5 Curvature 2019 I

CURVATURA
Funciones Vectoriales
MSc. Daniel G. Camacho
Facultad de Ingeniería
Universidad de Piura
Abril 2019
S ST
A U
IT
DI
UNIVERS
ORUM
P
U
IS
S
I
R
EN
MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 1 / 35

Contenido
1 Curvatura
2 Vector normal principal. Vector binormal.
3 Plano osculador, normal y rectificante
4 Circunferencia osculatriz

I Uno de los conceptos más importante en el estudio de las curvas es el de
curvatura.
I En términos generales, la curvatura mide la rapidez con que la curva se
aleja de su recta tangente en un punto de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto ya que la
curvatura es un concepto local.
I Para medir con que rapidez se aleja la curva de su recta tangente en un
punto necesitaremos trabajar con la dirección tangente.
I Debemos trabajar con curvas que sean imágenes de caminos regulares ya
que éstos siempre tienen definida la dirección tangente.
I Vamos a exigir un poco más a los caminos f : I ⊆ R → Rn con los que
trabajemos, necesitaremos que exista la segunda derivada f 00 (t) para
t ∈ I.

I El número k f 0 (t)k nos da la rapidez de variación de las imágenes del
camino f en el punto f (t).
I Sin embargo, este número incluye el efecto de la variación de tamaño y
de dirección de las imágenes del camino f .
I Al definir la curvatura de una curva en un punto nos interesará tener
información sobre la variación del vector tangente f 0 (t) en el punto p.
Nos interesa solamente la variación de dirección y no de la magnitud del
vector f 0 (t).
I Por lo tanto, debemos utilizar un camino que tenga la propiedad de que
sus vectores derivada sean siempre del mismo tamaño,
k f 0 (t)k = constante.
I Si se cumple esta condición, k f 00 (t)k sería una medida solamente de la
velocidad de cambio de la dirección del vector f 0 (t) en el punto f (t).

I Ya hemos encontrado una parametrización con esta propiedad, es la
parametrización natural, aquella en la que la variable es la longitud de
arco.
I La velocidad de cambio de esta parametrización es un vector unitario
además de ser tangente a la imagen por ser derivada.
I Sea h la parametrización natural de una curva C, y sea P = h(s) un punto
de la curva C; un vector tangente a la curva en p y unitario, es el vector
derivada:
T u (s) = h0 (s).
I Si nos desplazamos desde p, a lo largo de la curva al punto Q
correspondiente a s + ∆s, la dirección de la curva en Q está dada por el
vector T(s + ∆s).
I La velocidad de cambio promedio de la dirección de la curva respecto a
la longitud de arco s, cuando se pasa de p a Q está dada por la expresión
T u (s + ∆s) − T u (s)
.
∆s
I La velocidad de cambio instantánea del vector tangente unitario respecto
a la longitud de arco mide una característica importante de una curva.
Expresamos este concepto en la siguiente definición:

I La velocidad de cambio instantánea del vector tangente unitario respecto
a la longitud de arco mide una característica importante de una curva.
Expresamos este concepto en la siguiente definición:
Definición 1 (Curvatura)
Sea h : I ⊆ R → Rn un camino dos veces diferenciable parametrizado por la
longitud de arco. El número
κ(s) = kT 0u (s)k = kh00 (s)k (1)
se denomina curvatura de h en h(s).

I La curvatura es entonces la magnitud de la velocidad de cambio
instatánea del vector tangente unitario a la curva.
I Podemos recorrer la misma distancia ∆s desde un punto determinado en
dos curvas diferentes, aquella curva que tenga el mayor cambio de
dirección del vector T u para una misma longitud ∆s recorrida a lo largo
de cada curva, tendrá mayor curvatura.
I La expresión (1) nos dice que si tenemos la parametrización natural de
una curva, basta calcular la segunda derivada h00 (s) y luego el módulo de
este vector para obtener la curvatura.
I La curvatura tiene las mismas unidades que k∆T/∆sk, esto es, L−1 , donde
L denota longitud. En el sistema internacional, las unidades de la
curvatura son m−1 (recordar que el vector tangente unitario es
adimensional).

