ESCOLA TÉCNICA PROFESSOR BASILIDES DE GODOY

CURSO TÉCNICO EM MECATRÔNICA

ANTÔNIO SANTOS FERREIRA

CHRISTOFER VAGNER OLIVARES

DEUSLI SILVA RIBEIRO

FRANK GOMES DA COSTA

JAIR SILVEIRA JUNIOR

TED ESTRELA DINIZ

BRAÇO ROBÓTICO

São Paulo

2013
 ANTÔNIO SANTOS FERREIRA

CHRISTOFER VAGNER OLIVARES

DEUSLI SILVA RIBEIRO

FRANK GOMES DA COSTA

JAIR SILVEIRA JUNIOR

TED ESTRELA DINIZ

BRAÇO ROBÓTICO

Monografia apresentada à Escola Técnica

Professor Basilides de Godoy, como
requisito parcial à obtenção da habilitação
profissional de nível médio de Técnico em
Mecatrônica, sob a orientação do
Professor Francisco Zampini.

São Paulo

2013
 ANTÔNIO SANTOS FERREIRA

CHRISTOFER VAGNER OLIVARES

DEUSLI SILVA RIBEIRO

FRANK GOMES DA COSTA

JAIR SILVEIRA JUNIOR

TED ESTRELA DINIZ

BRAÇO ROBÓTICO

Monografia apresentada à Escola Técnica Professor Basilides de Godoy,

aprovada pelos seguintes professores:

___________________________________________
Orientador: Prof. Francisco Zampini

___________________________________________
Prof.:

___________________________________________
Prof.:

São Paulo, 22 novembro de 2013

A todos os nossos colegas de classe, em
especial ao Vitor da Rocha (in memorian)
e aos professores por tornar possível a
realização deste.
 AGRADECIMENTOS

A todos que sempre nos apoiaram familiares e amigos.

Aos Professores Alcindo Daniel Favero e Francisco Zampini.

Por fim, aos colegas de classe que nos acompanharam nesta longa caminhada que
foi o curso.
“Uma coisa eu aprendi ao longo da vida:
que toda nossa ciência comparada com a
realidade, é primitiva e infantil – e, ainda
assim, é a coisa mais preciosa que nós
temos.”

Albert Einstein
 RESUMO

Este projeto consiste na construção de um protótipo de braço robótico, buscando ter

a capacidade de manipular objetos. O sistema é formado por um braço robótico de
madeira articulado com quatro graus de liberdade, de juntas rotativas, com
movimentos acionados por servomotores controlados por uma plataforma
programável denominada Arduino. Este projeto engloba as três principais áreas da
Robótica, a mecânica, eletrônica e a computação.

Palavras-chave: protótipo, braço robótico, Arduino e servomotores.

ABSTRACT
This project consists in the construction of a robotic arm prototype, seeking to have
the ability to manipulate objects. The system consists of a wooden robotic arm with
four degrees of freedom, rotary joints with movements driven by servo motors
controlled by a programmable board named arduino.

This project encompasses the three main areas of robotics, mechanics, electronics
and computing.

Keywords: prototype, robotic arm, Arduino and servomotors.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Robô de solda a ponto 10

Figura 2 - Braço robótico industrial 11

Figura 3 - Servomotor 13

Figura 4 - Componentes internos de um servomotor 14

Figura 5 - Sinal de controle dos servomotores 15

Figura 6 - Arduino 16

Figura 7 - Arquitetura do Arduino 17

Figura 8 - Ambiente de programação 18

Figura 9 - Braço robótico com seis graus de liberdade 19

Figura 10 - Braço Robótico finalizado 24

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 – Cronograma - Programação por semanas 21

