Mecánica Clásica

M. Antonella Cid
Departamento de Fı́sica - Facultad de Ciencias
Universidad del Bı́o-Bı́o
23 de junio de 2012

Introducción Gamow menciona a Arquı́medes (287-212

a.C) como el padre de la mecánica. Arquı́me-
El fı́sico ruso George Gamow establece que des fue un matemático, fı́sico, ingeniero, in-
fue el pueblo griego el que dio origen a la ventor y astrónomo nacido en Siracusa capi-
Fı́sica como ciencia. En su libro “Biografı́a tal de Sicilia, entre los avances de Arquı́me-
de la Fı́sica” menciona, es interesante notar des en fı́sica se encuentran estudios en hi-
que mientras las culturas más antiguas como drostática (principio de flotación de Arquı́me-
Babilonia y Egipto contribuyeron en gran me- des), estática (principio de la palanca, centro
dida al desarrollo de las matemáticas y la as- de gravedad), entre otros.
tronomı́a fueron completamente estériles en
el desarrollo de la fı́sica. La explicación po-
sible de esta deficiencia, en comparación con
la ciencia griega, es que los dioses de Babilo-
nia y Egipto vivı́an arriba, entre las estrellas,
mientras que los dioses de los antiguos griegos
vivı́an a unos 10000 pies (3000 m) de altura
en el monte Olimpo.
La mecánica es una rama de la Fı́sica
que analiza el movimiento de los cuerpos.
La mecánica clásica es una formulación de la
mecánica que describe el movimiento de cuer-
pos que se mueven a velocidades pequeñas
comparadas con la velocidad de la luz. Otros
Figura 1: Arriba: de izquierda a derecha,
campos de estudio de la mecánica son la
el fı́sico ruso George Gamow (1904-1968) y
mecánica cuántica (descripción de partı́culas
el matemático, fı́sico, astrónomo e ingenie-
subatómicas) y la mecánica relativista (des-
ro griego Arquı́medes. Abajo: caricatura del
cripción de partı́culas que se mueven a velo-
principio de flotación y caricatura del princi-
cidades cercanas a la de la luz).
pio de palanca.

La mecánica clásica considera la aplicación

de las leyes de Newton para explicar y prede-
cir el movimiento dinámico de partı́culas pun-
tuales y medios contı́nuos. Como tal, se refie-
re al comportamiento de objetos macroscópi-

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cos familiares como satélites (naturales y ar- laboratorio o trabajo teórico) por cuatro da-
tificiales), la atmósfera, los océanos, sólidos tos obtenidos a partir de mediciones:
y la Tierra misma. Además, el estudio de la
mecánica clásica es básico para derivar la des- (~r, t) = {xi , t}3i=1
cripción cuántica de la materia subatómica.

Movimiento
Conceptos Básicos El movimiento de un cuerpo (o partı́cula)
es definido como un contı́nuo de sucesos de-
Sistema coordenado (SC) finidos con respecto a un sistema de refe-
Un sistema coordenado es una construcción rencia inercial (SRI).
puramente matemática para la presentación
de relaciones matemáticas. Los valores medi- Sistema de referencia inercial
dos de las cantidades fı́sicas son independien-
tes de la elección del sistema coordenado. Newton lo definió como un sistema de re-
ferencia que se encuentra en reposo respecto
Ejemplo de las estrellas fijas.

Cuando calculamos el perı́metro de una cir-

cunferencia podemos usar un sistema de coor- Cinemática de la partı́cula
denadas polares o un sistema de coordenadas
Su función es describir el movimiento de
cartesiano, el resultado será siempre dos π ve-
una partı́cula newtoniana en función de su
ces el radio de la circunferencia. Este valor
velocidad y aceleración. Su objetivo es encon-
coincide con el valor medido por una huincha
trar la ecuación del movimiento que permita
calibrada.
determinar la posición y la velocidad de la
partı́cula en cualquier instante de tiempo.
Sistema de referencia (SR)
Son fı́sicamente reales y corresponden a Dinámica de la partı́cula
un conjunto de instrumentos de medida di-
señados para la determinación de cantidades Su función es describir el movimiento de
fı́sicas. En el caso más simple, las medidas una partı́cula newtoniana en función de la
pueden ser realizadas con la ayuda de tres fuerza, la masa y la aceleración. Si ~r es el
varillas métricas y un reloj. En general, nos vector de posición de una partı́cula y ~v es la
referimos a un observador cuando hablamos velocidad de la partı́cula, entonces:
de un sistema de referencia particular.
d~r d~v
~v ≡ y ~a ≡
dt dt
Suceso
es la aceleración.
Cualquier cosa que ocurre en un punto del
espacio en un instante dado.
Primera ley de Newton

Posición En un sistema de referencia inercial, los

cuerpos permanecen en reposo o se mueven
La posición de un suceso queda operacio- con velocidad constante a menos que una
nalmente definida (por medio de trabajo de fuerza neta actúe sobre ellos.

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Segunda ley de Newton manera que v~0 = ~v − V~ y a~0 = ~a, luego natu-
ralmente F~ 0 = F~ debido a la segunda ley de
La mecánica de la partı́cula está contenida
Newton.
en la segunda ley del movimiento de Newton,
la cual establece que existen sistemas de refe-
rencia (inerciales) en los cuales el movimiento
se describe por la ecuación diferencial:
X d~p d~v
F~ = = m = m~a (1)
dt dt
donde p~ ≡ m~v es el momentum lineal y
2
~a = d~ v
dt
= ddt2~r es la aceleración. La segun-
da igualdad en (1) es válida sólo para masas
constantes. Figura 2: Principio de relatividad de Galileo
La segunda ley de Newton expresa que la
suma de todas las fuerzas (externas e inter-
nas) actuando sobre el cuerpo es proporcional Teoremas de conservación
a la aceleración que experimenta el cuerpo:
X X (ext) X (int) Momentum lineal
F~i = F~i + F~i = m~a (2)
Si la suma de todas las fuerzas es cero, en-
tonces el momentum lineal se conserva. La
Tercera ley de Newton derivación es directa a partir de la Eq.(1).
A cada acción se corresponde una reacción X
~
igual y opuesta. Esto es, si F21 es la fuerza F~ = 0 ⇒ p~ es constante
que ejerce la partı́cula 1 sobre la partı́cula 2,
entonces: Momentum angular

F~21 = −F~12 El momentum angular se define como:

~ = ~r × p~ = m~r × ~v
L
donde F~12 es la fuerza que ejerce la partı́cula
2 sobre la partı́cula 1 y las fuerzas actúan a
Si ahora calculamos la tasa de cambio del mo-
lo largo de la lı́nea que separa las partı́culas.
mentum angular para m constante tenemos:

Relatividad de Galileo ~
~˙ = dL = m~r˙ × ~v + m~r × ~v˙ =
X
L ~r × F~
Cualquier SR moviéndose con velocidad dt
constante en relación a un SRI es inercial. De donde en la última igualdad hemos usado la
esta manera, dos observadores que se mueven segunda ley de Newton y el hecho de que ~r˙ =
entre ellos con velocidad constante inferirán ~v , además ~v × ~v = 0.
las mismas leyes del movimiento. El producto ~r ×F~ se denomina torque, lue-
Si ~r y r~0 son las coordenadas del objeto go podemos ver que existe una ley de conser-
vistas desde dos sistemas de referencia que se vación que establece que si la suma de todos
mueven con velocidad constante V~ uno res- los torques es cero, entonces el momentum
pecto del otro (ver Fig. 2) tendremos que angular se conserva.
r~0 = ~r − V~ t (dado que el tiempo es absolu- TAREA: A diferencia del momentum li-
to en la mecánica newtoniana, es decir, todos neal p~, el momentum angular L ~ depende de
los observadores miden el mismo tiempo) de la elección del sistema coordenado.

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Trabajo y energı́a Verificación

Sea F~ una fuerza estática aplicada sobre Sabemos que si una fuerza es conservativa,
una partı́cula durante un intervalo de tiempo entonces:
dt, en el cual ésta experimenta un desplaza- I
miento d~r. Se llama trabajo de una fuerza F~ W = F~ · d~r = 0
a la magnitud fı́sica escalar dW definida por: c

dW = F~ · d~r Del teorema de Stokes deducimos que si:

Consecuentemente, el trabajo hecho para mo-
I I
ver la partı́cula de prueba una distancia finita F~ · d~r = 0 entonces (∇ × F~ ) · dS
~=0
c S
desde el punto 1 al punto 2 a lo largo de algún
camino será: dado que la superficie S es arbitraria tenemos
Z 2 que ∇ × F~ = 0. Por otra parte, de un cono-
W1→2 = F~ · d~r cido resultado del cálculo diferencial sabemos
1
que ∇ × (∇U ) = 0, luego si ∇ × F~ = 0 en-
Reescribiendo convenientemente tenemos: tonces debe existir una función escalar U tal
Z 2 Z 2
d~v que F~ = −∇U .
W1→2 = m · ~v dt = m ~v · d~v
1 dt 1 Como consecuencia, para fuerzas conserva-
1 2 1 2 tivas, tenemos la ley de conservación de la
W1→2 = mv2 − mv1 energı́a mecánica:
2 2
lo cual es independiente del camino escogido.
∆K = −∆U ó Ki + Ui = Kf + Uf
El término K = 21 mv 2 se denomina
energı́a cinética, luego podemos decir que, donde los subı́ndices i y f denotan valores
el trabajo hecho al mover la partı́cula desde incial y final respectivamente.
el punto 1 al punto 2 es precisamente el in- TAREA: Escriba tres propiedades que de-
cremento de energı́a cinética. be satisfacer una fuerza conservativa.

Fuerzas conservativas
Si el trabajo de una fuerza a lo largo de un
Sistemas de Partı́culas
camino cerrado es cero, entonces la fuerza se Consideremos un sistema de N partı́culas
denomina conservativa: en el cual las masas individuales {mi } son
I
W = F~ · d~r = 0 constantes en el tiempo y para el cual las leyes
c de Newton son válidas, las posiciones de las
Esto significa que el trabajo hecho por una partı́culas son dadas por los vectores {~ri } en
fuerza conservativa no depende del camino. un SRI.
Definimos el vector centro de masa R ~ me-
Teorema diante:

Si F~ es un campo de fuerzas conservativas,

X X X
mi~ri = mi R~ ó R ~ = M −1 mi~ri
entonces existe un campo escalar U (~r) tal i
que: PN (3)
donde M ≡ i=1 mi es la masa total del sis-
F~ = −∇U (~r)
tema.
U (~r) se denomina campo potencial y las su- TAREA: Considere un sistema de 3
perficies U (~r) = constante se llaman superfi- partı́culas idénticas (de masa 1) que se sitúan
cies equipotenciales. en un plano cartesiano (x,y) formando un

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triángulo equilátero en el primer cuadrante. lo cual se anula debido a que F~ij = −F~ji por
Dos partı́culas se encuentran en las posicio- la tercera ley de Newton.
nes (0,0) y (3,0). Encuentre la ubicación de Luego tenemos que:
la tercera partı́cula y la ubicación del centro ~¨ = M V~˙ =
X (e)
de masa. M R F~i ≡ F~ (e) , (4)

es decir, el centro de masa R ~ se mueve como

Movimiento del centro de masa si la fuerza externa total F~ (e) actuara en la
masa total M concentrada en la posición R. ~
Es conveniente separar la fuerza que actúa Como consecuencia, el momentum total del
sobre la i-ésima partı́cula F~i en una contribu- sistema:
(e)
ción externa y una contribución interna, F~i
˙i = ~˙ = M V~
X X X
~ ~ =
P p
~ = m ~
r mi~vi = M R
y Fij para i 6= j respectivamente, de modo i i

que: es un vector constante si F~ (e) es nulo.

(e)
X
F~i = F~i + F~ij para i 6= j
j Momentum angular
Por ejemplo, para un sistema de 3 partı́culas, El momentum angular total para un siste-
la fuerza que actúa sobre la partı́cula 1 debido ma de partı́culas se define como:
a la acción de una fuerza externa y la acción X
~ ~ (e) ~ ~ =
L ~ri × p~i ,
de las partı́culas 2 y 3 será: F1 = F1 + F12 +
F~13 . F~ii es cero puesto que un cuerpo no puede luego su derivada temporal queda:
ejercer una fuerza sobre sı́ mismo.
~˙ = ~r˙i × p~i + ~ri × p~˙i = ~ri × p~˙i
X X X
L

Momentum Lineal donde el primer término se anula porque los

vectores ~r˙i y p~i son paralelos, luego tenemos:
La segunda ley de Newton para la i-ésima ˙ X (e)
X
~ =
L ~
r × ( ~
F + F~ij ) para i 6= j
partı́cula queda entonces: i i
j
d~pi ~ ~ (e)
X
~
= Fi = Fi + Fij para i 6= j donde podemos hacer la siguiente descompo-
dt j sición:
X 1X
Evidentemente el sistema experimentará un ~ri × F~ij = (~ri × F~ij + ~rj × F~ji )
movimiento complicado debido a la acción de ij
2 ij
todas las fuerzas presentes. Aún ası́, existen 1X
ciertas cantidades conservadas que ayudan a = (~ri − ~rj ) × F~ij = 0
2 ij
simplificar la descripción. En particular, con-
sideremos la aceleración del centro de masa el último término se anula puesto que el vec-
derivando la Eq.(3): tor ~ri − ~rj es paralelo al vector F~ij .
Finalmente tenemos:
¨ X ¨
~
X
˙
X (e) X
~ ~
MR = mi~ri = p~i = Fi + Fij ~˙ = (e)
X
L ~ri × F~i
ij
lo cual indica que si el producto de la derecha
Ahora, notamosP ~que debido a la tercera ley es cero (el torque externo total) entonces el
de Newton ij Fij = 0 para i 6= j. Pode- momentum angular será una constante. No-
mos ver esto fácilmente para un sistema de 3 ~ sólo se deben a las
te que los cambios en L
partı́culas,
acción de fuerzas externas.
TAREA: Revisar los capı́tulos 1-3 del li-
X
F~ij = F~12 + F~13 + F~21 + F~23 + F~31 + F~32
ij bro “Mechanics” del autor Symon.

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Energı́a No es difı́cil notar que:

La energı́a cinética total se define como la X 2 ~ 1X 2 ~

Z Z
Fij · d~ri = Fij · (d~ri − d~rj )
suma de las contribuciones individuales, 1 2 ij 1
ij

1X 2
Z
1X = − ∇ij U (~rij ) · (d~ri − d~rj )
K= mi vi2 (5) 2 ij 1
2
1X
Podemos separar esta expresión considerando = − [U (~rij )]21
2 ij
la energı́a asociada al movimiento del centro
de masa y la energı́a asociada al movimiento
~ Al calcular el trabajo hecho por las fuerzas
interno en relación al centro de masa R,
externas notamos que, al igual que en caso de
una partı́cula, encontramos la forma de una
K = Kcm + K 0 (6) ley de conservación:

donde Kcm = 21 M V 2 y K 0 = 12 mi vi02 , don- K+X U (e) (~r )+ 1 X U (~r ) = K+U = constante
P
i ij
de vi0 es la velocidad de la i-ésima partı́cula 2 ij
del sistema medida en relación al centro de (7)
masa. TAREA: Utilizando un procedimiento
TAREA: Obtenga la Ec.(6) a partir de análogo al que se utiliza en el caso de una
la Ec.(5) cambiando el sistema de referencia, partı́cula, muestre que es posible escribir una
desde uno general a uno que tiene su origen ley de conservación de la energı́a para un sis-
en el centro de masa. tema de partı́culas (en términos de la energı́a
Ahora, cuando consideramos fuerzas con- cinética total y la energı́a potencial total), tal
servativas podemos tener dos contribuciones: como se plantea en la Ec.(7).

