М И Н И С Т Е Р С Т В О О Б Р А З О В А Н И Я И Н А У К И Р О С С И Й С К О Й ФЕДЕРАЦИИ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Ю . Н. С А Н К И Н

ЛЕКЦИИ
ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКЕ

Часть 1
Статика, кинематика
Учебное пособие

2-е издание, исправленное

Ульяновск
2010
УДК 531(076)
ББК 22.21. я7
С18

Рецензенты: кафедра «Общетехнические дисциплины» УлГПУ;

А.С. Андреев, доктор физико-математических наук,
профессор, заведующий кафедрой «Механика и теория
управления» УлГУ.

Утверждено редакционно-издательским советом университета

в качестве учебного пособия

Санкин, Ю. Н.
С18 Лекции по теоретической механике. Ч. 1. Статика, кинематика /
Ю. Н. Санкин. - 2-е изд., испр. - Ульяновск : УлГТУ, 2010. - 121 с.

ISBN 978-5-9795-0748-4

Книга написана как расширенный и переработанный конспект лекций по

теоретической механике, прочитанных автором студентам машиностроительного
факультета Ульяновского государственного технического университета и
студентам механико-математического факультета Ульяновского государственного
университета.
Работа подготовлена на кафедре «Теоретическая и прикладная механика».

УДК 531(075)
ББК 22.21. я7

© Ю. Н. Санкин, 2004
© Ю. Н. Санкин, с изм., 2010
ISBN 978-5-9795-0748-4 © Оформление. УлГТУ, 2010
 ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 6
Предмет теоретической механики 6
Краткий исторический очерк 9

СТАТИКА 14

1. Основные понятия и аксиомы статики 14

1.1. Некоторые основные определения 14
1.2. Аксиомы статики 15
1.3. Связи и их реакции 17
1.4. Методические указания по решению задач статики 18
2. Система сходящихся сил 20
2.1. Теорема о переносе силы по линии ее действия 20
2.2. Теорема о трех силах 20
2.3. Система сходящихся сил. Нахождение ее равнодействующей.
Условия равновесия 21
3. Момент силы 23
3.1. Момент силы относительно точки 23
3.2. Теорема о моменте равнодействующей системы сходящихся сил ... 24
3.3. Момент силы относительно оси 24
3.4. Главный вектор и главный момент системы сил 26
4. Теория пар сил 27
4.1. Пара сил 27
4.2. Теоремы об эквивалентности пар сил 27
5. Уравнения равновесия произвольной системы сил 29
5.1. Теорема о параллельном переносе силы 29
5.2. Основная теорема статики 29
5.3. Следствие основной теоремы статики. Условия равновесия различ­
ных систем сил, приложенных к твердому телу 30
5.4. Определение опорных реакций однопролетных балок 33
5.5. Определение реакций опор составных конструкций 35
5.6. Простейшие фермы 36
5.7. Равновесие гибкой нити 38
5.8. Трение 43
Трение скольжения 44
Реакция поверхности с трением. Угол и конус трения 45
Трение гибкой нити о цилиндрическую поверхность 45
Трение качения 46
6. Преобразование систем сил к простейшему виду 48
6.1. Соотношение между главными моментами относительно двух раз­
личных центров приведения 48
6.2. Статические инварианты 48
3
 6.3. Приведение пространственной системы сил к равнодействующей .. 49
6.4. Теорема о моменте равнодействующей 49
6.5. Приведение пространственной системы сил к паре 50
6.6. Приведение пространственной системы сил к динаме 50
7. Центр тяжести 52
7.1. Центр параллельных сил 52
7.2. Центр тяжести тела 54
7.3. Примеры определения центров тяжести 56
7.4. Теоремы Паппа-Гульдина 59

КИНЕМАТИКА 62

8. Кинематика точки 62
8.1. Введение в кинематику 62
8.2. Три способа определения движения точки 63
Векторный способ 63
Координатный способ 63
Естественный способ 64
8.3. Скорость и ускорение точки при векторном и координатном спо­
собах задания движения 64
8.4. Скорость и ускорение точки в полярных координатах 67
8.5. Скорость и ускорение при естественном способе задания
движения 68
Естественные оси (натуральный триэдр) 68
Скорость в естественных осях 70
Ускорение в естественных осях 71
Связь естественного и координатного способов задания движения.. 72
8.6. Криволинейные координаты 74
9. Кинематика твердого тела 78
9.1. Поступательное движение твердого тела 78
9.2. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси 79
9.3. Плоско-параллельное движение твердого тела 81
Теорема о перемещениях плоской фигуры 81
Кинематические уравнения плоско-параллельного движения 82
Скорости точек тела при плоско-параллельном движении 83
Мгновенный центр скоростей 84
Ускорения точек тела при плоско-параллельном движении 85
Мгновенный центр ускорений 87
9.4. Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки 89
Определение положения твердого тела, имеющего неподвижную
точку 89
Скорости точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки ... 92
Ускорения точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки .. 94
9.5. Движение свободного твердого тела 95
4
 Определение положения свободного твердого тела 95
Скорости точек свободного твердого тела 96
Ускорения точек свободного твердого тела 96
9.6. Основные теоремы о конечных перемещениях твердого тела 97
Векторно-матричное задание движения твердого тела 97
Движение тела с неподвижной точкой как ортогональное преобра­
зование 98
Теорема Эйлера о конечном повороте вокруг неподвижной точки .. 98
Теорема об общем перемещении твердого тела 98
Теорема о винтовом перемещении твердого тела 99
Кинематические инварианты. Кинематический винт 101
10. Сложное движение точки 102
10.1. Абсолютное, относительное и переносное движение 102
10.2. Абсолютная и относительная производные вектора 103
10.3. Теорема о сложении скоростей 104
10.4. Сложение ускорений 105
11. Сложное движение твердого тела 108
11.1. Общие замечания 108
11.2. Сложение вращений твердого тела вокруг параллельных осей 108
11.3. Кинематическое исследование планетарных передач 111
11.4. Волновая передача 113
11.5. Пара вращения 114
11.6. Пространственные механизмы для передачи вращательного дви­
жения 115
Теорема о сложении вращений вокруг пересекающихся осей 115
Дифференциальное зацепление 117
Шарнир Тука 118

Список рекомендуемой литературы 121

5
 ВВЕДЕНИЕ

Предмет теоретической механики

Как известно, все физические тела (твердые тела, жидкости и газы, моле­
кулы и элементарные частицы) состоят из вещества. Элементарные частицы, а
также микроскопические тела, которые состоят из элементарных частиц, взаи­
модействуют посредством физических полей. Вещество и поле являются объ­
ективной реальностью и образуют материальный мир, который нас окружает.
Механикой называется наука о простейших формах движения веще­
ства и поля, которые сводятся в конечном итоге к пространственным пе­
ремещениям физических тел из одного положения в другое.
Теоретическая механика изучает наиболее общие законы механического
движения.
При этом следует помнить, что существуют другие формы движения мате­
рии, которые не могут быть сведены к изменениям места в пространстве, а яв­
ляются ее качественными изменениями, например, переход вещества в поле и
рождение элементарных частиц из поля.
Движение вещества подчиняется законам квантовой механики, а при
больших скоростях следует учитывать изменения, связанные с теорией относи­
тельности. Таким образом, законы классической механики вообще не имеют
области применения, поэтому спрашивается, зачем же изучать классическую
механику?
Однако, хотя и нет ни одного явления, точно описываемого классической
механикой, есть обширные области, описываемые ею в очень хорошем при­
ближении.
Кроме того, в классической механике были развиты общие математические
методы, составляющие предмет аналитической механики, которые оказались
настолько совершенными, что по их образцу строятся сейчас многие физиче­
ские теории.
Со времен Ньютона и до конца прошлого столетия механика рассматрива­
лась как единственная основа физики. Понять и объяснить физическое явление
означало построить его механическую модель, понимаемую в буквальном
смысле, как некоторую механическую конструкцию из предметов, подчиняю­
щихся законам классической механики. Например, для объяснения распростра­
нения световых волн была придумана упругая среда - «эфир», в котором свето­
вые колебания распространились бы как звук в твердых телах.
Создатель электродинамики Максвелл потратил много сил на попытки на­
делить эту среду такими свойствами, чтобы они описывались его уравнениями.
В конце концов, физикам пришлось примириться с фактом существования яв­
лений, которые принципиально не сводились к явлениям механическим.
Однако вместо реальных механических моделей стали использоваться ма­
тематические, от которых требовалось не конструкционное подобие, а аналогия

6
в математическом описании. При этом для построения таких моделей по-
прежнему используются механистические уравнения.
Основные понятия теоретической механики возникли в результате обоб­
щения многочисленных наблюдений над явлениями природы с последующим
абстрагированием от конкретных особенностей того или иного явления. К чис­
лу таких абстракций относятся понятия материальной точки и абсолютно
твердого тела.
Понятие о материальной точке возникло при рассмотрении движений фи­
зических тел конечных размеров.
Если движения отдельных точек тела одинаковы или различиями этих
движений можно пренебречь, то движение такого тела сводится к движению
материальной точки.
Таким образом, за материальную точку в теоретической механике прини­
мают не только мельчайшие частицы тела, но и тела весьма больших размеров,
если размеры тела не играют существенной роли в данном исследовании.
Например, изучая движение планет вокруг Солнца, можно пренебречь раз­
личием движения из отдельных точек по отношению к Солнцу и считать их ма­
териальными точками. Однако, изучая движение искусственного спутника Зем­
ли, следует принимать во внимание ее размеры, а иногда и особенности релье­
фа поверхности.
Итак, материальной точкой называется тело, размерами которого в усло­
виях данной задачи механики можно пренебречь.
Другим важным понятием механики является понятие о системе матери­
альных точек.
Системой материальных точек называется совокупность материальных
точек, положения и движения которых взаимосвязаны между собой.
Каждое материальное тело можно рассматривать как систему материаль­
ных точек, если мысленно разделить его на достаточно малые частицы.
Все реальные физические тела под влиянием внешних воздействий дефор­
мируются.
Однако для обеспечения прочности и надежности машин и сооружений
подбирают материал и размеры их частей так, чтобы их деформации при дан­
ных нагрузках были достаточно малыми. Поэтому в ряде случаев этими малы­
ми деформациями можно пренебречь и считать расстояние между частицами
тела неизменными.
Таким образом, мы приходим к понятию абсолютно твердого тела.
Абсолютно твердым называется тело, расстояние между любыми
двумя точками которого всегда остается неизменным.
И хотя в природе не существует ни материальных точек, ни абсолютно
твердых тел, законы, установленные в теоретической механике, как и другие
законы естествознания, объективно отражают реальную действительность,
причем факты, найденные в теоретической механике, отражают наиболее об­
щие закономерности механических движений.

7
 На основе законов, установленных в теоретической механике, изучается
механика деформируемых тел: теория упругости и пластичности, гидроаэ-
родинам ика.
На теоретической механике основаны такие прикладные дисциплины, как
сопротивление материалов, теория механизмов и машин, строительная
механика.
Теоретическая механика является научной базой многих разделов совре­
менной техники. На ее основе решаются закономерности динамических явле­
ний в системах автоматического регулирования, вопросы устойчивости движе­
ния механических систем.
В основе теоретической механики лежат законы Ньютона и система аксиом.
Законы и аксиомы механики были пересмотрены в связи с развитием тео­
рии относительности. Тогда были уточнены и углублены такие понятия меха­
ники, как масса и энергия, пространство и время. Оказалось, что классическая
механика, основанная на законах Ньютона, является первым приближением к
релятивистской механике и что ее следует рассматривать как механику малых
скоростей.
Для классической механики характерно представление об абсолютном
пространстве и времени. Это означает, что расстояние между телами и проме­
жутки времени не зависят от движения системы отсчета, в которой они
рассматриваются.
Непосредственный опыт показывает, что наше пространство трехмерно.
Дальнейшее обобщение опытных фактов, связанных с пространственными
изменениями, приводит нас к выводу, что оно евклидово и, следовательно, од­
нородно и изотропно.
Именно поэтому Исаак Ньютон определил геометрические свойства про­
странства системой аксиом и теорем евклидовой геометрии, введя понятие об
абсолютном пространстве и времени.
Такое определение пространства, как неподвижного, тождественно пред­
положению существования абсолютно неподвижной системы координат.
В качестве такой системы Ньютон принимал гелиоцентрическую систему,
начало координат, которой находится в центре Солнца, а оси направлены к
трем «неподвижным» звездам.
Введенная Ньютоном система координат называется инерциальной.
Однако можно принять как опытный факт, что существует сколько угодно
инерциальных систем, в которых пространство и время однородно и изотропно.
То есть все инерциальные системы, движущиеся прямолинейно и равномерно
относительно абсолютно неподвижной, совершенно эквивалентны по своим
механическим свойствам.
Это утверждение составляет суть принципа относительности Галилея. При
этом переход от одной системы к другой осуществляется согласно формулам:
— —г , —.г

г = г +vt ;
t = t\
8
где г и г ' радиусы - векторы точек; v = const - скорость относительного дви­
жения системы со штриховыми обозначениями относительно системы, в обо­
значениях которой штрихи отсутствуют. Время в обеих системах течет одина­
ково, а координаты точек связаны линейными соотношениями. При этом ока­
зывается, что преимущественную систему отсчета нельзя выявить при помощи
чисто механических опытов, то есть абсолютное пространство Ньютона в ме­
ханическом смысле не наблюдаемо.
Очевидно, временные и пространственные сдвиги, а также повороты про­
странственных осей ведут к новой инерциальной системе. Поэтому подобные
преобразования можно причислить к числу галилеевых преобразований.
К числу основных понятий механики относится понятие механической
силы.
Сила есть мера взаимодействия между телами. Сила характеризуется
величиной, направлением и точкой приложения. Следовательно, это векторная
величина.
Теоретическую механику принято делить на статику, кинематику и ди­
намику.
В статике изучаются методы эквивалентного преобразования сил, при­
ложенных к материальной точке или абсолютно твердому телу, а также условия
равновесия.
Кинематикой называется раздел теоретической механики, в котором изу­
чается механическое движение без учета действующих сил.
Изучением движения материальной точки, системы материальных точек
твердого тела и системы твердых тел с учетом действующих сил занимается
динамика.

Краткий исторический очерк

Термин «механика» был введен великим философом древности Аристоте­
лем (384-322 гг. до н. э.). Происходит он от греческого слова «механе», что оз­
начает «ухищрение», «машина».
Вообще механика наряду с математикой и астрономией является одной из
самых древних наук.
Египетские пирамиды, сооруженные более трех тысяч лет до новой эры,
остатки еще более древних сооружений Индии и Китая свидетельствуют о том,
что в глубокой древности применялись катки, рычаги, блоки, облегчающие
поднятие тяжестей.
Однако моментом возникновения механики следует считать появление
первые сочинений, теоретически обобщивших накопленный опыт. Поэтому ос­
новоположником механики следует считать величайшего ученого Древней
Греции Архимеда (287-212 гг. до н. э.).
Архимед дал решение задачи о рычаге, открыл закон о давлении жидкости
на погруженное в нее тело, носящий его имя, дал определение центра тяжести.
Им были разработаны методы определения площадей и объемов.

9
 Метательные машины, изобретенные Архимедом, позволяют предпола­
гать, что он имел четкие понятия о динамике материальных тел.
Научные труды Аристотеля содержат законченный взгляд на мир и пред­
ставляли собой энциклопедию античной мысли.
Именно этим, несмотря на ошибочность многих его взглядов, по-
видимому, объясняется столь сильное воздействие его трудов на научную
мысль Европы вплоть до эпохи Возрождения.
Приведем лишь некоторые взгляды Аристотеля, из-за которых было бы
ошибочно считать его основателем механики как науки.
Например, он писал:
«Падение куска золота или свинца или любого другого тела, наделенного ве­
сом, происходит тем быстрее, чем больше его вес...».
Аристотель приводит такие примеры: лошадь непрерывно напрягается,
чтобы тянуть повозку, камень опускается на дно озера. Поэтому он делает вы­
вод, что тяжелые предметы падают быстрее, чем легкие. Чтобы повозка двига­
лась, необходимо прикладывать усилия. То есть Аристотель никогда не рас­
сматривал то, что мы называем силами трения или сопротивления, как силы,
отдельные от движения.
Это отделение было осуществлено Галилео Галилеем (1564-1642), благо­
даря которому возникло понятие инерции и начали складываться современные
взгляды на движение тел.
Интенсивное развитие механики относится к X V - X V I I столетиям, когда
общественная практика (торговое мореплавание, военное дело и промышлен­
ность) поставила перед учеными ряд проблем, связанных с движением небес­
ных тел, полетом артиллерийских снарядов, прочностью корабля, машин и
строительных сооружений.
Усовершенствование техники определения географических координат с
помощью астрономических наблюдений потребовало пересмотра теории дви­
жения небесных тел и привело к открытию гелиоцентрической системы мира
И. Коперником (1473-1543).
Система Коперника была чисто кинематической. Законы динамики при­
сутствовали в ней в скрытом виде.
До Коперника общепризнанной была геоцентрическая система мира
Птолемея (II в.), несмотря на то, что еще древние греки располагали фактами в
пользу гелиоцентрической системы мира. Однако греческие астрономы отвер­
гали гелиоцентрическую систему, так как для большинства греческих филосо­
фов, в том числе и Аристотеля, Земля - обитель человечества - была наиболее
важным объектом во Вселенной и было немыслимо, чтобы этот центр Вселен­
ной имел какое-то движение.
Следующим шагом было открытие Иоганном Кеплером (1571—1630) за­
конов движения планет. Он установил, что орбиты планет представляют собой
не окружности, а эллипсы с небольшим эксцентриситетом.
Законы, открытые Кеплером, позволили Ньютону обосновать закон все­
мирного тяготения.
10
 Галилей впервые исследовал динамическое действие сил на движущееся
тело и поэтому по праву является основоположником динамики.
Галилеем были проделаны наиболее точные для своего времени опыты по
изучению свободного падения тел. В результате этих экспериментов он устано­
вил пропорциональность пройденного пути при падении квадрату времени, что
означало независимость ускорения в пустоте от веса тела. Галилей доказал, что
траекторией движения тела, брошенного в пустоте под углом к горизонту, яв­
ляется парабола. Галилей заложил также основы современной кинематики. Од­
нако наиболее важным открытием Галилея является открытие закона инерции,
после чего началось формирование современных взглядов на механическое
движение.
Среди выдающихся ученых X V I I в. следует отметить французского фило­
софа Рене Декарта (1596-1650), который сформулировал идею сохранения ме­
ханического движения.
Замечательный исследователь Христиан Гюйгенс (1629-1695) обобщил
понятие ускорения, введенного Галилеем, на случай криволинейного движения
и впервые осуществил разложение ускорения на касательную и нормальную
составляющие. Гюйгенс создал теорию математического и физического маят­
ников. Гюйгенс использовал понятие об осевых моментах инерции, а также ки­
нетической энергии, но не пользовался этими терминами.
Исаак Ньютон (1643-1727) в своем труде «Математические начала нату­
ральной философии» (1687) подвел итог достижениям своих предшественников
и сформулировал три основных закона механики, наметил пути дальнейшего
развития механики. Ньютон ввел понятие массы и впервые обратил внимание
на эквивалентность инертной и тяготеющих масс, проводя опыты над качаю­
щимися маятниками, выполненными из различных материалов.
Блестящие результаты дало применение закона всемирного тяготения, от­
крытого Ньютоном, к решению астрономических задач. Так, например, и были
открыты Нептун в X I X в. и Плутон в X X в., которые ранее в телескоп не на­
блюдались ввиду малой светимости, и были обнаружены лишь тогда, когда бы­
ло предсказано их местоположение на небесной сфере.
Одним из выдающихся современников Ньютона был немецкий философ и
математик Готфрид Лейбниц (1646-1716). Лейбниц одновременно с Ньюто­
ном открыл исчисление бесконечно малых.
В области механики Лейбницу принадлежит установление понятия о «жи­
вой силе». В связи с этим возникла дискуссия между сторонниками Лейбница и
Декарта о мерах движения. Декарт под мерой движения понимал «количество
движения», равное по величине произведению массы точки на ее скорость.
Лейбниц противопоставлял ей «живую силу», пропорциональную массе и квад­
рату скорости движения. Эта дискуссия была прекращена Даламбером, пока­
завшим непротиворечивость обоих мер движения.
Леонарду Эйлеру (1707-1783) принадлежат выдающиеся заслуги в разви­
тии механики в посленьютоновский период, Л. Эйлер был членом Российской
Академии наук с 1727 г. Эйлер является основоположником динамики твердого
11
тела и гидромеханики, ему принадлежит общепризнанный метод кинематиче­
ского описания движения твердого тела, имеющего неподвижную точку, с по­
мощью трех углов, носящих его имя. Эйлером также была получена формула
для скоростей точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки. Им была
сформулирована и доказана теорема об изменении момента количества движе­
ния. Он заложил основы теории корабля, турбин, теорию устойчивости упругих
стержней.
Современник Эйлера Михаил Васильевич Ломоносов (1711-1765) от­
крыл закон сохранения вещества. Он создал кинетическую теорию газов и рас­
пространения тепла. Им был сформулирован закон сохранения количества
движения.
Значительный вклад в динамику несвободных систем был сделан выдаю­
щимся французским ученым Жаном Лероном Даламбером (1717-1783), кото­
рому принадлежит формулировка принципа механики, носящего его имя. Од­
нако Даламбер не располагал общими аналитическими методами решения задач
динамики несвободных систем.
Общие аналитические решения задач динамики несвободных систем были
разработаны Ж.-Л. Лагранжем (1736-1813) в его основополагающей работе
«Аналитическая механика» (1788). За основу был взят принцип Лагранжа-
Даламбера, являющийся синтезом принципа виртуальных перемещений Ла-
гранжа и принципа Даламбера.
Механика X I X века связана с именами Михаила Васильевича Остро­
градского (1801-1861), Уильяма Гамильтона (1805-1865), Карла Якоби
(1804-1851), Карла Фридриха Гаусса (1777-1855).
В частности, важное значение в механике имеет вариационный принцип
Гамильтона-Острогр адского.
Для построения общей теории интегрирования дифференциальных урав­
нений динамики предпочтительнее иметь дело с уравнениями первого порядка
с их так называемой «канонической формой». В 1842 г. Якоби в «Лекциях по
динамике» изложил метод интегрирования канонических уравнений.
Основополагающий вклад в кинематику механизмов был проделан вы­
дающимся математиком и механиком Пафнутием Львовичем Чебышевым
(1821-1894).
Его ученик Александр Михайлович Ляпунов (1857-1918) получил все­
мирную известность благодаря трудам по устойчивости и движения. Ляпунову
принадлежит строгая постановка задачи об устойчивости движения и наиболее
общих методов ее решения.
Выдающуюся роль в механике сыграл Николай Егорович Жуковский
(1847-1921). Он является основоположником современной гидродинамики и
аэродинамики. Жуковский теоретически обосновал возможность сложных дви­
жений самолета.
Ряд исследований Жуковского относится к вопросам теории устойчивости
движений, динамике твердого тела, вопросам аэродинамического расчета само­
летов.
12
 Ученик Жуковского Сергей Александрович Чаплыгин (1869-1942) стал
основоположником газовой динамики больших скоростей. Его работы по
теории крыла и газовой динамике значительно опередили время, получив
широкое применение лишь в 50-х годах X X столетия.
Большой вклад в механику внес кораблестроитель Алексей Николаевич
Крылов (1863-1945), известный своими трудами в области теории качки
корабля, прочности его корпуса, теории плавучести и непотопляемости.
Задачи динамики твердого тела всегда играли значительную роль в
механике. Здесь следует упомянуть Софью Васильевну Ковалевскую (1850¬
1891). Ее работа является наиболее значительной в цепи преемственности
трудов, начиная с Эйлера и Лагранжа. Более того, оказалось, как это было
доказано Ляпуновым, что случаи Эйлера, Лагранжа и Ковалевской являются
единственными, в которых уравнения вращений твердого тела допускают
однозначные интегралы при всех значениях аргумента и начальных условиях.
Наиболее крупные результаты по теории устойчивости после
А. М. Ляпунова получены Н. Г. Четаевым (1902-1959). Теория колебаний,
линейных и нелинейных, получили существенное развитие в трудах А. Н.
Крылова (1863-1945), Н. М. Крылова (1879-1955), Н. Н. Боголюбова (1909¬
1992), Л. Н. Мандельштама (1879-1944), А. А. Андронова (1901-1952), Б. В.
Булгакова (1900-1952), Ю. А. Митропольского (1917-2008).
Значительный вклад в теорию устойчивости движения и ряд достижений в
области линейной и нелинейной теории упругости принадлежит А. И. Лурье
(1901-1979). Л. Г. Лойцанский (1900-1995) внес значительный вклад в гидро­
аэродинамику.
На рубеже X I X и X X веков возник и начал интенсивно развиваться новый
раздел теоретической механики - динамика неголономных систем. Основопо­
ложниками этого раздела являются С. А. Чаплыгин, В. Вольтерра (1860¬
1940), П. Аппель (1855-1930), П, В. Воронец (1871-1923), Л. Больцман
(1844-1906) и Г. Граммель (1827-1954).
Основоположником механики тел переменной массы является И. В. Ме­
щерский (1859-1935).
К. Э. Циолковский (1857-1935) создал основы теории реактивного движе­
ния и реактивной техники.
В X X веке появилась релятивистская механика А. Эйнштейна (1879¬
1955).
В настоящее время интенсивное развитие получила механика космическо­
го полета.

