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Método de la Rigidez
TIPOS DE ESTRUCTURAS
Una estructura está formada por elementos conectados entre sí que pueden agruparse en
conjuntos de una, dos o tres dimensiones. Todo elemento tiene largo, ancho y espesor, pero si el
ancho y el espesor son pequeños respecto a la longitud puede considerarse al elemento como
unidimensional (barra o viga).
{ {Pórtico
Planos Plano
Nudos Rígidos Emparrillado Plano
ser fuerzas o desplazamientos exclusivamente. Según sea el orden en que se sustituyan unas
ecuaciones en otras y las incógnitas que se adopten, se obtienen las ecuaciones propias del método
de las fuerzas o las del método de los desplazamientos (o de la rigidez).
Método de la rigidez
Datos:
Incógnitas:
a) Ecuaciones de equilibrio:
2 F 1 cos ( α)+ F 2 = P (1.6.1)
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 3 de 39
Método de la Rigidez
b) Ecuaciones constitutivas:
Suponiendo material linealmente elástico (cumple con ley de Hooke), y sea:
AE
K= Rigidez axial de la barra:
l
F1
e1 = (1.6.2)
K1
F2
e2 = (1.6.3)
K2
c) Ecuaciones de compatibilidad:
Para desplazamientos pequeños se puede calcular el alargamiento de la barra proyectando el
desplazamiento relativo entre los extremos sobre la dirección original de la barra.
e 1 =U A cos ( α ) (1.6.4)
e 2 =U A (1.6.5)
e1
e 1 =e 2 cos ( α ) ⇒ e2 = (1.6.6)
cos ( α )
F1 F
= 2 (1.6.7)
K 1 cos ( α ) K 2
F1 P− 2 F 1 cos ( α )
F 2 = P −2 F 1 cos ( α ) (1.6.1) = (1.6.8)
K 1 cos ( α ) K2
F 1= K 1 U A cos ( α ) (1.6.9)
F 2= K 2 U A (1.6.10)
K⋅U = P (1.6.12)
La ecuación (1.6.11) es una ecuación de equilibrio (ambos miembros son fuerzas) que
satisfacen además compatibilidad de deformaciones y tiene en cuenta las características elásticas de
las barras.
El desplazamiento se determina a partir de la ecuación (1.6.11) y luego por simple sustitución
se calculan las fuerzas empleando las ecuaciones (1.6.9) y (1.6.10).
En el método de la rigidez se buscan ecuaciones de equilibrio estático en función de los
desplazamientos, donde las fuerzas elásticas K⋅U equilibran las fuerzas exteriores P
conocidas.
U: Vector desplazamiento generalizado (corrimientos y giros)
P: Vector de carga generalizado (fuerzas y momentos)
K: Matriz de rigidez que depende de las propiedades elásticas y geométricas de cada
barra y además de la forma en que se conectan.
R̄ I = r¯i + Ū i
R¯J = r¯j + U¯ j
r¯j − r̄ i = Δ r̄
Δ r̄ =l⋅t̄
|Δ r̄|=l
Δ r̄
t̄ = : (versor )
|Δ r̄|
U¯ j − Ū i =Δ Ū
La posición inicial está definida por r¯i , r¯j . Luego de los corrimientos nodales
Ū i , Ū j , los vectores posición de los puntos pasan a ser R̄ I , R̄ J .
La elongación de la barra es la longitud final L menos la longitud inicial l .
e
Teniendo en cuenta que la deformación específica ε= y dividiendo por l ambos
l
miembros, la expresión queda:
e √ Δ R̄⋅Δ R̄−l
ε= =
l l
=
Δ R̄⋅Δ R̄
l2 √
−1 ⇒ ( ) 1+
e 2 Δ R̄⋅Δ R̄
l
=
l2
( )
1+
e 2
l
≃1+2⋅
e
l
⇒
e Δ R̄⋅Δ R̄
1+ 2⋅ =
l l2
⇒ e= ⋅
2 l[
1 Δ R̄⋅Δ R̄−l 2
]
Recordando que Δ R̄= Δ r̄ + Δ Ū y desarrollando el producto punto resulta:
e=
2 [
1 Δ r̄⋅Δ r̄ + 2⋅Δ r̄⋅Δ Ū +Δ Ū⋅Δ Ū −l 2
l ] con
Δ r̄
l
=t̄
Δ Ū⋅Δ Ū
e ≃ Δ Ū⋅t̄ + (2.7.1)
2l
La (2.7.1) es la elongación de la barra en función de las componentes de los desplazamientos
de los nudos y es una relación no lineal respecto a los desplazamientos.
