Giróscopo

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Animación en 3D de un giróscopo o giroscopio. Si el soporte de Cardano en el que está apoyado no

tiene rozamiento apreciable, el giróscopo mantiene la orientación de su eje de rotación.
El giróscopo o giroscopio (del griego "skopeein = ver" y "gyros = giro") es un dispositivo
mecánico que sirve para medir, mantener o cambiar la orientación en el espacio de algún
aparato o vehículo.
Está formado esencialmente por un cuerpo con simetría de rotación que gira alrededor
del eje de dicha simetría. Cuando el giróscopo se somete a un momento de fuerza que tiende
a cambiar la orientación de su eje de rotación, tiene un comportamiento aparentemente
paradójico, ya que cambia de orientación (o experimenta un momento angular en todo caso, si
está restringido) girando respecto de un tercer eje, perpendicular tanto a aquel respecto del
cual se lo ha empujado a girar, como a su eje de rotación inicial. Si está montado sobre
un soporte de Cardano que minimiza cualquier momento angular externo, o si simplemente
gira libre en el espacio, el giróscopo conserva la orientación de su eje de rotación ante fuerzas
externas que tiendan a desviarlo mejor que un objeto no giratorio; se desvía mucho menos, y
en una dirección diferente.
Presenta, por tanto, dos propiedades fundamentales: la inercia giroscópica o "rigidez en el
espacio" y la precesión, que es la inclinación del eje en ángulo recto ante cualquier fuerza que
tienda a cambiar el plano de rotación. Estas propiedades se manifiestan a todos los cuerpos
en rotación, incluida la Tierra. El término giróscopo se aplica generalmente a objetos esféricos
o en forma de disco montados sobre un eje, de forma que puedan girar libremente en
cualquier dirección; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades
anteriores, para indicar movimientos en el espacio, o para producirlos.
Este fenómeno físico, el efecto giroscópico, puede observarse fácil y cotidianamente en
peonzas, o monedas lanzadas a rodar, por ejemplo, aunque por supuesto, cualquier objeto
giratorio funciona en cierto modo, como giróscopo. El giro en vuelo impartido por el jugador a
un balón de rugby, o el de una bala disparada desde un arma de ánima rayada para estabilizar
su trayectoria son ejemplos de aplicación del efecto.

Índice

• 1Historia y aplicaciones
• 2Descripción del efecto giroscópico
o 2.1Descripción detallada del efecto
• 3Explicación intuitiva de la causa del efecto giroscópico
• 4Movimientos del giróscopo y planteamiento matemático
o 4.1Precesión
 o 4.2Nutación
• 5Bicicleta
• 6Véase también
• 7Referencias
• 8Bibliografía
• 9Enlaces externos

Historia y aplicaciones[editar]

