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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 1 de 39

Método de la Rigidez

RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I


MÉTODO DE LA RIGIDEZ

1. INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LA RIGIDEZ

TIPOS DE ESTRUCTURAS
Una estructura está formada por elementos conectados entre sí que pueden agruparse en
conjuntos de una, dos o tres dimensiones. Todo elemento tiene largo, ancho y espesor, pero si el
ancho y el espesor son pequeños respecto a la longitud puede considerarse al elemento como
unidimensional (barra o viga).

Estructuras de barras según su configuración:

Nudos Articulados {Reticulado Plano


Reticulado Espacial

{ {Pórtico
Planos Plano
Nudos Rígidos Emparrillado Plano

Espaciales { Pórtico Espacial

OBJETO DEL ANÁLISIS ESTRUCTURAL


El análisis estructural es un conjunto de herramientas de diseño para la determinación de los
desplazamientos, deformaciones, esfuerzos internos y reacciones exteriores de la estructura. Una
vez determinados los desplazamientos se procede a calcular las tensiones a partir de las relaciones
cinemáticas entre desplazamientos y deformaciones específicas, y las relaciones constitutivas del
material, y finalmente evaluar los márgenes de seguridad respecto a los diferentes tipos de falla.

1.1 SOLUCIÓN COMPLETA DE PROBLEMAS DE MECÁNICA ESTRUCTURAL


Una solución “completa” de un problema estructural, consiste en determinar:

a) Esfuerzos internos y reacciones externas


b) Desplazamientos

Ambos son objetivo del análisis estructural


Para lograr estos objetivos necesariamente deben utilizarse en alguna etapa de cálculo las
siguientes relaciones:

1) Ecuaciones de equilibrio (De la estática)


2) Condiciones de Compatibilidad (Deformaciones de la estructura compatibles)
3) Relaciones constitutivas (Constitución de las barras E,G,I, etc)
4) Condiciones de vínculo (Desplazamientos conocidos)

Sustituyendo grupos de estas ecuaciones en las restantes es posible llegar a un sistema de


ecuaciones que satisfacen los cuatro tipos de relaciones enunciadas pero cuyas incógnitas pueden
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ser fuerzas o desplazamientos exclusivamente. Según sea el orden en que se sustituyan unas
ecuaciones en otras y las incógnitas que se adopten, se obtienen las ecuaciones propias del método
de las fuerzas o las del método de los desplazamientos (o de la rigidez).

1.2 ANÁLISIS COMPARATIVO DE LOS DOS MÉTODOS DE CÁLCULO

Método de las Fuerzas

1 - Primero se plantean y resuelven las ecuaciones de compatibilidad cuyas incógnitas son


fuerzas (incógnitas hiperestáticas). Por esto también se lo conoce como método de compatibilidad o
método de flexibilidad.
El número de ecuaciones está asociado al grado de indeterminación estática.
2 - En una segunda etapa de cálculo se calculan los desplazamientos en los distintos puntos de
la estructura.

Método de la rigidez

1 – Primero se plantean y resuelven ecuaciones de equilibrio cuyas incógnitas son


desplazamientos. También se lo conoce como método de equilibrio o método de los
desplazamientos.
El número de ecuaciones está asociado al grado de indeterminación geométrica, que es igual
al número de “grados de libertad” necesarios para definir la configuración deformada de la
estructura.
2 – En una segunda etapa de cálculo se procede a determinar los esfuerzos en los distintos
puntos de la estructura.

1.3 EJEMPLO DE APLICACIÓN DE LOS DOS MÉTODOS


Resolver el problema hiperestático simétrico de la Figura 6.1.

Datos:

(α) ;(l 1 , E 1 , A1 ) ;(l 2 , E 2 , A2 ) ;(P )

Incógnitas:

Fuerzas en las barras: (F 1 , F 2)

Elongaciones de las barras: (e 1 , e 2)

El desplazamiento vertical del punto A: (U A )

Se tiene un total de 5 incógnitas, por lo tanto se necesitaran un total de 5 ecuaciones para


poder resolver el problema.

a) Ecuaciones de equilibrio:
2 F 1 cos ( α)+ F 2 = P (1.6.1)
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b) Ecuaciones constitutivas:
Suponiendo material linealmente elástico (cumple con ley de Hooke), y sea:
AE
K= Rigidez axial de la barra:
l
F1
e1 = (1.6.2)
K1

F2
e2 = (1.6.3)
K2

c) Ecuaciones de compatibilidad:
Para desplazamientos pequeños se puede calcular el alargamiento de la barra proyectando el
desplazamiento relativo entre los extremos sobre la dirección original de la barra.

e 1 =U A cos ( α ) (1.6.4)

e 2 =U A (1.6.5)

Resolución con el método de las fuerzas:


De las ecuaciones (1.6.4) y (1.6.5) (las de compatibilidad) se llega a una sola ecuación de
compatibilidad donde no figura el desplazamiento U A .

e1
e 1 =e 2 cos ( α ) ⇒ e2 = (1.6.6)
cos ( α )

Sustituyendo las constitutivas (1.6.2) y (1.6.3) en la (1.6.6) se tiene:

F1 F
= 2 (1.6.7)
K 1 cos ( α ) K 2

Despejando F 2 de la ecuación de equilibrio (1.6.1) y sustituyendo en (1.6.7) resulta:

F1 P− 2 F 1 cos ( α )
F 2 = P −2 F 1 cos ( α ) (1.6.1) = (1.6.8)
K 1 cos ( α ) K2

Ésta es una ecuación de compatibilidad geométrica donde ambos miembros son


dimensionalmente longitudes, y que además cumple equilibrio y que tiene en cuenta las
características mecánicas de las barras (de las ecuaciones constitutivas).

De la (1.6.8) se despeja la fuerza incógnita F 1 , se calcula F 2 sustituyendo en la


ecuación de equilibrio (1.6.1), luego se calculan las elongaciones de las constitutivas (1.6.2) y
(1.6.3) y finalmente se determina el desplazamiento U A según (1.6.5).
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Resolución con el método de la rigidez:


Sustituyendo las ecuaciones de compatibilidad (1.6.4) y (1.6.5) en las ecuaciones las
constitutivas (1.6.2) y (1.6.3) ( las de las elongaciones en función de F y K ) se obtienen
expresadas las fuerzas en función del desplazamiento U A :
F1 F2
e 1 =U A cos ( α ) (1.6.4) ; e 2 =U A (1.6.5); e 1 = (1.6.2); e2 = (1.6.3)
K1 K2

F 1= K 1 U A cos ( α ) (1.6.9)

F 2= K 2 U A (1.6.10)

Sustituyendo estos valores en la ecuación de equilibrio (1.6.1) queda:

2 F 1 cos ( α )+ F 2= P (1.6.1) ⇒ 2 K 1 U A cos 2 ( α )+ K 2 U A = P

( 2 K 1 cos 2 (α) + K 2 ) U A = P (1.6.11)

Que en notación abreviada se expresa:

K⋅U = P (1.6.12)

La ecuación (1.6.11) es una ecuación de equilibrio (ambos miembros son fuerzas) que
satisfacen además compatibilidad de deformaciones y tiene en cuenta las características elásticas de
las barras.
El desplazamiento se determina a partir de la ecuación (1.6.11) y luego por simple sustitución
se calculan las fuerzas empleando las ecuaciones (1.6.9) y (1.6.10).
En el método de la rigidez se buscan ecuaciones de equilibrio estático en función de los
desplazamientos, donde las fuerzas elásticas K⋅U equilibran las fuerzas exteriores P
conocidas.
U: Vector desplazamiento generalizado (corrimientos y giros)
P: Vector de carga generalizado (fuerzas y momentos)
K: Matriz de rigidez que depende de las propiedades elásticas y geométricas de cada
barra y además de la forma en que se conectan.

