DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT SUBACUÁTICO A

CONTROL REMOTO

Presenta:

Gerardo Ramos Vasquez, tesista, ge_ra_va@hotmail.com, Facultad de Ingeniería UNAM

Resumen
Mediante el empleo de una metodología de diseño se desarrolló y construyó un
robot subacuático a la medida para poder explorar el fondo de cenotes y lagos con
fines científicos ya que los robots existentes exceden las necesidades requeridas
para la exploración de estos cuerpos de agua, obteniendo así un producto final que
resulta ser compacto y cumple con las funciones básicas requeridas como el control
remoto desde la superficie, largos tiempos de inmersión, captura de video y datos
de la posición absoluta del robot dentro del agua.
Palabras clave: Robot, acuático, diseño mecánico, cenotes

INTRODUCCIÓN
Estos robots son comúnmente conocidos como ROV´s (Remotely Operated
Underwater Vehicle). Este tipo de robots se utiliza para la exploración subacuática,
ya sea para fines de investigación, ecoturismo y de preservación o en situaciones
de desastre. Con el objetivo que el robot se encuentre más tiempo inmerso sin
descanso alguno, a comparación de un buzo, facilitando la exploración con la
ventaja extra de que se pueden capturar una variedad de parámetros con los
sensores en este robot mientras realiza su recorrido.
En la actualidad uno de los tantos problemas es la necesidad de realizar
exploraciones en varios de los cenotes que siguen sin ser visitados por su difícil
acceso, ya que son cuevas sumergidas, profundas con baja visibilidad y zonas
reducidas por lo que se vuelve una actividad de bajo riesgo para los buzos.
La necesidad del uso de nuevas tecnologías en este tipo de actividades y otras más
que de igual manera ponen en riesgo la vida, el empleo de tiempo innecesario y
tedioso para las personas; ha hecho que el desarrollo de la robótica móvil en
distintos grupos de investigación logre un gran crecimiento en los medios terrestre,
aéreo, acuático y espacial.
La robótica subacuática tuvo comienzos en el mar, por la búsqueda de tesoros y
restos de naufragios como el “Titanic”, para el estudio de la flora y fauna marina
como por ejemplo, en los arrecifes y en las zonas abismales donde es
extremadamente complicado acceder con otros medios, para la inspección y
mantenimiento del caso con embarcaciones y plataformas petroleras. En este medio
acuático se requirió el empleo de tecnologías adicionales a las desarrolladas para
los ambientes terrestres, ya que como problema principal fue lograr el
desplazamiento a través del agua y lograr un aislamiento adecuado.

DESARROLLO DE LA PRESENTACIÓN
Para el diseño del robot subacuático se empleó una metodología para poder obtener
los resultados deseados desde el primer prototipo con un análisis ordenado de lo
que se requiere del proyecto y proyectarlo en especificaciones con las que se
pueden trabajar. Para posteriormente presentar ideas, evaluarlas y realizar el
diseño a detalle de una de estas.

Los requerimientos del robot fueron:

 Alcance a profundidades de hasta 50 metros
 Navegar en aguas con cierta claridad (hasta gua de color verde)
 Resistente a variaciones de temperatura
 Operación remota de hasta 4 horas continuas
 Bajo costo de del prototipo
 Fácil de transportar con peso máximo de 15 kilogramos
 Operación en zonas estrechas, dimensiones máximas de 50x50x50 [cm]
 Capacidad de portar futuros instrumentos de hasta 500 gramos
 Adquirir datos del ambiente como presión y video.

Para el proceso de diseño se partió de la metodología de diseño de Pahl y Beitz

enfocado a la generación de conceptos para los sistemas mecánicos y electrónicos
a usar, sin embargo no se empleó totalmente. El diseño en conjunto del robot se
segmento en módulos funcionales realizables, y se pueden considerar
independientes con interacciones entre estos. La mayor ventaja es la simplificación
en el proceso de diseño por los módulos individuales. La desventaja es la
complejidad que resulta al tener una alta cantidad de partes.