13
 СТАТИКА

1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И АКСИОМЫ СТАТИКИ

1.1. Некоторые основные определения
Одним из основных понятий механики является понятие о силе. Сила яв­
ляется количественной мерой механического взаимодействия и характери­
зует интенсивность и направление этого взаимодействия.
Таким образом, сила является векторной величиной. В качестве примеров
сил можно назвать силу притяжения к Земле, всевозможные контактные силы,
например, давление на опоры сооружения, силы, возникающие из-за сопротив­
ления среды.
Статикой называют раздел механики, в котором изучают эквивалентные
преобразования систем сил, приложенных к твердому телу, и условия их равно­
весия.
Статика основана на ряде законов и аксиом, которые считаются очевид­
ными истинами и принимаются без математических доказательств.
Эти законы и аксиомы являются результатом обобщения многочисленных
опытных данных. И хотя их проверка не всегда может быть осуществлена не­
посредственно, следствия, которые из них вытекают, подтверждаются наблю­
дениями.
К числу общих законов механики, на которых основана статика, относится
закон инерции, открытый Галилеем, - первый закон Ньютона.
Закон утверждает, что всякое тело должно находиться в состоянии по­
коя или равномерного прямолинейного движения, пока это состояние не
будет изменено действующими на тело силами.
Ньютон, формулируя закон инерции, ничего не говорил о размерах тела,
полагая, что под телом следует понимать материальную точку.
Другим основным законом механики, на котором основана статика, являет­
ся закон о равенстве действия и противодействия - третий закон Ньютона.
Силы взаимодействия двух материальных точек равны по величине и
противоположны по направлению и действуют по одной прямой.
Система сил, действующих на материальную точку, считается уравнове­
шенной, если материальная точка движется равномерно и прямолинейно или
находится в состоянии покоя.
Система материальных точек находится в равновесии, если каждая ее
материальная точка находится в равновесии.
Система сил, приложенных к твердому телу, находится в равновесии, если
она своим действием не изменяет состояние покоя или равномерного движения
этого тела.
Две системы сил, действующих на абсолютно твердое тело, называ­
ются эквивалентными, если каждая из них порознь уравновешивает одну и
ту же третью систему сил.

14
 Равнодействующей данной системы сил называется сила, эквивалент­
ная этой системе сил.
Уравновешивающей называется сила, добавление которой к исходной
системе сил образует уравновешенную систему сил.
Следует заметить, что не всякая система сил имеет равнодействующую, то
есть неуравновешенные системы сил не всегда эквивалентны одной силе.

1.2. Аксиомы статики

Аксиома о равновесии двух сил
При формулировке этой аксиомы считаем, что материальные точки или
твердые тела, к которым приложены силы, являются свободными, то есть име­
ют возможность совершать любые перемещения в пространстве.
Суть аксиомы о двух силах в следующем.
Две силы, приложенные к твердому телу, находятся в равновесии
только тогда, когда они равны по величине, направлены в противополож­
ные стороны и действуют по одной прямой.
Эта аксиома устанавливает простейшую систему сил, эквивалентную ну­
лю. Аксиома справедлива, если силы приложены к одной точке твердого тела
или к отдельной материальной точке.
Аксиома о параллелограмме сил
Равнодействующая двух сил, приложенных в одной точке под углом
друг к другу, определяется диагональю параллелограмма, построенного на
этих силах как на сторонах (рис. 1.1).
Справедливо и обратное утверждение.
Силу можно разложить по правилу параллелограмма на две составляющие,
по любым произвольно выбранным направлениям. Замену двух сил одной по
правилу параллелограмма называют векторным сложением:
F =F +F .
{ 2 (1.2.1)
Вместо параллелограмма можно построить треугольник (рис. 1.2).

^ v

О
А ^—
Рис. 1.1 Рис. 1.2

То есть из конца первой силы F, проводится вторая F . Замыкающая оказыва­

2

ется равнодействующей.

15
 На основании аксиомы о параллелограмме можно определить равнодейст­
вующую пучка сил, приложенных в одной точке (рис. 1.3) или построить мно­
гоугольник сил (рис. 1.4).

При этом F - ,

Аксиома об освобождаемости от связей

Если на движение материальной точки, системы или твердого тела
не наложены наперед заданные ограничения, то материальная точка, сис­
тема или твердое тело называются свободными.
В противном случае материальная точка, система или твердое тело
называются несвободными.
Ограничения на свободу перемещений, указанных материальных объ­
ектов, называются связями.
Связи осуществляются различными твердыми или гибкими телами. Это
может быть, например, гладкая или шероховатая поверхность. И, если точка
принудительно удерживается на данной поверхности, то это накладывает огра­
ничения на ее перемещения. Следовательно, на точку наложена связь.
Сила, с которой связь действует на рассматриваемую точку, систему или
твердое тело, называется реакцией связи.
По третьему закону Ньютона реакция связи равна по величине и противо­
положна по направлению силе, с которой тело действует на связь. Реакция свя­
зи исчезает, если прекращается действие тела на связь.
Поэтому реакции связей называют пассивными или внутренними силами
в отличие от активных или внешних сил, приложенных к точке, системе или
твердому телу.
В дальнейшем мы часто будем говорить «механическая система», подра­
зумевая под этим термином точку, систему материальных точек, твердое тело, а
в некоторых случаях систему твердых тел в сочетании с отдельными матери­
альными точками.
Третья аксиома - аксиома об освобождаемости от связей заключается в
следующем:
Не изменяя движения или равновесия механической системы, можно
отбросить наложенные на нее связи, заменяя их действие силами, равными
реакциям отброшенных связей.
16
 Из этой аксиомы следует, что всякую несвободную механическую систему
можно рассматривать как свободную, если освободить ее от связей, заменяя их
действие реакциями. Таким образом, эта аксиома позволяет решать задачи о
движении или равновесии несвободной механической системы, сводя ее к ре­
шению задач о движении или равновесии соответствующих свободных объек­
тов, составляющих механическую систему.
Аксиома о наложении новых связей
Суть этой аксиомы в том, что равновесие механической системы не на­
рушится при наложении на нее новых связей.
Аксиома о затвердевании
Эта аксиома по существу является частным случаем предыдущей. Ее суть
в том, что если деформируемое тело находится в равновесии, то это равно­
весие не нарушится, если тело превратится в абсолютно твердое, то есть
затвердеет.

1.3. Связи и их реакции

Для установления характера реакций связей обратимся к конкретным фи­
зическим телам. Рассмотрим связь в виде идеально гладкой поверхности. Эта
поверхность не препятствует скольжению по ней тела, а препятствует его дви­
жению по нормали к поверхности. Поэтому реакция идеально гладкой поверх­
ности направлена по нормали к ней (рис. 1.5, а, б).

Рис. 1.5

На рис. 1.5,6 показан контакт двух тел, ограниченных гладкими поверхно­

стями. Реакция N направлена по общей нормали п к контактирующим по­
верхностям. Если поверхность тела или поверхность связи в месте их касания
имеют заострение, то реакцию направляют по нормали к той поверхности, для
которой направление нормали является определенным.
Например, если гладкий брус АВ опирается в точке М на гладкий столб, то
реакция ;V в этой точке направлена перпендикулярно брусу АВ (рис. 1.6). На­
против, в точке В реакция направлена перпендикулярно опорной плоскости.

17
 Весьма распространенным видом связи яв­
ляется стержень. Крепят стержень при помощи
точечных шарниров. При решении задач стерж­
ни считаются идеальными, то есть считаются
нерастяжимыми, размерами шарниров пренеб­
регают, а силы трения не учитывают.
Реакция S в идеальном стержне АВ на­
правлена по оси стержня (рис. 1.7). Такой стер-
Вжень находится в равновесии под действием
Рис. 1.6 двух сил, приложенных к шарнирам. На основа­
нии первой аксиомы эти силы должны быть
_ А в равны по величине, противоположны по на¬
S
1 -о правлению и действовать по одной прямой, со-
единяющей шарниры. Итак, если связью являет­
ся идеальный стержень, то линию действия его
Рис. 1.7
реакции можно указать сразу: она совпадает с
осью стержня.
В качестве опор различного рода сооружений часто используют шарнирно-
подвижные опоры (рис. 1.8) и шарнирно-неподвижные опоры (рис. 1.9).

R Ах
X
ТТ7Т777
Рис. 1.8 Рис. 1.9

Реакция идеальной шарнирно-подвижной опоры направлена перпендику­

лярно опорной плоскости (см. рис. 1.8). Если опора неподвижна (см. рис. 1.9),
то заранее направление реакции указать нельзя. Поэтому показывают две со­
ставляющие R и R .
Ax A

1.4. Методические указания по решению задач статики

Как было отмечено, силы, действующие в данной механической системе,
можно разделить на внешние и внутренние.
Внешними называются силы взаимодействия между телами, не вхо­
дящими в данную систему.
Внутренними называются силы взаимодействия между точками дан­
ной системы.
Это деление является условным, так как внутренние силы можно перевес­
ти в разряд внешних по отношению к новой системе, представляющей состав­
ную часть данной.

18
 Таким образом, отбрасывая связи, наложенные на систему, мы переводим
реакции в число внешних сил. Затем составляются условия равновесия свобод­
ной материальной точки, или свободного твердого тела, из которых находятся
неизвестные реакции.
Вообще существует единая методика решения задач статики. Суть ее в
следующем:
1. Выделяется тело, равновесие которого рассматривается.
2. Объект освобождается от связей.
3. Выписываются условия равновесия, где неизвестными являются реакции
связей.
Если число неизвестных больше числа уравнений, то задача статически
неопределима и требуется рассмотрение деформаций тела.

19
 2. СИСТЕМА СХОДЯЩИХСЯ СИЛ

2.1. Теорема о переносе силы по линии ее действия

Прежде чем рассмотреть произвольную систему сходящихся сил, рассмот­
рим теорему, которая позволяет преобразовать эту систему к простейшему ви-
ду, а именно, к одной силе - равнодействующей.
Таковой теоремой является одна из простейших теорем статики — теорема
о переносе силы вдоль линии ее действия.
Пусть на тело действует сила F в точке А (рис. 2.1, а).

F F
а б в
Рис. 2.1

Выберем на линии действия силы точку В и приложим в ней две равные,

7
но противоположно направленные силы F и -F (рис. 2.1, б). С и л а / , прило­
женная в точке А, уравновешивается на основании аксиомы о двух силах силой
- F, приложенной в точке В. Следовательно, получаем силу F, приложен­
ную в точке В (рис. 2.1, в), что и требовалось доказать.
Таким образом, сила, приложенная к абсолютно твердому телу, явля­
ется скользящим вектором.
2.2. Теорема о трех силах
Три непараллельные силы, действующие на абсолютно твердое тело,
лежащие в одной плоскости и находящиеся в равновесии, пересекаются в
одной точке.
Пусть к твердому телу в точках А, В и С приложены три силы F ,F ,F ,
l 2 3

лежащие в одной плоскости (рис. 2.2). На основании теоремы о переносе силы

вдоль линии действия, перенесем силы F и 2в точку пересечения и сложим
по правилу параллелограмма.
Равнодействующая этих сил F — F + F 2 3

~ \ и сила F образуют уравновешенную систе­

x

му сил. Следовательно, согласно аксиоме о

двух силах, F и F равны по величине, про­
}

тивоположно направлены и имеют общую

линию действия. Таким образом, все три си­
Рис. 2.2 лы пересекаются в одной точке.

20
 2.3. Система сходящихся сил. Нахождение ее равнодействующей.
Условия равновесия
Система сил, линии действия которых
пересекаются в одной точке, называется
системой сходящихся сил (рис. 2.3). F N

Расположим в точке пересечения сил

начало декартовой системы коорди­ N \
F
1
нат Oxyz. Затем перенесем все силы по ли­
нии действия в точку О. В результате по­
лучим пучок сходящихся сил. Применяя У
последовательно правило параллелограм­
Рис. 2.3
ма или, построив многоугольник сил, по­
лучим равнодействующую системы схо­
дящихся сил:
(2.3.1)

Векторному равенству (2.3.1) соответствуют три скалярных.

Действительно, мы можем разложить силы по координатным осям:
F,=FJ+F J+F k;
y zi

F = FJ+F J > + F k. z

Следовательно,
N N N
(2.3.2)
1=1

Зная проекции равнодействующей (2.3.2) на оси координат, определим ее

модуль и направление.
Модуль найдется по формуле

F = 2
JF +F;+F,
X
2
(2.3.3)

Направление равнодействующей определим по направляющим косинусам:

F - F - F
cos(F, x) = -j^; cos(F, у) - ; cos(F, z) - (2.3.4)
F F F
Для нахождения проекций силы на координатные
оси необходимо знать два угла, например, угол между
силой и осью z и угол между проекцией силы на плос­
кость оху и осью х (рис. 2.4).
Согласно рис. 2.4:
F = F sin a cos р\
x
У
F = F sin a sin p\
v

F = Fcosa, Рис. 2.4

7

21
где а - угол между силой и осью z, р - угол между проекцией силы на
плоскость оху и осью х.
Очевидно,
cos(F, х) = sin a cos /?;
cos(F,y) = sin a sin /?;
cos(F,z) = cos a.
Условием равновесия системы сходящихся сил является условие равенства
нулю ее равнодействующей:
F =£f;=0. (2.3.5)
(=1

Равенство (2.3.5) означает, что многоугольник сил является замкнутым, то

есть начало первого вектора силы и конец последнего совпадают. Поэтому вме­
сто (2.3.5) можно написать

|Х,=0; i > , = 0 ; r £F Z L =0. (2.3.6)

)=] /=] /-1

Условия (2.3.6) называются условиями равновесия.

В общем случае их три. Если имеет место плоская система сходящихся
сил, то уравнений будет два.
Для статической определимости задачи число неизвестных не должно пре­
вышать число уравнений.

22
 3. МОМЕНТ СИЛЫ
3.1. Момент силы относительно точки
Момент силы характеризует ее вращающее действие.
Моментом силы F относительно некоторого
центра О называется векторное произведение радиус-
вектора точки приложения силы относительно цен­
тра О на силур (рис. 3.1).
Момент силы F относительно точки О (центра мо­
мента) обозначается M ( F ) : 0

M (F)
Q = rxF. (3.1.1)
А
Следовательно, момент силы относительно точки — это
Рис. 3.1
вектор, направленный перпендикулярно к плоскости,
содержащей силу F и точку О, в ту часть пространства,
из которой вращающее действие силы будет видно против часовой стрелки.
Опустим перпендикуляр из точки О на линию действия силы F . Отрезок
перпендикуляра, соединяющего точку О и линию действия силы F , обозначим
через h. Этот отрезок h в дальнейшем будем называть плечом. Модуль вектора
момента (3.1.1) M (F) будет:
0

М (F) 0 = rFsinoL — hF. (3.1.2)

В формуле (3.1.2) а - угол между радиус-вектором г и силой F .

