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Modelado, simulación y control de nivel de
altura para módulo de Unidad Didáctica
RT614 Gunt Hamburg
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Resumen—El siguiente informe proporciona
información detallada acerca de un controlador PID
implementado para mejorar la respuesta de un sistema con
nivel de altura de tanque controlado, debido a la respuesta
lenta del sistema sin controlador.
Palabras Claves: Nivel, altura, tanques, controlador, PID.
Index Terms— The following report provides detailed
information about a PID controller implemented to
improve the response of a system with high level of
controlled tank, due to the slow response of the system
without controller.
Keywords: Level, height, tank, controller, PID.
I. INTRODUCCION
En la gama universal de controles de nivel en tanques se
puede encontrar varias empresas que usan este tipo de
control.
En general la mayoría de compañías que usan algún
fluido en sus procesos, como las proveedoras de agua
potable, tratamientos de aguas residuales, plantas
textiles, plantas petroleras, plantas de gas, industrias de
metales, industrias de licores, industrias de pinturas y
estaciones de gasolina entre otras.
En la Tabla 1 se puede observar empresas que usan
tanques para almacenar fluidos y utilizan un control
similar al implementado. [2]
Tabla 1. Estado del arte en diferentes regiones
MÓDULO DE UNIDAD DIDÁCTICA RT614 GUNT
HAMBURG
El equipo de ensayo hace posible una extensa
introducción experimental a los fundamentos de la
ingeniería de control en el ejemplo de una regulación de
nivel.
Todos los componentes están claramente colocados
sobre un panel frontal vertical. El esquema del proceso,
de gran formato, facilita la comprensión. Una bomba
transporta agua desde un depósito de reserva al depósito
transparente de nivel. El nivel se mide por medio de un
sensor de presión montado en el fondo del depósito.
Como regulador se utiliza un regulador industrial digital
actual. El actuador del circuito de control es una válvula
proporcional electromagnética. Con una válvula de bola,
instalada en la salida, se pueden generar perturbaciones.
La variable controlada X y la variable manipulada Y se
pueden tomar como señales analógicas de los
conectores. De este modo, se pueden conectar equipos
externos como un osciloscopio o un registrador.
Como accesorio se dispone de un software I&C (RT
650.40) con módulo interfaz (USB). Con esto se pueden
representar las variables más importantes de los procesos
y se pueden ejecutar funciones de control.

Para el desarrollo del proyecto se dispondrá de los
elementos en forma individual como elementos
primarios (sensores y actuadores), el control de nivel de
altura se implementará mediante amplificadores
operacionales.
Fig. 1. Módulo De Unidad Didáctica Rt614 Gunt Hamburg
.
II. OBJETIVOS
- Caracterización y determinación de la función
de trasferencia para cada elemento del sistema.
o Sensor de nivel de altura.
o Sistema de tanques.
o Electroválvula de entrada.
o Etapa de potencia.
- Determinación de la estructura de control del
sistema con su respectivo diagrama de bloques.
- Respuesta del sistema ante un escalón a su
entrada. (con y sin controlador).
- Determinación de los parámetros del controlador
PID (KP, Ti, Td)
- Implementación física del sistema con su
respectivo controlador PID, bajo una estructura
de control realimentado.
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III. DESARROLLO DEL PROYECTO
- Caracterización y determinación de la función
de trasferencia para cada elemento del sistema.
SENSOR DE NIVEL DE ALTURA
Para la caracterización del sensor de nivel de altura en el
tanque se realizó una toma de datos que mediante la
herramienta IDENT de matlab permitió obtener un
modelo dinámico que representa el comportamiento del
mismo.
Altura h (cm) Voltaje Vs (V)
Sensor de nivel
Fig. 2 Bloque representativo del sensor de nivel con sus respectivas
entradas y salidas.
Al trabajar con porcentajes de correlación superiores al
90% se obtuvo una función de transferencia de primer
orden que se muestra a continuación:
SISTEMA DE TANQUE
La deducción del modelamiento dinámico del tanque se
realizó partiendo de un análisis matemático en donde se
tuvieron en cuenta características geométricas del mismo
se trabajará con una estructura de control realimentado
manera.
(2)
(3)
Las ecuaciones ecu. (2) y ecu. (3) modelan el
comportamiento dinámico del tanque, al relacionarse y
mediante igualdades matemáticas se llega a una función
de transferencia en términos de valores constantes R y C
deducidos posteriormente.
(4)
⁄
 3

Mediante la herramienta IDENT de MATLAB se obtuvo

C representa la capacitancia hidráulica del tanque, ésta la función de transferencia que modela el sistema con un
es de un valor constante debido a que se trata de un porcentaje de correlación del 93%, a continuación se
tanque con sección transversal constante. Es obtenida muestra la FT.
experimentalmente en base a la relación existente con el
perímetro del tanque.
(8)
(5)

ETAPA DE POTENCIA
R representa la resistencia hidráulica que se presenta en
el caudal de salida, ésta va relacionada con el porcentaje Se compone de un amplificador de potencia clase B
de apertura que presente el mismo, en nuestro caso se compuesto de dos transistores de potencia (TIC41 y TIC
manejó una apertura del 50%. La determinación de su 42) en la disposición mostrada en la figura 6, cuya
valor se hizo en relación a una serie de pruebas entrada es el voltaje proporcionado por el controlador y
experimentales, ha de mencionarse que los flujos su salida va directo a la alimentación de la planta.
laminares en los tubos raramente ocurren en los procesos
industriales, esto hace que R no sea constante sino que
dependa de la razón entre el flujo Qo y de la altura
diferencial, haciéndose con esto necesario establecer una
condición de operación para una aproximación cercana
con la realidad.

