Informe de Cinemática de Maquinaria

“Practica 2”
[Romero Veloz Rhonnal Paul]
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
[rhoprome@espol.edu.ec]

Resumen
En la presente practica se analizó un mecanismo de cuatro barras articuladas descentradas
con una inclinación de -25° en su bancada, con el objetivo de realizar graficas entre los
parámetros de entrada, de velocidad y aceleración del impulsor, y los de salida, velocidad y
aceleración del resto de los eslabones con la ayuda de un software matemático como Matlab.
Al mecanismo analizado se realizo su respectivo lazo vectorial para hallar las respectivas
ecuaciones que lo describen. Después se las utilizó el método de Newton-Raphson donde
junto con su jacobiano y la matriz de error con tolerancia 0.02 se encontraron las soluciones
por métodos iterativos. Con las graficas se concluyo que la velocidad angular del eslabón 3
es menor en comparación al eslabón 4, además que existe un punto entre 0.4 y 0.5 donde sus
velocidades son iguales.
Palabras clave: análisis de mecanismos, método Newton-Raphson, Matlab, velocidad
angular, aceleración angular.
Abstract
In the present practice we analyzed a mechanism of four decentered articulated bars with an
inclination of -25 ° in its bench, with the aim of making graphs between the parameters of
input, speed and acceleration of the impeller, and the output, speed and acceleration of the
rest of the links with the help of a mathematical software like MATLAB. To the analyzed
mechanism, its respective vector loop was made to find the respective equations that describe
it. Then the Newton-Raphson method was used where, together with its Jacobian and the
error matrix with tolerance 0.02, the solutions were found by iterative methods. With the
graphs it was concluded that the angular velocity of link 3 is smaller compared to link 4, in
addition there is a point between 0.4 and 0.5 where their speeds are equal.

Key words: analysis of mechanisms, Newton-Raphson method, MATLAB, angular velocity,

angular acceleration.
Introducción
La síntesis y análisis de mecanismos de
mecanismos nos permite predecir los
movimientos, velocidades y aceleraciones
de un sistema que dependiendo de sus
parámetros de entrada con el objetivo de
encontrar ciertos puntos de interés en su
funcionalidad.
El mecanismo presentado en la practica
fue uno compuesto por cuatro barras
articuladas descentradas, esto quiere decir
que su bancada no se encuentra en el eje
horizontal. Por lo tanto, el punto O2 y O4
se encuentran separados uno de otro una
distancia de 174mm en un ángulo de -25°.
Figura 1. Mecanismo de cuatro barras.
(Norton, 2009)
A medida que O2 rota en diferentes
existirán diferentes posiciones que
describan los eslabones 2,3 y 4. Por lo
tanto es necesario expresar este y otros
comportamientos como velocidad y
aceleración como una función que
dependa de los parámetros de entrada.
El lazo vectorial que describe el
mecanismo se presenta en la Figura 2.
Donde se toma como punto de referencia y
origen de coordenadas el punto O2 de
donde r1 es el vector que representa la
posición de la bancada, r2 es el vector que
representa al impulsor, r3 es el impulsor y
r4 el impulsado.
Figura 2. Lazo vectorial
La ecuación vectorial que lo describe es:
𝑟1 + ⃗⃗𝑟⃗4 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟3
Y descomponiéndolo en sus coordenadas
real e imaginaria:
𝑟1𝑥 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠 𝜃3
𝑟1𝑦 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛 𝜃4 = 𝑟2 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛 𝜃4
Metodología
Para resolver este tipo de problemas donde
se encuentran ecuaciones no lineales, el
método de Newton-Raphson es sencillo ya
que nos permite resolver, en este caso,
simultáneamente los ángulos 𝜃4 y 𝜃3
dando valores iniciales del ángulo 𝜃2 por
medio de iteraciones se presentarán los
resultados de estos ángulos con una
tolerancia de 0.02 al valor real.
Para ello se resuelve una sencilla ecuación
matricial:
𝐴𝑋 = −𝐵
Donde A es la matriz jacobiana del
sistema, esta matriz es de suma
importancia ya que son las derivadas
parciales de cada componente por lo que
se puede suponer que si A es cero no
existirá una solución para aceleración y
velocidad.
Donde B es la matriz compuesta por las
ecuaciones obtenidas del lazo vectorial
separadas por sus componentes.
Y X es la matriz o vector de error que ira
tomando datos hasta que la tolerancia se
cumpla.
Para la resolución iterativa de este sistema
se usa software dedicada como Matlab.
Los códigos de programación de este
problema se adjuntan como Anexos.
Resultados
Se adjuntan graficas y códigos en
ANEXOS
Análisis de Resultados.
El método Newton-Raphson nos permitió
encontrar graficas que se basan en los
parámetros de entrada como 𝜃2 y W2 como
funciones que dependen de estas variables.
A medida que el eslabón del impulsador
iba recorriendo todo su rango, los demás
valores se iban viendo afectados.
En la Grafica 1 se representa la relación
que existe entre 𝜃2 cuando esta rotando
contra los ángulos 𝜃3 𝑦 𝜃4 . Se puede
observar que su cambio se parece hasta la
mitad de recorrido de 𝜃2 , luego 𝜃4 toma un
sentido diferente a 𝜃3 lo que nos indica que
mientras el eslabón 3 se mueve en un
sentido el eslabón 4 lo hará al contrario.
En la Grafica 2 se analizo la velocidad
angular de los eslabones donde ambos
eslabones toman valores negativos según
nuestro sistema de referencia, esto quiere
decir que giran en sentido de las
manecillas del reloj, tanto el eslabón 3
como el eslabón 4 aumentan sus
velocidades angulares hasta un rango cerca
de 0.35 y 0.50 en donde disminuyen su
velocidad, hasta llegar a cero en el caso del
eslabón 4 y aumentando nuevamente.
Además, existe una velocidad de entrada
en del impulsador donde conector y el
impulsado tendrán la misma velocidad y
sentido.
Conclusiones y Recomendaciones.
Entre los eslabones 2 y 3 existen dos
configuraciones de posibles para el ángulo
de estancamiento.
No existe una configuración posible entre
los eslabones 3 y 4.
El eslabón 2 es una representación del
vector posición del cuerpo 2.
Se recomienda utilizar diferentes colores
para realizar el dibujo para lograr
diferenciar entre distintos cuerpos.
Usar una escala adecuada mejora la
precisión de los ángulos medidos.
Bibliografía
Arya, S., & O'Neill, M. (1979). Design of
structures and foundations for
vibrating machines. Houston: Gulf
Publishing Co.
Norton, R. (2009). Diseño de Maquinaria.
Mexico DF: Mc Graw Hill.
Anexos.

Grafica 1. Posición

Grafica 2. Velocidad
Grafica 3. Aceleracion