Parra

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Informe Actividad Integradora

Asignatura: Control Automático
INFORME ACTIVIDAD 2
TÍTULO DEL TRABAJO

Controladores en adelanto, atraso y PID
IDENTIFICACIÓN DEL ESTUDIANTE(S) RESPONSABLE(S)

Nombre estudiante Matías Parra Cuellar
Carrera Ingeniería Civil Eléctrica
Correo electrónico Matias.parra.cuellar@gmail.com
Fecha de entrega
DISEÑO COMPENSADORES POR BODE

Considerando el siguiente diagrama de bloque:
A) Diseñar un compensador 𝑪(𝒔) en forma analítica para un sistema con función de

transferencia 𝑮𝒑 (𝒔) de modo que la constante de error estático de posición sea de 10
[𝒔−𝟏 ] y con margen de fase de al menos 50°.
16
Sea 𝐺𝑝 (𝑠) = , se pide que tenga un margen de fase mayor a 50 y un
𝑠2 +2,8𝑠+16
error estático de posición de 10.
Se calculará el margen de fase y el error estático de posición de la planta sin controlador

para verificar si cumple o no los requisitos:
Los polos de la plantas son:

𝑠1,2 = −1.4 ± 3,747𝑗
Por lo que para calcular el margen de fase:
16
|𝐺(𝑗𝑤)| = =1
√(𝑤 + 3,7)2 + 1,42 √(𝑤 − 3,7)2 + 1,42
𝑟𝑎𝑑
De aquí se tiene 𝑊𝑐𝑔 = 4,89 [ 𝑠𝑒𝑔 ], reemplazando en la fase:
𝑤𝑐𝑔 + 3,7 𝑤𝑐𝑔 − 3,7

∡G(j𝑤) = − tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = −121,14
1,4 1,4
𝑀𝑓 = 180 − 121,14 = 58,86°
Por lo que la planta de por sí sola cumple con el margen de fase pedido. Ahora se
comprobará su error estático de posición:
16 16
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑝 (𝑠) = lim = =1
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2,8𝑠 + 16 16
Como obtuvimos un valor de 𝐾𝑝 de 1, no cumple con los pedido ya que lo que se pide es
que tenga un valor de 10. Teniendo en cuenta lo siguiente se procederá a hacer un
controlador ,primero en adelanto y luego en atraso:
Controlador en adelanto:
16𝐾 16𝐾
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑘 lim = = 10
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2,8𝑠 + 16 16
Por lo que K=10
160
|𝐾𝐺(𝑗𝑤)| = =1
√(𝑤 + 3,7)2 + 1,42 √(𝑤 − 3,7)2 + 1,42
𝑟𝑎𝑑
De aquí se obtiene que 𝑤𝑐𝑔 = 13,1 [ 𝑠𝑒𝑔 ], por lo reemplazando en la fórmula de fase:
𝑤𝑐𝑔 + 3,75 𝑤𝑐𝑔 − 3,75

∡G(j𝑤) = − tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = −167.45
1,4 1,4
𝑟𝑎𝑑
𝑀𝑓 = 180 − 166,77 = 12.55 [ ]
𝑠𝑒𝑔
Por lo que su deficiencia angular:
ϕd = 50 − 12.55 + 5 = 41.45°
1−α
𝑠𝑒𝑛(ϕd) =
1+α
De lo anterior se obtiene 𝛼 = 0.202, se tiene además |𝐾 ∙ 𝐺(𝑠)| = √𝛼

160
|𝐾𝐺(𝑗𝑤)| = = √0.202
√(𝑤 + 3,7)2 + 1,42 √(𝑤 − 3,7)2 + 1,42
De aquí:
𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = 19.15 [ ]
𝑠𝑒𝑔
1
𝑊𝑛 =
𝑇√𝛼
1
= 8.57
𝑇
𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 49.5
𝛼 0.14
Finalmente nuestro controlador de adelanto será:
1
𝑠+𝑇 49.5(𝑠 + 8.57)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 =
1 𝑠 + 42.67
𝑠 + 𝛼𝑇
16 49.5(𝑠 + 8.57)
𝐾𝑝 = limGc (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) = lim ≈ 10
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2,8𝑠 + 16 𝑠 + 42.67
El controlador de atraso será de la forma de la forma:
1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
Controlador en atraso en bode:
K p = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = K c 𝛽 lim 𝐺𝑝 (𝑠) = 10