(6)

Con lo previamente calculado se llega a una función de

transferencia para el sistema de tanque.
Fig. 4 Etapa de amplificación de corriente (etapa de potencia).

(7)
⁄
- Determinación de la estructura de control del
sistema con su respectivo diagrama de bloques.

ELECTROVÁLVULA DE ENTRADA

La determinación de la función de transferencia que

represente el modelo dinámico del sistema se hace
partiendo de la toma de datos

Fig. 5 Estructura de control a implementar

Voltaje Vv(V) Qin ( )

Válvula Válvula entrada
- Determinación de los parámetros del controlador
PI (KP, Ti)
Fig. 3 Bloque representativo de la válvula de entrada con
sus respectivas entradas y salidas.
Siguiendo los parámetros de sintonización de
controladores de ziegler – nichols (método del límite de
estabilidad) y un proceso de sintonización fina se
concluyó que los valores apropiados para mejorar la

respuesta transitoria y error en estado estable del sistema
son los siguientes:
Kp=39.67409
Ti=7.1
Los parámetros anteriores determinan la función de
transferencia del controlador dando así:
- Respuesta del sistema ante un escalón a su
entrada. (con y sin controlador).
En la figura mostrada a continuación se visualiza la
respuesta del sistema sin controlador ante una entrada
escalón de magnitud 1.
Fig. 6 Respuesta del sistema sin controlador
Es notorio que el sistema se torna lento, esto es debido a
la naturaleza del sistema, además de factores como el
factor predictivo que da el controlador. La respuesta no
muestra un sobre impulso ya que se comporta como un
sistema de primer orden. En razón de lo anteriormente
nombrado se hace necesario la implementación de un
controlador para mejorar la velocidad de respuesta del
sistema.
4
(9)
(10)
(11) Fig. 7 Respuesta del sistema con controlador ante una entrada
escalón.
Al incluir el controlador PI previamente sintonizado al
sistema se observa que el tiempo de establecimiento
pasó de 60 segundos a cerca de 20 segundos, lo cual
representa una mejora importante en el mismo, además
de esto se observa la presencia de un overshoot del
13.7% lo cual es tolerable en un sistema con la dinámica
como el aquí presentado.
- Implementación física del sistema con su
respectivo controlador PID, bajo una estructura
de control sencilla.
Para este paso se deben determinar los valores de las
resistencias y capacitores que irán tanto en la parte
proporcional, derivativa e integrativa del controlador,
este se construirá en base de amplificadores
operacionales LM324. El esquema a seguir es el
mostrado en la figura 8.
Fig. 9 Esquema básico controlador PID
(12)
(13)
 5

R5 = 327.2 KΩ
RV3= 8.247 KΩ
RV1= 813.45Ω V. BIBLIOGRAFÍA
C2 = 22µF
[1] K. Ogata. “Ingeniería de control moderna”, 5 ed. M.
Los anteriores valores de resistencias y capacitancias Martin-Romo, Ed. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN,
fueron calculados en base a los valores de Kp y Ti del S.A., 2010, pp.568-569.
controlador sintonizado.
[2] SANDRA MILENA ARANGO RESTREPO.
EL siguiente paso a seguir es implementar todo el “desarrollo del sistema de control de nivel para un
sistema y notar la variación en su iluminancia, tanque surtidor de agua y almacenador de energía
ajustándolo a una referencia determinada. térmica en procesos de lavado y tintorería”, Universidad
Pontificia Bolivariana, Escuela De Ingenierías, Facultad
De Ingeniería Electrónica, Medellín, 2008, pp. 17-18
IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES [3] F. E. Moreno G. “Laboratorio Nº2 Modelamiento
matemático de sistemas físicos y aplicación de Laplace”.
- EL sistema de control con lazo retroalimentado Departamento de Electrónica y Electromecánica,
brinda una secuencial corrección y ajuste del Universidad Francisco de Paula Santander, 2013.
valor de referencia tomado.
- El Controlador PID mejoró significativamente el [4] EL COLOMBIANO. introducción, cuantificación de
tiempo de respuesta del sistema realimentado lo empleos y prendas en vestimundo S.A. [En línea]
anterior quedó demostrado en las simulaciones y Medellín: El Colombiano, 2007. <Disponible en:
en montaje físico. http://www.elcolombiano.com.co/BancoConocimiento/E
- El ajuste fino del controlador es un proceso /el_dolar_cerro_planta_de_sotinsa_en_zona_franca/el_d
clave en la correcta sintonización del olar_cerro_planta_de_sotinsa_en_zona_franca.asp>
controlador, éste método de ajuste al tanteo es [consulta: 3 Nov. 2007]
complemento de las técnicas ya conocidas.
- Establecer valores de capacitores comerciales y
luego determinar los valores de resistencia es la
mejor forma de implementar físicamente los
controladores.
- La herramienta Ident de MATLAB brinda un
método de correlación de datos con
aproximaciones proporcionales a la complejidad
de la función de transferencia.
- Se optó por porcentajes de correlación de datos
cercanos al 90% para un equilibrio entre la
precisión y la complejidad de las funciones de
transferencia.
- Se debieron incluir disipadores de calor en la
etapa de potencia (Amplificador Clase B) debido
a la alta corriente de consumo por parte de la
motobomba.
- MATLAB posee poderosas herramientas en su
toolbox de RLTOOL para la sintonización de
controladores, ya sea de manera robusta o por
los métodos de ziegler – nichols entre otros.
- Al tratarse de flujos turbulentos la resistencia no
es un valor constante, esto hace necesario
establecer parámetros de trabajo para el sistema
implementado.