Si Δ Ū es pequeño, como ocurre en la mayoría de las aplicaciones, y para pequeñas
deformaciones y pequeños giros, adopta la siguiente forma:
e ≃ Δ Ū⋅t̄ (2.7.2)
Esta expresión implica que para |Δ Ū| pequeño, la elongación de la barra resulta
aproximadamente igual a la proyección del desplazamiento relativo entre los extremos sobre la
dirección de la barra indeformada.
[ ][ ] [ ]
x
K 11 K 12 | K 13 K 14 U i P ix
y
K 21 K 22 | K 23 K 24 U i P iy
---- ---- | ---- ---- ⋅ ---- = ---- (3.7.3)
K 31 K 32 | K 33 K 34 U xj P xj
K 41 K 42 | K 43 K 44 U y P yj
j
[ ] []
U ix
1
U iy
x
= 0 (3.7.4)
Uj 0
0
U yj
e ≃ Δ Ū⋅t̄ (2.7.2)
e=1⋅cos ( α ) (3.7.5)
P = K⋅e (3.7.6)
Nota:
Las condiciones de equilibrio se plantean en el sistema
indeformado (primera aproximación).
}
K 11⋅1= P ix
K 21⋅1= P iy
(3.7.7)
K 31⋅1= P xj
K 41⋅1= P yj
P ix = K⋅cos 2 ( α)
P iy = K⋅cos ( α )⋅cos ( β )
e=1⋅cos ( α ) (3.7.5); P = K e (3.7.6) (3.7.9)
P xj =−K⋅cos2 ( α )
P yj =−K⋅cos ( α )⋅cos (β )
K 11= P ix = K⋅cos2 ( α )
K 21 = P iy = K⋅cos ( α)⋅cos ( β )
K 31 = P xj =−K⋅cos2 ( α )
K 41 = P yj =−K⋅cos ( α )⋅cos ( β)
Nota:
Recordar que se ha planteado el equilibrio en un sistema indeformado.
La forma explícita de la matriz de rigidez de una barra axial K cuyos cosenos directores
son:
AE
cos ( α )= γ1 ; cos (β )= γ2 ; K = ; es:
l
{
[ ]
K γ 21 K γ 1 γ2 | −K γ12 −K γ1 γ2
Nudo i
K γ1 γ 2 K γ 22 | −K γ 1 γ2 − K γ22
K= --------- --------- | --------- ---------
Nudo j
{ −K γ12
−K γ 1 γ2
−K γ1 γ2 |
− K γ22 |
K γ1 2
K γ 1 γ2
K γ1 γ 2 K γ 22
(3.7.10)
⏟ ⏟
Nudo i Nudo j
El sistema (3.7.3) (ecuaciones de la barra en forma matricial) contiene sólo una ecuación
linealmente independiente. La matriz K es singular y el sistema no tiene solución única, ya que
no se han fijado las condiciones de vínculo de la barra. La simetría de la matriz resulta una simple
consecuencia del Teorema de Reciprocidad.
Si se conocen los desplazamientos de los extremos de la barra, la ecuación (3.7.3) permite
calcular la fuerza axial que solicita a la barra.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 9 de 39
Método de la Rigidez
Nota 1:
Las ecuaciones de equilibrio (3.7.3) se denominan ecuaciones “fuerza-movimiento”, y pueden
escribirse particionadas de la siguiente manera:
[ ][ ] [ ]
[ K ii ] | [ K ij ] Ū i P̄ i
---- | ---- ⋅ --- = --- (3.7.11)
[ K ji ] | [ K jj ] U¯ j P̄ j
O también:
[ K ii ]⋅Ū i +[ K ij ]⋅U¯ j = P̄ i (3.7.12)
El primer aspecto está definido con la matriz de rigidez de cada barra. El segundo aspecto se
refiere a la forma en que se unen los nudos a través de las barras (conectividades).
Para ejemplificar se describen en detalle las 2 ecuaciones de equilibrio que surgen para el
nudo 4.
Empleando notación matricial se plantea una ecuación vectorial de equilibrio del nudo 4.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 10 de 39
Método de la Rigidez
Equilibrio de fuerzas:
P¯dj + P¯ej + P¯ig + P̄ ih= P̄ 4 (3.7.14)
La fuerza exterior P¯4 se descompone en cuatro fuerzas que actúan en el extremo j de
las barras (d) y (e) y en el origen de las barras (g) y (h).