Очевидно,
M (F) = 2wiAOAB, 0

где плАОАВ - площадь треугольника ОАВ, образованного радиусом вектором

7
г и силой/ .
Если в точке О расположить начало декартовой системы координат Oxyz
(рис. 3.2), то проекции момента M ( F ) найдутся из выражения: 0

4
1 J к
M (F) = rxF =
0 X У
F._
= {yF -zF )i+(zF,-xF )j
: y : + (3.1.3)
HxF +yF )k.
y x
М oz
В символическом определителе, входящем в v V-AM (F) 0

формулу (3.1.3), первая строка составлена из коор­ M, lY

динатных ортов i\j,k , вторая строка - это проек­ ж г

WW - -г - -г г -г г -г и г

У -г

ции радиус а-вектор а г :

г = xi + yj + zk ,
третья составлена из проекций силы F : Рис. 3.2
23
 F=Fj + F j+F k. y =

Таким образом, для проекций момента силы M (F) на координатные оси 0

х,у и z получаем формулы:

М = yF__ - zF ; М = zF - xF ; M = xF - yF .
0х y 0у (3.1.4) x : 0z y x

3.2. Теорема о моменте равнодействующей системы

сходящихся сил
N Момент равнодействующей системы сходя­
M„(F) = l M , ( F - )
( щихся сил относительно произвольной точки ра­
вен векторной сумме моментов составляющих
относительно этой точки (рис. 3.3), то есть:
N
M (F)
0 = zZM (F,),
0 (3.2.1)
1=1

Л'
где F = Л F j - равнодействующая системы сходя-
Рис. 3.3
щихся сил F ,F ,...,F . l 2 N

Пучок сходящихся сил расположен в точке А. В качестве моментной точ­

ки выбираем некоторую точку О. Согласно определению момента силы относи­
тельно точки имеем:

M (F)
0 = rxF=rxf F =f rxF =f M (F ),
i l l l l 0 l

i=l (=1 1=1

что и доказывает равенство (3.2.1), представляющее собой математическое вы­

ражение теоремы о моменте равнодействующей системы сходящихся сил.
Применение теоремы о моменте системы сходящихся сил при решении за­
дач статики часто существенно облегчает составление уравнений равновесия.

3.3. Момент силы относительно оси

Моментом силы относительно оси называется проекция момента си­
лы относительно произвольной точки, расположенной на оси, на эту ось.
Возьмем в качестве моментной точки начало декартовой системы коорди­
нат Oxyz — точку О.
Рассмотрим, например, проекцию момента M (F) 0 = rxF на ось z:
M (F)
a = M.(F)COSa = xF- yF .x (3.3.1)

По определению формула (3.3.1) представляет собой момент силы относи­

тельно оси z (рис. 3.4). Кроме того, как видно, выражение (3.3.1) не зависит от
положения моментной точки О на оси z. Естественно, это относится к осталь­
ным осям Ох и Оу.
24
 С другой стороны, проекция M .(F) 0

представляет собой момент проекции силы F

на плоскость Оху относительно точки О.
Проекция силы F на плоскость Оху бу­
дет
У
F =FJ+F ]
xy y + Ok.
Радиус-вектор точки А , являющейся на­ {

чалом вектора F , по отношению к точке О: Рис. 3.4

= xi + yj + Ok
Тогда:
* *

J к

M (F„) = r„*F„ =
0 X У 0 = (xF +yF )k
y x =M (F)
Qc = M (F).
z (3.3.2)
F, 0

Очевидно, в выражении момента силы относительно координатной оси

(3.3.2) можно опустить индекс, указывающий положение моментной точки на
оси. Следовательно, моменты силы относительно координатных осей выража­
ются формулами:
M (F)
x = yF -zF ;
z y M (F)y = zF - xF ; M (F)
x z z = xF ~yF
y (3.3.3)

При вычислении моментов силы относительно координатных осей не обя­

зательно пользоваться формулами (3.3.3). В некоторых случаях может быть по-
лезен следующий прием.
Вначале проводим плоскость, перпендикулярную оси. Затем проектируем
силу F на эту плоскость и вычисляем момент проекции силы относительно
точки пересечения оси с плоскостью. Момент считается положительным, если
вращающее действие силы со стороны положительного направления соответст­
вующей оси направлено против часовой стрелки.
В противном случае момент относительно оси считается отрицательным.
Очевидно, момент силы относительно оси обращается в нуль, если сила
пересекает ось или параллельна оси. Иными словами, если сила и ось лежат в
одной плоскости, то момент силы относительно оси равен нулю.
При аналитическом вычислении моментов силы относительно осей за
центр моментов берем начало координат, так как точка одновременно принад­
лежит сразу всем трем осям. Поэтому проекции момента на оси совпадают с
моментом силы относительно оси.
В заключение этого пункта рассмотрим понятие момента силы относи­
тельно оси, исходя из несколько других соображений. Рассмотрим силу F с на­
чалом в точке А, координаты которой x, v,z > 0. Проекции силы на оси коорди­
нат тоже удовлетворяют условию F ,F F^ > 0 (рис. 3.5). x y7

25
 7. _ Как было отмечено ранее, вращающее дейст­
F-, вие силы, параллельной оси, отсутствует. Тогда,
находя момент сил F ,F ,F„ относительно коор­
л F x y

1
динатных осей, получаем:
-zF •
О
z х
X
v м у -xF,\
V А м = xF
X 1 2 y

Рис. 3.5
то есть мы получили проекции векторного произ
ведения (3.3.1) на оси координат.

3.4. Главный вектор и главный момент системы сил

В дальнейшем нам потребуются нижеприведенные определения, которые

вводятся для удобства.
Главным вектором F системы сил F,,F ,...,F называется векторная 2 V

сумма этих сил:

F = it,Fi •
1=1
Понятия главного вектора и равнодействующей не тождественны. Если же
система сил и приводится к равнодействующей, то она имеет вполне опреде­
ленную линию действия, в то время как главный вектор, который равен по ве­
личине равнодействующей и имеет с ней одинаковое направление, является
свободным вектором.
Главным моментом М системы сил F F ...,F
{) относительно како­
l9 29 N

го-либо центра О называется векторная сумма моментов этих сил от­

носительно этого центра О:

M =t^ (F,)-
0 0

26
 4. ТЕОРИЯ ПАР СИЛ

4.1. Пара сил

Парой сил называется система двух параллельных сил, приложенных к
твердому телу, равных по величине и направленных в противоположные
стороны (рис. 4.1).
Главный вектор пары равен нулю. Определим ее главный момент относи­
тельно некоторой точки О:
М = /*, xF -r xF
0 2 = (r -r )x
l 2 F = r x F = M.
2] (4.1.1)
Однако, как оказалось, главный момент пары не
зависит от центра моментов. Следовательно, главный F 1
момент, или просто момент является свободным век­
тором, а это в свою очередь означает, что пару сил,
действующую на твердое тело, можно переносить как
угодно, сохраняя лишь величину и ориентацию ее мо­ •F
мента. Момент пары перпендикулярен плоскости ее О
действия и направления в ту часть пространства, от­ Рис. 4.1
куда ее вращательное действие видно против часовой м
стрелки.
Величина момента пары равна произведению си­
лы на ее плечо (рис. 4.2): М - hF, где h - плечо пары, F
представляющее собой отрезок перпендикуляра, со­
единяющий линии действия сил, образующих пару.
Действительно, Рис. 4.2
М = r xF
2l = r Fsina = hF.
2l

4.2. Теоремы об эквивалентности пар сил

1. Пару сил, действующих на твердое тело, можно заменить другой парой
сил, расположенных в той же плоскости и имеющей одинаковый с первой па­
рой алгебраический момент (рис. 4.3).
Рассмотрим пару сил F и — F, рас­ -Р
положенных в точках А и В . Перенесем
0 0
-F * А
эти силы по линиям их действия в точки
А и В. Приложим взаимно уравнове­
шенные силы Q и как показано на
рис. 4.3. Затем сложим силы F и Q, а В F 0

также — F и — Q по правилу параллело­

Рис. 4.3
грамма.
Вновь полученные силы Р и — Р об­
разуют пару с плечом h . x

27
 Однако момент этой пары сохраняет свою величину. Действительно, со­
гласно теореме о моменте равнодействующей системы сходящихся сил, имеем
М (Р) = М (F) + М
А А А (0,

но М (Q) = 0, так как сила Q проходит через точку В.

А

Поэтому М (Р) А = М (F)

А = M.
2. Действие пары сил на твердое тело не изменяется, если пару перенести
из данной плоскости в любую другую плоскость, ей параллельную.
Пусть пара сил первоначально действует в плоскости 1. Выберем некото­
рую плоскость 2, параллельную 1. Точки A ,A,B и £ являются вершинами
Q 0

прямоугольника. В точках А и В приложим взаимно уравновешенные силы,

как показано на рис. 4.4. Затем складываем силы, приложенные в вершинах
7
прямоугольника, а именно: силы F, приложенные в точках А и В, и силы—/ , 0

приложенные в точках B и А. В результате в центре прямоугольника получим

Q

две взаимно уравновешенные силы R и —R. На рис. 4.4 все эквивалентные и

взаимно уравновешенные силы перечеркнуты.
Таким образом, неперечеркнутые силы образуют пару, которая лежит уже
в плоскости 2, параллельной исходной.
3. Сложение пар сил, лежащих в пересекающихся плоскостях.
Перенесем обе пары на линию пересечения плоскостей. Силы выберем так,
чтобы плечи у обоих пар были одинаковы (рис. 4.5).

Рис. 4.4 Р и с > 4,5

Сложим силы в точках А и В по правилу параллелограмма. В результате

получим новую пару, образованную силами F и — F. Момент этой пары
M=M (F).
B Согласно теореме о моменте равнодействующей системы сходя­
щихся сил, будет:

Здесь M =M (F )
/ и M =M (F )
B l - векторы моментов соответствующих пар.
2 B 2

Таким образом, при сложении пар необходимо складывать векторы их

моментов.

28
 5. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ ПРОИЗВОЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СИЛ

5.1. Теорема о параллельном переносе силы

Эта теорема играет фундаментальную роль, так как с ее помощью доказы­

вается основная теорема статики.
Действие силы на твердое тело не изменится, если ее перенести па­
раллельно самой себе в некоторую точку, называемую центром приведения,
присоединив при этом пару сил, равную векторному произведению вектора
переноса силы с обратным знаком на эту силу (рис. 5.1).

Рис. 5.1

Пусть в точке А абсолютно твердого тела приложена сила F. Выберем

центр приведения точку О (рис. 5.1, а). Приложим в точке О силы F и — F
(рис. 5.1, б). Перечеркнутые силы образуют пару с моментом:
M <F)=r *F,
0 M

где г 0А - вектор переноса силы. Эту пару можно перенести в любую точку
плоскости, содержащую силы F и — F, например точку О.
Таким образом, оказывается, что сила F приложена в точке О и к этой же
точке приложена пара с моментом M (F)=r xF
0 (рис. 5.1, в).
0A

5.2. Основная теорема статики

Эта теорема доказывается с помощью теоремы о параллельном переносе
силы. Рассмотрим твердое тело, на которое действует система сил F,,F ,...,F
2 N

(рис. 5.2, а).

Выберем в качестве центра приведения точку О, являющуюся началом де­
картовой системы координат Oxyz. Осуществим параллельный перенос всех
сил в центр приведения, присоединяя при этом пары (рис. 5.2, б):
M„(F) =П*Р,.
В центре приведения получим пучок сходящихся сил и пучок присоеди­
ненных пар. Сложив все силы, получим в точке приведения силу
29
 F=£F,>
1=1
равную главному вектору. Сложив пары, получим главный момент:

Таким образом, доказана следующая теорема, которая носит название основ­

ной теоремы статики: главный вектор и главный момент, помещенные в цен­
тре приведения, статически эквивалентны исходной системе сил (рис. 5.2, в).

Рис. 5.2

Иными словами, заданная система сил, приложенных к твердому телу, за­

меняется одной силой F, равной главному вектору этой системы и приложен­
ной в центре О, и одной парой с моментом М , равным главному моменту сил
0

относительно центра приведения О (рис. 5.2, в).

5.3. Следствие основной теоремы статики. Условия равновесия

различных систем сил, приложенных к твердому телу

Поскольку главный вектор и главный момент, помещенные в центре при­

ведения, эквивалентны исходной системе сил, то они являются полными харак­
теристиками статического действия этой системы сил. Поэтому необходимыми
и достаточными условиями равновесия произвольной системы сил, приложен­
ной к твердому телу, являются обращение в нуль ее главного вектора и главно­
го момента относительно какой-либо точки:
F = 0;М =0,
0 (5.3.1)

где F = - главный вектор системы сил;

ы
Л' _

М = X М (F ) - главный момент системы сил относительно точки приведения О.

0 0 t

Условия (5.3.1) являются условиями равновесия твердого тела и представляют

собой следствие основной теоремы статики.
30
 Два векторных равенства (5.3.1) эквивалентны шести скалярным уравне­
ниям равновесия произвольной системы сил в пространстве:

/=1

2. Fу =
;=1

3. F_ = t F* = о;

4- M =t(y,F -z,F, )
x k y = 0; (5.3.2)

i=l

(-1

Три последних уравнения6. M =t{x,F -y F ) собой моменты

представляют
I ly = Q.
l
системы
lx
сил отно­
/=1

сительно координатных сил и совпадают с проекциями главного момента М 0

на оси координат.
Уравнения (5.3.2) означают, что произвольная пространственная система
сил, приложенных к твердому телу, находится в равновесии. Тогда алгебраиче­
ские суммы проекций всех сил на координатные оси и алгебраические суммы
моментов этих сил относительно координатных осей равны нулю.
Рассмотрим частные случаи.
Пусть, например, система сил произвольно расположена в плоскости Оху
(рис. 5.3). Тогда из шести уравнений статики (5.3.2) третье, четвертое и пятое
уравнения обращаются в тождества.
Имеют смысл первое, второе и шестое уравнения:
Л'

2.^=2Х=0; (5.3.3) 1
/=1 N
о
N

з . м = Х ( ^ Л ~ з ' Л ) = о- х
0
1=1
Рис. 5.3

Таким образом, произвольная система сил, расположенных в одной плос­

кости, уравновешивается лишь в том случае, когда алгебраические суммы про­
екций всех сил на две координатные оси и алгебраическая сумма моментов от­
носительно произвольной точки этой плоскости равны нулю.

31
 То есть уравнения (5.3.3) являются уравнениями равновесия произвольной
системы сил на плоскости. Чтобы задача была статически определима, число
неизвестных не должно быть больше трех.
Форму уравнений можно изменить, но нельзя изменить их количество.
Можно составить два уравнения моментов относительно двух точек А к В,
причем прямая АВ не должна быть перпендикулярна оси, на которую проекти­
руется силы. Пусть таковой будет ось Ох. Тогда:
0 ; M
2Х = t ^F.) = 0; iM (F,)
B =0 . (5.3.4)
,=i i=i i=i

Если выполнены два последних условия, то это означает, что у системы

сил может быть равнодействующая, проходящая через точки А и В. Ее равенст­
во нулю будет гарантировано, если ось х не перпендикулярна прямой АВ.
Можно составить три уравнения моментов сил относительно точек, не лежащих
на одной прямой:
£ м , ( ^ ) = 0; £ м ( 7 ? ) = 0; £ м ( ^ ) = 0;
г (5.3.5) с

/=] 1=1 1=1

В данном случае выполнение двух условий не гарантирует отсутствия рав­

нодействующей, которая может проходить через соответствующие точки. Если
же выполнено условие равенства нулю момента всех сил относительно точки,
не лежащей на этой прямой, то это уже гарантирует отсутствие равнодейст­
вующей и, следовательно, равновесие. Системы уравнений (5.3.3), (5.3.4) и
(5.3.5) эквивалентны друг другу. Однако в конкретных случаях предпочтитель­
ней может быть какая-нибудь из них.
Представляет интерес другой частный случай -
7, система параллельных сил в пространстве (рис. 5.4).
Расположим декартову систему координат так,
к чтобы ось z была параллельна силам. Тогда из шести
Е уравнений равновесия (5.3.2) обратятся в тождество
первое, второе и шестое уравнения.
N
F, Следовательно, для равновесия параллельных
сил в пространстве необходимо и достаточно, чтобы
алгебраическая сумма проекций сил на ось, им па­
| У
раллельную, равнялась нулю, и алгебраические сум­
Рис. 5.4 мы моментов относительно двух других осей равня­
лись нулю:

1. £ х = о; 2. м = £ у л = о; з. м = - | > Л = о
х у ;
(5.3.6)
/=] 1=1 (=1

Задача будет статически определимой, если число неизвестных в данном

случае не будет превышать трех.
Если система параллельных сил расположена в плоскости, например, в
плоскости Oyz, то третье уравнение системы (5.3.6) обращается в тождество.
Поэтому для равновесия необходимо и достаточно выполнение условий:
32
 N N
1. £ F j 2 = 0 ; 2. М = 5 > ^ =0.
0 ( (5.3.7)

То есть необходимо и достаточно, чтобы алгебраическая сумма проекций сил

на параллельную им ось и алгебраическая сумма моментов этих сил относи­
тельно произвольной точки равнялись нулю.
Вместо условий равновесия (5.3.7) можно написать другие уравнения, то
есть условиям равновесия можно придать другую форму, рассматривая момен­
ты относительно двух точек:
N N
1 - Z ^ ( F , ) = 0; 2 . ^ М № ) = 0. в

Прямая АВ, естественно, не должна быть параллельна этим силам.

5.4. Определение опорных реакций однопролетных балок

Рассмотрим однопролетную шарнирно
опертую балку, нагруженную некоторой У
стандартной нагрузкой (рис. 5.5). м к
Уд р Я
На балку действует плоская система па­
раллельных сил. Поэтому необходимо соста­ А
Y,в щд
- Т о ^в х
вить два уравнения статики для определения а
ъ ,
неизвестных реакций Y и Y .
1
A B

Обозначим через а расстояние силы Р

до опоры А. Распределенная нагрузка интен­ Рис. 5.5
сивностью q действует на участке балки, ко­
торый начинается на расстоянии Ь от опоры А и заканчивается на расстоянии
с. Как известно, действие пары сил М на твердое тело не зависит от ее поло­
жения. Поэтому все равно, в какой точке пролета находится сосредоточенный
момент М. Расстояние между опорами А и В равно / .
Начало плоской системы координат расположим в опоре А. Ось Ах совпа­
дает с осью балки. Составим уравнение моментов относительно точки А :
N 1 2
— (с -h } K }
1- Y M (F )
i = 0;-Pa-q
A i ^ -M + Y l = 0. B

/=1 2
Здесь момент от распределенной нагрузки находится из следующих сооб­
ражении.
Ее равнодействующая:
Q = q(c-b).
Плечо этой равнодействующей:
b +c
h=
2
Откуда получаем выражение для ее момента относительно опоры А:
2 2
(с -Ь )
Ч
2
33
В качестве второго уравнения статики возьмем уравнение проекций сил на
ось у:
N
2. 2ZF =0;Y -P~q(c-b)
ly A + Y =0.
B

1=1
Из первого уравнения статики получаем:
Ра + ^ 1 ^ 1 + М

2 (5.4.1)
/
из второго:

Ра^^Км
Y =P
A + q{c-b) 2 (5.4.2)

Любопытно, что уравнения статики,

а, следовательно, и формулы для неиз­
вестных будут такими же и для балки,
изображенной на рис. 5.6.
При этом следует выполнить условия:
расстояние силы Р до левой опоры обо­
значим а; расстояние начала и конца уча­
стка, где действует распределенная на­
грузка, Ъ и с — соответственно. Длину про­
Рис. 5.6 лета обозначим /.
Если, например, опора В опирается на
наклонную плоскость (рис. 5.7), то реак­
ции Y и Y найдутся по формулам (5.4.1)
А B

и (5.4.2).
Например, если действуют сила Р и
момент М, то получим:

у =р
v Ра +
п М • у —Ра + М Т7

Рис. 5.7

но при этом Х = Y tga; Х -Х . в B А в

В заключение этого пункта рассмотрим определение реакций консольной

балки (рис. 5.8).

Y, У
Р
^ А А
А X
/7/// /
У,
а.
Рис. 5.8

34
 На рис. 5.8, а показано, что на самом деле представляет собой такая конст­
рукция. Это балка, заделанная в стенку. При этом положение опор А и А не­ { 2

определенно. Нельзя точно определить и реакции У, и 7 . Поэтому в опоре А2

указывается проекция главного вектора опорных реакций Y и У на ось у ] 2

У =У - Y
и главный момент (рис. 5.8, б):
М А =Y -A A-Y -A A.
] ] 2 2

5.5. Определение реакций опор составных конструкций

Составными называются конструкции, представляющие совокупность

твердых тел, связанных между собой шарнирами. Пример такой конструкции
изображен на рис. 5.9. М
Плоская конструкция, изображенная на рис. Г С
5.9, состоит из двух тел АС и СБ, связанных между
1
собой шарниром С. На конструкцию действует сила
Р , пара с моментом М и равномерно распределен­ Я Г1

1
ная нагрузка интенсивностью q . В такой конструк- > >4-

ции связи, соединяющие ее части, называются внут­ 77777 77777

ренними. В данном случае это шарнир С . Рис. 5.9

Связи, присоединяющие ее к другим телам, на­
зываются внешними — это опоры А и В. м
с х:
Конструкция имеет четыре неизвестных опор­
ных реакции X ,Y X ,Y .
A Ai Все их невозможно оп-
g B

ределить из трех уравнении статики для плоскойй Я

системы сил. Чтобы определить реакции опор, мыс­
ленно разрежем конструкцию в шарнире С (рис.
5.10). Рис. 5.10

Реакции внутренней связи шарнира С , приложенные к телам АС и ВС,

попарно равны по модулям и противоположны по направлениям согласно
третьему закону Ньютона: Х =Х' , СY =Y^. Для тел АС и ВС можно соста­
С C

вить по три уравнения равновесия. Всего получается шесть уравнений, содер­

жащих шесть неизвестных величин.
Однако при решении данной задачи целесообразно воспользоваться сле­
дующим приемом. Если применить принцип наложения новых связей и считать
систему отвердевшей в шарнире, то можно составить уравнения моментов сил
относительно опор А и В ,в которые войдут только по одному неизвестному:
д-2 М + P-\ + q-2-\
1- 2 > л № ) = 0; V 4 - M - / M - = 0- У =
/=1 4
Р-З-М-q-2-l
2.ZM (F>0;-}V4-^
B
М + Р-3 = 0; у = л

(= 1 ^ 4
35
 Зная Y и Y , можно рассмотреть равновесие какой-либо отсеченной час­
A B

ти. Удобнее рассмотреть ту часть, где меньше нагрузок.