Diagrama 1. Caja negra del robot Subacuático.

Para poder separar el robot en sistemas individuales primero se planteó al robot
como una caja negra que tienen ciertos parámetros como variables de entrada y
obtenemos resultados a la salida mostrado en el diagrama 1, una vez planteado el
sistema, se desglosó en funciones que resuelven las necesidades parciales de las
variables de entrada y de funciones intermedias, y con la interacción en conjunto se
pueden obtener las variables de salida deseada para al final agruparlas en un
diagrama funcional mostrados en el diagrama 2.

Diagrama 2. Diagrama funcional del sistema ROV

Se procedió a obtener ideas de funcionamiento para cada sistema individual, uno

de estos sistemas es el suministro de energía. Para el suministro de energía se
plantearon 3 opciones:
Carga inalámbrica. El robot se colocaría sobre una base de carga por inducción
cada vez que se requiera, con la ventaja de no tener que abrirlo ni agregarle puerto
de carga físico que atraviese los sistemas de aislamiento. (Ver imagen 1)

Imagen 1. Recarga inalámbrica

Cambio de baterías. Constará de paquetes de baterías que se recargaran en el

exterior con un cargados dedicado, y se le colocarán dentro del robot a través de
una tapa en uno de sus extremos el cual también servirá para introducir la
electrónica, pueden cambiarse de forma rápida sin necesidad de esperar a recargar
el paquete extraído. Evitando agregar un puerto extra que involucraría aislar una
parte más. (Ver imagen 2)

Imagen 2. Cambio de batería

Puerto de carga. En uno de los extremos se le colocaría un conector que sale del
robot donde se conecta el cargador de baterías y mientras no se encuentre en uso
se aísla con un tapón de sellado para evitar el contacto directo con el agua. Evitando
la necesidad de tener que abrir el robot. (Ver imagen 3)

Imagen 3. Puerto de carga en un costado del robot

Una vez obtenidas las ideas para cada sistema individual se ordenaron en una
matriz morfológica donde se clasifican las ideas por función, tipo, forma, ubicación,
movimiento y material. Para posteriormente realizar la evaluación a cada una de
ellas.
Para la evaluación de las ideas según la metodología que se está empleado, se
realiza lo siguiente: (Ver tabla 1)
Lista de criterios de evaluación. Los factores con los cuales el diseño será
juzgado y provienen de las especificaciones, como el costo, la facilidad de
manufactura, la resistencia a ciertas condiciones, tamaño, etc.
Asignar factores de peso a los criterios de evaluación. Estas expresarán la
importancia relativa del criterio con respecto a la evaluación global, como la mayor
importancia que tendría la facilidad de manufactura sobre el costo en ciertas
ocasiones.
Asignar parámetros de medición a cada criterio de evaluación. Estos valores
serán los medidos o estimados para cada parámetro en cada idea, ya que aún es
pronto para estimar un valor preciso y se agrupan en una matriz de decisión. Como
el costo que tendría una idea con respecto a la otra.
Asignar evaluación numérica a cada criterio. Cada valor representará que tan
bueno o no, será cada idea para satisfacer los criterios.
Obtener evaluación general. Con los pesos asignados de cada criterio y la
evaluación numérica de satisfacción de criterios para cada idea se obtiene una
suma de estas.
Comparar y contrastar. Se comparan las evaluaciones que obtuvo cada idea para
elegir la que será considerada en el diseño final.
Tabla 1. Matriz de decisión para el suministro de energía.
Puerto de carga y cargador
Carga inalámbrica Cambio de baterías externo