Ejemplo 2 (Curvatura de una recta)
Calcular a curvatura de una recta que pasa por el punto definido por el
vector a y es paralela al vector b.
Solución:
I La parametrización natural de la recta está dada por la expresión
b
h(s) = a + s .
kbk
I Como el vector b/kbk es unitario, la variable s nos da la distancia
recorrida a lo largo de la recta medida desde el punto a (positiva si
caminamos en el sentido en el que apunta el vector b y negativa si
caminamos en sentido contrario.)

Solución:
b
h(s) = a + s .
kbk

Solución:
b
h(s) = a + s .
kbk

I Calculamos la segunda derivada de la parametrización natural y luego la
curvatura:
b
h0 (s) =
kbk
h00 (s) = 0,
kh00 (s)k = κ(s) = 0
I Sabíamos intuitivamente que la curvatura de una recta es cero. Esto debe

ser así ya que el vector tangente a la recta T u (s) no cambia de dirección
nunca.

Ejemplo 3 (Curvatura de una circunferencia)
Calcular la curvatura de una circunferencia cuya parametrización natural es
h : [0, 2π] ⊆ R → R2
s s
h(s) = a cos , a sin .
a a
Solución:
I Calculamos la segunda derivada de la parametrización natural:
s s
h0 (s) = − sin , cos ,
a a !
1 s 1 s
h (s) = − cos , − sin ,
00
a a a a
el módulo de la segunda derivada es la curvatura

1
kh00 (s)k = κ(s) = .
a
I Entonces, la curvatura de una circunferencia es el inverso de su radio y
es constante. Es decir la circunferencia cambia de dirección a velocidad
constante.
I La definición que hemos dado de curvatura muestra con sencillez y
claridad la esencia del concepto, sin embargo no es práctica para el
cálculo de la curvatura de cualquier curva. Necesitamos obtener primero
la parametrización natural y esto puede ser a veces muy complicado.
Felizmente se puede deducir una fórmula para calcular la curvatura a
partir de una parametrización f : I ⊆ R → Rn dos veces diferenciable de
una curva:

I Entonces, la curvatura de una circunferencia es el inverso de su radio y
es constante. Es decir la circunferencia cambia de dirección a velocidad
constante.
I La definición que hemos dado de curvatura muestra con sencillez y
claridad la esencia del concepto, sin embargo no es práctica para el
cálculo de la curvatura de cualquier curva. Necesitamos obtener primero
la parametrización natural y esto puede ser a veces muy complicado.
Felizmente se puede deducir una fórmula para calcular la curvatura a
partir de una parametrización f : I ⊆ R → Rn dos veces diferenciable de
una curva:

Definición 4 (Curvatura a partir de una parametrización arbitraria)
Sea f : I ⊆ R → R3 un camino regular dos veces diferenciable, la curvatura
del camino está dada por la expresión:
k f 0 (t) × f 00 (t)k
κ(t) = . (2)
k f 0 (t)k3

Definición 4 (Curvatura a partir de una parametrización arbitraria)
Sea f : I ⊆ R → R3 un camino regular dos veces diferenciable, la curvatura
del camino está dada por la expresión:
k f 0 (t) × f 00 (t)k
κ(t) = . (2)
k f 0 (t)k3
Ejemplo 5 (Curvatura de una hélice)

Calcular la curvatura de la hélice cuya parametrización es
f : [0, 2π] ⊆ R → R3 (3)

f (t) = (a cos t, a sen t, bt) (4)

Solución:
I Calculamos las derivadas de la parametrización:
f 0 (t) = (−a sen t, a cos t, b),

f 00 (t) = (−a cos t, −a sen t, 0).
I Calculamos ahora el producto vectorial

i j k
f 0 (t) × f 00 (t) = −a sen t a cos t b
−a cos t −a sen t 0
= ab sen t i − ab cos t j + a2 k,
I Calculamos el módulo de f 0 (t) × f 00 (t),

0 h i1/2 h i1/2
f (t) × f 00 (t) = a2 b2 + a2 = a b2 + 1 ,

I Calculamos el módulo de f 0 (t),
0 h 2 i1/2
f (t) = a + b2 .
I Reemplazando los términos en (2) obtenemos

h i1/2
a b2 + 1
κ(t) = ,
a2 + b2 3/2
a
κ(t) = 2
a + b2
que es el mismo resultado que obtuvimos en el ejemplo 3.

Ejemplo 6
Considere el camino f : I ⊆ R → R3 dado por f (t) = (2 + t, 1 + t2 , 3t + t2 ).
Calcular la curvatura κ(t).
Solución:
f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

f 00 (t) = (0, 2, 2).

i j k
f 0 (t) × f 00 (t) = 1 2t 3 + 2t
0 2 2
= −6 i − 2 j + 2 k,

Ejemplo 6
Solución:
f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

f 00 (t) = (0, 2, 2).

i j k
f 0 (t) × f 00 (t) = 1 2t 3 + 2t
0 2 2
= −6 i − 2 j + 2 k,

Ejemplo 6
Solución:
f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

f 00 (t) = (0, 2, 2).

i j k
f 0 (t) × f 00 (t) = 1 2t 3 + 2t
0 2 2
= −6 i − 2 j + 2 k,

I Calculamos el módulo de f 0 (t) × f 00 (t),
0 h i1/2 √
f (t) × f 00 (t) = (−6)2 + (−2)2 + 22 = 2 11,
I Calculamos el módulo de f 0 (t),

0 h 2 i1/2
f (t) = 1 + (2t)2 + (3 + 2t)2 ,
h i1/2 √ h i1/2
= 8t2 + 12t + 10 = 2 4t2 + 6t + 5 .
I La curvatura será dada por la expresión

√
11
κ(t) = .
4t2 + 6t + 5 3/2
I A diferencia de la circunferencia y la hélice, la curvatura de la curva
dada varía de un punto a otro de la curva.


Contenido
1 Curvatura

I Sea h : I ⊆ R → R3 la parametrización natural de un camino regular.
Hemos demostrado que la parametrización natural de un camino regular
tiene la propiedad de que su derivada es siempre un vector unitario,
T u (s) = h0 (s).
I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la

parametrización natural
κ(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.
I El vector T 0 (s) es la derivada de la función T(s), que genera vectores

tangentes a la curva imagen del camino regular h y unitarios.
I Se trata de vectores de norma constante, por lo tanto, el vector T 0 (s) debe
ser perpendicular al vector T(s).

I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores unitarios
perpendiculares a él, sin embargo sólo uno de estos vectores tiene la
misma dirección y sentido que el vector h00 (s).

Definición 7 (Vector normal principal)

Al vector unitario con la misma dirección y sentido que el vector h00 (s) lo
denominaremos vector normal principal y lo representaremos como Nu (s).

Definición 7 (Vector normal principal)

Al vector unitario con la misma dirección y sentido que el vector h00 (s) lo
denominaremos vector normal principal y lo representaremos como Nu (s).
El vector normal principal apunta siempre hacia la parte cón-

cava de la curva.

I Puesto que hemos escogido el vector normal principal en la misma
dirección de h00 (s), podemos escribir
h00 (s) = κ(s)Nu (s),
I En cada punto de una curva regular donde h00 (s) , 0 podemos definir en
vector tangente unitario T u (s) y un vector normal principal N(s). Estos
vectores son ortonormales.
I Podemos construir un tercer vector perpendicular a ambos
Bu (s) = T u (s) × Nu (s),
este vector unitario se denomina vector binormal.

I Entonces, ahora tenemos en cada punto de una curva regular, tres
vectores ortonormales que cambian su orientación de un punto a otro de
la curva.

Figura: Vectores T u , Nu y Bu en un punto de una curva.

Contenido
1 Curvatura

I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrización natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y Nu .
I Estos vectores definen un plano que se denomina plano osculador en
h(s).
I Los vectores Nu y Bu definen un plano denominado plano normal, es el
plano cuya normal es T u .
I Los vectores T u y Bu definen un plano denominado plano rectificante.
I Puesto que los vectores T u , Nu y Bu cambian de orientación de un punto
a otro de una curva, los planos osculador, normal y rectificante, cambian
su orientación de un punto a otro de una curva.

I Dado un punto de la curva p, la recta que pasa por p y tiene la dirección
de T u se denomina recta tangente.
I La recta que pasa por p y tiene la dirección de Nu se denomina recta
normal.
I La recta que pasa por p y tiene la dirección de Bu se denomina recta
binormal.

I Dado un punto de la curva p, la recta que pasa por p y tiene la dirección
de T u se denomina recta tangente.
I La recta que pasa por p y tiene la dirección de Nu se denomina recta
normal.
I La recta que pasa por p y tiene la dirección de Bu se denomina recta
binormal.
Ejemplo 8
Consideremos el camino f : R → R3 dado por
!
s s s
h(s) = cos √ , sin √ , √ .
2 2 2
Este es un camino regular, dos veces diferenciable parametrizado por
longitud de arco que genera una hélice circular en R3 . Obtener las
ecuaciones del plano osculador, normal y rectificante así como
√ las ecuaciones
de las rectas tangente, normal y binormal en el punto p = f ( 2π).

Solución:
I En el punto tenemos
√ √
!
1 1
T u ( 2π) = 0, − √ , √ , Nu ( 2π) = (1, 0, 0) ,
2 2
√
!
1 1
Bu ( 2π) = 0, √ , √ ,
2 2

I Podemos obtener los vectores T u , Nu y Bu a partir de una
parametrización arbitraria f (t) de una curva. Las siguientes fórmulas nos
permiten hacer esto:

Solución:
I En el punto tenemos
√ √
!
1 1
T u ( 2π) = 0, − √ , √ , Nu ( 2π) = (1, 0, 0) ,
2 2
√
!
1 1
Bu ( 2π) = 0, √ , √ ,
2 2

I Podemos obtener los vectores T u , Nu y Bu a partir de una
parametrización arbitraria f (t) de una curva. Las siguientes fórmulas nos
permiten hacer esto:

f 0 (t)
T u (t) = , (5)
k f 0 (t)k
0
f (t) × f 00 (t) × f 0 (t)

Nu (t) = 0 , (6)
k f (t) × f 00 (t) × f 0 (t)k

f 0 (t) × f 00 (t)
Bu (t) = 0 (7)
k f (t) × f 00 (t)k

Ejemplo 9
Considere el camino f (t) = (t, t2 , t3 ). Se quieren determinar las ecuaciones de
los planos osculador, normal y rectificante, así como las rectas tangente,
normal y binormal a la curva descrita por f en el punto p = f (2) = (2, 4, 8).

Contenido
1 Curvatura

I Consideremos un punto p en una curva C1 , podemos construir otra curva
C2 que pase también por p y que tenga en común con C1 , la dirección
tangente. Ambas curvas toman contacto en p.
I Nos preguntamos, ¿es posible construir una curva que tenga un “mejor”
contacto con C1 ?, la respuesta es sí.
I Dicha curva deberá pasar por p, tener la misma dirección tangente que
C1 y además la misma curvatura que C1 en p.
I Así, podemos construir una circunferencia que sea tangente a la curva en
p, que tenga la misma curvatura que C1 , esta circunferencia se
denominacircunferencia osculatriz de C1 en p.
I ¿Cuál sería el radio de dicha circunferencia?

I Sabemos que la curvatura de una circunferencia es el inverso de su radio,
como queremos que la circunferencia tenga la misma curvatura que la
curva, ya conocemos el radio de la circunferencia, será el inverso de la
curvatura de la curva en el punto p:
1
ρ(t) = .
κ(t)
I Nos queda aún por determinar el centro de la circunferencia osculatriz.
I Podemos decir que la curva está “instantáneamente” sobre su plano
osculador por lo que la circunferencia osculatriz debe estar también en
este plano.
I Si partimos desde P y nos movemos perpendicularmente a la dirección
tangente a la curva, hacia la parte cóncava de la curva y sobre el plano
osculador, nos estamos moviendo en la dirección en que apunta el vector
normaĺ principal Nu (t).

I Nos movemos en la dirección indicada una distancia igual al radio de
curvatura ρ(t) y habremos llegado al centro de la circunferencia
osculatriz, este centro se denomina centro de curvatura de la curva C1 en
p.
I Construimos ahora el vector que ubica el centro de curvatura:
1
c(t) = f (t) + N(t) (8)
κ(t)

Figura: Circunferencias osculatrices en diferentes puntos de una curva. La variación de la curvatura
provoca la variación del radio de curvatura. Donde mayor es la curvatura, menor es el radio de curvatura.

Ejemplo 10
Sea f : R+ → R2 el camino definido como f (t) = (t, ln t), este camino genera
la curva que es gráfica de la función ϕ(x) = ln x. Determinar la ecuación del
círculo osculador en el punto P = (1, 0).
Solución:
I Debemos determinar el centro de curvatura y el radio de curvatura de la
curva dada en el punto P = (1, 0).
I Para determinar el radio de curvatura calculamos primero la curvatura:
1
|ϕ00 (x)| x 2 x
κ(x) = 3/2 = !3/2 = .
1 + (ϕ0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
I El radio de curvatura en x = 1 es
1 √
ρ(1) = = 2 2.
κ(1)

Ejemplo 10
Solución:
1
|ϕ00 (x)| x 2 x
κ(x) = 3/2 = !3/2 = .
1 + (ϕ0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
1 √
ρ(1) = = 2 2.
κ(1)

Ejemplo 10
Solución:
1
|ϕ00 (x)| x 2 x
κ(x) = 3/2 = !3/2 = .
1 + (ϕ0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
1 √
ρ(1) = = 2 2.
κ(1)

Ejemplo 10
Solución:
1
|ϕ00 (x)| x 2 x
κ(x) = 3/2 = !3/2 = .
1 + (ϕ0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
1 √
ρ(1) = = 2 2.
κ(1)

I Para determinar el centro de curvatura usaremos la expresión (8).
Determinamos el vector Nu directamente del vector f 0 (t) = (1, 1/t),
sabiendo que son perpendiculares y que Nu (t) apunta hacia la parte
cóncava de la curva.
I Debido a esta última característica, el vector Nu (t) debe tener la segunda
componente negativa.
1 0
Nu (t) = f (t), − f 0
(t) ,
k f 0 (t)k 2 1
1 1
Nu (1) = √ (1, −1) = √ (1, −1).
1+1 2
I El centro de curvatura está en
c(1) = f (1) + ρ(1)Nu (1),

√ 1
= (1, 0) + 2 2 √ (1, −1),
2
= (3, −2).


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CURVATURA

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2 Vector normal principal. Vector binormal.

3 Plano osculador, normal y rectificante

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MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 3 / 35

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κ(s) = kT 0u (s)k = kh00 (s)k (1)

se denomina curvatura de h en h(s).

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MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 8 / 35

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I Sabíamos intuitivamente que la curvatura de una recta es cero. Esto debe

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 9 / 35

el módulo de la segunda derivada es la curvatura

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 11 / 35

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 11 / 35

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 12 / 35

Ejemplo 5 (Curvatura de una hélice)

f : [0, 2π] ⊆ R → R3 (3)

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f 0 (t) = (−a sen t, a cos t, b),

I Calculamos ahora el producto vectorial

I Calculamos el módulo de f 0 (t) × f 00 (t),

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 13 / 35

I Reemplazando los términos en (2) obtenemos

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 14 / 35

f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 15 / 35

f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

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f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 15 / 35

I Calculamos el módulo de f 0 (t),

I La curvatura será dada por la expresión

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 16 / 35

2 Vector normal principal. Vector binormal.

3 Plano osculador, normal y rectificante

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 17 / 35

I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la

κ(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.

I El vector T 0 (s) es la derivada de la función T(s), que genera vectores

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 18 / 35

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 19 / 35

Definición 7 (Vector normal principal)

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Definición 7 (Vector normal principal)

El vector normal principal apunta siempre hacia la parte cón-

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 19 / 35

h00 (s) = κ(s)Nu (s),

Bu (s) = T u (s) × Nu (s),

este vector unitario se denomina vector binormal.

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2 Vector normal principal. Vector binormal.

3 Plano osculador, normal y rectificante

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MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 23 / 35

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 24 / 35

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