmente aplicando momentos respecto a O' se obtiene:

Despejando:

La expresión

Se denomina transferencia de carga.

De (I) se puede deducir el valor de Tmáx , que viene determinado por B = 0 (No
debe ser menor de 10% B)
Evidentemente los valores de a y b, es decir, la posición de colocación del apero,
influye en los valores de esfuerzo de tracción máximo que puede realizar el
tractor.

VUELCO DE LA MÁQUINA

Causas del vuelco

Son varias las causas principales que determinan el vuelco de un tractor, ya sea
lateral o hacia atrás o bien van a influir en la gravedad de las consecuencias a
sufrir por el tractorista accidentado. Estas causas (Cuadro 1) se pueden agrupar
en los siguientes grupos:
 Falta de estabilidad. Altura del centro
de gravedad. Anchura de la vía.
Peligrosidad intrínseca  Falta de sensibilidad en elementos de
de los tractores mando.
 Desequilibrio al efectuar esfuerzos de
tracción o sufrir empujes de
remolques transportados.
 Caminos y accesos a parcelas,
Configuración irregular
deficientes.
y abrupta del terreno  Desniveles, zanjas, baches, piedras,
Causas etc.
del vuelco Falta de preparación  Falta de instrucción previa.
adecuada de los  Desconocimiento de los riesgos.
conductores  Desconocimiento de las limitaciones
del tractor.
Fallo técnico  Mantenimiento y conservación
inadecuada.
Actos inseguros o
maniobras incorrectas
(ver cuadro 2 y 3)
ejecutadas en el
manejo del tractor

Cuadro 1: El vuelco del tractor. Causas de accidentes

Peligrosidad intrínseca de los tractores

En primer lugar hay que señalar que el tractor agrícola es una máquina cuyo
centro de gravedad se encuentra relativamente elevado respecto al suelo, al ser
igualmente considerable la altura libre de la máquina sobre la superficie de
rodadura, lo cual es necesario para realizar las labores agrícolas.
La estabilidad del tractor, cuya pérdida determina el vuelco, también está
relacionada con la distancia entre ejes y la anchura de vía utilizada. En este
sentido, los tractores estrechos implican un mayor riesgo de vuelco.
 Vuelco hacia atrás Vuelco lateral

Por otro lado, el tractor, como su nombre indica, realiza fundamentalmente

trabajos de tracción (traslado y arrastre) y en este sentido hay que señalar que
una fuerza de tracción excesiva o aplicada sobre un punto de enganche mal
colocado, determina un momento de vuelco con riesgo de accidente por
"encabritamiento" del tractor

La falta de sensibilidad de los elementos de mando de estos vehículos (volante,

frenos, etc.) es igualmente causa de riesgo.
Configuración irregular del terreno

La configuración irregular y abrupta del terreno donde el tractor desarrolla

normalmente su trabajo, así como caminos y accesos a las parcelas en
condiciones deficientes, son siempre causas origen de riesgo. Las piedras,
zanjas, desniveles, etc., pueden ocasionar un desequilibrio en el tractor y
provocar un vuelco.

Falta de preparación adecuada de los conductores

En muchos casos, falta de preparación adecuada de los operarios que manipulan

con el tractor que los hace desconocedores de las limitaciones propias del tractor
y de los graves riesgos que implican determinadas maniobras u operaciones,
especialmente en terrenos difíciles o con pendientes, realizando acciones
inseguras o incorrectas que posteriormente se materializan en accidentes.

Fallos técnicos

La falta de mantenimiento del tractor implica el que en muchos casos sea un fallo
técnico en el sistema de frenos, dirección, embrague, etc., lo que determina el
accidente de vuelco.

Actos inseguros o maniobras incorrectas

Son consecuencia de la falta de formación y preparación adecuada de los

conductores, agravada en algunos casos por imprudencia profesional. Los actos
inseguros más corrientes se resumen en los Cuadros 2 y 3.

Circular cerca de desniveles, zanjas, taludes,

canales, regueras, etc. Trabajar en la proximidad de
lindes en desnivel al apurar en exceso una labor.

Con Pasar alguna de las ruedas del tractor sobre

Tipo de desniveles prominencias o depresiones del terreno (piedras,
terreno tocones, hoyos, etc.).

Acceso entre parcelas a distinto nivel remontando los

taludes de separación.

Con
pendiente
 Circula a velocidad excesiva en la bajada de
pendientes, en particular, transportando remolques
cargados.

Transportar remolques excesivamente cargados y

sin frenos adecuados, en particular, en la bajada de
pendientes.

Utilización del tractor con anchura de vía mínima.

Frenado brusco de una sola rueda cuando se circula

a velocidad alta. Frenado brusco transportando
remolques cargados excesivamente y sin sistemas
de frenado independientes.
Llanos y
con Al efectuar laborales de arado no elevar el apero del
pendiente terreno al efectuar cambios de sentido en la labor.