Peonzas o trompos.
La peonza o trompo es seguramente el elemento cultural más viejo y sencillo que ilustra de
forma clara el efecto giroscópico en funcionamiento. En sus diversas formas se conoce desde
muy antiguo, con restos y referencias pictóricas o epigráficas que datan al menos desde el
primer milenio ac., en Mesopotamia, aunque seguramente sea muy anterior. Hay evidencias
de su uso temprano en la Antigua Roma, en Grecia, China, India y muchos otros lugares.
Permanece en esencia un juguete inalterado, variando ligeramente la forma y los materiales
(arcilla, madera, plástico, metal, etc.) y la decoración. Por supuesto, conocer empíricamente
su funcionamiento, el hecho de que al girar se mantiene en pie, no implica que se conociesen
las causas del fenómeno, ni poder calcular la magnitud y los factores que influyen en el efecto,
con lo que las aplicaciones más potentes no fueron evidentes hasta mucho más tarde,
concluida la revolución científica y hacia el final de la Revolución Industrial.
Réplica del giroscopio inventado por Foucault en 1852, construida por Dumoulin-Froment para la
exposición universal de 1867. Conservatorio Nacional de Artes y Oficios, París.
Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicación de las propiedades de la
peonza fue el "espejillo giratorio" de John Serson, un capitán inglés. En 1743, inventó una
especie de peonza que serviría para localizar el horizonte en alta mar, en condiciones de
visibilidad reducida, gracias a su estabilidad dinámica. Sería un precursor muy rudimentario
del horizonte artificial moderno, aunque no parece haber tenido gran impacto.
A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscópico y la construcción del primer
instrumento parecido al giróscopo moderno es al astrónomo alemán Johann Bohnenberger,
quien en 1817 escribió acerca del tema en un escrito titulado Descripción de una máquina
para la explicación de las leyes de rotación de la Tierra en torno a su eje, y del cambio de
orientación del mismo. Llamó a su aparato, una esfera rotatoria pesada, "la máquina".1 El
matemático francés Siméon Denis Poisson ya menciona2 dicha máquina en 1813, en una
memoria suya, y su compatriota y colega Pierre-Simon Laplace, trabajando por aquel
entonces en la escuela politécnica de París, recomendó su uso en la enseñanza, como ayuda
didáctica. Así fue como llegó a saber de ella Léon Foucault.3
El giróscopo como tal fue inventado, con ese mismo nombre, en 1852 por Foucault, montando
una masa rotatoria en un soporte de Cardano para un experimento de demostración de
la rotación de la Tierra. La rotación ya había sido demostrada con el péndulo de Foucault. Sin
embargo no comprendía por qué la velocidad de rotación del péndulo era más lenta que la

velocidad de rotación de la Tierra por un factor , donde representa la latitud en que

se localiza el péndulo. Se necesitaba otro aparato para demostrar la rotación de la Tierra de
forma más simple.
Giróscopo direccional moderno, como los empleados en aviones, misiles y torpedos, fabricado por la
corporación Sperry Co. Éste en concreto pertenece a un avión.
Foucault presentó así un aparato capaz de conservar una rotación suficientemente rápida (150
a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos) para que se
pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecánica (para la época) ilustra el talento de Foucault y
su colaborador Froment en mecánica.

Unidad de navegación inercial de un misil balístico de alcance intermedio S3 francés.

Foucault también se dio cuenta de que su aparato podía servir para indicar el Norte. En efecto,
si se impiden ciertos movimientos del soporte del giróscopo, éste se alinea con el meridiano.
Esto permitió la invención del girocompás, una brújula giroscópica.

Otra de sus aplicaciones industriales iniciales fue servir como sistema de guía a los
primeros torpedos, permitiendo programar una rudimentaria ruta a seguir antes del
lanzamiento y corregir las desviaciones sobre la marcha, hasta cierto punto. En general se han
empleado mucho para la navegación inercial en aviones, misiles y similares construidos antes
de la aparición del GPS (aún son imprescindibles, pero ya no como único o principal sistema
de guiado, sino para controlar con precisión la orientación). En este campo últimamente
comienzan a sustituirse por giróscopos de fibra óptica, y en muchas aplicaciones industriales y
cotidianas, como la tableta o el teléfono inteligente, se utilizan giróscopos del tipo "MEMS"
(Micro Electro Mechanical System), "SMEM" en español, con menor tamaño y peso, y mayor
precisión y sencillez, que sólo comparten la función con el giróscopo mecánico, no el efecto
giroscópico como principio operativo.
También se utilizan giróscopos mecánicos para disminuir el balanceo de navíos y para
estabilizar plataformas de tiro.
Descripción del efecto giroscópico[editar]
Supongamos un giróscopo formado por un disco montado sobre un eje horizontal, alrededor
del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la figura de la derecha.
Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y el eje de delante con la
mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia la derecha (bajando la mano
derecha y subiendo la mano izquierda) sentirá un comportamiento muy curioso, ya que el
giróscopo empuja su mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba de sentir
el efecto giroscópico. Es una sensación muy sorprendente porque da la impresión de que el
giróscopo no se comporta como un objeto «normal».

Descripción detallada del efecto[editar]

Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado por dos masas (en negro) de
pequeñas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable
y total rigidez. El centro de la T está fijado a un soporte por medio de una rótula que permite
que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.