(e)
X
F~i = F~i + F~ij para
j
Movimientos generados
F~i
(e)
= −∇i U (e) (~ri ) por fuerzas centrales
F~ij = −∇ij U (~rij ) Para estudiar movimientos generados por
fuerzas centrales es conveniente usar coorde-
donde ∇ij denota el gradiente respecto de la nadas polares.
dirección ~rij = ~ri − ~rj . Recuerde que F~ij es
la fuerza que siente la partı́cula i debido a la
acción de la partı́cula j.
Coordenadas polares
Supongamos que el sistema cambia de al- El sistema de coordenadas polares es un
guna manera pasando de la configuración 1 sistema de coordenadas bidimensional en el
a la configuración 2, moviendo cada partı́cu- cual cada punto en el plano está determinado
la a través de una trayectoria establecida. El por la distancia a un punto fijo y un ángulo
trabajo hecho por el sistema en este caso será: respecto de una dirección fija (ver Fig. 3).

XZ 2
Vectores unitarios
W1→2 = F~i · d~ri
1 Podemos relacionar los vectores unitarios
XZ 2 XZ 2
= F~i
(e)
· d~ri + F~ij · d~ri en coordenadas cartesianas, ı̂ y ̂, con los vec-
1 ij 1 tores unitarios en coordenadas polares, r̂ y θ̂,

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Rapidez Areolar

Figura 3: Los vectores denotados con un gorro

son vectores unitarios (vectores de módulo 1). Figura 4: Esquema rapidez areolar
El vector ~r es el vector posición de un cuerpo En la Fig. 4 consideremos dos posiciones de
en el plano coordenado xy. Notamos que ~r = una partı́cula, en el instante t y en el instante
rr̂ donde r = |~r| denota el módulo del vector t + ∆t. ∆A es el área que barre el vector po-
~r y r̂ es la dirección radial. sición cuando se mueve desde la posición Q
hasta la posición Q0 .
a partir de la geometrı́a de la Fig. 3 de la La rapidez areolar se define como:
siguiente manera:
dA ∆A
vA = = lı́m
r̂ = |r̂| cos θı̂ + |r̂| sin θ̂ = cos θı̂ + sin θ̂ dt ∆t→0 ∆t

θ̂ = |θ̂| cos(90 − θ)(−ı̂) + |θ̂| sin(90 − θ)̂ Calculamos ∆A a partir de la Fig. 4 como:
= − sin θı̂ + cos θ̂ 1 1
∆A = (r + ∆r)∆h = (r + ∆r)r sin ∆θ
Note que dado que los vectores unitarios r̂ y 2 2
1 2
θ̂ cambian de dirección mientras transcurre el = (r sin ∆θ + r∆r sin ∆θ)
tiempo. 2
Dado que nos interesa la situación cuan-
Velocidad do ∆t es muy pequeño (en ese caso ∆θ tam-
bién es pequeño) utilizamos la aproxima-
ción de ángulos pequeños, la cual indica
d~r d(rr̂) dr dr̂ que sin θ ≈ θ, luego:
~v = = = r̂ + r = ṙr̂ + rr̂˙
dt dt dt dt 1
= ṙr̂ + rθ̇θ̂ (8) ∆A = (r2 ∆θ + r∆r∆θ)
2
TAREA: Mostrar que r̂˙ = θ̇θ̂. Dado que ∆r y ∆θ son pequeños, el término
∆r∆θ es mucho más pequeño que los térmi-
Aceleración nos por separado, por lo cual es considerado
un término de segundo orden y es despreciado
en el análisis. Finalmente, tenemos que:
d~v d2~r d  
dA ∆A
~a = = = ṙr̂ + rθ̇θ̂ vA = = lı́m
dt dt dt dt ∆t→0 ∆t
˙ ˙ r2 ∆θ

1 dθ
= r̈r̂ + ṙr̂ + ṙθ̇θ̂ + rθ̈θ̂ + rθ̇θ̂ = lı́m = r2
= (r̈ − rθ̇2 )r̂ + (2ṙθ̇ + rθ̈)θ̂ ∆t→0 2∆t 2 dt
1 2
˙ = r θ̇
TAREA: Mostrar que θ̂ = −θ̇r̂. 2

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Fuerza central Verificación

Sea L ~ 0 el momentum angular con respecto
a un eje que pasa por O (ver Fig. 5), entonces,
~0
~τ0 = ddt L
es el torque respecto a este eje que
pasa por O. Dado que ~τ0 = ~r × F~ = rr̂ ×
~0
f (r)r̂ = rf (r)(r̂ × r̂) = 0 entonces, ddt L
= 0,
~
es decir, L0 es una constante.
Por otra parte, dado que L ~ 0 = ~r × p~ =
m~r × ~v tenemos que L ~ 0 es perpendicular al
Figura 5: Esquema de una fuerza central en plano generado por ~r y ~v luego, para L ~ 0 cons-
coordenadas polares tante el movimiento siempre ocurrirá en el
plano definido por ~r y ~v , por lo tanto, un mo-
vimiento central ocurre en un plano.
Un fuerza central es un tipo de fuerza cuya
dirección pasa siempre por un punto fijo O y
cuya magnitud es función únicamente de la Ecuación de Binet
distancia r al punto O (ver Fig. 5):
En un movimiento central la fuerza tiene
~
F = f (r)r̂ sólo una componente radial, por consiguien-
te, la aceleración también tiene sólo una com-
Fı́sicamente, tal fuerza representa una atrac- ponente radial, es decir,
ción si f (r) < 0 o una repulsión si f (r) > 0.
~a = ar r̂ y ~aθ = aθ θ̂ = 0

Teorema luego,
Las fuerzas centrales son conservativas. !
1d  2  2d r2 θ̇
aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ = r θ̇ = =0
TAREA: Demuestre que si F~ = f (r)r̂ en- r dt r dt 2
tonces ∇ × F~ = 0, luego es posible escribir 2 dvA
= =0
F~ = −∇U y F~ serı́a una fuerza conservativa. r dt
Lo cual muestra que en un movimiento cen-
Teorema tral la rapidez areolar vA es constante. Luego
es válido postular que θ̇ = rC2 donde C es una
En un movimiento central la energı́a constante arbitraria.
mecánica se conserva, es decir,
Por otra parte, dado que r(θ) es la trayec-
toria del movimiento tenemos que:
K + U = constante
dr dr dθ dr
TAREA: Mostrar que la energı́a se con- ṙ = = = θ̇
dt dθ dt dθ
serva en un movimiento central.
 
dr C d 1
= 2
= −C (9)
dθ r dθ r
Teorema dṙ dṙ dθ dṙ
r̈ = = = θ̇
dt dθ dt  dθ
Un movimiento central es un movimiento d2 1 C 2 d2 1
 
que ocurre en un plano. = −C θ̇ 2 =− 2 2
dθ r r dθ r

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Ahora, la ecuación de Binet, la cual determi- fue revolucionario puesto que va contra el
na la aceleración radial de un objeto bajo la pensamiento de la época que establecı́a que
acción de una fuerza central queda: las órbitas planetarias deberı́an ser cı́rculos
perfectos con el Sol en el centro.
C 2 d2 1
   
2 1 Las leyes de Kepler establecen que:
ar = r̈ − rθ̇ = − 2 +
r dθ2 r r
La órbita de cada planeta es una elipse,
Por otra parte, para el momentum angular con el Sol en uno de los focos
constante L ~ 0 tenemos: L0 = m|~r × ~v | =
El radio vector que une un planeta y el
|mrr̂ × (ṙr̂ + rθ̇θ̂)| = mr2 θ̇|r̂ × θ̂| de donde
Sol barre áreas iguales en tiempos iguales
podemos ver que C = r2 θ̇ = Lm0 , finalmente:
o, la velocidad areolar es constante
L20
 2   
d 1 1 El cuadrado del perı́odo orbital de un
ar = − +
(mr)2 dθ2 r r planeta es directamente proporcional al
cubo de la longitud del semieje mayor
Puesto que F~ = f (r)r̂ = mar r̂, tenemos:
En 1687 Newton publicó los “Philosophiae
L 2
 2  
d 1 1
 Naturalis Principia Mathematica” donde se
f (r) = − 02 + (10) plantea por primera vez la Ley de Gravita-
mr dθ2 r r
ción Universal. Esta ley establece que la fuer-
EJERCICIO: Muestre que la fuerza ne- za atractiva entre dos masas, debido a la ac-
cesaria para que una masa m se mueva en la ción de la gravedad, es proporcional a las ma-
trayectoria mostrada en la Fig. 6, con el cen- sas (m1 y m2 ) e inversamente proporcional al
tro de fuerzas ubicado en el origen del sistema cuadrado de la distancia (r) que separa estas
coordenado xy, es dada por f (r) ∝ r15 masas:
m1 m2
F =G 2
r
La constante de gravitación universal G es
una constante fundamental, su valor fue es-
timado por primera vez un siglo después del
trabajo de Newton. El valor actual de la cons-
tante G es:
G = (6,67428 ± 0,00067) × 10−11 [Nm2 kg2 ]
En la Ley de Gravitación Universal las masas
son consideradas puntuales. Por otra parte,
esta ley es válida únicamente cuando las ma-
sas son suficientemente pequeñas (o el campo
gravitacional no es muy intenso). En el ca-
Figura 6: Ejercicio fuerzas centrales so más general se debe utilizar la Relatividad
General, postulada por Einstein en 1915.
La Ley de Gravitación Universal tiene la
misma forma que la ley de Coulomb, la cual
Gravitación Universal
establece el valor de la fuerza eléctrica entre
En 1609 Kepler publica sus dos primeras dos partı́culas cargadas eléctricamente, am-
leyes basadas en el análisis del trabajo del bas fuerzas decaen con el cuadrado de la dis-
astrónomo danés Tycho Brahe. La tercera ley tancia. La diferencia parece ser que la fuer-
fue publicada en 1619. El trabajo de Kepler za eléctrica puede ser atractiva o repulsiva,

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mientras que la fuerza de gravedad es sólo Sabemos que la solución más general de esta
atractiva. ecuación diferencial es de la forma u =
uh + up donde uh denota la solución ho-
mogénea y up la solución particular. Es fácil
notar que la solución homogénea corresponde
a un oscilador armónico simple, mientras que
una solución particular serı́a up = km
L20
(cons-
tante), luego la solución queda:
km
u = A cos(θ − θ0 ) +
Figura 7: Tycho Brahe. Johannes Kepler. L20
Isaac Newton
Volviendo a la variable original r, obtenemos:
Esta sección busca mostrar que es posible L20
deducir las leyes de Kepler (empı́ricas) a par- km
r= AL2
tir de las leyes de Newton (teóricas) y el análi- 1 + km0 cos(θ − θ0 )
sis de fuerzas centrales que hemos desarrolla- L2 AL20
do hasta ahora. Finalmente, definiendo p = km0 ,  = km
y
eligiendo θ0 = 0 queda:
Las leyes de Kepler p
r= (11)
1 +  cos θ
Estudiamos el movimiento de un objeto so-
metido a la acción de una fuerza central atrac- Esta forma para r es conocida en la literatura,
tiva dependiente del inverso del cuadrado de representa las denominadas secciones cónicas,
la distancia. De acuerdo a la Ley de Gravita- las cuales dependen del valor del parámetro
ción Universal esta fuerza es dada por: , que en este contexto se denomina excentri-
cidad.
k
F~ = − 2 r̂
r
donde k es una constante positiva. Dada la
forma simple que toma la fuerza es conve-
niente usar la ecuación de Binet en la forma
de la Ec.(10):
L20
 2   
d 1 1 k
f (r) = − 2 2
+ =− 2
mr dθ r r r
de donde obtenemos la siguiente ecuación
diferencial lineal ordinaria con coeficientes
constantes:
d2 1
 
1 km
+ = 2
dθ 2 r r L0 Figura 8: Secciones cónicas
Por conveniencia, para resolver la ecuación
Ahora buscamos relacionar la excentrici-
diferencial, utilizamos el cambio de variables
1 dad con las diferentes constantes de movi-
r
→ u:
miento del sistema para ver qué tipo de sec-
2 ción cónica nos entregan diferentes condicio-
du km
2
+u= 2 nes.
dθ L0

10
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Recordamos que en un movimiento central  Trayectoria Energı́a

la energı́a total se conserva (al igual que el =1 parábola E=0
momentum angular): >1 hiperbola E>0
<1 elipse E<0
E = K + U = constante =0 circunferencia E = − mk
2
2L20

Para la energı́a cinética tenemos: Cuadro 1: Clasificación de las trayectorias (en

1 1 1   secciones cónicas) en relación a la energı́a
K = mv 2 = m(~v · ~v ) = m ṙ2 + r2 θ̇2
2 2 2
donde hemos usado la Ec.(8). Usando la
Ec.(9) y dado que L0 = mr2 θ̇ tenemos: !!
 2 !
1 L20 du
K= + u2
2 m2 dθ

Por otra parte, podemos obtener la energı́a

Figura 9: Elipse. La suma a + b se mantiene
potencial integrando la fuerza de la siguiente
constante.
manera:
Ecuaciones paramétricas de la
Z Z
U = ~
−F · d~r = − f (r)dr(r̂ · r̂)
Z trayectoria
k k
= − − 2 dr = − Hasta ahora sabemos que las ecuaciones:
r r
f (r)
luego, U = −ku. Sumando K y U , además ar = y aθ = 0
2
L0 k mk2 m
de utilizar el hecho de que mp2 = p = L2 : !!
0
describen el movimiento de un cuerpo some-
tido a la acción de una fuerza central. Estas
!
2
1 L20
 
du 2
E = K +U = + u − ku ecuaciones pueden reescribirse de la siguiente
2 m2 dθ
manera:
mk 2 1

= (1 + 2 + 2 cos θ) − 1 −  cos θ L0 = mr2 θ̇ (13)
L20 2
2
mk 2 2 1 2 L0
=  − 1

E = mṙ + + U (r) (14)
2L20 2 2mr2
Para conocer la fenomenologı́a involucrada
de donde obtenemos: cuando un sistema es sometido a una fuerza
r central debemos resolver las ecuaciones an-
2L20 E
= +1 (12) teriores. En principio, integrando la Ec.(13)
mk 2 podemos conocer el ángulo θ:
Entonces, el movimiento de una partı́cula so-
L0 t dt
Z
metida a la acción de una fuerza central de- θ(t) = θ0 + 2
(15)
pendiente del inverso del cuadrado es descrito m 0 r(t)
por la Ec.(11) donde la excentricidad queda y considerando la Ec.(14) obtenemos:
definida por la Ec.(12).
Z rr
TAREA: Derive la tercera ley de Kepler 2 L20
utilizando el análisis anterior. t = (E − U (r)) − dr (16)
r0 m m2 r 2