Tabela 2 – Lista de Materiais / Custos 22

 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO 10
1.1 Apresentação 10
1.2 Justificativa 12
1.3 Objetivos 12
1.3.1 Objetivo geral 12
1.3.2 Objetivos específicos 12
1.4 Metodologia 13
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 13
2.1 Servo Motores 13
2.2 Arduino 15
2.3 Envelope de trabalho 18
2.4 Juntas 19
2.5 Graus de liberdade 19
3 PLANEJAMENTO DO PROJETO 20
3.1 Cronograma geral 20
3.2 Materiais utilizados e seus respectivos valores 21
4 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO 22
4. 1 Estrutura 22
4. 2 Usinagem 23
4. 3 Montagem 23
4. 4 Programação 24
4. 5 Fonte de Alimentação 25
5 FICULDADES ENCONTRADAS 25
6 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS 25
7 CONCLUSÃO 26
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 27
APÊNDICES 29
APÊNDICE A - Diário de Bordo 29
APÊNDICE B - Folhas de Desenhos 31
ANEXO 32
ANEXO A - Ficha técnica e especificações 32
 10

1 INTRODUÇÃO

1.1 Apresentação

Robótica é o ramo da tecnologia que engloba a mecânica, a eletrônica e a

computação, para que estas formem um equipamento automatizado controlado por
circuitos integrados ou outros dispositivos. O avanço em qualquer destas ciências
possibilita a geração de um dispositivo robótico mais preciso em seus movimentos e
aplicações, com maior confiabilidade e vida útil. Máquinas automatizadas e robôs na
indústria não apenas desempenham tarefas na linha de produção, mas acima de
tudo eles manipulam produtos entre uma tarefa e outra. A Enciclopédia Britânica traz
a seguinte definição: “um dispositivo robótico é um mecanismo com ferramentas
utilizado em ciência ou indústria para substituir o ser humano, podendo ou não ser
parecido com o ser humano ou desempenhar as suas tarefas da maneira humana”.

Os robôs manipuladores atuais são máquinas automatizadas muito sofisticadas que

realizam trabalhos produtivos especializados. A grande maioria (cerca de 90%) dos
robôs atuais é do tipo de manipuladores industriais, isto é, “braços” e “mãos”
controlados por computador. Esses manipuladores têm uma base fixa, movem os
seus braços e mãos, mas não saem do seu lugar. Metade dos manipuladores que
existem no mundo é usada na indústria automóvel.

Figura 1 - Robô de solda a ponto, de sete eixos e projetado para aperfeiçoar aplicações automotivas
desenvolvido pela Motoman Robótica.
Fonte: site nei

Hoje, grande parte dos manipuladores robóticos possui capacidade de movimentos

semelhantes à de um braço humano, conferindo-lhes possibilidade de trabalho
 11

abrangente, e muitos deles com uma grande interação com o meio através de
sensoriamento. Braços robóticos são amplamente utilizados nas indústrias, pois sua
ilimitada possibilidade de aplicações torna os robôs, em muitos casos, a melhor
solução para movimento, transporte e manipulação. Utilizando braços robóticos,
podemos acabar, por exemplo, com problemas de lesões, infecções e tornar o
processo mais rápido e seguro. A necessidade das indústrias em obter braços
robóticos de baixo custo cresceu exponencialmente, sendo assim um importante
investimento. O desenvolvimento desses dispositivos automatizados oferece
soluções para melhoria de qualidade e rapidez nos processos. O braço robótico é
um dispositivo mecânico automatizado que é aplicado em várias áreas da tecnologia
robótica, podemos usá-lo na fabricação industrial, no tratamento médico, nos
serviços de entretenimento, nas áreas de ensino da aplicação, nas forças armadas e
na exploração espacial entre outros.

As partes do um Braço Robótico são: Base, plataforma, ombro, braço, antebraço,

punho, garra e juntas. A figura 2 mostra um braço robótico industrial, com todas as
suas partes.

Figura 2 - Braço robótico industrial

Fonte: Blog Roger Signorini

Construídos em vários tamanhos e modelos para diversas aplicações, sejam elas

específicas ou gerais, os braços robóticos são hoje uma das ferramentas mais
utilizadas e pesquisadas na área de automação industrial.
 12

Pensando nisso, decidimos construir um protótipo de braço robótico com quatro

graus de liberdade, controlado via programação elétrico-eletrônica, por arduino e
servomotores buscando ter a capacidade de manipular objetos e ferramentas.

