MINI PROYECTO

Bryan Aburto Cárdenas

Kimberly Fredes Ampuero
Diego Sepúlveda Gonzales
Teoría de Maquinas
Ricardo Alzugaray Franz.
8 de Julio, 2019
DISEÑO
Diseñar un sistema de limpiaparabrisas a partir de un mecanismo de 4 barras.

CONSIDERACIONES

1. El mecanismo es impulsado por un motor conectado al eslabón 2 que gira con

velocidad angular constante de 55 RPM
2. La plumilla DE tiene una longitud de 250 mm y un ángulo 𝜙 = 70°
3. Debe ser un mecanismo de retorno rápido, donde la razón entre tiempo de carrera
de ida y de retorno sea de 1.3
4. El eslabón bastidor 𝑂2 𝑂4 tiene una longitud de 230 mm la distancia CD es de 40 mm

IIM532 2
Comprobación de valores de posición con GeoGebra:

En la figura se tiene el circuito vectorial para proceder al cálculo de las variables que se
quieran conocer (w2, w3, w4) a continuación se mostrara el desarrollo de las ecuaciones

𝑟⃑⃑⃑1 = 𝑟⃑⃑⃑2 + 𝑟⃑⃑⃑3 + 𝑟⃑⃑⃑4 (1)

𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4 (2)

Como, 𝜃1 = 0° queda lo siguiente

Para realizar el análisis de velocidad por algebra compleja es necesario derivar la ecuación
(2)

𝑑
𝑟1 = 𝑟2 ∗ 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 ∗ 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 ∗ 𝑒 𝑖𝜃4 /∗
𝑑𝑡
Velocidad

1
0 = 𝑖 ∗ 𝑟2 ∗ 𝜃2 ̇ ∗ 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑖 ∗ 𝑟3 ∗ 𝜃3 ̇ ∗ 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑖 ∗ 𝑟4 ∗ 𝜃4 ̇ ∗ 𝑒 𝑖𝜃4 /∗
𝑒 𝑖𝜃4

0 = 𝑖 ∗ 𝑟2 ∗ 𝑤2 ∗ 𝑒 𝑖(𝜃2 −𝜃4 ) + 𝑖 ∗ 𝑟3 ∗ 𝑤3 ∗ 𝑒 𝑖(𝜃3 −𝜃4 ) + 𝑖 ∗ 𝑟4 ∗ 𝑤4

Re: 0 = −𝑟2 ∗ 𝑤2 ∗ sin(𝜃2 − 𝜃4 ) − 𝑟3 ∗ 𝑤3 ∗ sin(𝜃3 − 𝜃4 )

Im: 0 = 𝑟2 ∗ 𝑤2 ∗ cos(𝜃2 − 𝜃4 ) + 𝑟3 ∗ 𝑤3 ∗ cos(𝜃3 − 𝜃4 ) + 𝑟4 ∗ 𝑤4

Análisis de Aceleración

0 = 𝑟2 𝑖(𝜃̈2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝜃̇22 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 𝑖) + 𝑟3 𝑖(𝜃̈3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝜃̇32 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 𝑖) + 𝑟4 𝑖(𝜃̈4 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝜃̇42 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 𝑖)

1
0 = (𝜃̈2 𝑟2 𝑖 − 𝑟2 𝜃̇22 )𝑒 𝑖𝜃2 + (𝜃̈3 𝑟3 𝑖 − 𝑟3 𝜃̇32 )𝑒 𝑖𝜃3 + (𝜃̈4 𝑟4 𝑖 − 𝑟4 𝜃̇42 )𝑒 𝑖𝜃4 /∙
𝑒 𝑖𝜃4

Re: 0 = −𝑟2 𝛼2 sin(𝜃2 − 𝜃4 ) − 𝑟2 𝜔22 cos(𝜃2 − 𝜃4 ) − 𝑟3 𝛼3 sin(𝜃3 − 𝜃4 ) − 𝑟3 𝜔32 cos(𝜃3 − 𝜃4 ) − 𝑟4 𝜔42

Im: 0 = 𝑟2 𝛼2 cos(𝜃2 − 𝜃4 ) − 𝑟2 𝜔22 sin(𝜃2 − 𝜃4 ) + 𝑟3 𝛼3 cos(𝜃3 − 𝜃4 ) − 𝑟3 𝜔32 sin(𝜃3 − 𝜃4 ) + 𝑟4 𝛼4

IIM532 3
De estas ecuaciones Podemos determinar las velocidades angulares con los datos de
entrada que serían: 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 , 𝑟4 , 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4

Cálculos de los eslabones

𝐿3 = 105

𝐿3 ∙ cos 55° = 𝐿1 → 𝐿1 = 60.23

180° − 125° − 𝛼 = 𝛽

Utilizando el teorema del seno

230 105
= → 𝛼 = 21,96°
sin 125° sin 𝛼
∴ 𝛽 = 180° − 125° − 21,96° = 33.04°

𝐿2 − 60,23 105
= → 𝐿2 = 213.31
sin 30,04° sin 21,96°

IIM532 4
RESULTADOS
1. Longitud de cada eslabón satisfaciendo las ley de grashof

: 85 [mm]
𝑂2 𝐴
: 213.31 [mm]
𝐴𝐵
: 105 [mm]
𝐵𝐶
: 230 [mm]
𝑂2 𝑂4

Ley de Grashof
𝑠+𝑙 <𝑝+𝑞

𝑠 : 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑜

𝑙 : 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜
𝑝𝑦𝑞 : 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

85 + 230 < 213.31 + 105

315 < 318.31 ∴ 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜, 𝑆𝑎𝑡𝑖𝑠𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐺𝑟𝑎𝑠ℎ𝑜𝑓

2. Gráfica de la superficie de la plumilla

IIM532 5
3. Grafica de posición angular del punto E de la plumilla en función de 𝜃2

Posición angular del punto E

Angulo del Eslabón 4 [°] 101.50
91.50
81.50
71.50
61.50
θ_4
51.50
41.50
31.50
0 100 200 300 400
Angulo de eslabón 2 [°]

4. Grafica de la curva de la velocidad angular de los eslabones 3 y 4 en función de 𝜃2

Velocidad angular del eslabon 3

0
0 20 40 60 80 100 120 140

-0.5
velocidad angular [rad/s]

-1

ω_3
-1.5

-2

-2.5
angulo del eslabon 2 [°]

Velocidad Angular del eslabón 4

5.5

4.5
velocidad angular eslabon 4 [rad/s]

3.5

2.5
ω_4
1.5

0.5

-0.5 0 20 40 60 80 100 120 140

angulo del eslabón 2 [°]

IIM532 6
5. Grafica de la curva de la aceleración angular de los eslabones 3 y 4 en función de 𝜃2

Curva Aceleracion angular eslabones 3 y 4 en

funcion de ө2
25000
Aceleracion angular [rad/seg2]
20000
15000
10000
5000
0 Acel3
-5000 0 20 40 60 80 100 120 Acel4
-10000
-15000
-20000
-25000
Funcion angulo ө2

Observación: La curva de la aceleración del eslabón 4 es inversa en los pick de la

curva del eslabón 3, trata de aproximarse a la curva de aceleración del eslabón 3.

IIM532 7