[K dji ] U¯d d ¯d e e e ¯ej + [ K iig ] U¯ig +[ K ijg ] U¯ gj + [ K hii ] Ū ih +[ K ijh ] U¯hj = P¯4
( U¯ 2 U¯ 4 )(
⏟i + [K jj ] U⏟j + [K ji ] Ū⏟i +[ K jj ] U⏟
U¯3 U¯ 4 )( ⏟
U¯ 4
⏟
U¯5 )( ⏟
U¯4
⏟
U¯ 6 )
Nota: Cada paréntesis representa una fuerza en una barra, la cual se expresa mediante una
ecuación vectorial.
Notar en el primer término, es una P¯ j entonces corresponde a la aplicación de la (3.7.13),
lo mismo para el segundo término. Análogamente en el tercer y cuarto es una P̄ i entonces va la
(3.7.12).
[0]⋅U¯1 +[ K dji ]⋅U¯ 2 +[ K eji ]⋅U¯3 + ( [K djj ]+[ K ejj ]+[ K iig ]+[ K hii ])⋅U¯4
(3.7.16)
+[ K ijg ] Ū 5 +[ K ijh ]⋅U¯ 6 +[0]⋅U¯7 = P¯4
La expresión vectorial de la (3.7.16) corresponde a las dos ecuaciones de equilibrio del nudo
4, que resultan ser la séptima y octava ecuaciones del sistema (14x14) correspondiente al reticulado
de la Figura 7.5. Además esta ecuación indica cómo debe ensamblarse la matriz de rigidez del
reticulado a partir de las matrices de rigidez de cada barra.
Procediendo de igual forma con todos los nudos, se obtienen las 2 ecuaciones de equilibrio de
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 11 de 39
Método de la Rigidez
cada nudo y luego ordenando las incógnitas y expresando el sistema en forma matricial, se obtiene
la matriz de rigidez del reticulado.
(3.7.17)
[ ]
d d
2 [ K ii ] | [ K ij ]
[ K d ]= ----- | ----- (3.7.18)
4 [K d ] | [K d ]
ji jj
P̄ i =[K *ii ]⋅Ū i +[K *ij ]⋅U¯ j + contribución de las otras barras
(3.7.19)
P¯ j =[ K *ji ]⋅Ū i +[ K *jj ]⋅U¯ j + contribución de las otras barras
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 12 de 39
Método de la Rigidez
La contribución de la barra (*) será según la ecuación (3.7.19) la indicada en la Figura 7.7.
Nota:
Recordar que por cada
nudo, en el caso de reticulado
plano, tenemos dos ecuaciones,
entonces cada [K ij ] es de
dimensión 2 x 2.
De esta forma, si el valor dado por la ecuación (5.7.21) resulta positivo, implica esfuerzo de
tracción para la barra considerada.(Elongación positiva es tracción y elongación negativa es
compresión(fijarse como da el producto punto))
[[ K ii ] [ K ij ] ]⋅
[ ]Ū i
U¯ j
=[ P̄ i ]
K 11 U ix + K 12 U iy + K 13 U xj + K 14 U yj = P ix
(5.7.22)
K 21 U ix + K 22 U iy + K 23 U xj + K 24 U yj = P iy
Finalmente:
√
P i = (P ix )2 +( P iy )2 (5.7.23)
n
∂U
(U 1 , U 2 , ... , U n )=−Pi ⇒ U=−∑ P̄i⋅U i (6.B.2)
∂Ui i =1
Nota:
Las variables independientes del potencial U son los desplazamientos U i .
El PMEPT establece que: “de todos los estados de deformación compatibles con los
vínculos, el que satisface también las ecuaciones de equilibrio hace mínima a Π .”.
Esto equivale a decir que las condiciones para que Π sea mínima son las ecuaciones de
equilibrio:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 14 de 39
Método de la Rigidez
∂ Π = ∂ W i + ∂ U =0 ∂U
=− P̄ i
∧ i=1,2, ... , n
∂Ui ∂Ui ∂Ui ∂Ui
∂Wi
= P̄ i (6.B.3)
∂Ui
1
Para una barra en tracción: W i = ⋅K⋅(e)2
2
l l 2
d2 y
Para una barra en flexión:
1
2 0
2 1
W i = ∫ κ E I dx= ∫
2 0 dx2 ( ) E I dx (6.B.4)
Donde:
y: es el desplazamiento transversal de la barra. (ver ecuación de la elástica).