1.2 Justificativa

1.2.1 Pertinência

Nós apresentaremos como Trabalho de Conclusão de Curso o Braço Robótico como

forma de intensificar o nosso aprendizado usando conceitos de mecatrônica. A
construção de um Braço Robótico é muito interessante do ponto de vista didático,
pois se utiliza da união das tecnologias de diversos segmentos incorporadas em um
único equipamento e serve como objeto de estudo eficaz. Decidimos fazer esse
projeto porque temos curiosidade em saber como são realizados seus movimentos.

1.2.2 Relevância

O Braço Robótico executa movimentos transferindo objetos pesados com precisão,

agilidade e segurança de um ponto para outro diminuindo o esforço humano.

1.2.3 Viabilidade

O Braço Robótico tem um alto custo para sua fabricação, sendo mais viável
desenvolver um protótipo, que tem um baixo custo financeiro e demonstra com
exatidão seu funcionamento e suas características.

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo geral

Construir um protótipo de um braço robótico de madeira articulado com quatro graus

de liberdade, de juntas rotativas, com movimentos acionados direto por
servomotores controlados via programação elétrico-eletrônica por arduino.

1.3.2 Objetivos específicos

 Colocar em pratica conhecimentos e conceitos vistos em sala de aula;

 Conhecer os avanços e aplicações da robótica em manipuladores;
 Entender os mecanismos do braço para manipular objetos;
 Compreender os processos de construção do braço robótico.
 13

1.4 Metodologia

Para a realização do projeto o grupo adotou métodos que englobam desde

pesquisas utilizando a internet até leitura de livros técnicos relacionados robótica.
Para fabricação vamos usar peças e componentes já conhecidos no mercado como:
madeira para estrutura (carcaça), Arduino Board Model 2560 com built-in USB tipo B,
servomotores, parafusos, arruelas, etc.

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

2.1 Servomotores

Servomotor é uma máquina mecânica ou eletromecânica, que apresenta movimento

proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um
controle mais efetivo de posição como a maioria dos motores; servomotores são
dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle; verificam a
posição atual; atuam no sistema indo para a posição desejada.

Figura 3 - Servomotor
Fonte: Wikipédia

Em contraste com os motores contínuos que giram indefinidamente, o eixo dos

servomotores possui a liberdade de apenas cerca de 180º graus mais são precisos
quanto à posição. Para entendimento de seu funcionamento é necessário o
conhecimento de sua parte interna.
 14

Figura 4 - Componentes internos de um servomotor

Fonte: FEIS UNESP

Circuito de Controle – responsável pelo monitoramento do potenciômetro e

acionamento do motor visando obter uma posição pré-determinada.
Potenciômetro – ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo.
Motor – movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo.
Engrenagens – reduzem a rotação do motor, transferem mais torque ao eixo
principal de saída e movimentam o potenciômetro junto com o eixo.
Caixa do Servo – caixa para acondicionar as diversas partes do servo.
O servo motor é alimentado com tensões de 5V e recebe um sinal no formato PWM
(Pulse Width Modulation). Este sinal é 0V ou 5V. O circuito de controle do servo fica
monitorando este sinal em intervalos de 20ms. Se neste intervalo de tempo, o
 15

controle detecta uma alteração do sinal na largura do sinal, ele altera a posição do
eixo para que a sua posição coincida com o sinal recebido.
Um sinal com largura de pulso de 1ms corresponde à posição do servo todo a
esquerda ou 0 grau. Um sinal com largura de pulso de 1,5ms corresponde a posição
central do servo ou de 90 graus. Um sinal com largura de pulso de 2ms corresponde
a posição do servo todo a direita ou 180 graus, veja figura.

Figura 5 - Sinal de controle dos servomotores

Fonte: FEIS UNESP

Uma vez que o servo recebe um sinal de 1,5ms (por exemplo), ele verifica se o
potenciômetro encontra-se na posição correspondente, se ele estiver nada é feito.
Se o potenciômetro não estiver na posição correspondente ao sinal recebido, o
circuito de controle aciona o motor até que o potenciômetro esteja na posição
correta. A direção de rotação do servo motor depende da posição do potenciômetro.
 16

O motor vai girar na direção leva o potenciômetro mais rapidamente na posição

correta.
Ao se tentar alterar a posição do servo motor, verifica-se uma resistência feita pelo
motor. Esta resistência é chamada de torque. O torque é uma das principais
características do servo motor. Mede-se o torque em kg/cm (quilograma por
centímetro) ou oz-in (onça por polegada).