Las masas giran rápidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En
el momento en que las masas pasan por la posición del dibujo se da un impulso hacia abajo
en la extremidad libre de la T. La barra verde transmite ese impulso a las dos masas y le da a

cada una, una pequeña velocidad horizontal perpendicular a su velocidad actual. Hacia
la derecha en la masa de arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo; es decir, la barra
gira un poco respecto del eje longitudinal.
En el dibujo de la derecha aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades
comunicadas por el impulso se suman a las velocidades corrientes. La consecuencia
inmediata es que la velocidad de la masa de arriba se desvía ligeramente hacia la derecha y la
velocidad de la masa de abajo se desvía hacia la izquierda. Sorprendentemente, el resultado
final es que el plano de rotación de las dos masas ha girado (aparte de respecto del eje
longitudinal, también respecto del eje vertical) O, dicho de otra manera, el eje de rotación de
las dos masas ha girado respecto de dos ejes, y no sólo respecto del que intentábamos
hacerlo girar.
En un giróscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre todo el
disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicación. Y cuando, en lugar de darle
un impulso a un giróscopo, se le aplica un momento, se puede considerar este momento como
una sucesión de cortos impulsos. Cada uno de ellos añade a las masas una ínfima velocidad
perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad cambie de dirección sin cambiar
de módulo.

Giróscopo en funcionamiento. El eje rojo es el eje de rotación del disco. El verde es el eje respecto
del que se hace girar el plano de rotación del disco. El azul es el eje respecto del cual se manifiesta, en
este caso, el efecto giroscópico, dándole un segundo sentido de giro al plano de rotación del disco.
(Nótese que las funciones del eje verde y el azul podrían intercambiarse, y el efecto visible sería el
mismo.

Explicación intuitiva de la causa del efecto giroscópico[editar]

Supongamos frente a nosotros un giróscopo, un disco atravesado por un eje. Imaginémoslo de
forma tal que el eje se encuentre en horizontal, frente a nuestros ojos, y nuestras dos manos
agarren los extremos; por tanto, veremos el "canto" del disco en vertical. Imaginemos ahora
que el disco comienza a girar en el sentido en el que su parte superior se "aleja" de nosotros y
la inferior se "acerca" a nosotros. Imaginemos por ejemplo un punto rojo pintado sobre el
canto, de modo que lo vemos girar con el disco, va siempre de abajo arriba al pasar frente a
nosotros. Ahora subimos un poco nuestra mano izquierda y bajamos un poco la derecha,
inclinando el eje de giro del disco. Si ahora miramos nuestro punto rojo, veremos que ya no
viaja de abajo arriba, sino en diagonal, es decir, de abajo arriba y de izquierda a derecha.
Ahora dividimos mentalmente el disco, sin detenerlo, en dos mitades: la más alejada de
nosotros (la mitad del disco que no vemos, desde nuestra perspectiva) y la más cercana (la
que vemos), y nos damos cuenta de que, en la parte más alejada del disco, el punto rojo viaja
siempre hacia abajo y a la izquierda. En la más cercana, viaja hacia arriba y a la derecha. Por
supuesto, no sólo el punto rojo, toda la masa del disco sigue estas direcciones en cada mitad.
La componente vertical del movimiento (arriba o abajo) podemos ignorarla, porque ya existía
antes de inclinar el eje, aunque era mayor. Lo realmente nuevo son las componentes
horizontales del movimiento. La masa se está desplazando de derecha a izquierda en la parte
más alejada del disco, y de izquierda a derecha en la más cercana, en la que vemos. Estos
movimientos de masa con una componente horizontal, que aparecen al inclinar el eje, originan
reacciones (3.ª Ley de Newton) opuestas a ellos, y por tanto el disco experimentará una fuerza
hacia la derecha en su parte alejada, y hacia la izquierda en su parte cercana. Es decir que
nuestras manos, que sostienen el eje, al inclinarlo, subiendo la mano izquierda y bajando la
derecha (además de notar la resistencia habitual de sentido opuesto a nuestro esfuerzo y que
notaríamos aunque el disco no girase, 3.ª Ley de N), notarán una fuerza "extraña" que empuja
hacia atrás nuestra mano derecha, y hacia delante la izquierda. Esta fuerza, sorprendente y
desconcertante para quien no conoce el fenómeno, es el efecto giroscópico. Es por ese nuevo
momento angular perpendicular al plano de rotación inicial por el que, si el giróscopo no está
restringido en sus ejes de movimiento, al pretender girar dicho plano experimenta otra rotación
(como reacción newtoniana a dicho momento) también en un tercer eje perpendicular al giro y
a su eje de rotación inicial.
En resumen, la causa del efecto giroscópico es el cambio en la dirección de desplazamiento
de la masa del disco, con una componente paralela al eje de rotación inicial, de sentido
contrario en cada extremo del disco. Esta nueva componente del movimiento implica una
reacción de sentido contrario (3.ª Ley de Newton), que se manifiesta en el momento angular
que experimenta el giróscopo.

