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PROYECTO DE TESIS
PRESENTADO POR:
LINEA DE INVESTIGACIÓN:
Automatización y Control
Los árboles frutales estarán mejor preparados para resistir plagas y enfermedades si
están plantados en condiciones que les sean favorables como una adecuada luz solar, sombra,
protección, drenaje y tipo de suelo, pero sino no son fumigados adecuadamente es posible
que su proceso de crecimiento no sea satisfactorio. Muchos problemas pueden evitarse si se
practica una buena higiene agrícola como una correcta fumigación.
Este es el caso de los procesos de fumigación, los cuales involucran serios perjuicios
para la salud. Para ayudar a mitigar los efectos y asistir a los agricultores en esta tarea, se
diseñara un sistema de fumigación aérea que permita realizar tareas de fumigación sin
involucrar la intervención de personal humano.
I. ASPECTOS DE LA PROBLEMÁTICA................................................................................. 4
1.1 DESCRIPCIÓN DE REALIDAD PROBLEMÁTICA .................................................. 4
1.2 FORMULACIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................ 5
1.2.1 PREGUNTA GENERAL .................................................................................................. 5
1.2.2 PREGUNTAS ESPECÍFICAS ........................................................................................... 5
1.3 JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................... 6
1.4 IMPORTANCIA..................................................................................................................... 7
1.5 BENEFICIARIOS DE LA INVESTIGACIÓN .............................................................................. 8
1.6 OBJETIVOS........................................................................................................................... 8
1.6.1 GENERAL ..................................................................................................................... 8
1.6.2 ESPECÍFICOS ................................................................................................................ 8
1.7 DELIMITACIÓN DE INVESTIGACIÓN.................................................................................... 9
II. MARCO TEÓRICO ...................................................................................................................... 10
2.1 ANTECENDETES DE LA INVESTIGACIÓN .......................................................................... 10
2.2 BASES TEÓRICAS ............................................................................................................... 11
2..2.1 Equipo de fumigación ............................................................................................. 11
2.2.2 Fumigación agrícola ................................................................................................ 11
2.2.4 Factores a tener en cuenta para elegir el sistema de posicionamiento más
apropiado ................................................................................................................................. 11
2.2.5 Sistemas de posicionamiento en exteriores ........................................................... 12
2.2.6 Sistemas de posicionamiento en interiores ............................................................ 12
2.2.7 Agricultura............................................................................................................... 12
2.2.8 Sensores multiespectrales ....................................................................................... 13
2.2.9 Drones....................................................................................................................... 13
2.2.10 Insecticida ................................................................................................................ 13
2.2.11 Pesticida.................................................................................................................... 13
2.2.12 Dosificación .............................................................................................................. 13
2.2.13 Motores brushless .................................................................................................... 14
2.2.14 Controladores de velocidad .................................................................................... 14
2.2.15 Hélices....................................................................................................................... 14
2.2.16 Global Position System (GPS) ................................................................................ 14
2.2.17 Protocolo NMEA 0183 .......................................................................................... 15
2.2.18 Tablero de control de vuelo Multiwii .................................................................... 15
2.2.19 Ángulos de Navegación o Ángulos de Tait-Bryan................................................. 16
2.2.20 Fórmula de Haversine (Verseno) ........................................................................ 16
2.3 GLOSARIO DE TÉRMINOS ................................................................................................. 16
2.4 HIPÓTESIS ........................................................................................................................ 18
2.4.1 HIPÓTESIS PRINCIPAL ................................................................................................... 18
2.4.2 HIPÓTESIS SECUNDARIAS ............................................................................................. 18
2.5 DEFINICIÓN Y OPERACIONALIZACIÓN DE VARIABLES ..................................................... 20
III. MARCO METODOLÓGICO ..................................................................................................... 23
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIÓN ..................................................................................... 23
3.2 DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN ........................................................................................ 23
3.3 NIVEL DE LA INVESTIGACIÓN ........................................................................................... 23
3.4 TIPO DE INVESTIGACIÓN .................................................................................................. 23
3.5 SUJETO DE LA INVESTIGACIÓN ............................................................................ 24
3.6 MÉTODOS DE INVESTIGACIÓN .............................................................................. 24
3.6.1 MÉTODO................................................................................................................ 24
3.6.2 PROCEDIMIENTO ............................................................................................... 24
3.7 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS ................................................................................. 24
3.7.1 TÉCNICA DE RECOLECCIÓN DE DATOS ..................................................... 24
3.7.2 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS........................................ 24
I. ASPECTOS DE LA PROBLEMÁTICA
1.1 DESCRIPCIÓN DE REALIDAD PROBLEMÁTICA
Sin duda las plagas y enfermedades que se presentan año con año en nuestro
país son las que han llegado a afectar hasta 40 por ciento de los bosques en algunos
estados; en el caso de los cultivos. Estos pueden reducir su rendimiento entre 20 y 40 Commented [RKZ1]: Nuestro país no tiene estados, son
departamentos…
por ciento, dejando pérdidas muy costosas, considerando que el comercio de los
productos agrícolas es de mil 100 billones de dólares al año, de acuerdo con el Fondo
para la Agricultura y la Alimentación de las Naciones Unidas (FAO).