𝑠→0 𝑠→0
Donde 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛽, y teniendo en cuanta que el lim 𝐺𝑝 (𝑠) = 1 y que 𝐾𝑝 es 10, nos queda:
𝑠→0
𝐾 = 10
Se obtiene un Margen de Fase nuevo con la planta y el K obtenido anteriormente:

160
|𝐾𝐺(𝑗𝑤)| = =1
√(𝑤 + 3,7)2 + 1,42 √(𝑤 − 3,7)2 + 1,42
𝑟𝑎𝑑
De aquí se obtiene que 𝑤𝑐𝑔 = 13,09 [ 𝑠𝑒𝑔 ]
Reemplazando esta frecuencia de corte en la fase:
𝑤𝑐𝑔 + 3,7 𝑤𝑐𝑔 − 3,7

∡G(j𝑤) = − tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = −166,75
1,4 1,4
Por lo que se obtiene:
𝑟𝑎𝑑
𝑀𝑓 = 180 − 166,77 = 13,246 [ ]
𝑠𝑒𝑔
Al tener un Margen de Fase de 13,246°, no cumple lo pedido por lo que se puede inferir
que con un controlador de una sola ganancia no se cumplirá con lo pedido. Se procederá
a formar un controlador mediante el cálculo del desfase angular con el Margen de Fase
pedido y más 5° o 12° grados, en este caso se escogió sumar 12° grados:
ϕd = −180 + 50 + 12 = −118°
Con este desfase angular se procede a calcular la nueva frecuencia de cruce:
𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 + 3,7 𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 − 3,7

∡G(j𝑤) = − tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = −118
1,4 1,4
𝑟𝑎𝑑
Por lo que 𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 = 5.19 [ 𝑠𝑒𝑔 ]
Según lo establecido, el zero del compensador se encontrará una década más alejada que
nuestra nueva frecuencia de cruce:
1
≈ 0,5
𝑇
Como |𝐺(𝑗𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 )| =20, es decir que aporta nuestro nueva frecuencia de corte aporta
20,5 decibeles, por lo que nuestro controlador deberá aportar lo contrario para llevarlo a
0:
−20 log(𝛽) = −20

Por lo que 𝛽 = 10
Finalmente el controlador estará dado por

1
𝑠+𝑇 𝐾𝑐 (𝑠 + 0,5)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ≈
1 𝑠 + 0,05
𝑠+
𝛽𝑇
Anteriormente se había definido que 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛽, donde K=10 y 𝛽 = 10, reemplazando 𝐾𝑐

tendría el valor de 1:
Finalmente reemplazando:
(𝑠 + 0,5)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 0,05
Comprobando:
16 (𝑠 + 0,5)
𝐾𝑝 = limGc (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) = lim = 10
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2,8𝑠 + 16 𝑠 + 0,05
En conclusión un controlador en atraso arregló el error estático de posición al llevar el

valor de 𝐾𝑝 1 a 10, y no modifica el Margen de Fase que se pidió inicialmente.
B) Comprobar los datos obtenidos simulando con la herramienta LCSD. Si existen
diferencias ajustar los parámetros del compensador. (Colocar los gráficos obtenidos de
cada paso hecho en el desarrollo analítico y realizar un breve comentario de cada uno de
ellos).
Diagrama de Boda de la planta sin controlar:
Como se aprecia en la imagen, la planta sin controlar tiene un Margen de Fase del 59,3°
verificando así lo postulado inicialmente
Respuesta a través del tiempo de la planta sin controlar con una entrada escalón:
La señal que nos entrega la respuesta se acentúa en 0,5, siendo la entrada de referencia d
una amplitud a 1 por lo que tiene un error cercano al 50%, es decir que posee un error
estático de posición de 1 como se vio inicialmente en la verificación de parámetros
Diagrama de Bode de la planta con el controlador en adelanto:
Se cumple el margen de fase pedido.

