1.

OBJETIVOS

1.1 Objetivo General

Estudiar y establecer respuestas para diferentes condiciones mostradas en un lazo de control de

Ph en el tratamiento de aguas residuales (PTAR).

1.2 Objetivos específicos

 Predecir el comportamiento del sistema de control de pH considerando lazo abierto con

perturbaciones tipo escalón de +-20% del valor de estado estacionario.
 Plantear los posibles lazos cerrados a partir de las variables de estudio del sistema a controlar.
 Analizar las respuestas del sistema considerando controladores de actuación P, PI y PID y
respuestas ante perturbaciones tipo escalón de +-20%.

Balance en el reactor
𝛿𝑉
𝛾∗𝑉 = 𝜌 + 𝐽3 ∗ 𝐴3 − 𝐽1 ∗ 𝐴1 − 𝐽2 ∗ 𝐴2
𝜕𝑡
Donde:
𝜸 = 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑡𝑒 ≅ 𝟎

𝐹3(𝑡) = 𝐶𝑣 ′ √ℎ(𝑡)

𝐽∗𝐴=𝐹∗𝜌
𝑉 = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 [𝐿]
𝐾𝑔
𝐽 ̇ = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑖𝑐𝑜 [ ]
𝑚2 ∗ 𝑠
𝐴 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑢𝑏𝑒𝑟𝑖𝑎𝑠 [𝑚2 ]
𝜹𝑪𝑨 𝐾𝑔
= acumulacion [ ]
𝜹𝒕 𝐿∗𝑠
Donde
𝐿
𝐹1 = 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑐𝑖𝑑𝑎 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎) [ ]
𝑠
𝐿
𝐹2 = 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑏𝑎𝑠𝑖𝑐𝑎 (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑝𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎) [ ]
𝑠
𝐾𝑔
𝐶𝐴1 = 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑐𝑖𝑑𝑎 [ ]
𝐿
𝑘𝑔
𝐶𝐴2 = 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑖𝑐𝑎 [ ]
𝐿

Comprobación en la consistencia de unidades

 𝐽∗𝐴=𝐹∗𝜌
𝐾𝑔 𝐿 𝐾𝑔
[ 2 ] ∗ 𝑚2 = [ ] ∗ [ ]
𝑚 ∗𝑠 𝑠 𝐿
𝐾𝑔 𝐾𝑔
[ ]=[ ]
𝑠 𝑠

Aplicando en reemplazo de unidades en (1) y la consistencia se obtiene:

𝜕ℎ(𝑡)𝜌𝐴
= 𝐹1(𝑡)𝜌1 + 𝐹2(𝑡) ∗ 𝜌2 − 𝐹3(𝑡) ∗ 𝜌3 ; ℎ𝑡(0) = ℎ𝑡𝑜
𝛿𝑡
𝜕ℎ(𝑡)𝜌𝐴
= 𝐹1(𝑡) ∗ 𝜌1 + 𝐹2 ∗ 𝜌2 − 𝐶𝑣 ′ √ℎ(𝑡)𝜌3
𝛿𝑡
ℎ(𝑡) = 𝑓{𝐹1(𝑡), 𝐹2(𝑡)}
Linealizando

𝑍 = 𝑎1 ∗ 𝐹1𝐷 + 𝑎2 ∗ 𝐹2𝐷 + 𝑎3 ∗ 𝐻 𝐷
𝜕𝑧
𝑎1 = = 𝜌1
𝜕𝐹1
𝛿𝑍
𝑎2 = = 𝜌2
𝛿𝐻
𝛿𝑍 1
𝑎3 = = −𝐶𝑣 ′ ℎ𝑜 2 𝜌3
𝛿𝐹3
𝛿𝐻 𝐷
𝑎1 ∗ 𝐹1𝐷 + 𝑎2 ∗ 𝐹2𝐷 + 𝑎3 ∗ 𝐻 𝐷 = 𝐴 ∗ ÷ −𝑎3
𝛿𝑡
−𝜌𝐴 𝛿𝐻 𝐷 −𝑎1 𝐷 −𝑎2 𝐷
+ 𝐻𝐷 = 𝐹1 + 𝐹2 ; ℎ(0)𝐷 = 0
𝑎3 𝛿𝑡 𝑎3 𝑎3

𝐾1 𝐾2
𝐻(𝑠) = 𝐹1(𝑠) + 𝐹2(𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1

𝜌𝐴
𝜏=
𝐶𝑣 ′ ℎ−1/2 𝜌3
𝜌1
𝐾1 =
𝐶𝑣 ′ ℎ−1/2 𝜌3
𝜌2
𝐾2 =
𝐶𝑣 ′ ℎ−1/2 𝜌3

Balance por componentes

 𝜕𝐶𝐴3(𝑡)𝑉
𝐹1(𝑡)𝐶𝐴1(𝑡) + 𝐹2(𝑡)𝐶𝐴2(𝑡) − 𝐹3(𝑡)𝐶𝐴3(𝑡) =
𝜕𝑡

𝜕(𝐶𝐴3(𝑡)ℎ(𝑡))𝐴
𝐹1(𝑡)𝐶𝐴1(𝑡) + 𝐹2(𝑡)𝐶𝐴2(𝑡) − 𝐶𝑣 ′ √ℎ(𝑡)𝐶𝐴3(𝑡) = ; ℎ(𝑜) = ℎ0, 𝐶𝐴3(0) = 𝐶𝐴3𝑂
𝜕𝑡

