Sistemas para Automação e

Robótica
 História da Robótica
– O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek,
novelista e escritor de uma peca teatral da Tchecoslovaquia,
que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra “robota”
(serviço compulsório, atividade forcada) originando a palavra
“robot” em ingles e traduzido para o português como “robo”.
– Inicialmente foram as indústrias que mais se beneficiaram
com o desenvolvimento da robótica, aumentando a
produção e eliminando tarefas perigosas, antes executadas
por seres humanos
 Robótica
– Veículos Autônomos Não Tripulados
• Sistema de localização (com ou sem GPS)
• Planejamento de trajetória em meio a obstáculos
• Sistema de visão
– Futebol de robôs
– Robótica Industrial
 Robótica
– Veículos Autônomos Não Tripulados
 Robótica
– Veículos Autônomos Não Tripulados (localização)
 Robótica
– Futebol de Robôs
 Robótica
– Planejamento de trajetórias
 Robótica
– Planejamento de trajetórias (heurística colônia de formigas)
 Robótica
– Localização e Mapeamento Simultâneos
 Automação da Produção
• Automação
– É uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos,
elétricos, eletrônicos e de computação (emprego de robôs)
para efetuar o controle de processos produtivos.
– Exemplo: linha de montagem automotiva.
– Pode ser fixa, flexível e programável
• Fixa
– As máquinas são específicas para o produto a ser produzido
• Flexível
– A máquina pode ainda ser programada para produzir um produto semelhante.
• Programável
– A variedade de produtos diferentes que pode ser produzida é alta.
– É empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.
Automação da Produção
 Automação da Produção
• Os robôs são totalmente programáveis, possuem braços
móveis e são empregados em uma variedade de atividades
– Carregamento e descarregamento de máquinas
– Soldagem
– Pintura e jateamento
– Processos de conformagem e usinagem
 Automação da Produção
• Pintura Automotiva
 Automação da Produção
• Usinagem Automatizada
 Automação da Produção
• Soldagem Automatizada
 Fundamentos da tecnologia de robôs
• A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação.
Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica,
inteligência artificial, fatores humanos e teoria de produção.
• Trataremos apenas de robôs industriais (empregados na automação da
produção).
• Na terminologia apresentada para robôs industriais, um robô será
composto de um circuito eletrônico computadorizado de controle e um
mecanismo articulado denominado manipulador.
• Usaremos de maneira indistinta os termos
– robô,
– braço mecânico,
– mecanismo robótico,
– manipulador,
– manipulador mecânico
– manipulador robótico
Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Braço
– Elos unidos por juntas de movimento relativo.
– O braço é fixado a base por um lado e ao punho pelo outro
• Juntas
– São acopladas aos acionadores (por exemplo motores) para
realizarem os movimentos individualmente
– São dotadas de capacidade sensorial (capacidade de percepção)
– São instruídas por um sistema de controle.
Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Punho
– Várias juntas próximas entre si , que permitem a orientação do órgão
terminal .
• Órgão Terminal
– Mão ou ferramenta destinada a realizar a tarefas específica
Anatomia dos Braços Mecânicos
Industriais
Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Tipos de Juntas ou Articulações
– Prismática ou linear:
• Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si;
– Rotativa de torção ou torcional T
• Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação
da junta.
– Rotativa rotacional R:
• Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação da
junta.
– Rotativa revolvente V:
• O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo de
saída e perpendicular a este.
Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Junta prismática ou linear
– Move em linha reta. São compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Rotativa de torção ou torcional T
– Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de
rotação da junta.

Eixo de rotação: ------

 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Rotativa rotacional R
– Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação da junta.
Eixo de rotação

Eixo de rotação: ------

 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
• Rotativa revolvente V:
– O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação,
mas o elo de saída e perpendicular a este.

Eixo de rotação: ------