Respuesta a través del tiempo de la planta con controlador en adelanto con una entrada
escalón:
La señal es rápida al tener un tiempo de asentamiento mucho menor a los diez segundos
pedidos, y el error es del 10% por lo que tiene un error de constante estático de diez
Diagrama de Bode de la planta con el controlador en atraso:
Como se ve el Margen de fase no se modificó en grandes cantidades por lo que el

controlador no afecta mucho esta especificación.
Respuesta a través del tiempo de la planta con controlador en atraso con una entrada
escalón:
La señal se modificó al agregarle un controlador en atraso. Al comienzo se oscila pero a

los pocos segundos se va acentuando al valor de 0,9, es decir que tiene un error del 10%
ya que nuestra señal de referencia es de amplitud 1. Al tener este error nos quiere decir
que posee un error estático de posición de valor 10, lo que se pidió en el enunciado el
ejercicio.
C) Indique si el compensador debe ser en atraso o en adelanto (justifique).

Si bien se utilizaron los dos tipos de controladores, dependiendo de como se quiera la

respuesta se escogerá una u otra. En caso que se requiera una señal más rápida, es decir,
que se acentúe en un tiempo muy pequeño se deberá ocupar el compensador de
adelanto. Por otra parte si se pidiera una señal sin máxima sobre elongación y tener un
gran margen de tiempo se escogerá el de atraso
DISEÑO DE COMPENSADOR POR LGR
A) Diseñar un compensador 𝑪(𝒔) para el sistema 𝑮𝒑 (𝒔), de modo que la constante de error
estático de velocidad sea de 𝟏𝟎 [𝒔−𝟏 ], y además que el tiempo de asentamiento sea de
𝟐 [𝒔] con una sobre-elongación de un 5%.
Se tiene que 𝑡𝑠 (2%) = 2, 𝐾𝑣 = 10[𝑠 −1 ] y 𝑀𝑝 = 5%
𝑟𝑎𝑑
De lo anterior se obtienen los valores de 𝑤𝑛 = 2,85 [ 𝑠𝑒𝑔 ] y 𝜖 = 0,7
Según la información nuestro polo deseado será : 𝑃. 𝐷 = −2 ± 2.1𝑗
Antes de todo se verifica si la planta sin ningún controlador cumple las restricciones
dichas en el ejercicio cerrando el lazo de la planta y buscar nuestro polo deseado:
Cerramos el lazo de 𝐺𝑝 (𝑠):
1 1 1
𝐺𝑝 (𝑠) = = = 3
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) + 1 𝑠 + 7𝑠 2 + +12𝑠 + 1
Sus polos serían: 𝑠1 = −4,19 , 𝑠2 = −2,71 y 𝑠3 = −0,0877 los cuales no se encuentra el

polo deseado por lo que se tendrá que agregar un controlador en adelanto para arreglar
el estado transitorio:
Se calcula el aporte angular del polo deseado:
2.1 2.1 2.1

∡G(j𝑤) = −(180 − tan−1 ( )) − tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = − 244,53°
2 1 2
Como −243,43 ≠ 180(2𝐾 + 1), no cumple el criterio del ángulo por lo que se calcula su
desase angular:
ϕd = −180 − (−243,43) = 64,53
Se calcula el aporte angular del polo deseado:
2.1 2.1
𝜌 = tan−1 ( ) = 180 − tan−1 ( ) = 133.6°
−2 2
Luego se hallan el ángulo del polo y el zero del controlador con respecto al polo deseado
mediante las fórmulas:
𝜌 ϕd 133.6 + 64.53
𝜃𝑧 = + = = 99.06
2 2 2
𝜌 ϕd 133.6 − 64.53
𝜃𝑝 = − = = 34.53
2 2 2
Por lo que la distancia del polo y del zero con respecto al polo deseado estará dado por:
2
𝑋𝑧 = = −0,33
tan(99.06)
2
𝑋𝑝 = = 3.05
tan(34.53)
El polo estará dado por:
𝑃𝑜𝑙𝑜: −(|𝑅𝑒𝑝.𝑑 | + 3.05)