11
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A partir de las Ecs.(15)-(16) podemos, en Lı́mites de la región de movimiento
principio, obtener r(t) y r(θ).
Los lı́mites de la región de movimiento son
los valores de r para los cuales se cumple que:
Problema unidimensional equivalente
Aunque en la práctica el problema que-
da resuelto, las integrales (15) y (16) no son
fáciles de manejar. Generalmente, en un caso
concreto resulta más sencillo realizar la inte-
gración de otra manera. Estudiemos el caso
general sin hacer uso de una determinada ley
de fuerza.
Consideremos un movimiento unidimensio-
nal a lo largo del eje x debido a la acción de
una fuerza F~ = F~ (x). Si F~ es conservativa,
entonces:
r
2
ẋ = (E − U )
m
de donde vemos que:
Z xr
2
t= (E − U )dx (17)
m
x0
Comparando las Ecs.(16) y (17) notamos
la gran similitud entre el problema de fuerzas
centrales y el problema unidimensional. Esta
similitud motiva la siguiente definición de un
potencial efectivo Uef como:
L20
Uef = U (r) +
2mr2
de modo que ahora tenemos:
1 Estudiemos las diferentes situaciones que
E = mṙ2 + Uef (18)
2
L2
El término Uc = 2mr0 2 es parte de la energı́a
cinética y no es potencial en el sentido usual,
pero podemos asociarlo a una energı́a po-
tencial debido a que es un término que no
depende de la velocidad (L0 es constante
en un movimiento central). El término Uc
es la energı́a potencial asociada a la fuerza
centrı́fuga (fuerza aparente que percibe un
observador en un sistema de referencia no
inercial) y se denomina potencial centrı́fugo.
Notamos que la fuerza asociada a este poten-
cial es de la forma Fc = mrθ̇2 !!.
12
E = Uef ó ṙ = 0
ṙ = 0 define un punto de retorno de la trayec-
toria. Si existe un valor mı́nimo de r tal que
r > rmin entonces el movimiento es infinito,
es decir, la trayectoria comienza y termina en
el infinito.
Si existe rmin y rmax , entonces el movimien-
to es finito, lo cual no necesariamente significa
que la trayectoria sea cerrada.
Ejercicio: Muetre que la rapidez de una
partı́cula en cualquier punto de una trayecto-
√
ria parbólica es 2 veces la rapidez en alguna
órbita circular que pasa por el mismo punto.
Método del potencial efectivo
Examinemos el caso de una fuerza del ti-
po f (r) = − rk2 (el potencial correspondiente
será U = − kr ). El análisis cualitativo se lleva
a cabo en un gráfico Uef versus r.
La barrera centrı́fuga impide que la
partı́cula caiga al centro de fuerzas, cualquie-
ra que sea la energı́a que ella tenga. Esta ba-
rrera es repulsiva siempre que L0 6= 0.
La región permitida para el movimiento
queda delimitada por la condición E > Uef ,
la cual proviene de la Eq.(18).
se presentan cuando estudiamos un potencial
efectivo del tipo:
k L20
Uef = − +
r 2mr2
Caso k = 0 y L0 6= 0: corresponde al ca-
so 1 en la Fig. 10, en el cual el potencial
efectivo coincide con el potencia centrı́fu-
go. Sólo se presenta cuando L0 6= 0. Una
partı́cula se acerca al origen desde el in-
finito y se encuentra con una barrera en
r = r3 , de modo que r > r3 . En este caso
la partı́cula se mueve en lı́nea recta pues-
to que no hay una fuerza neta. Recuerde
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que el momentum angular depende de la

elección de sistema coordenado.
Caso k < 0 y L0 = 0: corresponde al
caso 2 en la Fig. 10. La partı́cula prove-
niente del infinito se encuentra con una
barrera en r = r5 debido a un potencial
repulsivo.
Caso k > 0 y L0 = 0: corresponde al caso
3 en la Fig. 10. En este caso la partı́cula
está confinada a moverse en una región
donde r < r5 . Se trata de órbitas acota-
das en un potencial atractivo. Figura 10: Método del potencial efectivo
Caso k > 0 y L0 6= 0: corresponde al caso
4 en la Fig. 10. En este caso existen tres Para analizar la dinámica de este sistema de
posibilidades: partı́culas estudiamos las relaciones entre los
vectores definidos en la Fig. 11.
• Órbitas abiertas con energı́as del ti- Respecto de un SR O el vector centro de
po E1 , donde se presenta una barre- masa es dado por R ~ (Fig. 11), mientras que
ra para un valor de r. los vectores ~r1 y ~r2 se relacionan mediante:
• Órbitas acotadas con energı́as del ~r = ~r1 − ~r2 .
tipo E2 donde el objeto puede mo- De la definición de centro de masa (Eq.(3))
verse en la región r1 < r < r4 . No- podemos fácilmente notar que:
te que en este caso particular las
órbitas son cerradas pero en gene- ~ + m2~r y r~2 = R
r~1 = R ~ − m1~r
M M
ral podrı́an ser sólo acotadas y no
cerradas. donde M = m1 + m2 .
Por otra parte, para un sistema de partı́cu-
• Órbitas con r constante (cı́rculos)
las la aceleración del sistema se debe úni-
para la energı́a E3 .
camente a la presencia de fuerzas externas,
Los puntos de retorno de la trayectoria co- si estas no están presentes R ~¨ = 0, Eq.(4).
rresponden a puntos donde ṙ = 0, es decir, Además, en ausencia de fuerzas externas:
puntos donde E = Uef o los puntos de inter-  
sección entre las lı́neas horizontales represen- dU ~
r − ~
r
m1~r¨1 = −∇1 U (r) = −
1 2

tando las energı́as y las curvas representando dr r

 
el potencial efectivo. dU ~
r − ~
r
m2~r¨2 = −∇2 U (r) = −
2 1
dr r
Movimiento de dos cuerpos en
un potencial central Combinando las relaciones anteriores final-
mente obtenemos:
Hasta ahora hemos asumido que una
dU
partı́cula de masa m se mueve debido a la µ~r¨ = − r̂
presencia de un potencial central. Sin embar- dr
go, este tipo de movimiento generalmente in- donde µ = mM 1 m2
. Esta última ecuación reduce
volucra dos masas, m1 y m2 , que interactúan la dinámica del sistema de dos partı́culas a
mutuamente en ausencia de fuerzas externas. un sistema de una partı́cula equivalente, pero

13
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Figura 11: Movimiento de dos cuerpos en un Figura 12: Trayectorias hiperbólicas

potencial central
reemplazando la masa de la partı́cula por la
masa reducida µ del sistema .
La energı́a cinética en torno al centro de
masa K 0 en la Eq.(6) será:
1 1
K 0 = m1 ṙ102 + m2 ṙ202
2 2
donde prima denota una cantidad medida en
un SR que tiene su origen en el centro de masa
(cm). Dado que:
el signo positivo es para la rama derecha en
la figura y el signo negativo es para la rama
izquierda. Las distancias d0 y d son las distan-
cias entre un punto en la hipérbola y cada uno
de los focos F y F 0 en la figura. La suma de
estas distancias debe ser igual a la separación
mı́nima entre las dos ramas de la hipérbola.
De la geometrı́a de la Fig. 12 notamos que:
d sin θ = d0 sin β
d cos θ = d0 cos β − 2f

~ y r~0 2 = ~r2 − R
r~0 1 = ~r1 − R ~ Ejercicio: Combinando estas relaciones en-
contramos que:
tenemos:
f 2 + rf cos θ = ar + a2
m1~r1 m2~r2
r~0 1 = ~r1 − −
m1 + m2 m1 + m2 donde hemos escogido un SR centrado en F ,
m2 (~r1 − ~r2 ) µ~r luego r = d.
= = Por otra parte, geométricamente, para las
m1 + m2 m1
secciones cónicas tenemos que la excentrici-
y r~0 2 = − m
µ~
r
2
. Finalmente obtenemos, dad  se define a partir de la relación f = a.
Luego, en términos de la excentricidad, la re-
1 lación que define la elipse queda:
K 0 = µṙ2
2
a(2 − 1)
r=
Scattering 1 −  cos θ
Consideremos órbitas abiertas donde la Reduerde que el caso de una hiperbola co-
energı́a es positiva, en particular, órbitas hi- rresponde a  > 1. Comparando esta última
perbólicas. Una hipérbola se define matemáti- expresión con la que habı́amos obtenido pa-
camente como la figura geométrica que cum- ra el caso de una sección cónica en general
L2
ple con d0 − d = ±2a (ver Fig. 12), donde (Eq.(11)) tenemos que a(2 − 1) = p = kµ0 .

14
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De esta relación notamos que, dado que  > 1, De la Fig. 12 notamos que ξ = π−2α, luego
k > 0 (potenciales atractivos) corresponden a tenemos:
la rama derecha de la hipérbola, mientras que ξ √
k < 0 (potenciales repulsivos) corresponden cot = tan α = 2 − 1 (19)
2
a la rama izquierda de la hipérbola.
Para calcular la energı́a asociada al sistema donde hemos usado: cos α = 1 , TAREA.
(constante), podemos considerar el caso par- Notamos que:
ticular de la energı́a asociada a una partı́cula 2
que se encuentra en infinito !!: v∞ b → ∞ indica ξ → 0
2
1 2 L2 k 1 v∞ b → 0 indica ξ → π
E = µṙ + 0 2 − ≈ µṙ2
2 2µr r 2
1

p sin θ L0
2 Sección eficaz de scattering
= µ
2 (1 −  cos θ)2 µr2 El análisis anterior es válido para un poten-
2
2 sin2 θk 2 µ cial gravitacional, es decir, para el comporta-

1  sin θL0
= µ = miento de objetos macroscópicos. Es intere-
2 pµ 2L20
k2µ 2 sante notar que en el mundo microscópico los
= ··· = ( − 1) mismos conceptos son válidos para partı́culas
2L20
deflectadas por un potencial.
De aquı́ notamos que es posible escribir la En el caso microscópico, generalmente te-
excentricidad en términos de la energı́a como: nemos un haz de partı́culas incidente. Carac-
1/2 terizamos este haz con el flujo F el cual co-
2L20 E

rresponde al número de partı́culas que atra-
= 1+ 2
k µ viesa una área transversal unitaria en una
unidad de tiempo.
Además, considerando que la energı́a en el La cantidad experimental realmente im-
infinito y el momentum angular en el infini- portante es el número de eventos por unidad
to son dados por: E = 21 µv∞2
y L0 = µv∞ b de tiempo que se describe mejor mediante la
respectivamente TAREA, encontramos que: sección eficaz diferencial dσ,
s  2 2
µv∞ b N ◦ partı́culas
= 1+ = F dσ
k dt

Por otra parte, la mı́nima distancia de acer- Consideremos como ejemplo la deflexión
camiento es dada por: elástica de un flujo de partı́culas que atraviesa
el área que se muestra tachada a la izquier-
da en la Fig. 13. El número de partı́culas por
r
−1
rmin = f − a = ( − 1)a = b unidad de tiempo que pasa a través del área
+1
transversal asociada 2πbdb es 2πbdbF . La si-
Entonces, de acuerdo a los esperado, rmin se metrı́a axial indica que todas las partı́culas
incrementa cuando v∞ se incrementa, esto es, deflectadas atravesarán la región que se mues-
los objetos que se mueven más rápido se de- tra tachada del lado derecho. Note que b y θ
flectan menos. están relacionados por una función del tipo
Para algunas aplicaciones es muy impor- de la Ec.(19).
tante poder determinar el ángulo de deflexión La sección eficaz de scattering es por defi-
ξ en la Fig. 12, el cual corresponde a la dife- nición:
rencia angular entre la dirección inicial y la
dirección final. F 2πbdb = F dσ

15
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El área de la porción de esfera a la derecha es (SR) el movimiento se reduce al movimiento

dada por dA = 2πR2 sin θdθ. El ángulo sólido equivalente de un cuerpo.
correspondiente en el cual las partı́culas son En otros SR la descripción es más compli-
defectadas será: cada, aunque a veces es preferible trabajar en
dA el SR del observador. Por ejemplo, al estudiar
dΩ = 2 = 2π sin θdθ algún fenómeno donde la rotación de la Tie-
R
rra no puede ser despreciada.
Notamos que:

dσ b db
= | |
dΩ sin θ dθ Coordenadas rotantes
la cual se conoce como sección eficaz de scat-
tering diferencial. La sección eficaz de scatte- Considere dos sistemas coordenados (SC)
ring total se obtiene integrando: ortonormales, {ê0i } y {êi }, con origen común
rotando uno respecto del otro. Un observador
en el SC {ê0i } ve que los vectores ê0i son fijos,
Z
dσ
σT = dΩ mientras que los vectores êi se mueven. Del
dΩ
mismo modo, un observador en el SC {êi } ve
que los vectores êi son fijos mientras que los
vectores ê0i se mueven. Note que los vectores
{êi } y {ê0i } denotan dos trı́adas de vectores,
unitarios y ortogonales entre sı́. Ambos con-
juntos de vectores ortonormales definen una
base para expandir vectores.
Escojamos el SC {ê0i } como un SC inercial
(SCI), luego {êi } describirá un SC no inercial
(SCNI), puesto que rota respecto del primero.
Un vector general X ~ puede describirse me-
diante sus componentes en cada uno de los
sistemas coordenados,

Figura 13: Sección eficaz de scattering 3

X
~ =
X Xi0 ê0i ~ · ê0i
donde Xi0 = X
Finalmente note que σ tiene unidades de i=1
3
área y Ω es adimensional, mide ángulos bidi- X
~ =
X Xi êi ~ · êi
donde Xi = X
mensionales en espacios tridimensionales. Sus
i=1
unidades en el SI son estereorradian.

Al considerar la tasa de cambio temporal

Sistemas de coordenadas
aceleradas
El análisis de dos partı́culas interactuan-
tes se vuelve particularmente simple para un
observador que se mueve con el centro de ma-
sa, debido a que en ese sistema de referencia
de este vector en uno u otro sistema coorde-
nado se debe tener en cuenta que un vector
constante en el tiempo en un SC girará en
el otro sistema coordenado. Como consecuen-
cia, la derivada temporal de un vector dado
será diferente en los dos sistemas. Suponga
que un observador en el SCI ve cómo X~ cam-

16
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bia en el tiempo: Con esta nueva notación es posible escribir

! 3 dêi de manera más compacta como:
dX~ X dXi0 0
= êi ~ × êi
dt dt dêi = dΩ
i=1
!SCI 3 3
dX~ X dXi X dêi El vector dΩ ~ = P dΩ ~ i = P dΩi êi se in-
i i
= êi + Xi
dt dt dt terpreta como una rotación infinitesimal ob-
SCI i=1 i=1
tenida combinando rotaciones infinitesimales
Las expresiones anteriores dejan de manifies- ~ i = dΩi êi en torno a cada uno de los 3 ejes.
dΩ
to el hecho de que el observador inercial ve A estas rotaciones infinitesimales puede
que los vectores ê0i son fijos, mientras que los asignárseles una dirección a lo largo del eje
vectores Pêi varı́an en el tiempo. Note que el de rotación y una magnitud igual a la canti-
término 3i=1 dX i
dt i
ê es lo que medirı́a, para el dad infinitesimal de rotación en torno a ese
cambio en el tiempo del vector X, ~ un obser- eje.
vador que se mueve con el SCNI, luego: Ejemplo: Consideremos una rotación en
! ! 3 torno al eje definido por el vector ê1 , dΩ~ =
dX~ dX~ dêi ~ 1 = dΩ1 ê1 (Fig. 14). En este caso tenemos:
X
= + Xi (20) dΩ
dt dt i=1
dt
SCI SCN I
~ 1 × ê1 = 0
dê1 = dΩ
Rotaciones infinitesimales ~ 1 × ê2 = dΩ1 ê3
dê2 = dΩ
~ 1 × ê3 = −dΩ1 ê2
dê3 = dΩ
Para analizar con más detalle el término
dêi
dt
en la Ec.(20) evaluamos lo que ocurre con
una rotación cuando consideramos intervalos
de tiempo infinitesimales:
êi (t + dt) = êi (t) + dêi
Dado que los vectores êi son vectores ortonor-
males tenemos que êi · êj = δij , donde δij es la
función delta de Kronecker. Luego, podemos
notar que :
êi · dêi = 0 (21)
dêi · êj = dêj · êi (22)
Por otra parte, dado que {êi } constituye
una base para expandir vectores tenemos: Figura 14: Rotaciones infinitesimales
3
X ~ × êi , en un elemento de
Dado que dêi = dΩ
dêi = dΩij êj
i=1
tiempo dt el cambio en êi es dado por:
donde dΩij son coeficientes infinitesimales. dêi ~
dΩ
De las Eqs.(21) y (22) notamos que: dΩii = dê i = dt = × êi dt = (~ω × êi ) dt
dt dt
0 y dΩij = −dΩji luego podemos redefinir los
~
coeficientes dΩij de la siguiente manera: donde ω ~ = ddtΩ es el vector velocidad angular
instantánea del SCNI (rotante) vista desde el
dΩ1 = dΩ23 = −dΩ32 SCI. La dirección de este vector es a lo largo
dΩ2 = dΩ31 = −dΩ13 del eje de rotación dΩ ~ y su magnitud es la
dΩ3 = dΩ12 = −dΩ21 rapidez angular.

17
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Finalmente, la Ec.(20), que relaciona la va- ejes (x0 , y0 , z0 ) y un sistema de coordenadas

riación temporal de un vector X ~ en ambos móviles (en general rotante) con ejes (x, y, z)
sistemas coordenados, queda: y el origen de este sistema ubicado en el pun-
! ! ~ ver Fig.(15). La aceleración traslacional
to A,
~ ~ 3
dX dX
Xi (~ω × êi ) de los ejes móviles queda:
X
= +
dt dt i=1
!SCI !SCN I !
~ ~ 2~
 2   2 
dX dX ~ d ~
r 0 d ~
r d A
= +ω ~ ×X (23) = +
dt dt dt2 SCI dt2 SCI dt2
SCI SCN I SCI

Dado que la ecuación (23) es válida para

cualquier vector, podemos aplicarla para de- donde ~r0 = ~r + A.~ El primer término de la
terminar la variación temporal del vector ω, derecha en la expresión anterior corresponde
para lo cual obtenemos: al término calculado en la sección anterior,
 
d~ω
 
d~ω esto es, el cambio en el vector ~r observado
= en el SCI y en el SCNI difiere sólo debido a
dt SCI dt SCN I
la rotación del SCNI, aún cuando este punto
luego, dos observadores, uno fijo en el SCI y esté acelerando.
el otro en el SCNI coinciden al determinar la
variación temporal de ω.