2.2 Arduino

Arduino, palavra por vezes traduzida ao português como Arduíno, é uma plataforma
de prototipagem eletrônica de hardware livre criado com o objetivo de permitir o
desenvolvimento de controle de sistemas interativos, de baixo custo e acessível a
todos, projetada com um microcontrolador Atmel AVR de placa única, com suporte
de entrada/saída embutido, uma linguagem de programação padrão, a qual tem
origem em Wiring, e é essencialmente C/C++. O objetivo do projeto é criar
ferramentas que são acessíveis, com baixo custo, flexíveis e fáceis de usar por
artistas e amadores. Pode ser usado para o desenvolvimento de objetos
interativos independentes, ou ainda para ser conectado a um computador
hospedeiro. Uma típica placa Arduino é composta por um controlador, algumas
linhas de E/S digital e analógica, além de uma interface serial ou USB, para
interligar-se ao hospedeiro, que é usado para programá-la e interagi-la em tempo
real. Ela em si não possui qualquer recurso de rede, porém é comum combinar um
ou mais Arduino deste modo, usando extensões apropriadas chamadas de Shields.
A interface do hospedeiro é simples, podendo ser escrita em várias linguagens. A
mais popular é a Processing, mas outras que podem comunicar-se com a conexão
serial são: Max/MSP, Pure Data, SuperCollider, ActionScript e Java.
 17

Figura 6 - Arduino
Fonte: Wikipédia

Além disso, todo material (software, bibliotecas, hardware) é open-source, ou seja,

pode ser reproduzido e usado por todos sem a necessidade de pagamento de
direitos autorais. Sua plataforma é composta essencialmente de duas partes: O
Hardware e o Software.

Figura 7 - Arquitetura do Arduino

Fonte: UFES
 18

Quando tratamos de software na plataforma do Arduino, podemos referir-nos: ao

ambiente de desenvolvimento integrado do Arduino e ao software desenvolvido por
nós para enviar para a nossa placa. O ambiente de desenvolvimento do Arduino é
um compilador gcc (C e C++) que usa uma interface gráfica construída em Java.
Basicamente se resume a um programa IDE muito simples de se utilizar e de
estender com bibliotecas que podem ser facilmente encontradas. As funções da IDE
do Arduino são basicamente duas: Permitir o desenvolvimento de um software e
enviá-lo à placa para que possa ser executado.

Para realizar o download do software basta ir até a página oficial do Arduino

(http://www.arduino.cc/), escolher o seu Sistema Operacional (existe para Linux, Mac
e Windows) e baixá-lo. Depois de baixado não necessita de nenhuma instalação, é
só abrir o IDE e começar a utilizar.

Figura 8 - Ambiente de programação

 19

Fonte: UFES

A conexão do servo no Arduino é simples. O fio escuro (geralmente preto ou

marrom) é o gnd e obviamente deve ser ligado no pino gnd. O vermelho é o vcc e
deve ser ligado no pino de 5 v. E por fim o fio amarelo ou laranja é o fio de controle e
deve ser ligado em algum pino que possua PWM que significa modulação por
largura de pulso (Pulse Width Modulation).

2.3 Envelope de trabalho

O envelope de trabalho está relacionado ao espaço físico que cada célula robótica
está apta a ocupar para desenvolver suas atividades e corresponde basicamente a
forma geométrica que envolve o volume de trabalho. Este volume inclui todos os
pontos que podem ser alcançados pela garra (atuador).

2.4 Juntas

As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar. Suas
funcionalidades são descritas a seguir:
A junta prismática ou linear move-se em linha reta. São compostas de duas hastes
que deslizam entre si; A junta rotacional gira em torno de uma linha imaginaria
estacionaria chamada de eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e
abrem e fecham como uma dobradiça; A junta esférica funciona com a combinação
de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos; A junta
cilíndrica é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática; A junta
planar é composta por duas juntas prismáticas, realiza movimentos em duas
direções; A junta parafuso é constituída de um parafuso que contem uma porca ao
qual executa um movimento semelhante ao da junta prismática, porém, com
movimento no eixo central (movimento do parafuso).

