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1. SISTEMA ELÉTRICO;
2. SISTEMA MECÂNICO;
3. SISTEMA DE CONTROLE DE NÍVEL
1
Aula 6
MODELAGEM DE UM CIRCUITO ELÉTRICO
Circuito RC (pg. 56 – Ogata)
Ei(s)-Eo(s)
Aula 6
EXEMPLO 4.7 – pg. 145 do Ogata – 3ª. Edição
ou
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
R(S) X(S)
0.02
0.01
Aula 6
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
MODELAGEM de um sistema de NÍVEL : EXEMPLO para a ação do controlador P + I pg184
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pg184
=>
(eq. 2)
dH
(eq. 3)
Vamos eliminar o valor de K com (eq.2).
(eq. 4)
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A capacitância C de um reservatório é definida como sendo a variação na quantidade de líquido armazenado necessária
para causar uma variação unitária no potencial (altura do nível de líquido).
( Balanço de massa )
Tem-se ainda da eq. 1:
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( eq. 6 )
Integrando => hi = R qi
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i
Finalmente:
Qi Qo
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No controle P de um processo cuja FT não possui um integrador (1/s), logo, há um erro em regime
estacionário, p.ex., na resposta a uma excitação em degrau.
Este erro residual pode ser eliminado se for incluída no controlador uma ação de controle
INTEGRAL.
Note-se que a ação INTEGRAL, embora remova o erro residual, pode resultar em uma resposta
oscilatória com amplitude lentamente decrescente ou mesmo com amplitude crescente, ambas
usualmente indesejáveis.
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Uma vez que o sistema é estável, o erro em regime estacionário da resposta a uma excitação em
degrau unitário é obtido pela aplicação do teorema do valor final.
Conclusão:
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Para o ganho K=0,05
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Para o ganho K=0,1
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Para o ganho K=1
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