Поэтому рассмотрим часть ВС.

3 . f r , = 0 ; -Г + Y = 0; Y' = Y .
с B B

N _ _ iu + у . 2
4- 2 > ( F , ) = 0 ; - M + 7 - 2 - Х , - 2 = 0; X =
c 8 f i

i=i 2
N
5. = 0; =0; X' = -*
c e .
/=1

Наконец составим уравнение проекции сил на ось х для части АС:

6 . £ * , = 0 ; Х +2д А + Х =0.
с

с=1

Тогда = - Х - 2q .
с

В итоге можно сформулировать примерный план решения задач по опре­

делению реакций составных тел.
1. Согласно принципу освобождаемости от связей, отбрасываем внешние связи,
заменяя их действие реакциями.
Применяя принцип наложения новых связей, то есть, считая конструкцию
отвердевшей, проверяем возможность нахождения некоторых опорных ре­
акций из уравнений моментов, составленных для системы в целом.
2. Расчленим конструкцию в шарнирных соединениях. При этом учитываем,
Л' _
=
что в шарнире момент обращается в нуль: Х ^ с ( ^ ) ) 0•
/=1
3. Каждое из расчлененных тел, входящих в конструкцию, рассматриваем от­
дельно.
Составляем и решаем уравнения равновесия для отсеченных частей.
5.6. Простейшие фермы
Фермой называется конструкция, состоящая из стержней, соединенных
идеальными точечными шарнирами и представляющая собой геометрически
неизменяемую систему.
В действительности стержни фермы соединяются между собой не шарни­
рами, а скрепляются наглухо путем сварки либо с помощью заклепок. Поэтому
фактически стержни фермы испытывают кроме растяжения и сжатия еще из­
гиб. Однако изгибающие моменты в стержнях невелики, поэтому ими пренеб­
регают.
Места соединений стержней фермы называют узлами. Мы ограничимся
простейшими плоскими фермами с прямолинейными стержнями. Силы будем
считать приложенными в узлах фермы. Таким образом, согласно вышеописан­
ной расчетной схеме стержни испытывают либо растяжение, либо сжатие.
По своему назначению различают фермы мостовые, крановые, стропильные.

36
 Для того чтобы ферма была статически определимой, число ее стержней и
узлов должно быть связано вполне определенной зависимостью. Пусть в ферме
п узлов и к стержней (рис. 5.11).

п-1 tX

77777

Рис. 5.11

В результате соединения трех стержней получается простейшая геометри­

чески неизменяемая система - треугольник. Для образования оставшейся части
фермы остается п - 3 узла и к - 3 стержня. Для присоединения п - 3 узлов
нужно 2(п - 3) стержня. Поэтому к - 3 = 2(п - 3). Откуда

к = 2п-Ъ. (5.6.1)
Условие (5.6.1) является условием статической определенности. Число не­
известных равно к + 3. В это число входят три неизвестные опорные реакции и
к неизвестных усилий в стержнях. В каждом узле имеется система сходящихся
сил, а условия ее равновесия - два уравнения.

£^=0;£^-=0. (5.6.2)

Всего таких уравнений можно составить 2п. Следовательно, должно выполнят­

ся равенство к - 3 = 2п, но это как раз и есть условие (5.6.1).
Однако использование уравнений (5.6.2) не всегда оказывается рациональ­
ным. Например, для определения реакций опор можно воспользоваться уравне­
ниями для плоской системы сил:

£х,=0; £у,=0; £ м ( ^ ) = 0.
0 (5.6.3)
/=1 i=l i=\
Использовав уравнение (5.6.3), можно перейти к определению усилий в
стержнях. Для этого вырезаем сначала опорные узлы и рассматриваем их рав­
новесие. Затем переходим к соседним узлам, где имеется минимальное число
неизвестных.
В ряде случаев наиболее рациональным является метод сечения. Рассмот­
рим ферму, изображенную на рис. 5.12.
Рассмотрим определение усилий в стержнях 8-6, 6-7, 5-7. Для этого про­
ведем сечение через эти стержни и рассмотрим правую отсеченную часть, где
меньше нагрузок (рис. 5.13).

37
 Найдем реакции R , R и Х ;
A B А

R =^P;R =^P,X =0.

A B A

4 4
Будем считать, что все стержни, попавшие в сечение, растянуты. Возьмем
в качестве моментной точки узел 6:

1- 2 > ( 7 ? ) = 0; -S ^
6 ;7 + R l,5a = 0; S
B 57 = 3R B =-Р.
Таким образом, нижний стержень 5-7 растянут.
Возьмем теперь в качестве моментной точки узел 7:

2 - 1 > ( ^ ) = 0; 5
7 М | + Л а = 0;
в S =-2R =~
M B

Таким образом, верхний стержень 8-6 сжат.

3. Для нахождения усилия в стержне 7-6 составим уравнение проекций на ось у:
S cos45° + tf =0;
67 s

S 67 =-R yf2 = - ~ ^ = -0,353P.

B

5.7. Равновесие гибкой нити

Под гибкой нитью будем подразумевать систему материальных точек, не­

прерывно расположенных по кривой, причем каждая из точек соединена с со­
седними бесконечно коротким идеальным стержнем с шарнирами по концам, то
есть расстояние между точками считается неизменным, а в самой нити момен­
ты сил относительно любой ее точки обращаются в нуль. Это означает, что на­
тяжение нити всегда направлено по касательной к ней.
Итак, пусть идеальная нить закреплена в точках А и В (рис. 5.14).
Нить находится в равновесии под действи­
ем сил, которые действуют на все ее точки.
у+dT Длину нити от начальной точки А до некоторой
произвольной точки а обозначим через S. Рас­
смотрим равновесие элемента нити ab-dS.
Обозначим натяжение нити в точке а через Т .
Тогда в точке b будет уже Т +dT. Кроме того,
х Рис. 5.14 элемент dS действует сила FdS, где F ~ си­
н а

ла, действующая на единицу длины нити.

38
 Условие равновесия элемента dS будет:
FdS + T+dT-T=0
Откуда следует:
dT_
FdS + dT=Q ли + F = 0. (5.7.1)
dS
Равенство (5.7.1) представляет собой уравнение равновесия гибкой нити в
векторной форме.
Векторное уравнение (5.7.1) эквивалентно трем скалярным:
dT dT dT"
^ + F =0; — -+F=0;
x
y
— L + /T=0, (5.7.2)
x y
dS dS dS
где T ,T ,T, — проекции натяжения нити на оси x,y,z .
x y

Косинусы углов, которые касательная образует с координатными осями, нахо­

дятся по формулам:

cos(r,x) = — ;
V ;
cos(7\ у) = — ;
J
cos(7\z) = —
dS dS dS
Поэтому:
dx dy dz_
dS

Следовательно, вместо (5.7.2) можно написать:

(5.7.3)
dS dS dS dS dS dS
или

dS dS dS

2 y
(5.7.4)
dSdS dS

2
dS dS dS
Рассмотрим равновесие нити под действием сил
тяжести (рис. 5.15).
Найдем форму кривой. Пусть вес единицы длины
нити равен у и нить однородна, то есть / = const.
Вследствие того, что нить находится под действием
параллельных сил тяжести, фигура равновесия нити
будет плоской кривой, лежащей в вертикальной Рис. 5.15
плоскости. Расположим в плоскости кривой систему
координат Оху. Тогда F = 0; F = -у .
x y

39
 Уравнения равновесия нити (5.7.3) примут вид:

V ^ ) = 0; 4 ( * 4 ) = Г (5.7.5)
dS dS dS dS
Из первого уравнения (5.7.5) следует, что
Т — = Т., = const, 0
dS
то есть проекция натяжения на ось х есть величина постоянная.
Следовательно, натяжение нити Т найдется из соотношения:

Т =Т ^ . 0 (5.7.6)
dx
Подставляя выражение (5.7.6) во второе уравнение (5.7.5), получим:
d dS dy
тu 5 7 7
dS ( о——)
dx dS = Г (--)
или

d(T % = yds
0

dx
Ho
2 2 2
dS = ^jdx + dy = J l + (^) dx
dx
Следовательно,

dy
Для интегрирования уравнения (5.7.8) полагаем ~ - Р
Тогда уравнение (5.7.8) перепишется так:
Т 2
оФ = Г ^l + p dx. (5.7.9)
Это дифференциальное уравнение с разделяющимися переменными.
Т
Тогда, обозначая — = а, получаем:
У
dp dx
(5.7.10)

Интеграл (5.7.10) берется с помощью подстановки Эйлера.

2
1+ =t-p; t = p + J\ + p ,
откуда
p d p + 1+ 2
dt = dp + - - ^ V ^ ) _ dpt
2 2 1 + 2
\ +p fi+p V p

40
Следовательно,
dt dp

Тогда вместо (5.7.10) получаем:

Г* = ±г&
J J
t a
или
x
1\nt = - + C.
^

Учитывая подстановку Эйлера, получаем:

х 2
\n(p + ^\ + p ) = - + C.
а
Положим, что при р = -¥- = 0 , х = 0, то есть проведем ось у через точку кривой,
ах
где касательная параллельна оси х. Тогда С = 0 и мы будем иметь:
2 х1а
р +Ф +р =е .
Для определения р рассмотрим обратную величину:
2 а
- = -р + ^\ + р =е .
р+ф + р
Вычитая из первого выражения второе, получаем:
X X
а а

р —
е -е л
_^ = s n

2 д
Так как = — = sh —, то dy = sh dx. —

dx а а
Откуда, интегрируя, найдем:
у = ach— + C . x

а
Пусть при х = 0 у —а.
X X
X (X ~ —
Тогда, так как chO = 1, то С - 0 и у - ach — = — (е +е ) .
х
а а

а 2
То есть однородная идеальная нить, располагается в однородном поле
тяжести по цепной линии.
Найдем длину нити на участке х - 0, х = Ъ:
ь
2
S = n \ (^fct^]J\
+ + h -dx^]ch- - ash — S

0 \ d x V0 а а а о 0
а

41
 ds_
Согласно равенству Т = Т,о имеем:
dx
T = T ch- = ^ У = 1У0

а а
Таким образом, натяжение нити в каждой точке равно весу отрезка той же
нити, длина которого равна ординате точки этой нити.
Следовательно, если нить перекинута через два идеальных блока, то она
будет в равновесии, если свободные концы касаются о с и х , но при этом а
должно быть больше нуля. То есть вся нить должна располагаться над осью х
(рис. 5.16).
Рассмотрим нить под действием непрерывной вертикальной нагрузки, рав­
номерно распределенной по длине проекции нити на горизонтальную ось и
приложенной во всех точках нити. Подобная ситуация имеет место в висячих
мостах (рис. 5.17).

/ / / / / / / / / /

X 77

Рис. 5.16 Рис. 5.17

Найдем форму кривой, по которой расположится нить при этой нагрузке

На элемент нити длиной dS действует нагрузка
dF = -ydx = F dS, y

где у - нагрузка, приходящаяся на единицу длины по оси х.

Но тогда
dx
F =-y dS y

Рассмотрим уравнения равновесия:

dS dS dS dS
Из первого уравнения следует:
dx
Т— = Го = const. Л

dS
ds_
Откуда Т -Т,о
dx
Из второго уравнения получаем:

dS dS dS
Откуда следует:
42
 d(T^) = ydx
dS
или
2
dS dy dy
d(T, ) = ydx, Z
dx dS dx
Полагая T 1 у = a, получим:
0

2
dy _ 1
2
dx ~ a
Интегрируя, найдем:

1 2
2a
где Cj,C - постоянные интегрирования.
2

Таким образом, нить в данном случае располагается по параболе, ось кото

рой вертикальна.
Выберем начало отсчета в точке минимума, где

* = 0,у = у . 0
dx
Тогда
х
С, =0; С = > ' , у = — + у •
2 0 0
2а
dS_
Согласно соотношению Т = Т о имеем:
dx
\2
dy
Tdx = T dS = Т J\ +
0 dx . 0
dx J
Откуда
dy 2 2 2
T = T Jl +
0 или Г = у Г 0 + ^ .v
Vdx

5.8. Трение

Трением называют сопротивление, возникающее при перемещении одного

тела по поверхности другого. В курсе теоретической механики обычно рас­
сматривают два вида трения - трение скольжения и трение качения.
Если перемещение представляет собой скольжение, то соответствующее
трение называется трением скольжения или трением первого рода.
Когда перемещение является качением, то трение называется трением ка­
чения или трением второго рода.

43
 Трение скольжения
Если реакция поверхности направлена по нормали
к этой поверхности, то говорят, что это связь без тре­
ния или идеальная связь. Связь с трением, кроме нор­
мальной составляющей реакции N , имеет касательную
составляющую F (рис. 5.18).
T

Нормальная реакция представляет собой давле­

ние поверхности на тело, в то время как тангенциаль-
_ гИС. J . 1 о
ная реакция возникает благодаря наличию сил трения в
зоне контакта.
Трение между соприкасающимися телами происходит вследствие сцепле­
ния прижатых друг к другу тел, а также вследствие шероховатости поверхно­
сти.
Механизм трения до сих пор полностью не установлен из-за больших
трудностей, связанных с количественной оценкой сил молекулярного сцепле­
ния, зависящих от состояния контактирующих поверхностей и их физико-
химических свойств. Поэтому при учете трения пользуются законами, которые
носят качественный, эмпирический характер и являются весьма приближенным
отражением действительного явления. Силы трения существенно зависят от на­
личия смазки. При этом следует различать статическое трение, имеющее место
при относительном покое соприкасающихся тел, и трение скольжения, которое
возникает при относительном движении контактирующих тел. Законы трения
в результате первых опытов были установлены Г. Амонтоном (1699) и уточ­
нены Ш. Кулоном (1781).
Законы трения скольжения формулируются следующим образом:
1. Наибольшая сила трения скольжения пропорциональна величине нормальной
составляющей реакции поверхности связи, то есть:
=
^rmas > (5-8.1)
где F - максимальное значение касательной составляющей реакции по­
r m a x

верхности связи; / - коэффициент трения; N - нормальное давление на по­

верхность связи или нормальная составляющая реакции поверхности связи.
2. Сила трения не зависит от площади контакта соприкасающихся поверхно­
стей. На самом деле это не так, хотя и выполняется в довольно широком
диапазоне параметров.
3. Сила трения скольжения при движении меньше силы трения при покое. Хотя
и этот закон не всегда выполняется. В настоящее время созданы антифрик­
ционные материалы, у которых сила трения растет с увеличением скорости
скольжения.
В дополнение к сказанному отметим, что коэффициент трения скольжения
при покое, например, для пары чугун-чугун
/ 0 =0,15*0,25,

44
при трении дерева о дерево
/ =0,4*0,7.
0

Коэффициент трения зависит от

степени обработки и состояния тру­
щихся поверхностей и от скорости
скольжения. Обычно с увеличением
скорости скольжения величина / убы­ у.
VI0' м
Ч 1 f
1 2 3 4 5 6 7 8 9 с
вает, затем стабилизируется и снова
растет (рис. 5.19). Рис. 5.19

Реакция поверхности с трением. Угол и конус трения

Реакция при наличии силы трения состоит из двух составляющих: силы
трения F , которая направлена по касательной к поверхности в точке касания, и
T

нормальной составляющей реакции N. Таким образом, реакция шероховатой

поверхности равна векторной сумме этих сил:
R=F + T (5.8.2)

Рассмотрим предельный случай равновесия тела на плоскости с трением

(рис. 5.20).
Составим уравнения равновесия. На тело действует сила Q , составляющая
угол (р с вертикалью. Поскольку имеет место равновесие системы сходящихся
сил, то имеем два уравнения:
Л'
i - 5 X = o; F -Qsin<p
T = 0;
/=1

N
2. XX =0; N-Qcos(p = 0.
i=i

Но F = fN, где f - коэффициент трения

z

скольжения. Поэтому имеем:

F =Qs'mg> = fQcosg).
T

Откуда / = tg<p, где <р - так называемый угол

трения. Очевидно при а < <р, где а - угол
между силой и вертикалью, имеет место равно­
весие при любой силе Q. Рис. 5.20

Следовательно, угол трения - это наи­

больший угол ф, на который отклоняется реак­
ция шероховатой поверхности от нормали к
ней.
Линия действия реакции образует кониче­
скую поверхность с углом раствора 2ф, назы­
ваемую конусом трения (рис. 5.21).

45
 Внутренняя часть конуса определяет область равновесия. Причем коэффи­
циент равен тангенсу угла трения.
Трение гибкой нити о цилиндрическую поверхность
Нить касается поверхности кругового цилиндра
dN вдоль дуги AEDB с центральным углом а (рис.
5.22). Коэффициент трения нити о цилиндр равен / .
К одному концу нити приложена сила Р. Найти
наименьшую силу Q, которую необходимо прило­
T+dT
жить к другому концу, чтобы сохранить равновесие.
Для этого рассмотрим равновесие элемента нити
Р DE длиной dS = Rd3, где R - радиус цилиндра. На
него действуют приложенные в точках D и Е натя­
жения Т л-dT и Т , нормальная реакция dN и сила
Рис. 5.22
трения dF . Составим уравнения равновесия в про­
T

екциях на касательную г и нормаль п , считая

. d& dS dS л
d4
s m — = — , c o s — = 1; dT = dF- dN = 2T sin —= Td&.
2 2 2 2
Рассматриваемое положение равновесия является предельным, поэтому
dF = f dN. Подставляя в это равенство dF и dN, получим:
z T

dT = JTdS.
Разделяя переменные и интегрируя, получим:
р
/ К
Т о
Q
или

In— = fa
Q
Откуда Q = Ре
Согласно этой формуле, полученной Эйлером, оказывается, что уравновеши­
вающая сила не зависит от радиуса цилиндра и быстро убывает с увеличением а .
Трение качения
Опыт показывает, что для качения тяжелого цилиндра по горизонтальной
плоскости к оси цилиндра необходимо приложить некоторую горизонтальную
силу F, чтобы преодолеть сопротивление, возникающее при качении цилиндра.
Это сопротивление называется силой трения качения или силой трения второго
рода.
Появление трения качения объясняется изменением формы поверхности,
по которой катится тело. При качении цилиндр деформируется и несколько
46
вдавливается в плоскость. При этом сила трения качения тем больше, чем силь­
нее деформации в зоне контакта.
Вследствие деформации тел под действием силы веса Р их касание проис­
ходит по некоторой площадке. На рис. 5.23 этой площадке соответствует дуга
АВ с центральным углом а.
Нормальная реакция N приложена в R
точке В. Как видно, имеет место равновесие
трех непараллельных сил, лежащих в одной N
плоскости. Поэтому они пересекаются в точке F
О. При этом горизонтальная проекция реак­
ции TV равна по величине движущейся силе
F = Nsma. Очевидно, горизонтальная про­
екция N и есть сила трения качения.
Составим уравнение моментов сил, дей­
Рис. 5.23
ствующих на каток относительно точки В,
считая деформации малыми:
PS-FR = 0,
где 5 - проекция дуги АВ на горизонталь.
То гд а:
S_
F =P (5.8.3)
R
В формуле (5.8.3) S - называется коэффициентом трения качения. Оче­
видно, 8 имеет размерность длины.

Например, для шарикоподшипников — = 0,001см, а для вагонных колес

R
S 3
— = 0,005см. Отношение — обычно меньше / . Поэтому в технике трение
R R
скольжения стремятся заменить на трение качения.