Promedio

Promedio

Promedio
Magnitud

Magnitud

Magnitud
Unidades

Criterios de
relativo

evaluación

Valor

Valor

Valor
Peso

Costo 0.13 $MXN Alto 5 0.7 Medio 7 0.9 Bajo 9 1.2

Tiempo de recarga 0.20 horas 12 4 0.8 0 10 2.0 2 7 1.4
Confiabilidad 0.20 % Media 7 1.4 Alta 9 1.8 Media 8 1.6
Facilidad de uso 0.07 Rel Fácil 9 0.6 Complicado 6 0.4 Fácil 9 0.6
Disponibilidad 0.33 Rel Baja 3 1.0 Alta 10 3.3 Media 8 2.7
Fácil portabilidad 0.07 Rel Fácil 8 0.5 Media 10 0.7 Fácil 8 0.5
Total 5.0 Total 9.1 Total 8.0

Ya teniendo estas evaluaciones y para cada sistema individual, observamos que

para el suministro de energía es más conveniente realizar el cambio de baterías por
el ahorro en tiempo y la facilidad de emplearlo en el diseño. Se realizan distintas
configuraciones y se plantean las ventajas de una con respecto a otra, de las cuatro
propuestas existentes se muestra la primera:
Propuesta 1. Para el dibujo mostrado en la imagen 4 Se considera colocar dentro
de un chasis tubular, en la parte central se coloca un cilindro de metal con tapa en
solo uno de los extremos que contendrá todo el sistema electrónico, y por el cual
saldrán los cables al exterior para la comunicación, motores, cámara e iluminación.
En la parte frontal se colocará un cilindro transparente aislado por los laterales con
tapas de plástico y que contendrá la cámara y un servomotor para orientarla y tomar
video, a los laterales del robot se colocará la iluminación para evitar reflexiones de
luz por colocarse dentro del mismo cilindro de la cámara. En la parte trasera se
colocará un par de propulsores fijos que le permitirán avance, retroceso y rotar en
su mismo eje; y otro par que se encontrará enfrente y atrás que le permitirá emerger,
sumergirse e inclinarse hacia el frente. Cada propulsor se compondrá de un motor
de DC dentro de un cilindro de metal con tapas y el eje se aislará con sellos de
goma. La desventaja de este diseño es que son demasiados contenedores a aislar
y muchos cables que pasan de un contenedor a otro.
 Imagen 4. Propuesta 1 de diseño

Al último se planteó una configuración final compuesta de cada una de las ventajas
de las cuatro propuestas, como la de un solo cilindro principal que contiene todo
excepto los motores, dentro de un chasis tubular y tres propulsores direccionados
con un servomotor aislado cada uno para una mayor movilidad, mostrada en la
imagen 5.

Imagen 5. Propuesta final

Se trabajó un diseño a detalle sobre la propuesta final, realizando un análisis para

