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Índice 1. ¿Qué es un mapa? 2 2. Etapas para hacer un mapa 2 3.

Índice

1.

¿Qué es un mapa?

2

2.

Etapas para hacer un mapa

2

3.

Operación de un drone en terreno

6

4.

Traslapes

9

5.

Cómo se produce un mapa

12

6.

Herramientas para capturar imágenes

15

7.

Herramientas de procesamiento de imágenes

17

8.

Herramientas de análisis de imágenes

20

9.

Tipos de mapas

22

10.

Mejorar la guía

24

Por Cecil Acevedo Confundador de Dronity.com & Harddrones.com

Todos los derechos reservados @2019

1. ¿Qué es un mapa? Un mapa es una representación gráfica simplificada de una zona

1. ¿Qué es un mapa?

Un mapa es una representación gráfica simplificada de una zona geográfica.

Por un lado sirve para entender de forma simple una situación geográfica compleja,

y

por otro lado, un mapa puede tener los elementos necesarios para medir!

Y

esto último es lo que nos interesa: hacer mediciones. ¿Por qué?

Porque la idea es que crear un negocio basado en entregar servicios para hacer mapas con drones con el objetivo de mejorar los negocios de los clientes.

¿Y cómo se hace esto? Midiendo. Si ustedes pueden entregar mediciones a sus clientes, ellos podrán ejecutar acciones y realizar una gestión más eficiente en sus negocios.

2. Etapas para hacer un mapa

Las 3 etapas esenciales para realizar un buen mapa usando drones son: la planificación de vuelo, la captura de imágenes y el procesamiento de imágenes, tal como lo vemos en el siguiente diagrama:

2.1. Etapa 1: planificación de vuelo La planificación de vuelo es la etapa en donde
2.1. Etapa 1: planificación de vuelo La planificación de vuelo es la etapa en donde

2.1. Etapa 1: planificación de vuelo

La planificación de vuelo es la etapa en donde se levantan todos los requerimientos del cliente con el objetivo de diseñar los planes de vuelos que se ejecutarán en la etapa de captura de imágenes.

Para esta etapa, se debe definir lo siguiente:

Qué drone se usará

Qué cámara se usará

Cuántas baterías se necesitarán

Cuál es el área que se debe volar

A qué altura se debe volar

Qué traslapes se deben usar

A qué resolución se deben capturar las imágenes

A qué velocidad debe volar el drone

Cuáles son las líneas de vuelo

Cuál es el lugar de despegue

Cuál es el lugar de aterrizaje

La idea es utilizar una metodología para ir respondiendo paso a paso estas preguntas y

La idea es utilizar una metodología para ir respondiendo paso a paso estas preguntas y así ir elaborando cada fase de la planificación de vuelo.

Una vez que se han respondido estas preguntas, el resultado es un conjunto de planes de vuelos que ejecutará el drone.

Esta etapa se realiza en la oficina al menos un día antes de realizar el proceso de captura de imágenes. De esta forma, hay que llegar a terreno con la planificación realizada y solo realizar ajustes finales.

2.2. Etapa 2: captura de imágenes

La segunda etapa es la ejecución de las planificaciones de vuelo para capturar imágenes, lo cual se realiza en terreno. Esta etapa puede tener uno o más vuelos de drone.

Se requiere llegar a terreno con todo el equipamiento necesario para ejecutar los vuelos y allí, lo primero que se debe realizar es una inspección a la zona de vuelo, para identificar cualquier potencial obstáculo que afecte al drone (árboles altos, torres de tensión, antenas, etc.).

Lo segundo es dirigirse al primer punto de despegue del drone, preparar el equipamiento para volar y realizar las configuraciones necesarias del drone y de la cámara.

Lo tercero es iniciar la ejecución de los vuelos para capturar imágenes.

Supongamos que se realizarán 5 vuelos. Cada vez que aterrice el drone hay que:

● extraer la memoria micro SD de la cámara del drone ● revisar las imágenes

extraer la memoria micro SD de la cámara del drone

revisar las imágenes capturadas en un notebook

si las imágenes están ok, se da por finalizado el vuelo

cambiar la batería del drone

revisar la configuración de la cámara

iniciar el nuevo vuelo

en caso de que el punto de aterrizaje sea diferente al punto de despegue, hay que trasladarse hasta el nuevo punto de despegue

2.3. Etapa 3: procesamiento de imágenes

Ya de vuelta en la oficina, se inicia la etapa de procesamiento de imágenes, para lo cual se requieren las imágenes que fueron capturadas en la etapa 2.