Aceleración
Al considerar la variación temporal del vec-
tor posición en ambos sistemas coordenados
tenemos:
   
d~r d~r
~vSCI = = +ω~ ×~r (24)
dt SCI dt SCN I
Si derivamos la ecuación anterior respecto del
tiempo obtenemos la relación entre las acele- Figura 15: Traslación y rotación de dos SC.
raciones de ambos sistemas,
 2     
d ~r d d~r d~vSCI
= = ~ es el vector velocidad instantánea del
ω
dt2 SCI dt dt SCI dt SCI
   SCNI respecto del sistema coordenado con
d origen en A~ y cuyos ejes son paralelos a los
= +ω~ × ~vSCI
dt ejes del SCI, (x0 , y0 , z0 ).
 2 SCN I  
d ~r d~r
= + 2~ω ×
dt2 SCN I dt SCN I
d~ω
+ × ~r + ω
~ × (~ω × ~r) (25)Leyes de Newton
dt
Sabemos que la segunda ley de Newton es
Traslaciones válida en sistemas de referencia inerciales, es-
Hasta ahora hemos considerado dos siste- to es:
mas coordenados con el origen común, gene-
 2 
ralicemos la descripción para incluir trasla- d ~r0
ciones del origen. Consideremos un SCI con m = F~ (e)
dt2 SCI

18
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luego al comparar ambos sistemas coordena- En el SCNI (que rota con la partı́cula con la
dos tenemos: misma rapidez angular ω = θ̇) la posición de
! la partı́cula es fija y los vectores unitarios r̂ y
2~
 2 
d ~r d A θ̂ también, luego en ese sistema, la velocidad
m = F~ (e) − m
dt2 SCN I dt2 y aceleración son nulas.
SCI
 
d~r Al comparar estas relaciones con las
−2m~ω × Eqs.(24) y (25) notamos que hay
dt SCN I
consisten-
cia entre ellas puesto que d~ r
dt SCN I
= 0 y
d~ω  2 
−m~ω × (~ω × ~r) − m × ~r d ~
r
= 0 donde ω ~ es un vector con
dt dt2
SCN I
módulo ω y que apunta hacia afuera del plano
Ejemplo: Consideremos una partı́cula que
si el sentido de giro es contrario al de las agu-
se mueve en una trayectoria circular. Descri-
jas del reloj y hacia adentro del plano si el
bamos el movimiento de esta partı́cula con
sentido de giro es en el sentido de las agujas
dos sistemas coordenados con origen común,
del reloj.
uno cartesiano y uno polar. El sistema de
coordenadas polar está fijo a la partı́cula que
rota de modo que, en este sistema el valor Movimiento en la superficie de la
del radio de la partı́cula es fijo, ası́ como su Tierra
posición angular.
El movimiento de la Tierra tiene dos com-
ponentes principales, la rotación en torno a su
eje y la traslación en torno al Sol. Considera-
mos que estos movimientos tienen un perı́odo
aproximadamente constante y determinamos
su rapidez angular como:
2π
ωr = ≈ 7,27 × 10−5 [s]−1
1 dı́a
2π
ωt = ≈ 1,99 × 10−7 [s]−1
1 año
Consideremos un SCI fijo en el centro del
Figura 16: Ejemplo Sol y un SCNI fijo en el centro de la Tierra,
luego tenemos:
Hemos visto que las relaciones entre los !
2~
 2 
vectores unitarrios son dadas por: d ~
r d A
m = F~ (e) − m
dt2 SCN I dt2
SCI
r̂ = cos θx̂ + sin θŷ  
d~r
θ̂ = − sin θx̂ + cos θŷ −2m~ω × − m~ω × (~ω × ~r)
dt SCN I
luego es fácil notar que en un sistema de refe- ~ es el radio de la trayectoria aproxi-
donde A
rencia inercial el vector posición es dado por:
madamente circular que sigue el Sol en torno
~r = r cos θx̂ + r sin θŷ = rr̂ a la Tierra y ω
~ =ω ~ t +~ωr es la velocidad angu-
lar asociada al SC fijo a la Tierra (asumida
~v = (−r sin θx̂ + r cos θŷ)θ̇ = rω θ̂
constante). La fuerza F~ (e) incluye la fuerza
~a = −r(cos θx̂ + sin θŷ)θ̇ gravitacional que ejerce el Sol, la fuerza gra-
−r(sin θx̂ − cos θŷ)θ̈ vitacional que ejerce la Tierra y en general,
= −rω 2 r̂ + rω̇ θ̂ cualquier otra fuerza externa involucrada.

19
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o
El campo gravitacional del Sol es mucho
menos intenso que el campo gravitacional de
la Tierra sobre la superficie de la Tierra (por
un factor del orden de 103 ). Por otra parte,
la aceleración del centro de la Tierra respecto
2~
del centro del Sol ( ddtA2 ) es aproximadamente
igual a la fuerza gravitacional que ejerce el
Sol sobre la Tierra, luego estos términos se
cancelan entre sı́. Por otra parte, la contri-
bución a la rapidez angular del término ωr es
aproximadamente 103 veces mayor que ωt . Fi-
nalmente, la ecuación aproximada para des-
cribir el movimiento de una partı́cula sobre la
superficie de la Tierra respecto de un SCNI
ubicado en el centro de la Tierra será:
 2 
d ~r
m = F~g + F~ 0
dt2 T
 
d~r
−2m~ω × − m~ω × (~ω × ~r)(26)
dt T
donde hemos separado las contribuciones de
las fuerzas externas en la fuerza de gravedad
F~g y otras contribuciones F~ 0 . Recuerde que el
vector ~r es medido respecto del centro de la
Tierra, ver Fig. 15. Note que hemos cambia-
do el subı́ndice SCN I por T para denotar el
SCNI fijo al centro de la Tierra.
Partı́cula estacionaria en la su-
perficie de la Tierra
En este caso la Ec.(26) queda:
F~g + F~ 0 − m~ω × (~ω × ~r) = 0
F~ 0 + m~g = 0
donde hemos definido una aceleración de gra-
vedad corregida ~g :
GMT
~g = − r̂ − ω
~ ×ω
~ × ~r
r2
Notamos que en general, ~g no se dirige exacta-
mente al centro de la Tierra, esto sólo ocurre
en los polos (donde el vector ω~ es paralelo al
vector ~r).
En el ecuador, donde ω ~ es perpendicular a
~r tenemos: ~g = (−g0 + ω 2 Re )r̂
20
Note que hemos asumido que la Tierra tie-
ne una forma esférica y que su órbita en torno
al Sol es aproximadamente circular. Estas su-
posiciones no son del todo ciertas, luego los
cálculos aquı́ desarrollados constituyen apro-
ximaciones a la descripción real.
Tarea: Encuentre un a expresión para el
término ω~ ×~ω ×~r. Utilice la relación que existe
entre los vectores unitarios en coordenadas
cartesianas y coordenadas esféricas.
Caı́da libre
Consideremos una partı́cula que cae libre-
mente sobre la superficie de la Tierra con ve-
locidad ~v :
m~v˙ = −2m~ω × ~v + m~g (27)
donde F~ 0 = 0 porque sólo actúa la grave-
dad para una partı́cula que cae libremente.
Si la Tierra fuera estacionaria la partı́cula
caerı́a directamente hacia abajo (si desprecia-
mos las correcciones presentes en ~g ). Debido a
la fuerza de Coriolis, el punto donde termina
la partı́cula está desplazado por una cantidad
proporcional a ω. Note que sólo estamos con-
siderando términos que son lineales en ω.
Dado que la Ec.(27) sólo contiene térmi-
nos ṙ y r̈ podemos cambiarnos a un sistema
con origen sobre la superficie de la Tierra. Es-
cogemos un sistema x̂, ŷ, ẑ donde estos ejes
apuntan al sur, al este y verticalmente hacia
arriba, respectivamente.
Supongamos que la partı́cula es soltada
desde una altura ~r(0) = hẑ  RT ẑ con ve-
locidad inicial cero, ~v0 = 0. Es conveniente
utilizar un análisis perturbativo,
~r(t) = ~r0 (t) + ~r1 (t)
donde ~r0 (t) describe la trayectoria en una Tie-
rra que no rota y ~r1 incorpora pequeñas co-
rrecciones proporcionales a ω. Considerando
esto en la Ec.(27) obtenemos que:
~r¨0 + ~r¨1 = ~g − 2~ω × ~r˙0
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Luego, al calcular la contribución de la fuerza

de Coriolis tenemos:

F~Cor = −2m~ω × ~v
= 2mωv(cos θ(sin φx̂ − cos φŷ) + sin θ sin φẑ)

Para una partı́cula en el hemisferio norte

(cos θ > 0) tenemos los siguientes resultados:
Para una partı́cula que se mueve al norte
(φ = π) entonces la fuerza F~Cor = FCor ŷ

Para una partı́cula que se mueve al sur

(φ = 0) entonces la fuerza F~Cor =
−FCor ŷ
Figura 17: Cambio a un SR sobre la superficie Luego, de acuerdo con la Fig. 17, en el he-
misferio norte, una partı́cula que se mueve
de donde notamos que ~r¨1 = −2~ω × ~g t, dado al norte se desvı́a al este mientras que una
que ~r¨0 = ~g . partı́cula que se mueve al sur se desvı́a la oes-
Finalmente tenemos Tarea: te.
Dado que en el hemisferio sur (cos θ < 0)
1
~r1 (t) = ωgt3 sin θŷ los efectos se revierten.
3
1 1
~r(t) = (h − gt2 )ẑ + ωgt3 sin θŷ
2 3 Péndulo de Focault
De este resultado notamos que, Una de las demostraciones más interesan-
El movimiento vertical es independiente tes de la rotación de la Tierra es lo que le
de ω
~ a primer orden ocurre al péndulo de Focault. El plano de os-
cilación del péndulo rota lentamente con un
La partı́cula se deflecta hacia el este perı́odo comparable a un dı́a. Tarea: Mostrar
matemáticamente que el plano de oscilación
El efecto es el mismo en el hemisferio del péndulo de Focault cambia en el tiempo
norte y en el hemisferio sur debido a la rotación de la Tierra.
El efecto es nulo en los polos.
Tarea: Discuta cómo se compara esta Dinámica Lagrangiana
desviación con el sentido de rotación de
la Tierra El objetivo de esta sección es suministrar
una técnica alternativa a las ecuaciones de
Newton para resolver problemas de mecánica.
Movimiento horizontal En muchos casos, el movimiento de una
Al considerar una partı́cula con el ángulo θ partı́cula está restringido por uno o más
fijo (Fig. 17) que se mueve con una velocidad vı́nculos que reducen el número de grados de
horizontal ~v dirigida en un ángulo φ en el sen- libertad del movimiento. Los vı́nculos ejercen
tido positivo desde la dirección sur, tenemos: fuerzas sobre la partı́cula para mantener su
movimiento restringido. Estas fuerzas vincu-
~ = ω cos θẑ − sin θx̂
ω lares pueden ser complicadas debido a que de-
~v = v(cos φx̂ + sin φŷ) penden de la trayectoria de la partı́cula. Es

21
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útil formular la mecánica clásica eliminando Grados de libertad

las fuerzas vinculares completamente.
Los grados de libertad corresponden al
número de coordenadas independientes.
Definiciones
Ejemplos:
Ligaduras y fuerzas vinculares
Para una partı́cula libre, no vinculada o
Las ligaduras o vı́nculos son modelos (lı́neas sin restricciones en su movimiento exis-
y superficies) que representan cualquier obje- ten 3 grados de libertad asociados.
to que restringe o limita el movimiento de un
sistema bajo estudio. En el caso de una partı́cula que se mueve
sobre una superficie tenemos 2 grados de
Las fuerzas vinculares son fuerzas que
libertad y 1 vı́nculo.
reemplazan al vı́nculo con su mismo efecto,
por ejemplo, la fuerza normal. Si tenemos una partı́cula confinada a mo-
verse en la intersección de dos planos,
Ejemplos: tendremos 1 grado de libertad y 2 vı́ncu-
los.
Péndulo simple: la partı́cula es un siste-
Consideremos un sistema de N partı́culas
ma vinculado por los objetos cuerda y
sometida a m vı́nculos holónomos descritos
plano. Ambos restringen el movimiento,
por f (~xi ) = 0. Para definir la configuración
luego son vı́nculos para el sistema.
del sistema necesitamos en principio 3N
Las moléculas de un gas en un depósi- coordenadas (3 por cada partı́cula). Por
to rı́gido es un sistema vinculado. El re- otra parte, tenemos vı́nculos holónomos
cipiente obliga a las moléculas de gas a expresados por m ecuaciones, las cuales
moverse en el interior, luego el recipiente pueden ser utilizadas para eliminar m de las
es un vı́nculo. 3N coordenadas, esto es, quedarán 3N − m
coordenadas independientes. En este caso
Clasificación de vı́nculos podemos decir que el sistema tiene 3N − m
grados de libertad, es decir, de las 3N coorde-
1. Vı́nculos holónomos: son vı́nculos sus- nadas existen 3N −m que son independientes.
ceptibles a expresarse de la forma
f (x1 , x2 , x3 , t) = c. Ejemplo:
Una partı́cula que se mueve en un plano
2. Vı́nculos anholónomos: son vı́nculos NO Ax + By + Cz + D = 0 puede moverse libre-
susceptibles a expresarse de la forma mente en y y z puesto que x = −By−Cz−D A
.
f (x1 , x2 , x3 , t) = c. Esto es, la partı́cula tiene dos grados de li-
bertad.
3. Vı́nculos esclerónomos: son vı́nculos que Ejemplo:
no dependen del tiempo Un sólido rı́gido siempre tiene 6 grados de
libertad asociados (3 para traslación y 3 pa-
4. Vı́nculos reónomos: son vı́nculos que de- ra rotación), independiente del número de
penden explı́citamente del tiempo. partı́culas que compongan el sólido.
Ejemplo:
Fuerzas activas
Un vı́nculo holónomo y esclerónomo estarı́a
presente para una partı́cula que se mueve en Son fuerzas externas conocidas, es decir, se
una circunferencia de radio L: x2 + y 2 = L2 . sabe quien las ejerce.

22
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Desplazamientos virtuales
La posición de una partı́cula en mecánica
de Newton está definida con respecto a un
sistema de referencia inercial de 4 variables, 3
coordenadas espaciales, x1 , x2 , x3 , y el tiempo
t.
Los mecanicistas encontraron conveniente
imaginar, y por tanto definir desplazamien-
tos puramente geométricos que se producen
fuera del tiempo y son conocidos como des- Figura 19: Ejemplo de desplazamientos vir-
plazamientos virtuales. tuales
La notación que utilizaremos será: d~x pa-
ra desplazamientos reales y δ~x para desplaza- δ~x(A → Q) que baja el objeto por debajo de
mientos virtuales. la mesa (en la práctica deberı́amos destruir la
mesa).