Girar el tractor de forma brusca a velocidad alta, en

particular, en terrenos desfavorables (resbaladizos o
en pendientes) o con aperos elevados o remolques.

Cuadro 2: Vuelco lateral (Actos inseguros o maniobras incorrectas)

Descompensar el peso del tractor al colocar aperos

suspendidos no adecuados y sin lastre en el eje
delantero.

Llanos y Enganche al tractor, de la lanza del remolque, en un

Tipo de punto demasiado alto. Iniciar el arranque y marcha del
con
terreno
pendiente tractor acelerando y embragando de golpe, en
particular, con aperos suspendidos o remolques.

Forzar el tractor acelerando y embragado

bruscamente en sentido de la marcha hacia adelante,
cuando se sufre un atasco o se encuentra en el
terreno una resistencia elevada.
 Subida de pendientes fuertes transportando aperos
suspendidos pesados o remolques excesivamente
Con cargados.
pendiente Cambiar la dirección de marcha ejecutando un giro
para subir una pendiente, en particular, con aperos
suspendidos.

Cuadro 3: Vuelco hacia atrás. (Actos inseguros o maniobras incorrectas

MEDIDAS PREVENTIVAS GENERALES

Acciones sobre la estabilidad del tractor

Diversos ensayos y estudios sobre el desarrollo de dispositivos anti-vuelco o
avisadores que se accionan cuando el tractor supera determinados ángulos de
trabajo no han prosperado hasta el momento actual, por lo que no pueden
considerarse medidas efectivas contra vuelcos. En otro sentido, es también difícil
mejorar la estabilidad del tractor rebajando la posición de su C. de G.
responsable de la estabilidad de la máquina.
Reconociendo los problemas y limitaciones que en cuanto a estabilidad tienen
los tractores de ruedas típicos en zonas agrícolas con terrenos montañosos y
pendientes fuertes, siempre que sea posible deben utilizarse tractores
especiales que ofrezcan mayor estabilidad, tales como los de doble tracción y
los de cadenas, al tiempo que se limite el uso de tractores de ruedas estrechos
(vía mínima del eje de ruedas motrices inferior a 1.125 mm) o de tractores
elevados o zancudos (altura libre máxima superior a 1.000 mm). Igualmente se
usarán tractores con anchura de vía y longitud entre ejes máximas.

Acciones sobre el terreno

Independientemente de la posible actuación en la mejora del estado de caminos
y accesos a las parcelas o de las estructuras de las explotaciones agrarias en
caso de excesiva fragmentación parcelaria, hay que reconocer que las acciones
posibles sobre la configuración irregular de los terrenos son muy limitadas, por
lo que en estas circunstancias siempre hay que considerarlas como factor de
riesgo.

Formación y adiestramiento del tractorista

Con tractoristas debidamente preparados y profesionalizados, muchos de los
accidentes producidos por vuelco de tractor y que son imputables a conductas
negligentes o imprudentes serían totalmente eliminados.
El adiestramiento debe ser tan amplio que forme al tractorista no sólo como
conductor de un vehículo automóvil, sino también como maquinista que tiene
que operar con diversos aperos y máquinas agrícolas, así como realizar las más
diversas labores.
Esta doble faceta que hace del tractor un vehículo automóvil y una máquina que
se mueve en las más diversas y antagónicas superficies de rodadura, obliga a
que el acceso de un hombre a la categoría de tractorista sea precedido de un
período de formación amplio y completo.
Por supuesto, hay que señalar que está prohibida la conducción de tractores a
personas que no hayan sido autorizadas para ello o que no gocen de buena
salud. A este respecto, existe la obligatoriedad de haber obtenido el permiso de
conducción de la Clase B (D. 26.XII.68).

Mantenimiento y conservación del tractor

Una conducción prudente del tractor unido a un adecuado mantenimiento en su
estado de funcionamiento constituye las mejores medidas de precaución contra
todo tipo de accidente. Las revisiones periódicas de los sistemas de dirección,
frenos, estado de las ruedas, embrague, enganche de equipos remolcados, etc.,
garantizan un buen estado del mantenimiento y funcionamiento del tractor
previniendo los accidentes por vuelco.

4) CONCLUSIONES

 Con este trabajo de puede llegar a determinar el centro de gravedad de

un tractor.
 Se aprendió sobre uno de los efectos principales de inestabilidad de un
tractor: el vuelco.
 Se dio a conocer algunas medidas preventivas para evitar el vuelco.

5) BIBLIOGRAFIA

 http://www.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/maquinaria/temas/ensay
o.pdf

 http://www.insht.es/InshtWeb/Contenidos/Documentacion/FichasTecnica
s/NTP/Ficheros/201a300/ntp_259.pdf

 http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1132/2/CAPITULO%20I.p
df