47
 6. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СИСТЕМ СИЛ К ПРОСТЕЙШЕМУ ВИДУ

6.1. Соотношение между главными моментами относительно двух

различных центров приведения
Статическое действие любой системы сил полностью характеризуется
главным вектором и главным моментом, приложенными в центре приведения.
При этом главный вектор по определению от центра приведения не зависит и,
следовательно, является статическим инвариантом. Главный момент - это
свободный вектор, который зависит от центра приведения.
Рассмотрим, как меняется главный момент, если поменять центр приведе­
ния. Пусть новым центром будет точка О (рис. 6.1). х

Главный вектор F и главный момент М , расположенные

0

в старом центре приведения - точке О, и главный вектор F и

главный момент М , расположенные в новом центре - точке
Q

О , совершенно равноправны и порознь эквивалентны исходной

х

системе сил. Поэтому исходную систему сил при дальнейших

^ преобразованиях можно не принимать во внимание. Найдем
главный момент силовых факторов, расположенных в точке О , х

относительно точки О.
Очевидно, М = M + р х F .
0 Q

Тогда М 0 = М -pxF,0 (6.1.1)

где р - радиус-вектор, направленный от точки О к точке О . х

Формула (6.1.1) дает соотношение главных моментов относительно двух

различных центров приведения.
Главный момент относительно нового центра приведения равен гео­
метрической разности главного момента относительно старого центра и
момента главного вектора, расположенного в новом центре приведения,
относительно старого.
6.2. Статические инварианты
Первый статический инвариант - это главный вектор, который не за­
висит от центра приведения:

Второй статический инвариант - это проекция главного момента на

направление главного вектора.
Иными словами, поскольку главный вектор сам по себе является статиче­
ским инвариантом, то скалярное произведение главного вектора и главного мо­
мента системы сил для любого центра приведения есть величина постоянная.
Воспользуемся формулой (6.1.1) и рассмотрим скалярное произведение:

48
 М 0 • F = ( М -pxF)-F.0 (6.2.2)
В формуле (6.2.2) смешанное произведение р х F * F = О и, следовательно,
М 0 -F = M -F 0 (6.2.3)
или
М F +М F +М F = М F +М F +М F
Как известно, скалярное произведение двух векторов равно произведению
их модулей, умноженных на косинус угла между ними. Поэтому вместо (6.2.3)
имеем (см. рис. 6.1):
M F c o s a = М Fcosa,.
0 0

Откуда следует, что

М cosa = М cosa,.
0 0 (6.2.4)
На рис. 6.1 отрезки OA и О А , являющиеся проекциями главных моментов на
х х

направление главного вектора, согласно формуле (6.2.4), равны между собой.

6.3. Приведение пространственной системы сил к равнодействующей

Пространственная система сил сводится к равнодействующей, если
равен нулю второй статический инвариант, то есть равна нулю проекция
главного момента на направление главного вектора. Это означает, что
главный вектор F и главный момент М системы сил взаимно перпенди­
0

кулярны (рис. 6.2).

Итак, пусть в точке О , являющейся центром при­
ведения, главный вектор F и главный момент М вза­ 0

имно перпендикулярны, то есть угол <р между F и М 0

равен ж 12. Как было показано ранее, главный вектор

F и главный момент М полностью характеризуют
0

статическое действие исходной системы сил. Поэтому в

Р и с
результате дальнейших эквивалентных преобразований - ^
мы будем получать новую систему сил, эквивалентную
исходной системе. Заменим главный момент парой сил F и -F с плечом
М, — —
h - — - . Силы F и - F в точке О уравновешиваются. Сила, приложенная в
F
точке Oj, таким образом, оказывается равнодействующей, что и требовалось
доказать.
6.4. Теорема о моменте равнодействующей
Вышеописанное построение по приведению системы сил к равнодейст-
вующеи одновременно является доказательством теоремы о моменте равнодей­
ствующей в общем случае.
Суть этой теоремы в том, что если пространственная система сил име­
ет равнодействующую, то ее момент относительно некоторой точки ра-
49
вен векторной сумме моментов составляющих сил относительно той же
точки.
Действительно, по определению главный момент:
M =tM,(F ),
0 t

а по построению:
М = hxF
0 = pxF = M (F)
0 9

где p — радиус-векторы точек на линии действия равнодействующей.

Следовательно,

M (F)0 = f M (F ).
1 a l (6.4.1)
/=1

В любой точке приведения второй статический инвариант обращается в

нуль и поэтому данное построение может быть осуществлено также для любой
точки.
Следовательно, точку О можно считать произвольной, а значит, и выра­
жение (6.4.1), если у системы сил есть равнодействующая, справедливо для лю­
бой точки.
Из доказанного следует, что момент равнодействующей относительно оси
равен алгебраической сумме моментов составляющих сил относительно той же
оси.
6.5. Приведение пространственной системы сил к паре
Если главный вектор F равен нулю, а главный момент системы сил М 0

не равен нулю, то система сил приводится к паре. Момент этой пары равен
главному моменту рассматриваемой системы сил:

;=1
То есть главный момент уже не зависит от выбора точки приведения.
Таким образом, если система сил сводится к паре, то равен нулю первый
статический инвариант.
6.6. Приведение пространственной системы сил к динаме
Динамой или силовым винтом называется система,
г i состоящая из силы и пары, вектор момента которой на­
правлен по этой силе.
Пространственная система сил сводится к динаме,
q
••-I-- Wr'L&-'l IVLUI I -IL1LI (
-
если отличны от нуля оба статических инварианта, иными
^ ! словами, не равные нулю главный вектор F и главный
м
Р момент М образуют между собой угол <р, отличный от
0

ж 12 (рис. 6.3).
Разложим главный момент M по направлению Q

Рис. 6.3
главного вектора и перпендикулярно ему. На рис. 6.3

50
первая составляющая М т направлена по силе F, а вторая ей перпендику­
лярна. Заменим вторую составляющую М 02 парой сил F и - F с плечом

F
В точке О силы F и - F уравновешиваются, а в точке О получаем силу х

F и момент М , который переносим из точки О.

01

Сила F и момент М , направленные по одной прямой, называемой цен­

0!

тральной осью системы сил или линией действия динамы, образуют динаму
или динамический винт.
Из построения следует, что элементами динамы являются главный вектор
F и проекция главного момента М на направление главного вектора. 0

М 0 1 = М cos^. 0

Причем
F М +F М + F М
r 1V1 г lvl r IVI
x Ох ^ y Оу ^ z Oz
COS (р =
FM 0

Уравнение оси динамы определяется условием cos#> = l , то есть векторы

М 01 и F должны быть параллельны. Но

M 0I = M -pxF 0 9

где р = xi + yj + zk - радиус-векторы точек линии действия динамы.

Условие параллельности векторов записывается так:
M
М 01х_ oiy М 01:

F F F
х у Z
ИЛИ
М -{yF -zF )
0х z y = M -(zF -xF )
0y x z = M 0z ~( F -yF )
x y x
(6.6.1)
F x F y F z

Уравнение (6.6.1) является уравнением прямой, которая представляет со­

бой линию действия динамы.

51
 7. ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ
7.1. Центр параллельных сил
Центром параллельных сил называется точка на линии действия ее
равнодействующей, не меняющая своего положения при одновременном по­
вороте всех сил на один и тот же угол вокруг их точек приложения.
Рассмотрим систему параллельных, одинаково направленных сил
F ,F ,...,F ,
X 2 N приложенных к твердому телу в точках A ,A ,...,A . Эта система X 2 N

имеет равнодействующую, которая может быть найдена последовательным

сложением сил (рис. 7.1).
Сложим сначала силы F и F . Их равнодей­ x 2

ствующая F (на рис. не показана) приложена в l2

точке С,, которая находится из условия:

и равна по модулю сумме F = F +F . Положе­ u x 2

ние точки С, не меняется при одновременном по­

вороте сил на угол а. На рис. 7.1 - это силы, обо­
значенные звездочкой. Затем, складывая F и F , l2 3

получим точку С , где приложена равнодейст­ 2

вующая сил F и F , равная по модулю X1 3

Рис. 7.1
F + F + F . На последнем этапе сложения полу­
x 2 3

чим точку С, где приложена равнодействующая всей системы и которая, оче­

видно, также не меняет своего положения при повороте всех сил на один и тот
же угол. Равнодействующая этих сил F, приложенная в точке С , являющейся
центром параллельных сил, находится согласно равенству:

(7.1.1)
/=1

Если некоторые силы на­

правлены в противоположную
F, f; сторону, то это не меняет сути де­
А-
2 :
ла, так как положение точек при­
F t--" F,
А i A N ложения равнодействующей ан­
F' N
F типараллельных сил находится по
Cf" — правилу рычага второго рода и
zN также неизменно при одновре­
менном повороте всех сил на
У\ У- Ус один и тот же угол.
О ""T "7
У Пусть система сил
X N F ,F ,...,F параллельна оси z
X
\/
*2 l 2 N

Рис. 7.2 (рис. 7.2).

52
 Зная координаты точек приложения сил, определим положение центра па­
раллельных сил, применив теорему о моменте равнодействующей.
Для определения координаты х центра параллельных сил составим урав­
с

нение моментов сил относительно оси у:

/=1
или
N
F x
-Fx =-H i i>
c
i=i
откуда
N

х =^ . (7.1.2)
F
Если составить уравнение моментов сил относительно оси х, то получим
координату у центра параллельных сил:
с

/=1

или
N

1=1
Откуда
N

У с = ^ — . (7.1.3)
F
Для определения координаты z центра параллельных сил повернем сна­
c

чала все силы на один и тот же угол а = ж 12, как показано на рис. 7.2 и соста­
вим уравнение моментов относительно оси х:

или
N

Откуда, учитывая, что F = F*, получим

i

Л'

=^ . (7.1.4)
F
Формулы (7.1.2), (7.1.3), (7.1.4) можно объединить в одно векторное равенство:
N

г с = ^ ^ , (7-1.5)
F

53
где r ~ xj + у J + z k - радиус-вектор точки приложения / -й силы,
t t

r = xj + у J + z k - радиус-вектор центра параллельных сил.

c c

7.2. Центр тяжести тела

Согласно закону всемирного тяготения на все частицы тела, которое нахо­
дится вблизи земной поверхности, действуют силы притяжения к Земле. Эти
силы называются силами тяжести.
Силы тяжести, строго говоря, не являются параллельными, так как они
сходятся в центре Земли. В связи с небольшими размерами тела по сравнению с
радиусом Земли, силы тяжести отдельных частиц тела с достаточно большой
точностью можно считать параллельными.
Равнодействующая параллельных сил тяжести отдельных частиц
тела называется весом тела. Силу веса или силу тяжести тела будем обо­
значать буквой р.
Центром тяжести тела называется центр параллельных сил тяжести
отдельных частиц тела.
Центр тяжести неоднородного тела
Пусть неоднородное тело произвольной формы раз­
бито на п элементов.
Обозначим вес i-ro элемента через Ар Точка при­ г

ложения силы Ар. находится внутри элемента (рис. 7.3).

Однако где именно внутри элемента находится эта точка,
не известно.
У В зависимости от выбора этой точки получим при­
ближенные значения координат центра тяжести тела.
Рис. 7.3 Чтобы получить точные значения, необходимо со­
вершить предельный переход:

N
Х
Ъ АР< jxdp
_ V
lim 4

р Р
N

НУ АР, jydp
V
Ус = lim (7.2.1)
р Р
N

И* АР, jzdp
V
Z..
с - lim 1 1
Л

Р Р

Интегралы в формулах (7.2.1) берутся по объему V твердого тела.

54
 Центр тяжести однородного тела
Если тело однородно, то удельный вес его /постоянный. Тогда вес тела
будет р = yV и, следовательно, dp = ydV.
Тогда вместо формул (7.2.1) получим:
\xdV \ydV \zdV
V
X. = и (7.2.2)
V V V
Таким образом, центр тяжести однородного тела является центром тяжести
его объема. Интегралы в числителях формул (7.2.2) называются статическими
моментами объёма относительно координатных плоскостей. Интеграл jxdV -
V

статический момент относительно плоскости Oyz, интеграл jydV - относи-

V

тельно плоскости Oxz, интеграл jzdV - относительно плоскости Оху.

Центр тяжести плоской фигуры

Пусть плоская фигура расположена в плоскости Оху
(рис. 7.4). Поступая так же, как и в случае пространственно­ У
го тела, получаем формулы для нахождения координат цен­
тра тяжести.

N
Х
Н АРг
jxdp
S , О
х. = lim ^ I

х
с Л-»аО^-»0
,
5 р р Рис. 7.4
N
(7.2.3)
НУ АР, jydp
lim ,=1 s
Ус =
^¥->оо,Л/)->0
( р Р

Интегралы в формулах (7.2.3) берутся по площади S плоской фигуры. Если

плоская фигура однородна, то сила тяжести пропорциональна ее площади:
р = у$ ,
где S - площадь фигуры;
у = const - вес единицы площади.
Тогда получим
jxdS jydS
S (7.2.4)
с = \Уг =
Х

S S
В формулах (7.2.4) интегралы jxdS и jydS называются статическими
S S
моментами площади плоской фигуры относительно оси у их соответственно.
55
 Если плоскую фигуру разбить на элементы,
У центры тяжести которых известны, например,
прямоугольники, то получаем точные формулы.
При наличии отверстий соответствующее слагае­
мое берем со знаком минус (метод отрицательных
площадей или объемов).
На рис. 7.5 элемент S является отверстием,
2

о* поэтому:
х
Рис. 7.5 S]X]
х —
с

s,-s 2
S y,2

Ус =
& -S-

Центр тяжести линии

А В
У iZ
o —
К понятию линии приходим, рассматривая
тело, поперечное сечение которого мало по
сравнению с длиной (рис. 7.6). В случае, если
поперечное сечение постоянно и постоянен вес
единицы длины, имеем:
\xdl \ydl \zdl

* x
У х
с - = ^ - ; У с - ^ z
c = z
~ p > ( - - >
7 2 5

Рис. 7.6
где / - длина линии, dl=ds (рис. 7.6).
Интегралы, входящие в формулы (7.2.5) на­
зываются криволинейными.

7.3. Примеры определения центров тяжести

Центр тяжести дуги окружности
Рассмотрим дугу окружности с центральным углом
2 а , симметричную относительно оси х (рис. 7.7).
Согласно общим формулам для центра тяжести имеем
xdl
JV
- ••
•••
•
•••
•••
•л
x — c (7.3.1)
I
где dx + dy" - элемент длины линии;
Рис. 7.7
dx = ab,dy-ac - соответствующие проекции эле­
мента dl на оси х и у. Треугольники ОАВ и аЪс по­
добны. Следовательно, справедлива пропорция:

56
 X dy
~d\
где г - радиус окружности.
Подынтегральное выражение в формуле (7.3.1), таким образом, удовлетво
ряет равенству:
xdl = rdy
и, следовательно, интеграл
jxdl = jrdy = rjdy = rh , (7.3.2)
/

где h - проекция дуги на ось у.

В итоге формула (7.3.1) с учетом (7.3.2) переписывается так:
rh
х = с
(7.3.3)
I
Это общая формула для координат х центра тяжести несимметричной дуги.
с

В рассматриваемом случае
h = 2r sin а, / = 2аг. (7.3.4)
Подставляя (7.3.4) в (7.3.3), получим:
г sin а
с х = (7.3.5)
а
Формула (7.3.6), естественно, может быть получена непосредственным ин­
тегрированием. Пусть ф - полярный угол элемента dl = rd<p.
Координата х = г cos ср, тогда:
а
J COS фб/ф
-а /-sin а
х —
с
2га а
Центр тяжести площади треугольника
Разобьем площадь треугольника прямыми, параллельными основанию, на
очень большое число узких полосок, которые можно рассматривать как матери­
альные отрезки прямых линий (рис. 7.8). Центр тяжести каждого отрезка лежит
на его середине, а, следовательно, центр тяжести всей площади треугольника
лежит на его медиане. Разбив площадь прямыми, параллельными каждой из
сторон, можно утверждать, что центр тяжести тре­
угольника лежит на каждой из медиан. Следова­
тельно, он лежит на пересечении медиан. Из гео­
метрии известно, что медианы пересекаются на
расстоянии одной трети от основания и двух третей
от вершины. \ ^ -* ^ С
Рис. 7.8

57
 Центр тяжести площади кругового сектора
Рассмотрим симметричный сектор с углом 2 а . Разобьем сектор на элемен­
тарные секторы с центральными углами dtp. Каждый такой сектор можно рас­
сматривать как треугольник с высотой г и основанием rdq>. Центр тяжести ка­
ждого такого треугольника лежит на расстоянии —г от центра круга. Следова-

2
тельно, необходимо найти центр тяжести материальной дуги круга радиуса —г.

Поэтому 2 sin а
х с
-—у (7.3.6)
3 а
Центр тяжести поверхности сферического сегмента
Дана поверхность сферического
сегмента ABCEF. Чтобы найти центр
тяжести, рассмотрим определение его
площади (рис. 7.9).
Площадь пояска с образующей
dl - rd<p:
2
dS = 2nadl = 2%r sin q>d(p ,
где a = rsintp
Откуда площадь всего сегмента:
а
2
S = 2кг Jsincpdcp = 2 r c r ( l - c o s a ) .
2

о
Рис. 7.9 Однако r ( l - cos a) = Н, следовательно,
S = 2%гН. (7.3.7)
Из формулы (7.3.7) следует, что площадь сферического сегмента равна
произведению дуги окружности большого круга на его высоту. Очевидно, пло­
щадь сферического пояса оказывается также равной произведению дуги боль­
шого круга на его высоту.
Разделим высоту Н на большее число равных частей АЯ и через точки
деления проведем плоскости, параллельные основанию сегмента. Тогда по­
верхность сегмента, согласно формуле (7.3.7), разделится на большое число
равных по площади поясов, центр тяжести которых лежит на их геометриче­
ском центре, то есть на отрезке BD.
Таким образом, высота Н будет равномерно покрыта материальными точ­
ками и, следовательно, центр тяжести сегмента будет находиться в центре от­
резка BD.
Следовательно,
Ус=г-^ . (7.3.8)

58
В частном случае, когда Н = г, то есть для полусферы, имеем
г г г
Ус ~ =— • с
2 2
То есть центр полусферы находится на середине радиуса, перпендикулярного
основанию.
Центр тяжести многогранной пирамиды

Начало координат расположим в вершине пира­

миды (рис. 7.10). Ось z направим вертикально вниз.
Найдем соотношение между площадями основания F 0

и некоторого сечения F , находящегося на расстоянии

z

z от вершины.
2
Очевидно, ^
Fо
n h
2 2
Следовательно, F = F z i h .
z Q

Согласно общей формуле для центра тяжести имеем

\zdV
V
z = c (7.3.9)
V
Вычисление интеграла в числителе можно упростить, если в качестве dV
взять объем заштрихованного элемента толщиной dz :
2
dV = Fdz = ^-z dz.
2
h
Тогда интеграл в числителе формулы (7.3.9) будет

\zdV ^\z dz 3
= ^ (7.3.10)
J
V h о 2 3
4
1
Объем пирамиды V = -F h, 0 тогда, согласно (7.3.9) и (7.3.10),

z = ~h . с
(7.3.11)
4
Из приведенных рассуждений следует, что координата z не зависит от c

формы основания пирамиды и расположена на расстоянии четверти высоты от

основания. Следовательно, это относится и к любому конусу, независимо от уг­
ла его наклона.

7.4. Теоремы Паппа-Гульдина

Эти теоремы были открыты александрийским механиком Паппом, по од-
ним сведениям в третьем, а по другим в четвертом веке новой эры, и затем в
1635 году они же были вновь открыты монахом Гульдиным.
Теорема 1. Поверхность тела, образованного вращением плоской кри­
вой вокруг оси, лежащей в ее плоскости и не пересекающей ее, равна произ-
59
ведению длины кривой на длину окружности, описываемой ее центром
тяжести.
Пусть дуга плоской кривой А В (рис. 7.11) образует
при вращении вокруг оси z некоторую поверхность. Вы­
делим элемент dl этой кривой. Площадь пояска, образо­
ванного вращением этого элемента, будет:
dS = Inxdl,
где х - расстояние элемента до оси вращения.

Рис. 7.11 Чтобы найти площадь поверхности вращения, не­

обходимо вычислить интеграл
S = Injxdl . (7.4.1)
/
Но известно, что
jxdl = х 1, с (7.4.2)

где / - длина дуги АВ ;х - координата центра тяжести дуги АВ.

с

Следовательно, согласно (7.4.1) и (7.4.2),

S = 2тгх 1 . с (7.4.3)
что и доказывает первую теорему Паппа-Гульдина.
Формула (7.4.3) позволяет определять координаты центра тяжести плоских
кривых:
S
х =
с (7.4.4)
2ж1
Например, для полуокружности получим: S = Акт - так как в результате
ее вращения получается сфера; / = ю\ следовательно, х с -
тг
Теорема 2. Объем тела, полученного вращением плоской фигуры вокруг
оси, лежащей в ее плоскости и не пересекающей ее, равен произведению
площади фигуры на длину окружности, описанной ее центром тяжести.
Выделим элемент dS в пределах плоской фигуры
/- (рис. 7.12). При вращении этого элемента вокруг оси z
получается кольцо, объем которого находится по фор­
муле:
dV = 2mdS,

N где x - расстояние элемента до оси z.