Las ecuaciones (6.B.3) indican sólo que Π es estacionaria. Para demostrar que además de
esto es un mínimo, hay que comprobar que:
[ ∂2 W i
∂Ui ∂U j ] > 0
Ejemplo de aplicación:
Como consecuencia de la simetría, este problema tiene un único grado de libertad, el
desplazamiento vertical del nudo A , que se denota con U .
3
Wi= ∑
1
j =1 2 {e =U⋅cos ( α )
K j ( e j )2 ; e=Δ Ū⋅t̄ 1
e 2 =U
1 1 1
Wi= 2 K 1 ( U cos ( α ))2 + K 2 (U )2= 2 K 1 cos 2 ( α )+ K 2 (U )2
[ ] [ ] (6.B.5)
2 2 2
El potencial U es:
U=−∑ P̄i U i =−P⋅U (6.B.6)
La energía potencial total es:
1
Π=W i + U=
2[ ]
2 K 1 cos2 ( α )+ K 2 (U )2 − P U (6.B.7)
∂ Π = 2 K cos 2 ( α )+ K U − P=0
∂U [1 2 ] (6.B.8)
[ 2 K 1 cos 2 (α )+ K 2 ] U 0 = P (6.B.9)
[ |
][ ] [ ]
K 11 K 12 K 13 K 14 K 15 K 16 U ix P ix
K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 U iy P iy
K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 φi Mi
-------------------- -------------------- ---- = ---- (7.8.1)
U xj P xj
|
K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46
K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 U yj P yj
K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 φj Mj
U ix =1
U iy = φ i =U xj =U yj = φ j =0
De esta manera:
EA EA
K 11= ; K 21 =0 ; K 31 =0 ; K 41 =− ; K 51 =0 ; K 61 = 0 (7.8.2)
L L
U iy =1
U ix = φi =U xj =U yj = φ j =0
El efecto axial está desacoplado del efecto transversal, por lo que se puede anticipar que la
fuerza axial es nula.
X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
1 2 1 2 1 2 1 2
= + X1 + X2
1 kg δ12
δ̄ =1 cm L δ̄ =1 cm L L L
L 1 kgcm
0
M = + X1 + X2
δ10 =0
δ 20 =0
⇒
{δ11 X 1−δ 12 X 2 = δ̄
−δ21 X 1 + δ 22 X 2 =0
⇒ X 2=
δ 21 X 1
δ 22
L
( L )2 L3 L3
1 x δ 11=∫ dx= ⇒ δ11 =
0 EI 3 EI 3 EI
L
( 1) L2 L2
−1 x δ 12 =−∫ ( L) dx=− ⇒ δ 12 =
0 EI 2 EI 2 EI
L
( 1)2 L L
1 x δ 22 =∫ dx= ⇒ δ 22 =
0 EI EI EI
δ 21 L2 EI L L
= = ⇒ X 2= X
δ 22 2 EI L 2 2 1
L L
δ11 X 1− δ12 X 1= δ̄
2
⇒ (
X 1 δ 11 −δ12
2 )
= δ̄
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 18 de 39
Método de la Rigidez
δ̄ 1 EI
X 1= = =
L L3 L3 4 3
( δ11 −δ 12
2 ) −
3 EI 4 EI
L3 ( −
12 12 )
12 EI 6 EI
X 1= X 2=
L3 L2
6 EI 12 EI Nota:
K 32 = K 52 =
L2 L3 Los signos de los K ij van de
2
1 acuerdo a la orientación con el sistema
K 62 local, así K 52 será negativo porque va
12 EI en contra de la orientación del eje yl
K 22 =
L3
Planteando equilibrio, se obtiene:
K 23 φi =1 X1 φi =1
1
= 1
2 2
K 33 L X2 L
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 19 de 39
Método de la Rigidez
X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
θ=1 θ=1 1 2 1 2
1 2 = 1 2 + X1 + X2
1 kg δ12
L L L L
L 1 kgcm
0
M = + X1 + X2
L
( L )2 L3 L3
1 x δ 11=∫ dx= ⇒ δ11 =
0 EI 3 EI 3 EI
L
( 1) L2 L2
−1 x δ 12 =−∫ ( L) dx=− ⇒ δ 12 =
0 EI 2 EI 2 EI
L
( 1)2 L L