2. RELACIONES CINEMÁTICAS PARA BARRAS DE RETICULADO


Para formular el Método de rigidez es indispensable relacionar los desplazamientos de los
extremos de una barra de reticulado con el alargamiento de la misma, estas son las “relaciones
cinemáticas”.
De la Figura 7.1, se tiene una barra de longitud l cuyo origen es el nudo i y su extremo
el nudo j . El origen se desplaza Ū i pasando desde el punto i al punto I , y el nudo
j se desplaza U¯ j desde j hasta J .
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R̄ I = r¯i + Ū i

R¯J = r¯j + U¯ j

r¯j − r̄ i = Δ r̄

Δ r̄ =l⋅t̄

|Δ r̄|=l

Δ r̄
t̄ = : (versor )
|Δ r̄|

U¯ j − Ū i =Δ Ū

R¯J − R̄ I =Δ R̄= Δ r̄ + Δ Ū |Δ R̄|= L

La posición inicial está definida por r¯i , r¯j . Luego de los corrimientos nodales
Ū i , Ū j , los vectores posición de los puntos pasan a ser R̄ I , R̄ J .
La elongación de la barra es la longitud final L menos la longitud inicial l .

e= L f − Li = L−l =|Δ R̄|− l donde: |Δ R̄|= √ Δ R̄⋅Δ R̄

e
Teniendo en cuenta que la deformación específica ε= y dividiendo por l ambos
l
miembros, la expresión queda:
e √ Δ R̄⋅Δ R̄−l
ε= =
l l
=
Δ R̄⋅Δ R̄
l2 √
−1 ⇒ ( ) 1+
e 2 Δ R̄⋅Δ R̄
l
=
l2

Como los materiales normalmente usados en la construcción experimentan deformaciones


específicas del orden de ε << 1, se pueden despreciar los términos de segundo orden:

( )
1+
e 2
l
≃1+2⋅
e
l

e Δ R̄⋅Δ R̄
1+ 2⋅ =
l l2
⇒ e= ⋅
2 l[
1 Δ R̄⋅Δ R̄−l 2
]
Recordando que Δ R̄= Δ r̄ + Δ Ū y desarrollando el producto punto resulta:

e=
2 [
1 Δ r̄⋅Δ r̄ + 2⋅Δ r̄⋅Δ Ū +Δ Ū⋅Δ Ū −l 2
l ] con
Δ r̄
l
=t̄

Nota: Se cancela Δ r̄⋅Δ r̄ con l 2


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 6 de 39
Método de la Rigidez

Por lo que para pequeñas deformaciones específicas, resulta:

Δ Ū⋅Δ Ū
e ≃ Δ Ū⋅t̄ + (2.7.1)
2l
La (2.7.1) es la elongación de la barra en función de las componentes de los desplazamientos
de los nudos y es una relación no lineal respecto a los desplazamientos.
Si Δ Ū es pequeño, como ocurre en la mayoría de las aplicaciones, y para pequeñas
deformaciones y pequeños giros, adopta la siguiente forma:

e ≃ Δ Ū⋅t̄ (2.7.2)

Esta expresión implica que para |Δ Ū| pequeño, la elongación de la barra resulta
aproximadamente igual a la proyección del desplazamiento relativo entre los extremos sobre la
dirección de la barra indeformada.

3. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA DE RETICULADO


Se relacionarán las fuerzas aplicadas en los extremos de una barra con los desplazamientos de
los extremos de dicha barra. Esta relación se logra a través de la matriz de rigidez de la barra que
depende de sus características elásticas y su orientación.
Existen dos componentes de desplazamiento por nudo y se pueden plantear dos ecuaciones de
equilibrio por cada nudo, por lo que la dimensión de la matriz de la barra será de 4 x 4.

[ ][ ] [ ]
x
K 11 K 12 | K 13 K 14 U i P ix
y
K 21 K 22 | K 23 K 24 U i P iy
---- ---- | ---- ---- ⋅ ---- = ---- (3.7.3)
K 31 K 32 | K 33 K 34 U xj P xj
K 41 K 42 | K 43 K 44 U y P yj
j

Para deducir los elementos de la matriz K , se sigue


el siguiente razonamiento:

[ ] []
U ix
1
U iy
x
= 0 (3.7.4)
Uj 0
0
U yj

O sea se desplaza inicialmente el nudo i un valor


unitario y se mantienen nulos los otros desplazamientos. La
elongación de la barra (asumiendo hipótesis lineal) según la (2.7.2) (e≃ ^t⋅Δ Ū ) , es igual a la
proyección del corrimiento unitario sobre la dirección primitiva de la barra.
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e ≃ Δ Ū⋅t̄ (2.7.2)

e=1⋅cos ( α ) (3.7.5)

La fuerza que comprime a la barra una magnitud


e , está dada por la ley de Hooke.

P = K⋅e (3.7.6)

Nota:
Las condiciones de equilibrio se plantean en el sistema
indeformado (primera aproximación).

Sustituyendo la ecuación (3.7.4) (la del


desplazamiento unitario y los otros nulos) en la (3.7.3) (las ecuaciones de equilibrio con la matriz de
rigidez [ K ]⋅Ū = P̄ ), se obtiene la primer columna de la matriz de rigidez de la barra:

}
K 11⋅1= P ix
K 21⋅1= P iy
(3.7.7)
K 31⋅1= P xj
K 41⋅1= P yj

La ecuación (3.7.7) muestra que la primera columna de la matriz K es numéricamente


igual al valor de las fuerzas que mantienen el estado de deformación planteado en (3.7.4) que es la
del desplazamiento unitario y el resto nulo.
A partir de la Figura 7.3 se tiene:

P ix = P cos ( α ) ; P iy = P cos ( β ) ; P xj =−P cos ( α ) ; P yj =−P cos ( β ) (3.7.8)

Sustituyendo (3.7.5) (elongación de la barra) en (3.7.6) (fuerza P que comprime la barra) y


luego en la (3.7.8) (proyecciones de la fuerza P según los ejes ortogonales), se tiene:

P ix = K⋅cos 2 ( α)
P iy = K⋅cos ( α )⋅cos ( β )
e=1⋅cos ( α ) (3.7.5); P = K e (3.7.6) (3.7.9)
P xj =−K⋅cos2 ( α )
P yj =−K⋅cos ( α )⋅cos (β )

La primera columna de la matriz K se obtiene reemplazando las expresiones de la


ecuación (3.7.9) en la ecuación (3.7.7). Esto es:
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K 11= P ix = K⋅cos2 ( α )
K 21 = P iy = K⋅cos ( α)⋅cos ( β )
K 31 = P xj =−K⋅cos2 ( α )
K 41 = P yj =−K⋅cos ( α )⋅cos ( β)

Para determinar las columnas restantes, se procede de forma similar:

Nota:
Recordar que se ha planteado el equilibrio en un sistema indeformado.

La forma explícita de la matriz de rigidez de una barra axial K cuyos cosenos directores
son:
AE
cos ( α )= γ1 ; cos (β )= γ2 ; K = ; es:
l

{
[ ]
K γ 21 K γ 1 γ2 | −K γ12 −K γ1 γ2
Nudo i
K γ1 γ 2 K γ 22 | −K γ 1 γ2 − K γ22
K= --------- --------- | --------- ---------
Nudo j
{ −K γ12
−K γ 1 γ2
−K γ1 γ2 |
− K γ22 |
K γ1 2
K γ 1 γ2
K γ1 γ 2 K γ 22
(3.7.10)

⏟ ⏟
Nudo i Nudo j

El sistema (3.7.3) (ecuaciones de la barra en forma matricial) contiene sólo una ecuación
linealmente independiente. La matriz K es singular y el sistema no tiene solución única, ya que
no se han fijado las condiciones de vínculo de la barra. La simetría de la matriz resulta una simple
consecuencia del Teorema de Reciprocidad.
Si se conocen los desplazamientos de los extremos de la barra, la ecuación (3.7.3) permite
calcular la fuerza axial que solicita a la barra.
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Método de la Rigidez

Nota 1:
Las ecuaciones de equilibrio (3.7.3) se denominan ecuaciones “fuerza-movimiento”, y pueden
escribirse particionadas de la siguiente manera:

[ ][ ] [ ]
[ K ii ] | [ K ij ] Ū i P̄ i
---- | ---- ⋅ --- = --- (3.7.11)
[ K ji ] | [ K jj ] U¯ j P̄ j
O también:
[ K ii ]⋅Ū i +[ K ij ]⋅U¯ j = P̄ i (3.7.12)

[ K ji ]⋅Ū i +[ K jj ]⋅U¯ j = P̄ j (3.7.13)


Nota 2:
[ K ij ] es una submatriz 2x2 y los vectores P̄ i y Ū i son vectores de dos
componentes. La ecuación (3.7.11) es un sistema de ecuaciones matriciales, que a su vez son cuatro
ecuaciones algebraicas lineales.

La matriz de rigidez de la ecuación (3.7.10) constituye una descripción completa de las


características elásticas de cada barra que permite plantear las ecuaciones de equilibrio global y
de compatibilidad de desplazamientos para un conjunto de barras.

3.2 MATRIZ DE RIGIDEZ DE RETICULADO PLANO ENSAMBLE DE LA MATRIZ


GLOBAL
El número de incógnitas en el método de la rigidez está asociado al número de grados de
libertad o incógnitas que definen la posición de los nudos (grados de libertad geométricos GL). Los
grados de libertad geométricos son los desplazamientos necesarios para determinar la configuración
deformada de la estructura.
La matriz de rigidez del conjunto (la matriz global de la estructura), se obtiene ensamblando
las matrices de cada una de las barras. Esto se ilustra para el reticulado de la Figura 7.5.

Este reticulado tiene 7 nudos y por lo


tanto 14 GL. Inicialmente no se imponen
condiciones de vínculo.