2.5 Graus de liberdade

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braço robótico no espaço

bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e,
assim, o número de graus de liberdade do robô e igual à somatória dos graus de
liberdade de suas juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um
único eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se de em mais de
um eixo, a junta tem dois graus de liberdade, conforme e apresentado na Figura 9.
 20

Figura 9 - Braço Robótico com 6 Graus de liberdade

Fonte: Nildram
Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas
são a cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador. O número de graus de
liberdade de um manipulador esta associado ao número de variáveis posicionais
independentes que permitem definir a posição de todas as partes de forma unívoca.
Os movimentos robóticos podem ser separados em movimentos do braço e do
punho. Em geral os braços são dotados de 3 acionadores e uma configuração 3GL,
numa configuração que permita que o órgão terminal alcance um ponto qualquer
dentro de um espaço limitado ao redor do braço. O manipulador que está sendo
construído para este trabalho terá 4 graus de liberdade, sendo 3 deles para
movimentação do braço e o grau de liberdade restante para a movimentação do
punho. Podemos dividir a forma de movimentação dos manipuladores robóticos do
tipo braço em dois grupos: Movimentos do braço e movimentos do punho.
Os robôs industriais normalmente possuem entre 4 e 6 graus de liberdade (degrees
of freedom).

3 PLANEJAMENTO DO PROJETO

3.1 Cronograma geral

Para melhor controle das datas do desenvolvimento do projeto no primeiro semestre,

criamos esse cronograma para nos manter em dia com as atividades a serem
realizadas. Dessa maneira, não ocorreriam atrasos no desenvolvimento do projeto.
Cada tarefa esta indicada em uma linha, e o tempo (dia/mês) está indicado nas
colunas. As cores indicam atividades planejadas e o “X” se foram realizadas. O
 21

desenvolvimento das principais atividades está descrito no Diário de Bordo (ver

Apêndice A).

Tabela 1 - Cronograma - Programação por semana

Agosto Setembro Outubro Novembro Aluno(s)

Atividades /
05 12 19 26 02 09 16 23 30/9 07 14 21 28/10 04 11 Responsá
Tarefas vel (is)
a a a a a a a a a a a a a a a 22 29
09 16 23 30 06 13 20 27 4/10 11 18 25 1/11 08 14

X X X X
Orçamento/Compra
Todos
dos Materiais

X
Entrega Desenhos
Todos
(Esboço) do Projeto

X X X X
Orçamento/Compra
Todos
dos Materiais

X X X X X
Usinagem –
Jair
Fabricação

Pré-Montagem X X X X Todos

Montagem Física X X X X Todos

X X X X X
Jair /
Programação
Christofer

X X
Entrega dos
Antonio
desenhos - final

Teste do Projeto X X X Todos

X X X
Revisão / Entrega da
Todos
Monografia

X
Pré-Apresentação do
Todos
TCC

X
Apresentação do
Todos
TCC

Planejado
Legenda
X Realizado

Fonte: o autor
 22

3.2 Materiais utilizados e seus respectivos valores

A seguir está a lista de materiais utilizados, quantidade utilizada e todos os custos

gerados pelo projeto para seu desenvolvimento.

Tabela 2 - Lista de Materiais / Custos

Quantidade
Descrição dos materiais Preço - R$
utilizada

Servomotor minitowerpro Sg90 - 9g 1 16,00

Arduino Mega 2560 1 85,40

Módulo Bluetooth Wireless Serial 232 Arduino Pic

1 43,00
Android

USB tipo B 1 8,00

Servo digital Mg995 - 15k de torque 1 39,99

Servo digital Mg996 - 15k de torque - Evolução do

3 89,50
Mg995

Micro Servo Turnigy 9g - Tg9e 1 23,20

Outros (parafusos, porcas, arruelas, etc.) 40 20,00

Gasto com energia elétrica e uso de máquinas 1 140,00

TOTAL R$ 465,09

Fonte: o autor

4 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO

4.1 Estrutura
 23

O conjunto é constituído de madeira e componentes de aço (parafusos, porcas). O

material que compõem a parte estrutural (carcaça) do braço robótico foi selecionado
de modo que alguns aspectos importantes foram considerados: redução de peso do
projeto para menor exigência de potência dos motores, facilidade de usinagem e
manipulação do material visando o ganho de tempo, resistência aos esforços
solicitantes e tensões decorrentes das atividades e movimentos desenvolvidos pelo
projeto, preço e por fim, disponibilidade do material.