La cantidad de imágenes capturadas para elaborar el mapa, dependerán de:

el área de la superficie a cubrir

la altura de vuelo

la resolución de la cámara

los traslapes horizontales y frontales

Estas imágenes tienen que ser importadas a algún software de procesamiento de imágenes, el cual puede tardar horas en procesar el mapa, debido a su alto requerimiento de recursos de hardware.

Para este caso, las 2 opciones más comunes son:

● Usar un software de procesamiento instalado en hardware local ● Subir las imágenes a

Usar un software de procesamiento instalado en hardware local

Subir las imágenes a algún servicio online de procesamiento

Ambas opciones tienen ventajas y desventajas, y la elección de la alternativa más conveniente dependerá de los requerimientos iniciales.

Una vez generado el mapa, finaliza la etapa 3.

Si bien estas 3 etapas están simplificadas, son la base para construir un buen mapa.

3. Operación de un drone en terreno

Ahora que ya conocemos las 3 etapas, revisaremos cómo es la operación del drone en terreno, lo cual corresponde a la etapa 2.

Una vez que el drone está en el lugar de despegue, desde el software de planificación de vuelos se le envía la información del primer vuelo al drone. Esto se puede realizar desde un computador o desde un dispositivo móvil.

Una vez que el drone recibe el plan de vuelo, ya se le puede dar el inicio al vuelo. El plan de vuelo es un conjunto de datos que contiene todas las instrucciones que debe ejecutar el drone. Entre estos datos se encuentran:

coordenadas de waypoints

altura de vuelo

velocidad de vuelo

Para este caso, un waypoint es un punto imaginario en el aire al cual debe

Para este caso, un waypoint es un punto imaginario en el aire al cual debe llegar el drone y se compone de latitud, longitud y altura. Con estos 3 datos, el drone ya sabe a qué punto debe dirigirse.

Cuando tenemos 2 waypoints, se forma una línea en la altura, a la cual llamamos “línea de vuelo”. Veamos el siguiente ejemplo:

llamamos “línea de vuelo”. Veamos el siguiente ejemplo: En este ejemplo, vemos una representación de una

En este ejemplo, vemos una representación de una planificación de vuelo, donde cada cuadrado de color rojo representa un waypoint. Por lo tanto, tenemos 12 waypoints y 6 líneas de vuelos. Entre los waypoints 1 y 2 se encuentra la primera línea de vuelo.

Para capturar imágenes para hacer un mapa, el drone utiliza una modalidad llamada “vuelo programado”.

Para capturar imágenes para hacer un mapa, el drone utiliza una modalidad llamada “vuelo programado”. En ocasiones se le llama “vuelo automático”, pero no hay que confundir con “vuelo autónomo”, así que nosotros le llamaremos “vuelo programado”.

Entonces, la operación de un drone para capturar imágenes sería de la siguiente forma:

1. el usuario le envía el plan de vuelo al drone

2. el usuario da inicio al vuelo programado

3. el drone despega y se dirige al primer waypoint

4. la cámara del drone comienza a capturar imágenes

5. el drone vuela por cada una de las líneas de vuelo, pasando por cada waypoint

6. una vez que el drone llega al último waypoint, vuelve al punto de despegue

7. y el drone comienza a descender hasta aterrizar

Todo este vuelo de captura de imágenes lo ejecuta el drone por sí solo, sin intervención humana (vuelo programado) y siguiendo el orden de los waypoints.

De esta forma, se asegura que el drone volará a velocidad constante y pasará por cada una de las líneas de vuelo de forma precisa, mientras la cámara va capturando las imágenes en forma sistemática.

En la mayoría de los casos, los vuelos se realizan a la misma altura desde el punto de despegue, o sea, todos los waypoints y líneas de vuelo están a la misma altura, por ejemplo, todos los waypoints y líneas de vuelo a 100 metros de altura.