Al ensamblar la matriz de rigidez de


la estructura completa (de orden 14x14) se
describen dos importantes aspectos del
problema:
a) Las características elásticas y
orientación de cada barra.
b) La topología o conectividad de la estructura.

El primer aspecto está definido con la matriz de rigidez de cada barra. El segundo aspecto se
refiere a la forma en que se unen los nudos a través de las barras (conectividades).
Para ejemplificar se describen en detalle las 2 ecuaciones de equilibrio que surgen para el
nudo 4.
Empleando notación matricial se plantea una ecuación vectorial de equilibrio del nudo 4.
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Método de la Rigidez

Equilibrio de fuerzas:
P¯dj + P¯ej + P¯ig + P̄ ih= P̄ 4 (3.7.14)
La fuerza exterior P¯4 se descompone en cuatro fuerzas que actúan en el extremo j de
las barras (d) y (e) y en el origen de las barras (g) y (h).

Compatibilidad de desplazamientos. Se describe a través de las condiciones:


U¯dj = Ū ej = U¯ig = U¯hi = U¯ 4 (3.7.15)
Las fuerzas en los extremos de las barras en la ecuación (3.7.14) pueden expresarse en
función de los desplazamientos de los extremos recurriendo a las ecuaciones fuerza-desplazamiento
(3.7.12) y (3.7.13):
[ K ii ]⋅Ū i +[ K ij ]⋅U¯ j = P̄ i (3.7.12)

[ K ji ]⋅Ū i +[ K jj ]⋅U¯ j = P̄ j (3.7.13)

[K dji ] U¯d d ¯d e e e ¯ej + [ K iig ] U¯ig +[ K ijg ] U¯ gj + [ K hii ] Ū ih +[ K ijh ] U¯hj = P¯4
( U¯ 2 U¯ 4 )(
⏟i + [K jj ] U⏟j + [K ji ] Ū⏟i +[ K jj ] U⏟
U¯3 U¯ 4 )( ⏟
U¯ 4

U¯5 )( ⏟
U¯4

U¯ 6 )
Nota: Cada paréntesis representa una fuerza en una barra, la cual se expresa mediante una
ecuación vectorial.
Notar en el primer término, es una P¯ j entonces corresponde a la aplicación de la (3.7.13),
lo mismo para el segundo término. Análogamente en el tercer y cuarto es una P̄ i entonces va la
(3.7.12).

Teniendo en cuenta las ecuaciones de compatibilidad del tipo (3.7.15) (igualdad de


desplazamientos en el nudo 4), se reemplazan los Ū de las barras por los Ū de la estructura,
y se agrupan los que son iguales:

[0]⋅U¯1 +[ K dji ]⋅U¯ 2 +[ K eji ]⋅U¯3 + ( [K djj ]+[ K ejj ]+[ K iig ]+[ K hii ])⋅U¯4
(3.7.16)
+[ K ijg ] Ū 5 +[ K ijh ]⋅U¯ 6 +[0]⋅U¯7 = P¯4
La expresión vectorial de la (3.7.16) corresponde a las dos ecuaciones de equilibrio del nudo
4, que resultan ser la séptima y octava ecuaciones del sistema (14x14) correspondiente al reticulado
de la Figura 7.5. Además esta ecuación indica cómo debe ensamblarse la matriz de rigidez del
reticulado a partir de las matrices de rigidez de cada barra.
Procediendo de igual forma con todos los nudos, se obtienen las 2 ecuaciones de equilibrio de
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 11 de 39
Método de la Rigidez

cada nudo y luego ordenando las incógnitas y expresando el sistema en forma matricial, se obtiene
la matriz de rigidez del reticulado.

(3.7.17)

Sobre la diagonal principal de la matriz (elemento [ K 44 ] ) se suman las contribuciones de


la rigidez de las cuatro barras que concurren al nudo 4.
El elemento [ K 42 ] contiene solamente el aporte de la única barra que une los nudos 2 y 4.
El elemento [ K 41 ] es nulo porque no hay ninguna barra conectando el nudo 1 con el 4.
Ejemplo: se procede a ensamblar directamente la contribución de la barra (d) que une el nudo
2 con el 4.

[ ]
d d
2 [ K ii ] | [ K ij ]
[ K d ]= ----- | ----- (3.7.18)
4 [K d ] | [K d ]
ji jj

[ K iid ] : Se suma a la contribución de las barras (a) y (c) para generar [ K 22 ] .


[ K ijd ] : Resulta ser [ K 24 ] .
[ K dji ] : Resulta ser [ K 42 ] .
[ K djj ] : Se suma a la contribución de las barras (e), (g) y (h) para generar [ K 44 ] .
El procedimiento indicado para la barra (d) es totalmente general, y para una barra genérica
(*) que une el nudo “i” con el nudo “j” se tiene:

P̄ i =[K *ii ]⋅Ū i +[K *ij ]⋅U¯ j + contribución de las otras barras
(3.7.19)
P¯ j =[ K *ji ]⋅Ū i +[ K *jj ]⋅U¯ j + contribución de las otras barras
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 12 de 39
Método de la Rigidez

La contribución de la barra (*) será según la ecuación (3.7.19) la indicada en la Figura 7.7.

Nota:
Recordar que por cada
nudo, en el caso de reticulado
plano, tenemos dos ecuaciones,
entonces cada [K ij ] es de
dimensión 2 x 2.

4. PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ


1) La matriz de rigidez del reticulado plano es cuadrada y de orden 2 n x 2 n , donde n
es la cantidad de nudos. Para una barra en 3 dimensiones, la matriz será de orden 3 n x 3 n .
2) Esta matriz global resulta simétrica como consecuencia de que las matrices de las barras
individuales son también simétricas.
3) La matriz de rigidez es una matriz singular (tiene determinante nulo) de modo que el
sistema de ecuaciones (3.7.17) (sistema global) no tiene solución única porque no se han impuesto
las condiciones de vínculo que restringen los desplazamientos de cuerpo rígido. En el plano deben
al menos definirse 3 condiciones de vínculo para impedir los desplazamientos de cuerpo rígido.

4.2 CONDICIONES DE VÍNCULO Y CÁLCULO DE REACCIONES DE APOYO


Los nudos donde se encuentren los apoyos, tendrán desplazamientos restringidos dependiendo
del tipo de apoyo. Si el apoyo es de 1° especie, tendrá un desplazamiento nulo y el otro libre. Si es
de 2° especie el desplazamiento horizontal y vertical será nulo.
Los desplazamientos nulos anulan columnas de la matriz de rigidez y hacen que no sean
necesarias las ecuaciones para esos desplazamientos (porque ya se conocen).
Luego se resuelve el sistema y se obtienen los desplazamientos desconocidos.
Una vez calculados los desplazamientos se pueden utilizar estas ecuaciones suprimidas para
obtener las reacciones de apoyo desconocidas (de la ecuación 3.7.17).

5. ESFUERZOS EN LAS BARRAS


Primero se determina la elongación de la barra según la ecuación (2.7.2) y luego se calcula la
fuerza según (3.7.6). Para el caso de una barra genérica cuyo origen es el nudo “i” y su extremo el
“j”, se tiene:
t̄ = ( γ1 , γ 2 ) A⋅E
e= ( Δ Ū⋅t̄ ) (2.7.2) F = K⋅e (3.7.6) K=
L
[
Δ Ū =( U¯ j − Ū i )= (U xj −U ix ) ; (U yj −U iy ) ]
[
F = K⋅ γ 1 (U x
j
−U ix )+ γ 2⋅(U yj −U iy ) ] (5.7.21)

Si la proyección del corrimiento relativo ( U¯ j − Ū i ) sobre la dirección de t̄ (que se ha


definido de “i” hacia “j”) es positiva, la barra se ha alargado, y por lo tanto está traccionada.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 13 de 39
Método de la Rigidez

De esta forma, si el valor dado por la ecuación (5.7.21) resulta positivo, implica esfuerzo de
tracción para la barra considerada.(Elongación positiva es tracción y elongación negativa es
compresión(fijarse como da el producto punto))

Un “procedimiento alternativo” consiste en efectuar el producto K⋅U indicado en la


ecuación fuerza-desplazamiento (3.7.3) (con matriz de cada barra) para obtener las fuerzas en los
extremos de barra.
Como las fuerzas en los extremos son iguales y opuestas, será suficiente aplicar la (3.7.12).

[ K ii ]⋅Ū i +[ K ij ]⋅U¯ j = P̄ i (3.7.12)

[[ K ii ] [ K ij ] ]⋅
[ ]Ū i
U¯ j
=[ P̄ i ]

K 11 U ix + K 12 U iy + K 13 U xj + K 14 U yj = P ix
(5.7.22)
K 21 U ix + K 22 U iy + K 23 U xj + K 24 U yj = P iy

Finalmente:

P i = (P ix )2 +( P iy )2 (5.7.23)

El esfuerzo será de compresión si la resultante P̄ i tiene el sentido de “i” hacia “j”.

