LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 7
Diseño de Controladores PID
Nombre: Guido Abril y Julissa Aucancela
Paralelo: 103 Fecha: 27/01/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de Matlab,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces, para el diseño de controladores
PID o sus combinaciones.
Objetivos Específicos
 Reforzar los conocimientos sobre lugar geométrico de las raíces a través de la herramienta
sisotool.
 Representar especificaciones de funcionamiento como zonas o regiones en el lugar geométrico
de las raíces.
 Probar el desempeño de los controladores en sistemas reales y contrastar estos resultados con
las simulaciones.

Procedimiento (60 puntos)

Planta de Nivel
Lugar
Geométrico
Inicial

Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)
Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)

Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp= 1.927 Ki=0.0532

del
controlador
Ubicación de P1,2=-0.0522
los polos de
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real

Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)
Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Real 74.5 3.36 0
Simulado 98.04 8.42 0
Planta de Caudal
Lugar
Geométrico
Inicial

Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)
Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)

Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp=0.65065
del Ki=0.775
controlador
Ubicación de P1,2=-.51±0.537i
los polos de P3=-1.18
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real

Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)
Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Real 2.4 1% 0
Simulado 8.203 5% 0
Planta de Presión
Lugar
Geométrico
Inicial

Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)

Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)

Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp= 55.234

del Ki= 1.9
controlador
Ubicación de P1=-1.27
los polos de P2=-0.0335
lazo cerrado
Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Simulado 9.955 0 0
Planta de Posición
Lugar
Geométrico
Inicial

Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)
Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)

Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp= 0.65527

del Ki=0.153660815
controlador
Ubicación de P1=-1.93
los polos de P2=-0.31
lazo cerrado
 Simulación
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Simulado 99.7 28 0

Planta de Velocidad
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)

Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp= 0.1456

del Ki= 0.3471
controlador
Ubicación de P1=-0.779
los polos de P2=-2.38
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real
 Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Real 4.81 0 0
Simulado 4.00 0 0

Planta de temperatura
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)

Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros Kp=2.2544
del Ki=0.002475
controlador
Ubicación de P1=-0.0195
los polos de P2=-0.011
lazo cerrado
Simulación
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado

estabilización porcentual estacionario
Real 246 0 0
Simulado 246.6 0 0
Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

En conclusión podemos decir que se obtuvieron los controladores de las variables

especificadas en el reporte, de forma que se muestran las gráficas de cada uno de los
sistemas con sus respectivas funciones. Así se compararon las gráficas entre el sistema
real, simulación y la gráfica obtenido en sisotool.

Así también se pudo concluir que es más fácil utilizar el controlador PI a un controlador PID
ya que el control derivativo nos dan algunas fallas al obtener los valores de Kp y Ki, como
también en el lugar geométrico de las raíces. Finalmente, mediante el lugar geométrico de
las raíces se pudieron hallar los compensadores requeridos para cada una de las plantas
que se trataron en la práctica.

Además se concluye que para evitar complicaciones con algunas plantas en la simulación,
se debe colocar un punto de operación de forma que se logre una mayor aproximación. Por
lo tanto podemos decir que las herramientas seleccionadas para esta práctica permiten que
las necesidades ingenieriles puedan ser satisfechas con el diseño de controladores y
compensadores para las distintas plantas.

Se recomienda, probar los compensadores antes de seguir usando ya que no pueden

parecerse a la gráfica del sistema, por lo que se estaría obteniendo un controlador erróneo.

Es recomendable, además usar un compensador no muy complejo para que en el lugar

geométrico se encuentren las raíces y los valores más fácilmente.