Figura 18: Ejemplo de desplazamientos vir-
tuales
Ejemplo:
En la Fig. 18 el tornillo está en equilibrio, es
decir, no tiene grados de libertad. Esto impli-
ca que no puede tener ningún desplazamiento
fı́sico d~x.
Nada me impide “imaginar” que el tornillo
se puede mover, por ejemplo, a las posiciones
A ó B. Estos desplazamientos, δ~x(O → A)
ó δ~x(O → B) son ejemplos de desplazamien-
tos virtuales.
Los desplazamientos virtuales siempre son
infinitesimales e instantáneos.
En la Fig. 19 supongamos que el objeto A
está en reposo sobre la mesa H. Imaginemos
dos desplazamientos virtuales para el objeto
A según la dirección de la recta L, sean ellos
δ~x(A → B) y δ~x(A → C). Estos desplaza-
mientos virtuales pueden también ser imagi-
nados en el sentido inverso: δ~x(B → A) y
δ~x(C → A).
Además de estos desplazamientos podemos
imaginar otros, por ejemplo el desplazamien-
to virtual δ~x(A → P ), el cual eleva el objeto
A por encima de la mesa o el desplazamiento
Clasificación
Desplazamientos virtuales compatibles
con los vı́nculos: son aquellos que res-
petan la condición de vı́nculo. Por ej:
δ~x(A → B) y δ~x(A → C).
Desplazamientos virtuales incompatibles
con los vı́nculos: son aquellos que no res-
petan la condición de vı́nculo. Por ej:
δ~x(A → P ) y δ~x(A → Q).
Desplazamientos virtuales invertibles:
son aquellos que se pueden realizar en
uno u otro sentido y son compatibles con
los vı́nculos.
Desplazamientos virtuales no invertibles.
Matemáticamente el elemento δ opera igual
que un diferencial, por ejemplo:
δ sin x = cos xδx
Trabajo Virtual
Sabemos que el trabajo realizado por una
fuerza F~ en un desplazamiento d~x es dado
por dW = F~ · d~x. Análogamente, el trabajo
virtual δW realizado por una fuerza F~ en un
desplazamiento virtual δ~x serı́a:
δW = F~ · δ~x

23
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Partı́cula libre en equilibrio
Consideremos una partı́cula libre en equi-
librio, luego se tiene F~ = 0, donde F~ es la
fuerza neta sobre la partı́cula. Si δ~x es un des-
plazamiento virtual de la partı́cula, entonces,
δW = F~ · δ~x = 0.
El trabajo virtual de las fuerzas externas
aplicadas sobre una partı́cula libre (no vin-
culada) en equilibrio es cero, cualquiera sea
el desplazamiento virtual de la partı́cula.
Figura 20: Partı́cula libre en equilibrio
Partı́cula vinculada en equilibrio
En la Fig. 21 hemos reemplazado los vı́ncu-
los (σi ) por sus reacciones vinculares, φ~i .
Consideremos una partı́cula en equilibrio,
sometida a la acción de N fuerzas activas F~a
~ p , en ausencia de
y M reacciones vinculares φ
roce.
Figura 21: Partı́cula vinculada en equilibrio
De la segunda ley de Newton aplicada al
~ p = 0 (donde F~a es
equilibrio tenemos: F~a + φ
la suma de las fuerzas activas y φ ~ p la suma
de las reacciones vinculares). Si aplicamos a
la partı́cula un desplazamiento virtual δ~x en-
tonces el trabajo virtual será:
 
δW = F~a + φ ~ p · δ~x = 0
24
Si definimos:
δW (a) = F~a · δ~x
~ p · δ~x
δW (φ) = φ
donde δW (a) es el trabajo virtual realizado
por las fuerzas activas y δW (φ) es el trabajo
virtual realizado por las reacciones vincula-
res, tenemos:
δW = δW (a) + δW (φ) = 0
⇒ δW (a) = −δW (φ)
Figura 22: Ejemplo
Consideremos como ejemplo, el caso en el
que el trabajo virtual realizado por las reac-
ciones vinculares se hace cero. En la Fig. (22)
tenemos que φ ~p = N~ , donde N~ representa la
fuerza normal. Notamos que:
δ~x1 : es compatible con el vı́nculo H
δ~x2 : es incompatible con el vı́nculo H
δ~x3 : es incompatible con el vı́nculo H
δ~x4 : es incompatible con el vı́nculo H
Luego, el trabajo virtual debido a cada uno
de estos desplazamientos queda:
δ~x1 : δW = φ~ p · δ~x1 = 0
δ~x2 : δW = φ~ p · δ~x2 > 0
δ~x3 : δW = φ~ p · δ~x3 > 0
δ~x4 : δW = φ~ p · δ~x4 < 0
Por lo tanto, el trabajo virtual realizado por
las reacciones vinculares, en ausencia de roce,
puede ser positivo, negativo o nulo.
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

También podemos observar que el trabajo Para vı́nculos holónomos, la reacción vin-
virtual es diferente de cero cuando los des- cular φ~ p es siempre perpendicular a la super-
plazamientos virtuales son incompatibles con ficie de contacto, luego φ ~ p es perpendicular
los vı́nculos, mientras que, el trabajo virtual a desplazamientos virtuales compatibles con
de las reacciones vinculares, en ausencia de los vı́nculos, por consiguiente, el trabajo vir-
roce, es cero para desplazamientos virtuales tual de estas reacciones vinculares es siempre
compatibles con los vı́nculos. nulo.
Ası́, para desplazamientos virtuales compa- El principio de trabajos virtuales constitu-
tibles con los vı́nculos tenemos: ye una técnica alternativa a las ecuaciones de
Newton para resolver problemas de estática.
δW (φ) = −δW (a) = 0
Ejemplo:
Principio de trabajos virtuales
El trabajo virtual de las fuerzas activas
aplicadas a una partı́cula vinculada es igual a
cero, para desplazamientos virtuales compa-
tibles con los vı́nculos y en ausencia de roce.
En adelante nos restringiremos al es-
tudio de sistemas para los cuales el tra-
bajo realizado por las reacciones vincu-
lares es nulo, esto es, nos restringire- Figura 23: Aplicación del principio de
mos al caso de desplazamientos virtua- D’Alembert para un sistema en equilibrio
les compatibles con los vı́nculos.
En muchos casos las reacciones vinculares Considere dos discos concéntricos de radios
son perpendiculares a la dirección de movi- R1 y R2 que se encuentran en equilibrio con
miento. Sin embargo, existen ejemplos donde dos masas m1 y m2 suspendidas de ellos, Fig.
las reacciones vinculares individuales realizan 23.
trabajo, mientras que la suma de todos los De la mecánica sabemos que la suma de
trabajos virtuales en el sistema es nula. fuerzas para un sistema en equilibrio es cero,
El principio de trabajos virtuales establece ası́ como también la sumatoria de torques.
que un sistema está en equilibrio si el trabajo Aplicando esto al problema en cuestión:
virtual total de las fuerzas externas es nulo, Ti = mi g
X R1 T 1 = R2 T 2
δW (a) = F~ai · δ~xi = 0
i obtenemos como condición para que exista
equilibrio: m1 R1 = m2 R2 , lo cual resulta ser
donde el ı́ndice i cuenta las partı́culas presen-
consistente con el hecho de que si los radios
tes en el sistema.
de los discos son iguales, entonces las masas
El principio de D’Alembert establece que el deberı́an ser iguales.
trabajo virtual total de las reacciones vincu- Ahora, al aplicar el principio de
lares es nulo bajo un desplazamiento virtual D’Alembert al problema en cuestión te-
compatible con los vı́nculos. Esto constituye nemos que:
uns caracterı́stica fundamental de las reaccio-
nes vinculares. ~ 1 · δ~r1 + φ
φ ~ 2 · δ~r2 = 0
~
(28) donde las reacciones vinculares φi correspon-
X
δW (φ) = ~ i · δ~xi = 0
φ p
i
den a las tensiones Ti en este caso, mientras

25
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

que los desplazamientos virtuales considera- Luego, la segunda ley de Newton en (29) to-
dos δ~ri deben ser compatibles con los vı́ncu- ma la forma:
los, luego tenemos: ~i + ψ
~i = 0,
F~i + φ
T1 δz1 + T2 δz2 = (T1 R1 − T2 R2 )δψ = 0 es decir, hemos cambiado el sistema de refe-
rencia, pasamos a un sistema no inercial don-
donde hemos usado el hecho que δz1 = −δz2 de la partı́cula i está en equilibrio. ψ ~i es ahora
y además δzi = Ri δψ. una fuerza aplicada y el principio de trabajos
Por otra parte, el principio de trabajos vir- virtuales es aplicable.
tuales indica que: Si damos al sistema un desplazamiento vir-
tual δ~xi el trabajo virtual correspondiente a
F~a1 · δ~r1 + F~a2 · δ~r2 = 0 la i-ésima partı́cula será:
~i + ψ
δW (i) = (F~i + φ ~i ) · δ~xi = 0
donde las fuerzas activas F~ai corresponden en
este caso a la fuerza de gravedad sobre cada Mientras que para el sistema completo
partı́cula. Luego tenemos que: será válido:
X
δW = ~i + ψ
(F~i + φ ~i ) · δ~xi = 0
m1 gδz1 − m2 gδz2 = (m1 R1 − m2 R2 )gδψ = 0
i

de donde obtenemos la misma condición de El principio de D’Alembert (28) establece que

equilibrio que obtuvimos antes utilizando las δW (φ) = δW (a) = 0, luego:
leyes de Newton y la conservación del mo- X N
mentum angular (la suma de torques debe ser δW =(a) ~i ) · δ~xi = 0
(F~i + ψ
nula). i=1

Para sistemas que no están en equilibrio, el

El principio de D’ Alembert principio de D’Alembert toma la forma:
N
Consideremos un sistema de N partı́culas (F~i − mi~x¨i ) · δ~xi = 0
X
(30)
sometidas a vı́nculos holónomos, el cual no i=1
está en equilibrio debido a la acción de fuerzas
externas F~i . Note que en este caso F~i − mi~x¨i 6= 0.
Si el sistema no está en equilibrio, entonces Lo que resulta notable de este resultado
éste es descrito por la segunda ley de Newton, es que ahora podemos resolver problemas de
por ejemplo, para la i-ésima partı́cula tene- mecánica donde las reacciones vinculares ya
mos: no están presentes en las ecuaciones.
~ i = mi~x¨i
F~i + φ (29)
Ejemplo
Surge naturalmente la pregunta, ¿cómo Considere dos masas conectadas por una
aplicar el principio de los trabajos virtuales, cuerda que se mueven en planos sin fricción
el cual es válido para sistemas en equilibrio, como se muestra en la Fig. 24. Encuentre la
a un sistema que no está en equilibrio?. La aceleración de las masas utilizando el princi-
solución a este problema fue ideada inicial- pio de D’Alembert.
mente por Bernoulli y perfeccionada después Al aplicar las leyes de Newton para este
por D’Alembert. La idea radica en definir las caso,
llamadas fuerzas inerciales o fuerzas ficticias
~ como: T1 − m1 g sen α = m1 a1
ψ
m2 g sen β − T2 = m2 a2
~i = −mi~x¨i
ψ T1 = T2 y a1 = a2

26
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

La eliminación de las coordenadas depen-

dientes puede ser llevada a cabo introducien-
do f = 3N − m variables independientes de-
notadas por q1 , q2 , ..., qf llamadas coordena-
das generalizadas, las cuales especifican com-
pletamente la configuración del sistema. Ası́:
qj = qj (xi , t), j = 1, 2, ..., f (31)
Figura 24: Aplicación del principio de
D’Alembert para un sistema que no está en xi = xi (qj , t)
equilibrio En otras palabras, usando (31), los vı́nculos
φλ son obedecidos idénticamente.
encontramos que: Es importante notar que las coordenadas
generalizadas no necesariamente correspon-
m2 g sen β − m1 g sen α den a coordenadas espaciales, éstas podrı́an
a2 = a1 =
m1 + m2 corresponder a ángulos por ejemplo.
Notamos que, debido a la definición de des-
Por otra parte, utilizando el principio de plazamientos reales y virtuales tenemos res-
D’Alembert para un sistema de dos partı́culas pectivamente:
vinculado tenemos:
3N −m
∂xi X ∂xi
0 = (F1 − m1 ẍ1 )δx1 + (F2 − m2 ẍ2 )δx2 dxi = + dqj
∂t j=1
∂qj
= [m2 (g sen β − ẍ2 ) − m1 (g sen α + ẍ2 )] δx2 3N −m
X ∂xi
δxi = δqj (32)
donde hemos considerado que x1 + x2 = largo ∂q j
j=1
cuerda (constante). Finalmente obtenemos:
para i = 1, ..,3N , aquı́ δqj representa un
m2 g sen β − m1 g sen α desplazamiento virtual generalizado
a2 = −a1 =
m1 + m2
Ejemplos: existe una coordenada generali-
Note que en ambos casos el resultado esta zada para describir el movimiento del péndulo
relacionado con la elección del SR, por ello en simple y una coordenada generalizada para
el caso de las leyes de Newton a1 = a2 , mien- describir el movimiento de una partı́cula en
tras que al utilizar el principio de D’Alembert una trayectoria elı́ptica.
a1 = −a2 .
Ecuaciones de Lagrange
Coordenadas generalizadas Es complicado utilizar el principio de
Si xi (i = 1, 2, ..., 3N ) son las coordenadas D’Alembert (30) directamente para siste-
cartesiandas de N partı́culas, las cuales están mas sometidos a vı́nculos puesto que no to-
sometidas a m vı́nculos holónomos φλ : dos los desplazamientos virtuales δ~xi son in-
dependientes. Para eliminar esta complica-
φλ (xi , t) = 0, λ = 1, 2, ..., m ción es conveniente escribir el principio de
D’Alembert en términos de las coordenadas
entonces sólo 3N − m de las 3N coordena- generalizadas qj .
das xi son independientes. Esto implica que Consideremos el movimiento de un siste-
podemos elegir 3N − m funciones xi indepen- ma de N partı́culas sometidas a m vı́ncu-
dientes. los holónomos. El sistema es descrito por las

27
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ecuaciones del principio de D’Alembert: Además:

∂ 2 xi ∂ 2 xi
 
N X
3 d ∂xi
= q̇j +
X
(Fis − mi ẍsi )δxsi = 0 dt ∂qk ∂qj ∂qk ∂t∂qk
i=1 s=1
Derivando la Ec.(34) respecto de la coor-
Esta ecuación puede reescribirse en la forma:
denada generalizada qk obtenemos:
(Fk − mk ẍk )δxk = 0 (33)
∂ ẋi ∂ 2 xi ∂ 2 xi
= q̇j +
para k = 1, 2, ..., 3N donde los ı́ndices que ∂qk ∂qk ∂qj ∂qk ∂t
se repiten son considerados como una suma
sobre ellos, es decir, luego notamos que:
 
3N ∂ ẋi d ∂xi
X =
Fk δxk = Fk δxk . ∂qk dt ∂qk
k=1
Finalmente,
Dado que tenemos f grados de libertad,  
debemos tener f coordenadas generalizadas ∂xi d ∂ ẋi ∂ ẋi
ẍi = ẋi − ẋi
qj = qj (xi , t). A partir de la Ec.(32) obtene- ∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
mos para la Ec.(33):
Por otra parte, tenemos las relaciones:
∂xi ∂xi
Fi δqk − mi ẍi δqk = 0 ∂ ∂ ẋi
∂qk ∂qk (ẋi ẋi ) = 2ẋi
∂ q̇k ∂ q̇k
∂ ∂ ẋi
Por otra parte, dado que el trabajo virtual (ẋi ẋi ) = 2ẋi
∂qk ∂qk
para la fuerza Fi es dado por:
luego:
∂xi
δW = Fi δxi = Fi δqk
∂qk ∂xi
mi ẍi
∂q
podemos definir la una fuerza generalizada:  k   
d ∂ 1 ∂ 1
∂xi = mi ẋi ẋi − mi ẋi ẋi
Qk = F i dt ∂ q̇k 2 ∂qk 2
∂qk d ∂K ∂K
= −
de modo que: dt ∂ q̇k ∂qk

δW = Qk δqk = Fi δxi donde K = 12 mi ẋi ẋi corresponde a la energı́a

∂xi
cinética de la partı́cula.
Consideremos ahora el término mi ẍi ∂q k
δq k : La ecuación de D’Alembert en coordenadas
    generalizadas toma la forma:
∂xi dẋi ∂xi d ∂xi d ∂xi
ẍi = = ẋi − ẋi  
∂qk dt ∂qk dt ∂qk dt ∂qk d ∂K ∂K
Qk δqk − − δqk = 0
Por otra parte, dado que xi = xi (qk , t) tene- dt ∂ q̇ k ∂q k

mos: Finalmente tenemos:

∂xi ∂xi
ẋi = q̇k + (34) d ∂K ∂K
∂qk ∂t Qk = − (35)
luego: dt ∂ q̇k ∂qk

∂ ẋi ∂xi ecuación que se denomina ecuación de La-

= (qj , t) grange.
∂ q̇k ∂qk

28
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Aunque todas las relaciones han sido deri- donde k = 1, ..., 3N − m. Note que existen
vadas para un movimiento sometido a vı́ncu- tantas ecuaciones independientes como
los, el principio de D’Alembert (30) y las coordenadas generalizadas.
ecuaciones de Lagrange (35) son igualmente
válidas para un movimiento que no está so- Ejemplo:
metido a vı́nculos. En ese caso podemos in-
terpretar las transformaciones anteriores co-
mo la transformación de las leyes de Newton
en coordenadas cartesianas a cualquier otro
conjunto de coordenadas generalizadas.