1 x δ 22 =∫ dx= ⇒ δ 22 =
0 EI EI EI
δ10 =δ 20 =0
δ11 L 3 2 EI 2 2
δ12 = 3 EI L 2 = 3 L → X 2=
3
LX1
2 2
−δ 21 X 1 + δ 22
3
L X 1 =1 → (
X 1 −δ 21 + δ 22
3
L =1 )
1 1 EI EI
X 1= = 2
= =
2 L L 2 1 2 3 4
−δ 21 + δ 22
3
L − +
2 EI EI 3
L L2 − +
2 3( L2 − +
6 6 ) ( )
6 EI 6 EI 2 4 EI
X 1= ⇒ X 2= L ⇒ X 2=
L2 L2 3 L
4 EI 6 EI
K 33 = K 53 =
L L2
1 2
K 63
6 EI
K 23 =
L2
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 20 de 39
Método de la Rigidez
∑ M 2 =0=− 6 EI2 L+
4 EI
+ K 63 =0 ⇒ K 63 =
2 EI
L L L
Dado que el comportamiento axial está desacoplado del comportamiento flexional, la fuerza
axial resulta nula. En definitiva, los coeficientes de la tercera columna resultan:
6 EI 4 EI
K 13 =0 ; K 23 = 2
; K 33 = ;
L L
(7.8.21)
6 EI 2 EI
K 43 = 0 ; K 53 =− 2 ; K 63 =
L L
[ ][ ] [ ]
K 0 0 −K 0 0 U ix P ix
0 K1 K2 0 − K1 K2
U iy P iy
K3
0 K2 K3 0 −K 2 2 φi Mi
= (7.8.22)
−K 0 0 K 0 0 U xj P xj
0 −K 1 − K 2 0 K1 −K 2
U yj P yj
K3
0 K2 2
0 −K 2 K3 l φj l Mj l
EA EI EI EI
K= ; K 1 =12 3 ; K 2= 6 2 ; K 3= 4
L L L L
De esta forma, la ecuación (7.8.22) define la matriz de una barra cuyo eje baricéntrico
coincide con el eje “x”.
Nótese que la matriz de rigidez de la ecuación (7.8.22) ha sido obtenida despreciando las
deformaciones por corte (se utiliza la teoría de vigas de Euler - Bernoulli).
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 21 de 39
Método de la Rigidez
P̄ = P x ^i + P y ^j = ( P x , P y )
P x = P lx cos ( α )− P ly sen ( α )
P y = P lx sen ( α)+ P ly cos ( α ) } (8.8.23)
][ ]
P lx
[ ][
Px
Py
γ
= 1 − γ 2
γ 2 γ1 P y
l
(8.8.25)
O más abreviadamente:
P̄ =[ R]⋅P̄ l (8.8.26)
Ū =[R]⋅Ū l (8.8.27)
Los desplazamientos generalizados se transforman según (8.8.27) usando una versión
expandida de [ R] de (3 x 3) , considerando que los valores de los giros son independientes
de la orientación de los ejes “x” e “y”. De esta forma, la expresión equivalente a la (8.8.25) resulta:
[ ][ ][ ]
Ux γ1 −γ 2 0 U lx
U y = γ2 γ1 0 U ly (8.8.28)
φ 0 0 1 φl
[ R K lii RT ] Ū i + [ R K lij RT ] U¯ j = P̄ i
[ R K lji RT ] Ū i + [ R K ljj RT ] U¯ j = P¯ j } (8.8.31)
[ ][ ] [ ]
[ R K lii RT ] | [ R K lij R T ] Ū i P̄ i
-------------- | -------------- ---- = ---- (8.8.32)
[ R K lji R T ] | [ R K ljj RT ] U¯ j P̄ j
Las ecuaciones (8.8.31) y (8.8.32) proveen las expresiones para obtener la matriz de rigidez
en el sistema global: debe premultiplicarse cada submatriz por [ R] y al resultado
postmultiplicarlo por [ R]T . Realizando estas operaciones sobre [ K lii ] , [ K lij ] , [ K lji ] y
[ K ljj ] se llega finalmente a la matriz de rigidez para el caso general:
(8.8.33)
A= γ12 K + γ22 K 1 ; B = γ1 γ2 ( K − K 1 ) ; C = γ 2 K 2
D= γ 22 K + γ12 K 1 ; E = γ1 K 2
EA EI EI EI
K= ; K 1 =12 3 ; K 2 =6 2 ; K 3= 4
L L L L
esfuerzos internos).
