UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIYA – CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ROBÓTICA – SÉPTIMO A
Ing. MSc. Angel Hidalgo Oñate
Nombre: _______________________________________________________ Fecha: ________________________________
“Nunca consideres el estudio como una obligación, sino como una oportunidad para penetrar en el bello y maravilloso
mundo del saber.” Albert Einstein.

EXAMEN FINAL - A
Es siguiente examen está diseñado para evaluar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Robótica. Responda cada una
de las preguntas de forma CLARA y ORDENDA. Si es el caso no olvide incluir las unidades correctas. Las preguntas de opción
múltiple deben ser contestadas con ESFERO y SIN tachones, si escoge alguna opción incorrecta anula toda la pregunta.

1. ¿Qué se puede afirmar sobre el control de un servomotor?. Seleccione la o las respuestas correctas (2).
a) Para hacer que el servomotor permanezca en la posición centrada el ancho de pulso debe ser de 2 ms.
b) Se debe enviar una señal PWM de refresco de 50 Hz.
c) Para hacer que el servomotor gire -90 grados el ancho de pulso debe ser de 2 ms.
d) Para hacer que el servomotor gire 90 grados el ancho de pulso debe ser de 2.5 ms.

2. ¿Qué sensor recomendaría si se desea medir la posición de un sistema robótico?. Seleccione la o las respuestas
correctas (2).
a) Solamente un encoder incremental.
b) Una galga extensiométrica.
c) Solamente un encoder absoluto.
d) Un encoder absoluto o un encoder incremental.

3. ¿Qué se puede afirmar respecto a los sensores utilizados en sistemas robóticos?. Seleccione la o las respuestas
correctas (2).
a) Un encoder absoluto incrementa el número de pulsos a medida que gira el eje.
b) Las galgas extensiométricas pueden ser usadas para medir fuerza.
c) Los sensores ultrasónicos no requieren de contacto físico para la medición de la variable de interés.
d) La posición, la velocidad y la aceleración son propias del entorno del sistema robótico.

4. ¿Qué se puede afirmar sobre el CI L293?. Seleccione la o las afirmaciones correctas. (2)
a) Normalmente se lo utiliza para generar un PWM y controlar la velocidad de un motor de DC.
b) No incluye diodos de recuperación rápida.
c) Internamente incluye 1 puente H completo.
d) Se puede utilizar este driver para controlar el giro de un motor de pasos bipolar.

5. Al comparar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos, ¿qué es lo que se puede afirmar? Seleccione
la o las afirmaciones correctas. (2)
a) Un actuador neumático es menos preciso que un actuador eléctrico.
b) Los robots neumáticos se utilizan en trabajos de ensamble con cargas pesadas.
c) Un robot con actuadores hidráulicos es más rápido que un actuador eléctrico.
d) Los robots con actuadores hidráulicos se utilizan en aplicaciones de cargas pesadas debido a su alta
proporción potencia-tamaño.

6. Seleccione la o las afirmaciones correctas. (2)

a) Para realizar el control de un motor paso a paso bipolar es necesario el uso de un puente H.
b) El control de velocidad de un motor de corriente continua se realiza invirtiendo la polaridad de la fuente
de alimentación.
c) La rotación del eje de un motor paso a paso unipolar depende del ancho de pulso de una señal PWM que
se envíe a cada bobina.
d) Un PWM es una señal de frecuencia constante que permite controlar la velocidad de un actuador eléctrico.

7. Escriba cuáles son los subsistemas de un sistema Robótico. (3)

a) RECONOCIMIENTO
_______________________________________________________ c) _______________________________________________________
MOVIMIENTO
CONTROL
b) _______________________________________________________

1
8. Complete la siguiente Tabla con información de los actuadores eléctricos que usted conoce (10)

Tipo de Actuador Descripción del Movimiento Control

ROTATORIO SWICH
MOTOR DC
SERVOMOTOR ROTATORIO POR GRADOS PWM Y MICROCONTROLADORES

Motor de pasos unipolar AVANZA DEPENDIENDO DE MICOCONTROLADORES

GRADOS O PASOS
MOTOR AC ROTATORIO PLC LOGO U CONTACTORES

9. Complete la siguiente tabla, con tipos de articulaciones que usted conozca (10)

Tipo de Articulación Grados de libertad Tipo de Movimiento

Rotacional o revoluta

Lineal

10. Escriba 4 motivos que resalten la importancia de IoT en la sociedad. (4)

a) ______________________________________________________________________________________________________________________

b) ______________________________________________________________________________________________________________________

c) ______________________________________________________________________________________________________________________

d) ______________________________________________________________________________________________________________________

11. Identifique y analice un dispositivo que en la actualidad es IoT, pero en el pasado no lo fue. Elabore una lista
con las características y funciones del dispositivo. (8)

DISPOSITITIVO: __________________________________________________________________________________________________________

ANTES DESPUÉS
a) ______________________________________________ e) ______________________________________________

b) ______________________________________________ f) ______________________________________________

c) ______________________________________________ g) ______________________________________________

d) ______________________________________________ h) ______________________________________________

12. Escriba 4 aspectos relacionados a Energy Harvesting. (8)

a) _______________________________________________________________________________________________________________________

b) _______________________________________________________________________________________________________________________

c) _______________________________________________________________________________________________________________________

d) _______________________________________________________________________________________________________________________

13. Analice el siguiente código de Arduino

int pulsador1, pulsador2;
int caso1 = 0, caso2 = 0;
void setup()
{
pinMode(2, INPUT);
2
 pinMode(3, INPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT); i) Describa resumidamente lo que hace el programa. (8)
}
void loop()
{
pulsador1 = digitalRead(2);
pulsador2 = digitalRead(3);

if (pulsador1==0 && pulsador2==0)

{
delay(100);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
}
else if (pulsador1==0)
{
delay(100);
if (caso1==0)
{
digitalWrite(4,HIGH);
caso1=1;
}
else if (caso1==1)
{
digitalWrite(4,LOW);
caso1=0;
}
}
else if(pulsador2==0)
{
delay(100);
if (caso2==0)
{
digitalWrite(5,HIGH);
caso2=1;
}
else if (caso2==1)
{
digitalWrite(5,LOW);
caso2=0;
}
}
}

ii) En el programa se nota el uso en varias ocasiones de la estructura if y else if. ¿Cuál es la estructura de
programación que se podría utilizar para mejorar el código? (2)

____________________________________________________________________________________________________________________________

14. Se pretende realizar una aplicación con Arduino, para el control del sentido de giro de un motor de DC
empleando un driver L293D, que cumpla con las siguientes características:
• Se tiene un pulsador P1, el cual al presionarlo la primera vez, el motor gira en sentido horario, a segunda
vez que es presionado, el motor se detiene.
• Se tiene un pulsador P2, el cual al presionarlo la primera vez, el motor gira en sentido antihorario, a
segunda vez que es presionado, el motor se detiene.
• Si ambos pulsadores se presionan simultáneamente, el motor se detiene.

i) Dibujar el hardware necesario para implementar esta aplicación. Identificar todos los pines que se usan
en el Arduino y en el driver L293D (10)

3
ii) Escriba dos características eléctricas de voltaje y/o corriente del driver L293D que conozca (5)

a) ______________________________________________________________________________________________________________________

b) ______________________________________________________________________________________________________________________

iii) Elaborar un diagrama de flujo que cumpla con el requerimiento solicitado (20)

_____________________
FIRMA
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