Análisis de la respuesta

transitoria y estacionaria
Ingeniería de control y automatización
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estacionario
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.
La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la
manera como se comporta la salida del sistema conforme el tiempo
tiende a infinito.
• Por tanto, la respuesta del sistema 𝑐(𝑡) se puede escribir como:

𝑐 𝑡 = 𝑐𝑡𝑟 𝑡 + 𝑐𝑠𝑠 (𝑡)

Señales de prueba típicas
• Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, impulso y rampa. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de
sistemas de control, ya que las señales son funciones del tiempo muy
simples.
Sistemas de primer orden
Respuesta escalón unitario de sistemas de
primer orden
Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo
R(s)=1/s

Si se toma la transformada inversa de Laplace, se obtiene

Respuesta rampa unitaria de sistemas de
primer orden
; tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

; la señal de error es:

Respuesta al impulso unitario…….
• …………..
Sistemas de segundo orden

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐾 𝐾
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝐾 𝐾
= = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 𝑠 + 𝑝 + 𝐾 𝑠 𝑠 + 𝑝 + 𝐾 𝑠 + 𝑝𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝑠(𝑠 + 𝑝)
Sistemas de segundo orden: notación general

2
𝑌(𝑠) 𝜔𝑁
= 2 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜔𝑁 𝑠 + 𝜔𝑁

𝜔𝑁 → 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜎 = 2𝜔𝑁 → 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 → 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Comportamiento dinámico de los sistemas de
segundo orden
• Dada la función de transferencia de los sistemas de segundo orden, el
comportamiento dinámico se puede describir en términos de los
parámetros  y N:
• Si 0 <  < 1, los polos en lazo cerrado son complejo conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
• Si  = 0, la respuesta transitoria se denomina no amortiguada.
• Si  = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.
• Si  > 1, el sistema es sobreamortiguado.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (I)
1) Caso subamortigüado (𝟎 <  < 𝟏)

donde
𝜔𝑑 → frecuencia natural amortiguada.
Para una entrada escalón unitario:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (II)
La transforma inversa de 𝐶(𝑠) se obtiene de la siguiente forma:

Sabemos que:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (III)
por tanto la transforma inversa de Laplace de 𝐶(𝑠) se obtiene así:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (IV)
La señal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la
salida:

Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En

estado estacionario, o en 𝑡 = ∞, no existe un error entre la entrada y la
salida.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (V)
Si el factor de amortiguamiento relativo  es igual a cero, la respuesta se vuelve no
amortiguada y las oscilaciones continúan indefinidamente.

• 𝜔𝑁 representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

• Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede
observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La frecuencia
que se observa es la frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 . Esta frecuencia siempre
es menor que la frecuencia natural no amortiguada.
• Un aumento en  reduciría la frecuencia natural amortiguada ud.
• Si  aumenta más de la unidad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no
oscilará.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (VI)
2) Caso críticamente amortiguado ( = 1):
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (VII)
• 3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de la FT
son reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón unitario,
se escriben como:
Curvas de respuesta al escalón unitario
Curva de respuesta al escalón unitario:
especificaciones
Comentarios
• Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar
oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria sea
suficientemente rápida y amortiguada.
• Para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo
orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y
0.8.
• Valores pequeños de  ( < 0.4) producen un valor de la
sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria
• Un sistema con un valor grande de  ( > 0.8) responde con lentitud.
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
Se supone que el sistema está subamortiguado.
• Tiempo de subida 𝑡𝑟 :
𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1  𝜋 − 𝛽
𝑡𝑟 = =
𝜔𝑛 1 − 2 𝜔𝑑
donde  se define según la siguiente figura:
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
• Tiempo pico 𝑡𝑝 :
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑛 1 −  2 𝜔𝑑
el tiempo pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.
• Sobre elongación máxima 𝑀𝑝 :
−
 𝜋
1−2
𝜎
− 𝜔 𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑑 =𝑒
Si el valor final 𝑐(∞) de la salida no es la unidad, entonces se utiliza la siguiente ecuación:

𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 =
𝑐(∞)
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
• Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 :

4 4
𝑡𝑠 = = , 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜎 𝜔𝑛

3 3
𝑡𝑠 = = , 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%
𝜎 𝜔𝑛
Respuesta al impulso unitario…….
• …………..