En el caso de una barra que no es paralela a ninguno de los ejes del sistema de referencia
global (caso general), se puede emplear la (8.8.33) (la matriz para una orientación arbitraria de la
barra), pero en este caso las fuerzas no coinciden con los esfuerzos de corte y normal, por lo que
deben transformarse a coordenadas locales empleando la (8.8.26).
las barras que concurren a él, pero cambiadas de signo (principio de acción y reacción en esquema
de cuerpo libre). Esto equivale a considerar que las reacciones de apoyo se obtienen sumando las
fuerzas de los extremos de barras que concurren a dicho apoyo.
Las reacciones de
apoyo de una viga
biempotrada están
disponibles en tablas y
manuales de cálculo de
estructuras.
El efecto axial está
desacoplado y es un
problema de una sola incógnita que puede resolverse en forma independiente del problema de
flexión para las cargas transversales al eje de la barra. Para la solución de la parte flexional se
requiere calcular lar fuerzas transversales y los momentos en los extremos de barra (fuerzas de
empotramiento perfecto).
Nota:
Todavía está hablando del Estado I.
Una vez conocidas las fuerzas de empotramiento perfecto se procede al trazado de los
diagramas de esfuerzos internos de cada barra.
En el Estado II se aplican sobre los nudos cargas iguales y opuestas a las agregadas en el
Estado I, de manera que, al superponer ambos estados, se anulan las cargas nodales que no existen
en el problema inicial y sólo quedan las fuerzas exteriores aplicadas. De esta manera se ha
transformado el problema inicial en otro de cargas equivalentes en los nudos.
Solución de Estado I:
Una vez determinadas las “fuerzas de empotramiento”, se trazan los diagramas de esfuerzos
internos. Cada barra queda “biempotrada” y no transmite al nudo ninguna fuerza, por lo que los
desplazamientos nodales del Estado I son todos nulos.
tramos. Se debe primero determinar las “fuerzas de empotramiento” causadas por el cambio de
temperatura, y aplicar las fuerzas equivalentes en el Estado II de una manera similar a la utilizada
para las cargas en el interior de las barras.
Existe una caso muy frecuente que consiste en una variación térmica uniforme a través de la
longitud de la barra, debido a la diferencia de temperatura entre las caras superior e inferior de la
viga (asumida variación lineal de temperatura).
Donde:
Δ t s+ Δ t i
F =α . ( 2 ) . A. E
Δ t s −Δ t i
M =α . ( h ) .E .I
Ambas (9.9.1)
Las fuerzas de empotramiento de una barra con desplazamientos prefijados en alguno de sus
nudos se obtienen fácilmente empleando las ecuaciones fuerza-movimiento (la matriz local
multiplicada por los desplazamientos locales) de dicha barra.
Las fuerzas de extremo se transforman luego al sistema global para obtener las fuerzas
equivalentes del Estado II.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 27 de 39
Método de la Rigidez
Una vez obtenidos los desplazamientos del estado II, se obtienen los esfuerzos barra por barra
en la forma habitual, y luego se superponen los esfuerzos del Estado I.
(10.10.1)
Los coeficientes de rigidez para desplazamientos impuestos en dirección del eje Z y giros
impuestos alrededor del eje Y se pueden obtener resolviéndolo con el método de las fuerzas y
son similares al caso de pórtico plano.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 28 de 39
Método de la Rigidez
U iz =1 U zj =0
φix =0 φ xj =0 (10.10.2)
φiy = 0 φ yj = 0
EI
K 11=12
L3
X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
1 2 1 2 1 2 1 2
= + X1 + X2
1 kg δ12
u1z =1 cm L u1z =1 cm L L L
{
δ 11 X 1 −δ12 X 2 =1
−δ 21 X 1 + δ 22 X 2 =0
Nota: Se puede hacer con todos los desplazamientos positivos para que quede mas simple.
EI EI EI
K 31 =−6 ; K 41 =−12 ; K 51 =0 ; K 61 =−6 (10.10.5)
L2 L3 L2
Nota:
Recordar que los elementos K ij de la matriz que se han obtenido vienen de la resolución del
problema de desplazamientos impuestos (10.10.2).
