Informe de proyecto del curso Cálculo Aplicado a la Física 3

Brazo Robótico Hidráulico

INFORME DE PROYECTO

BRAZO ROBÓTICO HIDRÁULICO, PROYECTO ECOLÓGICO E

INDUSTRIAL

JUAN. (1), BENITO M. (2)

MIGUEL. (2), CAJAS J. (2)

DAVID. (3), JANAMPA H. (3)

JOSÉ. (4), PÉREZ M. (4)

ERICK. (5), YAUSE B. (5)

(1) Estudiante de Ingeniería Mecánica, UTP

(2) Estudiante de Ingeniería Industrial, UTP
(3) Estudiante de Ingeniería Mecánica, UTP
(4) Estudiante de Ingeniería Industrial, UTP
(5) Estudiante de Ingeniería Industrial, UTP

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Brazo Robótico Hidráulico

1. RESUMEN
El tema para desarrollar es la hidráulica (Anexo 1), por lo que se tiene planeado
construir un brazo robótico hidráulico utilizando lo aprendido de forma básica los
principios físicos en los que se basan los circuitos hidráulicos aplicado en numerosas
máquinas y herramientas y asimismo tener en cuenta el aporte de la ecología en este
proyecto científico.

Por una parte, se aplicará el Principio de Pascal, el cual menciona que la presión
ejercida a un en reposo dentro de un recipiente se transmite sin alteración a cualquier
punto de fluido, siendo el mismo en todas las direcciones y actúa a través de fuerzas
perpendiculares a las paredes del recipiente que lo contiene, dando a entender que la
fuerza ejercida sobre un líquido se transmite en forma de presión sobre todo el
volumen de un líquido y en todas direcciones.

Por otra parte, como definición, se debe conocer que la hidráulica es una rama de la
física y la energía que se relaciona con el estudio de las propiedades mecánicas de
los fluidos, donde todo esto depende de las fuerzas que se interponen con la masa
(fuerza) y empuje de esta.

El uso de la tecnología hidráulica es muy variado, no solamente la podemos encontrar

en el ámbito industrial sino también en otros ámbitos, incluso relacionados con la
vida diaria. Es por ello, que este proyecto se enfocará en determinar la aplicación del
brazo robótico hidráulico en el proceso de almacenes como en la recepción y
expedición de mercancías con varios parámetros, restricciones y con el aporte de la
ecología.

Palabras Claves:

Principio de Pascal, hidráulica, ecología, mecánica de fluído, tecnología hidráulica

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2. INTRODUCCIÓN
Este proyecto es muy común, hasta se han realizado distintos estudios como también
se han realizado proyectos desde lo casero hasta lo tecnológico; sin embargo, en
nuestro grupo hemos propuesto darle una mejora e implementar una nueva idea de
contribuir con un proyecto que pueda ayudar a responder a muchas de las
interrogantes como: “¿Se podrá construir un brazo robótico hidráulico de mayor
tamaño y con materiales reciclados que cumpla la función del traslado de una
mercancía a un pallet?”. Con la ayuda de la ciencia se pretende crear un producto que
responda a la interrogante y que mejore las condiciones de almacenes utilizando el
brazo robótico hidráulico con materiales reciclados como el cartón y jeringas que
contribuyen en el proceso de recepción de mercancías cuando estas ingresen al
almacén y trasladadas una por una gracias a la ayuda del brazo robótico hidráulico
siendo puestas en un pallet, también serviría en la expedición de mercancías cuando
estas sean trasladas a los clientes. Hoy por hoy se tienen muchos varios retos y uno
de ellos es, aprender a utilizar y aplicar los conocimientos de la física y la ecología
que ayudan a crear productos que mejoren los procesos de una empresa cuidando el
medio ambiente; es por ello por lo que la motivación de crear un proyecto que permita
el ahorro de energía y por ende ahorro económico para las empresas, en este caso
dirigido el proyecto para almacenes que fue lo que permitió que se realizara este
trabajo. Además, cuenta con una ventaja que contribuye a la reutilización de
materiales desechables. Ahora bien, con el fin de suplir la falta de conciencia de las
nuevas generaciones con respecto a la conservación del medio ambiente, el ahorro
de energía, en el presente trabajo se plantea el desarrollo de un brazo robótico
hidráulico didáctico para la enseñanza del funcionamiento de las maquinas
hidráulicas en almacenes, sobre todo en áreas de recepción y expedición de
mercancías. En el texto se describe el diseño, fabricación y funcionamiento del brazo
robótico hidráulico. A continuación, se procederá a mostrar cada detalle del proyecto,
para dar a conocer cómo es, qué objetivo se quiere llegar y cuáles son sus alcances y
limitaciones.