O conjunto é acionado por programação utilizando Arduino Mega 2560, os quais

realizam o controle do posicionamento da base, angulação das juntas posicionando
em diferentes alturas, giro do punho e abertura uma garra com movimento rotativo
para manipulação de objetos cilíndricos. Os dois movimentos, da base e da junta,
possuem respectivamente 210º e 180º de rotação máxima, punho gira 180º e garra
abre 90º, iniciando-se a contagem a partir da referência zero do braço. Para este
projeto foi alcançado um envelope de trabalho semelhante a uma semicircunferência
oca, que possui uma limitação máxima de alcance de um raio de 250 mm.

4.2 Usinagem

A usinagem das partes do braço robótico (base, plataforma, ombro, braço, antebraço
e garra) ocorreu na residência do nosso colega Jair Silveira, o mesmo ofereceu-se
cordialmente para o serviço, fornecendo material e até mesmo o espaço para que se
concretizasse o projeto. Diversos tipos de máquinas foram utilizados, como serra
circular, lixadeira, micro-retífica e serra tico-tico.
Usinagem/fabricação conforme Apêndice B - Folhas de Desenhos.

4.3 Montagem

A seguir descrevemos o processo de montagem para cada parte do braço robótico.

A plataforma é formada por duas partes separadas, unidas por quatro parafusos de
dimensões 80 x 5 mm, 16 arruelas e 16 porcas de 5 mm.
A base é formada por duas partes separadas, unidas por quatro parafusos de
dimensões 8 x 5 mm.
Assim como a base, a parte denominada braço também é constituída de duas
peças, unidas por quatro parafusos de 50 x 5 mm e 12 porcas de 5 mm.
 24

O antebraço é a parte que é montada logo após o braço e antes do punho, também
é formado por duas peças, conectadas por quatro parafusos de 50 x 5 mm e 12
porcas de 5 mm, que são os mesmos parafusos e porcas usados para a montagem
do braço. O punho antecede a garra onde fica fixado o motor que a movimenta. A
garra foi projetada para objetos cilíndricos, seu movimento é realizado por meio de
três pequenas engrenagens, duas de plástico, uma de aluminio que esta ligada ao
eixo do servo motor.
Após passar por todos os ajustes e alterações descritos, segue em sua forma
finalizada de acordo com as imagens.
 25

Figura 10 - Braço Robótico finalizado

Fonte: o autor
 26

4.4 Programação

A movimentação pode ser desenvolvida de acordo com uma programação que pode
variar de acordo com seus pontos de referência, número de repetições e envelope
de trabalho; além da possibilidade do controle em tempo real.

O ambiente de programação da placa microcontroladora Arduino é um programa de

código aberto desenvolvido em Java (Arduino versão 1.0.5), apresenta uma interface
onde se insere o código, podendo este ser escrito em C/C++, e na linguagem
própria, bem semelhante, denominada DSL (do inglês “domain specifc language”).

Também é possível controlar o braço em tempo-real, através de uma programação

específica e um programa que estabelece um protocolo de comunicação (Firmata)
com as portas da placa microcontroladora.

4.5 Fonte de Alimentação

A fonte de energia projeto foi confeccionada com 6 fontes carregadoras de bateria

de aparelhos telefônicos celulares, ligadas em paralelo, adaptadas ao espaço
interno de da carcaça de uma fonte de computador desktop, sendo aproveitada a
ventoinha, plugue de energia e interruptor da mesma. Fornecem em suas saídas de
5 e 6 Vcc para os motores da base e juntas e 5 Vcc para os motores do punho e
garra.