La segunda columna de la matriz de rigidez se obtiene imponiendo los siguientes
desplazamientos:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 29 de 39
Método de la Rigidez
φ̄i =1 X1 φ̄i =1
U iz =0 U zj =0
φix =1 φ xj =0 (10.10.6)
φiy = 0 φ yj = 0
Luego:
GJ GJ
K 12 =0 ; K 22 = ; K 32 =0 ; K 42 =0 ; K 52 =− ; K 62 =0 (10.10.7)
L L
= + X1
Ecuación de compatibilidad:
δ10 =0 δ11 X 1= φ̄i ⇒ δ 11 X 1=1
U iz =0 U zj =0
φix =0 φ xj =0 (10.10.8)
φiy =1 φ yj = 0
EI ;
K 13 =−6 K 23 =0 ;
L2
EI EI
K 33 = 4 ; K 43 =6 ;
L L2
EI
K 53 =0 ; K 63 =2 (10.10.9)
L
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 30 de 39
Método de la Rigidez
K 21 = K 12 K 31 = K 13 K 32 = K 23 (10.10.10)
Realizando un razonamiento análogo, se deducen los elementos de las columnas restantes.
Las ecuaciones fuerza-movimiento para una barra prismática según el eje X resultan:
(10.10.11)
Donde:
GJ EI EI EI
K= K 1=12 K 2=6 K3= 4
L L3 L2 L
Nota:
Durante la deducción de los elementos de la matriz no se han tenido en cuenta las
“deformaciones por corte”.
Deben relacionarse
las componentes de un
vector (giro o momento)
contenido en el plano XY en
el sistema local con las
componentes del mismo
vector expresadas en el
sistema global.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 31 de 39
Método de la Rigidez
M x = M lx cos ( α )− M ly sen ( α)
M x
y = M l sen ( α ) + M ly cos ( α ) } (11.10.13)
En forma matricial:
][ ]
M lx
[ ][
Mx
My
γ
= 1 − γ 2
γ 2 γ1 M y
l
(11.10.15)
][ ]
P lz
[ ][
Pz 1 0 0
M x = 0 γ 1 − γ2 M lx
(11.10.16)
My 0 γ 2 γ1 M y
⏟ l
⏟
global local
[ R] es una matriz ortonormal, por lo que [ R]−1=[ R]T entonces, premultiplicando por
[R]T se tiene:
P̄ l =[ R]T P̄ Ū l =[ R]T Ū (11.10.18)
[ ][ ] [ ]
[R][ K lii ][ R]T | [ R] [ K lij ][ R]T Ū i P̄ i
------------------ | ----------------- ⋅ ---- = ----
(11.10.21)
[ R][ K lji ][ R]T | [ R][ K ljj ][ R]T U¯ j P̄ j
⏟
Matriz de rigidez en el sistema global
(11.10.22)
GJ EI EI EI
K= K 1 =12 K 2 =6 K 3 =4
L L3 L2 L
A= γ 2 K 2 ; B=− γ1 K 2 ; C = γ21 K + γ 22 K 3 ; D = γ1 γ2 ( K − K 3 )
E = γ22 K + γ 21 K 3 ; F =− γ1 γ 2 ( K + K 3 /2) ; G=− γ21 K + γ22 K 3 / 2
H =− γ22 K + γ21 K 3 /2
Nota:
La ventaja de obtener las fuerzas de extremo de barra en el sistema local:
12. SUBESTRUCTURAS
En la figura se muestra una estructura formada por una columna y un reticulado. A la derecha
se la ha separado en dos subestructuras. Se observa que las subestructuras tienen grados de libertad
x y
en común (en este caso u 2 y u 2 ) y grados de libertad que son interiores a las subestructuras.
Los grados de libertad que una subestructura posee en común con otra u otras subestructuras
se identifican con el subíndice c y los que son interiores con el subíndice h . Si se escriben
las ecuaciones de equilibrio para cada estructura S , imponiendo las condiciones de borde
correspondientes y ordenadas de tal modo de agrupar los grados de libertad c y los grados de
libertad h se tiene:
[ |
][ ] [ ]
S
K cc K Sch u Sc P Sc
------ ------ --- = --- (12.31)
S
K hc | K Shh u Sh P Sh
Nota:
La ecuación (12.31) es una ecuación vectorial con matrices y vectores de una subestructura.
También es idéntica a la ecuación de condensación estática.