𝑍𝑒𝑟𝑜: −(|𝑅𝑒𝑝.𝑑 | − 0.33)
Por lo que, según la forma del controlador, nos queda:
𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑎) 𝐾𝑐 (𝑠 + 1,67)
𝐺𝑐 (𝑠) = =
𝑠+𝑏 𝑠 + 5.05
Luego:
|𝐺(𝑗𝑤)| = |𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)| = 1
Por lo que 𝐾𝑐 (𝑠) = 34.07,
Finalmente el controlador estará dado por:
34.07(𝑠 + 1,67)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 5.05
Para verificar el controlador calculado se juntará con la función de transferencia de lazo

abierto con la planta para luego cerrar el lazo y buscar los polos deseados en los polos
resultantes:
Se multiplica el controlador con la planta y se cierra el lazo:
34.07(𝑠 + 1,67) 1
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 5.05) 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) + 34(𝑠 + 1,67)
Sus polos son 𝑠1,2 = −1.99 ± 2.09𝑗, 𝑠3 = −0.95 y 𝑠4 = −7.09, por lo que se encuentra
nuestro polo deseado pero al verificar el error en estado estacionario nos da una
constante de error de velocidad de casi uno lo que significa un error del 100%, por lo que
se tendrá que hacer otro compensador en atraso:
Sea el controlador de la forma:
1
𝐾𝑐2 (𝑠 + 𝑇)
𝐺𝑐2 (𝑠) =
1
𝑠+
𝛽𝑇
𝐾𝑣 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 10
𝛽= = ≈ 10
𝐾𝑣 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 0,99
1 |𝑅𝑒𝑝.𝑑 | 2
= = = 0,2
𝑇 10 10
Se tiene:
𝐾𝑐2 (𝑠 + 0,2)
𝐺𝑐2 (𝑠) =
𝑠 + 0,02
|𝐾𝑐2 𝐺𝑐2 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑆)| = 1

De aquí se tiene que 𝐾𝑐2 = 1
Finalmente:
(𝑠 + 0,2)
𝐺𝑐2 (𝑠) =
𝑠 + 0,02
Verificando la constante de error estático de velocidad:
1 𝑠 + 0,2 34.07(𝑠 + 1,67)

𝐾𝑣 = limGc (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) = lim ≈ 10
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠 + 0,02 𝑠 + 5.05
Por lo que cumple con lo pedido.
B) Comprobar los datos obtenidos simulando con la herramienta LCSD. Si existen

diferencias ajustar los parámetros del compensador. (Colocar los gráficos obtenidos y
realizar un breve comentario de cada uno de ellos).
Respuesta temporal de 𝐺𝑝 (𝑠) sin controladores:
La señal no tiene máxima sobre elongación y el tiempo de asentamiento es de 45

segundos, por lo que no cumple los requisitos pedidos.
El error con respecto a la señal de referencia es grande con respecto a lo pedido
Respuesta temporal de 𝐺𝑝 (𝑠) con controlador en adelanto:
El error disminuyó significativamente, pero aun así no cumple lo pedido
Respuesta temporal de 𝐺𝑝 (𝑠) con controlador en adelanto y atraso:

Ya con los dos controladores se pudo eliminar el error por completo con respecto a la
señal de entrada.
Se puede apreciar que se logró obtener la máxima sobre elongación requerida pero el
tiempo de asentamiento fue mayor al pedido, esto puede ser causado a la existencia de
múltiples polos que generan dominancia con respecto al polo deseado.
C) Indique si el compensador debe ser en atraso o en adelanto (justifique).
Se ocuparon los dos controladores, atraso y adelanto, ya que la planta no cumplía con el
estado transitorio y estacionario requerido. El controlador en adelanto corregía el estado

transitorio y el controlador en atraso el estacionario. Primero se ocupó en adelanto para
encontrar el polo deseado pero una vez que se encontró siguió sin cumplir el error
estático de velocidad por lo que se empleó un controlador en atraso.
DISEÑO DE CONTROLADORES PID