5 DIFICULDADES ENCONTRADAS

A elaboração deste protótipo nos proporcionou um amplo conhecimento, porém nos

trouxe diversos pontos de dificuldades para conseguir chegar ao seu término, os
principais pontos foram:
 Definição do tamanho da estrutura, pois não tínhamos muitas experiências
quanto à forma, desgastando considerável tempo no aperfeiçoamento de
dimensões mais adequadas ao projeto.
 Encontrar os servos motores adequados para cada setor do braço robótico.
 Como posicionar o motor da base que necessitava maior alcance de movimento
livre com a menor resistência possível.
 Desenvolver a programação para controlar os servomotores em sequência, ou
seja, quando parar um acionar outro com posição e velocidades controladas.
 27

6 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS

Após a finalização deste trabalho, é possível sugerir alguns trabalhos que podem
complementar e melhorar o projeto:
 Modificar a arquitetura de controle do braço robótico para uma interface de
controle sem fio usando Módulo Bluetooth Wireless Serial 232 Arduino Pic
Android.
 Adaptação de uma terceira junta (“pulso”), aumentando para 6 graus de
liberdade, o qual possibilitaria um movimento rotacional podendo assim o braço
se adequar ao formato da peça e o modo como será manipulada.
 Desenvolver a construção de um robô manipulador tático, construindo uma base
móvel, tipo esteira, para operações de exploração, reconhecimento e
recolhimento de materiais.
 Desenvolver um circuito impresso compacto em placa de fenolite com
componentes eletrônicos para alimentação dos servomotores.

7 CONCLUSÃO

Com a finalização do trabalho de conclusão de curso, todo o grupo, além de treinar

habilidades aprendidas durante as aulas teóricas e práticas, pode perceber o quanto
crescemos e aprendemos no decorrer do curso. Adquirimos maturidade para
planejar e desenvolver trabalhos melhores que possam surgir e que a interação
entre colegas de sala e professores é indispensável para o aprendizado da
convivência social e profissional. Unindo as responsabilidades e características
desenvolvidas por nós ao longo destes dois anos, comprovamos que cada minuto
trabalhado juntos, adicionou qualidades positivas ao caráter profissional, este que
constitui um dos mais importantes aspectos de desempenho que teremos para
oferecer no mercado de trabalho.
 28

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Ambiente de programação. Disponível em:

<http://www.inf.ufes.br/~erus/arquivos/ERUS_minicurso%20arduino.pdf>. Acesso em
11 de outubro de 2013.

Arduino. Disponível em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino>. Acesso em 11 de

outubro de 2013.

Arquitetura do Arduino. Disponível em:

<http://www.inf.ufes.br/~erus/arquivos/ERUS_minicurso%20arduino.pdf>. Acesso em
11 de outubro de 2013.

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 14724: informações e

documentação - trabalhos acadêmicos - apresentação. Rio de Janeiro, 2002.

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6024: informações e

documentação - numeração progressiva das seções de um documento escrito -
apresentação. Rio de Janeiro, 2011.

Braço Robótico com 6 Graus de liberdade . Disponível em:

<http://www.anf.nildram.co.uk/beebcontrol/arms/neptune/history.html>. Acesso em 11
de outubro de 2013.

Braço robótico industrial. Disponível em:

<http://rogersignorini.blogspot.com.br/2011/08/o-braco-robotico-ri_27.html>. Acesso
em 11 de outubro de 2013.

Componentes internos de um servomotor. Disponível em:

<http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4---servo-
motor-13-03-2013-final.pdf>. Acesso em 13 de outubro de 2013.
 29

Equipe de robótica UFES. Minicurso Arduino. Disponível em:

<http://www.inf.ufes.br/~erus/arquivos/ERUS_minicurso%20arduino.pdf>. Acesso
em: 26 de setembro de 2013.

Funcionamento do Servo Motor. Disponível em:

<http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4---servo-
motor-13-03-2013-final.pdf>. Acesso em 11 de outubro de 2013.

Introdução à robótica. Aspectos construtivos de manipuladores robóticos.

Disponível em: <http://www.catalao.ufg.br/mat/docentes/stoppa/cap8>. Acesso em
26 de fevereiro de 2013.

Robô de solda a ponto Motoman Robótica. Disponível em:

<http://www.nei.com.br/produto/2010/01/robo+de+solda+a+ponto+motoman+robotica
+do+brasil+ltda.html>. Acesso em 26 de outubro de 2013.