6. PRINCIPIO DE MÍNIMA ENERGÍA POTENCIAL TOTAL


Se define como energía potencial total (Π) , que es función de los desplazamientos
U i , a la siguiente:
Π(U ) =W i (U ) + U(U ) (6.B.1)
i i i

Wi : Es la energía interna de deformación (función de los desplazamientos o de sus


derivadas que son las distorsiones ε , κ , γ , α etc.).
U: Es el potencial de las fuerzas exteriores definido como la función tal que,
derivada respecto al desplazamiento incógnita en el punto de aplicación de una fuerza exterior
P i conocida, proporciona el valor de esa fuerza cambiada de signo; es decir:

n
∂U
(U 1 , U 2 , ... , U n )=−Pi ⇒ U=−∑ P̄i⋅U i (6.B.2)
∂Ui i =1
Nota:
Las variables independientes del potencial U son los desplazamientos U i .

El PMEPT establece que: “de todos los estados de deformación compatibles con los
vínculos, el que satisface también las ecuaciones de equilibrio hace mínima a Π .”.

Esto equivale a decir que las condiciones para que Π sea mínima son las ecuaciones de
equilibrio:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 14 de 39
Método de la Rigidez

∂ Π = ∂ W i + ∂ U =0 ∂U
=− P̄ i
∧ i=1,2, ... , n
∂Ui ∂Ui ∂Ui ∂Ui

Entonces, para que esto se cumpla, W i debería ser:

∂Wi
= P̄ i (6.B.3)
∂Ui

La energía interna es una función cuadrática de los desplazamientos, y el potencial es una


función lineal. Por lo tanto las ecuaciones de equilibrio (6.B.3) son lineales.

1
Para una barra en tracción: W i = ⋅K⋅(e)2
2
l l 2
d2 y
Para una barra en flexión:
1
2 0
2 1
W i = ∫ κ E I dx= ∫
2 0 dx2 ( ) E I dx (6.B.4)

Donde:
y: es el desplazamiento transversal de la barra. (ver ecuación de la elástica).

Las ecuaciones (6.B.3) indican sólo que Π es estacionaria. Para demostrar que además de
esto es un mínimo, hay que comprobar que:

[ ∂2 W i
∂Ui ∂U j ] > 0

Esta propiedad se puede justificar teniendo en cuenta que la energía de deformación es


siempre positiva, y que la matriz de las derivadas segundas de W i respecto a los
desplazamientos no es otra cosa que la matriz de rigidez del sistema.
El PMEPC ( Π* ) y el PMEPT ( Π ) son teoremas energéticos complementarios:

La mínima Π implica que se cumplen las ecuaciones de equilibrio.


La mínima Π* implica que se cumplen las ecuaciones de compatibilidad.

6.2 EL MÉTODO DE LA RIGIDEZ COMO APLICACIÓN DEL PMEPT


El PMEPT establece que si se cumplen compatibilidad y Π mínima, se garantiza el
equilibrio:
COMPATIBILIDAD
Π MÍNIMA } EQUILIBRIO
El PMEPT provee una forma sistemática de plantear las ecuaciones de equilibrio en función
de los desplazamientos que es lo esencial del método de la rigidez.
El PMEPT vale sólo para sólidos elásticos, pero puede aplicarse en la formulación de
problemas no lineales siempre que se defina correctamente W i (U i ) .
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 15 de 39
Método de la Rigidez

Ejemplo de aplicación:
Como consecuencia de la simetría, este problema tiene un único grado de libertad, el
desplazamiento vertical del nudo A , que se denota con U .

3
Wi= ∑
1
j =1 2 {e =U⋅cos ( α )
K j ( e j )2 ; e=Δ Ū⋅t̄ 1
e 2 =U

1 1 1
Wi= 2 K 1 ( U cos ( α ))2 + K 2 (U )2= 2 K 1 cos 2 ( α )+ K 2 (U )2
[ ] [ ] (6.B.5)
2 2 2

El potencial U es:
U=−∑ P̄i U i =−P⋅U (6.B.6)
La energía potencial total es:
1
Π=W i + U=
2[ ]
2 K 1 cos2 ( α )+ K 2 (U )2 − P U (6.B.7)

La mínima energía potencial total es:

∂ Π = 2 K cos 2 ( α )+ K U − P=0
∂U [1 2 ] (6.B.8)

[ 2 K 1 cos 2 (α )+ K 2 ] U 0 = P (6.B.9)

La ecuación (6.B.5) muestra que W i es cuadrática en U mientras que la ecuación


(6.B.9) muestra que la ecuación de equilibrio es lineal en U .
En la figura B.2 se ha representado W i , U y
Π; U es el valor del desplazamiento que
0
corresponde a la configuración deformada en equilibrio
(el que hace mínimo a Π ).
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 16 de 39
Método de la Rigidez

7. MATRIZ DE RIGIDEZ PARA PÓRTICOS PLANOS EN COORDENADAS


LOCALES
Para el caso de una barra prismática de un pórtico plano (tres incógnitas por nudo) el sistema
de equilibrio puede escribirse en notación matricial de la siguiente manera:

[ |
][ ] [ ]
K 11 K 12 K 13 K 14 K 15 K 16 U ix P ix
K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 U iy P iy
K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 φi Mi
-------------------- -------------------- ---- = ---- (7.8.1)
U xj P xj

|
K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46
K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 U yj P yj
K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 φj Mj

La ecuación (7.8.1) se conoce como ecuación fuerza – movimiento de una barra.


El sistema local de coordenadas que se adopta es tal que el eje x l coincide con el eje de la
barra y el sentido positivo es del nudo “i” al nudo “j”.

La primera columna de la matriz en el


sistema local se obtiene imponiendo los siguientes
desplazamientos y giros:

U ix =1
U iy = φ i =U xj =U yj = φ j =0

La solución se logra considerando la ley de


Hooke, y aprovechando el desacoplamiento entre
el comportamiento axial (desplazamientos
longitudinales) y el comportamiento flexional
(desplazamientos transversales y giros). O sea que
los desplazamientos en la dirección de x sólo
producen esfuerzos axiales, y los desplazamientos
en la dirección y y los giros sólo producen
esfuerzos de corte y momentos flectores.

De esta manera:

EA EA
K 11= ; K 21 =0 ; K 31 =0 ; K 41 =− ; K 51 =0 ; K 61 = 0 (7.8.2)
L L

La segunda columna se obtiene imponiendo los siguientes desplazamientos y giros:


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 17 de 39
Método de la Rigidez

U iy =1
U ix = φi =U xj =U yj = φ j =0

Las fuerzas en los extremos se pueden


calcular por el método de las fuerzas. Las
ecuaciones de compatibilidad deben
establecer que el desplazamiento vertical del
nudo “i” es la unidad y el giro es nulo. El
nudo “j” se considera empotrado.
X1
1 X2
2 1 2
δ̄=1 cm
=
δ̄=1 cm L

El efecto axial está desacoplado del efecto transversal, por lo que se puede anticipar que la
fuerza axial es nula.
X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
1 2 1 2 1 2 1 2

= + X1 + X2
1 kg δ12
δ̄ =1 cm L δ̄ =1 cm L L L

L 1 kgcm

0
M = + X1 + X2

δ10 =0
δ 20 =0

{δ11 X 1−δ 12 X 2 = δ̄
−δ21 X 1 + δ 22 X 2 =0
⇒ X 2=
δ 21 X 1
δ 22

L
( L )2 L3 L3
1 x δ 11=∫ dx= ⇒ δ11 =
0 EI 3 EI 3 EI
L
( 1) L2 L2
−1 x δ 12 =−∫ ( L) dx=− ⇒ δ 12 =
0 EI 2 EI 2 EI
L
( 1)2 L L
1 x δ 22 =∫ dx= ⇒ δ 22 =
0 EI EI EI
δ 21 L2 EI L L
= = ⇒ X 2= X
δ 22 2 EI L 2 2 1
L L
δ11 X 1− δ12 X 1= δ̄
2
⇒ (
X 1 δ 11 −δ12
2 )
= δ̄
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 18 de 39
Método de la Rigidez

δ̄ 1 EI
X 1= = =
L L3 L3 4 3
( δ11 −δ 12
2 ) −
3 EI 4 EI
L3 ( −
12 12 )
12 EI 6 EI
X 1= X 2=
L3 L2

6 EI 12 EI Nota:
K 32 = K 52 =
L2 L3 Los signos de los K ij van de
2
1 acuerdo a la orientación con el sistema
K 62 local, así K 52 será negativo porque va
12 EI en contra de la orientación del eje yl
K 22 =
L3
Planteando equilibrio, se obtiene:

∑ M 2 =0= 6LEI2 − 12LEI


3
L+ K 62 =0 ⇒ K 62 =
6 EI
L2

Por lo que la segunda columna de la matriz de la barra en el sistema local es:


12 EI 6 EI
K 12 =0 ; K 22 = 3
; K 32 = 2 ;
L L
(7.8.14)
12 EI 6 EI
K 42 =0 ; K 52 =− 3 ; K 62 = 2
L L

De manera similar, la tercera columna de la matriz se obtiene imponiendo los siguientes


desplazamientos y giros:
K 23
φi =1 φi =1
K 13 U ix =U iy =U xj =U yj = φ j =0

Para resolver el problema de


K 33 desplazamiento prefijado, utilizamos
Figura 8.7
nuevamente el método de las fuerzas.

