Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Ingeniería de Control

Practica 7

“ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO”

Nombre Matricula Carrera

Yamil Iván Merinos Vera 1884385 IEA

Víctor Teran Vázquez 1791621 IEA

Alejandro Sosa Viera 1884324 IMTC

Luis Alexander Cervantes Pong 1884433 IMTC

Luis Manuel Contreras Amador 1793620 IMTC

Día y Hora:

Martes a M4

Brigada:

232

Nombre del profesor:

M.C. Elizabeth Guadalupe Lara Hernández

Fecha de entrega:

08 de Abril de 2019
Objetivo:
Hacer uso de los comandos de Matlab y simulink para analizar el error de un sistema
de control en el estado estacionario.
Introduccion:
En esta practica de laboratorio veremos los diferentes tipos de sistemas de control
y las diferentes entradas que pueden surgir al tratar de seguir a los sistemas de
control, para entender mejor esto, analizaremos el error en estado estable
modelando diferentes sistemas de control de difernetes tipos y diferentes entradas.
Por medio de simulink haremos las graficas de error en estado estable y
determinaremos el valor del error en estado estable.
Sistema tipo 0
A) Escalon unitario
 Implemente y simule el sistema anterior considerando los valores de 𝑘𝑝 , 𝑘𝑖 , 𝑘𝑑 y las
entradas indicadas en la tabla para un tiempo de simulacion de 2 seg, obtenga la
grafica de respuesta en el tiempo c(t) y la grafica de error de estado estable 𝑒𝑠𝑠 . Si
es necesario haga un zoom sobre las graficas para obtener el valor del error con
mayor exactitud, tambien puede aumentar el tiempo de simulacion si es que la
grafica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse.

Tipo de entrada 𝐾𝑝 𝑘𝑖 𝑘𝑑 𝑒𝑠𝑠

Escalon unitario 3 0 0 0.25
Escalon unitario 7 0 0 0.125
Rampa unitaria 2.5 0 0 ∞
Parabolica unitaria 7 0 0 ∞

Sistemas tipo 0
Escalon unitario:
Grafica de respuesta en el tiempo c(t)

𝒆𝒔𝒔 = 𝟏−. 𝟕𝟓
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟐𝟓

Grafica de error de estado estable ess

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟐𝟓
 Escalon unitario

Grafica de respuesta en el tiempo

𝒆𝒔𝒔 = 𝟏−. 𝟖𝟕𝟓

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓
Grafica de error de estado estable

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓

Rampa unitaria
Grafica de respuesta en el tiempo c(t) Grafica de error de estado estable ess

𝒆𝒔𝒔 = ∞
 Parabolica unitaria

Grafica de respuesta en el tiempo c(t) Grafica de error de estado estable

∴ El error en estado estacionario tiende a ∞ 𝒆𝒔𝒔 = ∞

 Sistema tipo 1
Implemente y simule el sistema anterior considerando los valores 𝑘𝑝 , 𝑘𝑖 , 𝑘𝑑 y las
entradas indicadas en la tabla, para un tiempo de simulacion de 5 seg, obtenga
la grafica de respuesta en el tiempo c(t) y la grafica de error de estado estable
𝑒𝑠𝑠 . De la grafica de respuesta c(t) indique con una marca y determine la
magnitud del error en estdo estacionario, compare este valor con el error en
estado estacionario obtenido con la grafica de error de estado estable 𝑒𝑠𝑠 .Si es
necesario haga un zoom sobre las graficas para obtener el valor del error con
mayor exactitud, tambien pude aumentar el tiempo de simulacion si es que la
grafica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse.

Tipo de entrada 𝐾𝑝 𝑘𝑖 𝑘𝑑 𝑒𝑠𝑠

Escalon unitario 2.5 2 0 0
Rampa unitaria 2.5 2 0 0.2
Rampa unitaria 5 2 0 0.1
Parabolica unitaria 2.5 2 0 ∞

Escalon uniatario
Grafica de respuesta en el tiempo

Grafica de error de estado estable

∴ 𝒆𝒍 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 𝒆𝒏 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒓𝒊𝒐 𝒆𝒔 𝒆𝒔𝒔 = 𝟎

Rampa uniataria

Grafica de respuesta en el tiempo

𝒆𝒔𝒔 = 𝟐. 𝟐 − 𝟐
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟐
Grafica de error de estado estable

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟐

Rampa unitaria
Grafica de respuesta en el tiempo

𝒆𝒔𝒔 = 𝟐. 𝟏 − 𝟐
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟏

Grafica de error de estado estable

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟏
Parabolica unitaria

Grafica de respuesta en el tiempo Grafica de error de estado estable

𝒆𝒔𝒔 = ∞
Sistemas tipo 2

Implemente y simule el sistema anterior considerando los valores de 𝑘𝑝 , 𝑘𝑖 , 𝑘𝑑 y las

entradas indicadas en la tabla, para un tiempo de simulacion de 5 seg, obtenga la grafica
de respuesta en el tiempo c(t) y la grafica de error de estado estable 𝑒𝑠𝑠 . De la grafica de
respuesta c(t) indique con una marca y determine la magnitud del error en estado
estacionario, compare este valor con el error en estado estacionario obtenido de la grafica
de error de estado estable 𝑒𝑠𝑠 . Si es necesario haga un zoom sobre las graficas para
obtener el valor del error con mayor excactitud, tambien puede aumentar el tiempo de
simulacion si es que la grafica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse.

Tipo de entradas 𝐾𝑝 𝑘𝑖 𝑘𝑑 𝑒𝑠𝑠

Escalon unitario 2.5 2 0 0
Rampa unitaria 2.5 2 0 0
Parabolica unitaria 2.5 2 0 0.2
Escalon unitario:

Grafica de respuesta en el tiempo c(t)

Grafica de error de estado estable

∴ 𝒆𝒔𝒔 = ∞
Rampa unitaria
Grafica de respuesta en el tiempo c(t)

Grafica de error de estado estable

∴ 𝑒𝑠𝑠 = 0
Parabolica unitaria

Grafica de respuesta en el tiempo c(t)

∴ 𝑒𝑠𝑠 = 6.2 − 6 =0.2
Grafica de error de estado estable ess

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟐

Comclusiones:
Como observamos en esta practica se pudo analizar si en un control existe un error
en estado estacionario dependiendo de la señal de entrada y de la funcion de
transferencia, gracias a la herramienta simulink nos facilita entender mejor o
visualizar el error en estado ya que te muestra los resultados en graficas y es mas
facil de entender.