Y según sea el caso, hay ocasiones en que los vuelos se deben programar con waypoints a diferentes alturas, aunque dependerá del requerimiento y de la

geografía, como lo podría ser laderas con pendientes muy pronunciadas, cerros, obstáculos, etc… Por último,

geografía, como lo podría ser laderas con pendientes muy pronunciadas, cerros, obstáculos, etc…

Por último, hay algunos conceptos técnicos que son esenciales para la etapa 1 de la elaboración de planificación de vuelo, como por ejemplo el traslape, así que veamos de qué se trata.

4.

Traslapes

Cuando el drone avanza por cada línea de vuelo, va capturando imágenes en forma sistemática. Esta secuencia de imágenes es gatillada de 2 formas:

captura de imágenes cada “X” cantidad de segundos

captura de imágenes cada “X” cantidad de metros

La modalidad elegida dependerá de la configuración de la cámara y del drone. Lo importante es que se obtiene una secuencia de imágenes sobre cada línea de vuelo.

Veamos el siguiente diagrama:

cada círculo rojo representa una captura de imágen de la cámara

cada línea negra representa una línea de vuelo

Ahora miremos el recuadro que dice “frontlap”. En su interior hay un círculo azul y
Ahora miremos el recuadro que dice “frontlap”. En su interior hay un círculo azul y

Ahora miremos el recuadro que dice “frontlap”. En su interior hay un círculo azul y un círculo verde:

el círculo azul representa la posición de una fotografía “A”

el círculo verde representa la posición de la siguiente fotografía “B”

el recuadro azul representa el campo de visión de la fotografía “A”

el recuadro verde representa el campo de visión de la fotografía “B”

representa el campo de visión de la fotografía “B” Guía para hacer mapas con drones d
En esta última figura, en la parte de arriba que no está sombreada, solo la

En esta última figura, en la parte de arriba que no está sombreada, solo la cubre la fotografía “A”. La parte de abajo que no está sombreada, solo la cubre la fotografía “B”.

Y la parte sombreada que está en el centro, es la parte que se repite en la fotografía “A” y la fotografía “B”.

Para este caso, el área que está sombreada, es la parte que está traslapada. (área que se repite en ambas fotografías).

¿Y qué es el traslape? Es el porcentaje entre la parte que se repite entre ambas fotografías y la parte total de una fotografía.

Por ejemplo:

si en 2 fotografías sólo se repite el 10% de lo que se ve, tienen un traslape de 10%, o sea, del total de la fotografía, se repite poca información.

en cambio, si en 2 fotografías se repite el 90% (90% de traslape), prácticamente se repite la mayoría de la fotografía.

¿Por qué esto es importante? Porque cuando se realiza una planificación de vuelo (etapa 1) se debe configurar un determinado porcentaje de traslape para las líneas de vuelo.

¿Por qué se debe configurar un traslape? Porque durante el procesamiento de imágenes (etapa 3), el software de procesamiento debe buscar puntos en común entre las imágenes para ir construyendo el mapa.

La definición de este porcentaje es clave por 2 razones:

● porque afectará a la ejecución de los vuelos (etapa 2), por ejemplo, un traslape

porque afectará a la ejecución de los vuelos (etapa 2), por ejemplo, un traslape mayor significará más líneas de vuelos y más tiempo de vuelo.

y porque el traslape debe ser adecuado a la geografía que se desea mapear, porque a mayor homogeneidad del terreno, mayor debe ser el traslape.

Por último, hay 2 tipos de traslapes:

traslape frontal: el que se produce a medida que el drone va avanzando por una línea de vuelo

traslape lateral: el que se produce entre 2 fotografías que están en 2 líneas de vuelos adyacentes

5. Cómo se produce un mapa

En el ejemplo de más arriba, teníamos una planificación con 6 líneas de vuelo que el drone debía recorrer a velocidad constante.

Entonces, desde el primer waypoint hasta el último, la cámara del drone va capturando imágenes en forma constante en forma perpendicular al suelo.

Por lo tanto, una vez que el drone finaliza su vuelo, el resultado será un conjunto de imágenes capturadas de forma perpendicular al suelo, que en total cubren la zona que se quiere mapear.

La cantidad de imágenes depende de varios factores y el resultado puede ser un conjunto de 20, 100, 300, 600 imágenes o muchas más!