Объем тела вращения найдем интегрированием
V = 2n\xdS . (7.4.5)
Рис. 7.12 S

60
По определению центра тяжести:
jxdS = x S, c

s
где х - координата центра тяжести; S - площадь фигуры
с

Тогда, согласно (7.4.5) и (7.4.6),

V = 2жх Б, с

что доказывает вторую теорему Паппа-Гульдина.

Из (7.4.7) получаем:
V
с
2nS
Для полукруга имеем:
4 з
V = тиг - так как при его вращении получается шар.

2
и, следовательно,

с
Ъл

61
 КИНЕМАТИКА

8. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ

8.1. Введение в кинематику

Кинематикой называется раздел теоретической механики, в котором изу­
чается механическое движение материальных тел независимо от действующих
на них сил. В связи с этим в кинематике не встречаются такие понятия, как
«сила» и «масса».
В кинематике изучается зависимость между пространственными характе­
ристиками движения, поэтому кинематику называют также геометрией движе­
ния. В основе кинематики лежит понятие об абсолютном пространстве и
времени, введенное И. Ньютоном.
Абсолютное пространство обычно представляется в виде некоторого
проницаемого безграничного твердого тела, свойства которого не зависят
от распределения материальных тел и от их движения. Абсолютное время
одинаково во всех точках пространства и течет равномерно и непрерывно.
Геометрические свойства пространства в классической механике опреде­
ляются системой аксиом и теорем геометрии Евклида.
Астрономы предприняли ряд попыток оценить пределы применимости
геометрии Евклида.
Один из методов проверки был предложен Шварцшильдом.
Между двумя наблюдениями с интервалом в шесть месяцев удаленной
звезды положение Земли относительно Солнца меняется на длину диаметра, то
13
есть на 3-10 см (рис. 8.1).
и э т о м
Удаленная ^Р сумма углов а и р должна быть
/ \ звезда меньше 180°, если пространство оказывается пло-
А—А ским, и может оказаться больше, если пространст-
С, Ые в о
/ лучи \ криволинейно. Однако в настоящее время нет
/ \ данных наблюдений, согласно которым сумма уг-
л о в а +
ls\Z >/^-Tf\T~\ Р где-либо становилась бы больше 180°,
Земля
при этом оказалось, что радиус кривизны, опреде­
через 6 ляемый триангуляцией, в любом случае должен
м е с я ц е в 1 9
Рис 8 1 быть больше, чем 6 1 0 см. При помощи более
точных астрономических наблюдений было уста-
28
новлено, что радиус кривизны должен иметь величину порядка 10 см. Но при
этом неизвестно, имеет ли пространство кривизну в масштабах длин, превы­
шающих эту величину. С другой стороны, исследования на современных уско­
рителях позволяют утверждать, что Евклидова геометрия выдерживает экспе­
13
риментальную проверку вплоть до размеров 10~ см.
Одной из важнейших задач кинематики является установление связи пара­
метров движения, заданного в различных системах координат, движущихся от­
носительно друг друга. При этом наличие инерциальной системы отсчета,
62
имеющей принципиальное значение в динамике, для кинематики не сущест­
венно.
Предметом изучения кинематики, как и механики в целом, являются те же
модели материальных тел, а именно: материальной точки, системы материаль­
ных точек, твердого тела, а также различные модели сплошных сред.
8.2. Три способа определения движения точки
Основной задачей кинематики точки является изучение законов ее
движения.
Закон движения точки задается с помощью зависимости от времени ее по­
ложения в пространстве. При этом закон движения считается известным, если
положение точки в пространстве можно определить в произвольный момент
времени. Кривая, которую описывает точка, называется ее траекторией.
Если траектория является прямой линией, то движение точки называется
прямолинейным. В противном случае движение называется криволинейным.
Движение точки можно определить тремя способами: векторным, коор­
динатным и естественным.
Векторный способ
Положение точки можно определить с помо­
щью радиус-вектора г , проведенного из некото­
рой заданной неподвижной точки О в данную
точку М (рис. 8.2).
При движении точки радиус-вектор Т изме­
няется по величине и направлению. Положение
точки М в каждый момент времени является
вполне определенным, иными словами, точка Мв
У
данный момент может находиться только в одном
месте пространства, поэтому функция F=F(t) яв­
Рис. 8.2
ляется однозначной. Кроме того, r=7(t) является
почти всюду непрерывной и дважды дифференцируемой функцией времени.
Геометрическое место концов вектора r~T(t) называется годографом. Следова­
тельно, траектория точки является годографом радиус-вектора T~r(t).
Уравнение
г ft). (8.2.1)
кинематическим
и представляет собой уравнение ее траектории.
Координатный способ
Этот способ определения движения состоит в том, что задаются координа­
ты точки как функции времени. Например, в декартовых координатах следует
задать три зависимости:
x = x(t),y = y(t),z = z(t), (8.2.2)
63
где x,y,z - соответствующие декартовы координаты точки М (см. рис. 8.2).
Между векторным и координатным способами задания движения точки суще­
ствует очевидная связь:
r = xi+yj+zk , (8.2.3)
где ij, к - координатные орты.
Зависимости (8.2.2) являются уравнениями траектории в параметрической
форме. Эти зависимости также однозначны, непрерывны и дважды дифферен­
цируемы.
Если из соотношений (8.2.2) исключить время, то получим уравнение тра­
ектории в явной форме.
Естественный способ
При естественном способе задания движения траектория точки должна
быть известна заранее. Поэтому для определения положения точки в простран­
стве достаточно задать ее положение на траектории. Для этого на траектории
выбирается начало отсчета дуговых координат, а положение точки М опреде­
ляется ее ориентированным расстоянием S, отсчитываемым по дуге траектории
от выбранной точки. Иными словами, необходимо задать уравнение
S = S(t) . (8.2.4)
Уравнение (8.2.4) определяет закон движения точки по траектории. При
этом функция S = S(t) должна быть непрерывной и дважды дифференцируе-
мои.
Дуговая координата S отлична от пройденного точкой пути. Если дуга S
является монотонной функцией времени, то путь и дуговая координата не от­
личаются друг от друга. Если же это не так, то путь, пройденный точкой, сле­
дует разбить на участки монотонного изменения дуговой координаты и затем
просуммировать.

8.3. Скорость и ускорение точки при векторном и координатном

способах задания движения
Пусть точка М движется по некоторой кривой
(рис. 8.3). В момент времени t она занимает положе­
М- м ние М. Соответствующий радиус-вектор F. Через ма­
лый промежуток времени At точка переходит в поло­
жение М,. Ее радиус-вектор изменяется на величину
ЛТ, становится равным г~+ А ~Г . Скоростью точки в
данный момент времени называется величина:
AY dF
у v = lim—=— (8.3.1)
Д ' - о At dt
или
Рис. 8.3
V

64
 Следовательно, скорость — это первая производная радиус-вектора
точки по времени (рис. 8.3).
Приращение радиус-вектора Лг является секущей. В пределе секущая пе­
реходит в касательную, поэтому и скорость в данной точке направлена по каса­
тельной к траектории в сторону изменения дуги.
Пусть движение точки задано координатным способом. В силу равенства
(8.2.3) получаем:

v = г - xi 4- yj + zk = vj + v j + vk . z (8.3.2)

Откуда следует, что

v
x=*> v
y=y> v
== z
(8.3.3)
V. V v.
Очевидно v = v + v + v , cos(v,x) = — ;cos(v,j/) = — ;cos(v,z) =
r z
V V V

Выберем некоторую точку 0 и расположим в ней декартову систему осей

{

x y ,z .
]y ] Если перенести в точку параллельно самим себе векторы v , то концы
l

векторов v образуют кривую, называемую годографом скорости. Очевидно,

координаты точек годографа скорости определяются согласно равенствам:
1=*А*У,
Х
* = v ( 0 ; z =v (t). v { z (8.3.4)
Это уравнение годографа в параметрической
2
форме. Если исключить время, являющееся па-
раметром, то получим уравнение годографа ско­
рости в явной форме.
Физическая величина, характеризующая бы­
строту изменения скорости движения точки во
времени, называется ускорением. v + Ду
Рассмотрим два близких положения точки М О
и Mj на траектории (рис. 8,4). Скорости в точках х У
М и М, будут соответственно v и v+Av . Вектор Рис. 8.4
ускорения в данный момент времени будет:
_ , Av dv
а - lim =—
At dt
или
а =v = г . (8.3.5)
Следовательно, ускорение - это первая производная вектора скорости
по времени.
Если движение точки задано координатным способом, например, в декар­
товых осях, то согласно соотношению (8.3.3) и (8.3.2), имеем:
a=v =v i +v j +v k =xi +yj + zk ,
x y (8.3.6)
z

То есть, a
x = v = x,x a=v= y, a =v =z .
z z

65
 В качестве примера рассмотрим
кинематический анализ кривошипно-
шатунного механизма (рис. 8.5).
Кривошип OA равномерно вращается
против часовой стрелки. Его угол по­
ворота д? = со t. Звено АВ называется
шатуном. Размеры звеньев:
OA - г, АВ -1. В начальный момент
Рис. 8.5 времени поршень В находится в верх­
ней мертвой точке В, причем 0

ОВ = OA + АВ = г + / - перемещение поршня отсчитывается от точки В :

0 0

B B = S(t).
0

Из треугольника ОАВ имеем:

OB = г cos (р + / cos у/.
/ г
По теореме синусов: — — = , откуда &тц/ = — smcp .
sxny/ srnqy I

Введем обозначение - = X. Тогда получим: cosy/ = д/1 - Я sin <р и, следова­

2 2
тельно, S(t) = r(\ - cosср) + /(1 - ф-Я sin (р).

Движение ползуна колебательное с частотой со и ходом поршня 2г. обыч­

но величина Л » ~, то есть, достаточна мала. Поэтому, если разложить радикал
4
в ряд и пренебречь величинами порядка Я , то выражение для 5(f) существен­
но упрощается. Итак:
2 2 2 2 2
1 1 1 , /l~
1 2
c o s
2#>r
V l - Я sin o)t = (I-Я sin со tf
=\--Г sin со t... = \--Я { )-
2 2 2
Подставим это выражение в формулу S(t):

1 ? 1 ? \ •) к
S(t) = r(\-coscot) + l(-A -~Я cos2co t) = 1(Л + -Я -Acoscot cos2<y t)
4 4 4 4
Найдем скорость и ускорение поршня:
X
v—S Xsinu t-\ sin2w t);

a = S = 1ЬУ(Xcosw t +X cos2ut).

Как видно, уравнение движения точки содержит две существенно прояв­

ляющих себя гармоники.

66
 8.4. Скорость и ускорение точки в полярных координатах
Пусть движение точки происходит в плоскости Оху. Кинематические
уравнения движения точки в декартовых осях заданы: х = x(t);y = y(t). Заданы
также и полярные координаты точки: г = r(t),q> = (p{t). Пусть ~ё - единичный г

вектор (орт), направленный вдоль радиус-вектора 7 точки М относительно

точки О в сторону возрастания 7, а ~ё — единичный вектор трансверсального
направления, получающийся поворотом вектора е на г

угол к /2 против часовой стрелки.

В системе координат Оху векторы ~ё и ё , если г

использовать матричную форму, записываются сле­

дующим образом (рис. 8.6):
Т"
т
e = (cos#>,sin#>)V = (-sin <р, cos <р), (8.4.1)
r

так как
х = г cos <р, у = г sin (р , X

Рис. 8.6
то в системе координат Оху получим:

v = (х, у) - (г cos (р-гф sin <р, г sin <р + гф cos <р, (8.4.2)
т 2 2
а = (х, у) = ((г - гф ) cos (р - (r#?+2/чр) sin <р, (г - гф ) sin <р+(r^ + 2r^) cos (8.4.3)

Проекции v . и на радиальную и транс вере ал ьную оси представляют со­

f

бой радиальную и трансверсальную скорости, которые, согласно (8.4.1) и

(8.4.2), являются следующими скалярными произведениями:
v = (v • e ) = (rcos(p - r ^ s i n (p)cos(p + (r sin
r r + r<£>cos#?)sin (p = r, (8.4.4)
v = (v • e ) = -(rcos#> - r<^>sin(p)sin<p + (rsin(p + coscp)cos= r#>, (8.4.5)
Для проекций ускорения осуществим аналогичные выкладки, найдем:
а =(а-е ) =
г г-гф \
г
г
(8.4.6)
<>< =(а-е ) = гф + 2гф .
р </> (8.4.7)
Переход от системы осей Оху к осям Ме е г <р можно осуществить с помощью
матрицы поворота на угол (р:

А= cos <р, — sin (р

(8.4.8)
sin cos<p
при этом:
X V.
ш
=А (8.4.9)
V
v У
а
• №

X
=А Г (8.4.10)
а
у
67
Не трудно увидеть, что матрица А образована векторами е и e : г j

А= е е г9

Учитывая (8.4.4) и (8.4.5), согласно (8.4.9), приходим к формуле (8.4.2). Анало­

гично подставляя (8.4.6) и (8.4.7) в (8.4.10) получим формулу (8.4.3).
Важным является тот факт, что
А-А'' =1,
1 0
где 1 = единичная матрица.
0 1
Следовательно, транспонированная матрица А равна своей обратной:
1
А =А- г

• J Ч

Соответствующие определители матриц А и А равны единице:

т 2 2
А А = cos <p + s'm <p = l.
В математике преобразование с матрицей типа (8.4.8) называется унитарным.

8.5. Скорость и ускорение при естественном способе

задания движения
Естественные оси (натуральный триэдр)
В каждой точке кривой есть три взаимно перпендикулярных направления:
касательная, главная нормаль и бинормаль.
Единичные орты этих направлений обозначим соответственно х,п,Ъ (рис.
8.7). Орт касательной х направляется в сторону положительного отсчета дуго­
вых координат 5*, орт главной нормали п - в сторону вогнутости траектории,
орт бинормали Ъ направлен так, чтобы векторы %п,Ь образовывали правую
систему координат. На рис. 8.7 показаны также соприкасающиеся плоскость
П и нормальная плоскость N .
0 0

Проведем в точке М плоскость iV , перпендикулярную к касательной

0

(рис. 8.7). Эта плоскость называется нормальной плоскостью кривой. Любая

прямая, проведенная в этой плоскости через точку М, будет перпендикулярна
т , то есть будет нормалью к кривой. Линия
пересечения нормальной и соприкасающейся
плоскостей называется главной нормалью
кривой. Следовательно, главная нормаль ле­
жит в соприкасающейся плоскости, а бинор­
маль перпендикулярна к главной нормали. Со­
вокупность трех взаимно ортогональных осей
х,п,Ъ , образующих правую систему координат,
называется натуральным триэдром или ес­
тественными осями.
Рис. 8.7

68
 Рассмотрим предельный пе­
реход, в результате которого по­
лучается соприкасающаяся плос­
кость. Для этого, наряду с точкой
М, рассмотрим близко располо­
женную точку М (рис. 8.8).
{

Дуговая координата точки

М, отсчитываемая от точки М , 0

S = S(t). Точка М находится на

1

расстоянии AS от точки М , то
есть положение точки М опре­
х

деляется значением дуги S + AS,

причем AS > О. Орт касательной
в точке М, обозначается через г). Рис. 8.8
Перенесем орт г) в точку М и
через образовавшийся треугольник проведем плоскость Л*. Если устремить точ­
ку М к точке М , то плоскость П* будет вращаться вокруг касательной г и при
{

уменьшении AS до нуля займет некоторое предельное положение П , называе­

0

мое соприкасающейся плоскостью.

Найдем выражения единичных векторов натурального триэдра через ради­
ус-вектор r=7(S).

Рассмотрим векторную производную — . Вектор ^ ~ направлен по каса-

dS dS
тельной к годографу вектора r=r(S) в сторону возрастания дуг S. С другой
стороны, численная величина производной равна
or dr
dS dS
dr
Таким образом, векторная производная представляет единичный век­
~dS
тор касательной:
(8.5.1)
dS
Для определения орта главной нормали п рассмотрим равнобедренный
треугольник, образованный векторами т и т в плоскости П* (рис. 8.8). Если
}

точка М взята на малом расстоянии AS от точки М, то угол А(р будет тоже

х

мал, а вектор Ат можно приближенно считать перпендикулярным к г и парал­

лельным вектору нормали п*, лежащему в плоскости П*. По величине Ат как
основание равнобедренного треугольника с малым углом А(р при вершине и
боковыми сторонами, равными единице, будет равен:

69
 2
Следовательно, Ат ж Д ф п .
Поделим обе части этого равенства на AS и перейдем к пределу:
lim = lim lim п* .
AS As
AS ^° AS ^°
По определению производной:
AT dr j . dy>
lim = —, lim = .
*s^oAS dS а^оД^ dS
Поскольку орт n* при приближении точки М к М стремится к п , то
х

lim п =п .
Таким образом,
dx d^p _
— = —-п .
dS dS
Производная = к называется кривизной кривой.

При этом к = —,
Р
где р - радиус кривизны кривой.
Следовательно,
2
dz 1_ _ dz dr
— = —п или п=р——р -. (8.5.2)
2
dS р dS dS
Если через данную точку кривой М и две близкие к ней точки провести
круг, то при стремлении этих точек к точке М круг будет стремиться к некото­
рому предельному кругу, называемому соприкасающимся кругом, который
лежит в соприкасающейся плоскости. Радиус этого круга будет радиусом кри­
визны кривой, центр круга - центром кривизны кривой.
Наконец найдем орт бинормали Ъ :
2
т _ _ ,dr d T .
Ь=т*п=р( — х ) 2
dS dS
Скорость в естественных осях
По определению скорость - это векторная производная радиус а-вектор а г
по времени. Согласно этому определению и используя (8.5.1), получим:
_ dr dr dS • _
v= — = = Ъ • т.
dt dS dt
Здесь S - производная дуговой координаты по времени. Найдем скалярное
произведение
* *

v • г = S • т • т = S.

70
Очевидно S = v то есть производная дуги по времени равна проекции вектора
9

скорости v на орт касательной т .

Следовательно, вектор скорости в естественных осях записывается следующим
образом:
v-v r . r (8.53)
Для сравнения напомним выражение вектора скорости в декартовых осях:
v=vj+v j+v k
y . 2

Ускорение в естественных осях

Для того чтобы найти выражение вектора ускорения в естественных осях,
воспользуемся определением ускорения и формулой (8.5.3) для вектора скоро­
сти в естественных осях:
_ dv d . dv _ df _
a=—=—(v т)=—!-т+у — . (8.5.4)
T 1
dt dt dt dt
Применим ранее полученные выражения для ортов осей натурального триэдра.
Согласно (8.5.2)
dr df dS 1 _
—= ^—v n . (8.5.5)
x

dt dS dt p
Подставим (8.5.5) в выражение (8.4.5):
2
dv v
а=^-т+-!-п . (8.5.6)
dt p
Равенство (8.5.6) представляет собой разложение вектора ускорения по осям
натурального триэдра. При этом величина
2
dv _d S T

• ( 8
- 5
' 7 )

называется касательным ускорением и характеризует изменение вектора ско­

рости по величине.
Величина
2 2
V V
=— (8.5.8)
Р Р
называется нормальным ускорением и характеризует изменение вектора ско­
рости по направлению.
Если учесть обозначения (8.5.7) и (8.5.8), то формулу (8.5.6) можно пере­
писать так:
а = a f' +а п .
T п(8.5.9)
Равенство (8.5.9) говорит о том, что проекция ускорения на бинормаль
равна нулю. Для сравнения приведем выражение вектора ускорения в декарто­
вых осях:
d=a i+a j+a k
x y . z

71
 Связь естественного и координатного способов задания движения
Не представляет труда найти все кинематические характеристики движе
ния точки в естественных осях по заданным координатным способом ее урав>
нениям движения.

Пусть известны уравнения движения точки в декартовых осях

x = x(t) y = y{t\ z = z{t). 9

Найдем проекции скорости и ускорения:

v
x =*, v = у, v = z, y z

а =х\
х а = у, a = z.
у z

Квадрат модуля скорости:

2 2 2 2 2
v-v=v =x +y +z =v .
2
Найдем производную по времени от v :

=2v ^-=2(xx+yy+zz)=2va.
У У ;
dt dt
Учитывая, что v=V T и а=а т+а п , получим:
T т п

v• a=(v x)(a T+a n)=v a . x t n T T

Следовательно,
хх + уу + zz)
a
r =
Если скалярное произведение v -а>0, то движение ускоренное и, если v -а<0,
то замедленное.
4
2 2 ^
Из равенства а = а ч — - следует:
т

2
v
2
а -а)
Представляет определенный интерес проанализировать частные случаи
движения. Приведем некоторые примеры.
1. Прямолинейное движение. Если во время движения точки нормальное
ускорение а равно нулю, то движение точки является прямолинейным. Дейст-
п

2
V
вительно, если а =— п = 0, то р = сс. Следовательно, траекторией является
Р
прямая, при этом полное ускорение равно касательному: а=а . Если во время т

движения точки ее ускорение равно нулю а = 0, то движение является равно­

мерным и прямолинейным, так как скорость в этом случае не изменится ни по
величине, ни по направлению.