Linealizando
𝑍 = 𝑓(𝐹1(𝑡), 𝐶𝐴1(𝑡), 𝐹2(𝑡), 𝐶𝐴2(𝑡), ℎ(𝑡), 𝐶𝐴3(𝑡)
𝑍 = 𝑏1𝐹1 + 𝑏2𝐶𝐴1 + 𝑏3𝐹2 + 𝑏4𝐶𝐴2 + 𝑏5ℎ + 𝑏6𝐶𝐴3
𝜕𝑍
𝑏1 = = 𝐶𝐴1, 𝑜
𝜕𝐹1
𝜕𝑍
𝑏2 = = 𝐹1, 𝑜
𝜕𝐶𝐴1
𝜕𝑍
𝑏3 = = 𝐶𝐴2, 𝑜
𝜕𝐹2
𝜕𝑍
𝑏4 = = 𝐹2, 𝑜
𝜕𝐶𝐴2
𝜕𝑍 𝐶𝑣 ′ −1
𝑏5 = =− ℎ𝑜 2 𝐶𝐴3𝑜
𝜕ℎ 2
𝜕𝑍
𝑏6 = = −𝐶𝑣 ′ √ℎ𝑜
𝜕𝐶𝐴3

𝑋 = 𝑓(ℎ(𝑡), 𝐶𝐴3(𝑡))
𝜕𝑥
= 𝐶𝐴3𝑜
𝜕ℎ
𝜕𝑥
= ℎ𝑜
𝜕𝐶𝐴3

𝜕𝐻𝐷 𝜕𝐶𝐴3𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
𝐴𝐶𝐴3𝑜 + 𝐴ℎ𝑜 = 𝑏1𝐹1(𝑡) + 𝑏2𝐶𝐴1(𝑡) + 𝑏3𝐹2(𝑡) + 𝑏4𝐶𝐴2(𝑡) + 𝑏5𝐻(𝑡) + 𝑏6𝐶𝐴3(𝑡) ; ℎ(0) = 0; 𝐶𝐴3(0) = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑡

−𝐴ℎ𝑜 𝜕𝐶𝐴3(𝑡)𝑑 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 𝑏5 𝜕𝐻(𝑡)′𝐷

+ 𝐶𝐴3(𝑡)𝐷 = 𝐹1(𝑡)𝐷 + 𝐶𝐴1(𝑡)𝐷 + 𝐹2(𝑡)𝐷 + 𝐶𝐴2(𝑡)𝐷 + 𝐻(𝑡)𝐷 + 𝐴𝐶𝐴3𝑜
𝑏6 𝜕𝑡 −𝑏6 −𝑏6 −𝑏6 −𝑏6 −𝑏6 𝜕𝑡

𝜏2𝐶𝐴3(𝑡)𝐷 + 𝐶𝐴3(𝑡)𝐷 = 𝐾3𝐹1(𝑡)𝐷 + 𝐾4𝐶𝐴1(𝑡)𝐷 + 𝐾5𝐹2(𝑡)𝐷 + 𝐾6𝐶𝐴2(𝑡)𝐷 + 𝐾7𝐻(𝑡)𝐷 + 𝐾8𝐻 ′𝐷

Reemplazando h(s)
 𝐾1 𝐾2
𝐶𝐴3(𝑠)(𝜏2𝑠 + 1) = 𝐾3𝐹1(𝑠) + 𝐾4𝐶𝐴1(𝑠) + 𝐾5𝐹2(𝑠) + 𝐾6𝐶𝐴2(𝑠) + 𝐾7𝐻(𝑠) + 𝐾8𝑠 [ 𝐹1(𝑠) + 𝐹2(𝑠)]
𝜏1𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1

𝐾3 𝐾4 𝐾5 𝐾6 𝐾7 𝐾1 𝐾2
𝐶𝐴3(𝑠) = 𝐹1(𝑠) + 𝐶𝐴1(𝑠) + 𝐹2(𝑠) + 𝐶𝐴2(𝑠) + [ 𝐹1(𝑠) + 𝐹2(𝑠)]
𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1 𝜏1𝑠 + 𝜏1𝑠 + 1
𝐾8𝑠 𝐾1 𝐾2
+ [ 𝐹1(𝑠) 𝐹2(𝑠)]
𝜏2𝑠 + 1 𝜏1𝑠 + 1 𝜏1𝑠 + 1

𝐾3 𝐾1𝐾7 𝐾8𝐾1𝑠
𝐶𝐴3(𝑠) = 𝐹1(𝑠) [ + + ]
𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1(𝜏1𝑠 + 1) 𝜏2𝑠 + 1(𝜏1𝑠 + 1)
𝐾5 𝐾2𝐾7 𝐾8𝐾2 𝑠 𝐾4 𝐾6
+ 𝐹2(𝑠) [ + + ]+ 𝐶𝐴1(𝑠) + 𝐶𝐴2(𝑠)
𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1(1𝑠 + 1) 𝜏2𝑠 + 1(𝜏1𝑠 + 1) 𝜏2𝑠 + 1 𝜏2𝑠 + 1