Ahora, alguien podría decir: ¿y por qué mejor vuelo el drone bien alto y capturo

Ahora, alguien podría decir: ¿y por qué mejor vuelo el drone bien alto y capturo una sola fotografía a todo el terreno en vez de capturar 100 imágenes del mismo terreno

a

una altura menor?

 

Y

aquí

es

donde

viene

un

punto

clave:

una

fotografía

aérea

capturada

perpendicularmente hacia el suelo, no es un mapa.

En dicha fotografía, solo el centro de la fotografía está perpendicular al suelo, y las

partes de las 4 orillas de dicha fotografía no verán perpendicular, sino que se verán con un ángulo.

Por ejemplo, si me posiciono justo por arriba de un árbol a una altura de 80 metros, podré ver la copa del árbol (vista perpendicular hacia el suelo).

En cambio, si desde esa misma posición quiero observar el árbol que se encuentra a

20 metros a su costado, estaré observando el árbol de forma diagonal y veré su copa, su cuerpo y hasta su tronco llegando al suelo.

En cambio en un mapa, todo se debe observar perpendicular. ¿Por qué? Para poder

medir. O sea, todo el mapa debe tener la misma proporción para poder medir.

Ahora volvamos al conjunto de imágenes. Supongamos que obtuvimos un conjunto

de

200 imágenes desde las 6 líneas de vuelo del drone (etapa 2).

En

el procesamiento de imágenes (etapa 3), este conjunto de imágenes se importan

a un software de procesamiento de imágenes.

Una simplificación del procesamiento de imágenes para elaborar el mapa es el siguiente: el software

Una simplificación del procesamiento de imágenes para elaborar el mapa es el siguiente: el software toma la primera y la segunda imagen y las analiza buscando los puntos en común que tienen.

Una vez que encuentra los puntos en común, las fusiona, por lo tanto ahora hay una imagen fusionada que contiene 3 partes:

la parte en común que tiene la imagen 1 y la imagen 2

la parte de la imagen 1 que no tiene la imagen 2

la parte de la imagen 2 que no tiene la imagen 1

Luego se repite este proceso con cada una de las imágenes, en el caso del ejemplo,

lo hace con las 200 imágenes.

Finalmente, desde cada una de las imágenes se rescatará la parte central de la imagen, que es la parte donde se observa perpendicular al suelo.

De esta forma, se conseguirá tener una gran imagen de la zona de vuelo, a partir de las partes centrales de las 200 imágenes.

A esta gran imagen, se le llama mosaico y la ventaja es que desde cualquier punto

del mosaico, la imagen se ve perpendicular hacia el suelo.

6. Herramientas para capturar imágenes La primera herramienta que necesitaremos es un software o una

6. Herramientas para capturar imágenes

La primera herramienta que necesitaremos es un software o una aplicación móvil para realizar la planificación de los vuelos (etapa 1), la cual utilizaremos en la oficina al menos 1 día antes de ir a terreno.

Esta herramienta es la que se comunica con el drone y/o la cámara para dar las instrucciones al drone y/o cámara.

Y luego durante la captura de imágenes en terreno (etapa 2), utilizaremos esta misma herramienta para la ejecución de los vuelos de captura de imágenes.

Hay una gran cantidad de softwares y aplicaciones móviles en el mercado que podemos utilizar, y a continuación veremos una lista de los más populares:

6.1.

Pix4Dcapture

app disponible para iOS & Android

soporta varios modos de vuelos programados

soporta la mayoría de los drones DJI, Parrot y Yuneec

es gratis

6.2.

PrecisionFlight for DJI

app disponible para iOS & Android

soporta la mayoría de los drones DJI

es gratis

6.3. Sentera AgVault Mobile App ● app disponible para iOS & Android ● soporta algunos

6.3. Sentera AgVault Mobile App

app disponible para iOS & Android

soporta algunos drones DJI

es gratis

6.4. Dronedeploy - Fast Aerial Data

app disponible para iOS & Android

soporta la mayoría de drones DJI

es gratis

6.5. DJI GS Pro

app disponible para iOS

soporta la mayoría de drones DJI

es gratis

6.6. UgCS PC Mission Planner

software disponible para Windows, Mac OS, Linux & Android

soporta la mayoría de drones DJI, Yuneec, Ardupilot, Pixhawk, Mikrocopter, Microdrones & Micropilot

el costo es desde $69 dólares mensuales

La mayoría de estas herramientas son gratis, excepto la última, la cual tiene un costo debido a sus modelos de negocios.