cada componente de los sistemas y así logre cumplir los requerimientos, obteniendo
lo siguiente:
El robot mostrado en la imagen 6 mide 50x30x20 [cm] y tiene un peso de 11 Kg, es
compacto y de fácil portabilidad. El robot costa de un cilindro plástico de
policarbonato transparente con un diámetro de 15 cm con tapas de nylamid y unidos
con sellos de goma llamados O-rings el cual contiene todos los sistemas
electrónicos y de energía soportados internamente por una estructura de acrílico,
los mantiene separado del agua a altas presiones hasta una profundidad de 50
metros y los cables salen al exterior a través de un conector de latón con rosca y
sellos de goma fabricado a la medida. Tiene 3 propulsores que lo dotan de la
capacidad de poder desplazarse dentro del agua, cada propulsor cuenta con una
hélice de plástico de 50mm de diámetro unido a un motor por un eje de latón y
aislado al interior con un sello mecánico, un motor sin escobillas con la ventaja de
ser compacto y es protegido del agua con un cilindro de aluminio. Cuenta con 3
motores que direccionan el empuje proporcionado por servomotores, eje que sale
al exterior se encuentra aislado por anillos de o-ring y de igual forma se encuentran
aislados del agua por un cilindro de aluminio; dotando así al robot de un
desplazamiento totalmente libre por todas direcciones sin necesidad de maniobras
complejas. Cuenta con un flotador de espuma de poliuretano rígida para boyas con
forma adaptada que lo dota de una flotabilidad nula, es decir, que puede
permanecer en una posición fija en el agua sin la necesidad de usar el empuje de
los motores. Para mantener todos los elementos mecánicos anteriores se fijan en
un chasis tubular de aluminio con la capacidad de portar algún aditamento extra si
es que se desea y fijados entre sí por tornillos de acero inoxidable de cuerda
milimétrica y con cabeza allen, todo esto para evitar la oxidación.
Para el sistema de energía del robot, cuenta con 2 baterías polímero de Litio (Li-Po)
de 12400 mAh en total, que lo dotan de un gran tiempo de funcionamiento con un
espacio reducido y son cambiadas por otras al momento de descargarse.
El sistema electrónico está constituido por un sensor de presión de hasta 600 KPa
y una unidad de medición inercial conocido también como IMU con los cuales
podemos saber la posición relativa del robot dentro del agua al punto de donde
ingresó. Cuenta con un sistema de cámara de alta definición a 1080p, gran campo
de visión y enfoque óptico, logrando seleccionar resoluciones más bajas para una
respuesta rápida del robot, e iluminación LED de 6 Watts para zonas obscuras o
aguas con partículas suspendidas, además de que se pueden direccionar
verticalmente con un servomotor para tener un amplio rango de visión sin la
necesidad de desplazar el robot. Cuenta con un sistema de encendido y apagado
general o de emergencia, el cual funciona con sensores magnético localizados en
la superficie del cilindro de policarbonato, además de un apagado remoto a través
de la computadora en la superficie. Cuenta con una minicomputadora a bordo,
llamada BeagleBone Black que realiza la lectura de imágenes a través de la cámara
y se comunica al exterior, además controla el robot a través de un microcontrolador
llamado Stellaris LauchPad que lee los sensores, activa y realiza el movimiento de
cada actuador. La minicomputadora se comunica al exterior a través de un
convertidor de red del cual salen solamente dos cables de los 8 que ingresan a este
convertidor y son los que van del robot hasta la superficie con una longitud de 50
metros, donde se encuentra una computadora o laptop conectado igualmente a un
adaptador de red que recibe y envía la información a través de estos dos cables, y
a un control de Xbox que usa el operador para mover el robot. En la computadora
se despliega el estado del robot, el video en tiempo real y datos de sensores.
Imagen 6. Diseño final

Tras haber obtenido el diseño final, se generaron los planos para manufactura y se
mandó a fabricar y comprar cada uno de los componentes, se construyó y se probó
cada uno de los sistemas y finalmente se realizaron pruebas de funcionamiento en
la alberca

CONCLUSIONES
Por su peso y tamaño resultó fácil de transportar de un punto a otro. Se realizaron
pruebas satisfactorias de comunicación durante largos periodos para probar su
funcionamiento continuo sin interrupciones. Hasta el momento se han realizaron
pruebas de inmersión en una alberca a 1 metro de profundidad por 4 horas, y a 5.5
metros por 10 minutos sin mostrar filtraciones de agua. Se realizaron pruebas de
funcionamiento de los propulsores y servomotores, los cuales mostraron óptimos
resultados. La prueba faltante es sumergir el robot hasta profundidades cercanas a
los 50 metros para comprobar que exista un buen sellado. (Ver imagen 7)

Imagen 7. Robot en pruebas de inmersión y de comunicación

AGRADECIMIENTOS
El desarrollo de este proyecto fue realizado gracias al apoyo de los programas
UNAM-DGAPA-PAPIIT “FinDER: robot de búsqueda en entornos de desastre”.
REFERENCIAS
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http://www.arqueomex.com/S2N3nSubacuatica105.html
(10-08-2015). La exploración submarina en la búsqueda de tesoros y piezas
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http://www.mayas.uady.mx/subacuatica/diving_s.html
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