Esto se ve aún más claro si sustituímos el disco del giroscopio, una vez inclinado, por otros
dos cuyos ejes de giro son ortogonales, como en las viñetas de la imagen de abajo. El disco
vertical representa el momento angular que se conserva en el plano de giro inicial, y el
horizontal el que ha pasado a este plano. Si el giroscopio permanece vertical, no hay rueda
horizontal, sólo equivale a un disco vertical de su mismo tamaño. Cuando comienza a
inclinarse, aparece el disco horizontal, al principio muy pequeño, en comparación con el
vertical. A medida que el giroscopio se va inclinando, y decrece el ángulo, el tamaño de la
rueda vertical disminuiría, y aumentaría el de la horizontal. Es evidente que si las dos ruedas
están acopladas en un único mecanismo, éste experimentará un momento angular en el plano
horizontal, contrario al sentido de giro del disco horizontal a medida que éste crezca en
tamaño (y por tanto en momento angular) para mantener la conservación del momento
angular del mecanismo total.

Movimientos del giróscopo y planteamiento matemático[editar]

Precesión (azul), nutación (rojo) y rotación (verde).

De acuerdo con la mecánica del sólido rígido, además de la rotación alrededor de su eje de
simetría, un giróscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesión y
la nutación. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.

Para entender cuantitativamente el movimiento de un giróscopo, podemos utilizar la segunda

ley de Newton para la rotación.
Junto con las relaciones

Donde Ι es el momento de inercia y ω es la velocidad

angular de la rueda respecto a su eje de spin.

En un giroscopio debemos tener en cuenta que el

cambio en el momento angular de la rueda debe
darse en la dirección del momento de la fuerza que
actúa sobre la rueda.
La velocidad angular de precesión puede calcularse
de la siguiente manera:
En un pequeño intervalo de tiempo dt, el cambio
experimentado por el momento angular tiene módulo
dL:

En donde MgD es el módulo del momento

respecto al punto donde pivota. El
ángulo θ barrido por el eje en su movimiento es

Y por lo tanto la velocidad angular de

precesión es

Precesión[editar]
Artículo principal: Precesión
 Precesión en un giroscopio.

Cuando se aplica un momento a un

cuerpo en rotación cuyo momento

angular es , y siempre que no

sea colineal con el momento

angular original , la dirección del eje

de rotación del cuerpo se anima de un
movimiento de rotación de velocidad

angular . Esta velocidad angular,

llamada velocidad de precesión, está
relacionada con el momento y el
momento angular por la fórmula:

La velocidad de precesión, como todas

las velocidades angulares, se mide en
radianes/segundo. En módulo, la

velocidad de precesión es igual a .