Fuerzas Conservativas
Si las fuerzas involucradas son conserva-
tivas, entonces existe una función escalar la
cual hemos denominado potencial V (xi ), tal
que la fuerza:
∂V
Fi = − tal que F~ = −∇V Figura 25: Ecuaciones de Lagrange para el
∂xi
pénduo simple
Con esto, la fuerza generalizada que hemos
definido antes toma la forma: Encuentre las ecuaciones que describen la
dinámica de un péndulo simple utilizando las
∂xi ∂V ∂xi ∂V
Qk = F i =− =− ecucaciones de Lagrange.
∂qk ∂xi ∂qk ∂qk
Para describir el movimiento del péndulo
esto es, ahora V = V (qk ) y: simple utilizamos los ejes coordenados que se
muestran en la Fig. 25, las coordenadas x e y
∂V
Qk = − son dadas por:
∂qk
x = l sin θ
Entonces, para la ecuación de D’Alembert es-
crita en coordenadas generalizadas o la deno- y = l + h − l cos θ
minada ecuación de Lagrange tenemos: La energı́a cinética en este caso queda:
 
d ∂K ∂V ∂ 1 1 1
− − (K − V ) = 0 K = mv 2 = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = ml2 θ̇2
dt ∂ q̇k ∂ q̇k ∂qk 2 2 2
Por otra parte, para la energı́a potencial
donde hemos usado el hecho de que ∂∂Vq̇k = 0
asociada a la fuerza gravitatoria tenemos
puesto que V = V (qk ).
m~g = −∇V , luego:
La función lagrangiana del sistema, cono-
cida también como potencial cinético o sim- V = mgy = mg(l + h − l cos θ)
plemente lagrangiano se define como:
El lagrangiano para el sistema queda:
L=K −V 1
L = K − V = ml2 θ̇2 − mg(l + h − l cos θ)
Finalmente, la ecuación de Lagrange, la cual 2
describe la dinámica del sistema en coordenas Finalmente, las ecuaciones de movimiento
generalizadas, toma la forma: que describen el sistema, Ecs.(36), son dadas
por:
d ∂L ∂L
− =0 (36) ml2 θ̈ + mgl sin θ = 0
dt ∂ q̇k ∂qk

29
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

donde reconocemos a θ como la coordenada Por otra parte, el electromagnetismo puede

generalizada. Note que la constante h, aso- ser resumido en cuatro ecuaciones fundamen-
ciada a la elección del sistema coordenado, tales conocidas como las ecuaciones de Max-
no aparece en las ecuaciones finales. well,
Tarea: Determine, utilizando las ecuacio-
nes de Lagrange, las ecuaciones de movimien- ∇·E ~ = q (38)
0
to en el caso de un péndulo planar doble. ~ = 0
∇·B (39)
~
Potenciales Generalizados ∇×E ~ = − ∂B (40)
∂t
Hemos visto que las ecuaciones de Lagran- ~
∇ × B~ = µ0~j + 0 µ0 ∂ E (41)
ge (36) son válidas para sistemas conservati- ∂t
vos, es decir, para el caso en el cual la fuerza
Las cuales se corresponden a las ecuaciones
generalizada es dada por:
de Gauss para el campo eléctrico y magnéti-
∂V co, la ecuación de Faraday y la ecuación de
Qj = − Ampere-Maxwell, respectivamente. Las cons-
∂qj
tantes 0 y µ0 son constantes asociadas al
Sin embargo, las ecuaciones pueden ser apli- electromagnetismo y ~j es la densidad de co-
cadas a sistemas no conservativos, siempre rriente eléctrica.
que sea posible encontrar la función V llama- Podemos escribir la fuerza de Lorentz en
da potencial generalizado tal que se cumpla términos de un potencial generalizado depen-
la condición: diente de la velocidad.
De las propiedades de los operadores dife-
d ∂V ∂V renciales notamos que B ~ = ∇×A ~ (consistente
Qj = − (37)
dt ∂ q̇j ∂qj con la Ec.(39)). Considerando este resultado
en la Ec.(40) obtenemos: E ~ = −∇φ − ∂ A~ .
Para un sistema no conservativo tenemos: Reescribimos la fuerza de Lorentz como: ∂t
d ∂K ∂K ~
!
− = Qj ∂ A
dt ∂ q̇j ∂qj F~L = q −∇φ − + ~v × ∇ × A ~
∂t
luego, si Qj es dado por (37) entonces
Por otra parte, dado que:
será válida la ecuación de Lagrange dada en
(36), donde ahora el potencial conservativo V ~v × ∇ × A~ = ∇(~v · A)~ − (~v · ∇)A
~
es reemplazado por el potencial generalizado ~ ~
V. ~ − dA + ∂ A
= ∇(~v · A)
dt ∂t
Ejemplo:
~ = ∇v (~v · A)
Considere una carga eléctrica q en presen- y A ~ junto con ∇v φ = 0, obtene-
cia de un campo electromagnético. Del elec- mos finalmente:
tromagnetismo sabemos que la fuerza a la
d
cual está sometida la carga q se denomina F~ = −∇V + ∇v V
fuerza de Lorentz, dt
∂V d ∂V
Fi = − +
F~L = q(E
~ + ~v × B)
~ ∂xi dt ∂vi

~ es el campo eléctrico, ~v es la veloci- donde V = q(φ − ~v · A).

donde E ~
~ es el campo magnético.
dad de la carga y B

30
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Las coordenadas qi permiten determinar la Para una partı́cula con una cierta energı́a
configuración del sistema en un instante t. La cinética en un potencial nulo y en coordena-
evolución del sistema es descrita por el mo- das polares tenemos: L = K = 12 m(ṙ2 +r2 θ̇2 ),
vimiento de un punto M en un espacio lineal luego pθ = ∂L = mr2 θ̇ 6= mθ̇.
∂ θ̇
f -dimensional denominado espacio de confi-
guración del sistema, con ejes q1 , q2 , ..., qf .
Coordenadas cı́clicas
La configuración instantánea del sistema
está determinada por los valores de las f coor- Consideremos un sistema de f grados de
denadas generalizadas q1 , q2 , ..., qf y corres- libertad, cuya configuración es dada por:
ponde a un punto particular de un hiperes- L = L(q1 , q2 , ...qf , q̇1 , q̇2 , ..., q̇f , t)
pacio cartesiano en el que las qi coordenadas
forman los f ejes coordenados. Supongamos que en la expresión calculada
Debemos notar que no necesariamente exis- del lagrangiano no aparece la coordenada qk .
te alguna relación entre el espacio de con- Cuando ocurre esta situación, la coordenada
figuración y el espacio fı́sico tridimensional. qk se denominada coordenada cı́clica.
Además, la trayectoria en el espacio de confi- Teorema: El momentum canónico conju-
guración no tiene por qué parecerse a la tra- gado pk , asociado a la coordenada qk , se con-
yectoria espacial de una partı́cula real. serva si qk es una coordenada cı́clica.
Demostración: Si qk es una coordenada
∂L
cı́clica, entonces ∂q = 0. Luego, de la
Momentum canónico conjugado k
ecuación de Lagrange tenemos que dtd ∂∂L
q̇k
= 0,
de una coordenada generalizada ∂L
lo cual indica que pk = ∂ q̇k es constante.
Las variables dinámicas que definen el es-
tado del sistema son f coordenadas qi y f Hasta ahora, la obtención de las ecuaciones
“velocidades” q̇i . de Lagrange proviene de considerar un pe-
Es conveniente definir el momentum queño desplazamiento virtual del estado ins-
canónico conjugado pi para la coordenada qi : tantáneo del sistema, es decir, proviene de un
principio diferencial como lo es el principio de
∂L D’Alembert.
pi =
∂ q̇i También es posible obtener las ecuaciones
Note que la denominación proviene de la si- de Lagrange a partir de un principio que con-
guiente relación: sidere el movimiento del sistema entre los
tiempos t1 y t2 y que considere pequeñas va-
d ∂L dpi ∂L riaciones virtuales del movimiento respecto
= = = Qi
dt ∂ q̇i dt ∂qi del movimiento real. Un principio de esta na-
turaleza es conocido como un principio inte-
válido cuando ∂K ∂V
∂qi ∂ q̇i
= 0, donde la fuerza ge- gral.
neralizadas Qi corresponde a la derivada tem-
poral del momentum canónico conjugado, en
Cálculo de variaciones
analogı́a con la segunda ley de Newton.
De acuerdo con Newton, pi = mvi . Sin Este formalismo provee una nueva formu-
embargo, no es posible generalizar ésto ha- lación de las leyes de la mecánica, en la cual
ciendo vi = q˙i . En general, ésto sólo es cierto podremos deducir las ecuaciones de Lagrange
cuando las coordenadas qi corresponden a a partir de un principio variacional.
coordenadas cartesianas. A modo de introducción consideremos el
siguiente problema. Sea x una variable in-
Ejemplo: dependiente definida en el intervalo cerrado

31
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

[x1 , x2 ] y sea y(x) alguna función diferencia- La curva resultante se denomina braquisto-
ble de x definida en este intervalo. Denotare- crona.
dy
mos y 0 (x) = dx .
Supongamos además que conocemos la re- Para resolver el problema básico del cálculo
lación φ = φ[y(x), y 0 (x), x], la cual nos en- de variaciones consideramos dos caminos in-
trega el número φ para valores dados de x, finitesimalmente diferentes con extremos co-
y(x) e y 0 (x). Esta función de una función se munes. Sea y(x) el camino que resuelve el pro-
denomina funcional. blema e Y (x) un camino próximo tal que,
El problema básico del cálculo de variacio-
nes es el siguiente: encontrar la función y(x) Y (x) = y(x) + η(x)
tal que:
donde  es una cantidad infinitesimalmente
Z x2
pequeña y η(x) es una función arbitraria de
I= φ[y, y 0 , x]dx x, tal que η(x1 ) = η(x2 ) = 0 de modo que
x1
Y (x1 ) = y(x1 ) e Y (x2 ) = y(x2 ).
sea un extremo (generalmente un mı́nimo). Calculemos el valor de la integral I para la
función Y (x):
Ejemplo 1: Considere dos puntos en un Z x2
plano, ¿qué función y(x) minimiza la distan- I = φ[Y (x), Y 0 (x), x]dx
cia entre los puntos? Zx1x2
Un elemento diferencial de distancia es da-
I = φ[y(x) + η(x), y 0 (x) + η 0 (x), x]dx
do por: x1

ds = (dx2 + dy 2 )1/2 = [1 + (y 0 )2 ]1/2 dx

Dado que Y (x) es infinitesimalmente cerca-
Luego, el funcional que define este problema na a la curva y(x) la cual resuelve el problema
toma la forma φ = [1+(y 0 )2 ]1/2 donde la inte- (logra que I sea un extremo), es natural ex-
gral I en este caso corresponde a la distancia pandir el integrando anterior en una serie de
R2
total entre los puntos 1 y 2, es decir I = 1 ds. Taylor en torno a  = 0:
Z x2   
∂φ ∂φ 0
Ejemplo 2: El problema que dio origen al I= 0
φ[y, y , x] +  η + 0η dx+O(2 )
cálculo de variaciones considera una cuenta x1 ∂y ∂y
que de desliza sin fricción por un alambre (42)
(desde el punto 1 al punto 2) y se encuen- Si I es un extremo (máximo, mı́nimo o pun-
tra sometida a la acción de un campo gra- to de inflexión) para la función y(x), la in-
vitacional uniforme, ¿qué forma del alambre tegral puede crecer o decrecer cuando alguna
minimiza el tiempo de viaje? otra función se suma a y(x). Esta observación
Sabemos que el tiempo total es dado por: indica que I, considerada como una función
de , debe tener una derivada nula en el punto
 = 0:
Z 2 Z 2 Z x2
ds [1 + (y 0 )2 ]1/2  
t12 = dt = = dx dI
1 1 v x1 [2gy]1/2 =0 (43)
d =0
donde en el último paso hemos utilizado la Para estar seguros de que se trata de un
conservación de la energı́a para una partı́cula mı́nimo deberı́amos considerar la segunda de-
cuya velocidad inicial es nula y la forma del rivada, pero ello generalmente complica el
elemento diferencial de distancia. problema. En la práctica, es posible inferir
Notamos que el diferencial asociado al pro- a partir de la fı́sica del problema si se trata
0 )2 ]1/2
blema queda definido como: φ = [1+(y [2gy]1/2
. de un máximo o mı́nimo.

32
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Considerando la Ec.(43) en la Ec.(42) te-

nemos:
Z x2 
∂φ ∂φ 0
 Es útil reformular el análisis anterior en un
η + 0 η dx = 0 (44) lenguaje levemente diferente, con el cual los
x1 ∂y ∂y
cálculos variacionales se vuelven más conci-
Por otra parte, para el segundo término en sos.
la integral anterior tenemos: Definamos:
* 0
 
 Y (x) − y(x) = η(x) = δy(x)
Z x2 Z x2 
∂φ 0 d ∂φ  d ∂φ 
η dx =  η − η dx
dx ∂y 0

0 dx ∂y 0 donde y(x) es, como antes, la solución al pro-
x1 ∂y x1 
Z x2   blema varaiacional e Y (x) es una pequeña
d ∂φ
= − η dx desviación de esta solución, luego:
(45)
x1 dx ∂y 0
Y 0 (x) − y 0 (x) = η 0 (x) = δy 0 (x)
donde hemos considerado η(x1 ) = η(x2 ) = 0
al evaluar el primer término de la integral en lo cual indica que:
los extremos x1 y x2 . dδy
Con esto, la Ec.(44) queda: δy 0 (x) =
dx
Z x2  
∂φ d ∂φ Por otra parte, llamaremos δφ =
η + dx = 0 0 0
x1 ∂y dx ∂y 0 φ[Y, Y , x] − φ[y, y , x] de modo que, en
consistencia con (42),
Dado que la función η es arbitraria, esto in-
dica que: ∂φ ∂φ
∂φ d ∂φ δφ = δy + 0 δy 0
+ =0 (46) ∂y ∂y
∂y dx ∂y 0 lo cual es válido a primer orden.
Este resultado se conoce como la ecuación de Además,
Euler-Lagrange para el problema variacional. Z x2 Z x2
Si I es un extremo, entonces la función y(x) δI = 0
φ[Y, Y , x]dx − φ[y, y 0 , x]dx
satsiface (46). Del mismo modo, si y(x) satis- x
Z 1x2 Z x2  1
x

face (46) entonces I es un extremo. ∂φ ∂φ 0
= δφdx = δy + 0 δy dx
Utilizando la ecuación de Euler-Lagrange x1 x1 ∂y ∂y
en los ejemplos anteriores para el funcional Ahora podemos hacer la misma integración
correspondiente encontramos que, en el ejem- por partes que hicimos antes (Ver Ec.(45)):
plo 1 obtenemos la ecuación y 00 (x) = 0 la cual Z x2  
tiene como solución una recta. Mientras que δI = ∂φ ∂φ d
δy + 0 (δy) dx
en el ejemplo 2, la ecuación diferencial corres- x1 ∂y ∂y dx
pondiente será: 0
 
*

d ∂φ
Z x2    
1  ∂φ  δy −
d ∂φ
= δy + δy  dx

0 2
1 + (y ) = 
∂y 
dx ∂y 0 dx ∂y 0
2gyC 2 x1 
Z x2 
donde C es una constante arbitraria. La curva

