Robótica - 2019 - I - Taller 4

Taller 4 - Jacobianos
1. Explique las propiedades jacob0 y jacobn del objeto SerialLink del toolbox de Peter Corke,
describa las diferencias entre ellas.
2. Averigüe en qué consiste el ı́ndice de manipulabilidad de Yoshikawa, ¿existen otros valores aso-
ciados a la manipulabilidad de un robot?.
3. Dado un manipulador 2R con longitudes de eslabón l1 = l2 = 3:
a) Determine los Jacobianos: analı́tico y geométrico.
b) El vector de velocidades en el efector final Ẋ sabiendo que: q̇ = [ π2 π] y q = [ π6 π
3 ].

c) Analizando únicamente las velocidades lineales del Jacobiano, determine en que situaciones
se puede dar que det(J −1 ) = 0.
d ) Genere una trayectoria lineal en el plano de p1 = [2 3] hasta p2 = [3 3] con al menos 10
puntos intermedios, para cada configuración del robot grafique el elipsoide de velocidades,
¿qué significado tiene una elipse más alargada, más simétrica?
4. Para el robot SCARA, determine el Jacobiano Geométrico. ¿De qué manera se podrı́a calcular
J −1 ?
5. Para el manipulador tipo elbow (Figura 1), utilice una articulación dummy adicional para con-
siderar una extensión de longitud l3 desde la tercera articulación hasta el efector final.

Figura 1: Robot Elbow.

Determine el Jacobiano Geométrico.

Determine el Jacobiano por derivada de la matriz de rotación.
Considere la configuración q = [ π4 π4 π2 ], halle el valor numérico de los items anteriores,
compare con lo obtenido con la función jacob0.
En la configuración anterior calcule la matriz Jacobiana sin considerar la articulación
dummy, en caso de haber alguna diferencia ¿cuál es el origen de ésta?
En que caso de existir, mencione las configuraciones singulares del robot.
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6. Teniendo en cuenta el robot del punto anterior, determine los torques necesarios para sostener el
mecanismo, sabiendo que en el efector final se aplica una fuerza F = [10 0 10]N en la configuración
q = [0 π4 π2 ]
7. Para el robot PPPR de la figura 2, utilice una articulación dummy de longitud l1 = 1 m para
representar el efecto final.

Figura 2: Robot PPPR.

Encuentre la expresión simbólica para el Jacobiano convencional.

π
Dada la configuración q = [1 1 1 2] y el parámetro l1 = 1 m, determine J0 .
Dado el vector q̇ = [1,5 1,2 1,8 π4 ]0 encuentre Ẋ usando la configuración del item anterior.
¿Qué significado tiene el vector de velocidades generalizados? (Explique su respuesta).
8. Dado el robot PPRR de la Figura 3
Obtenga la tabla de parámetros DHmod.
Obtenga la expresión del Jacobiano del TCP respecto a la base.
π π
Para la configuración q = [0,5 2 4 2 ], determine la matriz numérica del Jacobiano.
Dado el vector q̇ = [0,5 0,5 π
16 0]0 encuentre Ẋ usando la configuración del item anterior.
Encuentre las expresiones de velocidad lineal y angular de la herramienta vistas desde el
marco de la herramienta.
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Figura 3: Robot PPRR.

Observaciones

Fecha de entrega: 21/06/2019.

Se recomienda hacer el desarrollo del taller en MATLAB, se pueden utilizar las herramientas
de cálculo simbólico ası́ como el Toolbox de Peter Corke, para simplificar la presentación se
puede hacer uso de la herramienta Publish o de un LiveScript, añadiendo las imágenes y textos
necesarios para cada punto. Hacer uso de esta herramienta no implica que el documento no este
debidamente explicado y organizado.
Forma de trabajo: Individual.

Referencias
[1] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. 2004.
[2] John J. Craig Introduction to Robotics, Mechanics and Control. 2005.
[3] Peter Corke Robotics Toolbox for Matlab, Release 9. 2015.