Vibraciones en Sistemas con dos GDL

Vibraciones en Sistemas con “n” GDL

Vibaciones Mecánicas – VCM115

Departamento de Diseño y Analisis de Maquinas
Universidad de El Salvador

Resumen- Realizando una investigación minuciosa, en este Determinar las ecuaciones de desplazamiento en estado
documento se presentan dos problemas de dos GDL los cuales son estacionario del sistema que se muestra en la Figura 1.
de Vibración forzada y amortiguada. También se describe el Determinar las ecuaciones de desplazamiento del sistema
método que se lleva a cabo para resolver problemas con “n” grados
de libertad.
que se muestran en la Figura 2 considerando los datos de la
Palabras Clave- Vibraciones Forzada y Amortiguada con dos Tabla1.
GDL, Vibración con más de dos GDL, Vibración con “n” GDL,
Sistemas de varios grados de libertad, Sistemas Discretos.

I. INTRODUCCIÓN
Aun cuando sea posible simplificar la dinámica de los
sistemas complejos y utilizar un grado de libertad para
aproximar resultados en muchos de éstos, algunas veces
simplemente no se puede hacer. Una coordenada única puede no
ser suficiente para describir el movimiento. Pueden necesitarse
dos o más coordenadas generalizadas. También, el sistema
puede tener más de una masa. Estos aspectos de la dinámica no
se pueden aproximar sin afectar algunos de los varios resultados
que deseamos obtener.
Estos sistemas tienen más de un grado de libertad, y se
llaman sistemas de grado múltiple de libertad. En lugar de una
condición de resonancia, existen varias. Cada condición Fig. 1. Representación gráfica del sistema masar-resorte.
resonante tiene su propia forma de modo característica. El
estudio de los sistemas de grado múltiple de libertad es
elaborado, pero los principios implicados para estos varios
grados de libertad se pueden establecer con solamente dos. Si se
comprende que es lo que sucede en un sistema con dos grados
de libertad, es fácil extender esta comprensión a varios grados
de libertad. Las diferencias principales entre uno y dos grados
de libertad, son más que las diferencias entre dos y diez grados
[1].
El análisis de la vibración de sistemas con muchos grados de
libertad requiere una aproximación sistemática para lograr
claridad en la formulación y simplicidad en el cálculo. Los
métodos matriciales son muy adecuados, no sólo por los dos
requisitos de arriba sino también, por proporcionarlos
discusiones más simpes de algunas de las propiedades de los
sistemas vibrantes [2].

II. OBJETIVOS
A. Dar solución a los problemas presentados a Fig. 2. Representación gráfica del sistema masar-resorte-amortiguador.
continuación de dos grados de libertad. Tabla I
 𝑚1 10 lb
𝑚2 12 lb 𝑚1 0 Ẍ1 k1 + k2 −𝑘2
[ ]( ) + [ ] (𝑋1) =
𝐾1 100 lb/pulg 0 𝑚2 Ẍ2 −𝑘2 k2 + k3 𝑋2
𝐾2 90 lb/pulg (F1cosωt
F2cosωt
) (9)
𝐾3 100 lb/pulg
𝐶1 8.5 lb-s/pulg Considerando la solución:
𝐶2 9.0 lb-s/pulg Derivando dos veces:
𝐶3 8.5 lb-s/pulg
X1= Asenωt (10)
𝑥1(0) 2 pulg
Ẍ1= - Aω2senωt (11)
𝑥2(0) 1 pulg X2= Bsenωt (12)
𝑥̇1(0) 50 pulg/s Ẍ2= - Bω2senωt (13)
𝑥̇ 2(0) 25 pulg/s
Sustituyendo (10), (11) y (12) en (4)
B. Desarrollar de forma breve el método utilizado para M1 (- Aω2senωt) + (k1 + k2) (Asenωt) – k2 (Bsenωt) =
resolver problemas de “n” grados de libertad. F1cosωt (14)
Pegar ecuaciones para n grados
Simplificando Ec. 14:
III. DESARROLLO DE LAS ECUACIONES (k1 senωt + k2 senωt - m1 ω2 senωt) A - k2senωtB=
Analizando el sistema de la Figura 1: F1cosωt (15)
Analizando masa 1:
Sustituyendo (10), (12) y (13) en (8):

M1 (- Bω2senωt) + (k2 + k3) (Bsenωt) – k2 (Asenωt) =

F2cosωt (16)

Simplificando Ec. 16:

↑ ↓ - k2senωtA + (k2 senωt + k3 senωt – m2 ω2 senωt) B =
F2cosωt (17)
K2 (x1 – x2) F1cosωt
Fig. 3. Análisis de cuerpo libre de la masa 1. Analizando el sistema de la Figura 2:
Analizando masa 1:
Realizando sumatoria de fuerzas en X1 se tiene:
∑ F= m1Ẍ1 (1)
-k1x1 – k2 (x1 – x2) + F1cosωt = m1Ẍ1 (2)
-k1x1 – k2 x1 + k2 x2+ F1cosωt= m1Ẍ1 (3)
De las Ecs. 2 y 3 se obtiene:
m1Ẍ1 + (k1 + k2) x1 - k2 x2 = F1cosωt (4)
Analizando masa 2:

Fig. 5 Análisis de cuerpo libre de la masa 1.

