Festo Didactic - BR

Robot
MITSUBISHI
RV-2AJ
RV-1A

Didactic 1
 Configuração do
robô

Didactic 2
 Dimensões e campo de ação

Didactic 3
 Controlador
Alimentação:

Didactic 4
 Controlador
Periféricos:

Didactic 5
 Controlador
Expansões:

Didactic 6
 Braço
Identificação:

Didactic 7
 Braço
Conexões
auxiliares:

Didactic 8
 Conexão elétrica

Didactic 9
 Controlador
Identificação:

1) POWER: Liga/Desliga;
2) START: executa o programa no robô (contínuo);
3) STOP: pára o robô imediatamente. Os servos não
desligam;
4) RESET: desativa um alerta de erro;
5) EMG.STOP: aciona emergência. Os servos serão
desligados;
6) REMOVE T/B: utilizado para remover o T/B com o
controlador ligado;
7) CHNG DISP: Alterna entre os parâmetros mostrados no
display
Velocidade – Programa – Linha do programa
8) END: Pára o programa após executar a última linha
9) SVO.ON: Liga os Servo Motores
10) SVO.OFF: Desliga os Servo Motores
Didactic 10
 Controlador
Identificação:

11) STATUS NUMBER: n. do erro, n. do programa, % de velocidade,etc.

12) T/B Connection connector: dedicado a comunicação com o T/B.
13) Conector PC: dedicado a comunicação com um PC (RS232).
14) MODE key switch: modifica o modo de operação do robô.
- AUTO (Op.): Coloca o programa em RUN e inibe acionamentos externos
e o T/B.
- TEACH: Habilita a utilização do T/B e inibe o controlador e
acionamentos externos.
- AUTO (Ext.): Coloca o programa em RUN e inibe acionamentos no
controlador e o T/B.
15) UP/DOWN button: altera a visualização do STATUS NUMBER.
Didactic 11
 Controlador
Identificação:

1) Conector de energia dos motores (robô: CN1)

2) Conector de sinais dos encoders (robô: CN2)
3) Terminais de energização
4) Porta fusíveis
5) Entradas e saídas externas
6) Cabo de comunicação de unidade de I/O adicional
7) Emergência e contato de porta

Didactic 12
 Controlador
Emergência e contato de
porta:

Didactic 13
 Controlador
Contato de porta:

Didactic 14
 Controlador
Conector de I/O’s:

Didactic 15
 Controlador
Conector de I/O’s:

Didactic 16
 Controlador
Teaching Box:

Didactic 17
 Controlador
Teaching Box:

Didactic 18
 Controlador
Teaching Box:

Didactic 19
 ROBÔ
JOINT Jog

Didactic 20
 ROBÔ
TOOL Jog

Didactic 21
 ROBÔ
XYZ Jog

Didactic 22
 ROBÔ
Cylinder Jog

Didactic 23
 ROBÔ
Criar um programa

Didactic 24
 ROBÔ
Editando o programa

Didactic 25
 ROBÔ
Chamando uma linha

Didactic 26
 ROBÔ
Alterando uma linha

Didactic 27
 Programação
Considerações iniciais:
- 88 programas somando 8000 passos;
(32 em multitask)

Comandos iniciais:

- Movimentação

• MOV
• MVS

- END: deve existir no final de todo

programa

- Comentário: inserido através de ‘

(apóstrofe)
Didactic 28
 Comandos
Movimentação:
MOV: movimenta até a posição desejada interpolando todos
os eixos da maneira mais rápida possível

Exemplo:

10 MOV P1
20 MOV P2, -50.
30 MOV P2
40 MOV P3, -100
50 MOV P3
60 MOV P3, -100
70 END

Didactic 29
 Comandos
Movimentação:
MVS: movimenta até a posição desejada interpolando todos
os eixos de modo a realizar um movimento linear

Exemplo:

10 MVS P1, -50

20 MVS P1
30 MVS -50
40 MVS P2, -100
50 MVS P2
60 MVS -100
70 END

Didactic 30
 Comandos
Movimentação:
CNT: Estabelece modo de movimentação contínua passando
ou não pela posição desejada. No caso de não passar
pela posição podemos definir qual a distância ele
passará.

Exemplo:

10 MOV P1
20 CNT 1

30 MVR P2, P3, P4

40 MVS P5
50 CNT 1, 100

60 MVS P6
70 CNT 1, 200,100

80 MVS P1
90 CNT 0
100 END
Didactic 31
 ROBÔ
Gravando posições

Didactic 32
 ROBÔ
Alterando uma posição

Didactic 33
 ROBÔ
Movimento da Garra
HOPEN1 - Abrir Garra 1 HOPEN2 - Abrir Garra 2
HCLOSE1 - Fechar Garra 1 HCLOSE2 - Fechar Garra 2

Didactic 34
 ROBÔ
Manipulação dos sinais de
saída
M_OUT(n)=1 - Ligar bit de saída
M_OUT(n)=0 - Desligar bit de saída

Teste dos sinais de entrada

WAIT M_IN(n)=1 - Aguarda sinal de entrada ligado
WAIT M_IN(n)=0 - Aguarda sinal de entrada desligado

Temporização
DLY nnn - Aguarda término do tempo em segundos

Didactic 35
 ROBÔ
Otimização de movimentos

OVRD - Determina, em % da máxima, a velocidade na movimentação entre as posições

SPD - Determina em mm/s a velocidade na movimentação entre as posições

OADL - Habilita ou inibe a otimização automática da aceleração e desaceleração na

movimentação entre

OADL ON................................................... Habilita

OADL OFF.................................................. Inibe

Didactic 36
 ROBÔ
Alterando a seqüência de leitura do
programa

Didactic 37
 ROBÔ
Alterando a seqüência de leitura do
programa

Didactic 38
 ROBÔ
Subrotinas

Didactic 39
 ROBÔ
Subrotinas

Didactic 40