K 23 φi =1 X1 φi =1

1
= 1
2 2

K 33 L X2 L
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 19 de 39
Método de la Rigidez

X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
θ=1 θ=1 1 2 1 2

1 2 = 1 2 + X1 + X2
1 kg δ12
L L L L

L 1 kgcm

0
M = + X1 + X2

L
( L )2 L3 L3
1 x δ 11=∫ dx= ⇒ δ11 =
0 EI 3 EI 3 EI
L
( 1) L2 L2
−1 x δ 12 =−∫ ( L) dx=− ⇒ δ 12 =
0 EI 2 EI 2 EI
L
( 1)2 L L
1 x δ 22 =∫ dx= ⇒ δ 22 =
0 EI EI EI

δ10 =δ 20 =0

Las ecuaciones de compatibilidad son:


δ 11
δ11 X 1−δ 12 X 2 =0 ⇒ X 2= X
δ 12 1
−δ 21 X 1 + δ 22 X 2 =θ

δ11 L 3 2 EI 2 2
δ12 = 3 EI L 2 = 3 L → X 2=
3
LX1

2 2
−δ 21 X 1 + δ 22
3
L X 1 =1 → (
X 1 −δ 21 + δ 22
3
L =1 )
1 1 EI EI
X 1= = 2
= =
2 L L 2 1 2 3 4
−δ 21 + δ 22
3
L − +
2 EI EI 3
L L2 − +
2 3( L2 − +
6 6 ) ( )
6 EI 6 EI 2 4 EI
X 1= ⇒ X 2= L ⇒ X 2=
L2 L2 3 L

4 EI 6 EI
K 33 = K 53 =
L L2
1 2

K 63
6 EI
K 23 =
L2
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 20 de 39
Método de la Rigidez

Planteando equilibrio se obtiene:

∑ M 2 =0=− 6 EI2 L+
4 EI
+ K 63 =0 ⇒ K 63 =
2 EI
L L L

Dado que el comportamiento axial está desacoplado del comportamiento flexional, la fuerza
axial resulta nula. En definitiva, los coeficientes de la tercera columna resultan:

6 EI 4 EI
K 13 =0 ; K 23 = 2
; K 33 = ;
L L
(7.8.21)
6 EI 2 EI
K 43 = 0 ; K 53 =− 2 ; K 63 =
L L

Considerando el teorema de reciprocidad se puede anticipar que la fuerza vertical en “i”


(K 23 ) cuando φi =1 resulta igual al momento en “i” (K 32 ) cuando U iy =1. Esta
propiedad es general y permite afirmar que la matriz de rigidez es siempre simétrica.
Repitiendo el procedimiento se pueden deducir las restantes columnas y obtener la forma
explícita (genérica) del sistema de la ecuación (7.8.1) ( K̄¯ Ū = P̄) introduciendo la siguiente
notación:

[ ][ ] [ ]
K 0 0 −K 0 0 U ix P ix
0 K1 K2 0 − K1 K2
U iy P iy
K3
0 K2 K3 0 −K 2 2 φi Mi
= (7.8.22)
−K 0 0 K 0 0 U xj P xj
0 −K 1 − K 2 0 K1 −K 2
U yj P yj
K3
0 K2 2
0 −K 2 K3 l φj l Mj l

EA EI EI EI
K= ; K 1 =12 3 ; K 2= 6 2 ; K 3= 4
L L L L

De esta forma, la ecuación (7.8.22) define la matriz de una barra cuyo eje baricéntrico
coincide con el eje “x”.

La cuarta fila es la primera cambiada de signo, la quinta es la segunda cambiada de signo, y la


sexta es igual a la segunda multiplicada por L y restándole la tercera. Esto significa que la
matriz de rigidez es singular y que el sistema (7.8.22) sólo podrá resolverse imponiendo al menos
tres condiciones de vínculo para evitar desplazamientos de cuerpo rígido.

Nótese que la matriz de rigidez de la ecuación (7.8.22) ha sido obtenida despreciando las
deformaciones por corte (se utiliza la teoría de vigas de Euler - Bernoulli).
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 21 de 39
Método de la Rigidez

8. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA EN UNA DIRECCIÓN CUALQUIERA


Primero se analiza
cómo se transforman los
desplazamientos y fuerzas
del sistema global de
coordenadas (x , y) al
sistema local (x l , y l ).
l se refiere a las
componentes de vectores en
un sistema local. Los mismos
elementos referidos al
sistema global no llevan
subíndice.

P̄ = P x ^i + P y ^j = ( P x , P y )
P x = P lx cos ( α )− P ly sen ( α )
P y = P lx sen ( α)+ P ly cos ( α ) } (8.8.23)

Matricialmente (donde γ 1= cos ( α ) y γ2 = sen ( α ) ):

][ ]
P lx
[ ][
Px
Py
γ
= 1 − γ 2
γ 2 γ1 P y
l
(8.8.25)

O más abreviadamente:
P̄ =[ R]⋅P̄ l (8.8.26)

Similarmente, para los desplazamientos se obtiene:

Ū =[R]⋅Ū l (8.8.27)
Los desplazamientos generalizados se transforman según (8.8.27) usando una versión
expandida de [ R] de (3 x 3) , considerando que los valores de los giros son independientes
de la orientación de los ejes “x” e “y”. De esta forma, la expresión equivalente a la (8.8.25) resulta:

[ ][ ][ ]
Ux γ1 −γ 2 0 U lx
U y = γ2 γ1 0 U ly (8.8.28)
φ 0 0 1 φl

La matriz de rotación [ R] es “ortonormal”, dado que su inversa es igual a su transpuesta:


[ R]−1=[ R]T . El sistema de ecuaciones de equilibrio en coordenadas locales de la
(7.8.22) (ecuaciones cinemáticas de la barra [K ]l⋅Ū l = P̄ l ) puede particionarse de la siguiente
forma:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 22 de 39
Método de la Rigidez

[ K lii ] Ū li +[ K lij ] U¯lj = P̄ li


[ K l ] Ū l +[K l ] Ū l = P¯l
ji i jj j j
}
La transformación a coordenadas globales se efectúa de la siguiente forma:
(8.8.29)

[K lii ][ R]T Ū i +[ K lij ][ R]T U¯ j =[ R]T P̄ i


[ K lji ][R]T Ū i +[ K ljj ][ R]T U¯ j =[ R]T P̄ j } (8.8.30)

Premultiplicando ambos miembros por [ R] y considerando que [ R]⋅[ R]T =[ I ] se


obtiene:

[ R K lii RT ] Ū i + [ R K lij RT ] U¯ j = P̄ i
[ R K lji RT ] Ū i + [ R K ljj RT ] U¯ j = P¯ j } (8.8.31)

[ ][ ] [ ]
[ R K lii RT ] | [ R K lij R T ] Ū i P̄ i
-------------- | -------------- ---- = ---- (8.8.32)
[ R K lji R T ] | [ R K ljj RT ] U¯ j P̄ j

Las ecuaciones (8.8.31) y (8.8.32) proveen las expresiones para obtener la matriz de rigidez
en el sistema global: debe premultiplicarse cada submatriz por [ R] y al resultado
postmultiplicarlo por [ R]T . Realizando estas operaciones sobre [ K lii ] , [ K lij ] , [ K lji ] y
[ K ljj ] se llega finalmente a la matriz de rigidez para el caso general:

(8.8.33)

A= γ12 K + γ22 K 1 ; B = γ1 γ2 ( K − K 1 ) ; C = γ 2 K 2
D= γ 22 K + γ12 K 1 ; E = γ1 K 2
EA EI EI EI
K= ; K 1 =12 3 ; K 2 =6 2 ; K 3= 4
L L L L

8.2 DETERMINACIÓN DE LOS ESFUERZOS


El cálculo de los esfuerzos se reduce a efectuar unas multiplicaciones y sumas utilizando las
ecuaciones fuerza-desplazamiento de cada barra. (las matrices de cada barra multiplicada por los
desplazamientos encontrados. Esto dan las fuerzas de extremo de barras con las que se calculan los
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 23 de 39
Método de la Rigidez

esfuerzos internos).
En el caso de una barra que no es paralela a ninguno de los ejes del sistema de referencia
global (caso general), se puede emplear la (8.8.33) (la matriz para una orientación arbitraria de la
barra), pero en este caso las fuerzas no coinciden con los esfuerzos de corte y normal, por lo que
deben transformarse a coordenadas locales empleando la (8.8.26).

