Fundación universitaria juan de castellanos INFORME DE LABORATORIO Ingeniería Electrónica

Facultad de ingeniería periodo 2018-2

EFECTO DE CEROS
EN SISTEMAS
DE SEGUNDO ORDEN
Argos Molina Rubén Darío, Ayala Cárdenas Cristian Eduardo,
{ceayala, rargos}@jdc.edu.co
Docente: Ing. Arnaldo Matute.

In the next report we will talk about second order

systems, we will observe the indicators of td, tr, tp, ts, mp
so we will observe what happens when adding zeros in
the system.

I. INTRODUCCIÓN
E
Donde,
s de gran importancia el análisis de sistemas de segundo
- K: Ganancia estática.
orden en donde podemos observar las respuestas de
- ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
cualquier sistema que se vaya a implementar, se calculan
- ξ: Coeficiente de amortiguamiento.
indicadores como: td (tiempo que se alcanza el 50% de la
respuesta), tr (tiempo que se alcanza la referencia por
Se pueden clasificar los sistemas de segundo orden frente
primera vez) tp (tiempo que se alcanza el máximo) ts
al escalón de la siguiente manera:
(tiempo de asentamiento 5% de la referencia mp (sobre
elongación porcentaje de la respuesta que alcanza el
ξ < 0 = INESTABLE
máximo). También analizaremos los efectos que se tiene
ξ > 1 = SOBREAMORTIGUADO
en agregar en cero en nuestro sistema
ξ = 1 = CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0 < ξ < 1 = SUBAMORTIGUADO
II. OBJETIVOS
La respuesta de un sistema de segundo orden
1. Concluya sobre el efecto de reducir ceros tanto en el subamortiguado, ante la entrada escalón unitario, queda
origen como fuera de el sobre todos los parámetros tr, representada con una serie de parámetros característicos
td, tp, ts, mp, y( ∞ ). cuyo significado y valor se dan a continuación.

2. Reporte de diagrama de polos y ceros en todos los

casos.

III. MARCO
TEORICO

ANALISIS DE TIEMPO EN SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN.

- K: La ganancia estática se define como el valor final ante

entrada escalón unitario.
- T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se
alcanza el 63% del valor final).
- Ts = 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que Donde,
tarda la respuesta en entrar y permanecer en la zona del
±5% en torno a su valor de equilibrio). t s: Tiempo de establecimiento

La función de transferencia que corresponde a sistemas de t r: Tiempo de subida

segundo orden es:
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t p: Tiempo de pico

m p: Sobre oscilación

t d: tiempo en que se alcanza la respuesta

IV. DESARROLLO DE GRAFICAS EN MATLAB

Punto 1: Figura 1.4. Grafica para el td (tiempo de

asentamiento 5% de la referencia)

mp=100 e−ζπ / √1−ζ

2

mp=0.094 o 9.4

Figura 1.5. ecuación para mp (sobre elongación

porcentaje de la respuesta que alcanza el máximo)

Figura 1.1. Grafica para el td (tiempo en que alcanza

el 50% de su respuesta)

Figura 1.6. Grafica para cuando y tiende a infinito

Punto 2

Figura 1.2. Grafica para el tr (tiempo en que alcanza

la referencia por primera vez)

Figura 2.1. Grafica para el td (tiempo en que

alcanza el 50% de su respuesta)

Figura 1.3. Grafica para el tp (tiempo en que alcanza

el máximo)
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Figura 2.2. Grafica para el tr (tiempo en que alcanza la Figura 2.6. Grafica para cuándo y tiende a infinito
referencia por primera vez

Punto3

Figura 2.3. Grafica para el tp (tiempo en que alcanza

el máximo)

Figura 3.1. Grafica para τ =1

Figura 2.4. Grafica para el td (tiempo de

asentamiento 5% de la referencia)
Figura 3.2. Grafica para τ =5
−ζπ / √1−ζ
2

mp=100 e
mp=0.094 o 9.4

Ecuación 1 ecuación para mp (sobre elongación

porcentaje de la respuesta que alcanza el máximo)
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clc
clear all
close all
t=10;
num = [25*t 25]
den = [1 6 25];
G = tf(num,den)
step(G)
hold on
grid on

Figura 3.3. Grafica para τ = 10 Vi. DESARROLLO DE TABLAS

Tabla Punto 1:
Td Tr Tp Ts Mp Y (∞)
0.277 0.554 0.8 2.06 2.4 2.4

Tabla Punto 2:
Td Tr Tp Ts Mp Y (∞)
1.02 1.57 0.215 2.4 2.4 2.4

Tabla Punto 3:
Td Tr Tp Ts Mp Y (∞)
Figura 3.4. Grafica para τ = 50 0.02 0.03 0.24 1.59 0.1181 1.6
0.02 0.03 0.24 1.59 0.1181 1.6
V. DESARROLLO DE CODIGOS EN 0.03 0.04 0.24 1.59 0.1181 1.6
MATLAB 0.03 0.06 0.27 1.59 0.1181 1.6
0.06 0.12 0.3 1.59 0.1181 1.6
PUNTO 1:
clc
clear all
close all
CONCLUSIONES
num = [25]
den = [1 6 25];  Al hallar los polos y ceros de la función podemos
G = tf(num,den) determinar la estabilidad y velocidad del sistema
step (G,6) de esta manera podemos obtener la respuesta que
hold on deseemos.
grid on  Observamos la respuesta de distintos sistemas
variando factores como τ yζ pudiendo
PUNTO 2: analizar que valor toman los polos y por ende las
clc diferentes respuestas del sistema.
clear all
close all
 Pudimos ver que al agregar ceros el sistema
num = [25 0] genera una sobrecarga y obliga al sistema en tener
den = [1 6 25]; un tiempo de establecimiento menor también
G = tf(num,den) vemos que su establecimiento no vario mucho
step (G,6)
hold on
grid on REFERENCIAS
[1]https://archive.cnx.org/contents/c9d23988-67c5-4267-bd02-
5e23b24c8453@2/polos-y-ceros
PUNTO 3:
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