32
 2. Равномерное криволинейное движение.
Если во время движения точки касательное ускорение равно нулю а = О, т

то величина проекций скорости v на орт касательной не изменяется. Действи­

r

тельно, если а = v = 0 , то v = const. В этом случае точка движется равно­

т г r

мерно по кривой, а полное ускорение равно нормальному а = а . п

3. Равнопеременное движение. Если во время движения точки по некото­

рой кривой касательное ускорение постоянно а~ = const, то дуговая координа­ т

та меняется по закону:
a t
7-0 о
2
Примеры определения радиуса кривизны траектории

1. Пусть даны уравнения движения точки:

2
x = t,y = -t + 1.
Исключив время, получим уравнение траектории
(рис. 8.9).
2
у = -х +1
Найдем скорость и ускорение:
v
x =х = \; v =y = -2t. y

<* - 0;
х а = -2;
у

а = а. у
Рис. 8.9
Точка движется из вершины параболы по правой ее вет­
ви .При t=l,v =45 =2.24.
z

Касательное ускорение будет:

хх +уу 4
а. = = 1.789.
V 4~5
Нормальное ускорение:
а..п =

Радиус кривизны траектории:

* и л . . р = = 5 5 9

а 2
2. Определим радиус кривизны эллипса в произвольной точке. Уравнения эл­
липса в параметрической форме: х - a cos t у = Ъ sin / 9

Если исключить время, то получаем уравнение эллипса в явной форме:

2 2
—
х
+ -
у
= \

2 2
а Ъ
Для радиуса кривизны имеем формулу

73
 2
v
р= -
ап
Найдем составляющие скорости и ускорения:
х = -asinr, у ~ boost,
х = -acost, у = -bs'mt.
Тогда:
*у / 2 2 ^2 2
V 7

х" + у =yja sin t + b cos t ,

a = TJX
2
+y 2 2 2
= ^Ja cos t + b sin 1 , 2 2

2 2 2 2 2
/ \2_{dv ~b ) sin 2 _(a rcos t
а
\ т ) ~ V~7~ J 2 • 2 Г~2
—
2
a/ a sm t + b cos r
2 2 2 2 2
2 I ^ 2 2 . ' (я 2 - Z ) ) sin Г cos /
a =Ja*—a = Ja"cos r + sin^f-
л sin t + b cos f

/ ^ • 2 7~2 2

Va"sin t + b cos /
Наконец, найдем:
2 2 2 2 3/2
_(fl sin r + fr cos 0
ab
8.6. Криволинейные координаты
Движение точки в пространстве не обязательно задается только декарто­
выми координатами. Как было показано ранее, это движение, например, в
плоскости, можно задать в полярных координатах. В пространстве трех изме­
рений движение можно задать с помощью любых трех чисел, однозначно опре­
деляющих положение точки.
Эти три числа q ,q ,q , в отличие от прямолинейных декартовых коорди­
l 2 3

нат, называются криволинейными координатами. Движение точки считается

заданным, если ее криволинейные координаты ^ , / = 1,2,3 представляют из­
вестные функции времени: q = q,(0- i

В силу однозначности соответствия между определением положения точки

при помощи радиус-вектора г и определением ее положения при помощи кри­
волинейных координат q i = 1,2,3 можно написать:
j9

) • г~= (Я >Я2'Язг
1 (8.6.1)
Последнее соотношение утверждает, что радиус-вектор 7 является одно­
значной функцией криволинейных координат.
Пусть М - некоторая точка в пространстве. Ее криволинейные координа­
0

ты обозначим Яо1>Яо2'#оз- Координатными линиями, проходящими через точку

М , назовем зависимости 7=7(q ,q ,q )
0 ,7=7(q ,q ,q ) , 7=7(q
} ,q ,q ),
02 0S 01 2 03 0i 02 3

которые получаются из (8.6.1) при фиксировании координат, в обозначении ко-

74
торых имеется индекс 0. Касательную к i-й координатной линии в точке М на­ 0

зовем i-й координатной осью.

Приращение дуги вдоль i-й координатной оси будет:
дг
dS. dq n

dr
где дг dx d^-J+ j + ^ dr^^dq,.
dq, dq, dq i dq i 4
Следовательно,
2 2 7
dr dx (
dz Л

= л + +
i K d a
i J

dS^
Величины H\ называются коэффициентами Ламе. При этом = И
dq,
Единичный вектор i-й координатной оси, направленный по касательной и соот­
ветствующей координатной линии, будет:
dr dr dq: 1 dr
е.- = (8.6.2)
dS dq dSj H] dq. t

В дальнейшем ограничимся рассмотрением ортогональных криволинейных

координат. В этом случае:
1 дг дг 1 dx dx dy dy dz dz
ее =
1 1 = 0, (8.6.3)
J
Я , " , V dq, d j H>HJ ч dq, dq dq dq
qj dq dq. y i t

если гФ j .
Рассмотрим дифференциал дуги произвольной кривой в заданной системе
криволинейных координат. Для этого воспользуемся формулой для произволь­
ного малого перемещения:
,_ dr , dr . df ,
dr=—dq +—dq +—dq . x 2 2

dq dq dq x 2 3

2
Чтобы найти квадрат дифференциала дуги dS , необходимо найти скаляр­
ное произведение df -dr:
2
dr . dr dr . 1
dS = dr - df = dr dq + ——dq +-—dq x 2

dq " dq dq x 2 3

Учитывая (8.6.3) получим выражение дифференциала дуги в ортогональ­

ной криволинейной системе координат:
^2 / 7 л 2 . Г Я? ч 2 dr
dS* = ( — r № i ) + ( — Г ( Ф ) + ( — ) № з ) = z
2
dq dq dq (8.6.4)
2 2 2 2 2
= H dq + H dq + H{~dq . 2 2

Найдем проекции скорости v и ускорения а точки М на оси криволиней­

ной системы координат. По определению скорости, с учетом (8.6.2), получаем:
75
 v = —- = —~q + — dq +~~dq
x 2 3 = Hqe x x x +Hqe 2 2 2 + Hqe3 3 3 . (8.6.5)
dt oq ] oq oq2 3

В формуле (8.6.5) величины:

v ,=H,q„ q / = 1,2,3 . (8.6.6)
представляют собой проекции вектора скорости на криволинейные координаты.
Согласно формуле (8.6.5), квадрат величины скорости будет:
2 2 2 2 2
v = Я, ?, +Hq +Hq. (8.6.7) 2 2

что соответствует также формуле (8.6.4).

Для определения проекций ускорения представим их в виде:
__ 1 дг
Hi dq,
Откуда
d j. df dr . _ d dr
Hfi =v— ql =- ( v — )-v---— . (8.6.8)
dq., dt dq, dt dq t

Из выражения для скорости (8.6.5) следует:

dv df
(8.6.9)
dq, dq,
Кроме того:
2 2 2
d dr dr . dr . dr .
— -— = q +— ~q +— -q x 2 3

dt dq, dq dq, dq dq, dq dq,

x 2 3

и
2 2 2
dv . df df . df .
= q + x q + 2 q. 3

dq, dqfiq
ч
dqfiq x 2 dq,dq 3

Ввиду того, что f - дважды дифференцируемые функции q ,q ,q , то смешан­ l 2 2

ные производные не зависят от порядка дифференцирования, поэтому:

(8.6.10)
dt dq dq { t

Подставляя (8.6.9) и (8.6.10) в формулу (8.6.8), получим:

„ d dv dv
На. = — ( v )-v .
' " d/ dq/ 8q,
2
Введем обозначение v /2 = T\ Тогда для a получим следующее выражение: qj

a ai
41
= — ( — — - — ) , / = 1,2,3. (8.6.11)
H dt dq d i i 4i

i \_ d d{ ) d( )
н а з ы в а е т с я
Оператор £ д '~dt~^ dq~ ~ оператором Эйлера, так как
он впервые получил его при решении задач оптимизации.

76
 Примеры
1. Найти скорость и ускорение точки в цилиндрической системе
координат (рис. 8.10). z*
В этом случае: z
q = r,q =(p,q = z, 2 3

причем
x = rcos<p; y = rsm<p; z - z . У
H =\; Я =1; H =\.
r ф z x
v
r =п \ =>*Ф; n =z. Рис. 8.10

2 2 2
Г = i(r +r> +z );

a = г -гф
r ; а =гф 9 + 2гф\ a = z.
z

2. Найти скорость и ускорение точки в сферической системе координат

(рис. 8.11).
Чх = r,q =<р,?з = 9 . 2

х = г sin 3 cos (р; у = г sin 3 sin <р\ z = r cos # .

H =l; H =rsm#;
r H =r. v s

V = v r s m v = r
r ^ <p = ^ $ $-
2
Г^~{г +г ъ'т 3ф +г 3 )\ 2 2 2 2 2
У
2
hi
a =r-r
r sin Эф - r3 ;
Рис. 8.11
а = г$\т\Зф + 2гф$тЗ + 2гсо$ЗфЭ;

a = r3-\-2f3-rsm3cosЗф
3 .

77
 9. КИНЕМАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА
9.1. Поступательное движение твердого тела
Поступательным называется такое движение
твердого тела, когда любая проведенная в нем пря­
мая остается параллельной самой себе.
В качестве примера поступательного движения
можно привести движение спарника колес паровоза,
имеющих одинаковый радиус (рис. 9.1).
Рис. 9.1
Стержень АВ соединяющий две точки колес с
9

центрами в точках О и 0 , называется спарником.

х 2

При движении паровоза, если колеса вращаются без проскальзывания, спарник

остается параллельным самому себе и, следовательно, движется поступательно.
При поступательном движении точки твердого тела описывают одинако­
вые траектории.
Пусть отрезок У соединяет две произвольные точки тела, совершающего
АВ

поступательное движение (рис. 9.2).

Положение точек А и В определим их радиус-
векторами г, и L Радиус-вектор 7 постоянен по ве­ АВ

личине и направлению:
АВ
const.
Поскольку
в Л+ ЛВ Г
> Г (9.1.1)
то траектория точки В получается из траектории точки
Рис. 9.2 А параллельным смещением точек этой траектории на
постоянный вектор 7 . ЛВ

В рассматриваемом примере у спарника колес паровоза траекториями точек

А и 5 , а , следовательно, и точки М, являются циклоиды одинаковой формы.
Докажем, что при поступательном движении твердого тела все его точки
движутся с одинаковыми скоростями и ускорениями.
Воспользовавшись соотношением (9.1.1), найдем:
dFn dr
В j AB U/

dt dt dt
Согласно определению поступательного движения:

dt
Следовательно, скорости точек А и В равны между собой:
v Vв

Дифференцируя последнее выражение по времени, приходим к выводу,

что и ускорения этих точек также одинаковы:
а ав •

78
 Таким образом, для изучения поступательного движения твердого тела
достаточно изучить движение одной точки. Следовательно, кинематика посту­
пательного движения сводится к кинематике точки.

9.2. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси

Вращательным движением твердого тела вокруг
неподвижной оси называется такое движение, при ко­
тором, по крайней мере, две его точки остаются непод­
вижными. Прямая, проходящая через эти две точки, на­
зывается осью вращения (рис. 9.3).
Положительным направлением вращения будем счи­
тать вращение против часовой стрелки. Проведем плоскость
через ось вращения и некоторую точку М . 0

Положение тела определим, задав угол поворота этой

плоскости как функцию времени:
<p = <p(t). (9-2.1)
Рис. 9.3
Угол ср будем считать положительным, если поворот
происходит против часовой стрелки, в противном случае будем считать его от­
рицательным. Угол ср измеряется в радианах.
Угловая скорость тела характеризует интенсивность изменения угла
поворота и равна первой производной от угла поворота по времени:
dcp
(9.2.2)
Угловое ускорение тела характеризует интенсивность изменения уг­
ловой скорости и равно первой производной от угловой скорости по времени
или второй производной по времени от угла поворота:
do
e = — = to = <p . (9.2.3)
at
Угловую скорость и угловое ускорение принято изображать скользящими
векторами. Вектор угловой скорости со направляют вдоль по оси вращения в ту
часть пространства, откуда вращение видно против часовой стрелки.
Если вращение ускоренное, то вектор углового ускорения s совпадает по
направлению с вектором угловой скорости со.
Траекториями точек тела при вращении вокруг неподвижной оси являются
окружности, расположенные в плоскостях, перпендикулярных к оси вращения.
Центры этих окружностей находятся в точках пересечения оси с указанными
плоскостями. Радиусы данных окружностей представляют собой расстояния
точек до оси вращения.
Поскольку траектории точек известны, то можно считать, что движение
задано естественным способом. Обозначим дугу М М через iS\ При повороте
0

тела на угол ср закон движения точки по траектории будет:

S = R<p , (9.2.4)
79
где S - дуговая координата, соответствующая углу поворота <р = (p(t).
Для определения скоростей и ускорений точки воспользуемся общими
формулами, полученными в естественных осях.
Для скорости точки, согласно (9.2.4), имеем:
vт (9.2.5)
Касательное ускорение будет:
4*
(9.2.6)
а =v - S = R<p = Rs.
т T

Учитывая формулу для скорости (9.2.5), найдем нормальное ускорение:

V
а RUJ (9.2.7)
" R R
Формулам для скоростей и ускорений точек при вращении тела вокруг не­
подвижной оси можно придать векторную форму (рис. 9.4).
Пусть тело вращается против часовой стрелки. Век­
тор угловой скорости О направлен по оси Oz. Положе­
ние рассматриваемой точки М определим с помощью ра­
диус-вектора 7, проведенного из начала координат. Ра­
диус вращения R будет R = г sin а, где а - угол между
осью вращения и радиус-вектором 7. Следовательно,
модуль линейной скорости будет равен модулю вектор­
ного произведения й)х7. Но и направление линейной
скорости v совпадает с направлением этого векторного
Рис. 9.4 произведения, т.е.
LdXr (9.2.8)
Формула (9.2.8) называется формулой Эйлера. Проекции скорости на про­
извольные оси координат будут:
" У
V =0) Г й) Г
v = х' х -Л
V_. =Q) r -CDr,
У
x Y

где r ,r ,r - проекции радиус-вектора г на оси координат

x z OJ ,OJ ,CQ
X V
У
Z - соот-
ветствующие проекции вектора угловой скорости.
Векторная формула для ускорений может быть получена путем дифферен­
цирования формулы Эйлера (9.2.8):
av d _. dco _ _ dr
а (coxr)~^^xr +cux — = e xr -\-ojxcoxr, (9.2.9)
dt dt dt dt
_ dco d7 _ _ _
где e = — угловое ускорение; — = v = и x r - скорость точки.
dt

80
Здесь exr а вращательное ускорение;
т
1
сох сох г - -со R - а - центростремительное ускоре­
п

ние (рис. 9.5).

На рис. 9.5 изображены составляющие полного
ускорения точки М: а и а , их векторная сумма
т

а т
Q Б
При этом tgp = — = —~. Угол р откладывается
а со У
от полного ускорения а при ускоренном вращении в
Рис. 9.5
сторону вращения. При замедленном вращении - в
сторону, противоположную вращению.

9.3. Плоско-параллельное движение твердого тела

Плоско-параллельным или плоским движением

твердого тела называется такое движение, при ко­
тором все точки тела движутся в плоскостях, парал­
лельных некоторой неподвижной плоскости (рис. 9.6).
Из определения плоско-параллельного движения
следует, что движение точек тела, расположенных на
перпендикуляре к неподвижной плоскости 77 , одина­ 0

ково. Поэтому можно рассматривать движение проек­

ции тела на неподвижную плоскость по этой плоскости. Рис.9.6
Теорема о перемещениях плоской фигуры
Теорема. Перемещение плоской фигуры в ее плоскости можно осуще­
ствить путем поступательного перемещения вместе с произвольно вы­
бранным полюсом и вращения вокруг полюса. При этом угол поворота от
выбора полюса не зависит.
Доказательство. Пусть отрезок АВ, определяющий положение плоской
фигуры, занял новое положение А В (рис. 9.7). В это положение можно по­
Х Х

пасть двумя путями. Первый путь - это параллельный

перенос отрезка в положение А В и поворот вокруг
Х Х

точки А , принятой за полюс, на угол ср. Второй путь -

х

это параллельный перенос отрезка в положение А В и х х

поворот на угол ср уже вокруг точки В . По построе­ х

нию в обоих случаях угол поворота одинаков.

Полное перемещение состоит из поступательного
перемещения и поворота на один и тот же угол вокруг Рис. 9.7
соответствующего полюса, что и доказывает сформу­
лированную выше теорему.

81
 Указанные соображения справедливы и для бес­
конечно малых перемещений отрезка АВ (рис. 9.8).
Перемещение точки А равно:
dr = dr + dr , A B AB

причем
drАВ dip х гВА '
где d(p — вектор бесконечно малого угла поворота,
направленный перпендикулярно плоскости, в которой
движется отрезок АВ в ту часть пространства, откуда
Рис. 9.8 поворот виден против часовой стрелки; dr - переме­ B

щение точки В.
Окончательно имеем
dr =dr +d(px
A B г ВА (9.3.1)
Из формулы (9.3.1) следует, что плоско-параллельные перемещения можно рас­
сматривать как совокупность некоторого переносного движения вместе с полю­
сом и относительно вращательного движения вокруг полюса.
Кинематические уравнения плоско-параллельного движения
Пусть плоская фигура движется в неподвижной плос­
кости (рис. 9.9).
Выберем в качестве полюса точку А плоской фи­
гуры и свяжем с ней подвижную систему координат,
движущуюся вместе с фигурой. Для определения по­
ложения подвижной системы координат относительно
неподвижной следует задать положение полюса А и
угол поворота <р вокруг полюса:
Х
А = Х
А (О, У А = У А (0> <Р = <P(t) , (9.3.2)
Рис. 9.9
где х ,у ,Ф - однозначные, непрерывные и дважды
А А

дифференцируемые функции времени.

Координаты любой точки М будут:

х = х + х, cos (р-у
м А х sin (р\
(9.3.3)
Ум =УА+ \ х
™<р + у cosp х

или в матричной форме

где

A= cos<p; -sm(p
sin (p; cos q>
r х T
J = ( м>Ум1 г/=(x y ), A9 A p =(x ,y ).
l l

82
 Скорости точек тела при плоско-параллельном движении
При плоско-параллельном движении твердого тела скорость любой его
точки равна векторной сумме скорости полюса и относительной вращательной
скорости вокруг полюса. Чтобы доказать это положение, воспользуемся фор­
мулой (9.3.1) и поделим обе ее части на dt
df,
—A_ _ df day
_2_
_ R
+ x r

ВA •
dt dt dt
Согласно определению линейной скорости и угловой скорости, получаем:
Ь =v +Шхг , (9.3.4) B м

где v - скорость точки A; v - скорость точки В, принятой за полюс;

A B

dcp
со - -угловая скорость плоской фигуры (рис. 9.10).
~dt
На рис. 9.10 v =ci)xr вращательная скорость точки А по отношению к
AB BA

точке В. При этом v _L f . Поэтому проекции скоростей концов отрезка v

AB BA B

и v на направление отрезка равны между собой.

A

Если известен вектор скорости одной точки и направление скорости дру­

гой, то можно графически найти скорость любой точки плоской фигуры (рис.
9.11,а).
Построение осуществляем согласно формуле: причем
v lAB
BA (рис. 9.11,6).

v 1(A
А-
VbXT

a) v B

Рис. 9.10 Рис. 9.11

Для нахождения
скорости точки С воспользуемся формулами:
П И
- V~A ~CA > ~ B ~CB > Р
+V
этом v J- AC; v _L ВС. Из построения сле­
= V +V

AC CB

дует, что треугольник аЪс подобен треугольнику ABC , при этом

V V V
CA _ BA _ C B _ , ,

AC АВ ВС
Треугольник abc повернут на угол ж 12 по отношению к треугольнику
ABC в сторону вращения.

83
 Мгновенный центр скоростей
В каждый момент времени существует точка плоской
А фигуры, скорость которой равна нулю. Эта точка называет­
ся мгновенным центром скоростей. Докажем его существо­
вание.
Пусть известна скорость какой-либо точки А и мгно­
венная угловая скорость плоской фигуры со. Отложим отре-

V РА v A зок АР = от вектора v A в сторону вращения (рис. 9.12).