P̄ =[ R]⋅P̄ l ⇒ P̄ l =[ R]T P̄ (8.8.26)

Una alternativa consiste en utilizar la matriz de rigidez en coordenadas locales efectuando el


producto indicado en la (7.8.22) (matriz local de la barra multiplicada por desplazamientos locales),
expresando previamente los desplazamientos en coordenadas locales de la barra a través de la
(8.8.27).
Ū =[R]⋅Ū l ⇒ Ū l =[ R]T ⋅Ū (8.8.27)

8.3 CÁLCULO DE LAS REACCIONES DE APOYO


Cuando una única barra concurre a un apoyo, resulta evidente que las fuerzas del extremo de
esa barra están provistas por el apoyo. Por lo tanto, en esos casos las reacciones de apoyo son
simplemente las fuerzas que actúan sobre el extremo de la barra que concurren al nudo.
En apoyos donde concurren dos o más barras, las reacciones se obtienen considerando el
equilibrio del nudo. Para ello, debe “cargarse” el nudo del apoyo con las fuerzas de los extremos de
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 24 de 39
Método de la Rigidez

las barras que concurren a él, pero cambiadas de signo (principio de acción y reacción en esquema
de cuerpo libre). Esto equivale a considerar que las reacciones de apoyo se obtienen sumando las
fuerzas de los extremos de barras que concurren a dicho apoyo.

9.1 CARGAS EN EL INTERIOR DEL TRAMO


En el caso de que actúen cargas concentradas sobre las barras como en la Figura 9.1, se podría
definir un nudo en los puntos donde están aplicadas las cargas y aplicar el procedimiento normal
con cargas aplicadas en los nudos.
De esta manera se agregarían nuevas incógnitas, tres por cada nuevo nudo que se ha
introducido. Este tratamiento del problema no es conveniente a menos que el número de cargas en
el tramo sea reducido.
Las cargas distribuidas deberían ser descompuestas en un conjunto de cargas concentradas
que sean equivalentes.
Suponiendo que el sistema es lineal se puede
descomponer el estado de cargas de la Figura 9.1 en la suma
de dos estados:
En el Estado I se supone que lo nudos no se desplazan
ni giran, condición que se denomina “empotramiento
perfecto”.
Se agregan en los extremos de barra (no sobre los
nudos), fuerzas iguales a las reacciones de empotramiento
perfecto que no forman parte de las cargas exteriores
aplicadas a los nudos. El análisis de los esfuerzos en este
Estado I se debe realizar en forma separada para cada barra.

En el caso de la barra vertical 1-2 se tiene:


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 25 de 39
Método de la Rigidez

Las fuerzas que se aplican en los extremos de barra se denominan “fuerzas de


empotramiento”.
Para el caso de la barra horizontal 2-3 se procede de manera similar:

Las reacciones de
apoyo de una viga
biempotrada están
disponibles en tablas y
manuales de cálculo de
estructuras.
El efecto axial está
desacoplado y es un
problema de una sola incógnita que puede resolverse en forma independiente del problema de
flexión para las cargas transversales al eje de la barra. Para la solución de la parte flexional se
requiere calcular lar fuerzas transversales y los momentos en los extremos de barra (fuerzas de
empotramiento perfecto).
Nota:
Todavía está hablando del Estado I.

Una vez conocidas las fuerzas de empotramiento perfecto se procede al trazado de los
diagramas de esfuerzos internos de cada barra.

En el Estado II se aplican sobre los nudos cargas iguales y opuestas a las agregadas en el
Estado I, de manera que, al superponer ambos estados, se anulan las cargas nodales que no existen
en el problema inicial y sólo quedan las fuerzas exteriores aplicadas. De esta manera se ha
transformado el problema inicial en otro de cargas equivalentes en los nudos.

Solución de Estado I:
Una vez determinadas las “fuerzas de empotramiento”, se trazan los diagramas de esfuerzos
internos. Cada barra queda “biempotrada” y no transmite al nudo ninguna fuerza, por lo que los
desplazamientos nodales del Estado I son todos nulos.

Solución del Estado II:


El estado II sólo contiene cargas en los nudos. Éstas son las fuerzas nodales del problema
original mas las de las fuerzas equivalentes en los nudos. Las fuerzas equivalentes en los nudos se
determinan como la suma, cambiada de signo, de todas las fuerzas de empotramiento de los
extremos de las barras que concurren a dicho nudo.

Solución del problema original:


Se obtiene superponiendo los estados I y II.
a) Los desplazamientos nodales son directamente los del Estado II, (los del Estado I son
nulos).
b) Los diagramas finales de esfuerzos internos se obtienen sumando los diagramas del Estado
II con los diagramas de barras biempotradas del Estado I.

9.2 EFECTOS TÉRMICOS


Los efectos que provocan los cambios de temperatura dependen tanto de su magnitud como
también del material de la estructura y, fundamentalmente del grado de hiperestaticidad.
La forma de analizar este fenómeno es la misma que la del caso de cargas en el interior de
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 26 de 39
Método de la Rigidez

tramos. Se debe primero determinar las “fuerzas de empotramiento” causadas por el cambio de
temperatura, y aplicar las fuerzas equivalentes en el Estado II de una manera similar a la utilizada
para las cargas en el interior de las barras.
Existe una caso muy frecuente que consiste en una variación térmica uniforme a través de la
longitud de la barra, debido a la diferencia de temperatura entre las caras superior e inferior de la
viga (asumida variación lineal de temperatura).
Donde:

Δ t s+ Δ t i
F =α . ( 2 ) . A. E

Δ t s −Δ t i
M =α . ( h ) .E .I
Ambas (9.9.1)

En el caso de la Figura 9.9, la viga no presenta ninguna deformación transversal a causa de


que el momento flector es constante, y por lo tanto la curvatura por flexión es igual y opuesta a la
curvatura térmica, también constante. Por lo tanto, el efecto del gradiente térmico constante en toda
la barra no produce curvatura en la misma para la condición de nudos fijos o empotrados.

9.3 DESPLAZAMIENTOS PREFIJADOS


A los nudos cuyos desplazamientos son conocidos se los conoce normalmente como
“apoyos”, y en ellos no se conoce a priori la fuerza (reacción de apoyo). Los nudos restantes donde
se conoce la fuerza exterior se llaman nudos libres, y en ellos no se conoce a priori el
desplazamiento.
El procedimiento de superposición permite tratar el problema de desplazamiento prefijado.
Sólo deben desplazarse los nudos cuyo desplazamiento se “conoce”, empotrando todos los restantes
nudos de la estructura para obtener el Estado I. Obsérvese que la aplicación del procedimiento
descripto para este caso requiere que se “relaje” la condición de empotramiento perfecto de los
nudos en el planteo del Estado I.

Las fuerzas de empotramiento de una barra con desplazamientos prefijados en alguno de sus
nudos se obtienen fácilmente empleando las ecuaciones fuerza-movimiento (la matriz local
multiplicada por los desplazamientos locales) de dicha barra.
Las fuerzas de extremo se transforman luego al sistema global para obtener las fuerzas
equivalentes del Estado II.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 27 de 39
Método de la Rigidez

Una vez obtenidos los desplazamientos del estado II, se obtienen los esfuerzos barra por barra
en la forma habitual, y luego se superponen los esfuerzos del Estado I.

9.4 DEFECTOS DE MONTAJE


Si la estructura es hiperestática, el montaje en tales condiciones producirá la aparición de
esfuerzos internos y/o extremos para compensar los errores o imprecisiones geométricas.
En el caso (b) de la Figura 9.15, donde una barra resultó corta, sólo se altera la geometría
teórica pero no se producen esfuerzos.

En el caso (c), aparecerán esfuerzos además de las distorsiones geométricas. Se puede


descomponer el problema de una barra “larga” en un Estado I, en que la misma está comprimida
con una fuerza tal que la lleve a su longitud teórica, y un Estado II en el que se transforman las
fuerzas de empotramiento del Estado I en fuerzas exteriores actuando en los nudos que une dicha
barra. Estas cargas tendrán el mismo módulo y dirección que las del Estado I, pero de sentido
contrario.

10.1 MATRIZ DE RIGIDEZ PARA UNA BARRA DE EMPARRILLADO


Los elementos de la matriz de rigidez se deducen a través de un razonamiento físico análogo
al empleado para las barras de reticulado y pórtico.

