LISTA DE EXERCÍCIOS II UNIDADE

CEX 0322 – Controle Digital

Professora Tania Luna Laura (Junho de 2019)

1. Dadas as equações de diferenças:

• y(k + 2) = u(k) + 1, 7y(k + 1) − 0, 72y(k)
• y(k + 2) + 6y(k + 1) + 5y(k) = 2u(k)
• 2y(k) − 2y(k − 1) + y(k − 2) = u(k)
• y(k − 2) + y(k − 1) + 0, 16y(k) = 2u(k)
(a) Represente como diagramas de bloco de simulação;
(b) Implemente no simulink os diagramas de simulação e plote as respos-
tas y(k), considerando u(k) como a função degrau;
(c) Obtenha a função de transferência e a resposta ao degrau;
(d) Compare as respostas obtidas em (b) e (c).
Observação: Considere condições iniciais nulas se for necessário.
2. Encontre o modelo de variáveis de estados dos sistemas descritos pelas
equações a diferenças (sugestão: primeiro faça o diagrama de blocos para
simulação e depois encontre o vetor de estados):
(a) y(k + 2) = u(k) + 1, 7y(k + 1) − 0, 72y(k)
(b) y(k + 2) + 6y(k + 1) + 5y(k) = 2u(k)
(c) y(k + 2) + 6y(k + 1) + 5y(k) = 2u(k) + u(k + 1)
(d) y(k + 3) − 2y(k + 2) + 6y(k + 1) + 5y(k) = 2u(k) + u(k + 1) + u(k + 2)
(e) y(k + 3) − 4y(k + 2) + y(k + 1) + 0, 16y(k) = 2u(k) + u(k + 1)
3. Encontre o modelo de variáveis de estados do diagrama de blocos ilustrado
na Figura 1:
4. Encontre o modelo de variáveis de estados do diagrama de blocos ilustrado
na Figura 2:
5. Encontre a representação no espaço de estados do sistema apartir de sua
função de transferência G(z):

z+3
G(z) =
(z + 1)(z + 2)

1
 Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle

Figura 2: Diagrama de blocos de um sistema de controle

6. Dado a função de transferência H(z) de um sistema. Escreva a sua repre-

sentação em espaço de estados.
1
H(z) =
z2 − 1, 7z + 0, 72

7. Encontre a função de transferência do sistema descrito por:

   
0 1 1
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 3 1

2
  
y(k) = −2 1 x(k)

8. Encontre a função de transferência do sistema descrito por:

   
1 0 2
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 0, 5 1

 
y(k) = 1 2 x(k)

9. Encontre a função de transferência do sistema descrito por:

   
0 1 0
x(k + 1) = x(k) + u(k)
−2 −3 1

 
y(k) = 3 1 x(k)

10. O sistema descrito por:

   
0 1 1
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 3 1

 
y(k) = −2 1 x(k)

é excitado pelas condições iniciais x(0) = [1 2]T com u(k) = 0 para todo
k.
(a) Encontre a solução da equação de estados x(k), k ≥ 0.
(b) Encontre a saı́da y(k).
11. O sistema descrito por:
   
1, 1 1 1
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0, 3 0 1

 
y(k) = 1 −1 x(k)

é excitado pelas condições iniciais x(0) = [−1 2]T com u(k) = 0 para
todo k.
(a) Encontre a solução da equação de estados x(k), k ≥ 0.
(b) Encontre a saı́da y(k).

3
12. Dado o sistema descrito pelas equações de estado
   
1 0 0 1
x(k + 1) =  1 1 0  x(k) +  0  u(k)
0 1 0 0

 
y(k) = 0 0 1 x(k)

Y (Z)
(a) Calcular a função de transferência U(Z) ,

(b) Faça o diagrama de simulação, a partir das equações de estado

dadas.
13. Considere a equação de estado em tempo discreto
 
0 1
x(k + 1) = x(k)
−0, 24 −1

Encontre a matriz de transição de estados Φ

14. Considere a equação de estado em tempo discreto
   
0 1 1
x(k + 1) = x(k) + u(k)
−0, 16 −1 1

 
y(k) = 1 0 x(k)

(a) Encontre a matriz de transição de estados Φ(k);

(b) Encontre a solução x(k) e a saı́da y(k), considerando a função
degrau unitário como entrada u(k) = 1. Suponha que o estado inicial é
x(0) = [0 0]T
(c) Encontre a solução x(k) e a saı́da y(k), considerando a função
degrau unitário como entrada u(k) = 1. Suponha que o estado inicial é
x(0) = [1 − 1]T
15. Obtenha as equações de estado e de saı́da no tempo discreto e a função
de transferência (para perı́odo de amostragem T=1 seg.) do sistema em
tempo contı́nuo:

Y (s) 1
G(s) = =
U (s) s(s + 2)

16. Compare a função de transferência obtida no exercı́cio anterior (15) com a

função de transferência obtida diretamente (utilizando resposta ao degrau
digital).

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17. Seja o sistema
   
0 1 0 0 0
 20, 601 0 0 0   −1 
ẋ(t) = 
 0
 x(t) +   u(t)
0 0 1   0 
−0, 4905 0 0 0 0, 5

 
y(t) = 1 0 0 x(k)
• (a) Encontre a equação de estados em tempo discreto para o perı́odo
de amostragem T = 0, 5 seg.
• (b) Encontre os pólos e zeros do sistema
18. Seja o sistema:
   
0 1 0 0
x(k + 1) =  0 0 1  x(k) +  0  u(k)
0 −1 −2 1

 
y(k) = 1 2 1 x(k)

Encontre os pólos e zeros do sistema