Es decir, para una misma cantidad de
momento, la magnitud de la velocidad de
precesión es tanto más pequeña cuanto
más grande sea el momento angular. Y
como el momento angular es el producto
de la velocidad de rotación del giróscopo
multiplicada por su momento de inercia,
se puede reducir la velocidad de
precesión aumentando el momento de
inercia, la velocidad de rotación o ambas.
Aquí encontramos el interés de utilizar un
giróscopo para conservar una referencia
de dirección. Partiendo del reposo, todos
los cuerpos conservan la orientación que
tienen salvo cuando se les aplican
momentos externos. En ese caso,
cuando un cuerpo no gira, el efecto del
momento es el de crear una aceleración
angular, la cual crea una velocidad
angular creciente. Cuando el momento
se interrumpe, el objeto sigue girando
con la velocidad angular que adquirió. En
cambio, cuando el mismo momento se
aplica a un objeto en rotación, este
comienza a girar con la velocidad de
precesión calculada antes. Y cuando el
momento se interrumpe, la precesión del
objeto también se interrumpe. El
resultado es que, en un giróscopo, los
momentos parásitos tienen mucho
menos efecto a largo plazo que en un
objeto sin rotación. Además, se puede
disminuir el efecto de esos momentos,
aumentando el momento de inercia y la
velocidad de rotación del giróscopo.
Nutación[editar]
Artículo principal: Nutación

Cuando el momento que causa la

precesión cambia de valor, la velocidad
de precesión también cambia de valor.
Pero ese cambio no sucede
instantáneamente. Hay un periodo de
transición durante el cual el giróscopo
«cede» un poquito al momento en la
misma dirección que un objeto que no
gira. Después el giróscopo recobra lo que
había cedido, oscilando en la dirección
del momento alrededor de la trayectoria
de precesión final. Este movimiento de
oscilación transitorio se llama nutación.
Si el cambio de valor de los momentos se
prolonga, la nutación puede durar mucho.
Es el caso de la Tierra. La atracción de
la Luna y del Sol sobre el abombamiento
de la Tierra en el ecuador es diferente
entre el lado próximo y el lado lejano
respecto al astro. Esa diferencia de
atracción crea un momento, el cual causa
la precesión de los equinoccios. Pero,
como ni el Sol ni la Luna están en el
plano del ecuador terrestre, el momento
producido por estos astros cambia
periódicamente y el movimiento de
nutación de la Tierra no se amortigua.

Peonza. Precesión uniforme.

Peonza. Precesión con cambio de signo.

Peonza. Puntos con velocidad de

precesión nula.

Bicicleta[editar]
Se ha supuesto durante mucho tiempo
que el efecto giroscópico era el único o el
principal fenómeno físico relacionado con
el equilibrio de las bicicletas y
motocicletas, aunque ha sido varias
veces refutado.4 La forma más sencilla
de comprobar que el efecto giroscópico
no aporta la mayor parte de su
estabilidad a una bicicleta es
compensarlo con giróscopos en las
ruedas. El experimento ha sido realizado5
y se ha comprobado que la bicicleta es
perfectamente estable sin efecto
giroscópico neto. Sin embargo, es
imposible conducir una bicicleta con
el manillar bloqueado, lo que demuestra
que son las fuerzas centrífugas (en el
sistema de referencia de la bicicleta) que
aparecen al mover el manillar las que le
confieren estabilidad. Una bicicleta o una
motocicleta lanzadas en movimiento sin
conductor, siguen avanzando sin caerse
hasta que encuentren un obstáculo o que
pierdan su impulso. La trayectoria será
una espiral, un círculo o, raramente, una
recta.

Cuando la bicicleta se inclina hacia la

izquierda, el momento creado por el peso
sobre la rueda delantera desplaza el
momento angular de esta hacia atrás y la
hace virar hacia la izquierda. Esta
situación continúa hasta que el momento
creado por la fuerza centrífuga debida al
giro compense el momento creado por el
peso.
En el dibujo está representada una
bicicleta en movimiento con el manillar
derecho e inclinada un poco hacia la
izquierda. El peso de la bicicleta crea

un momento que tiende a inclinar

aún más la bicicleta y a hacerla caer.
Pero como la bicicleta avanza, la rueda
de delante tiene un momento

angular dirigido hacia la izquierda.