(10.10.1)

Los coeficientes de rigidez para desplazamientos impuestos en dirección del eje Z y giros
impuestos alrededor del eje Y se pueden obtener resolviéndolo con el método de las fuerzas y
son similares al caso de pórtico plano.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 28 de 39
Método de la Rigidez

La primera columna de la matriz se deduce imponiendo los siguientes desplazamientos:

U iz =1 U zj =0
φix =0 φ xj =0 (10.10.2)

φiy = 0 φ yj = 0

Planteando de manera similar a la del pórtico


plano, se llegan a las ecuaciones e compatibilidad,
y luego a la resolución de los coeficientes K ij .
De la primera ecuación del sistema
(10.10.1):

K 11⋅1+ K 12⋅0+... + K 16⋅0= P iz

EI
K 11=12
L3
X1 δ10 δ11
X2 δ 20 δ 21 1 kgcm δ 22
1 2 1 2 1 2 1 2

= + X1 + X2
1 kg δ12
u1z =1 cm L u1z =1 cm L L L

{
δ 11 X 1 −δ12 X 2 =1
−δ 21 X 1 + δ 22 X 2 =0

Nota: Se puede hacer con todos los desplazamientos positivos para que quede mas simple.

De la segunda ecuación del sistema (10.10.1):

K 21⋅1+ K 22⋅0+ ...+ K 26⋅0= M ix Se tiene: K 21 =0 (10.10.4)

Utilizando las ecuaciones 3°, 4°, 5° Y 6° del sistema (10.10.1) se obtiene:

EI EI EI
K 31 =−6 ; K 41 =−12 ; K 51 =0 ; K 61 =−6 (10.10.5)
L2 L3 L2

Nota:
Recordar que los elementos K ij de la matriz que se han obtenido vienen de la resolución del
problema de desplazamientos impuestos (10.10.2).
La segunda columna de la matriz de rigidez se obtiene imponiendo los siguientes
desplazamientos:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 29 de 39
Método de la Rigidez

φ̄i =1 X1 φ̄i =1

U iz =0 U zj =0
φix =1 φ xj =0 (10.10.6)
φiy = 0 φ yj = 0

Luego:
GJ GJ
K 12 =0 ; K 22 = ; K 32 =0 ; K 42 =0 ; K 52 =− ; K 62 =0 (10.10.7)
L L

El producto GJ se designa rigidez a la torsión. “J” coincide con el momento polar de


inercia sólo en el caso de secciones circulares y anulares. Para otras formas de la sección
transversal, el valor de “J” se obtiene a través de la teoría de torsión de barras.
X1 φ̄i =1 δ10 δ11
1 kgcm

= + X1

Ecuación de compatibilidad:
δ10 =0 δ11 X 1= φ̄i ⇒ δ 11 X 1=1

La tercera columna de la matriz de rigidez surge de imponer los siguientes desplazamientos:

U iz =0 U zj =0
φix =0 φ xj =0 (10.10.8)

φiy =1 φ yj = 0

EI ;
K 13 =−6 K 23 =0 ;
L2

EI EI
K 33 = 4 ; K 43 =6 ;
L L2

EI
K 53 =0 ; K 63 =2 (10.10.9)
L
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 30 de 39
Método de la Rigidez

Notar que considerando el teorema de reciprocidad se demuestra que:

K 21 = K 12 K 31 = K 13 K 32 = K 23 (10.10.10)
Realizando un razonamiento análogo, se deducen los elementos de las columnas restantes.
Las ecuaciones fuerza-movimiento para una barra prismática según el eje X resultan:

(10.10.11)

Donde:
GJ EI EI EI
K= K 1=12 K 2=6 K3= 4
L L3 L2 L
Nota:
Durante la deducción de los elementos de la matriz no se han tenido en cuenta las
“deformaciones por corte”.

La interpretación física de la matriz de rigidez debe considerarse de suma importancia. Por


ejemplo, K 46 multiplica a φ yj . Igualando los restantes desplazamientos a cero y teniendo en
cuenta que elemento K 46 pertenece a la cuarta ecuación, se obtiene:
K 46 φ yj = P zj (10.10.12)
K 46 representa la fuerza a aplicar en el nudo “j” en la dirección Z cuando al nudo “j” se
lo gira un radián alrededor del eje Y mientras que los restantes desplazamientos de extremo de barra
se encuentran restringidos.

11.1 MATRIZ DE RIGIDEZ EN EL CASO GENERAL


El eje de la barra forma un ángulo α respecto del eje X del sistema global.

Deben relacionarse
las componentes de un
vector (giro o momento)
contenido en el plano XY en
el sistema local con las
componentes del mismo
vector expresadas en el
sistema global.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 31 de 39
Método de la Rigidez

M x = M lx cos ( α )− M ly sen ( α)
M x
y = M l sen ( α ) + M ly cos ( α ) } (11.10.13)

En forma matricial:

][ ]
M lx
[ ][
Mx
My
γ
= 1 − γ 2
γ 2 γ1 M y
l
(11.10.15)

las fuerzas según el eje Z local no cambian al pasar al


sistema global porque Z ≡ Z l , las ecuaciones de
rotación resultan entonces:

][ ]
P lz

[ ][
Pz 1 0 0
M x = 0 γ 1 − γ2 M lx
(11.10.16)
My 0 γ 2 γ1 M y
⏟ l

global local

Los desplazamientos de los extremos de las barras se rotan de manera similar:

P̄ =[ R]⋅P̄ l Ū =[ R]⋅Ū l (11.10.17)

[ R] es una matriz ortonormal, por lo que [ R]−1=[ R]T entonces, premultiplicando por
[R]T se tiene:
P̄ l =[ R]T P̄ Ū l =[ R]T Ū (11.10.18)

Particionando el sistema de la (10.10.11) (ecuaciones fuerza - movimiento de una barra de


emparrillado [K ]l⋅Ū l = P̄ l ) resulta:

[ K lii ] Ū il +[ K lij ] U¯lj = P̄ li


[ K l ] Ū l +[K l ] Ū l = P¯l
ji i jj j j
} (11.10.19)

Para pasar a coordenadas globales se reemplaza según (11.10.18) (cambio de coordenadas):

[ K lii ][ R]T Ū i +[ K ijl ][R]T U¯ j =[ R]T P̄ i


[ K lji ][R]T Ū i +[ K ljj ][ R]T U¯ j =[ R]T P̄ j } (11.10.20)

Premultiplicando ambos miembros por [ R] y considerando que [ R]⋅[ R]T =[ I ] ,


finalmente se llega a:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 32 de 39
Método de la Rigidez

[ ][ ] [ ]
[R][ K lii ][ R]T | [ R] [ K lij ][ R]T Ū i P̄ i
------------------ | ----------------- ⋅ ---- = ----
(11.10.21)
[ R][ K lji ][ R]T | [ R][ K ljj ][ R]T U¯ j P̄ j

Matriz de rigidez en el sistema global

Operando de la manera indicada se llega a la forma explícita de la matriz de rigidez en el caso


general:

(11.10.22)

GJ EI EI EI
K= K 1 =12 K 2 =6 K 3 =4
L L3 L2 L

A= γ 2 K 2 ; B=− γ1 K 2 ; C = γ21 K + γ 22 K 3 ; D = γ1 γ2 ( K − K 3 )
E = γ22 K + γ 21 K 3 ; F =− γ1 γ 2 ( K + K 3 /2) ; G=− γ21 K + γ22 K 3 / 2
H =− γ22 K + γ21 K 3 /2

11.2 CÁLCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS Y DETERMINACIÓN DE LOS


ESFUERZOS
1° Paso: se arma la matriz de rigidez del sistema sumando la contribución de todas las barras.
La matriz de rigidez de cada barra deberá estar referida al sistema de referencia global.
2° Paso: se determinan los elementos del vector de cargas en el sistema global.
3° Paso: se imponen las condiciones de apoyo suprimiendo las filas y las columnas
correspondientes, con lo que la matriz de rigidez del sistema deja de ser singular.
4° Paso: se resuelve el sistema de ecuaciones lineales y se obtienen los desplazamientos.
5° Paso: se calculan las fuerzas de extremo de cada barra en el sistema local, utilizando los
desplazamientos de extremo de las barras previamente transformados al sistema local.
6° Paso: se calculan las reacciones de apoyo sumando las fuerzas de extremo de barra de
todas las barras que concurren a cada apoyo. Como alternativa pueden utilizarse las ecuaciones
asociadas a los grados de libertad no utilizados (suprimidos) en el cálculo de los desplazamientos.

Nota:
La ventaja de obtener las fuerzas de extremo de barra en el sistema local:

M x : se relaciona directamente con el momento torsor.


M y : Se relaciona directamente con el momento flector.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 33 de 39
Método de la Rigidez

12. SUBESTRUCTURAS

En la figura se muestra una estructura formada por una columna y un reticulado. A la derecha
se la ha separado en dos subestructuras. Se observa que las subestructuras tienen grados de libertad
x y
en común (en este caso u 2 y u 2 ) y grados de libertad que son interiores a las subestructuras.
Los grados de libertad que una subestructura posee en común con otra u otras subestructuras
se identifican con el subíndice c y los que son interiores con el subíndice h . Si se escriben
las ecuaciones de equilibrio para cada estructura S , imponiendo las condiciones de borde
correspondientes y ordenadas de tal modo de agrupar los grados de libertad c y los grados de
libertad h se tiene:

[ |
][ ] [ ]
S
K cc K Sch u Sc P Sc
------ ------ --- = --- (12.31)
S
K hc | K Shh u Sh P Sh
Nota:
La ecuación (12.31) es una ecuación vectorial con matrices y vectores de una subestructura.
También es idéntica a la ecuación de condensación estática.

Por condensación estática, la ecuación de carga desplazamiento de la subestructura resulta:


~S S ~S
K cc uc = Pc (12.32)
en la que
~S S S S −1 S ~S S S S −1 s
K cc = K cc − K ch ( hh ) hc
K K ; P c = P c − K ch ( K hh ) P h = P cS − P eS
⏟ (12.33)
P Se

−1
En la que se ha definido: P Se = K ch
S
( K hhS ) P Sh (12.34)
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 34 de 39
Método de la Rigidez

Respecto de la ecuación (12.31), tanto la matriz de coeficientes como el vector de


S
desplazamientos y el vector P h pueden determinarse claramente a partir de los datos de la
S
subestructura. Pero no resulta tan claro que valor toma P c . Si se observa la estructura
ensamblada (a la izquierda), se concluye que el vector de cargas en los grados de libertad comunes
S
es P c y resulta de la suma de los vectores P c de todas las subestructuras que comparten
dichos grados de libertad, es decir:
N
P c = ∑ P cS (12.36)
S =1
S
A priori, no pueden determinarse las fracciones de P c que toma cada subestructura de la
carga total aplicada en los nudos comunes. La solución de la estructura comienza con el ensamble
de las ecuaciones (12.32) de cada una de las subestructuras, que conduce a las siguientes
igualdades:
N N
~S S ~S ~
∑( K cc uc = P c ) ⇒ ∑ ( K ccS ucS = P cS − P Se ) ⇒
S =1 S=1
N N N N N
~S S ~S
∑( )
K cc u c = ∑ P c − ∑ P eS ⇒
S
∑( )
K cc u c = P c − ∑ P eS
S =1 S1 S =1 S =1 S =1

~
K cc u c = P c − P e (12.37)

La ecuación (12.37) permite obtener los desplazamientos u c de todos los grados de


libertad que comparten las subestructuras.

~ −1
u c = [ K cc ] [ P c − P e] (12.38)

Identificando en el vector uc los desplazamientos u cS que corresponden a cada


subestructura, es posible obtener los desplazamientos internos u hS utilizando la ecuación que se
obtuvo por condensación estática:

−1 −1
u hS =−( K Shh ) S
K hc u cS + ( K Shh ) P hS (12.35)

Conocidos los desplazamientos se pueden determinar los esfuerzos en las distintas barras.

13. SIMETRÍA Y ANTISIMETRÍA


Tomando como referencia la Figura 1, se tienen distintos tipos de simetría:

Tipos de simetría:
- Simetría geométrica:
La estructura muestra simetría, posee un eje o un plano de simetría.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 35 de 39
Método de la Rigidez

P - Simetría de cargas:
B B' Las cargas (P) son simétricas en la
estructura.
A A'
- Antisimetría de cargas:
La carga (P) está en sentido
contrario.

- Asimetría de cargas:
Existe una carga (P) de un lado y
Figura 1
del otro no.

Casos que pueden presentarse:

1° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y simetría de cargas. En este caso se
aplica directamente simetría.
2° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y antisimetría de cargas. En este caso
se aplica antisimetría.
3° Caso: se tiene simetría geométrica (de la estructura) y asimetría de cargas. En este caso,
(pero no siempre) se puede descomponer el problema usando superposición, en un problema de
simetría y uno de antisimetría.
No se puede aplicar el método si la estructura no es simétrica (geometría de la estructura).

SIMETRÍA EN PÓRTICOS PLANOS


Para analizar como son los
y desplazamientos en el plano de simetría,
se plantean los movimientos de un
punto reflejado, y luego se observa que
uy uy' ocurre en el plano de simetría.

{}
A ux ux ' A' ux
GL : u y
A' ' φz
φz φz '
En el punto reflejado:
u x =−u x '
Figura 2 x u y= uy '
φ z =−φ z '

Sobre el plano de simetría (punto A '' ):

{ {
u x ''=0 u x =0 y
A '' ⇒ u y ''=u y ' =u y ⇒ u y ≠0 ≡
φ z ''=0 φ z =0 x
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 36 de 39
Método de la Rigidez

u x se mueve en sentido contrario a ux ' entonces sobre el plano de simetría se


cancelan, por eso es u x =0.
Simetría sobre el eje x :
Si el plano de simetría está sobre el eje x:
uy

{
u x ≠0 y

B ux B '' ⇒ u y =0 ≡
φ z =0 x

φz B '' O sea que se gira la condición de borde.

x u x No se cancela, se mueve en el mismo


φz '
B' ux ' sentido que el reflejado. Los otros desplazamientos
se cancelan sobre el plano de simetría.

uy'
Figura 3

ANTISIMETRÍA EN PÓRTICOS PLANOS


Los desplazamientos sobre el plano de antisimetría son todos opuestos al caso de simetría.
Los movimientos actúan de manera inversa al caso reflejado.
y

{
u ''x ≠0
A '' ⇒ u ''y =0
uy
φ ''z ≠ 0
A ux A' ux '

A' '

}
φz φz ' u x ≠0 y
uy' u y =0 ≡
φ z ≠0 x
Figura 4 x

DIAGRAMAS DE ESFUERZOS EN PÓRTICOS PLANOS


Las condiciones de borde en pórticos planos son:

{
u x =0 y
− Simetría ⇒ u y ≠0 ≡
φ z =0 x
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 37 de 39
Método de la Rigidez

{
u x ≠0 y
− Antisimetría ⇒ u y =0 ≡
φ z ≠0 x

Ejemplo: Pórtico simétrico


y

2 2
q q q

1 2 2
3 3

1 3 4 x 3 4 x

Se colocan las condiciones de vínculo sobre los nudos 2 y 3.

Esfuerzos:
Sobre el plano de simetría:
N
2
Mf
q

{
Q N ≠0
Q=0 ⇒
K
M f =0
2
3
3 4 x
Los esfuerzos de corte y momento se anulan entre
sí y sólo quedan los esfuerzos normales. El esfuerzo
≡ Empotramiento
final de la barra del medio será 2 N en el Estado II.

Nota:
Para los esfuerzos se analiza sobre el plano de simetría si se cancelan o no.
La combinación de los apoyos en el nudo (3) de la estructura equivalente resulta igual a un
empotramiento.
Dado que la barra del medio sólo tendrá esfuerzo axial, ésta puede ser reemplazada por un
resorte en el que su rigidez axial será:

AE A[2 ]
K= con: A= A[2 ] : Área de la barra 2.
L 2
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 38 de 39
Método de la Rigidez

Ejemplo: Pórtico antisimétrico.


y y

qy qy qy
2 2
qx qx qx
I , Ac

1 2 2
3 3

1 3 4 x 3 4 x

Esfuerzos:
Sobre el eje de simetría:
N

{
Mf N =0
Q Q≠0 (Todo lo contrario al caso simétrico)
M f ≠0

EJEMPLOS DE ESTRUCTURAS SIMÉTRICAS Y ANTISIMÉTRICAS


Con nudos articulados:
P

Pórtico con desplazamientos prefijados


φ̄
δ̄

En estos casos los desplazamientos prefijados están sobre el plano de simetría y como la
condición de borde en simetría es que los giros y los desplazamientos horizontales sean nulos, estos
casos son antisimétricos.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 39 de 39
Método de la Rigidez

EFECTOS TÉRMICOS

Δ ts ( + ) Δ ts ( + ) Δ ts ( + ) Δ ts ( − )

Caso simétrico Caso antisimétrico

EMPARRILLADOS
z uz ' φy ' Simetría respecto a xz :
y
φx ' A '

{
P u z≠ 0
Plano
de φ x =0
simetría P φ y ≠0
x
En el caso de simetría, lo que queda
K invariante si se cambia el plano de
uz
φx simetría (zx) al plano (zy) es el
A desplazamiento u z .
φy

z
y
Para el caso antisimétrico en xz :
P
uz

{
u z= 0
φ x =0
φ x ≠0 La estructura queda entonces
φy x
φ y =0
K
2

CASO DE UNA ESTRUCTURA SIMÉTRICA CON ASIMETRÍA DE CARGAS


En este caso se aplica el principio de superposición
Ejemplo: ux
{u y } {}
{}
ux φz
uy
P P P P
φz
P 2 2 2 2

= +

Asimétrico = Simétrico + Antisimétrico