Un proceso que tiene muchas problemáticas es el proceso de mantenimiento, el Commented [RKZ3]: Mejorar redacción
un vehículo aéreo no tripulado, para poder reducir el tiempo de fumigación empleado Commented [RKZ6]: Que considera baja altura
por los operarios porque al reducir el tiempo puedes abarcar mayor área de trabajo,
cumpliendo así con una correcta y eficaz fumigación para una buena cosecha.
Hay que agregar que a través del método de fumigación aérea utilizando
aeroplanos se corre el riesgo de que los agroquímicos afecten zonas cercanas a los
cultivos objetivo. También poner riesgo la salud de personas que habitan cerca de los
cultivos, agregando daños ambientales y efectos de contaminación. Los riesgos en la
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salud de personas al tratar con agroquímicos pueden afectar a la piel, el sistema
respiratorio, etc.
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1.3 JUSTIFICACIÓN
Los costos de personal se producen cuando las personas están expuestas a este
tipo de químicos se pueden generar problemas de salud, es por eso que se utilizan
vestimentas especiales y caretas para la protección, pero es necesario tener en cuenta, que
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los fumigadores deben llevar el equipo de fumigación y el equipo de protección, lo que
genera rápidamente fatiga y cansancio y con el pasar del tiempo, problemas físicos
de columna y espalda, en algunas ocasiones los operarios deben fumigar en Commented [RKZ7]: Eliminar espacio
zonas donde los terrenos son difíciles, con subidas y bajadas y además constantemente
deben volver para recargar los tanques.
1.4 IMPORTANCIA
Hay que agregar que el sistema fumiga a alturas muy cercanas de los cultivos, Commented [RKZ8]: Tiene que precisar alturas muy
cercanas
lo que ayuda a que el viento no se lleve el material y este pueda depositarse en los puntos
y zonas donde realmente es necesario fumigar, aumentando la eficiencia de las
fumigaciones y reduciendo significativamente las pérdidas de material y las pérdidas de
tiempo por transporte del líquido a la zona a tratar.
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1.5 BENEFICIARIOS DE LA INVESTIGACIÓN
1.6 OBJETIVOS
1.6.1 GENERAL
1.6.2 ESPECÍFICOS
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1.7 DELIMITACIÓN DE INVESTIGACIÓN
Este sistema de fumigación se aplica para diversas áreas o terrenos para cultivos
frutales en general. La altura del sistema fumigador respecto al cultivo frutal depende del
sistema de control, éste puede elevarse hasta 10 metros sobre el cultivo con autonomía de
vuelo de 14 minutos aproximadamente dependiente de la selección de la batería y la carga
que tendrá el equipo de fumigación. La estabilidad del drone en vuelos a baja altura le Commented [RKZ9]: Poco el tiempo de autonomia
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II. MARCO TEÓRICO
(Rodríguez Martín Elías , 2015) Elías Rodríguez Martín con el tema de:
“Sistema de posicionamiento para un drone” , donde su objetivo principal se centra en
el diseño de un sistema de posicionamiento basado en odometría visual para su uso
por drones que vuelen en recintos cerrados, con el objetivo de ser usado para mantener a
un cuadricóptero volando lo más “quieto” y estable posible, y corregir en tiempo real
cualquier desplazamiento o rotación producida por inestabilidades inherentes al
sistema de sustentación. El trabajo trata sobre el desarrollo de un sistema de
posicionamiento basado en odometría visual para un drone que vaya a utilizarse en
interiores o en lugares en donde no se dispone señal GPS.
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2.2 BASES TEÓRICAS
Que este disponga de algún sistema que le permita conocer, sino su posición
global, al menos su posición relativa al punto de despegue, así como la posición de
cualquier obstáculo con el que pudiera colisionar mientras vuela.
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• Características específicas de la zona de vuelo: evidentemente no es lo mismo
volar en campo abierto, en medio de un bosque lleno de árboles, por las calles de una
ciudad o en el interior de un centro comercial
• Capacidad de carga: en cualquier máquina voladora, el peso es uno de los
factores importantes. Cuanto mayor peso deba transportar la nave, mayor será su
consumo energético, mayores tendrán que ser su motores y por lo tanto mayor será su
coste. Por lo tanto, los sistemas de abordo deberán ser lo más ligeros posible.
2.2.7 Agricultura
Según Iturri.A (2013), “La agricultura es el tronco a partir del cual se estructura
y se diseña la estrategia de la subsistencia rural. De dicha matriz se genera una
cultura agraria, durante todo el proceso del ciclo agrícola”. La agricultura es
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la simplificación de las cadenas tróficas de la naturaleza y la reorientación de la energía
para la siembra.
2.2.8 Sensores Multiespectrales
Estos sensores son de bajo costo, de gran eficiencia y de diminuto tamaño
como los CCD que generan imágenes multiespectrales de manera cuantitativa es decir en
formato digital. Las imágenes resultantes de estos sensores en formato digital.
2.2.9 Drones
Los drones son vehículos aéreos no tripulados de tamaño pequeño o mediano,
los cuales son controlados de forma remota por un operador a distancia. Normalmente
suelen estar equipados con Sistemas de Posición Global, (GPS) por sus siglas en inglés
Global Position System, lo que ayuda al operador a saber con exactitud donde se
encuentra su aeronave.
2.2.10 Insecticida
Un insecticida es un compuesto químico utilizado para matar insectos. Es un
tipo de biocida. Los insecticidas tienen importancia para el control de plagas de insectos
en la apicultura o para eliminar todos aquellos que afectan la salud humana y animal.
2.2.11 Pesticida
Con frecuencia se piensa que pesticida significa insecticida. En realidad,
pesticida se refiere tanto a insecticidas como a muchos otros tipos de sustancias químicas.
Un pesticida es cualquier sustancia elaborada para controlar, matar, repeler o atraer a una
plaga.
2.2.12 Dosificación
La dosificación es el proceso por el cual se administra una determinada
cantidad de elemento fitosanitario sobre la zona de aplicación, esto para evitar que sea
excesiva la cantidad fumigante. Para estos se utilizan boquillas que permiten
dosificar cierta cantidad de líquido por minuto.
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2.2.13 Motores brushless
Los motores brushless no tienen escobillas debido a su disposición, donde el
estator tiene las bobinas y el rotor tiene los imanes permanentes, (Contrario a la
disposición de los motores con escobillas), su funcionamiento se da cuándo una corriente
es aplicada en las bobinas del estator generando un campo magnético.
2.2.15 Hélices
Las hélices son el conjunto de dos o más aspas de forma helicoidal que giran
junto al eje después de acoplarse, produciendo así la fuerza de empuje o reacción del
equipo. Todas las hélices de deben ser balanceadas, es decir, deben ser exactamente
simétricas en masa y forma.