Para el sistema electromecánico 𝐺𝑝 (𝑠):
10
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4.17)(𝑠 + 9.8)
A) Diseñar un controlador PID de estructura mínima, considerando un sobrepaso de 𝟑𝟎% y

un tiempo de asentamiento de 𝟏𝟎 [𝒔].
𝑟𝑎𝑑
De las especificaciones de desempeño ξ = 0,357 y 𝑊𝑛 = 1,12 [ 𝑠𝑒𝑔 ], por lo que nuestro
polo deseado:
𝑃. 𝐷 = −0,4 ± 1,04𝑗
Se verifica si está en la planta :
10 10
𝐺(𝑠) = = 3 2
𝑠(𝑠 + 4.17)(𝑠 + 9.8) + 10 𝑠 + 13,97𝑠 + 40,866𝑠 + 10
Como: 𝑠1 = −9,97, 𝑠2 = −3,72 y 𝑠3 = −0,26, al no encontrarse el polo deseado se emplea

un controlador:
Calculando la deficiencia de ángulo al polo deseado en el polo deseado con respecto a los
demás polos incluyendo al del integrador del PID, se tiene:
1.04 1.04
∡G(j𝑤) = − (180 − tan−1 ( ))(180 − tan−1 ( ))
0,4 0.4
1.04 1.04
− tan−1 ( ) − tan−1 ( ) = ±180(2𝑘 + 1)
4.17 − 0.4 9.8 − 0.4
∡G(j𝑤) = −243,811° = ±180(2𝑘 + 1)
Por lo que la deficiencia angular estará dado por:
ϕd = 63.81°
Un solo zero basta para compensar esta deficiencia angular por lo que el controlador
será un PI:
El zero estará dado por:
1,03
𝑋𝑧 = = 0,511
tan(64)
𝑧𝑒𝑟𝑜 = −(0,4 + 0,5) = −0,911
Por lo que el controlador PI será:
𝑠 + 0,911
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠
|𝑘𝑐 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)| = 1
De lo anterior se obtiene que 𝐾𝑐 = 3.96, finalmente:
𝑠 + 0,911
𝐺𝑐 (𝑠) = 3,44
𝑠
Para verificar si cumple con los requisitos se juntarán el controlador con la planta para
luego cerrar el lazo y buscar los polos deseados:
34,4(𝑠 + 0,9)
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 4,17)(𝑠 + 9,8) + 34,4(𝑠 + 0,9)
Del denominador se tienen 𝑠1,2 = −0.39 ± 1.04𝑗, 𝑠3 = −10.3 y 𝑠4 = −2.8

Por lo que se encuentra nuestro polo deseado y cumple las especificaciones
B) Según el comportamiento dinámico del sistema, ¿qué controlador se ajusta de mejor

manera a las especificaciones de desempeño indicadas? (justifique).
Se ajusta mejor un controlador PI, ya que la deficiencia angular de los polos deseados
con respectos al polo deseado es menor a 90° grados, lo que quiere decir que puede ser
compensado con un solo polo lo que lo hace un controlador PI. Si bien se puede controlar
con un PID, este sería más largo y con más dificultad de desarrollar e igual estaría
cumpliendo lo mismo que el controlador que se ocupó.
C) Comprobar los datos obtenidos simulando con la herramienta LCSD. (Colocar los
gráficos obtenidos y realizar un breve comentario de cada uno de ellos).
Respuesta en el tiempo de 𝐺𝑝 (𝑠)en el tiempo:
La señal no tiene máxima sobre elongación, y el tiempo de asentamiento es cercano a los

20 segundos
Respuesta en el tiempo de 𝐺𝑝 (𝑠) con el controlador PI en el tiempo:
La señal cumple con el tiempo de asentamiento pero no con la máxima sobre elongación.
Esto puede ser causado por la presencia de múltiples polos en la planta final lo que altera
la respuesta debido a la dominancia existente. Además, al ser un controlador de tipo PI el
error en estado estable es nulo

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Informe Actividad Integradora

TÍTULO DEL TRABAJO

IDENTIFICACIÓN DEL ESTUDIANTE(S) RESPONSABLE(S)