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a. Descripción del proyecto. El plan de trabajo consta en hacer una construcción de

un brazo robótico hidráulico con materiales reciclados como cartón, jeringas y otros
que se tomarán en cuenta, comprobando el funcionamiento de la teoría de Pascal
Además, se va a realizar una maqueta que se enfoca en el funcionamiento del aparato
a construir, así como dar una simulación con objetos que va a trasladar como si se
estuviera realizando la tarea en un área de despacho o de expedición en un almacén.

b. Objetivos. Este proyecto tiene como objetivo general la construcción y operación

de un brazo mediante un sistema hidráulico. Asimismo, el uso ecológico en cuánto a
su construcción con materiales reciclados. Por objetivo específico, el proyecto quiere
demostrar la aplicación de fuerzas mediante fluidos, también demostraremos que
posee movimiento de rotación, presión hidrostática, energía cinética, tensiones,
trabajo-potencia-energía. Además, demostraremos que el brazo hidráulico es el
mismo proceso de la prensa hidráulica, ya que esta levanta grandes masas con
pequeñas fuerzas.

c. Alcances y limitaciones. El mayor alcance que tiene el proyecto es que va a ser

realizado a base de productos reciclados y/o básicos como el cartón, jeringas,
tornillos, mangueras de suero, madera, agua. Una posible limitación es hasta qué
tamaño se puede realizar el brazo robótico hidráulico para que pueda funcionar en
una planta de almacén y responda la interrogante que se planteó al inicio.

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3. MARCO TEÓRICO

HIDRÁULICA
Es la rama de la Física que se encarga de estudiar el comportamiento y el movimiento
de los fluidos. Se divide en:
Hidrostática o Estática de Fluidos. Estudia los fluidos en reposo.
Hidrodinámica o Dinámica de Fluidos. Estudia los fluidos en movimiento.

FLUIDO
Es una sustancia que se deforma continuamente (fluye) bajo la aplicación de una
tensión tangencial, por muy pequeña que sea; dentro de los fluidos se encuentran los
líquidos y los gases.

Los líquidos se diferencian de los gases por la fluidez y mayor movilidad de sus
partículas además de ocupar un volumen determinado.

COHESIÓN.
Es la fuerza que mantiene unidas a las moléculas de una misma sustancia.
Si dos gotas de una sustancia líquida se acercan hasta hacer contacto estas forman
una gota más grande debido a la cohesión de sus moléculas.

ADHERENCIA.
Es la atracción que se manifiesta entre las moléculas de dos cuerpos o sustancias
diferentes que se encuentren en contacto.
Un líquido moja un sólido cuando la adherencia entre ellos es mayor que la cohesión
del líquido; así el agua moja una tela, el aceite al papel, el mercurio al cobre, pero no
al vidrio.
Lo anterior permite la escritura, la pintura, la elaboración de colas, gomas y
pegamentos, así como soldaduras.

CAPILARIDAD
Fenómeno que consiste en el ascenso y descenso de líquidos por tubos capilares,
formándose en la superficie una forma curva llamada menisco; si se trata de líquidos

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que mojan como el agua del menisco es cóncavo; si se trata de un líquido que no moja
como el mercurio, el menisco es divergente.

Ilustración 1: Capilaridad

En base a lo anterior cuando la adherencia es mayor que la cohesión el menisco es

cóncavo, cuando adherencia es menor que la cohesión el menisco es convergente así
cuando ambas son iguales el menisco es plano.

DENSIDAD O MASA ESPECÍFICA (ρ).

Es la relación de la masa contenida en unidad de volumen; así

TABLA 1. DENSIDADES

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NOTA: La densidad de una sustancia depende de la temperatura, ya que los cuerpos

se dilatan cuando la temperatura aumenta por lo cual la masa contenida en un volumen
de 1 m3 será menor si la temperatura aumenta por lo tanto la densidad será menor

DENSIDAD O MASA ESPECÍFICA (ρ).

Es la relación del peso entre el volumen que ocupa una sustancia o cuerpo.

Densidad es igual al peso específico entre la aceleración de la gravedad.

La diferencia entre el peso específico y densidad es que la densidad es la misma en
cualquier lugar del universo. La cantidad de moléculas por cm3 es siempre la misma.
En cambio el peso de un cuerpo depende del lugar donde se localice. Por ejemplo,
en la Luna los objetos pesan menos por lo cual su peso específico es menor que en la
Tierra. En el espacio exterior los objetos no pesan nasa por lo cual su peso específico
es cero o nulo.
Tratándose de la densidad de un objeto es la misma en la Luna, en la Tierra o en el
lugar que sea.

PRESIÓN.
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Es la fuerza que actúa sobre una superficie determinada.

TIPOS DE PRESIÓN.
1.- PRESIÓN ATMÓSFERICA. Es la fuerza que ejerce la atmósfera sobre
cualquier cuerpo o superficie con la cual este en contacto.
Esta es debida al peso del aire, y es variable dependiendo de la altitud, al nivel del
mar la presión atmosférica tiene el máximo valor llamada presión normal que es
considerada como 1 atmósfera= 760 mm de Hg = 1.013 x 105 N/m2 de tal forma que
a mayor altura sobre el nivel del mar la presión atmosférica disminuye. Lo anterior se
relaciona al movimiento de corrientes de aire y tormentas; así las mediciones de los
cambios de presión del aire son importantes para los meteorólogos en la predicción
del tiempo.

Ilustración 2: Presión atmosférica

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Ilustración 3: Presión atmosférica

2.- PRESIÓN MANOMÉTRICA. Es la presión que recibe un líquido al calentarse

el recipiente que lo contiene.

3.- PRESIÓN ABSOLUTA. Es la que se obtiene sumando la presión atmosférica

con la presión manométrica.
En base a lo anterior existen otras unidades de media para la presión además del Pa,
entre ellas se encuentran la atmósfera, torr, mm de Hg entre otras.

4.- PRESIÓN HIDROSTÁTICA. Es la que ejerce la columna de algún fluido que

alcanza cierta altura (h) y posee una cierta densidad (p)

De acuerdo con la figura anterior la presión en el punto A, B, C y D es la misma ya

que el líquido alcanza la misma altura y la densidad del líquido es un valor constante.

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Ilustración 4: Presión hidrostática

PARADOJA HIDROSTÁTICA DE STEVIN.

La presión que ejerce un líquido en cualquier punto de un recipiente no depende de
la forma de este ni de la cantidad de líquido que contiene, sino únicamente del peso
específico y de la altura que existe del punto considerado a la superficie libre del
líquido.

APLICACIONES.
El comportamiento de los fluidos permite su aplicación en diversos dispositivos,
aparatos e instrumentos a través de principios o teoremas, un ejemplo de ello es el
Principio de Pascal.

PRINCIPIO DE PASCAL.
Un fluido es una sustancia que se deforma permanente y continuamente cuando se
le aplica un esfuerzo cortante. Todos los fluidos son compresibles (los cuerpos
disminuyen de volumen al someterlos a una presión) en cierto grado. No obstante,
los líquidos son mucho menos compresibles que los gases. Si consideramos que la
densidad del fluido permanece constante, la presión en el interior del fluido
dependería únicamente de la profundidad.

En esta clase de fluidos la densidad es prácticamente constante, de modo que de

acuerdo con la ecuación:

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Dónde:

Si se aumenta la presión sobre la superficie libre, por ejemplo, la presión total

en el fondo ha de aumentar en la misma medida, ya que el término ρgh no
varía al no hacerlo la presión total.

Principio de Pascal: “Una presión externa aplicada a un fluido confinado se

transmite uniformemente a través del volumen del líquido”.

De acuerdo a esta ley, si una fuerza de entrada (F1) actúa sobre un émbolo
de área (A1), causará una fuerza de salida (F2) que actuará sobre un
segundo émbolo (A2). Con esto tenemos que la presión de entrada es igual
a la presión de salida

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Transmisión de presión: Una fuerza mecánica es aplicada en el pistón A. La

presión interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una
presión de empuje en el pistón B. Según la ley de Pascal la presión
desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la presión
desarrollada en el pistón B es igual a la presión ejercida en el fluido por el
pistón A, asumiendo que los diámetros de A y B son iguales y sin importar el
ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitará
el fluido desde el pistón A hasta llegar al pistón B.

Aplicación de presión en jeringas: El largo cilindro de la figura puede ser

dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro y colocados a
distancia uno de otro conectados entre sí por una cañería. El mismo principio
de transmisión de la presión puede ser aplicado, y la presión desarrollada en
el pistón B va ser igual a la presión ejercida por el pistón A.

En esta aplicación de presión en las jeringas hacemos una transferencia de

energía en el fluido. El brazo hidráulico es también una maquina simple (un
artefacto mecánico que transforma una fuerza aplicada en otra resultante,
modificando la magnitud de la fuerza, su dirección, la longitud de
desplazamiento o una combinación de ellas) funciona como palanca.

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4. METODOLOGÍA
4.1.Materiales y Procedimiento

MATERIALES Y HERRAMIENTAS

 Jeringas de 10 ml x 8
 Palillo Redondo x 1
 Palos de Paleta x 4
 Bajalenguas de Madera x 15
 Palos de Pincho x 10
 Manguera para Acuarios x 2 metros
 Trozo de Papel
 Amarras Plásticas x 20
 Alambre de 1 ml o 2 ml x 40cm
 Taladro y dos brocas
 Cinta Adhesiva
 Regla
 Cutter
 Bolígrafo
 Super Bonder
 Alicates o Pinzas
 Silicona Termo Fusible

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PROCEDIMIENTO

 Recortar las piezas.

 Pegar las piezas, usando los palillos y conectar las jeringas.
 Armar la pinza con los bajalenguas, triplay y alambre, y conectarlo a una
jeringa.
 Pegar la pinza al brazo junto con la jeringa.
 Pegar el brazo a la base con la ayuda del palo redondo.
 Con los palos de paleta y una jeringa pegados al brazo y a la base crear el
movimiento rotatorio.
 Pegar dos palos de paleta a la base, bajo el brazo para que tenga mejor
movilidad.
 Hacer los controles con los bajalenguas y las jeringas.
 A los lados y a 10 cm de cada lado, pegar la mitad de un bajalenguas que tenga
perforado el borde para poner un palo de pincho.
 Con la ayuda del alambre doblado en U y pegado a la base sujetar las jeringas de
los controles.
 Agregarles agua a las jeringas y conectarle la manguera.
 Conectar la manguera a sus respectivas jeringas.
 Finalmente, al mover un control el aire y agua dentro de las jeringas y
mangueras hará que el mecanismo se mueva y funcione.

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4.2. Planos en 2D y 3D

Ilustración 5: Planos en 3D

5. ANEXOS
Anexo 1

6. BIBLIOGRAFÍA
Ilustración 6: Modelo de Brazo Robótico Hidráulico

(2015). Brazo Hidráulico. Obtenido de

brazoconsistemahidraulico.blogspot.com/2015/11/materiales-y-procedimiento.html

Del Ángel Hernández, E. (2014). Hidráulica. Recuperado el 30 de ABRIL de 2019, de

https://repository.uaeh.edu.mx/bitstream/bitstream/handle/123456789/16714/LE
CT146.pdf?sequence=1&isAllowed=y

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