Servomotor. Disponível em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor>. Acesso em

11 de outubro de 2013.

Sinal de controle dos servomotores. Disponível em:

<http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4---servo-
motor-13-03-2013-final.pdf>. Acesso em 15 de outubro de 2013.

Universidade Braz Cubas. Apostila de Robótica. Disponível em:

<http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em 27 de
maio de 2013.

WIKIPEDIA. Arduino. Disponível em: < http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino>. Acesso

em 06 de outubro de 2013.

WIKIPEDIA. Servomotor. Disponível em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor>.

Acesso em 06 de outubro de 2013.
 30

APÊNDICES
APÊNDICE A - Diário de Bordo

Referente à semana de: 05/08 à 09/08/2013.

Atividades realizadas:
 Atualização da monografia;
 Desenvolvimento do cronograma;
 Esboço dos desenhos da estrutura física do braço.

Referente à semana de: 12/08 à 16/08/2013.

Atividades realizadas:
 Realização de testes para verificar a capacidade de torque (força) dos
servomotores que compramos;
 Atualização da monografia, padronização das tabelas e quadros conforme norma
ABNT.

Referente à semana de: 19/08 à 23/08/2013.

Atividades realizadas:
 Montagem do protótipo da garra;
 Compra do servomotor que será usado na garra.

Referente à semana de: 02/09 à 06/09/2013.

Atividades realizadas:
 Montagem de uma parte da estrutura do braço para a realização de testes de
movimento e programação;
 Realização de estudo da maneira como alimentar os servomotores.

Referente à semana de: 08/09 à 13/09/2013.

 31

Atividades realizadas:

 Testes para alimentar os servomotores com carregadores de celulares ou com

estabilizadores de tensão.

Referente à semana de: 15/09 à 20/09/2013.

Atividades realizadas:

 Feito soldagem dos pinos para ligar o arduino nos servomotores;

 Verificado o funcionamento de cada servomotor;
 Definido como será feita a alimentação dos servomotores.

Referente à semana de: 23/09 à 27/09/2013.

Atividades realizadas:

 Soldagem dos cabos para alimentação e controle dos servomotores;

 Desenvolvido um novo tipo de garra, somente para objetos cilíndricos.
Referente à semana de: 30/09 à 04/10/2013.

Atividades realizadas:

 Definição do funcionamento da base (montagem física, desenho, etc.);

 Montagem do braço com os servomotores nas juntas para testes.

Referente às semanas de: 07/10 à 08/11/2013.

Atividades realizadas:

 Atualização da monografia;
 Pesquisas para desenvolver a programação para controlar os servosmotores em
sequência, ou seja, quando parar um acionar outro com posição e velocidades
controladas;

 Desenvolvida a apresentação em PowerPoint e realizados ensaios para a

apresentar o TCC para os colegas e professores.
 32

APÊNDICE B - Folhas de Desenhos

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ANEXO

ANEXO A - Ficha técnica e especificações dos servomotores e arduino usados

SERVO DIGITAL MG996 - 15K DE TORQUE - EVOLUÇÃO DO MG995

Conector padrão futaba Comprimento do fio Conector 300 mm

Dimensão 40mm x 19mm x 43 milímetros
Peso 55 gramas
Velocidade de operação 0.17sec / 60 graus (4.8V sem carga)
Velocidade de operação 0.13sec / 60 graus (6.0V sem carga)
Torque Stall 13 kg cm (180,5 oz-in) em 4.8V
Torque Stall 15 kg-cm (208,3 oz-in) em 6V
Tensão da operação 4,8 - 7,2 Volts
Tipo de Engrenagens Metal e plástico

ARDUINO MEGA 2560

Microcontrolador ATmega2560
Voltagem de alimentação 5V
Voltagem de entrada (recomendada) 7-12V
Voltagem de entrada (limites) 6-20V
Pinos digitais I/O 54 (dos quais 14 podem ser saídas PWM)
Pinos de entrada analógica 16
Corrente contínua por pino I/O 40 mA
Corrente contínua para o pino 3.3V 50 mA
Memória Flash 256 KB of which 4 KB used by bootloader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
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Velocidade de Clock 16 MHz