Por ejemplo, las 4 empresas que entregan las primeras 4 aplicaciones de forma gratuita tienen

Por ejemplo, las 4 empresas que entregan las primeras 4 aplicaciones de forma gratuita tienen su propia plataforma de procesamiento de datos, de esta forma, te incentivan a capturar imágenes en forma gratuita y luego te sugieren que uses su propia plataforma de procesamiento de imágenes, la cual sí tiene un costo.

La quinta aplicación que es DJI GS Pro es gratuita y no tiene plataforma de procesamiento, pero la empresa DJI fabrica drones, de esta forma incentiva a que uses sus drones para hacer mapas.

El sexto software el cual sí tiene un costo, no tiene plataforma de procesamiento ni fabrica drones, y su modelo de negocio es vender este software de planificación de vuelos y de captura de imágenes.

7. Herramientas de procesamiento de imágenes

La segunda herramienta que necesitaremos es un software donde procesaremos las imágenes capturadas.

Este software de procesamiento de imágenes puede tardar horas en procesar el mapa, debido a su alto requerimiento de recursos de hardware.

Para este caso, las 2 opciones más comunes son:

Usar software de procesamiento instalado en un computador local

O subir las imágenes a algún servicio online de procesamiento

Ambas opciones tienen ventajas y desventajas, y la elección de la alternativa más conveniente dependerá

Ambas opciones tienen ventajas y desventajas, y la elección de la alternativa más conveniente dependerá de los requerimientos iniciales.

A continuación se encuentran algunos de los más populares.

7.1. Maps Made Easy

Plataforma online para procesar en la nube

Funciona con puntos, por ejemplo, con $8 dólares tienes 300 puntos, con lo cual puedes procesar 50 hectáreas ó 120 acres (con algunas restricciones de resolución de cámara y de porcentajes de traslapes)

mapsmadeeasy.com

7.2. PhotoModeler

Software de procesamiento para computador (Windows)

Tienen un demo de 30 días

El costo es de $50 y $150 dólares mensuales según el plan

photomodeler.com

7.3. Dronedeploy

Plataforma online para procesar en la nube

Tiene un costo de $83 y $250 dólares mensuales

dronedeploy.com

7.4. Hexagon Geospatial GeoApp UAS ● Plataforma online para procesar en la nube ● Tiene

7.4. Hexagon Geospatial GeoApp UAS

Plataforma online para procesar en la nube

Tiene un costo de $50, $300 y $700 dólares mensuales

hexagongeospatial.com

7.5. Drone2Map

Es una herramienta para usar en ArcGis

Drone2Map tiene un costo de $1.500 dólares anuales y hay que agregar el costo de la licencia de ArcGis

esri.com/drone2map

7.6. Pix4DMapper

Software de procesamiento para computador

Tiene un costo de $350 dólares mensuales o un pago único de $5.000 dólares

pix4d.com

7.7. Agisoft Photoscan & Metashape

Software de procesamiento para windows, Mac OS & Linux

Tiene un demo de 30 días

Tiene un costo de $180 o de $3.500 dólares según la edición

agisoft.com

7.8. OpenDroneMap ● Software de procesamiento para computador ● Es libre y solo tiene costos

7.8.

OpenDroneMap

Software de procesamiento para computador

Es libre y solo tiene costos son por servicios complementarios

opendronemap.org

Todas estas herramientas son pagadas, excepto la última que es libre y solo tiene costos por servicios adicionales.

La decisión de comprar un software para computador o procesar en la nube, dependerá de los requerimientos de cada negocio y en resumen hay 3 casos:

comprar un software de procesamiento para usar un computador local, se paga una sola vez y se procesa lo que uno desee sin restricciones

contratar un servicio mensual de tarifa plana para procesar en la nube sin límites

contratar un servicio mensual de tarifa variable, pagando solo por lo que se procesa

8. Herramientas de análisis de imágenes

Hay una etapa de la cual no hemos hablado hasta el momento y es la etapa de análisis de mapas, y según nuestro de flujo de trabajo, correspondería a una etapa 4.

Estrictamente, esta etapa no afecta a la elaboración de mapas, si no se trata de lo que hacemos después de obtener un mosaico en la etapa 3.