2.2.16 Global Position System (GPS)
En español, Sistema global de posicionamiento, desarrollado y construido por
el Departamento de Defensa de los Estados Unidos y se utiliza para determinar la posición
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de un elemento en cualquier zona de la tierra en términos de coordenadas en latitud
y longitud; cuenta con una red de 24 satélites a 20200 Km los cuales utilizan el método
de triangulación para establecer la ubicación de un elemento.
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2.2.19 Ángulos de Navegación o Ángulos de Tait-Bryan
Los ángulos de navegación o matemáticamente ángulos de Tait-Bryan, son
ángulos que a través de coordenadas angulares definen la posición en la que se encuentra
una aeronave en un sistema de tres ejes fijos sobre esta, a estos se les conoce como
cabeceo pitch representado por θ, alabeo roll representado por Φ y guiñada yaw
representada por Ψ. A continuación en la siguiente figura se muestra los ángulos de
navegación para una aeronave.
d = R.c Ecuación 3
Autómoto: Sistema que tiene la libertad de gobernarse por sus propias leyes de control.
Control : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango
de valores predeterminados.
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Orientación: La orientación de un objeto en el espacio es cada una de las posibles
elecciones para colocarlo sin cambiar un punto fijo de referencia, es decir, el objeto puede
ser rotado alrededor de un punto fijo.
Alcance: Es la diferencia algebraica entre los valores Superior e inferior del campo de
medida del instrumento.
Rango: Son el conjunto de valores comprendidos entre los límites superior e inferior de
la capacidad de medida o de transmisión del instrumento.
Latitud: La latitud es la distancia angular entre la línea ecuatorial (el ecuador), y un punto
determinado de la Tierra, medida a lo largo del meridiano en el que se encuentra dicho
punto. Según el hemisferio en el que se sitúe el punto, puede ser latitud norte o sur.
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2.4 HIPÓTESIS
El controlador de vuelo permite maniobrar el UAV Commented [RKZ12]: No son afirmaciones, ….. permtira
…………..
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2.5 DEFINICIÓN Y OPERACIONALIZACIÓN DE VARIABLES
Diseño está
determinado por las
Deformación: Una deformación
fuerzas externas que
es el cambio de forma que sufre un
lo han formado y por
objeto cuando es sometido a una
los contextos dentro
fuerza que afecta su estructura
que se ha Diseño de
física. Deformación y
Diseño de un sistema de la
manifestado (Penny Esfuerzos de la
fumigación estructura Razón
MC estructura
Sparke, 1986). mecánica
δ=
I
Sistema de
Esfuerzos: El esfuerzo es una
fumigación
fuerza que actua sobre el área
comprenden los
unitaria en la que se aplica.
dispersores de
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plaguicida y los 𝐹
𝜎=
equipos de 𝐴
recirculación(Willia
ms, 2012).
𝐼. 𝑚á𝑥 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 Corriente
= 𝐴. ℎ 𝑥 𝐹. 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 Intervalo
Para cultivos frutales
de baja
Tiempo de
altura comprenden Cap. batería = N° motores X duración de la Razón
plantas con consume corriente de cada motor batería
diferentes Diseño
del
características sistema
eléctrico T. de vuelo
morfológicas. Las 𝐴. ℎ. 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟í𝑎 𝑥 𝑉. 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟í𝑎
= Tiempo de
diferentes plantas 𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
fumigación Intervalo
frutales se distinguen Conociendo las características de la
particularmente por batería y la potencia total se puede
conocer el tiempo promedio de vuelo,
su hábito y ciclo de el tiempo de vuelo varía en función de
crecimiento, las la batería.
formas de
renovación de sus Tiempo de respuesta: es el
Selección del
hojas, y su controlador y tiempo que logra estabilizarse le Tiempo de
Intervalo
adaptación a ciertos sensores dron seleccionado, visualizado respuesta
21
climas (Gobierno de mediante una gráfica en el
Santa Cruz Bolvia.). programa seleccionado.
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III. MARCO METODOLÓGICO
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3.5 SUJETO DE LA INVESTIGACIÓN
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