∂φ d ∂φ
solución de esta ecuación diferencial se conoce = − δydx
x1 ∂y dx ∂y 0
como braquistocrona y es dada paramétrica-
mente por: Finalmente, para que I sea un extremo, de-
bemos tener δI = 0. Dado que la variación δy
1 es arbitraria, entonces:
x= (θ − sin θ)
4gC 2
1 ∂φ d ∂φ
y= (1 − cos θ) δI = 0 ⇔ − =0
4gC 2 ∂y dx ∂y 0

33
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Principio de Hamilton Para extender este resultado a n grados de

libertad arbitrarios consideramos:
La similitud entre las ecuaciones de La- Z t2
grange (36) y la ecuación de Euler-Lagrange
δI = δ L(q1 , ..., qn , q̇1 , ..., q̇n , t)dt
(46) sugiere que la primera tiene una base va- t1
riacional. Z t2 X n 
∂L ∂L

La formulación variacional de la mecánica = δqi + δ q̇i dt
t1 i=1 ∂qi ∂ q̇i
es conocida como principio de Hamilton. Z t2 X n  
Consideremos primero el principio de Ha- ∂L d ∂L
0 = δqi − dt(47)
milton para un sistema con una única coor- t1 i=1 ∂qi dt ∂ q̇i
denada generalizada q sujeta a fuerzas con-
servativas, donde las ecuaciones de Lagrange Si las coordenadas qi son coordenadas
pueden construirse en analogı́a directa con las generalizadas apropiadas entonces los δqi son
ecuaciones de Euler-Lagrange. variaciones independientes y las ecuaciones
Para un único grado de libertad, el princi- de Lagrange son válidas.
pio de Hamilton toma la forma:
Ejercicio: Utilice el principio de Hamilton
Z t2
para encontrar las ecuaciones de movimien-
δ L[q(t), q̇(t), t]dt = 0 para extremos fijos to de un sistema descrito por el lagrangiano
t1
L(qi , q̇i , q̈i , t). Considere que δqi (extremos) =
donde la integral temporal del lagrangiano se q̇i (extremos) = 0
δ
denomina acción.
El principio de Hamilton establece que de Fuerzas vinculares
todos los caminos posibles entre los extremos
fijos q(t1 ) y q(t2 ), la trayectoria dinámica real A menudo es preferible incorporar los
es aquella que extrema la acción. vı́nculos en el principio de Hamilton usando
Note que la variación considerada aquı́ es el método de los multiplicadores de Lagrange.
precisamente el desplazamiento virtual intro- Note que la Ec.(47) es válida incluso cuando
ducido antes. las variaciones δqi no son todas independien-
La ecuación de Euler-Lagrange para el pro- tes.
blema variacional planteado por el principio Consideremos las variaciones de la ecuacio-
de Hamilton queda: nes que definen k vı́nculos holónomos fj (qi ) =
cj ,
 
∂L d ∂L n
− =0 X ∂fj
∂q dt ∂ q̇ δfj = δqi = 0 para j = 1, ..., k
i=1
∂q i
que es la ecuación de Lagrange.
En resumen: el valor de la acción depende Estas ecuaciones proveen k relaciones vincu-
del camino considerado para el movimiento. lares entre las variaciones δqi . Multiplicamos
El camino real es aquel que minimiza la ac- cada una de estas ecuaciones por un multi-
ción, en realidad, el que hace que la acción plicador de Lagrange λj , sumamos sobre j,
sea un extremo. integramos sobre el tiempo y sumamos ésto a
la Ec.(47):
Dado que el lagrangiano es la diferencia en-
tre la energı́a cinética y potencial, el principio Z t2 X n k
!
de Hamilton establece que la partı́cula toma ∂L d ∂L X ∂f j
δqi − + λj dt = 0
el camino que minimiza la diferencia integra- t1 i=1 ∂qi dt ∂ q̇i j=1 ∂qi
da entre estas cantidades. (48)

34
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Ahora tenemos n−k variaciones independien- donde asociamos las funciones Qfi v con las
tes δqi y escogemos arbitrariamente etiquetar fuerzas vinculares. Note que, en general la in-
estas variaciones con i = 1, ..., n − k. Las va- terpretación de Qfi v requiere considerar des-
riaciones resultantes δqn−k+1 , ..., δqn no seránplazamientos virtuales no compatibles con los
independientes. Sin embargo, podemos esco- vı́nculos.
ger k funciones independientes λ1 , ..., λk de En resumen, podemos omitir las fuerzas
modo que los coeficientes de δqn−k+1 , ..., δqn vinculares considerando n − k coordenadas
sean nulos identicamente en la expresión (48). generalizadas independientes, tal como se
Como resultado tenemos: hizo para derivar las ecuaciones de La-
grange. Pero, si deseamos encontrar las
k
d ∂L ∂L X ∂fj fuerzas vinculares, dejamos las coordena-
− = λj (49) das libres e incorporamos los vı́nculos con
dt ∂ q̇i ∂qi j=1
∂qi
el método de los multiplicadores de Lagrange.
fj (q1 , ..., qn , t) = cj (50)
Ejemplo 1: Péndulo Simple
donde i = 1, ..., n y j = 1, ..., k. Tenemos en- La energı́a cinética y el potencial son dados
tonces, n+k ecuaciones independientes y n+k respectivamente por:
incógnitas, q1 , ..., qn , λ1 , ..., λn .
1 1
Note que si escribimos las ecuaciones K = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
2 2
de Lagrange en coordenadas generalizadas V = −mgy = −mgrcosθ
tendrı́amos n − k ecuaciones independientes.
Aumentar el número a n + k parece compli- donde hemos escogido el eje y apuntando ha-
car el problema en lugar de simplificarlo. Sin cia abajo. El lagrangiano correspondiente es:
embargo, la introducción de los multiplicado- m
L = (ṙ2 + r2 θ̇2 ) + mgr cos θ
res de Lagrange nos permite determinar las 2
reacciones vinculares, las cuales no estaban Note que, a pesar de que sabemos que la
presentes en las ecuaciones de Lagrange. coordenada r es constante (debido al vı́ncu-
Para relacionar los multiplicadores de La- lo), consideramos su derivada temporal pues-
grange con las reacciones vinculares conside- to que queremos determinar la reacción vin-
remos la forma original de las ecuaciones de cular asociada al problema. Debemos consi-
Lagrange en (35): derar los vı́nculos al final, en las ecuaciones
de movimiento.
d ∂K ∂K Las ecuaciones de movimiento asociadas
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi (usando el método de los multiplicadores de
Lagrange) son:
donde i = 1, ..., n son grados de libertad y Qi ∂L d ∂L ∂f
es la fuerza generalizada definidida mediante − +λ = 0
∂r dt ∂ ṙ ∂r
la relación: ∂L d ∂L ∂f
− +λ = 0
X ∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ
δW = Qi δqi
i
Dado que el vı́nculo es definido por r = l
(donde l es el largo constante de la cuerda),
∂f ∂f
Dado que L = K − V y V = V (qi , t), com- tenemos ∂r = 1 y ∂θ = 0.
parando (49) con (35) notamos que: Al reemplazar el lagrangiano y considerar
los vı́nculos tenemos:
k *+
 0
∂V X ∂fj ∂V fv mrθ̇ + mg cos θ − 
mr̈ λ = 0
Qi = − + λj =− + Qi
∂qi j=1 qi ∂qi 2
−mgr sin θ − mr θ̈ = 0

35
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

Por otra parte, el trabajo virtual es dado Principios de simetrı́a y

*0

Q cantidades conservadas
P
por: δW = Qi δqi = Qr δr +  θ δθ = −T δr,
donde T es la tensión en la cuerda o la reac-
ción vincular. Comparando esto con: La existencia de cantidades conservadas
tiene una importante relación con las si-
k
X ∂f j metrı́as del problema. Recuerde que si
Qfj v = λj
∂qi una coordenada generalizada qi no aparece
i=1
explı́citamente en el lagrangiano (coordena-
donde k es el número de vı́nculos encontra- da cı́clica) el momentum canónico conjugado
mos λ = −T . asociado a esa coordenada pi = ∂∂L q̇i
es una
Finalmente, las ecuaciones de movimiento cantidad conservada.
quedan: Tarea: Determine cuál es el momentum
canónico conjugado en los siguientes casos:
T = mlθ̇2 + mg cos θ (51)
(a) movimiento tridimensional en un poten-
lθ̈ = −gl sin θ (52) cial 1-dimensional
La ecuación de Lagrange sólo nos permite (b) movimiento planar en un potencial cen-
obtener la Ec.(52), la otra ecuación, la cual tral
determina la tensión T en términos de la En estos casos, ¿es el momentum canónico
coordenada θ, sólo es posible obtenerla con conjugado una cantidad conservada? si es
el método de los multiplicadores de Lagrange. ası́, ¿a qué magnitud fı́sica se asocia?
Ejemplo 2: Máquina de Atwood En el caso (a) el sistema es invariante ba-
Sin considerar el vı́nculo a priori el lagran- jo un corrimiento de los ejes coordenados en
giano correspondiente es: el plano xy puesto que x e y no aparecen
1 1 explı́citamente en el lagrangiano. En el caso
L = m1 ẋ1 + + m2 ẋ2 + m1 gx1 + m2 gx2 (b) el sistema es invariante bajo rotaciones
2 2
del ángulo θ puesto que éste no aparece en el
donde los ejes x1 y x2 apuntan ambos hacia lagrangiano.
abajo.
Dado que hay sólo un vı́nculo para el sis-
El Hamiltoniano
tema, x1 + x2 = l (l es la longitud constan-
te de la cuerda), existe sólo un multiplicador La discusión anterior se centra en la inva-
de Lagrange asociado. Las correspondientes riancia bajo transformaciones espaciales. Pa-
ecuaciones de movimiento quedan: ra estudiar la invariancia bajo transformacio-
nes temporales es conveniente introducir la
m1 ẍ− m1 g = λ (53) función hamiltoniano:
m1 ẍ2 − m2 g = λ (54) X
H= pi q̇i − L
i
Considerando ahora el vı́nculo tenemos que:
ẍ1 = −ẍ2 . Combinando las ecs.(53) y (54) Podemos observar que si el lagrangiano no
encontramos: depende explı́citamente del tiempo ( ∂L ∂t
= 0),
entonces el hamiltoniano es una constante de
m1 − m2 movimiento. En efecto,
x¨1 = g
m1 + m2 0
2m1 m2 
∂L ∂L

∂L 7

λ = − g = −T1 = −T2 dH = pi dq̇i + q̇i dpi − dqi + dq̇i −  dt
m1 + m2 ∂q ∂ q̇ ∂t
i i 

36
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donde los ı́ndices repetidos indican suma. La derivación anterior muestra que si la
Luego, energı́a cinética es una forma cuadrática en
X   las velocidades generalizadas, entonces, el ha-
dH 
∂L ∂L
= pi q̈i + q̇i ṗi −
 q̇i + q̈i miltoniano representa la energı́a total del sis-
dt i
∂q i ∂ q̇ i tema.
X  ∂L

Note que para que H sea una constante
= q̇i ṗi − =0
∂q i de movimiento se debe cumplir también que
i dH
dt
= 0.
donde el último término es igual a cero
debido a las ecuaciones de Lagrange. Considerando un sistema conservativo con
vı́nculos independientes del tiempo, en cuyo
Por otra parte, si sólo tenemos potenciales caso el lagrangiano no dependerá explı́cita-
conservativos que no dependen del tiempo y mente del tiempo,
en las relaciones entre coordenadas cartesia- 
0

nas y coordenadas generalizadas no aparece dL X  ∂L ∂L ∂L
7
explı́citamente el tiempo, es decir, =  q̇i + q̈i +  
dt i
∂q i ∂ q̇ i ∂t
0
X ∂xi ∂x7
i
X d  ∂L 
ẋi = qj +  = q̇i
∂qj ∂t i
dt ∂ q̇i
Esto indica que los vı́nculos son esclerónomos. donde hemos usado la ecuación de Lagrange,
∂L
Al calcular K encontramos: ∂qi
= dtd ∂∂L
q̇i
1 X 1 X ∂xi ∂xi Podemos reescribir la ecuación anterior co-
K= mi ẋ2i = mi q̇l q̇k mo:
2 i 2 l,k,i ∂ql ∂qk !
d X
Notamos que la energı́a cinética es una forma L− q̇i pi = 0
dt
cuadrática de las velocidades P generalizadas.
P ∂L
i

Por otra parte, = i ∂ q̇i q̇i = esto es, el término L −

P
p q̇
i i i i q̇i pi resulta
P ∂K
i ∂ q̇i q̇i , luego:
ser una constante, el cual corresponde al
hamiltoniano del sistema.
∂K 1 X ∂xi ∂xi
pj = = mi q̇l δkj
∂ q̇j 2 l,k,i ∂ql ∂qk Ejercicio: Considere una cuenta que se
1 X ∂xi ∂xi desliza sin fricción por un aro de radio a. A
+ mi q̇k δlj su vez el aro se encuentra girando con rapi-
2 l,k,i ∂ql ∂qk
dez angular constante ω en el plano xy, donde
X ∂xi ∂xi el borde del aro pasa por el origen del siste-
= mi q̇l
∂q l ∂q j ma coordenado. Considere que el sistema se
l,i
encuentra en una región libre de fuerzas ex-
luego: ternas.
X X ∂xi ∂xi Determine el lagrangiano del sistema, los
pj q̇j = mi q̇l q̇j = 2K momenta generalizados y el hamiltoniano.
∂ql ∂qj
j j,l,i ¿Representa el hamiltoniano la energı́a del
Finalmente, sistema?
X
H = pj q̇j − L = 2K − (K − V ) Ejercicio: Encuentre el hamiltoniano co-
j rrespondiente al péndulo simple, ¿representa
= K +V =E éste la energı́a del sistema?