¿Por qué esta etapa es importante? Porque sirve para realizar las mediciones y entrega los

¿Por qué esta etapa es importante? Porque sirve para realizar las mediciones y entrega los datos necesarios para que el cliente pueda tomar acciones en su gestión operacional.

A estas herramientas de análisis se les llama Sistemas de Información Geográfica (SIG) y son capaces de gestionar y analizar información geográfica y con referencia espacial, para mejorar la toma de decisiones.

Entre las herramientas más populares se encuentran:

8.1.

ArcGis

Tiene 2 modalidades: software para descargar en computador local o la plataforma online

El costo es entre $800 y $4.200 dólares anuales

arcgis.com

8.2.

QGis

Software para descargar en computador local

Es libre y de código abierto

qgis.com

8.3.

gvSIG

Software para descargar en computador local

Es libre y de código abierto

gvgis.com

La primera herramienta es pagada y las otras 2 son libres. Sin embargo cualquier herramienta

La primera herramienta es pagada y las otras 2 son libres. Sin embargo cualquier herramienta SIG comparte funcionalidades similares para el manejo de datos geográficos y espacializados.

9. Tipos de mapas

¿Cuáles son los tipos de mapas que hay?

Esta es una pregunta abierta, ya que depende del tipo de clasificación que se use. Por ejemplo, si hablamos de utilidad, podríamos hablar de mapas políticos, mapas físicos, mapas topográficos, mapas temáticos, mapas históricos, mapas turísticos, mapas de carreteras, etc, etc etc.

Aunque lo que nos interesa en esta guía son los mapas que podemos hacer con drones, por lo tanto, la clasificación que nos interesa es aquella determinada por el tipo de cámara o sensor que usaremos para capturar imágenes.

Bajo este punto de vista podemos elaborar mapas hechos con:

Cámara RGB

Cámara NIR

Cámara multiespectral

Cámara térmica

Cámara termográfica

Cámara hiperespectral

Lídar

Sensores específicos de medición

Ahora, la pregunta clave que nos debemos hacer es ¿qué queremos medir con los mapas?

Ahora, la pregunta clave que nos debemos hacer es ¿qué queremos medir con los mapas? Y según sea esta respuesta, podremos determinar lo siguiente:

qué cámara o sensor debemos usar

y qué tipo de análisis debemos realizar

Aquí van algunos casos:

Caso 1: el objetivo es monitorear la construcción de un edificio; entonces podemos usar una cámara RGB para hacer mapas mensuales y luego usar herramienta para analizar el control de cambio.

Caso 2: el objetivo es monitorear el conocer el estado de salud relativo de un cultivo; entonces podemos usar una cámara NIR para hacer un mapa multiespectral y luego generar el índice NDVI del cultivo.

Caso 3: el objetivo es detectar paneles solares con bajo rendimiento en una planta de generación de energía solar; entonces podemos usar una cámara termográfica para hacer un mapa termográfico e identificar aquellos paneles en mal funcionamiento.

Caso 4: ​el objetivo es conocer cómo afecta la contaminación de una planta de refinación de petróleo al pueblo que está a su alrededor; entonces podemos usar un sensor de contaminación del aire para hacer mapas con las mediciones del sensor y observar los niveles de contaminación a diferentes alturas y en diferentes horarios.

Estos son solo algunos ejemplos, lo importante es que el potencial para hacer diferentes tipos

Estos son solo algunos ejemplos, lo importante es que el potencial para hacer diferentes tipos de mapas y que solucionen problemas que sean relevantes para las industrias, es enorme y está en crecimiento.

Y dado que está en crecimiento, es un muy buen momento para iniciar un negocio basado en la generación de mapas para hacer mediciones, y en lo posible, especializarse en algún tipo de problema en particular para así diferenciarse en el modelo de negocio que decidan elegir.

10. Mejorar la guía

Espero que te haya gustado esta guía y quiero contarte que la estoy mejorando constantemente, aunque para ello necesito tu feedback.

Cualquier comentario, sugerencia o algo que le haya faltado a esta guía, por favor escríbela en el siguiente link:

a esta guía, por favor escríbela en el siguiente link: Gracias y nos vemos! Cecil Acevedo

Gracias y nos vemos! Cecil Acevedo dronity.com