DISEÑO COMPENSADORES POR BODE

A) Diseñar un compensador 𝑪(𝒔) en forma analítica para un sistema con función de

Se calculará el margen de fase y el error estático de posición de la planta sin controlador

Los polos de la plantas son:

Por lo que para calcular el margen de fase:

𝑤𝑐𝑔 + 3,7 𝑤𝑐𝑔 − 3,7

𝑀𝑓 = 180 − 121,14 = 58,86°

𝑤𝑐𝑔 + 3,75 𝑤𝑐𝑔 − 3,75

De lo anterior se obtiene 𝛼 = 0.202, se tiene además |𝐾 ∙ 𝐺(𝑠)| = √𝛼

Finalmente nuestro controlador de adelanto será:

El controlador de atraso será de la forma de la forma:

K p = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = K c 𝛽 lim 𝐺𝑝 (𝑠) = 10

Se obtiene un Margen de Fase nuevo con la planta y el K obtenido anteriormente:

Reemplazando esta frecuencia de corte en la fase:

𝑤𝑐𝑔 + 3,7 𝑤𝑐𝑔 − 3,7

Por lo que se obtiene:

Con este desfase angular se procede a calcular la nueva frecuencia de cruce:

𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 + 3,7 𝑤𝑐𝑔𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 − 3,7

−20 log(𝛽) = −20

Finalmente el controlador estará dado por

Anteriormente se había definido que 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛽, donde K=10 y 𝛽 = 10, reemplazando 𝐾𝑐

En conclusión un controlador en atraso arregló el error estático de posición al llevar el

Diagrama de Boda de la planta sin controlar:

verificando así lo postulado inicialmente

Diagrama de Bode de la planta con el controlador en adelanto:

Se cumple el margen de fase pedido.

Diagrama de Bode de la planta con el controlador en atraso:

Como se ve el Margen de fase no se modificó en grandes cantidades por lo que el

La señal se modificó al agregarle un controlador en atraso. Al comienzo se oscila pero a

C) Indique si el compensador debe ser en atraso o en adelanto (justifique).

Si bien se utilizaron los dos tipos de controladores, dependiendo de como se quiera la

DISEÑO DE COMPENSADOR POR LGR

Se tiene que 𝑡𝑠 (2%) = 2, 𝐾𝑣 = 10[𝑠 −1 ] y 𝑀𝑝 = 5%

Según la información nuestro polo deseado será : 𝑃. 𝐷 = −2 ± 2.1𝑗

Cerramos el lazo de 𝐺𝑝 (𝑠):

Sus polos serían: 𝑠1 = −4,19 , 𝑠2 = −2,71 y 𝑠3 = −0,0877 los cuales no se encuentra el

Se calcula el aporte angular del polo deseado:

2.1 2.1 2.1

ϕd = −180 − (−243,43) = 64,53

Se calcula el aporte angular del polo deseado:

El polo estará dado por:

𝑃𝑜𝑙𝑜: −(|𝑅𝑒𝑝.𝑑 | + 3.05)

Por lo que, según la forma del controlador, nos queda:

|𝐺(𝑗𝑤)| = |𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)| = 1

Por lo que 𝐾𝑐 (𝑠) = 34.07,

Finalmente el controlador estará dado por:

Para verificar el controlador calculado se juntará con la función de transferencia de lazo

Se multiplica el controlador con la planta y se cierra el lazo:

Sea el controlador de la forma:

|𝐾𝑐2 𝐺𝑐2 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑆)| = 1

Verificando la constante de error estático de velocidad:

1 𝑠 + 0,2 34.07(𝑠 + 1,67)

Por lo que cumple con lo pedido.

B) Comprobar los datos obtenidos simulando con la herramienta LCSD. Si existen

Respuesta temporal de 𝐺𝑝 (𝑠) sin controladores:

La señal no tiene máxima sobre elongación y el tiempo de asentamiento es de 45

El error con respecto a la señal de referencia es grande con respecto a lo pedido

Respuesta temporal de 𝐺𝑝 (𝑠) con controlador en adelanto: