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Gravitacional.
Universidad Autónoma de Estado de Hidalgo, CITIS, Cd. Universitaria, Carretera Pachuca-Tulancingo Km. 4.5, Mineral de
la Reforma, Hidalgo, México.
Resumen Se calcularán las ecuaciones de movimiento para un robot planar de dos grados de libertad con
dinámica gravitacional considerando las masas de los eslabones (m1 , m2 ),la longitud de los eslabones (L1 , L2 ),
longitud al centro de gravedad (LCG1 , LCG2 ), coeficiente de fricción viscosa (b1 , b2 ) y coeficiente de fricción
seca o Coulomb (k1 , k2 ).
P = mgh
1 2
K1 = m1 L21 θ˙1
2
P1 = m1 gLCG1 Sin(θ1 )
Para el eslabón 2 tenemos
X2 = L1 Cos(θ1 ) + L2 Cos(θ1 + θ2 )
Ẋ2 = −L1 θ˙1 Sin(θ1 ) − L2 (θ˙1 + θ˙2 )Sin(θ1 + θ2 )
Y2 = L1 Sin(θ1 ) + LCG2 Sin(θ1 + θ2 )
Y˙2 = L1 θ˙1 Cos(θ1 ) + LCG2 (θ˙1 + θ˙2 )Cos(θ1 + θ2 )
La velocidad al cuadrado es
2 2
v 2 = Ẋ2 + Y˙2
Sustituyendo tenemos
v 2 = [−L1 θ˙1 Sin(θ1 ) − L2 Sin(θ1 + θ2 )(θ˙1 + θ˙2 )]2 + [L1 θ˙1 Cos(θ1 ) + L2 Cos(θ1 + θ2 )(θ˙1 + θ˙2 )]2
2 2
v 2 = L21 θ˙1 + L22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + 2L1 L2 (θ˙1 + θ˙1 θ˙2 )Cos(θ2 )
[ ]
d ∂L 2
= (m1 + m2 )L21 θ¨1 + m2 L22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 L1 L2 (2θ¨1 + θ¨2 )Cos(θ2 ) − m2 L1 L2 (2θ˙1 θ˙2 + θ˙2 )Sen(θ2 )
˙
dt ∂ θ1
∂L
= −(m1 LCG1 + m2 L1 )gCos(θ1 ) − m2 gLCG2 Cos(θ1 + θ2 )
∂θ1
∂L
= m2 L22 (θ˙1 + θ˙2 ) + m2 L1 L2 θ˙1 Cos(θ2 )
∂ θ˙2
[ ]
d ∂L
= m2 L22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 L1 L2 (θ¨1 Cos(θ2 ) − m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 Sen(θ2 )
dt ∂ θ˙2
∂L 2
= −(m2 L1 L2 Sen(θ2 )(θ˙1 + θ˙1 θ˙2 ) − m2 gLCG2 Cos(θ1 + θ2 )
∂θ2
Finalmente, de acuerdo a la ecuación de Lagrange, la dinámica del robot de 2gdl está dado por el siguiente par de
ecuaciones diferenciales no lineales
[ ] [ ]
τ1 = (m1 + m2 )L21 + m2 L22 + 2m2 L1 L2 Cos(θ2 ) θ¨1 + m2 L22 + m2 L1 L2 Cos(θ2 ) θ¨2
2
− m2 L1 L2 (2θ˙1 θ˙2 + θ˙2 )Sen(θ2 ) + (m1 LCG1 + m2 L1 )gCos(θ1 )
+ m2 gLCG2 Cos(θ1 + θ2 ) + bθ˙1 + ktanh(β θ˙1 )
2
τ2 = [m2 L22 + m2 L1 L2 Cos(θ2 )]θ¨1 + [m2 L22 ]θ¨2 − m2 L1 L2 θ˙1 Sen(θ2 ) + m2 gLCG2 Cos(θ1 + θ2 )
+ b(θ˙1 + θ˙2 ) + ktanh(β θ˙1 + θ˙2 )
2. Conclusión
Se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de robot de 2gdl siguiendo la metodología Euler-Lagrange, como es
un sistema de 2gdl de considera el comportamiento del primer eslabón para definir el comportamiento del segundo
eslabón.