со
Р По построению v = -v . Следовательно, v = v + v = О.
PA A p A PA

Рис. 9.12 Распределение скоростей фигуры соответствует мгновен­

ному вращению вокруг мгновенного центра скоростей. По­
этому, например, если известны скорости двух точек, то
мгновенный центр скоростей окажется на пересечении пер­
пендикуляров, проведенных из начала векторов этих скоро­
стей (рис. 9.13).
.В Действительно, если АР ±v , и поскольку, A

^ = V
A
+ V V
P A > P A1
> A
P = B P
+ , v lBP
V , то v ±AP и
V V
P B PB p

v lBP
P .
Но скорость точки P не может быть перпендикулярна
Рис. 9.13
одновременно двум разным направлениям. Следовательно,
v =0 .
P

в v V
Очевидно, со = . Величины скоростей пропорциональны их рас­
АР BP
АР
стояниям от мгновенного центра скоростей: . Таким образом, скорости
Vв BP
точек А и В можно рассматривать как скорости в их вращательном движении
вокруг мгновенного центра скоростей Р.
Примеры графического определения центра скоростей показаны на рис.
9.14, а, б, в.

84
 В качестве другого примера построения плана скоростей рассмотрим кри-
вошипно-шатунный механизм (рис. 9.15, а, б, в).

Рис. 9.15

vл
В первом случае со АВ = . Во втором случае поршень находится в верх-
АР
vА
ней мертвой точке, его скорость, равна нулю со 4д = . В третьем случае, ко­
АВ
гда OA LOB , скорости точек А и В одинаковы: v = v . Мгновенный центр ско­ A B

ростей звена АВ находится в бесконечности и, следовательно, со = 0. АВ

Ускорения точек тела при плоско-параллельном движении

Ускорение любой точки тела при плоско-параллельном движении рав­
но геометрической сумме ускорения полюса, вращательного и центростре­
мительного ускорения относительно полюса (рис. 9.16).
Согласно формуле (9.3.4) и определению ускорения
dv d _ A _ _ . {

А = А = - (v +coxr ) r = B BA

dt dt
(9.3.5)
dv dco _
+ B
X Г + COX ВД

dt dt dt
dv R
Ho —* = ~а - ускорение полюса;
И
dt
D M
- "Л,
E - угловое ускорение плоской фигуры;
dt

Рис. 9.16
85
 df .
n _ _
=v AB = со xr BA - относительная скорость точки А по отношению к
dt
точке В.

Следовательно, формулу (9.3.5) можно переписать так:

а = а +£ хг +со хсо хг . А в ВА ВА (9.3.6)
Величина sxr BA = а~ АВ представляет собой вращательное ускорение. Так
r
как s i n ( f , ^ ) = l , то модуль вращательного ускорения а АВ = £f .
BA Величина
2
сохсохг ВА =~со г ВА =а АВ является центростремительным ускорением. Вектор
аАВ направлен из точки А к точке В. Следовательно, относительное ускорение
точки А во вращательном движении вокруг точки В будет:
А А А
АВ АВ ~*~ АВ '

при этом
г
a АВ=~ г ВА4е +' со\ ' tgp АВ г

*&Н= - „ о 4D
v w

а
лв ®
С учетом введенных обозначений формула (9.3.6) перепишется так

о л = п+а лв а т
+<*АВ • (93.1)
При плоско-параллельном движении вращательное ускорение а АВ следует
—п
отличать от касательного а , а центростремительное ускорение а от нор­
т АВ

мального а . Касательное ускорение направлено по касательной, а нормальное

п

- по главной нормали к абсолютной траектории точки. Центростремительное и

вращательное ускорения представляют собой ускорения в относительном вра­
щательном движении вокруг полюса. Центростремительное ускорение а на­ АВ

правлено по радиус-вектору г , а вращательное а перпендикулярно радиус-

ВА АВ

вектору г и направлено в сторону углового ускорения S .

ВА

Если принять во внимание алгебраические величины проекций ускорений

концов отрезка на направление отрезка, то оказывается, что проекция ускоре­
ния любой точки плоской фигуры на ось, проведенную из произвольного полю­
са через эту точку, не может быть больше проекции ускорения полюса на ту же
ось (рис. 9.17).
Действительно, если построить вектор ускорения точки А согласно формуле:
ял = а в + d AB +а АВ ,
то окажется, что проекция а в на направление отрезка г ВА всегда больше проек­
ции ускорения точки А а А из-за того, что а АВ направлено от точки А к точке В,
а составляющая а ±г . Концы ускорений точек отрезка, принадлежащего
АВ ВА

плоской фигуре, лежат на одной прямой и делят эту прямую на части, пропор­
циональные расстояниям между этими точками (рис. 9.18).
86
 Относительные ускорения точек D и В равны соответственно:
а DA = AD4s + со ,
2 А
аВА = АВл1е + со .

Угол р между а 0А и а ВА и прямой АВ одинаков, так как tgp =

со
Следовательно, AA D D сс АА В В l l 2 1 1 2 и концы векторов ускорений a и а лежат D в

на одной прямой. При этом

A,D, AD
А,В 2 АВ
Таким образом, концы ускорений точек отрезка делят прямую, соединяю­
щую эти концы, на части, пропорциональные расстояниям между соответст­
вующими точками.

Рис. 9.17 Рис. 9.18

Мгновенный центр ускорений

Ускорение любой точки плоской фигуры определяется как геометрическая
сумма ускорения полюса и ускорения этой точки во вращении вокруг полюса
(рис. 9.19). Покажем, что в каждый момент времени существует точка плоской
фигуры, ускорение которой в этот момент равно нулю. Ранее было установле­
но, что угол р между вектором относительного ускорения и отрезком, соеди¬
няющим точку и полюс, равен р = arctg—y и находится в пределах от 0 до
or
л 12. Отложим угол р от ускорения а по направлению углового ускорения £ .А

На проведенной полупрямой отложим отрезок

аА А
AQ = Тогда окажется, что
2 4
£ +С0
aQA =AQ-\J£ +со =а , А причем а 0А =-а . { Поэтому
а =а + а
() А 0А = 0. Поскольку ускорение точки Q
равно нулю, то эта точка является мгновенным цен­ аQ A
тром ускорений.
Рис. 9.19
87
 Если мгновенный центр ускорений принять за
полюс, то ускорение любой точки плоской фигуры
в данный момент определится как ускорение этой
точки во вращательном движении вокруг центра
ускорений (рис. 9.20).
Модули ускорений точек плоской фигуры в
каждый момент времени пропорциональны рас­
стояниям этих точек до мгновенного центра уско­
рений. Углы, которые составляют эти ускорения с
лучами, проведенными в мгновенный центр уско­
рений, одинаковы для всех точек. Мгновенный
центр ускорений и мгновенный центр скоростей -
Рис. 9.20
разные точки.
Если известны модули и направления двух
точек, то мгновенный центр ускорений можно найти, исходя из следующих со­
ображений. Ускорения точек связаны соотношением: а = а + а , откуда в А ВА

а а а
вл = в ~ л-
Угол между а ВА и отрезком АВ равен ft, причем fi = arctg Отложим
со
угол р от а и а . Точка пересечения лучей определяет мгновенный центр ус­
А в

корений (рис. 9.21).

Пример. Кривошип OA криво-
а шипно-шатунного механизма вра­
ВА

щается равномерно с угловой ско­

ростью со. Длина шатуна АВ в два
раза больше длины кривошипа OA.
Определить положение точки
шатуна АВ, ускорение которой на­
правлено вдоль шатуна, в момент,
когда кривошип перпендикулярен
Рис. 9.21
направляющей ползуна (рис. 9.22).
Согласно общей формуле для
ускорений при плоско­
параллельном движении
а
в =<*А +<л + вА . В данном слу­
а

чае со = 0 и поэтому а = 0 , так

АВ ВА

как звено АВ находится в состоянии

мгновенно - поступательного дви-
т
жения а = а
вл вли направлено пер-
Рис. 9.22
пендикулярно шатуну АВ.

88
 Следовательно, р = arctg—- = со и, следовательно, р — к 12 . Мгновенный
со
центр ускорений Q, таким образом, находится на пересечении перпендикуля­
ров, проведенных из начала векторов ускорений в точках А и В.
Если опустить из точки Q перпендикуляр QC на АВ, то ускорение точки
С будет перпендикулярно QC и, следовательно, совпадет с АВ. Поскольку
ZABO = 3 0 \ то:
СВ =-АВ cos60° = -АВ .
2 4

9.4. Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки

Определение положения твердого тела, имеющего неподвижную точку

Пусть твердое тело имеет неподвижную точку,

вокруг которой оно может вращаться как угодно (рис.
9.23).
Выясним число параметров, которое необходимо
задать для определения положения твердого тела в
пространстве. Проведем в теле ось гГ, жестко связан­
ную с телом. Положение этой оси можно задать, на­
пример, двумя углами а и р, которые представляют
У
собой соответственно угол между осью х и осью u и
угол между осью у и осью й.
Однако этих двух углов еще недостаточно для Рис. 9.23
определения положения твердого тела, так как тело
может вращаться вокруг оси й. Угол
поворота у вокруг оси й в сово- z v

купности с углами аир полностью

определяют положение твердого тела.
Таким образом, положение твердого
тела, имеющего неподвижную точку,
определяется тремя независимыми
величинами. Говорят, что в таком
случае система имеет три степени
свободы. Положение тела можно за­
дать при помощи матрицы направ­
ляющих косинусов между подвижной
системой координат (0,x y z ),
v v x же-

стко связанной с телом, и неподвиж­

ной системой координат (О, х, у, z) Рис. 9.24
(рис. 9.24).
89
 Направляющие косинусы приведены в следующей таблице

1 х } У>
X а,,
У аз
2

Z С*31 а2
3 аз
3

Здесь а = cos(x,x ,),а = cos(x,y ,),...,а = cos(z,z , ) .

и 12 33

Тогда декартовы координаты в обеих системах будут связаны равенствами

X X
Т
У = А Ух Ух = А У
•

Z z
x z
x z
се сс ос
п п хъ

где А = f^2| ^^22 ^^23 - матрица направляющих косинусов

Учитывая, что имеет место тождество:

X *> *>
1 Т
А ' У = А А Ух Ух
z x z z
x
можно сделать вывод, что:
7
А А = 1,
где I - единичная матрица и, следовательно, А = А" , то есть транспонирован­
ная матрица А равна своей обратной.
Единичные орты подвижной системы ё ,ё ,ё - записываются следующим х 2 3

образом:
е~ = a i + a j + a k;
х xx 2l 3X

е~ = a.J + a j + a, к;
2 22 2

е - ai
ъ n +a j + a k
23 33

Очевидно:
1 / = y,
(9.4.1)
0
Величина S называется символом
0 Кронекера.
Всего имеется шесть соотношений вида (9.4.1). Можно построить соотношения
вида (9.4.1), взяв обратные соотношения:

90
 12^2 13^3
j =а е 21 х +сс е22 2 + а е;
13 г

к =а^,ё, + а „ ё , + а ё ъъ ъ

При этом получим:

1 i =j ,
2 > Л =SU = (9.4.2)
к=\ Оi*j .
Соотношения (9.4.1) и (9.4.2) взаимосвязаны, так как координаты (x,v,z) и
( х , , ^ ^ ) могут меняться ролями. Поэтому из соотношений (9.4.2) следуют со­
отношения (9.4.1) и наоборот. Следовательно, между девятью направляющими
имеется шесть соотношений: либо (9.4.1), либо (9.4.2). Поэтому независимых
величин, определяющих положение твердого тела, все-таки три.
Однако выразить через три независимых косинуса все остальные затруд­
нительно. Эту трудность можно устранить, вводя так называемые углы Эйлера,
которые полностью определяют положение твердого тела, имеющего непод­
вижную точку, и являются независимыми переменными. Углы Эйлера вводятся
следующим образом. Повернем исходную систему вокруг оси z на угол ц/
(рис. 9.25).
Угол ц/ называется углом прецессии. Соответствующая ему матрица пово­
рота имеет вид:
cosy/\ -sin у/; О
siny/; cosy/; О
0; 0; 1

Положение оси х, получающееся в

результате этого поворота, обозначим
через N. Назовем ось N линией узлов.
Второй поворот осуществляется во­
круг оси N на угол .9, который называ­
ется углом нутации. Соответствую­
щая ему матрица поворота имеет вид:
1; 0; 0
0; cosi9; -sin.9
0; sin *9; cos .9 У

Третий поворот совершается во­

круг оси Zj на угол <р, называемый уг­
лом собственного вращения с матри­
цей Рис. 9.25

91
 cos^c; -sin<p; 0
sin#>; cos q>\ 0
0; 0; 1
Все три поворота осуществляются против часовой стрелки, если смотреть
с конца соответствующей оси.
Матрица Л перехода от осей Ox y z к осям Oxyz равна произведению:
x x x

А — A^AgAy.
Поскольку произведение матриц не коммутативно, то и конечные поворо­
ты твердого тела не обладают свойством коммутативности. Это означает, что
ориентация твердого тела, полученная в результате конечных поворотов, зави­
сит от порядка выполнения этих поворотов.
При 3 = 0 или Э — п линия узлов не определена и поэтому нельзя разли­
чить углы у/ и (р. Это затрудняет использование углов Эйлера, введенных та­
ким образом. Этой трудности можно избежать, если модифицировать углы Эй­
лера и выбрать их так, как это делается при исследовании движения самолета
или корабля.
Скорости точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки
Определим положение точки М в системе осей, связанной с телом при по­
мощи радиус-вектора (рис. 9.26):
r=x e
x x +у е х 2 +z,e .3
(9.4.3)

При определении скорости точки М следует учесть, что координаты точки

М в системе осей Ox y z связанной с телом, неизменны, а координатные орты
x x x 9

е- являются функциями времени. Поэтому

92
 _ dF de, de, de¬
v = — = x —- + У, —- + z, —= (9.4.4)
dt dt ' dt ' dt
Координатные орты e удовлетворяют соотношению:
i

ее =о =<
1 ,J
' ' О / *j .
Найдем производную по времени от последнего соотношения:
d ,__ d __ _ я£, ч
— (е.еА = —e e +е, —- = 0.
j J
j i
J
</г ' dt ' ' dt
Обозначим:

v J l
dt dt

1
= 0.
Л
Придадим индексам i,j конкретные значения:
de, _ ае
= co,;
dt
de, _ de x
e,=co,;
dt ~dt
de x de2 -
e
2 = ~
~dt dt
Пользуясь соотношениями (9.4.4), найдем проекции вектора скорости v на
координатные оси Ox y z : x x x

v_ =x vex = Coz 2 x -co3^1

y; 3 x

(9.4.5)

v =ve, =
2 co y -co x x x 2 v

Величины (9.4.5) представляют собой проекции векторного произведения

векторов:
со = со е +со е +со е
х х на вектор г = х е +у е + z e :
2 2 г ъ х х х 2 x 3

е е в
\ 2Ъ
v =сохг = щ со со ^(ф г -о> у )е +(б) х -(й 2 )е +(щу -ш х )е)
2 ъ
2 [ ъ х х 2 х х у г х 2 [ . (9.4.6)
*i У\ h
При вращении вокруг неподвижной оси вектор со - вектор угловой скоро­
сти. Таким образом, формула (9.4.6) является обобщением формулы для скоро­
стей точек тела при вращении вокруг неподвижной оси, при этом вектор со
следует называть вектором мгновенной угловой скорости.
93
 Ускорения точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки
Воспользуемся формулой Эйлера для определения скоростей точек тела
при вращательном движении вокруг неподвижной точки: v = со х г .
По определению ускорения:
_ dv dco _ _ dr
а = — = х г + со х — .
dt dt dt

Принимая во внимание, что =е — является угловым ускорением, а

dt
dr _ _ _
— = v =сохг скоростью точки, получим а - s хг + со хсо xr . 11ервое слагае-
dt
мое а— т= s х г называется вращательным ускорением, второе а = со хсо хг -
осестремительным ускорением. Преобразуем формулу для осестремительного
ускорения:
а = соусо-г)-со г - со [—(—г)-г\ .
со со
Согласно рис. 9.27, скалярное произведение вектора—, являющегося единиЧ'
со
ным ортом оси со , на вектор г , представляет проекцию г на вектор со
— •г=ОМ . х
со
Величина ОМ , будучи умноженной на единичный орт — , превращается в век-
х

со
со ,Ш _
тор ОМ ], то есть ОМ \ - — ( — г).
со со
Г е о м е т р и ч е с к а я р а з н о с т ь р а в н а ОМ i - г = ММ х .
2
Поэтому а = со ММ , .
Таким образом, вектор осестремительного ускорения а"
лежит в плоскости, определенной векторами со и г, и на­
правлен вдоль мгновенного радиуса вращения к мгновенной
М оси вращения. По величине осестремительное ускорение
равно произведению квадрата угловой скорости на расстоя­
ние точки до мгновенной оси вращения.
Полное ускорение произвольной точки тела, вращаю­
щегося вокруг неподвижной точки, равно векторной сумме
Рис. 9.27 вращательного и осестремительного ускорения:
т п
а =а +а~ .

94
 9.5. Движение свободного твердого тела
Определение положения свободного твердого тела
Для того, чтобы задать
положение свободного твер­
дого тела, вводится непод­
вижная система координат
O x y z . В некоторой точке
0 Q 0 0

О твердого тела, принимае­

мой за полюс, располагается
система координат Oxyz,
движущаяся поступательно к
неподвижной системе
O x y z . Кроме того, вводит­
0 0 Q 0

ся система осей Ox y z свя­ x x x

занная с телом. Положение

системы осей Ox y z по от­
x x x

ношению к поступательно
движущейся системе Oxyz можно определить при помощи углов Эйлера: угла
прецессии у/, угла нутации 3 и угла собственного вращения <р (рис. 9.28).
Положение свободного твердого тела однозначно определяется положени­
ем подвижной системы координат Ox y z . Следовательно, параметры, опреде­
x x x

ляющие положение этой системы, определяют положение твердого тела. Этими

параметрами являются координаты x y z ее начала и, например, углы Эйле­
09 Qi 0

ра у/,3 и <р, определяющие направление осей подвижной системы координат.

Таким образом, положение твердого тела характеризуется шестью пара­
метрами или, как говорят, свободное твердое тело имеет шесть степеней свобо­
ды. Задание этих параметров как функций времени дают кинематические урав­
нения движения свободного твердого тела:
*о =x (t) y =y (t) z =z (t)
0 9 Q 0 9 0 0 9

y/ = y/(t\3 = 3(t\(p = <p(t).

Из сказанного следует, что движение свободного твердого тела можно
произвольным образом разбить на поступательное вместе с полюсом и враща­
тельное вокруг полюса. При изменении положения полюса углы Эйлера не из­
меняются. Перемена полюса означает параллельный перенос осей Oxyz, а при
параллельном переносе углы между осями не изменяются, следовательно, не
изменяются ни угловая скорость вращения тела, ни его угловое ускорение.

95
 Скорости точек свободного твердого тела
Положение произвольной точки М свободного
твердого тела определяется ее радиус-вектором
(рис. 9.29):
r =r +r, M 0

где г — радиус-вектор полюса; г — радиус-вектор,

0

определяющий положение точки в системе осей,

связанных с телом.
Поскольку точки г являются точками твердого
Уо тела, то все приращения г возможны только за счет
вращения.
Рис. 9.29
Справедлива теорема: Проекции скоростей
двух точек твердого тела на прямую, соединяю-
шую эти точки, равны между собой.
Рассмотрим величину:
1 г r
г = ( м - oО){r
/\'М-r ) о = const. M 0

Ее производная по времени:
d 1
dr„ М
cfa 0
г = 2С ~'
X ^F „ - F ) = 0 0
dt dt dt
Откуда
dr., ,„ M
dr ,_ n
(r -r ) = ^(r -r )M 0 M 0
dt dt
Следовательно, v r = v r , что и доказывает теорему.
M 0

Согласно определению скорость точки:

- dr dr dr = M = 0 |

dt dt dt
Величина = v является скоростью полюса; — = со x r - вращательная ско­
0

dt dt
рость точки М п о отношению к полюсу. Поэтому:
v = v + со х г (9.5.1)0

Ускорения точек свободного твердого тела

Согласно определению:
_ dv dv„dv a dco _ __ dr dv
a = — = —- н x r +co x , или, учитывая, что = a - является ус 0
0

dt dt dt dt dt
dco dr
корением полюса, = € - представляет собой угловое ускорение, а , со-
dt ~dt
dr
гласно формуле Эйлера, — = сохг , получим:
dt
а = а + Е хг + со хсо х г . 0

96