La rueda de atrás también tiene un
 momento angular, pero la manera en la
cual está sujeta no le permite tener
efecto en el equilibrio de la bicicleta. Este

momento crea una variación ,

dirigida hacia atrás, del momento angular
de la rueda de delante. Esto quiere decir
que la rueda de delante gira hacia la
izquierda, como si se hubiese girado el
manillar hacia la izquierda. La bicicleta
comienza a voltear hacia la izquierda.
Mientras el momento haga inclinarse más
la bicicleta, el momento angular de la
rueda de delante se inclinará hacia atrás,
el manillar hacia la izquierda y el radio de
la trayectoria de la bicicleta disminuirá.
Visto desde el sistema acelerado y no
inercial de la bicicleta, el radio de
rotación disminuye, lo cual aumenta
la fuerza centrífuga. Esta fuerza
centrífuga crea un momento que tiende a
enderezar la bicicleta y a compensar el
momento del peso que tiende a hacerla
caer. Cuando los dos momentos
terminan por compensarse, la bicicleta
deja de inclinarse y el manillar de girar
hacia la izquierda. La bicicleta continúa
en su trayectoria circular con radio
constante. Si el frotamiento con el aire u
otras cosas disminuyen la velocidad de la
bicicleta, la fuerza centrífuga disminuirá,
la bicicleta recomenzará a caerse, lo cual
hará girar el manillar hacia la izquierda.
El radio de giro disminuirá, lo cual
aumentará la fuerza centrífuga hasta que
ésta compense de nuevo el momento del
peso. Cuando el manillar llega a 90° o se
bloquea, la bicicleta se cae.
Si se lanza una bicicleta con el manillar
inmovilizado (amarrado), la bicicleta se
caerá como si estuviese parada.

Véase también[editar]
• Cardán • Giroteodolito
• Girocompás • Inercia
• Giroscopio de control de momento • Levitron
• Giróscopo cuántico • Peonza
• Giróscopo de estructura vibrante • Suspensión Cardán
• Giróscopo de fibra óptica • Volante de inercia
Referencias[editar]
1. ↑ Johann G. F. Bohnenberger
(1817) "Beschreibung einer
Maschine zur Erläuterung der
Gesetze der Umdrehung der Erde
um ihre Axe, und der Veränderung
der Lage der letzteren" (Descripción
de una máquina para la explicación
de las leyes de rotación de la Tierra
en torno a su eje, y del cambio de
orientación del mismo), Tübinger
Blätter für Naturwissenschaften und
Arzneikunde, vol. 3, páginas 72–83.
2. ↑ El matemático francés Poisson
menciona la máquina de
Bohnenberger ya en 1813: Simeon-
Denis Poisson (1813) "Mémoire sur
un cas particulier du mouvement de
rotation des corps pesans" [Memoria
sobre un caso particular del
movimiento de rotación de los
cuerpos pesados.], Journal de
l'École Polytechnique, vol. 9,
páginas 247–262. Disponible en
Internet
en: http://www.ion.org/museum/files/
File_2.pdf .
3. ↑ (En inglés) Wagner JF, "La
Máquina de Bohnenberger", Instituto
de la Navegación. (Wagner JF, "The
Machine of Bohnenberger", The
Institute of Navigation)
4. ↑ Klein, Richard E.; et al. «Bicycle
Science». Archivado desde el
original el 10 de septiembre de
2007. Consultado el 4 de agosto de
2006.
5. ↑ Jones, David E. H. (1970). «The
stability of the
bicycle» (PDF). Physics
Today 23 (4): 34-40. Consultado el 4
de agosto de 2006.

Bibliografía[editar]
• Feynman, Leighton and
Sands. Lectures on physics.
Addison-Wesley. (en inglés)

Enlaces externos[editar]
 • Wikimedia Commons alberga una
galería multimedia sobre Giróscopo.
• Wikcionario tiene definiciones y
otra información sobre giróscopo.
• Wikcionario tiene definiciones y
otra información sobre giroscopio.
• The Precession and Nutation of a
Gyroscope (en inglés) (Muy
incompleta en 2006.)
• Everything you needed to know
about gyroscopes (en inglés)
• Cómo construir Giroscopios (en
español)
• Magnetal AB - Giroscópico efecto y
el volante - un estudio (en inglés)

es

dias

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• Giroscopios
• Inventos de Francia del siglo XIX
• Instrumentos científicos históricos
• Ciencia de 1852
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