−1
En la que se ha definido: P Se = K ch
S
( K hhS ) P Sh (12.34)
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 34 de 39
Método de la Rigidez
~
K cc u c = P c − P e (12.37)
~ −1
u c = [ K cc ] [ P c − P e] (12.38)
−1 −1
u hS =−( K Shh ) S
K hc u cS + ( K Shh ) P hS (12.35)
Conocidos los desplazamientos se pueden determinar los esfuerzos en las distintas barras.
Tipos de simetría:
- Simetría geométrica:
La estructura muestra simetría, posee un eje o un plano de simetría.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 35 de 39
Método de la Rigidez
P - Simetría de cargas:
B B' Las cargas (P) son simétricas en la
estructura.
A A'
- Antisimetría de cargas:
La carga (P) está en sentido
contrario.
- Asimetría de cargas:
Existe una carga (P) de un lado y
Figura 1
del otro no.
1° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y simetría de cargas. En este caso se
aplica directamente simetría.
2° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y antisimetría de cargas. En este caso
se aplica antisimetría.
3° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y asimetría de cargas. En este caso,
(pero no siempre) se puede descomponer el problema usando superposición, en un problema de
simetría y uno de antisimetría.
No se puede aplicar el método si la estructura no es simétrica (geometría de la estructura).
{}
A ux ux ' A' ux
GL : u y
A' ' φz
φz φz '
En el punto reflejado:
u x =−u x '
Figura 2 x u y= uy '
φ z =−φ z '
{ {
u x ''=0 u x =0 y
A '' ⇒ u y ''=u y ' =u y ⇒ u y ≠0 ≡
φ z ''=0 φ z =0 x
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 36 de 39
Método de la Rigidez
{
u x ≠0 y
B ux B '' ⇒ u y =0 ≡
φ z =0 x
uy'
Figura 3
{
u ''x ≠0
A '' ⇒ u ''y =0
uy
φ ''z ≠ 0
A ux A' ux '
A' '
}
φz φz ' u x ≠0 y
uy' u y =0 ≡
φ z ≠0 x
Figura 4 x
{
u x =0 y
− Simetría ⇒ u y ≠0 ≡
φ z =0 x
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 37 de 39
Método de la Rigidez
{
u x ≠0 y
− Antisimetría ⇒ u y =0 ≡
φ z ≠0 x
2 2
q q q
1 2 2
3 3
1 3 4 x 3 4 x
Esfuerzos:
Sobre el plano de simetría:
N
2
Mf
q
{
Q N ≠0
Q=0 ⇒
K
M f =0
2
3
3 4 x
Los esfuerzos de corte y momento se anulan entre
sí y sólo quedan los esfuerzos normales. El esfuerzo
≡ Empotramiento
final de la barra del medio será 2 N en el Estado II.
Nota:
Para los esfuerzos se analiza sobre el plano de simetría si se cancelan o no.
La combinación de los apoyos en el nudo (3) de la estructura equivalente resulta igual a un
empotramiento.
Dado que la barra del medio sólo tendrá esfuerzo axial, ésta puede ser reemplazada por un
resorte en el que su rigidez axial será:
AE A[2 ]
K= con: A= A[2 ] : Área de la barra 2.
L 2
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 38 de 39
Método de la Rigidez
qy qy qy
2 2
qx qx qx
I , Ac
1 2 2
3 3
1 3 4 x 3 4 x
Esfuerzos:
Sobre el eje de simetría:
N
{
Mf N =0
Q Q≠0 (Todo lo contrario al caso simétrico)
M f ≠0
En estos casos los desplazamientos prefijados están sobre el plano de simetría y como la
condición de borde en simetría es que los giros y los desplazamientos horizontales sean nulos, estos
casos son antisimétricos.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 39 de 39
Método de la Rigidez
EFECTOS TÉRMICOS
Δ ts ( + ) Δ ts ( + ) Δ ts ( + ) Δ ts ( − )
EMPARRILLADOS
z uz ' φy ' Simetría respecto a xz :
y
φx ' A '
{
P u z≠ 0
Plano
de φ x =0
simetría P φ y ≠0
x
En el caso de simetría, lo que queda
K invariante si se cambia el plano de
uz
φx simetría (zx) al plano (zy) es el
A desplazamiento u z .
φy
z
y
Para el caso antisimétrico en xz :
P
uz
{
u z= 0
φ x =0
φ x ≠0 La estructura queda entonces
φy x
φ y =0
K
2
= +