Realizando sumatoria de fuerzas en X1 se tiene:
∑ F= m1Ẍ1 (18)
Obteniendo como resultado:
↑ ↓ 𝑚1 𝑋1̈ + 𝑋̇1 (𝐶1 + 𝐶2 )
k3 x2 F2cosωt ̇
−𝑋2 𝐶2 + 𝑋1 (𝑘1 + 𝑘2 ) − 𝑋2 𝑘2 = 0 (19)
Analizando masa 2:
Fig. 4 Análisis de cuerpo libre de la masa 2.

Realizando sumatoria de fuerzas en X2 se tiene:

∑ F= m2Ẍ2 (5)
– k2 (x2 – x1) – k3 x2 + F2cosωt = m2Ẍ2 (6)
-k2x2 + k2 x1 – k3 x2+ F2cosωt= m2Ẍ2 (7)
De la Ecs. 6 y7 7 se tiene:
m2Ẍ2 + (k2 + k3) x2 - k2 x1 = F2cosωt (8)

De manera matricial resolviendo la ecuación 4 y 8:

 Fig. 6 Análisis de cuerpo libre de la masa 2.

Realizando sumatoria de fuerzas en X2 se tiene: Por identidad trigonométrica: cotωt senωt= cosωt
[(𝐹1)(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )+𝐹2𝑘2]
∑ F= m2Ẍ2 (20) X1(t) = (cosωt) (30)
Obteniendo como resultado: [(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ]

𝑚2 𝑋2̈ + 𝑋̇2 (𝐶3 + 𝐶2 )

̇ Sustituyendo la Ec. 29 en la Ec.12:
−𝑋1 𝐶2 + 𝑋2 (𝑘3 + 𝑘2 ) − 𝑋1 𝑘2 = 0 (21)
[(𝐹2)(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )+𝐹1𝑘2]cotωt
Considerando la solución: X2(t) =
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ]
(senωt)
Derivando tres veces:
𝑋1 = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 (22) Por identidad trigonométrica: cotωt senωt= cosωt
𝑋̇1 = 𝐴𝑠𝑒 𝑠𝑡 (23) [(𝐹2)(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )+𝐹1𝑘2]
𝑋̈1 = 𝐴𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡 (24) X2(t) =
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ]
(cosωt) (31)
𝑋2 = 𝐵𝑒 𝑠𝑡 (25)
𝑋̇2 = 𝐵𝑠𝑒 𝑠𝑡 (26) C. Resolviendo de forma matricial las Ecs. 27 y 28 para A y B:
𝑋̈2 = 𝐵𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡 (27) [
𝑠 2 𝑚1 + 𝑠(𝐶1 + 𝐶2 ) + 𝑘1 + 𝑘2
− (𝑠𝐶2 + 𝑘2 )
− (𝑠𝐶2 + 𝑘2 ) 𝐴 0
]( ) = ( )
𝑠 2 𝑚2 + 𝑠(𝐶3 + 𝐶2 ) + 𝑘3 + 𝑘2 𝐵 0
Sustituyendo las Ecs. 22, 23, 24, 25 y 26 en la Ec. 19 y Aplicando Cramer se obtiene la siguiente:
despejando 𝑒 𝑠𝑡 se obtiene: (𝑠 𝑚 + 𝑠(𝐶 + 𝐶 ) + 𝑘 + 𝑘 )(𝑠 𝑚 + 𝑠(𝐶 + 𝐶 ) + 𝑘 + 𝑘 )
2 2
1 1 2 1 2 2 3 2 3 2
𝐴𝑚1 𝑠 2 + 𝐴𝑠(𝐶1 + 𝐶2 ) −(𝑠𝐶 + 𝑘 )2 = 0 2
(32)
2
−𝐵𝑠𝐶2 + 𝐴(𝑘1 + 𝑘2 ) − 𝐵𝑘2 = 0 (27) Resolviendo la Ec. 32 se obtienen los siguientes valores de
“s”:
Sustituyendo las Ecs. 22, 23, 25, 26 y 27 en la Ec. 21 y 𝑠1 = −65.9307 (33)
despejando 𝑒 𝑠𝑡 se obtiene: 𝑠2 = −65.9307 (34)
𝐵𝑚2 𝑠 2 + 𝐵𝑠(𝐶3 + 𝐶2 ) 𝑠3 = −12.6 (35)
−𝐴𝑠𝐶2 + 𝐵(𝑘3 + 𝑘2 ) − 𝐴𝑘2 = 0 (28) 𝑠4 = −12.6 (36)

