CINVESTAV IPN

Secretaría Académica
Laboratorio UMI – LAFMIA 3175 CNRS
Maestría en Sistemas Autónomos de Navegación Aérea y Submarina

CONTROL AVANZADO DE ROBOTS

PRACTICA No. 1

CONTROL ADAPTABLE DEL SISTEMA

DE SUSPENSIÓN ACTIVA DE UN VEHÍCULO

Objetivo General
Determinar la ley de control adaptable para el sistema de suspensión activa de un vehículo, para verificar
el desempeño y dinámica mediante el desarrollo de simulaciones en computadora, utilizando las
herramientas computaciones Matlab y Simulink.

Objetivos específicos

• Determinar el modelo matemático que describa la dinámica de un sistema de suspensión de un cuarto

de vehículo tanto pasiva como activa.
• Realizar pruebas de simulación para evaluar el comportamiento dinámico del vehículo ante diferente
tipo de perturbaciones.
• Implementar un controlador adaptable para reducir el efecto de las perturbaciones sombre la masa del
vehículo.

Antecedentes
1. Resumen de teoría sobre el control, describiendo las etapas para la realización del mismo.
2. Resumen de teoría sobre el diseño de controladores adaptables directo e indirecto.

Desarrollo
Modelado matemático

Un vehículo como sistema dinámico depende en gran medida de la influencia que tiene la suspensión
sobre su comportamiento y rendimiento en general. Cuando el vehículo avanza a bajas velocidades, el
movimiento de este puede simplificarse como el movimiento de un cuerpo rígido, puesto que se mueve
como una sola pieza. En la figura 1a, se puede ver en la parte superior el d.c.l típico un vehículo
avanzando sobre un camino no uniforme.

Por otra parte, el vehículo y el sistema de suspensión puede interpretarse como el sistema de masas
acopladas, que se muestra en la parte inferior de la figura 1a.

Instrumento de evaluación de conocimientos

Rev. 2 02 Sep 2013 / FR-SAC-010
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Figura 1. Modelo de suspensión pasiva de un vehículo

Para vehículos con suspensión independiente, la dinámica del sistema puede ser analizado por medio
del enfoque del cuarto de vehículo, como se muestra en la figura 1b. Mediante este enfoque se puede
estudiar el comportamiento de cada punto de soporte (coche – suspensión – llanta), donde la masa m1
representa ¼ de la masa total del vehículo, el resorte K1 y el amortiguador B1 representan el sistema de
suspensión; finalmente la masa m2 representa el peso del sistema de suspensión más el peso de la llanta,
y el resorte K2 y el amortiguador m2 representan la rigidez de la llanta y el factor de amortiguamiento de
esta respectivamente. Por último, para controlar la dinámica del sistema de suspensión se ha agregado
un actuador lineal (pistón) el cual produce la fuerza FA

Utilizando el sistema de un ¼ de vehículo representado en la figura 1b, y considerando que la posición

xp es la perturbación debida a la interacción de la llanta con el camino y la entrada de control es la fuerza
FA, obtenga:

1. Los diagramas de cuerpo libre para las masas m 1 y m2

2. Las ecuaciones dinámicas para las posiciones x1 y x2
3. El diagrama a bloques para el sistema de ecuaciones
4. Las funciones de transferencia que relacionen las posiciones z1 y z2 de cada masa con la entrada FA.
5. Nos interesa estudiar el comportamiento de la posición y velocidad de cada masa, por lo tanto, proponga
las variables de estado necesarias para realizar dicho análisis.
6. Obtengas las ecuaciones de estados
7. Obtenga la representación en el espacio de estados correspondiente utilizando los datos de la Tabla 1.

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Tabla 1. Parámetros para realizar las simulaciones correspondientes

Parámetros Valor Unidades

m1 282 𝑘𝑔

Delantera Trasera
K1 17900 19900 𝑁
𝑚

B1 1000 1100 𝑁𝑠
𝑚

m2 45 𝑘𝑔

Delantera Trasera
K2 900 200 𝑁
𝑚
B2 15 20 𝑁𝑠
𝑚

Control adaptable directo

1. Utilizando las ecuaciones de estado o la representación de estado y considerando que se conocen todos
los parámetros determine la ley de control que estabiliza el sistema
2. Repita el paso anterior, pero ahora suponga que solo se conocen estimados de los parámetros del
sistema, diseñe una ley de control adaptable directo y las leyes de identificación de cada parámetro.
3. Compare los resultados obtenidos con respecto a los reales y realice las conclusiones pertinentes.

Control adaptable indirecto

1. Utilizando las ecuaciones de estado o la representación de estado y considerando que se conocen todos
los parámetros determine la ley de control que estabiliza el sistema
2. Repita el paso anterior, pero ahora suponga que solo se conocen estimados de los parámetros del
sistema, diseñe una ley de control adaptable indirecto y las leyes de identificación de cada parámetro.
3. Compare los resultados obtenidos con respecto a los reales y realice las conclusiones pertinentes.

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