37
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o
Formulación de Hamilton
de la mecánica clásica
La mecánica clásica formulada a partir de
un principio integral es conocida como forma-
lismo hamiltoniano. Desde el punto de vista
fı́sico, nada nuevo es añadido, simplemente
se gana un método más poderoso para traba-
jar con principios conocidos. La utilidad del
formalismo hamiltoniano está en que propor-
ciona una estructura que permite extensiones
teóricas en muchas áreas de la fı́sica.
Fuera del contexto de la mecánica clási-
ca, la formulación de Hamilton proporciona el
lenguaje para la construcción de la mecánica
cuántica, la mecánica estadı́stica, las teorı́as
clásicas y cuánticas de campo.
Asumimos que los sistemas consideran
vı́nculos holónomos y que las fuerzas se deri-
van, ya sea de un potencial que sólo depende
de la posición o de potenciales generalizados
dependientes de la velocidad.
En la formulación de Lagrange, un sistema
con f grados de libertad posee f ecuaciones
de movimiento:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇i ∂qi
Como las ecuaciones son de segundo orden,
el movimiento del sistema es determinado pa-
ra todo tiempo sólo cuando 2f valores inicia-
les son especificados, los f valores de los qi y
los f valores de los q̇i .
La formulación de Hamilton se basa en un
cuadro distinto, donde el movimiento se des-
cribe en términos de ecuaciones de movimien-
to de primer orden. Dado que el número de
38
condiciones iniciales que determinan el mo-
vimiento es 2f , deben existir 2f ecuaciones
de primer orden expresadas en términos de
2f variables independientes. Las 2f ecuacio-
nes del movimiento describen la conducta de
un punto del sistema en un espacio de fase
cuyas coordenadas son las 2f variables inde-
pendientes.
La formulación se basa en la elección de
f coordenadas generalizadas qi y f momenta
generalizada pi .
Desde el punto de vista matemático, la
transición desde el formalismo de Lagrange al
formalismo de Hamilton corresponde al cam-
bio de variables (qi , q̇i , t) → (qi , pi , t), donde
pi está relacionado con qi y q̇i .
El procedimiento para el cambio de varia-
bles es proporcionado por las transformacio-
nes de Legendre.
Transformaciones de Legendre
Consideremos el caso de una función de
una sola variable f = f (x). Supongamos que
deseamos cambiar la variable independiente x
a una nueva variable u definida como u = dx df
.
La pregunta natural es ¿se pierde alguna in-
formación contenida en f (x) al cambiar a
f (u)?
Si la variable independiente es u = dxdf
y la
variable dependiente es f entonces la función
f (u) no incluye toda la información en f (x).
En efecto, si deseamos obtener f (x) a partir
de f (u), la reconstrucción no puede hacerse
unı́vocamente. Esto indica que parte de la in-
formación se perdió, lo cual nos conduce a la
pregunta ¿qué variable dependiente debemos
elegir para que, al ser u la variable indepen-
diente, no se pierda información?
Consideremos una recta tangente a la curva
f (x), la cual es dada por: f = xu − g donde u
corresponde a la pendiente a la curva en cada
punto y g es el punto de intersección con el
eje f .
Si u es la variable independiente, enton-
ces g(u) serı́a una variable dependiente conve-
niente: g(u) = xu−f . Si conocemos la función
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

g(u), entonces podemos reconstruir la función Para encontrar las ecuaciones de movi-
f (x) por medio de una envolvente de tangen- miento correspondientes calculamos dH:
tes. La ecuación g(u) = xu − f (x) constituye
X ∂H ∂H ∂H
una transformación de Legendre. dH = dqi + dpi + dt
Para poder aplicar la transformada de Le- i
∂qi ∂pi ∂t
gendre a una función f (x), la función f debe ∂L
d
X
00
ser convexa, esto es, f (x) > 0. = pi 
 q̇i + q̇i dpi − dt
i
∂t
Si f es una función convexa de más de !
X ∂L ∂L
una variable, por ejemplo, f (~x, y) donde ~x = − dqi + dq̇i
(x1 , x2 , ..., xn ), entonces, la transformada de i
∂qi ∂ q̇i
Legendre es la función g(~u, y) donde ~u =
(u1 , u2 , ..., un ) será:
luego notamos que:
g(~u, y) = ~x · ~u − f (~x, y) X  ∂H ∂L   
∂H
+ dqi + − q̇i dpi
i
∂qi ∂qi ∂pi
Ejemplos: Encuentre la transformada de 
∂H ∂L

Legendre en cada caso + + dt = 0
∂t ∂t

f (x) = x2 Dado que dqi , dpi y dt son independientes,

tenemos que:
mx2
f (x) = 2
∂H ∂L
+ = 0
xα ∂qi ∂qi
f (x) = α ∂H
− q̇i = 0
∂pi
Ecuaciones canónicas de Hamil- ∂H ∂L
+ = 0
∂t ∂t
ton
Las dos primeras ecuaciones del conjunto
Consideremos la formulación donde las va- anterior son conocidas como las ecuaciones
riables independientes son las coordenadas canónicas de Hamilton. Note que si las fuer-
generalizadas y los momenta generalizados. ∂L
zas son conservativas, entonces ṗi = ∂q .
El cambio de base del sistema (q, q̇, t) al sis- Las ecuaciones canónicas de Hamilton
i

tema (q, p, t) se lleva a cabo mediante una constituyen un sistema de 2f ecuaciones de

transformación de Legendre: primer orden que reemplazan a las f ecuacio-
nes de Lagrange.
f
X
H(qi , pi , t) = q̇i pi − L(qi , q̇i , t)
i=1 Coordenadas cı́clicas
Recuerde que una coordenada cı́clica es
donde H se conoce como el hamiltoniano del
aquella que no aparece explı́citamente en el
sistema.
lagrangiano, siendo el momentum canónico
En el formalismo hamiltoniano, las f coor-
asociado una constante. De las ecuaciones
denadas qi y los f momenta pi son las 2f
canónicas de Hamilton notamos que:
variables independientes. El hamiltoniano del
sistema quedará bien definido cuando se co- ∂H
nocen los f qi y los f pi en cualquier instante. ṗi = −
∂qi

39
Departamento de Fı́sica. Universidad del Bı́o-Bı́o

luego, si ṗi = 0 entonces ∂H

∂qi
= 0, por consi- las fuerzas activas son estrı́ctamente con-
guiente, una coordenada cı́clica tampoco apa- servativas
rece en el hamiltoniano.
la transformación entre coordenadas car-
De esta manera, podemos definir una coor-
tesianas y coordenadas generalizadas no
denada cı́clica como aquella que no aparece
depende explı́citamente del tiempo
en el lagrangiano ni en el hamiltoniano.
Tarea: A partir del principio de Hamilton,
Dependencia temporal del hamilto- escribiendo el lagrangiano en términos del ha-
niano miltoniano, encuentre las ecuaciones canóni-
cas de Hamilton:
Sabemos que: ∂H
q̇i =
dH X ∂H ∂H ∂H ∂pi
= q̇i + ṗi + ∂H
dt i
∂qi ∂pi ∂t ṗi = −
∂qi
Utilizando las ecuaciones canónicas de Hamil-
ton tenemos: Transformaciones Canónicas
dH X ∂H ∂H ∂H

∂H

∂H Las ecuaciones canónicas de Hamilton son
= + − + dadas por:
dt i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
∂H
q̇i =
lo cual muestra que: ∂p i
∂H
dH ∂H ṗi = −
= ∂q i
dt ∂t
Existe un tipo de problema para el cual la
Esto indica que si el tiempo no aparece solución de las ecuaciones canónicas de Ha-
explı́citamente en el hamiltoniano, entonces milton es trivial. Consideremos el caso donde
H es una constante de movimiento.
La identificación de H como una constante H es una constante de movimiento, es
de movimiento y como la energı́a son dos co- decir, dHdt
= ∂H ∂t
=0
sas diferentes. Las condiciones suficientes pa- Las coordenadas generalizadas son todas
ra una no bastan para la otra. Por ejemplo, cı́clicas, esto es, no aparecen explı́cita-
puede ocurrir simultáneamente que: mente en el lagrangiano ni en el hamil-
toniano
a) el tiempo aparezca explı́citamente en las
ecuaciones de tranformación, lo cual in- Si las coordenadas son cı́clicas, entonces
∂H
dicarı́a que la energı́a cinética depende ∂qi = 0. De acuerdo con las ecuaciones
explı́citamente del tiempo y en ese caso canónicas de Hamilton, ṗi = − ∂H ∂qi
= 0, es
H no representa la energı́a. decir, pi es una constante.
Llamaremos αi a dichas constantes, de mo-
b) el tiempo no aparezca explı́citamente en el do que:
hamiltoniano y entonces H sea una cons-
tante del movimiento. pi = αi
Dado que H = H(qi , pi ), si qi son cı́clicas,
El hamiltoniano representa la energı́a del
entonces H = H(pi ) = H(αi ). Luego,
sistema sólo si se cumple simultáneamente:
dqi ∂H ∂H
H no depende explı́citamente del tiempo = = = ωi
dt ∂pi ∂αi

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donde ωi no depende del tiempo puesto que H canónicas, es decir, coordenadas que cumplan
no depende del tiempo. Finalmente tenemos con las ecuaciones canónicas de Hamilton.
que: Las nuevas coordenadas (Qi ,Pi ) serán canóni-
cas si existe una función H̃ = H̃(Qi , Pi , t) tal
qi (t) = ωi t + βi que:
donde los βi son constantes de integración de-
∂ H̃
terminadas por las condiciones iniciales. Q̇i =
Puede parecer que la solución de este pro- ∂Pi
blema es de poca importancia debido a que ∂ H̃
Ṗi = −
todas las coordenadas son cı́clicas. Sin em- ∂Qi
bargo, un sistema puede ser descrito por más
de un conjunto de coordenadas generalizadas. Definición: Una transformación canónica
es aquella que deja invariantes las ecuaciones
Ejemplo: el movimiento de una partı́cula canónicas de Hamilton.
en un plano puede ser descrito en coordena- Si K : (qi , pi ) → (Qi , Pi ) y
das cartesianas o en coordenadas polares. De ∂H ∂H
este modo tenemos: q̇i = ; ṗi = −
∂pi ∂qi
q1 = x y q2 = y ó ∂ H̃ ∂ H̃
Q̇i = ; Ṗi = −
q1 = r y q2 = θ ∂Pi ∂Qi

Ambos sistemas de coordenadas son válidos, entonces K es una transformación canónica y

sin embargo, uno de ellos es más apropiado. H̃ serı́a el nuevo hamiltoniano.
Por ejemplo, en el caso de las fuerzas centra- Si las Qi y Pi con coordenadas canónicas,
les, cuando elegimos el sistema (r, θ) se ob- entonces ellas deben satisfacer las ecuaciones
tiene que la coordenada θ es cı́clica (en el ca- canónicas de Hamilton y deben cumplir un
so cartesiano ninguna de las coordenadas es principio de Hamilton modificado.
cı́clica). Esto indicarı́a que el número de coor-
denadas cı́clicas depende del sistema coorde- Recuerde:
nado que se elija, por consiguiente, deberı́a Para un sistema descrito por las coordenadas
existir un sistema de coordenadas donde to- generalizadas qi (i = 1, ..., f ) el principio de
das las coordenadas son cı́clicas. Es necesario Hamilton establece que la acción debe ser
elaborar un procedimiento para encontrar es- estacionaria bajo desplazamientos pequeños
te sistema coordenado. en torno
R t al movimiento real del sistema, esto
Para pasar de un sistema de coordenadas es, δ t12 L(qi ; q̇i )dt = 0.
(qi , t) a otro (Qi , t) es necesario conocer la ley
de transformación Qi = Qi (qj , t). Esta ley de Construimos la acción:
transformación debe ser generalizada cuando Z t2
trabajamos en Mecánica de Hamilton, ya que ˜
I = L(Qi , Q̇i )dt
aquı́ tanto los qi como los pi son coordenadas t1
Z t2 
generalizadas. De este modo, la ley de trans-

I˜ = Q̇i Pi − H̃(Qi , Pi , t) dt
formación será: t1

Qi = Qi (qj , pj , t) y aplicamos el principio de Hamilton:

Pi = Pi (qj , pj , t) Z t2  
˜
δI = δ Q̇i Pi − H̃(Qi , Pi , t) dt = 0
Por otra parte, en mecánica de Hamilton t1
sólo nos interesan las coordenadas que son (55)

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Obviamente las (qi , pi ) cumplen con: transformación de la forma Qi = Qi (qj , t),

Z t2 enonces las qi y las Qi no son independien-
δI = δ (q̇i pi − H(qi , pi , t)) dt = 0 (56) tes, luego las transformaciones F1 deben ser
t1 excluı́das.
En el caso en que F1 sea la función genera-
La validez de las Ecs.(56) y (57) no asegura
triz apropiada, tenemos que:
que los integrandos sean iguales. Sin embar-
go, el hecho de que ambas expresiones sean X X dF1
q̇i pi − H = Q̇i Pi − H̃ +
iguales a cero indica que ellas difieren en la i i
dt
derivada total de una función arbitraria F . X 
∂F1
 X 
∂F1

En efecto, dado que la operación δ es nula q̇i pi − − Q̇i Pi +
∂q i ∂Qi
en los extremos, i i
∂F1
Z t2
dF
Z t2 −H + H̃ − =0
δ dt = δ dF = δF (t2 )−δF (t1 ) = 0 ∂t
t1 dt t1
(57) Dado que q̇i y Q̇i son independientes al con-
luego, siderar F1 :
t2   ∂F1 ∂F1 ∂F1
pi = ; Pi = − ; H̃ = H + (59)
Z
dF
δ I˜ = δ Q̇i Pi − H̃(Qi , Pi , t) + dt = 0 ∂qi ∂Qi ∂t
t1 dt
(58) Notemos que para pasar de F1 a F2 debe-
∂F
Puesto que F es arbitrario siempre puedo en- mos pasar de Qi a Pi = − ∂Q1i . Usamos una
contrar esta función tal que los integrandos transformación de Legendre:
de (57) y (58) sean iguales:
F1 → F2
X X dF ∂F1
q̇i pi − H = Q̇i Pi − H̃ + Qi → Pi = −
dt ∂Qi
i i
luego:
La función F se denomina función generatriz
de la transformación (qi , pi ) → (Qi , Pi ), de X ∂F1
F2 = Qi − F1
manera tal que las ecuaciones canónicas de ∂Qi
i
Hamilton permanezcan invariantes en forma. X
Para efectuar la transformación (qi , pi ) → F 2 = − Qi Pi − F1
i
(Qi , Pi ) la función F debe depender de 4f
variables, es decir, F = F (qi , pi , Qi , Pi ). Sin Si absorbemos el signo negativo en F2 obte-
embargo, de las 4f variables, sólo 2f son in- nemos:
dependientes debido a que: X
F1 = − Qi Pi + F2
Qi = Qi (qj , pj , t)
Con esta relación obtenemos:
Pi = Pi (qj , pj , t) X X d  X 
q̇i pi − H = Q̇i Pi − H̃ + − Qi Pi + F2
Notamos que la función generatriz puede ex- dt
presarse en cuatro formas diferentes: X X dF2
q̇i pi − H = −H̃ − Qi Ṗi +
dt
F1 (qi , Qi , t); F2 (qi , Pi , t);
Finalmente, dado que q̇i y Ṗi son indepen-
F3 (pi , Qi , t); F4 (pi , Pi , t)
dientes al considerar F2 :
Las caracterı́sticas del problema indican cuál ∂F2 ∂F2 ∂F2
debe elegirse. Por ejemplo, si se trata de una pi = ; Qi = ; H̃ = H + (60)
∂qi ∂Pi ∂t

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Tarea: de la teorı́a todo vestigio del concepto de los

Muestre que al pasar de F1 a F3 , usando la qi como coordenadas espaciales y de los pi
transformada de Legendre: como producto de masa por velocidad.

F1 → F3 Ejemplo: Considere la función generatriz

∂F1
qi → pi = 1
∂qi F = mωq 2 cotg Q
2
obtenemos:
Encuentre las relaciones q(Q, P ), p(Q, P ) y
∂F3 ∂F3 ∂F3 una expresión para H̃.
Pi = − ; qi = − ; H̃ = H +
∂Qi ∂pi ∂t Aplique esta función generatriz al proble-
Tarea: Muestre que al pasar de F1 a F4 , ma del oscilador armónico simple, cuyo ha-
usando la transformada de Legendre: miltoniano es dado por:
p2 mω 2 2
F1 → F4 H = + q
2m 2
∂F1
qi → p i = y encuentre la función q(t).
∂qi
∂F1
Qi → Pi = Ejemplo:
∂Qi
obtenemos: Derive las ecuaciones que describen la
dinámicas de una partı́cula de carga e
∂F4 ∂F4 ∂F4 en un campo electromagnético a partir
qi = − ; Qi = ; H̃ = H +
∂pi ∂Pi ∂t del lagrangiano:
Ejemplo: Considere una función genera- 1 e ~
L = m~r˙ 2 − eΦ(~r, t) + ~r˙ · A(~
r, t)
triz del tipo F2 = F2 (qi , Pi ): 2 c
X donde c es la rapidez de la luz en el vacı́o,
F2 = qj Pj ~ y Φ son los poteciales vectorial y es-
A
j
calar respectivamente, definidos a partir
Para F2 son válidas las Ecs.(60). Muestre de (ver pág.30):
que F2 en este caso genera la transformación
identidad. ~ r, t) = −∇Φ(~r, t) − 1 ∂ A(~
E(~ ~ r, t)
c ∂t
~ r, t) = ∇ × A(~
B(~ ~ r, t)
Ejemplo: Considere una función genera-
triz del tipo F1 = F1 (qi , Qi ): ~ y B
E ~ son los campos eléctricos y
X magnéticos respectivamente.
F1 = qk Qk
k Encuentre el hamiltoniano del sistema,
Para F1 son válidas las Ecs.(59). Muestre que ¿el hamiltoniano representa la energı́a?,
esta transformación permuta coordenas y mo- ¿es constante en el tiempo?.
menta. A partir de las ecuaciones canónicas de
Este último ejemplo pone de manifiesto Hamilton, derive la ecuación de movi-
la independencia entre coordenadas y mo- miento para la partı́cula cargada, ¿coin-
menta. En la formulación de Hamilton, la ciden con las ecuaciones que encontró a
distinción entre coordenadas y momenta es partir del lagrangiano?
cuestión de nomenclatura. Ha desaparecido

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