IV. RESPUESTAS OBTENIDAS

A. Resolviendo de forma matricial las Ecs. 15 y 17: Debido a que se tiene un sistema de 4 raíces, se tiene que
tener 4 constantes:
2 𝐴 F1cosωt 𝑋1(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1 + 𝐴2 𝑒 𝑠2 + 𝐴3 𝑒 𝑠3 + 𝐴4 𝑒 𝑠4 (37)
[k1 senωt + k2 senωt − m1 ω senωt − k2senωt ]( ) = ( )
− k2senωt k2 senωt + k3 senωt – m2 ω2 senωt 𝐵 F2cosωt 𝑋2(𝑡) = 𝐵1 𝑒 𝑠1 + 𝐵2 𝑒 𝑠2 + 𝐵3 𝑒 𝑠3 + 𝐵4 𝑒 𝑠4 (38)
̇ 𝑠1 𝑠2 𝑠3
𝑋1(𝑡) = 𝐴1 𝑠1 𝑒 + 𝐴2 𝑠2 𝑒 + 𝐴3 𝑠3 𝑒 + 𝐴4 𝑠4 𝑒 (39) 𝑠4
Aplicando Cramer 𝑋̇2(𝑡) = 𝐵1 𝑠1 𝑒 𝑠1 + 𝐵2 𝑠2 𝑒 𝑠2 + 𝐵3 𝑠3 𝑒 𝑠3 + 𝐵4 𝑠4 𝑒 𝑠4 (40)
Sustituyendo las Ecs. 33, 34, 35, y 36 en las Ecs. 37, 38, 39
Para constante A:
[F1cosωt − k2senωt ]
y 40 junto con sus respectivas condiciones iniciales que se
2
A=[(k1 senωt + k2 senωtF2cosωt k2 senωt + k3 senωt – m2 ω senω
− m1 ω2 senωt)(k2 senωt + k3 senωt – m2 ω2 senωt)]−(k2senωt)2 encuentran en la Tabla 1, identificando también que 𝑠1 y 𝑠2 son
Resolviendo: iguales, se realiza una suma de constantes entre A y B, por
[(𝐹1)(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )+𝐹2𝑘2]cosωtsenωt ende (𝐴1 + 𝐴2 ) = 𝐶1 , de forma similar se obtienen 𝐶2 , 𝐷1 y
A= 𝐷2 , dando como resultado:
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ](senωt)2
Simplificando: 𝐶1 = −1.41 (41)
[(𝐹1)(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )+𝐹2𝑘2]cotωt 𝐶2 = 3.41 (42)
A= (28) 𝐷1 = −0.705 (43)
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ]
𝐷2 = 1.705 (44)
Para constante B:
2
[k1 senωt + k2 senωt − m1 ω senωt F1cosωt]
D. El movimiento general del sistema representado en la
B=[(k1 senωt + k2 senωt − m1 ω2 senωt)(k2
− k2senωt F2cosωt
2
senωt + k3 senωt – m2 ω senωt)]−(k2senωt) 2 figura 2:
Sustituyendo en la Ec. 37 realizando la agrupación de
[(𝐹2)(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )+𝐹1𝑘2]cosωtsenωt constantes antes mencionada las Ecs. 41 y 42:
B=
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ](senωt)2 𝑋1(𝑡) = −1.41𝑒 −65.93 + 3.51𝑒 −12.6 (45)
Sustituyendo en la Ec. 38 y de la misma forma realizando la
[(𝐹2)(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )+𝐹1𝑘2]cotωt agrupación antes mencionada las Ecs. 43 y 44:
B= (29)
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ] 𝑋2(𝑡) = −0.705𝑒 −65.93 + 1.705𝑒 −12.6 (46)
V. REFERENCIA
B. La vibración del estado transitorio para el sistema representado [1] INTRODUCCIÓN A LAS VIBRACIONES
en la figura 1: MECÁNICAS R. F. STEIDEL JR. – Dos grados de libertad
[2] TEOREMA DE VIBRACIONES APLICACIONES
Sustituyendo la Ec. 28 en la Ec. 10
WILLIAM T. THOMSON – Propiedades de los sistemas
[(𝐹1)(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )+𝐹2𝑘2]cotωt
X1(t) = (senωt) vibrantes – pag 174
[(𝑘1+𝑘2−𝑚1ω2 )(𝑘2+𝑘3−𝑚2ω2 )−𝑘22 ]